JP2004229353A - 回転体駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】画像形成装置においては、感光体の回転ムラは画像品質劣化の大きな原因の一つである。従来、感光体の回転ムラを抑えるために、フライホイールや、独立モータなど、各種の方法が提案されているが、低周波数領域には効果があるものの、画像にバンディングと呼ばれるムラを発生させる数十〜数百Hzの回転ムラを効果的に低減させることができなかった。
【解決手段】プラント801に対し、フィードバック用の制御回路とした従来から用いられている通常の制御ブロック802に並列に第2の制御ブロック803を接続する。第2の制御ブロック803は外乱bの有する特定の周波数に対してのみゲインを有するように構成される。この構成によって、参照入力rに対し、出力yは外乱bの影響が低減されたものとなる。
【選択図】 図1
【解決手段】プラント801に対し、フィードバック用の制御回路とした従来から用いられている通常の制御ブロック802に並列に第2の制御ブロック803を接続する。第2の制御ブロック803は外乱bの有する特定の周波数に対してのみゲインを有するように構成される。この構成によって、参照入力rに対し、出力yは外乱bの影響が低減されたものとなる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は、複写機、プリンタ、ファックス、プロッタなど、感光体や転写体等の回転体の制御技術に関する。そのほか、一般に特定周波数の外乱が入る回転対象物の制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
画像形成装置においては、画像の高精細化・高品質化に伴い、感光体ドラムや転写体の回転速度のムラが画像品質劣化の大きな原因の一つとなってきている。そこで、感光体ドラムの回転ムラを抑えるために、重いフライホイールを感光体ドラムの軸に取り付けたり、負荷変動が小さくなるよう、独立したモーターで駆動したりする構成を取ることが多くなっている。
【0003】
しかしながら、印刷の高速化、カラー化や装置の小型化、軽量化などに伴い、感光体が小さくなり、大きな重いフライホイールを取り付けることが難しくなってきた。また独立したモーターを用いる場合においても、完全に回転ムラがなくなるわけではなく、色ずれやバンディング(画像上にあらわれる周期的なムラ)となって画像に現れてしまう。色ずれは、主に低周波の回転ムラにより発生し、バンディングは数Hz〜数百Hzの回転ムラにより発生することが多い。
【0004】
このような課題に対し、モーターや感光体ドラムからなるシステムの伝達関数を測定し、適応的にフィードバック制御のゲインを決めることにより、環境変化や経時劣化により伝達関数が変わっても、常に最適なフィードバック制御を行うことが可能な構成の提案がある(例えば、特許文献1 参照。)。しかしながら、このようなフィードバック制御により低減される回転ムラはごく低周波の領域だけで、数十〜数百Hzの回転ムラを低減させるほどゲインをあげると、捻り共振などの影響で、むしろ回転ムラを悪化させてしまう場合が多い。
【0005】
張力センサを利用して、動力伝達ベルトにかかる力を検出し、偏心に起因する低周波の回転ムラをフィードフォワード制御する構成も提案されている(例えば、特許文献2 参照。)。しかしながら、この手法も低周波の回転ムラだけに効果があるものであり、バンディングの低減は難しい。
【0006】
回転ムラをあらかじめ計測し、DFTやフィルタを用いて振幅と位相を調べ、その逆位相になるような制御信号を生成し、モーターに送るフィードフォワード制御を行う方法も提案されている(例えば、特許文献3 参照。)。しかしながら、この手法では、周波数、位相、レベル等が微妙にゆらぐ場合などに対応できず、位相の誤差が累積されてしまう可能性がある。低周波の回転ムラであれば、多少の時間的差異は無視できる程度の位相誤差となるが、周波数が高くなれば、大きな問題となる。実際のバンディングは、ギアがあたることによる負荷変動や振動、ギアの傾きなどによる周期ムラが原因であることが多いが、これらのギアもモーターにより回転するものであるため、回転ムラによりその周波数が微妙に変化し、誤差の累積が懸念される。
【0007】
【特許文献1】
特許第3107529号公報(第6頁、段落0039)
【特許文献2】
特開2000−098806号公報(第4頁、段落0036、0037、図1)
【特許文献3】
特開2000−356929号公報(第5頁、段落0052)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記のような問題点に対応するため、バンディングに対応するような特定周波数の外乱に対して、その影響を受けにくい回転制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明では、回転体を駆動する駆動部と、回転の状態を検出する検出部を持ち、該検出部で検出された回転状態をもとに前記駆動部を制御する第1の制御部を有する回転体駆動制御装置において、前記第1の制御部とは別に外乱に対応する特定の周波数のみにゲインを有する第2の制御部を持つことを特徴とする。
