JP2004176472A - 開閉体の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】モータ10が、レギュレータ50を駆動して、ウインドの開閉を行う。モータの回転角がエンコーダ20によってパルス信号に変換され、このパルス信号が制御部30に出力される。制御部30では、エンコーダからのパルス信号の周波数frと当該パルス信号から所定数前のパルス信号の周波数f0とを比較することによって、ウインドによる異物の挟み込みの検出を行う。所定数前のパルス信号が、周波数が不安定なモータ10の駆動初期の場合は、周波数が安定したときの周波数に基づいて演算された基準周波数を用いて比較を行う。このため、所定数前のパルスが安定した区間内に入ってから、パルス信号同士の比較を開始するより、早期に異物の挟み込みを検出することが可能になる。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、開閉体の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
【特許文献1】特開平7−102851号公報
モータで駆動する開閉体として、例えばパワーウインドの制御においては、モータのエンコーダから出力されるパルス信号を利用し、パルス信号の周波数と所定数前のパルス信号の周波数とを比較してモータの回転速度が低下したことを検出することによって、異物の挟み込みを検出する方法が利用されている。異物の挟み込みを検出することによって、例えば車両用ウインドの場合、モータの駆動を停止または駆動方向を反転させるなどして異物への加重を制限することが可能である。
【0003】
ウインドを開閉させる場合、モータは通常ほぼ一定の回転速度でウインドガラスを駆動するが、駆動初期では、ウインドガラスの挙動が不安定のため回転速度が大きく変化する。
図3は、車両におけるウインドガラスを現在の停止位置から上昇させるときのエンコーダからのパルス信号数とパルス信号の周波数との関係を示す図である。(a)はウインドガラスを現在の停止位置にした前回の駆動が下降であった場合を示し、(b)はウインドガラスを現在の停止位置にした前回の駆動が上昇であった場合を示している。
【0004】
前回の駆動が下降であった場合、ウインドガラスを上昇させるためにモータが駆動方向を変えて駆動するから、レギュレータの遊びと摩擦力などの影響で、駆動初期にはモータの回転速度が大きく変動する。したがってエンコーダからのパルス信号の周波数には、図3の(a)に示すように周波数が大きく変動するa区間が存在する。パルス信号の周波数はこのa区間を過ぎ、b区間に達してから安定する。なお、a区間では、パルス信号の周波数は、定常値より高く上昇した後下降する特性を有している。
【0005】
また、前回の駆動が上昇であった場合、モータが回転方向を変えずにウインドガラスを駆動するから、摩擦力の影響が大きく駆動初期には、モータの回転速度が急上昇するように変動する。したがって(a)と同様に、エンコーダからのパルス信号の周波数には、(b)に示すように周波数が大きく変動するa区間が存在する。パルス信号の周波数はこのa区間を過ぎ、b区間に達してから安定する。(b)でのa区間は、(a)のそれより小さくなっている。
【0006】
このように、ウインドガラスを駆動する初期では、パルス信号の周波数が大きく変動し、とりわけ前回の駆動方向と異なる場合(図3の(a))、安定に達するまでの時間が長く、かつパルス信号の周波数が定常値より高く上昇した後下降するので、パルス信号の周波数が低下しただけで異物の挟み込みを検出するのでは誤検出が発生する可能性が高い。
その対策として、特開平7−102851号公報においては、ウインドガラスを駆動初期のある区間において、エンコーダからのパルス信号にマスクをかけ、区間内のパルス信号を利用しないことで、誤検出の発生を防止する技術が開示されている。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、パルス信号にマスクをかける方法は、マスクがかけられている区間内では、異物の挟み込みの検出ができなくなるから、検出が遅れ異物に過大な加重をかけてしまう問題がある。
また、モータの回転速度は、バッテリ電圧や温度さらにシール材の経年劣化によって変化するから、駆動初期のパルス信号の周波数の変動パターンも一定でない。このため、パルス信号をマスクする区間は、これらの要素を考慮して設定する必要があり、上記図3の(a)または(b)で示したa区間よりも広く設定することになる。
【0008】
したがって、異物の挟み込みの検出は、実際に検出可能な時期よりも遅れることになり、その結果、異物に過大な加重を与えてしまう問題がある。
なお、上記方法のほかに、センサなどを用いる検出方法も存在するが、構成が複雑でコスト高になるからとくに車両用としては適さない。
本発明は、上記従来の問題点に鑑み、安価な構成で、開閉体を開閉させる初期から異物の挟み込みを検出可能な開閉体の制御装置を提供することを目的としている。
【0009】
【課題を解決するための手段】
