JP2004201588A

JP2004201588A - 刈取収穫機の刈取昇降制御装置

Info

Publication number: JP2004201588A
Application number: JP2002375185A
Authority: JP
Inventors: Kazuhiro Takahara; 一浩高原; Fumio Furuno; 文雄古野; Ryosuke Hirai; 良介平井; Makoto Oshitani; 誠押谷
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2002-12-25
Filing date: 2002-12-25
Publication date: 2004-07-22
Anticipated expiration: 2022-12-25
Also published as: JP3851867B2

Abstract

【課題】先端部の分草具が地面に突っ込むことを極力回避させるようにしながら、制御動作を極力安定化させて刈取部の対地高さを極力適正な高さに維持させることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する。
【解決手段】下方側に向けて弾性付勢され且つ下方変位自在な橇状の接地体２１の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する複数の対地高さ検出手段２０の夫々にて検出される目標対地高さ範囲が、接地体２１が弾性付勢力に抗して上下変位する範囲内に定められ、複数の対地高さ検出手段２０のうちの少なくともいずれか１つが、目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると、刈取部１０を上昇させ、走行機体が下降判別用の設定距離走行する間における複数の対地高さ検出手段２０夫々についての最も低い検出値が全て目標対地高さ範囲よりも高い対地高さであれば、刈取部１０を下降させる。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先端に分草具を備えた刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、この対地高さ検出手段の検出情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の刈取収穫機の刈取昇降制御装置において、刈取収穫機としてのコンバインにおいて適用した従来構成として、次のように構成したものがあった。つまり、前記対地高さ検出手段として超音波を用いた非接触式の対地高さセンサを刈取部の適宜箇所に１個装着して、この超音波式の対地高さセンサにて検出される刈取部の対地高さが手動操作にて設定される目標高さになるように、前記昇降操作手段としての油圧シリンダを制御する構成としたものがあった（特許文献１）。
【０００３】
又、このような構成とは別の従来例として、次のように構成されたものもある。すなわち、前記対地高さ検出手段として、橇状に形成されて横軸芯まわりで上下揺動自在に片持ち状態に刈取部に取り付けられて下方側に弾性付勢された接地体の上下変位をスイッチ式の検出部によって検出する構成として、その接地体の対地高さが目標刈取高さに対応する位置から上方側に外れると刈取部を下降させ、接地体の対地高さが目標刈取高さに対応する位置から下方側に外れると刈取部を上昇させるように、前記昇降操作手段としての油圧シリンダを制御する構成としたものがあった。又、このような構成の接地式の対地高さ検出手段を、互いに接地圧を異ならせた状態で、刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備して、例えば刈取状態に応じて使い分けていずれか一方の検出情報に基づいて昇降制御を行うようにしたものもあった（特許文献２参照。）。
【０００４】
【特許文献１】
特開平８−３７８６５号公報（第５−７頁、図１―図４、図７）
【特許文献２】
実公昭６０−５７７８号公報（第１−３頁、図１―図５）
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記したような対地高さ検出手段として超音波を用いた非接触式の対地高さセンサを設けて昇降制御する構成においては、対地高さセンサと地面との間の離間距離を刈取部の対地高さとして求める構成となっており、しかも、刈取部の適宜箇所に１個の対地高さセンサを備える構成であるから、次のような不利な点があった。
つまり、対地高さ検出手段が超音波により地面との間の離間距離を計測するものであるから、例えば、その対地高さ検出手段が上昇側を通過する圃場の表面に局部的な凹凸が存在すると、刈取部の全体的な対地高さとしては適正な位置である場合であっても対地高さ検出手段にて検出される対地高さが手動操作にて設定される目標高さから大きく外れて刈取部を上昇させたり下降させたりするおそれがある。その結果、対地高さ検出手段が局部的な凹凸との距離を検出した場合には、刈取部全体としては適切な刈高さであるにもかかわらず、刈取部の対地高さが適正な値と異なっていると誤判別して刈取部による穀稈の刈高さが適正な値から外れるおそれがある。
【０００６】
特に、対地高さ検出手段が局部的な凹部との距離を検出したような場合において、刈取部全体としては適切な刈高さであるにもかかわらず、刈取部の対地高さが適正な値より高いものであると誤判別して刈取部を下降させることで、刈取部の対地高さが低くなり過ぎて先端部の分草具が地面に突っ込んでしまうおそれがある。このように分草具が地面に深く突っ込んでしまうと、分草具が破損したり、刈取作業を一旦中断して走行機体を後進させる必要がある等、作業能率が低下するおそれがある。
【０００７】
前記対地高さ検出手段として、上述したような橇状に形成されて下方側に弾性付勢された接地体を備えた接地式の対地高さ検出手段を用いる場合には、この接地体が圃場面に対して局部的に存在する小さい凹凸をこの接地体にて押し潰しながら地面に追従させることができるので、このような局部的に存在する凹凸による上述したような誤判別を回避させることは可能であるが、上記従来構成では、このような接地式の対地高さ検出手段が刈取部の適宜箇所に１個設けられてその検出情報に基づいて昇降制御する構成、又は、対地高さ検出手段を刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備させる構成として、そのうちのいずれか一方の対地高さ検出手段の検出情報に基づいて昇降制御する構成であることから、次のような不利があった。
【０００８】