請求項2の発明では請求項1に記載の回転体駆動制御装置において、前記特定の周波数は、相異なる複数の周波数であることを特徴とする。
【0010】
請求項3の発明では、請求項1または2に記載の回転体駆動制御装置において、回転体の角度情報をもとに回転体の駆動部を制御することを特徴とする。
請求項4の発明では、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置において、回転体の速度情報をもとに回転体の駆動部を制御することを特徴とする。
請求項5の発明では、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置において、前記特定の周波数はフィルタで抽出することを特徴とする。
【0011】
請求項6の発明では、請求項5に記載の回転体駆動制御装置において、前記第2の制御部は、前記フィルタで抽出された信号を、特定の時間遅延させた後にゲインをかける構成であることを特徴とする。
請求項7の発明では、請求項6に記載の回転体駆動制御装置において、前記第2の制御部の出力を特定の時間遅延させた後にゲインをかけた信号を、前記第2の制御部の入力に加えることを特徴とする。
請求項8の発明では、請求項1ないし6のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置を備えた画像形成装置を特徴とする。
請求項9の発明では、請求項8に記載の画像形成装置において、前記回転体は感光体ドラムであることを特徴とする。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下に実施の形態に従って本発明を説明する。
図7は本発明を適用しうる回転体の定速回転制御装置の構成例を示す図である。
同図において符号101はモータ、102は感光体ドラム等の回転体、103は回転の角度情報を得るエンコーダ、104は制御部をそれぞれ示す。
例えば、感光体ドラムのような回転体102をモータ101で直接定速駆動する場合の説明をする。回転体102の回転角度をエンコーダ103で検出し、その情報を制御部104に送る。制御部104は例えば角度情報の差分を利用して速度を算出し、予定の速度よりも速ければ、モータ101が遅くなるように、遅ければ速くなるようにフィードバック制御を行う。
【0013】
図8は図7に示した構成の装置の制御ブロック図である。
同図において符号201はプラント(装置)、202は制御部、Gpはプラントの伝達関数、Gcは制御部の伝達関数をそれぞれ示す。符号bはバンディングに対応する外乱(以後単にバンディングと呼ぶ)、rは参照入力、yは出力をそれぞれ示す。
参照入力rに制御部の出力を加えたものがプラント201に入り、外乱bが加わって出力yとなる。出力yは制御部202にフィードバックされ、制御出力が生成される。
【0014】
図9はプラントの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
図10はフィードバック制御の結果、入力rから出力yに至る閉ループの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
図11は外乱bから出力yへの伝達特性の概要を示すグラフである。
これらの図において符号frは共振周波数を示す。
【0015】
図11から判るように、フィードバック制御により入力応答が0dBとなるような周波数(図10における低周波数側)であっても、周波数が高くなると外乱抑制効果は小さくなる(図11におけるP部)。そのため、画像形成装置におけるバンディングの原因となるような数十Hzの外乱を抑え込もうとすると、非常に高いフィードバックゲインを持たなくてはならなくなる。しかしながら、通常はプラントに共振が存在するために、フィードバックゲインを高くすることは難しく、バンディングに対して十分な抑制効果は得られない。
【0016】
フィードフォワード制御を利用することにより、フィードバックゲインをあげずに、特定周波数の回転ムラを取る方法も提案されている。しかしながら、フィードフォワード制御は、あらかじめ調べておいた回転ムラを消すように制御するため、時間により変化する場合などに対応することはできない。
【0017】
図12は画像形成装置における感光体ドラムの回転ムラ信号を周波数解析した結果を示すグラフである。
同図のように、特定周波数にいくつかのピークを持つことが多い。
