JP2004246556A - 移動作業システム - Google Patents
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Abstract
【課題】移動作業システムにおいて、小型化が可能で、作業場に適した移動作業システムを提供すること。
【解決手段】移動作業装置8は作業場記憶手段1に着脱可能な着脱記憶手段4aを有し、表示装置9に着脱記憶手段4aを装着して移動作業装置8の作業場の情報を入力する移動作業システムとした。これにより、表示装置9を分割して移動作業装置8を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段4aを選択可能な移動作業システムとすることができる。
【選択図】 図1
【解決手段】移動作業装置8は作業場記憶手段1に着脱可能な着脱記憶手段4aを有し、表示装置9に着脱記憶手段4aを装着して移動作業装置8の作業場の情報を入力する移動作業システムとした。これにより、表示装置9を分割して移動作業装置8を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段4aを選択可能な移動作業システムとすることができる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行により物を運搬する、または移動あるいは移動しながら作業等をする、移動作業システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の移動作業システムとしては、軽トラックの荷台に積んであるいは人が台車を押して物を運搬するものがあった。また人が芝刈り機を押しながら芝を刈るという作業を行うものがあった。また人が農薬を担いで歩きながら散布する、あるいは掃除機を引いて歩きながら掃除をする等の運搬あるいは作業をする走行装置があった。
【0003】
また、表示手段を備え、使用者に対して注意事項を表示する移動装置があった(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特許第3346417号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、人が運転するあるいは人が障害物を回避する装置が多い。したがって、人がその場を離れると走行を停止するあるいは意図どうりに走行しないという課題がある。また、表示手段を備えようとすると、移動中に見ずらい、あるいは大きな表示画面を使用すると移動装置が小型にできないという課題があった。また、複数の作業場で使用する場合例えばマップ情報を記憶する大容量の記憶手段が必要になり移動装置を小型にできないあるいは本体での作業場選択が複雑になるという課題があった。
【0006】
本発明は前記従来の課題を解決するもので、小型化が可能で、作業場に適した移動作業システムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために本発明の移動作業システムは、本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力する構成とした。
【0008】
これにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムとすることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
請求項1に記載の発明は、本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力することにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムとすることができる。
【0010】
請求項2に記載の発明は、特に、請求項1に記載の移動作業装置及び表示装置が通信手段を備え、表示制御手段は通信手段を介して移動作業装置の作業場の情報を入力することにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0011】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明に加えて、複数の着脱記憶手段を備え、使用者は作業場の情報を表示装置に表示し各作業場に適した前記着脱記憶手段を選択し、移動作業装置に装着して使用することにより、容量の小さな記憶手段で移動作業装置を小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0012】
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の発明に加えて、使用者が作業前の作業場と表示装置の表示とを比較し、入力手段を操作して作業場の変化を入力し、作業場の情報を変更することにより、作業場の変化に対応可能な移動作業システムとすることができる。
【0013】
請求項5に記載の発明は、請求項2に記載の発明に加えて、使用者は表示装置の入力手段を操作し通信手段を介して、移動作業装置の開始、停止等の操作データを移動作業装置に出力することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく遠隔操作が可能な移動作業システムとすることができる。
【0014】