１個の対地高さ検出手段、又は、複数の対地高さ検出手段のうち昇降制御用の検出情報を得る対地高さ検出手段が、走行機体の走行に伴って通過する予定箇所に、機体走行方向に沿って凸部が長く続くような突条が存在したり、又、凹部が長く続くような凹溝が存在するような場合であれば、刈取部の刈取対象域のうち突条や凹溝が存在する箇所以外は、適切な対地高さであるにもかかわらず、その対地高さ検出手段の検出情報に基づいて昇降制御することになるので、刈取部の対地高さが適正な値と異なっていると誤判別して刈取部による刈高さが適正な値から外れたり、先端部の分草具が地面に突っ込んでしまうおそれがある。
【０００９】
又、従来構成のように、１個の対地高さ検出手段が目標対地高さ範囲よりも高い対地高さを検出すると刈取部を下降させ、目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると刈取部を下降させるような構成であれば、例えば、圃場面が荒れていて凹凸が多く存在するような圃場であれば、昇降操作手段による刈取部の昇降操作が頻繁に行われたりハンチングが生じる等、制御動作が安定せず、刈取部の対地高さを適正な高さに維持させ難いものとなるおそれもある。
【００１０】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、先端部の分草具が地面に突っ込むことを極力回避させるようにしながら、制御動作を極力安定化させて刈取部の対地高さを極力適正な高さに維持させることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供する点にある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、先端に分草具を備えた刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、この対地高さ検出手段の検出情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する制御手段とが備えられたものであって、
前記対地高さ検出手段が、
下方側に向けて弾性付勢され且つ下方変位自在な橇状の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する形態に構成されて、前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備され、
前記複数の対地高さ検出手段の夫々にて検出される目標対地高さ範囲が、前記接地体が弾性付勢力に抗して上下変位する範囲内に定められ、
前記制御手段が、
前記複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると、前記刈取部を上昇させる上昇処理を実行し、
且つ、走行機体が下降判別用の設定距離又は下降判別用の設定時間走行する間における前記複数の対地高さ検出手段夫々についての最も低い検出値が全て前記目標対地高さ範囲よりも高い対地高さであれば、前記刈取部を下降させる下降処理を実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１２】
すなわち、対地高さ検出手段が、下方側に向けて弾性付勢され且つ下方変位自在な橇状の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する形態に構成され、しかも、対地高さ検出手段にて検出される目標対地高さ範囲が、前記接地体が弾性付勢力に抗して上下変位する範囲内に定められているから、刈取作業中においては、この接地体は地面に接地圧が作用する状態を維持することになり、その通過予定箇所の圃場面に局部的に小さい凹凸が存在する場合であっても、接地体にてそのような小さい凹凸を押し潰しながら極力滑らかに地面に追従させることができ、このような圃場面の小さい凹凸に起因して、刈取部全体としては適切な刈高さであるにもかかわらず、刈取部の対地高さが適正な値とは異なる値として誤判別されるおそれが少ないものとなる。
【００１３】
ところで、刈取部の対地高さが低くなり過ぎると刈取部の先端部に位置する分草具が地面に突っ込むおそれがあるが、上述したような構成の対地高さ検出手段が刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備されて、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると刈取部を上昇させる上昇処理を実行する構成としているので、複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると、他の対地高さ検出手段が目標対地高さ範囲より低い値を検出していなくても刈取部をすぐに上昇させることになるから、分草具の地面への突っ込みを極力回避させ易いものにできる。
【００１４】
又、走行機体が下降判別用の設定距離又は下降判別用の設定時間走行する間における複数の対地高さ検出手段夫々についての最も低い検出値が全て目標対地高さ範囲よりも高い対地高さであれば、刈取部を下降させる下降処理を実行するようにしている。つまり、複数の対地高さ検出手段の夫々が目標対地高さ範囲よりも高い対地高さを検出している状態、言い換えると、刈取部の対地高さが目標対地高さ範囲よりも確実に高いと判断できる状況が、走行機体が下降判別用の設定距離又は下降判別用の設定時間走行する間続いたときに刈取部を下降させるのである。このようにして下降操作を行うときの判別条件を厳しくして頻繁に下降操作が行われることを回避させることで、刈取部の対地高さが目標対地高さ範囲から外れることが無い状態を維持しながら、昇降制御を実行する場合における制御動作を極力安定化させることが可能となるのである。そして、このように制御動作を極力安定化させることで刈取部の対地高さを極力適正な高さに維持させ易いものとなる。
【００１５】
従って、先端部の分草具が地面に突っ込むことを極力回避させるようにしながら、制御動作を極力安定化させて刈取部の対地高さを極力適正な高さに維持させることが可能となる刈取収穫機の刈取昇降制御装置を提供できるに至った。
【００１６】
請求項２に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１において、前記制御手段が、前記上昇処理として、前記刈取部の前記走行機体に対する対機体高さが設定量上昇するまで、又は、上昇を開始してから上昇制御用の設定時間が経過するまで前記昇降操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
すなわち、刈取収穫機においては、分草具の地面への突っ込みを回避させるために刈取部を上昇させる場合、刈取部は茎稈の刈取作業中であることから、上昇量が大き過ぎると刈高さが所望の高さから大きく外れてしまうおそれがあるので、刈取部は分草具の地面への突っ込みを回避できる程度の上昇量で上昇させる必要がある。そこで、前記上昇処理として、前記刈取部の前記走行機体に対する対機体高さが設定量上昇するまで、又は、上昇を開始してから上昇制御用の設定時間が経過するまで前記昇降操作手段を作動させるようにしているのである。