このような周波数成分は、画像上では特定のピッチを持つスジ状の画像、すなわちバンディングとして表われ、画像劣化をもたらす。これらの周波数は、モーターの1回転やギアの1回転、1歯ピッチなどに対応し、偏心・ギアの取り付け面の傾き・負荷変動などにより発生するため周期性を持つが、これら原因となる回転体自体も回転ムラを持っているため、その周期は微妙に変化し、フィードフォワード制御で対応するのは難しい。ただし、その変化は高周波成分の少ないゆるやかな変化となっている。
図13は回転ムラの周波数の時間的変化の一例である。
【0018】
本発明は、特定周波数のみに対応する制御部を付加することにより、このような問題に対応しようとするものである。
以降、本発明を詳細に説明するが、説明の都合上、バンディングの原因となる外乱として、1つの特定周波数成分のみをもつ場合について考えることとし、その後、一般的な複数の周波数成分に対応する場合についての説明を行う。
【0019】
図1は本発明の実施形態を示す図である。
同図において符号802は第1の制御ブロック、803は第2の制御ブロック、Gc1は第1の制御ブロックの伝達関数、Gc2は第2の制御ブロックの伝達関数をそれぞれ示す。
同図は本発明の構成を制御の観点から示したブロック図である。
一般的な構成の図8と比較して、1つの制御ブロックが追加された形となっている。ただし、第1の制御ブロック802はバンディングbの周波数成分に対するゲインを持たず、第2の制御ブロック803はバンディングbの周波数成分のみに対してゲインを持っている。このように回転体駆動制御装置を構成することにより、通常の制御部に悪影響を与えずに、特定周波数にピークを持つ外乱の影響を低減することが可能となる。
【0020】
図2は図1の一部を細分化した図である。
すなわち、図2は思考実験的に、図1におけるプラント801を、バンディングbの周波数成分のみを通す第2のプラント904と、それ以外を通す第1のプラント901に仮想的に分離して示したブロック図である。バンディングbは、第1のプラント901に入力しても出力がないため、第2のプラント904にのみ入力される形となっている。これは、離散系における周波数領域での伝達モデルを考えると理解しやすい。例えば、コントローラがない場合には、式1のように分解できることから、図2のようにプラントを分離した形で表す事も可能であることが判る。
【0021】
【数1】
【0022】
ここで、定速回転であることから、参照入力rが固定値となっていることにも注目すると、
r・Gp2=0、 r・Gc2=0
b・Gc1=0、 b・Gp1=0
となる。また、直交性から、任意の信号xに対して、
x・Gc1・Gp2=0、 x・Gc2・Gp1=0
が成り立つ。これらの式を適用すると、図1はさらに書き換えることができる。
【0023】
図3は図1のブロックダイヤグラムを等価のまま書き直した図である。
この図3を見れば判る通り、rの入力系統と、bの入力系統は完全に分離され、第2の制御ブロック1003は第1の制御ブロック1002と独立して設計することが出来ることが判る。
ここで、bは特定の周波数のみを持つ信号であり、第2のプラント1004、第2の制御ブロック1003ともにその周波数のみを通すため、伝達関数は位相の遅延およびゲインだけを使って表すことが出来る。
【0024】
そこで、第2のプラント1004をα・exp(iθ)、第2の制御ブロック1003をβ・exp(iξ)と表すこととする。ただし、exp(iθ)などは、位相の遅延を計算するための加法定理をオイラーの公式を利用して便宜的に表現したものであり、実際に虚数成分を導入するわけではない。さらに、第2の制御ブロック1003を設計する際に、β=−1/α、ξ=2nπ−θ (nは整数) とすれば、式2となる。
【0025】
【数2】
【0026】
xをn波長遅延させた信号とxが一致する場合、すなわちx=x・exp(i2nπ)の場合には、式3となり、第2の制御ブロック1003が存在しない場合と比較して、バンディング成分bのyへの影響を半分にすることが可能となる。
【0027】
【数3】
【0028】
図4は図3におけるbの入力系統の変形ブロック図である。
同図において符号1105は第3のプラント、GP2’は第3のプラントの伝達関数を示す。
図5は条件付きで図4と等価になるブロック図である。
図3のbの入力系統に第3のプラント1105のブロックを追加する。第3のプラント1105は、第2のプラント1104と同じ伝達関数を持つように設計されたブロックである。第3のプラント1105と第2のプラント1104がまったく同じ伝達関数を持っている場合には、図4は図5と等価となる。ここで、さきほどと同じように第2の制御ブロック1203の伝達関数Gc2を設計すると、bからxへの伝達関数は理論上常に0となり、バンディングの影響をなくすことが出来る。ただし、実際にはGp2とGp2’を完全に同じにすることは難しく、またb≒b・exp(i2nπ)しか成立しないため、完全に消すことは難しい。
【0029】
図6は更なる変形を説明するためのブロック図である。