請求項6に記載の発明は、特に、請求項2に記載の移動作業装置は、通信手段を介して作業経過あるいは作業終了等の作業データを表示装置に表示することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく作業経過の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0015】
請求項7に記載の発明は、特に、請求項2に記載の移動作業装置は、通信手段を介して電池の使用状況、電池切れ、あるいは収集物の回収状況、回収スペースの満杯等の作業中に発生するメンテナンス情報を、表示装置に表示することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなくメンテナンス情報の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0016】
請求項8に記載の発明は、請求項2に記載の発明に加えて、表示装置あるいは移動作業装置と通信を行う端末通信手段と、端末に表示する端末表示手段と、使用者が操作入力する端末入力手段と、端末の通信あるいは表示を制御する端末制御手段とを有する移動通信端末装置を備え、表示装置は前記端末通信手段を介して移動作業装置の作業経過あるいは作業終了等の作業データあるいは表示装置で変換した作業表示データを、前記端末表示手段に表示し、前記移動通信端末装置の使用者は前記端末入力手段を操作し端末通信手段を介して、前記移動作業装置に操作データを出力することにより、見通しが悪く表示装置が見えない場所あるいは作業場所とは別の場所から遠隔操作あるいは遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0017】
【実施例】
以下本発明の実施例について図を参照しながら説明する。
【0018】
(実施例1)
図1は本発明の第1の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例では複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。
【0019】
図1において、1は作業場所のマップ情報、移動経路、作業領域等を記憶する作業場記憶手段で、部屋の情報を記憶する着脱可能な書き換え可能な半導体メモリーカードで構成する着脱記憶手段4aを有する。2は作業場記憶手段のデータを入力し本体を移動させる移動手段3を制御する移動制御手段でマイコン、メモリー等で構成される。移動手段3は左右の車輪を回転させる2個の駆動モータ、移動距離を計測するエンコーダあるいは走行計、本体の回転角度を計測するジャイロあるいは方位を計測する地磁気検知素子、障害物との距離を計測する超音波式あるいは赤外線式の測距センサー等で構成される。
【0020】
8は移動作業装置で移動手段3を移動制御手段2で制御して移動あるいは図示ていないファンモータで床のゴミを吸気して掃除する。5はスイッチあるいはマウスなどのポインティングデバイスで構成する使用者が操作する入力手段で表示制御手段6に接続される。表示制御手段6はマイコン、メモリー等で構成される。7は表示制御手段に接続され画像を表示する表示手段でCRTあるいはLCD等の画像素子で構成される。4bは移動作業装置8で使用する着脱記憶手段で表示制御手段に接続される。9は着脱記憶手段4bの部屋情報を表示して確認し、使用者は必要で有れば部屋情報を変更する表示装置である。
【0021】
以下、本実施例の動作について説明する。掃除を開始する前に表示装置9に着脱記憶手段4bを装着して使用者が入力手段5の図示してない表示開始スイッチを操作すると、表示制御手段6で着脱記憶手段4bの記憶内容を読み出して表示手段7で画像表示する。使用者は表示画面の部屋の大きさ(間取り)、出入り口の位置、家具の配置、作業経路等をこれから掃除をする部屋と比較し同様であれば移動作業装置8に着脱記憶手段4bに装着して図示してない移動作業装置8の電源スイッチを操作して掃除を開始する。表示装置9の固定表示内容(間取り、出入り口の位置等)が異なる場合は他の着脱記憶手段4aを表示装置9に表示させ確認する。また、流動表示内容(家具、機器の配置等)が異なる場合は入力手段5を操作して変更し合わせて作業経路も変更して着脱記憶手段4bの部屋情報を変更して記憶する。
【0022】
従って、作業前に作業内容を確認可能であり、部屋にあった着脱記憶手段を選択あるいは記憶内容の変更が可能な移動作業システムとすることができる。また、表示装置を移動作業装置から分割して設置し、複数の着脱記憶手段を各部屋に割り当てて記憶することにより容量の小さな着脱記憶手段を使用し小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0023】
(実施例2)
図2は本発明の第2の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例でも複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。また、実施例1と同様の構成部分は説明を省略する。
【0024】
図2において、移動作業装置18は通信手段20aを備え、表示装置19は通信手段20bを備え通信手段20a、20bを介してデータを送受信する。通信手段20a、20bは赤外線あるいは電波の送受信機等で構成される。
【0025】