従って、刈取部の対地高さを適正な設定量上昇するまで、又は、前記設定時間が経過するまで確実に上昇させることにより、突っ込みを回避しながら、しかも、刈高さが大きく変化しない状態で良好な刈取作業を継続できることになる。
【００１８】
尚、昇降操作手段として、例えば油圧シリンダのように外気温度の変化による作動油の粘性の違い等の動作条件の違いにより、単位時間当たりの操作量が異なるようなアクチュエータを用いる場合には、前記上昇処理として、設定時間ではなく、前記設定量上昇するまで昇降操作手段を作動させるようにすると、動作条件の違い等に起因して実際の刈取部の上昇量が変化するといったことがなく、確実に、過不足が生じることのない状態で、刈取部の対地高さを適正な上昇量だけ確実に上昇させることが可能となる。
【００１９】
請求項３記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記上昇処理として、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出した前記対地高さ検出手段の前記対地高さと前記目標対地高さ範囲との偏差が大きいほど大きい操作力にて前記刈取部を上昇操作させるように前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されていることを特徴とする。
【００２０】
すなわち、前記対地高さ検出手段の前記対地高さと前記目標対地高さ範囲との偏差が大きいときは分草具が地面に突っ込んでいることが考えられる。このような突っ込み状態であれば、分草具が地面に突っ込んでいることから抵抗が大きくなって小さい操作力で刈取部を上昇させても上昇操作を行い難いものになるおそれがある。しかも、前記偏差が大きいほど分草具の地面への突っ込み量が大きいと考えられる。
【００２１】
そこで、偏差が大きいほど大きい操作力にて刈取部を上昇操作させるように昇降操作手段の作動を制御するようにしている。このように突っ込み量が大きいと考えられる状況であるほど大きな操作力で刈取部を上昇させることで、分草具の地面への突っ込み状態を良好に回避させることが可能となる。
【００２２】
請求項４記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１〜３のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記上昇処理として、上昇操作を開始してから上昇操作用の所定時間が経過した後においても、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出する状態を維持していれば、大側の操作力に変更して前記昇降操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【００２３】
すなわち、分草具が地面に突っ込んでいると考えられる状況において上昇操作を実行したときに、上昇操作を開始してから上昇操作用の所定時間が経過した後においても、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出する状態を維持していれば、操作力が不足して上昇操作にもかかわらず刈取部が実際には上昇していないと考えられるから、このような場合には、大側の操作力に変更して昇降操作手段を作動させることで、分草具の地面への突っ込み状態を良好に回避させることが可能となる。
【００２４】
請求項５記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記下降処理として、前記刈取部の前記対機体高さが設定量下降するまで、あるいは、下降を開始してから設定時間が経過するまで、又は、いずれかの前記対地高さ検出手段の検出値が前記目標対地高さ範囲内になるまで、前記昇降操作手段を作動させるように構成されていることを特徴とする。
【００２５】
すなわち、制御手段は、前記下降処理として、刈取部の前記対機体高さが設定量下降するまで、あるいは、下降を開始してから設定時間が経過するまで昇降操作手段を作動させる、又は、いずれかの対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さ範囲内になるまで昇降操作手段を作動させることになる。
つまり、設定量下降するまで、あるいは、下降を開始してから設定時間が経過するまで昇降操作手段を作動させる構成であれば、下降処理を実行するための条件が成立すると、設定量あるいは設定時間だけ下降させ、それでも更に下降処理を実行するための条件が成立していれば再度設定量あるいは設定時間だけ下降させる処理を、前記条件が成立しなくなるまで繰り返し実行することになるので、分草具が地面に突っ込むおそれを回避しながら刈取部を適正高さまで下げることができる。
又、いずれかの対地高さ検出手段の検出値が目標対地高さ範囲内になるまで昇降操作手段を作動させる構成であれば、そのまま目標対地高さ範囲内にまで下降することになるので、迅速に刈取部を適正高さまで下げることができる。
【００２６】
上記したような下降処理を実行することで、刈取部の対地高さを極力適正な高さにまで下降させることが可能となるのである。
【００２７】
請求項６記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記上昇処理を実行した直後の前記下降処理においては、前記上昇処理を開始する直前の対機体高さよりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置まで前記刈取部を下降させるように前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されていることを特徴とする。
【００２８】
すなわち、前記上昇処理を実行した直後の前記下降処理においては、前記上昇処理を開始する直前の対機体高さよりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置まで刈取部を下降させるようにしている。つまり、分草具の地面への突っ込みを回避させるために刈取部を上昇させる上昇処理を実行した後には、既に分草具の地面への突っ込みが回避されているので、その後は、上昇処理を開始する直前の対機体高さにまで戻すことも考えられるが、このように直前の対機体高さにまで戻すようにすると、そのときの圃場の状況によっては、再度、分草具が地面に突っ込むおそれもあるから、直前の対機体高さよりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置まで刈取部を下降させることで、再度、分草具が地面に突っ込むおそれを回避させながら、刈取部の対地高さを極力適正な高さに維持させることが可能となる。
【００２９】