同図において符号1306は合成のプラント、Gp’は合成のプラントの伝達関数をそれぞれ示す。
これまでの議論は、図1における第1の制御ブロック802の伝達関数Gc1におけるバンディング周波数のゲインが0である、という前提にたって行ってきた。しかしながら、図6のように、プラント1301と制御ブロック1302をあわせた点線の範囲内を新たにプラント1306と考えその伝達関数をGp’とし、第2の制御ブロック1303を導入することで、これまでとまったく同じ議論が出来る。この場合、Gc1が存在しないため、Gc1=0とすることが出来る。また、GcおよびGc2は、同じ入力を受けて同じところへ出力するため、プログラム上の構成は通常のコントローラとまったく変わらず、図8と同様になる。ただし、Gp’は、GpとGcを合成した伝達関数となり、測定によりGp’に相当する伝達関数を推定する場合には、Gcを動作させた状態で計測する必要がある。
【0030】
前述の考え方を応用すれば、この手法は、1つのバンディング周波数だけではなく、複数のバンディング周波数にも対応できることが容易に判る。すなわち、図8の段階では、バンディングに対応する特定の周波数に対し、何も考慮されない構成であったものを、ある特定の周波数に対し対応するように構成し直した結果が、図6の構成であり、これが見かけ上図8の構成と同じになっているのである。したがって、この構成から再度異なるバンディングの特定の周波数に対応するよう構成し直せば、これまでと同じ手法で解決ができ、複数の特定周波数に対応できる構成を得ることができる。これによって、図12に示したように、現実の装置では避けられない複数の異なる周波数の外乱に対しても対応できるようになる。
【0031】
これまでの説明は、定速回転をもとに説明してきたが、本発明は位置の制御にもまったく同じ手法で対応することができる。また、エンコーダではなく、タコメータなど、他の計測手段を用いた場合においても、基本的な手法はまったく同様である。
【0032】
本発明は、感光体ドラムの直接駆動を例にとって説明してきたが、この例に特有の手法ではなく、ベルトによる駆動など、周期性をもつ外乱の影響をうける制御には、同様な手法で対応できる。
実際に、特定の周波数のみに対応する制御器を実現する場合、フィルタを利用してその成分を抽出した後、制御器に入れる方式が実現しやすい。また、特定の周波数のみに対応することから、フィルタ出力に特定の遅延とゲインをかけるだけの簡単な構成で、本発明の制御器を構成することが可能である。
図4で示したようなフィードバックを制御部に入れることにより、さらなる低減効果を見込むことができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明により比較的簡単な構成でバンディングに対する抑制効果の大きい制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の構成を制御の観点から示したブロック図である。
【図2】図1の一部を細分化した図である。
【図3】図1のブロックダイヤグラムを等価のまま書き直した図である。
【図4】図3におけるbの入力系統の変形ブロック図である。
【図5】条件付きで図4と等価になるブロック図である。
【図6】更なる変形を説明するためのブロック図である。
【図7】本発明を適用しうる回転体の定速回転制御装置の構成例を示す図である。
【図8】図7に示した構成の装置の制御ブロック図である。
【図9】プラントの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
【図10】フィードバック制御の結果、入力rから出力yに至る閉ループの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
【図11】外乱bから出力yへの伝達特性の概要を示すグラフである。
【図12】画像形成装置における感光体ドラムの回転ムラ信号を周波数解析した結果を示すグラフである。
【図13】回転ムラの周波数の時間的変化の一例である。
【符号の説明】
801 装置の伝達関数Gp
802 第1の制御ブロック
803 第2の制御ブロック
901 第1のプラント
904 第2のプラント
1105 第3のプラント
1306 合成のプラント
【産業上の利用分野】
本発明は、複写機、プリンタ、ファックス、プロッタなど、感光体や転写体等の回転体の制御技術に関する。そのほか、一般に特定周波数の外乱が入る回転対象物の制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
画像形成装置においては、画像の高精細化・高品質化に伴い、感光体ドラムや転写体の回転速度のムラが画像品質劣化の大きな原因の一つとなってきている。そこで、感光体ドラムの回転ムラを抑えるために、重いフライホイールを感光体ドラムの軸に取り付けたり、負荷変動が小さくなるよう、独立したモーターで駆動したりする構成を取ることが多くなっている。