以下、本実施例の動作について説明する。掃除を開始する前に表示装置9は移動作業装置18と通信して入力手段15の図示してない表示開始スイッチを操作すると、表示制御手段16で移動作業装置19に装着した着脱記憶手段4aの記憶内容を読み出して表示手段17で画像表示する。使用者は表示画面の部屋の大きさ(間取り)、出入り口の位置、家具の配置、作業経路等をこれから掃除をする部屋と比較し同様であれば入力手段15の図示してない掃除開始スイッチを操作して通信手段を介して移動作業装置の掃除を開始する。表示装置19の固定表示内容(間取り、出入り口の位置等)が異なる場合は図示してない他の着脱記憶手段を表示装置19に表示させ確認する。また、流動表示内容(家具、機器の配置等)が異なる場合は入力手段15を操作して変更し合わせて作業経路も変更して着脱記憶手段14aの部屋情報を変更して記憶する。
【0026】
従って、作業前に作業内容を確認可能であり、部屋にあった着脱記憶手段を選択あるいは記憶内容の変更が可能な移動作業システムとすることができる。また、表示装置を移動作業装置から分割して設置し、複数の着脱記憶手段を各部屋に割り当てて記憶することにより容量の小さな着脱記憶手段を使用し小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0027】
また、図3に家具の表示例を示す。50はイスで51はテーブルである。本実施例ではイス50a、50b、50c、50dの脚52の間隔が狭いので移動作業装置18が通過できない。テーブル51の脚53は間隔が広いので移動作業装置18は通過できる。この家具が追加された場合には移動作業装置18がテーブル51の脚53aと53cとの間と53bと53dとの間を通過するように経路を変更する。塗りつぶし表示が移動作業装置18の障害物を示し移動作業装置はぶつからないようによけて自律走行あるいは掃除をする。
【0028】
従って、作業場(部屋)の変化に対応可能な移動作業システムとすることができる。
【0029】
また、掃除開始後、表示装置19の入力手段15の図示していない緊急停止スイッチを操作すると通信手段20b、20aを介して移動作業装置18の移動制御手段12に入力し移動手段13を制御して緊急停止する。
【0030】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく遠隔操作が可能な移動作業システムとすることができる。
【0031】
また、図4に作業経過の表示例を示す。60は部屋(作業領域)で図示してない移動作業装置18は通過経路61の開始位置61aから掃除を開始し部屋61の内周を1周し縦走行、横走行を繰り返し61cまで掃除を完了している。未通過経路62の終了位置62aで掃除を終了する。実線61が掃除終了経路、破線62が未終了経路を示す。移動作業装置18は通信手段20a、20bを介して表示装置19の表示制御手段に掃除経過を入力し表示手段17に表示する。
【0032】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置のの場所まで移動することなく作業経過の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0033】
また、図5に電池の使用量を検知する構成例と掃除のゴミの回収量を検知する構成例を示す。80は電池79の両端電圧を計測する電圧計で基準電圧比較する電圧検知素子で構成される。電圧計の出力は移動制御手段78に入力される。電池の使用量と電圧値の変化の関係が確認されており電圧の値で電池の使用量、電池切れをしることができる。
【0034】
また、81は移動制御手段78で制御されるモータでファン82を回転してゴミの回収スペース84の開口部88から吸気し回収スペース84とファン82間に配置された流量計83で流量を計測しファン82の開口部85から排出する。計測した流量は移動制御手段78に入力される。あらかじめ流量と回収スペースの関係が確認されており流量で回収スペースのゴミ回収量、満杯を知ることができる。移動制御手段78は電池使用量、ゴミの回収量を通信手段20a、20bを介して表示制御手段16に入力し表示手段17に表示する。
【0035】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなくメンテナンス情報の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0036】
(実施例3)
図6は本発明の第3の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例でも複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。また、実施例1、実施例2と同様の構成部分は説明を省略する。
【0037】
端末入力手段45は使用者が操作するスイッチで構成され端末制御手段46に接続される。端末制御手段46は端末通信手段48と通信手段40aとを介して移動作業装置38とあるいは通信手段40bとを介して表示装置39と通信しデータを送受信する。端末通信手段48は電波の送受信機等で構成される。端末表示手段47はLCDで構成される。移動通信端末装置49は作業場所とは別の部屋から移動作業装置38と通信して実施例2と同様にたとえば作業経過あるいは作業終了のデータを端末表示手段に表示して使用者に知らせる。また使用者は端末入力手段45を操作して移動作業装置38と通信して実施例2と同様にたとえば移動作業装置を緊急停止する。