請求項７記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１〜６のいずれかにおいて、前記制御手段が、前記下降処理として、前記複数の対地高さ検出手段夫々の前記接地体が地面に接触していない非接地状態であることを判別すると、いずれかの対地高さ検出手段の前記接地体が地面に接触する接地状態であることを判別するまで連続して前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されていることを特徴とする。
【００３０】
すなわち、複数の対地高さ検出手段夫々の前記接地体が地面に接触していない非接地状態であれば、刈取部が適正な高さよりも高い位置にあることが明らかであり、このような状態が長く続くと対地高さ検出手段による刈取部の対地高さの検出が行えないので、そのような状態であることを判別すると、いずれかの対地高さ検出手段の接地体が地面に接触する接地状態であることを判別するまで連続して刈取部を下降させることにより、極力迅速に対地高さ検出手段による刈取部の対地高さの検出が行えない状態が長く続くことを解消して、対地高さ検出手段による刈取部の対地高さの検出を可能として適正な昇降制御を行える状態に復帰させることができるのである。
【００３１】
請求項８記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置は、請求項１〜７のいずれかにおいて、前記目標対地高さ範囲を手動操作にて変更調整自在な目標高さ範囲調整手段が備えられていることを特徴とする。
【００３２】
すなわち、先端部の分草具が地面に突っ込むことを極力回避させるようにしながら、制御動作を極力安定化させて刈取部の対地高さを極力適正な高さに維持させることが可能なものでありながら、目標高さ範囲調整手段により目標対地高さ範囲を手動操作にて変更調整可能であるから、刈取部の対地高さを維持させるための適正な高さとして所望の高さを任意で設定することができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】
【００３４】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係る刈取収穫機の刈取昇降制御装置の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に刈取収穫機としてのコンバインの前部側の側面図が示されている。このコンバインは、左右一対のクローラ走行装置１を備えて走行可能に構成された走行機体の前部に、圃場に植えられた穀稈を刈り取り、刈り取った穀稈を後方に向けて搬送するように構成された刈取部１０が昇降自在に備えられ、走行機体側には、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置５、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク６等を備えて構成されている。
【００３５】
前記刈取部１０は、刈取条数分の刈取対象条の植立穀稈を振り分け分草する複数の分草具１２、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置１３、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置１４、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置１７等で構成され、機体フレーム３の前部に位置する支持部４に横向きの軸芯Ｘ１まわりで回動自在に走行機体に支持されている伝動ケース１１の先端側に連結されており、伝動ケース１１にリンク機構７を介してシリンダロッドが連結している昇降操作手段としての油圧シリンダ８により駆動昇降自在に構成されている。
【００３６】
図２に示すように、前記伝動ケース１１の先端部に中央部が連結している機体横向きの伝動ケース１５、この横向き伝動ケース１５が備えている支持部材１５ａの機体横方向での複数箇所から機体前方向きに複数本の分草フレーム１６を延出させて、それら複数本の分草フレーム１６の基端部にわたって刈取装置１４を取り付け、各分草フレーム１６の先端部に分草具１２を固定してある。
【００３７】
そして、刈取部１０の複数の分草フレーム１６のうち、機体横幅方向の左右両側箇所に位置する分草フレーム１６の分草具１２のやや後側に、刈取部１０の対地高さを検出する対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置２０が夫々備えられている。つまり、対地高さ検出装置２０は刈取部１０の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備される構成となっている。
【００３８】
前記各対地高さ検出装置２０は、下方側に向けて弾性付勢され且つ下方変位自在な橇状の接地体２１の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する形態に構成されている。詳述すると、機体前後方向中間部２１ａが下向きに突出して接地するとともに機体前後方向両端側が接地圧による上方への変位が阻止される状態で帯板バネにて橇状に形成された接地体２１を備えて、その接地体２１の前記機体前後方向中間部２１ａの接地圧の大小による上下変位に基づいて刈取部１０の対地高さを検出するように構成されている。
【００３９】
詳述すると、図２、図３、図４に示すように、前記接地体２１は、帯板状の板バネにて構成され、その長手方向を機体前後方向に沿わせる状態で、中間部２１ａが下向きに突き出る湾曲状態に形成されている。そして、図３に示すように、接地体２１の機体前方側箇所が分草フレーム１６に連結固定された保持部４０に横向き軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持される構成となっており、前記接地体２１の機体後方側箇所は支持部５０に支持され、機体側面視で中間部２１ａが前端側及び後端側より機体下方向きに突き出て接地する取り付け姿勢で支持する構成となっている。つまり、前記分草フレーム１６の機体前部側が機体横方向視で略門型になるように屈曲形成してあり、その屈曲部の下側部分に入り込ませる状態で前記保持部４０が備えられている。
【００４０】
説明を加えると、前記保持部４０に回動自在な支軸４１を備えさせるとともに、接地体２１の略Ｌ字形に折り曲げ成形された前端側部分における縦面部２１ｃを前記支軸４１に一体回動自在に連結してある。これにより、接地体２１の前端側は、前記保持部４０によって前記支軸４１の機体横向きの軸芯Ｘ２周りで回動自在に保持されている。又、接地体２１の略Ｌ字形の前端側部分における底面部２１ｂ並びにそれに連なる中間部２１ａ及び後端部２１ｄが、平面視で重複する状態で分草フレーム１６の下方側に位置するように設けられている。