【0003】
しかしながら、印刷の高速化、カラー化や装置の小型化、軽量化などに伴い、感光体が小さくなり、大きな重いフライホイールを取り付けることが難しくなってきた。また独立したモーターを用いる場合においても、完全に回転ムラがなくなるわけではなく、色ずれやバンディング(画像上にあらわれる周期的なムラ)となって画像に現れてしまう。色ずれは、主に低周波の回転ムラにより発生し、バンディングは数Hz〜数百Hzの回転ムラにより発生することが多い。
【0004】
このような課題に対し、モーターや感光体ドラムからなるシステムの伝達関数を測定し、適応的にフィードバック制御のゲインを決めることにより、環境変化や経時劣化により伝達関数が変わっても、常に最適なフィードバック制御を行うことが可能な構成の提案がある(例えば、特許文献1 参照。)。しかしながら、このようなフィードバック制御により低減される回転ムラはごく低周波の領域だけで、数十〜数百Hzの回転ムラを低減させるほどゲインをあげると、捻り共振などの影響で、むしろ回転ムラを悪化させてしまう場合が多い。
【0005】
張力センサを利用して、動力伝達ベルトにかかる力を検出し、偏心に起因する低周波の回転ムラをフィードフォワード制御する構成も提案されている(例えば、特許文献2 参照。)。しかしながら、この手法も低周波の回転ムラだけに効果があるものであり、バンディングの低減は難しい。
【0006】
回転ムラをあらかじめ計測し、DFTやフィルタを用いて振幅と位相を調べ、その逆位相になるような制御信号を生成し、モーターに送るフィードフォワード制御を行う方法も提案されている(例えば、特許文献3 参照。)。しかしながら、この手法では、周波数、位相、レベル等が微妙にゆらぐ場合などに対応できず、位相の誤差が累積されてしまう可能性がある。低周波の回転ムラであれば、多少の時間的差異は無視できる程度の位相誤差となるが、周波数が高くなれば、大きな問題となる。実際のバンディングは、ギアがあたることによる負荷変動や振動、ギアの傾きなどによる周期ムラが原因であることが多いが、これらのギアもモーターにより回転するものであるため、回転ムラによりその周波数が微妙に変化し、誤差の累積が懸念される。
【0007】
【特許文献1】
特許第3107529号公報(第6頁、段落0039)
【特許文献2】
特開2000−098806号公報(第4頁、段落0036、0037、図1)
【特許文献3】
特開2000−356929号公報(第5頁、段落0052)
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記のような問題点に対応するため、バンディングに対応するような特定周波数の外乱に対して、その影響を受けにくい回転制御装置を提供することを目的とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明では、回転体を駆動する駆動部と、回転の状態を検出する検出部を持ち、該検出部で検出された回転状態をもとに前記駆動部を制御する第1の制御部を有する回転体駆動制御装置において、前記第1の制御部とは別に外乱に対応する特定の周波数のみにゲインを有する第2の制御部を持つことを特徴とする。
請求項2の発明では請求項1に記載の回転体駆動制御装置において、前記特定の周波数は、相異なる複数の周波数であることを特徴とする。
【0010】
請求項3の発明では、請求項1または2に記載の回転体駆動制御装置において、回転体の角度情報をもとに回転体の駆動部を制御することを特徴とする。
請求項4の発明では、請求項1ないし3のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置において、回転体の速度情報をもとに回転体の駆動部を制御することを特徴とする。
請求項5の発明では、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置において、前記特定の周波数はフィルタで抽出することを特徴とする。
【0011】
請求項6の発明では、請求項5に記載の回転体駆動制御装置において、前記第2の制御部は、前記フィルタで抽出された信号を、特定の時間遅延させた後にゲインをかける構成であることを特徴とする。
請求項7の発明では、請求項6に記載の回転体駆動制御装置において、前記第2の制御部の出力を特定の時間遅延させた後にゲインをかけた信号を、前記第2の制御部の入力に加えることを特徴とする。
請求項8の発明では、請求項1ないし6のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置を備えた画像形成装置を特徴とする。
請求項9の発明では、請求項8に記載の画像形成装置において、前記回転体は感光体ドラムであることを特徴とする。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下に実施の形態に従って本発明を説明する。