【0038】
従って、見通しが悪く表示装置が見えない場所あるいは別の部屋から遠隔操作あるいは遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0039】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例1における移動作業システムのブロック図
【図2】本発明の実施例2における移動作業システムのブロック図
【図3】同、移動作業システムにおける家具の表示例を示す図
【図4】同、移動作業システムにおける作業経過の表示例を示す図
【図5】同、移動作業システムにおける、電池の使用検知とゴミ回収スペース検知との構成を示す図
【図6】本発明の実施例3における移動作業システムのブロック図
【符号の説明】
1 作業場記憶手段
2 移動制御手段
3 移動手段
4a 着脱記憶手段
4b 着脱記憶手段
5 入力手段
6 表示制御手段
7 表示手段
8 移動作業装置
9 表示装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行により物を運搬する、または移動あるいは移動しながら作業等をする、移動作業システムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の移動作業システムとしては、軽トラックの荷台に積んであるいは人が台車を押して物を運搬するものがあった。また人が芝刈り機を押しながら芝を刈るという作業を行うものがあった。また人が農薬を担いで歩きながら散布する、あるいは掃除機を引いて歩きながら掃除をする等の運搬あるいは作業をする走行装置があった。
【0003】
また、表示手段を備え、使用者に対して注意事項を表示する移動装置があった(例えば、特許文献1参照)。
【0004】
【特許文献1】
特許第3346417号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来の構成では、人が運転するあるいは人が障害物を回避する装置が多い。したがって、人がその場を離れると走行を停止するあるいは意図どうりに走行しないという課題がある。また、表示手段を備えようとすると、移動中に見ずらい、あるいは大きな表示画面を使用すると移動装置が小型にできないという課題があった。また、複数の作業場で使用する場合例えばマップ情報を記憶する大容量の記憶手段が必要になり移動装置を小型にできないあるいは本体での作業場選択が複雑になるという課題があった。
【0006】
本発明は前記従来の課題を解決するもので、小型化が可能で、作業場に適した移動作業システムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記従来の課題を解決するために本発明の移動作業システムは、本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力する構成とした。
【0008】
これにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムとすることができる。
【0009】
【発明の実施の形態】
請求項1に記載の発明は、本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力することにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムとすることができる。
【0010】
請求項2に記載の発明は、特に、請求項1に記載の移動作業装置及び表示装置が通信手段を備え、表示制御手段は通信手段を介して移動作業装置の作業場の情報を入力することにより、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0011】
請求項3に記載の発明は、請求項1または2に記載の発明に加えて、複数の着脱記憶手段を備え、使用者は作業場の情報を表示装置に表示し各作業場に適した前記着脱記憶手段を選択し、移動作業装置に装着して使用することにより、容量の小さな記憶手段で移動作業装置を小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0012】
請求項4に記載の発明は、請求項1〜3のいずれか1項に記載の発明に加えて、使用者が作業前の作業場と表示装置の表示とを比較し、入力手段を操作して作業場の変化を入力し、作業場の情報を変更することにより、作業場の変化に対応可能な移動作業システムとすることができる。
【0013】
請求項5に記載の発明は、請求項2に記載の発明に加えて、使用者は表示装置の入力手段を操作し通信手段を介して、移動作業装置の開始、停止等の操作データを移動作業装置に出力することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく遠隔操作が可能な移動作業システムとすることができる。
【0014】
請求項6に記載の発明は、特に、請求項2に記載の移動作業装置は、通信手段を介して作業経過あるいは作業終了等の作業データを表示装置に表示することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく作業経過の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0015】