【００４１】
一方、前記支持部５０は、図５に示すように、分草フレーム１６の周面部分で成る機体下方向きの受け止め部５１にて接地体２１の後端部２１ｄを受け止めて、中間部２１ａが接地して接地圧が掛かっても、後端部２１ｄが上方への変位が阻止される状態で、且つ、機体前後方向に摺動自在に受け止め支持される構成となっている。又、この支持部５０は、機体前後方向視でＵ字状になるように屈曲形成されて両端部が分草フレーム１６に連結している屈曲杆５２にて接地体２１の後端部２１ｄを囲う構成としている。この屈曲杆５２により接地体２１の後端側の分草フレーム１６に対する機体横方向でのずれ動きを抑制するように構成してある。すなわち、接地体２１の後端側が、受け止め部５１との間の摩擦に抗して分草フレーム１６に対して機体横方向に位置ずれしても、屈曲杆５２に接当するとストッパー作用によってそれ以上のずれ動きがなくなるように移動が規制されることになる。
【００４２】
図６、図７に示すように、前記保持部４０は伝動ケースを兼用する構成となっており、その内部に前記支軸４１に一体回動自在に連結している扇形ギヤ４２と、この扇形ギヤ４２に噛合うとともにピッチ円直径が扇形ギヤ４２のそれより小さい出力ギヤ４３とで成る増速伝動機構４４を設けてある。そして、保持部４０の横外側部にポテンショメータ２２が取り付けられており、このポテンショメータ２２の回転操作軸を前記出力ギヤ４３の回転支軸で成る前記増速伝動機構４４の出力軸４５に連動連結させる構成としている。
【００４３】
つまり、刈取部１０の対地高さが変化して分草フレーム１６の対地高さが変化すると、接地体２１の中間部２１ａに作用する接地反力と、接地体２１の弾性復元力とのために、接地体２１は後端側で支持部５０の受け止め部５１に対して機体前後方向に摺動しながら中間部２１ａが屈曲する側や伸展する側に変形して保持部４０に対して回動する。そして、接地体２１の回動を増速伝動機構４４によって増速させてポテンショメータ２２の回転操作軸に伝達し、このポテンショメータ２２により、接地体２１の回動角を検出してこの結果に基づいて刈取部１０の対地高さを検出するように構成されている。
【００４４】
また、例えば刈取作業中に走行機体の機体横幅方向での位置を修正するために操向操作が行なわれて接地体２１が地面上をスライドすることになっても、接地体２１は前端側が保持部４０に対する連結によって、後端側が支持部５０の受け止め部５１による摩擦と係止部５２による係止によってそれぞれ支持された両持ち状態でスライドし、接地体２１と増速伝動機構４４が連結している部位に強い無理な曲げ力が掛かりにくい状態でスライドすることになる。
【００４５】
図８に示すように、前記油圧シリンダ８は単動型シリンダで構成され、油圧シリンダ８に対する作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置、中立停止位置、その他への油圧装置への供給位置の夫々に切り換える３位置切り換え式の電磁操作式の上昇制御弁Ｖ１が備えられ、又、油圧ポンプＰから油圧シリンダ８に対する圧油供給路１８の途中から並列状態で分岐されるドレン油路１９に、圧油を通過させるオリフィス１９ａと、圧油を排出させる排出位置及び圧油排出を停止させる停止位置に切り換える２位置切換え式の下降制御弁Ｖ２とが備えられている。そして、上昇制御弁Ｖ１及び下降制御弁Ｖ２夫々は、マイクロコンピュータを備えて構成される制御手段の一例としての制御装置３０により切り換え制御する構成となっている。
【００４６】
そして、この油圧シリンダ８は作動油流量を変更させることで上昇側操作力を変更調節することができるように構成されている。つまり、上昇制御弁Ｖ１を上昇位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２を停止位置に切り換えると大側操作力になり、下降制御弁Ｖ２を排出位置に切り換えると小側操作力になり、下降制御弁Ｖ２の駆動状態を排出位置と停止位置との２位置の状態を短時間毎に繰り返すデューティ制御を実行して、デューティ比を変更調節することにより中間の操作力にて適宜変更調節することができる。作動油流量を変更すると操作力と共に操作速度も変更することになる。又、上昇制御弁Ｖ１を中立停止位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２を停止位置に切り換えると昇降停止状態となり、下降制御弁Ｖ２を排出位置に切り換えると高速で下降し、下降制御弁Ｖ２を上記デューティ制御を実行して、デューティ比を変更調節することにより中間の下降速度にて適宜変更調節することができる。
【００４７】
走行機体の搭乗運転部には、後述するような刈取部１０の昇降制御を実行する自動入り状態と制御を実行しない自動切り状態とに切換え自在な自動入切スイッチＳＷ１、昇降制御を実行する場合の目標高さ範囲を設定する高さ設定器３２、手動操作に基づいて刈取部１０を昇降操作させるための昇降レバー３４、この昇降レバー３４を中立位置から上昇位置に操作するとオンする上昇スイッチＳＷ２、昇降レバー３４を中立位置から下降位置に操作するとオンする下降スイッチＳＷ３、昇降レバー３４における握り部の上部に位置して親指にて押し操作される昇降指令スイッチＳＷ４夫々が設けられ、図８に示すように、上記各スイッチＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３、ＳＷ４の検出情報、及び、高さ設定器３２の情報は制御装置３０に入力されるように構成されている。又、刈取部１０の機体に対する枢支部に刈取部１０の機体に対する高さを検出する対機体高さ検出手段としてのポテンショメータ形式の対機体高さセンサ３３が設けられ、この対機体高さセンサ３３の検出情報も制御装置３０に入力される構成となっている。又、クローラ走行装置１への走行駆動系に、走行出力軸の回転速度を検出する回転速度センサ３５が備えられ、制御装置３０はこの回転速度情報に基づいて、走行機体の走行距離を演算にて求めるように構成されている。
【００４８】
前記制御装置３０は、昇降レバー３４が上昇位置に操作されて上昇スイッチＳＷ２がオンして上昇が指令されると、上昇が指令されている間刈取部１０を上昇させるべく油圧シリンダ８を作動させる。又、昇降レバー３４が下降位置に操作されて下降スイッチＳＷ３がオンして下降が指令されると、その下降が指令されている間刈取部１０を下降させるべく油圧シリンダ８を作動させる。このような手動昇降指令による操作は後述の自動昇降制御よりも優先して実行される。
【００４９】