図7は本発明を適用しうる回転体の定速回転制御装置の構成例を示す図である。
同図において符号101はモータ、102は感光体ドラム等の回転体、103は回転の角度情報を得るエンコーダ、104は制御部をそれぞれ示す。
例えば、感光体ドラムのような回転体102をモータ101で直接定速駆動する場合の説明をする。回転体102の回転角度をエンコーダ103で検出し、その情報を制御部104に送る。制御部104は例えば角度情報の差分を利用して速度を算出し、予定の速度よりも速ければ、モータ101が遅くなるように、遅ければ速くなるようにフィードバック制御を行う。
【0013】
図8は図7に示した構成の装置の制御ブロック図である。
同図において符号201はプラント(装置)、202は制御部、Gpはプラントの伝達関数、Gcは制御部の伝達関数をそれぞれ示す。符号bはバンディングに対応する外乱(以後単にバンディングと呼ぶ)、rは参照入力、yは出力をそれぞれ示す。
参照入力rに制御部の出力を加えたものがプラント201に入り、外乱bが加わって出力yとなる。出力yは制御部202にフィードバックされ、制御出力が生成される。
【0014】
図9はプラントの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
図10はフィードバック制御の結果、入力rから出力yに至る閉ループの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
図11は外乱bから出力yへの伝達特性の概要を示すグラフである。
これらの図において符号frは共振周波数を示す。
【0015】
図11から判るように、フィードバック制御により入力応答が0dBとなるような周波数(図10における低周波数側)であっても、周波数が高くなると外乱抑制効果は小さくなる(図11におけるP部)。そのため、画像形成装置におけるバンディングの原因となるような数十Hzの外乱を抑え込もうとすると、非常に高いフィードバックゲインを持たなくてはならなくなる。しかしながら、通常はプラントに共振が存在するために、フィードバックゲインを高くすることは難しく、バンディングに対して十分な抑制効果は得られない。
【0016】
フィードフォワード制御を利用することにより、フィードバックゲインをあげずに、特定周波数の回転ムラを取る方法も提案されている。しかしながら、フィードフォワード制御は、あらかじめ調べておいた回転ムラを消すように制御するため、時間により変化する場合などに対応することはできない。
【0017】
図12は画像形成装置における感光体ドラムの回転ムラ信号を周波数解析した結果を示すグラフである。
同図のように、特定周波数にいくつかのピークを持つことが多い。
このような周波数成分は、画像上では特定のピッチを持つスジ状の画像、すなわちバンディングとして表われ、画像劣化をもたらす。これらの周波数は、モーターの1回転やギアの1回転、1歯ピッチなどに対応し、偏心・ギアの取り付け面の傾き・負荷変動などにより発生するため周期性を持つが、これら原因となる回転体自体も回転ムラを持っているため、その周期は微妙に変化し、フィードフォワード制御で対応するのは難しい。ただし、その変化は高周波成分の少ないゆるやかな変化となっている。
図13は回転ムラの周波数の時間的変化の一例である。
【0018】
本発明は、特定周波数のみに対応する制御部を付加することにより、このような問題に対応しようとするものである。
以降、本発明を詳細に説明するが、説明の都合上、バンディングの原因となる外乱として、1つの特定周波数成分のみをもつ場合について考えることとし、その後、一般的な複数の周波数成分に対応する場合についての説明を行う。
【0019】
図1は本発明の実施形態を示す図である。
同図において符号802は第1の制御ブロック、803は第2の制御ブロック、Gc1は第1の制御ブロックの伝達関数、Gc2は第2の制御ブロックの伝達関数をそれぞれ示す。
同図は本発明の構成を制御の観点から示したブロック図である。
一般的な構成の図8と比較して、1つの制御ブロックが追加された形となっている。ただし、第1の制御ブロック802はバンディングbの周波数成分に対するゲインを持たず、第2の制御ブロック803はバンディングbの周波数成分のみに対してゲインを持っている。このように回転体駆動制御装置を構成することにより、通常の制御部に悪影響を与えずに、特定周波数にピークを持つ外乱の影響を低減することが可能となる。
【0020】
図2は図1の一部を細分化した図である。
すなわち、図2は思考実験的に、図1におけるプラント801を、バンディングbの周波数成分のみを通す第2のプラント904と、それ以外を通す第1のプラント901に仮想的に分離して示したブロック図である。バンディングbは、第1のプラント901に入力しても出力がないため、第2のプラント904にのみ入力される形となっている。これは、離散系における周波数領域での伝達モデルを考えると理解しやすい。例えば、コントローラがない場合には、式1のように分解できることから、図2のようにプラントを分離した形で表す事も可能であることが判る。