請求項7に記載の発明は、特に、請求項2に記載の移動作業装置は、通信手段を介して電池の使用状況、電池切れ、あるいは収集物の回収状況、回収スペースの満杯等の作業中に発生するメンテナンス情報を、表示装置に表示することにより、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなくメンテナンス情報の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0016】
請求項8に記載の発明は、請求項2に記載の発明に加えて、表示装置あるいは移動作業装置と通信を行う端末通信手段と、端末に表示する端末表示手段と、使用者が操作入力する端末入力手段と、端末の通信あるいは表示を制御する端末制御手段とを有する移動通信端末装置を備え、表示装置は前記端末通信手段を介して移動作業装置の作業経過あるいは作業終了等の作業データあるいは表示装置で変換した作業表示データを、前記端末表示手段に表示し、前記移動通信端末装置の使用者は前記端末入力手段を操作し端末通信手段を介して、前記移動作業装置に操作データを出力することにより、見通しが悪く表示装置が見えない場所あるいは作業場所とは別の場所から遠隔操作あるいは遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0017】
【実施例】
以下本発明の実施例について図を参照しながら説明する。
【0018】
(実施例1)
図1は本発明の第1の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例では複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。
【0019】
図1において、1は作業場所のマップ情報、移動経路、作業領域等を記憶する作業場記憶手段で、部屋の情報を記憶する着脱可能な書き換え可能な半導体メモリーカードで構成する着脱記憶手段4aを有する。2は作業場記憶手段のデータを入力し本体を移動させる移動手段3を制御する移動制御手段でマイコン、メモリー等で構成される。移動手段3は左右の車輪を回転させる2個の駆動モータ、移動距離を計測するエンコーダあるいは走行計、本体の回転角度を計測するジャイロあるいは方位を計測する地磁気検知素子、障害物との距離を計測する超音波式あるいは赤外線式の測距センサー等で構成される。
【0020】
8は移動作業装置で移動手段3を移動制御手段2で制御して移動あるいは図示ていないファンモータで床のゴミを吸気して掃除する。5はスイッチあるいはマウスなどのポインティングデバイスで構成する使用者が操作する入力手段で表示制御手段6に接続される。表示制御手段6はマイコン、メモリー等で構成される。7は表示制御手段に接続され画像を表示する表示手段でCRTあるいはLCD等の画像素子で構成される。4bは移動作業装置8で使用する着脱記憶手段で表示制御手段に接続される。9は着脱記憶手段4bの部屋情報を表示して確認し、使用者は必要で有れば部屋情報を変更する表示装置である。
【0021】
以下、本実施例の動作について説明する。掃除を開始する前に表示装置9に着脱記憶手段4bを装着して使用者が入力手段5の図示してない表示開始スイッチを操作すると、表示制御手段6で着脱記憶手段4bの記憶内容を読み出して表示手段7で画像表示する。使用者は表示画面の部屋の大きさ(間取り)、出入り口の位置、家具の配置、作業経路等をこれから掃除をする部屋と比較し同様であれば移動作業装置8に着脱記憶手段4bに装着して図示してない移動作業装置8の電源スイッチを操作して掃除を開始する。表示装置9の固定表示内容(間取り、出入り口の位置等)が異なる場合は他の着脱記憶手段4aを表示装置9に表示させ確認する。また、流動表示内容(家具、機器の配置等)が異なる場合は入力手段5を操作して変更し合わせて作業経路も変更して着脱記憶手段4bの部屋情報を変更して記憶する。
【0022】
従って、作業前に作業内容を確認可能であり、部屋にあった着脱記憶手段を選択あるいは記憶内容の変更が可能な移動作業システムとすることができる。また、表示装置を移動作業装置から分割して設置し、複数の着脱記憶手段を各部屋に割り当てて記憶することにより容量の小さな着脱記憶手段を使用し小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0023】
(実施例2)
図2は本発明の第2の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例でも複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。また、実施例1と同様の構成部分は説明を省略する。
【0024】
図2において、移動作業装置18は通信手段20aを備え、表示装置19は通信手段20bを備え通信手段20a、20bを介してデータを送受信する。通信手段20a、20bは赤外線あるいは電波の送受信機等で構成される。
【0025】