そして、制御装置３０は、自動入切スイッチＳＷ１の操作に伴って自動入り状態に切り換えられている状態で、昇降指令スイッチＳＷ４を押し操作することによって、刈取部１０を刈取作業用の低い位置と最大上昇位置に近い高い位置とにわたって交互に昇降させることができるようになっている。つまり、刈取部１０が対機体高さセンサＳ３の検出値により刈取作業用の低い位置にあることが検出されているときに昇降指令スイッチＳＷ４が押し操作（上昇指令が指令）されると、刈取部１０を最大上昇位置に近い高さにまで自動で上昇操作させ、且つ、刈取部１０が対機体高さセンサ３３の検出値により高い位置にあることが検出されているときに昇降指令スイッチＳＷ４が押し操作（下降指令が指令）されると、刈取部２を刈取作業用の低い位置にまで下降操作させるようになっている。
【００５０】
又、自動入切スイッチＳＷ１がオンに設定されている状態で、昇降指令スイッチＳＷ４にて前記下降指令が指令された場合、及び、手動昇降指令による操作が行われて刈取部１０の対機体高さが設定高さを下回った場合に、前記各対地高さ検出装置２０の検出情報に基づく昇降制御を実行するように構成されている。
尚、この昇降制御を実行している状態においても、昇降レバー３４による手動昇降指令があれば昇降制御に優先して操作を実行することになる。
【００５１】
次に、前記昇降制御について説明する。
前記２つの対地高さ検出装置２０の夫々にて検出される目標対地高さ範囲が接地体が弾性付勢力に抗して上下変位する範囲内に定められており、制御装置３０が、２つの対地高さ検出装置２０のうちの少なくともいずれか１つが、目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると、刈取部１０を上昇させる上昇処理を実行し、且つ、走行機体が下降判別用の設定距離走行する間における２つの対地高さ検出装置２０夫々についての最も低い検出値が全て目標対地高さ範囲よりも高い対地高さであれば、刈取部１０を下降させる下降処理を実行するように構成されている。
【００５２】
前記目標対地高さ範囲について説明すると、この目標対地高さ範囲は、前記各対地高さ検出装置２０におけるポテンショメータ２２の検出値つまり対地高さ検出値に対する制御目標として規定されることになり、図９に示すように、前記高さ設定器３２に対する調整操作によって適宜変更調整することができる構成となっている。従って、この高さ設定器３２が目標高さ範囲調整手段を構成することになる。尚、図９中のＭＩＮは、対地高さ検出装置２０にて可能な検出可能高さの最低レベルを示し、ＭＡＸは検出可能高さの最高レベルを示している。尚、この最高レベル（ＭＡＸ）は、接地体２１が地面に接地していない自由状態のときのポテンショメータ２２の検出値（対地高さ検出値）に対応するものである。従って、目標対地高さ範囲は接地体２１が地面に接地することにより弾性付勢力に抗して上下変位する範囲内に定められることになる。
【００５３】
そして、制御装置３０は、前記上昇処理として、刈取部１０の走行機体に対する対機体高さが設定量上昇するまで昇降操作手段としての油圧シリンダ８を作動させるように構成されている。又、前記上昇処理として、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出した対地高さ検出装置２０の前記対地高さと前記目標対地高さ範囲との偏差が大きいほど大きい操作力にて刈取部１０を上昇操作させるように油圧シリンダ８の作動を制御するように構成されている。更には、前記上昇処理として、上昇操作を開始してから上昇操作用の所定時間が経過した後においても、対地高さ検出装置２０が前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出する状態を維持していれば、大側の操作力に変更して油圧シリンダ８を作動させるように構成されている。
【００５４】
そして、制御装置３０は、前記下降処理として、刈取部１０の対機体高さが設定量下降するまで油圧シリンダ８を作動させるように構成されている。又、前記上昇処理を実行した直後の前記下降処理においては、上昇処理を開始する直前の対機体高さよりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置まで刈取部１０を下降させるように構成されている。更に、前記下降処理として、前記複数の対地高さ検出手段夫々の前記接地体が地面に接触していない非接地状態であることを判別すると、いずれかの対地高さ検出装置２０の接地体２１が地面に接触する接地状態であることを判別するまで連続して刈取部１０を下降させるように構成されている。
【００５５】
以下、フローチャートに基づいて制御装置３０における昇降制御の処理について具体的に説明する。尚、この昇降制御を実行するための条件としては、上述したように、自動入切スイッチＳＷ１がオン操作されており、昇降指令スイッチＳＷ４にて下降指令が指令されたこと、及び、手動昇降指令による操作が行われて刈取部１０の対機体高さが設定高さを下回ったことが条件である。又、この処理は、所定単位時間（例えば数ｍｓ）毎に繰り返し実行されることになる。
図１０に示すように、昇降制御が開始されると、所定のサンプリング周期が経過する毎に２つの対地高さ検出装置２０における対地高さ検出値をサンプリングして（ステップ１、２）、２つの対地高さ検出装置２０のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出して上昇判定が行われると上昇処理を実行する（ステップ３、４）。
【００５６】
この上昇処理は図１１に示すようにして行われる。先ず、目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出した対地高さ検出装置２０の対地高さ検出値と目標対地高さ範囲との偏差が大きいほど大きい操作力となるように上昇操作用の操作力を設定する（ステップ４１）。具体的には、油圧シリンダ８は作動油流量を変更させることで上昇側操作力を変更調節する。つまり、上昇制御弁Ｖ１を上昇位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２に対する排出位置と停止位置とのデューティ比を偏差に応じて変更設定するのである。
【００５７】
そして、そのように設定した操作力にて油圧シリンダ８を作動させて刈取部１０の上昇操作を行う（ステップ４２）。そのとき対機体高さセンサＳ３の検出値の情報に基づいて刈取部１０の走行機体に対する対機体高さが設定量Ｈ１（図１３参照）上昇すると上昇操作を停止させる（ステップ４３、４４）。しかし、刈取部１０が前記設定量Ｈ１上昇するまでの間において、上昇操作を開始してから上昇操作用の所定時間ｔ１が経過した後においても、前記対地高さ検出装置２０が目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出する状態を維持していれば、油圧シリンダ８の操作力を前記操作力よりも大側の操作力に変更して上昇操作を継続する（ステップ４５、４６、４７）。
【００５８】