【0021】
【数1】
【0022】
ここで、定速回転であることから、参照入力rが固定値となっていることにも注目すると、
r・Gp2=0、 r・Gc2=0
b・Gc1=0、 b・Gp1=0
となる。また、直交性から、任意の信号xに対して、
x・Gc1・Gp2=0、 x・Gc2・Gp1=0
が成り立つ。これらの式を適用すると、図1はさらに書き換えることができる。
【0023】
図3は図1のブロックダイヤグラムを等価のまま書き直した図である。
この図3を見れば判る通り、rの入力系統と、bの入力系統は完全に分離され、第2の制御ブロック1003は第1の制御ブロック1002と独立して設計することが出来ることが判る。
ここで、bは特定の周波数のみを持つ信号であり、第2のプラント1004、第2の制御ブロック1003ともにその周波数のみを通すため、伝達関数は位相の遅延およびゲインだけを使って表すことが出来る。
【0024】
そこで、第2のプラント1004をα・exp(iθ)、第2の制御ブロック1003をβ・exp(iξ)と表すこととする。ただし、exp(iθ)などは、位相の遅延を計算するための加法定理をオイラーの公式を利用して便宜的に表現したものであり、実際に虚数成分を導入するわけではない。さらに、第2の制御ブロック1003を設計する際に、β=−1/α、ξ=2nπ−θ (nは整数) とすれば、式2となる。
【0025】
【数2】
【0026】
xをn波長遅延させた信号とxが一致する場合、すなわちx=x・exp(i2nπ)の場合には、式3となり、第2の制御ブロック1003が存在しない場合と比較して、バンディング成分bのyへの影響を半分にすることが可能となる。
【0027】
【数3】
【0028】
図4は図3におけるbの入力系統の変形ブロック図である。
同図において符号1105は第3のプラント、GP2’は第3のプラントの伝達関数を示す。
図5は条件付きで図4と等価になるブロック図である。
図3のbの入力系統に第3のプラント1105のブロックを追加する。第3のプラント1105は、第2のプラント1104と同じ伝達関数を持つように設計されたブロックである。第3のプラント1105と第2のプラント1104がまったく同じ伝達関数を持っている場合には、図4は図5と等価となる。ここで、さきほどと同じように第2の制御ブロック1203の伝達関数Gc2を設計すると、bからxへの伝達関数は理論上常に0となり、バンディングの影響をなくすことが出来る。ただし、実際にはGp2とGp2’を完全に同じにすることは難しく、またb≒b・exp(i2nπ)しか成立しないため、完全に消すことは難しい。
【0029】
図6は更なる変形を説明するためのブロック図である。
同図において符号1306は合成のプラント、Gp’は合成のプラントの伝達関数をそれぞれ示す。
これまでの議論は、図1における第1の制御ブロック802の伝達関数Gc1におけるバンディング周波数のゲインが0である、という前提にたって行ってきた。しかしながら、図6のように、プラント1301と制御ブロック1302をあわせた点線の範囲内を新たにプラント1306と考えその伝達関数をGp’とし、第2の制御ブロック1303を導入することで、これまでとまったく同じ議論が出来る。この場合、Gc1が存在しないため、Gc1=0とすることが出来る。また、GcおよびGc2は、同じ入力を受けて同じところへ出力するため、プログラム上の構成は通常のコントローラとまったく変わらず、図8と同様になる。ただし、Gp’は、GpとGcを合成した伝達関数となり、測定によりGp’に相当する伝達関数を推定する場合には、Gcを動作させた状態で計測する必要がある。
【0030】
前述の考え方を応用すれば、この手法は、1つのバンディング周波数だけではなく、複数のバンディング周波数にも対応できることが容易に判る。すなわち、図8の段階では、バンディングに対応する特定の周波数に対し、何も考慮されない構成であったものを、ある特定の周波数に対し対応するように構成し直した結果が、図6の構成であり、これが見かけ上図8の構成と同じになっているのである。したがって、この構成から再度異なるバンディングの特定の周波数に対応するよう構成し直せば、これまでと同じ手法で解決ができ、複数の特定周波数に対応できる構成を得ることができる。これによって、図12に示したように、現実の装置では避けられない複数の異なる周波数の外乱に対しても対応できるようになる。
【0031】
これまでの説明は、定速回転をもとに説明してきたが、本発明は位置の制御にもまったく同じ手法で対応することができる。また、エンコーダではなく、タコメータなど、他の計測手段を用いた場合においても、基本的な手法はまったく同様である。