以下、本実施例の動作について説明する。掃除を開始する前に表示装置9は移動作業装置18と通信して入力手段15の図示してない表示開始スイッチを操作すると、表示制御手段16で移動作業装置19に装着した着脱記憶手段4aの記憶内容を読み出して表示手段17で画像表示する。使用者は表示画面の部屋の大きさ(間取り)、出入り口の位置、家具の配置、作業経路等をこれから掃除をする部屋と比較し同様であれば入力手段15の図示してない掃除開始スイッチを操作して通信手段を介して移動作業装置の掃除を開始する。表示装置19の固定表示内容(間取り、出入り口の位置等)が異なる場合は図示してない他の着脱記憶手段を表示装置19に表示させ確認する。また、流動表示内容(家具、機器の配置等)が異なる場合は入力手段15を操作して変更し合わせて作業経路も変更して着脱記憶手段14aの部屋情報を変更して記憶する。
【0026】
従って、作業前に作業内容を確認可能であり、部屋にあった着脱記憶手段を選択あるいは記憶内容の変更が可能な移動作業システムとすることができる。また、表示装置を移動作業装置から分割して設置し、複数の着脱記憶手段を各部屋に割り当てて記憶することにより容量の小さな着脱記憶手段を使用し小型化することが可能な移動作業システムとすることができる。
【0027】
また、図3に家具の表示例を示す。50はイスで51はテーブルである。本実施例ではイス50a、50b、50c、50dの脚52の間隔が狭いので移動作業装置18が通過できない。テーブル51の脚53は間隔が広いので移動作業装置18は通過できる。この家具が追加された場合には移動作業装置18がテーブル51の脚53aと53cとの間と53bと53dとの間を通過するように経路を変更する。塗りつぶし表示が移動作業装置18の障害物を示し移動作業装置はぶつからないようによけて自律走行あるいは掃除をする。
【0028】
従って、作業場(部屋)の変化に対応可能な移動作業システムとすることができる。
【0029】
また、掃除開始後、表示装置19の入力手段15の図示していない緊急停止スイッチを操作すると通信手段20b、20aを介して移動作業装置18の移動制御手段12に入力し移動手段13を制御して緊急停止する。
【0030】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなく遠隔操作が可能な移動作業システムとすることができる。
【0031】
また、図4に作業経過の表示例を示す。60は部屋(作業領域)で図示してない移動作業装置18は通過経路61の開始位置61aから掃除を開始し部屋61の内周を1周し縦走行、横走行を繰り返し61cまで掃除を完了している。未通過経路62の終了位置62aで掃除を終了する。実線61が掃除終了経路、破線62が未終了経路を示す。移動作業装置18は通信手段20a、20bを介して表示装置19の表示制御手段に掃除経過を入力し表示手段17に表示する。
【0032】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置のの場所まで移動することなく作業経過の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0033】
また、図5に電池の使用量を検知する構成例と掃除のゴミの回収量を検知する構成例を示す。80は電池79の両端電圧を計測する電圧計で基準電圧比較する電圧検知素子で構成される。電圧計の出力は移動制御手段78に入力される。電池の使用量と電圧値の変化の関係が確認されており電圧の値で電池の使用量、電池切れをしることができる。
【0034】
また、81は移動制御手段78で制御されるモータでファン82を回転してゴミの回収スペース84の開口部88から吸気し回収スペース84とファン82間に配置された流量計83で流量を計測しファン82の開口部85から排出する。計測した流量は移動制御手段78に入力される。あらかじめ流量と回収スペースの関係が確認されており流量で回収スペースのゴミ回収量、満杯を知ることができる。移動制御手段78は電池使用量、ゴミの回収量を通信手段20a、20bを介して表示制御手段16に入力し表示手段17に表示する。
【0035】
従って、使用者は表示装置の場所から移動作業装置の場所まで移動することなくメンテナンス情報の遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0036】
(実施例3)
図6は本発明の第3の実施例を示す移動作業システムのブロック図である。尚、本実施例でも複数の部屋を掃除する移動掃除機を例にとって説明する。また、実施例1、実施例2と同様の構成部分は説明を省略する。
【0037】
端末入力手段45は使用者が操作するスイッチで構成され端末制御手段46に接続される。端末制御手段46は端末通信手段48と通信手段40aとを介して移動作業装置38とあるいは通信手段40bとを介して表示装置39と通信しデータを送受信する。端末通信手段48は電波の送受信機等で構成される。端末表示手段47はLCDで構成される。移動通信端末装置49は作業場所とは別の部屋から移動作業装置38と通信して実施例2と同様にたとえば作業経過あるいは作業終了のデータを端末表示手段に表示して使用者に知らせる。また使用者は端末入力手段45を操作して移動作業装置38と通信して実施例2と同様にたとえば移動作業装置を緊急停止する。
【0038】
従って、見通しが悪く表示装置が見えない場所あるいは別の部屋から遠隔操作あるいは遠隔確認が可能な移動作業システムとすることができる。