前記ステップ３にて、２つの対地高さ検出装置２０のいずれも目標対地高さ範囲より低い対地高さを検出していなければ、次に下降処理を実行するための下降条件が成立しているか否かを判定する（ステップ５）。具体的には、走行機体がその時点よりも以前に下降判別用の設定距離（例えば、約３０ｃｍ）走行する間においてサンプリングされた２つの対地高さ検出装置２０夫々についての最も低い検出値が全て目標対地高さ範囲よりも高い対地高さであれば下降条件が成立しているものとする。言い換えると、下降判別用の設定距離を走行する間において、いずれの対地高さ検出装置２０も目標対地高さ範囲よりも高い対地高さしか検出していない状態であれば下降条件が成立しているものとする。
【００５９】
そして、下降条件が成立しているとして下降判定が行われると、下降処理を実行する（ステップ６、７）。尚、この昇降制御を実行中に設定速度以上の高速で旋回走行が行われると、２つの対地高さ検出装置２０のいずれもが接地体２１が地面に接地していない自由状態のときの対地高さ検出値（ＭＡＸ）を検出するまで退避上昇させる（ステップ８、９）。
【００６０】
次に前記下降処理について説明する。この下降処理は図１２に示すようにして行われる。つまり、油圧シリンダ８を作動させて刈取部１０の下降操作を行う（ステップ７１）。このとき、下降速度としては、低速側の所定速度が設定される。そして、このとき上記したような上昇操作が実行された直後における下降処理であるか否かが判断され、上昇操作が実行された直後における下降処理（図１３の▲１▼）であれば、対機体高さセンサＳ３の検出値の情報に基づいて、上昇処理を開始する直前の対機体高さｈ０（図１３参照）よりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置ｈ１まで刈取部１０を下降させると下降操作を停止させる（ステップ７２、７３、７４）。
【００６１】
次に、上昇操作が実行された直後における下降処理でない場合（図１３の▲２▼）には、２つの対地高さ検出装置２０夫々の接地体２１が地面に接触していない非接地状態であること、つまり、２つの対地高さ検出装置２０のいずれもが接地体２１が地面に接地していない自由状態のときの対地高さ検出値（ＭＡＸ）であることを判別すると、いずれかの対地高さ検出装置２０の接地体２１が地面に接触する接地状態であることを判別するまで、つまり、いずれかの対地高さ検出装置２０の対地高さ検出値がＭＡＸより低い値を検出する状態になるまで連続して刈取部１０を下降させる（ステップ７５）。又、いずれかの対地高さ検出装置２０の接地体２１が地面に接触する接地状態であることを判別した後は、対機体高さセンサ３３の検出値の情報に基づいて、刈取部１０の対機体高さが設定量Ｈ２下降するまで刈取部１０を下降させ、対機体高さが設定量下降すると刈取部１０の下降操作を停止させる（ステップ７６）。
【００６２】
又、ステップ１にて前記サンプリング周期が経過していなくても、２つの対地高さ検出装置２０のうちの少なくともいずれか１つが目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出して上昇判定が行われると上昇処理を実行することになる（ステップ１０）。又、上昇判定が行われない場合であっても、上昇処理を実行中であれば上昇処理を引き続いて実行し（ステップ１１）、下降処理を実行中であれば下降処理を引き続いて実行する（ステップ１２）。
【００６３】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００６４】
（１）上記実施形態では、前記上昇処理として、刈取部の走行機体に対する対機体高さが設定量上昇するまで昇降操作手段を作動させる構成としたが、このような構成に代えて、上昇を開始してから上昇制御用の設定時間が経過するまで昇降操作手段を作動させる構成としてもよい。
【００６５】
（２）上記実施形態では、前記上昇処理として、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出した前記対地高さ検出手段の前記対地高さと前記目標対地高さ範囲との偏差が大きいほど大きい操作力にて前記刈取部を上昇操作させるように前記昇降操作手段の作動を制御すること（以下、偏差制御という）と、上昇操作を開始してから上昇操作用の所定時間が経過した後においても、対地高さ検出手段が目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出する状態を維持していれば、大側の操作力に変更して昇降操作手段を作動させるようにすること（以下、操作力増大制御という）を夫々実行するようにしたが、このような構成に代えて、次のような各種の形態で実行するようにしてもよい。
前記偏差制御と前記操作力増大制御とのうちいずれか一方だけを実行する構成としてもよい。
前記偏差制御を行わずに、前記偏差の大きさにかかわらず常に一定の操作力で昇降操作手段の作動を制御するものでもよい。
前記操作力増大制御を行わずに、上昇操作を行うときに予め初期設定された操作力で昇降操作手段の作動を継続して行うものでもよい。
【００６６】
（３）上記実施形態では、前記上昇処理を実行した直後の前記下降処理においては、前記上昇処理を開始する直前の対機体高さよりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置まで前記刈取部を下降させるように前記昇降操作手段の作動を制御したが、このような構成に代えて、前記上昇処理を開始する直前の対機体高さにまで下降させるようにしてもよく、刈取部の対機体高さが設定量下降するまで、あるいは、下降を開始してから設定時間が経過するまで、又は、いずれかの前記対地高さ検出手段の検出値が前記目標対地高さ範囲内になるまで、前記昇降操作手段を作動させるように構成してもよい。
【００６７】
又、上記実施形態では、前記直後の下降処理以外の下降処理では、刈取部の対機体高さが設定量下降するまで昇降操作手段を作動させるように構成したが、このような構成に代えて、下降を開始してから設定時間が経過するまで昇降操作手段を作動させるように構成してもよい。又は、いずれかの前記対地高さ検出手段の検出値が前記目標対地高さ範囲内になるまで、昇降操作手段を作動させるように構成してもよい。
【００６８】
（４）前記対地高さ検出手段としては、上記実施形態の構成に代えて次のように構成するものでもよい。
つまり、この実施形態では、図１４に示すように、接地体２１の中間部２１ａが下方側に突き出る湾曲状態に形成され、機体側面視で中間部２１ａが前端側及び後端側より機体下方向きに突き出て接地する取り付け姿勢で保持部４７と支持部５５とにわたって支持される構成であり、この接地体２１の前端部が保持部４７に対して連結ネジ４８によって締め付け固定され、接地体２１の中間部２１ａの上面側にブラケットを取り付けて設けた出力部２１ｅを、連動リンク２７によってポテンショメータ２２の揺動自在な操作アーム２２ａに連動連結される構成としている。又、接地体２１の後端部２１ｄを支持する支持部５５は図１５に示すように、分草フレーム１６に固定された門形の部材にて構成され、その内面５６で接地体２１を摺動自在に受け止め、左右両側部にて接地体２１の横方向のずれ動きを阻止する構成となっている。