本発明は、開閉体を駆動するモータのエンコーダからのパルス信号の周波数と当該パルス信号から所定数前のパルス信号の周波数とを比較することによって、開閉体の異物の挟み込みを検出し、検出結果に基づいてモータ制御を行う開閉体の制御装置において、モータの回転速度が安定したことを検出する速度安定検出手段と、モータの回転速度が安定する安定区間内の所定数パルス信号の周波数に基づいて、基準周波数を演算する基準周波数演算手段と、演算された基準周波数を、モータの回転速度が安定するまでの区間内のパルス信号の周波数として設定する周波数設定手段とを備えるようにした。
【0010】
【発明の効果】
本発明によれば、モータが開閉体を駆動するとともに、モータの回転速度が安定したことを検出すると、モータの回転速度が安定する安定区間内の所定数パルス信号の周波数に基づいて演算された基準周波数を、モータの回転速度が安定するまでの区間内のパルス信号の周波数として設定するため、この基準周波数を基準に所定値以上にパルス信号の周波数が低下したことを検出することによって、異物の挟み込みを検出することが可能になる。
したがって、ウインドガラス駆動初期から異物の挟み込みの検出が可能で、異物に過大な加重をかけることを防止できる。
【0011】
【発明の実施の形態】
次に、発明の実施の形態を実施例により説明する。
図1は、本発明を車両用パワーウインドに適用した実施例の構成を示す図である。
モータ10がウインドレギュレータ50を駆動しウインドの開閉を行う。モータ10の回転角はエンコーダ20によってパルス信号に変換され、変換されたパルス信号が制御部30に出力される。モータ10はウインドガラス(開閉体)を上昇または下降させるために、正、逆の両方向に回転可能とし、その回転方向は制御部30により制御されている。
【0012】
制御部30には、アップダウンスイッチ(スイッチ)40が接続されている。アップダウンスイッチ40をアップまたはダウン位置に操作することによって、対応する信号が制御部30に入力され、制御部30は、不図示のバッテリから対応した電流をモータ10に流して、ウインドレギュレータ50を駆動し、ウインドガラスを上昇または下降させる。この際、エンコーダ20からのパルス信号に基づいて、ウインドガラスを上昇させる時、ウインドガラスとウインド枠の間に異物が挟まれたか否かを検知する。異物の挟み込みを検知した場合は、モータ10への電流を停止または電流方向を反転して、ウインドガラスの移動を停止または下降方向に切り換えて異物への加重を制限する。
【0013】
ウインドガラスを駆動する際には、制御部30はさらに、エンコーダ20からのパルス信号でパルス信号の周波数を演算し、周波数が所定値以上に低下すると、ウインドが全閉または前開と判断してモータ10への電流供給を停止する。
【0014】
図2は、制御部30における異物の挟み込みの検出処理の流れを示すフローチャートである。
制御部30でアップダウンスイッチ40が操作されたことを検出すると、ステップ100において、アップダウンスイッチ40の操作位置によって、ウインドガラスの駆動方向を判別し、駆動方向が上昇方向であると判別すると、上述のように対応する電流をモータ10に流してウインドガラスを上昇させ、ステップ110へ進む。なお、ステップ100において駆動方向が下降方向である場合には、上述のとおり対応する電流をモータ10に流しウインドガラスを下降し終了する。
【0015】
ステップ110においては、エンコーダ20からのパルス信号を読み込む。ここで、モータの回転にしたがって所定数のパルス信号が読み込まれると、その後古い順に1つずつ更新していくようになっている。
ステップ120において、読み込まれた所定数のパルス信号について、各々の周波数fを演算しその分布幅Hを演算する。すなわち、所定数のパルス信号のうち、周波数の最大値と最小値の間の幅を演算する。
【0016】
ステップ130において、分布幅Hが所定値以内に収束したか否かを判定し、所定値以内に収束しなかった場合は、パルス信号の周波数が図3の(a)または(b)に示す変動が大きいa区間内にあるとしてステップ110に戻る。分布幅Hが所定値以内に収束したことを判定すると、パルス信号の周波数が図3の(a)または(b)に示すb区間(安定区間)に入ったとして、ステップ140へ進む。
【0017】
ステップ140においては、ステップ110で読み込まれた所定数のパルス信号の周波数fの平均値fvを演算する。
ステップ150において、演算された周波数の平均値fvを基準周波数として制御部30内のメモリ等に記憶する。
【0018】
ステップ160において、エンコーダ20から現在のパルス信号を読み込み、その周波数frを演算する。
ステップ165において、このパルス信号より所定数前のパルス信号の位置を判別する。すなわち所定数前のパルス信号がステップ130で演算されたa区間内か否かを判定する。
【0019】
所定数前のパルス信号が、図3に示す周波数が大きく変動するa区間内の場合、ステップ175へ進み、ここで、記憶した基準周波数fvをa区間内のパルス信号の周波数として設定し以下の式(1)に基づいて、現在のパルス信号の周波数frの大きさを判断する。
fr−(fv−ΔF)≦0 (1)
但し、ΔFは挟み込み判断の閾値である。
【0020】
式(1)に基づいた判断の結果がNOの場合は、基準周波数fvより現在のパルス信号の周波数frが所定値ΔF以上に高いため、異物の挟み込みを判断するラインを超えていないとしてステップ160に戻る。式(1)に基づいた判断の結果がYESの場合は、基準周波数fvより現在のパルス信号の周波数frが所定値ΔFと同等またはそれ以上小さいため、異物の挟み込みを判断するラインを超えたとして、ステップ180において、異物の挟み込みであると検出する。