【0039】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、表示装置を分割して移動作業装置を小型化することが可能な、また作業場に合った着脱記憶手段を選択可能な移動作業システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施例1における移動作業システムのブロック図
【図2】本発明の実施例2における移動作業システムのブロック図
【図3】同、移動作業システムにおける家具の表示例を示す図
【図4】同、移動作業システムにおける作業経過の表示例を示す図
【図5】同、移動作業システムにおける、電池の使用検知とゴミ回収スペース検知との構成を示す図
【図6】本発明の実施例3における移動作業システムのブロック図
【符号の説明】
1 作業場記憶手段
2 移動制御手段
3 移動手段
4a 着脱記憶手段
4b 着脱記憶手段
5 入力手段
6 表示制御手段
7 表示手段
8 移動作業装置
9 表示装置
Claims (8)
- 本体を移動させる移動手段と、作業場の情報を記憶する作業場記憶手段と、前記記憶手段のデータを入力し移動手段を制御する移動制御手段とを有し自律的に移動あるいは作業をする移動作業装置と、使用者が操作する入力手段と、作業場の情報を表示する表示手段と、前記入力手段のデータを入力し表示内容を制御する表示制御手段とを有する表示装置とを備え、前記移動作業装置は前記作業場記憶手段に着脱可能な着脱記憶手段を有し、前記表示装置に前記着脱記憶手段を装着して前記移動作業装置の作業場の情報を入力する移動作業システム。
- 移動作業装置及び表示装置は通信手段を備え、表示制御手段は通信手段を介して移動作業装置の作業場の情報を入力する請求項1に記載の移動作業システム。
- 複数の着脱記憶手段を備え、使用者は作業場の情報を表示装置に表示し各作業場に適した前記着脱記憶手段を選択し、移動作業装置に装着して使用する請求項1または2に記載の移動作業システム。
- 使用者は作業前の作業場と表示装置の表示とを比較し、入力手段を操作して作業場の変化を入力し、作業場の情報を変更する請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動作業システム。
- 使用者は、表示装置の入力手段を操作し通信手段を介して、移動作業装置の開始、停止等の操作データを移動作業装置に出力する請求項2に記載の移動作業システム。
- 移動作業装置は通信手段を介して、作業経過あるいは作業終了等の作業データを表示装置に表示する請求項2に記載の移動作業システム。
- 移動作業装置は通信手段を介して、電池の使用状況、電池切れ、あるいは収集物の回収状況、回収スペースの満杯等の作業中に発生するメンテナンス情報を、表示装置に表示する請求項2に記載の移動作業システム。
- 表示装置あるいは移動作業装置と通信を行う端末通信手段と、端末に表示する端末表示手段と、使用者が操作入力する端末入力手段と、端末の通信あるいは表示を制御する端末制御手段とを有する移動通信端末装置を備え、表示装置は前記端末通信手段を介して移動作業装置の作業経過あるいは作業終了等の作業データあるいは表示装置で変換した作業表示データを、前記端末表示手段に表示し、前記移動通信端末装置の使用者は前記端末入力手段を操作し端末通信手段を介して、前記移動作業装置に操作データを出力する請求項2に記載の移動作業システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003034837A JP2004246556A (ja) | 2003-02-13 | 2003-02-13 | 移動作業システム |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2004246556A true JP2004246556A (ja) | 2004-09-02 |
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Family Applications (1)
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JP2003034837A Pending JP2004246556A (ja) | 2003-02-13 | 2003-02-13 | 移動作業システム |
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JP (1) | JP2004246556A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018109557A (ja) * | 2017-01-04 | 2018-07-12 | 株式会社東芝 | 位置検出装置、物体検知センサ、位置検出システム、位置検出方法及び位置検出プログラム |
-
2003
- 2003-02-13 JP JP2003034837A patent/JP2004246556A/ja active Pending
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JP2018109557A (ja) * | 2017-01-04 | 2018-07-12 | 株式会社東芝 | 位置検出装置、物体検知センサ、位置検出システム、位置検出方法及び位置検出プログラム |
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