この実施形態では、刈取部１０の対地高さが変化して分草フレーム１６の対地高さが変化すると、接地体２１の中間部２１ａにて地面に接地して中間部２１ａが上下に変形し、接地体２１の中間部２１ａの分草フレーム１６に対する高さが変化する。そして、接地体２１の中間部２１ａの上下動を連動リンク２７を介してポテンショメータ２２の操作アーム２２ａに伝達し、このポテンショメータ２２により、接地体２１の中間部２１ａの分草フレーム１６に対する高さを検出する構成となっている。
【００６９】
（５）前記対地高さ検出手段としては、前記ポテンショメータに代えて、接地体の前部側の回動量や中間部の上下変位量に応じて入り切り操作されるように構成したスイッチ式の検出部を備える構成としてもよい。
【００７０】
（６）上記実施形態では、前記各対地高さ検出手段としての対地高さ検出装置２９は、接地体２１が機体横幅方向に対しては相対移動が規制される構成としたが、このような構成に代えて、接地体２１が機体横幅方向に対しては相対移動が可能なように構成してもよい。例えば、図３に示す構成において保持部４０を分草フレーム１６に対して前後軸心周りで相対回動自在に支持する構成として、接地体２１が前後軸心周りで回動して機体横幅方向に対しては相対移動できるようにしてもよい。この構成であれば、走行機体が旋回走行した場合にも接地体に無理な力がかからないように退避可能となる。
【００７１】
（７）上記実施形態では、刈取収穫機としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、野菜やイグサ等の収穫機にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバイン前部の側面図
【図２】対地高さ検出装置の支持構成を示す斜視図
【図３】対地高さ検出装置の側面図
【図４】対地高さ検出装置の平面図
【図５】接地体後部の断面図
【図６】連動ケースの断面図
【図７】帯板バネ保持部の正面図
【図８】制御ブロック図
【図９】高さ調整状態を示す図
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【図１２】制御動作のフローチャート
【図１３】刈取部の高さ変化状態を示す図
【図１４】別実施形態の対地高さ検出装置の側面図
【図１５】別実施形態の接地体後部の断面図
【符号の説明】
８昇降操作手段
１０刈取部
１２分草具
２０対地高さ検出手段
２１接地体
３０制御手段
３２目標高さ範囲調整手段

Claims

先端に分草具を備えた刈取部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記刈取部の対地高さを検出する対地高さ検出手段と、この対地高さ検出手段の検出情報に基づいて前記昇降操作手段を制御する制御手段とが備えられた刈取収穫機の刈取昇降制御装置であって、
前記対地高さ検出手段が、
下方側に向けて弾性付勢され且つ下方変位自在な橇状の接地体の接地圧の大小による上下変位に基づいて対地高さを検出する形態に構成されて、前記刈取部の刈幅方向に位置を異ならせて複数配備され、
前記複数の対地高さ検出手段の夫々にて検出される目標対地高さ範囲が、前記接地体が弾性付勢力に抗して上下変位する範囲内に定められ、
前記制御手段が、
前記複数の対地高さ検出手段のうちの少なくともいずれか１つが、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出すると、前記刈取部を上昇させる上昇処理を実行し、
且つ、走行機体が下降判別用の設定距離又は下降判別用の設定時間走行する間における前記複数の対地高さ検出手段夫々についての最も低い検出値が全て前記目標対地高さ範囲よりも高い対地高さであれば、前記刈取部を下降させる下降処理を実行するように構成されている刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記制御手段が、
前記上昇処理として、前記刈取部の前記走行機体に対する対機体高さが設定量上昇するまで、又は、上昇を開始してから上昇制御用の設定時間が経過するまで前記昇降操作手段を作動させるように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記制御手段が、
前記上昇処理として、前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出した前記対地高さ検出手段の前記対地高さと前記目標対地高さ範囲との偏差が大きいほど大きい操作力にて前記刈取部を上昇操作させるように前記昇降操作手段の作動を制御するように構成されている請求項１又は２記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記制御手段が、
前記上昇処理として、上昇操作を開始してから上昇操作用の所定時間が経過した後においても、前記対地高さ検出手段が前記目標対地高さ範囲よりも低い対地高さを検出する状態を維持していれば、大側の操作力に変更して前記昇降操作手段を作動させるように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記制御手段が、
前記下降処理として、前記刈取部の前記対機体高さが設定量下降するまで、あるいは、下降を開始してから設定時間が経過するまで、又は、いずれかの前記対地高さ検出手段の検出値が前記目標対地高さ範囲内になるまで、前記昇降操作手段を作動させるように構成されている請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記制御手段が、
前記上昇処理を実行した直後の前記下降処理においては、前記上昇処理を開始する直前の対機体高さよりも所定量高い位置に設定された下降用目標位置まで前記刈取部を下降させるように前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項１〜４のうちいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記制御手段が、
前記下降処理として、前記複数の対地高さ検出手段夫々の前記接地体が地面に接触していない非接地状態であることを判別すると、いずれかの対地高さ検出手段の前記接地体が地面に接触する接地状態であることを判別するまで連続して前記刈取部を下降させるように、前記昇降操作手段の作動を制御するよう構成されている請求項１〜６のうちいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。
前記目標対地高さ範囲を手動操作にて変更調整自在な目標高さ範囲調整手段が備えられている請求項１〜７のうちいずれか１項に記載の刈取収穫機の刈取昇降制御装置。