【0021】
一方、ステップ165の判定で、所定数前のパルス信号が、周波数が大きく変動するa区間外の場合、図3に示す周波数が安定するb区間に達したことから、所定数前のパルス信号の実際の周波数f0を基準として、以下の式(2)に基づいて、現在のパルス信号の周波数frの大きさを判断する。
fr−(f0−ΔF)≦0 (2)
但し、ΔFは挟み込み判断の閾値である。
【0022】
式(2)に基づいた判断の結果がNOの場合は、上記同様に、異物の挟み込みを判断するラインを超えていないとしてステップ160に戻る。式(2)に基づいた判断の結果がYESの場合は、異物の挟み込みを判断するラインを超えたとして、ステップ180において、異物の挟み込みであると検出する。
なお、ステップ130において、悪路走行時等のように、分布幅Hが所定値以内に収束しない(安定しない)場合があることを考慮して、モータ10に電流を流した後所定時間経過しても安定しない場合には、それ以後上記式(2)を用いて所定数前のパルス信号の実際の周波数f0と現在のパルス信号の周波数frとに基づき異物の挟み込みを検出する。
また、ステップ180において、および上記のように悪路走行時に分布幅Hが安定せず所定時間経過後において、異物の挟み込みを検出すると、上述のようにウインドガラスの上昇を停止または下降方向に切り換え異物への荷重を制限した後、終了する。
【0023】
本実施例は、以上のように構成され、ウインドガラスを上昇させるときに、エンコーダ20からの所定数のパルス信号に基づいて、パルス信号の周波数の分布幅Hを演算する。分布幅Hが所定値以内に収束したと判定すると、パルス信号が、周波数が安定したb区間に入ったとして、これまでのパルス信号数で、周波数が変動するa区間の長さを演算するとともに、所定数のパルス信号の周波数の平均値fvを演算して基準周波数としてメモリに記憶する。
【0024】
その後、現在のパルス信号の周波数frと、所定数前のパルス信号の周波数f0とを比較して異物の挟み込みを検出するが、所定数前のパルス信号が、周波数が変動するa区間内にある場合には、記憶した基準周波数fvを用いて現在のパルス信号の周波数frと比較を行うから、所定数前のパルスが安定したb区間内に入ってから、パルス信号同士の比較を開始するより、早期に異物の挟み込みを検出することが可能になる。
【0025】
上記周波数が安定するb区間の検出については、モータ10の特性やバッテリ電圧などによって推定することも可能であるが、本実施例では、パルス信号の周波数から実際に検出するから、環境温度の変化や開閉体のためのシール材の経年劣化などの影響を受けない。このため、高信頼性で異物の挟み込みの検出が可能である。
さらに、所定数のパルス信号の周波数の平均値を基準周波数とするから、平均値演算のみで簡単に求めることが可能になる。
発明の実施の形態では、車両用パワーウインドに適用した実施例を説明したが、このほか、開閉体としてサンルーフなどが利用される場合も、本発明が適用できることはいうまでもない。
【0026】
本実施例では、ステップ100〜130が、速度安定検出手段を構成している。
ステップ140が、基準周波数演算手段を構成している。
ステップ165、ステップ175が、周波数設定手段を構成している。
【図面の簡単な説明】
【図1】車両用パワーウインドの制御装置の構成を示す図である。
【図2】異物の挟み込みの検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図3】車両におけるウインドガラスを停止位置から上昇させるときのエンコーダからのパルス信号数とパルス信号の周波数との関係を示す図である。
【符号の説明】
10 モータ
20 エンコーダ
30 制御部
40 アップダウンスイッチ
50 ウインドレギュレータ
Claims (3)
- 開閉体を駆動するモータの回転角をパルス信号に変換するエンコーダを有し、前記エンコーダからのパルス信号の周波数と当該パルス信号から所定数前のパルス信号の周波数とを比較することによって、前記開閉体の異物の挟み込みを検出し、検出結果に基づいてモータ制御を行う開閉体の制御装置において、
前記モータの回転速度が安定したことを検出する速度安定検出手段と、
前記モータの回転速度が安定する安定区間内の所定数パルス信号の周波数に基づいて、基準周波数を演算する基準周波数演算手段と、
前記演算された基準周波数を、前記モータの回転速度が安定するまでの区間内のパルス信号の周波数として設定する周波数設定手段とを備えることを特徴とする開閉体の制御装置。 - 前記速度安定検出手段は、前記モータの駆動とともに前記パルス信号を更新しながら、所定数のパルス信号の周波数に基づいて前記モータの回転速度が安定したことを検出することを特徴とする請求項1記載の開閉体の制御装置。
- 前記基準周波数演算手段は、前記安定区間内の所定数のパルス信号の周波数の平均値を演算し、当該平均値を前記基準周波数とすることを特徴とする請求項1または2記載の開閉体の制御装置。
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