【0032】
本発明は、感光体ドラムの直接駆動を例にとって説明してきたが、この例に特有の手法ではなく、ベルトによる駆動など、周期性をもつ外乱の影響をうける制御には、同様な手法で対応できる。
実際に、特定の周波数のみに対応する制御器を実現する場合、フィルタを利用してその成分を抽出した後、制御器に入れる方式が実現しやすい。また、特定の周波数のみに対応することから、フィルタ出力に特定の遅延とゲインをかけるだけの簡単な構成で、本発明の制御器を構成することが可能である。
図4で示したようなフィードバックを制御部に入れることにより、さらなる低減効果を見込むことができる。
【0033】
【発明の効果】
本発明により比較的簡単な構成でバンディングに対する抑制効果の大きい制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の構成を制御の観点から示したブロック図である。
【図2】図1の一部を細分化した図である。
【図3】図1のブロックダイヤグラムを等価のまま書き直した図である。
【図4】図3におけるbの入力系統の変形ブロック図である。
【図5】条件付きで図4と等価になるブロック図である。
【図6】更なる変形を説明するためのブロック図である。
【図7】本発明を適用しうる回転体の定速回転制御装置の構成例を示す図である。
【図8】図7に示した構成の装置の制御ブロック図である。
【図9】プラントの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
【図10】フィードバック制御の結果、入力rから出力yに至る閉ループの周波数応答のうち振幅特性の概要を表したグラフである。
【図11】外乱bから出力yへの伝達特性の概要を示すグラフである。
【図12】画像形成装置における感光体ドラムの回転ムラ信号を周波数解析した結果を示すグラフである。
【図13】回転ムラの周波数の時間的変化の一例である。
【符号の説明】
801 装置の伝達関数Gp
802 第1の制御ブロック
803 第2の制御ブロック
901 第1のプラント
904 第2のプラント
1105 第3のプラント
1306 合成のプラント
Claims (9)
- 回転体を駆動する駆動部と、回転の状態を検出する検出部を持ち、該検出部で検出された回転状態をもとに前記駆動部を制御する第1の制御部を有する回転体駆動制御装置において、前記第1の制御部とは別に外乱に対応する特定の周波数のみにゲインを有する第2の制御部を持つことを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項1に記載の回転体駆動制御装置において、前記特定の周波数は、相異なる複数の周波数であることを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項1または2に記載の回転体駆動制御装置において、回転体の角度情報をもとに回転体の駆動部を制御することを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項1ないし3のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置において、回転体の速度情報をもとに回転体の駆動部を制御することを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項1ないし4のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置において、前記特定の周波数はフィルタで抽出することを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項5に記載の回転体駆動制御装置において、前記第2の制御部は、前記フィルタで抽出された信号を、特定の時間遅延させた後にゲインをかける構成であることを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項6に記載の回転体駆動制御装置において、前記第2の制御部の出力を特定の時間遅延させた後にゲインをかけた信号を、前記第2の制御部の入力に加えることを特徴とする回転体駆動制御装置。
- 請求項1ないし6のいずれか1つに記載の回転体駆動制御装置を備えたことを特徴とする画像形成装置。
- 請求項8に記載の画像形成装置において、前記回転体は感光体ドラムであることを特徴とする画像形成装置。
Priority Applications (1)
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
2003
- 2003-01-20 JP JP2003011358A patent/JP2004229353A/ja active Pending
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