JP2004157012A - レーダ装置及びレーダ識別方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】受信信号からビデオ信号を生成するビデオ信号生成手段4と、ビデオ信号について合成開口処理を行うことでISAR画像を生成する画像生成手段9と、ISAR画像におけるレンジ方向に対するドップラ方向の広がりを検出する画像広がり検出手段31と、検出された画像広がりに基づいて目標の識別を行う画像識別手段32により構成される。画像広がりの検出は、ISAR画像における画素ごとの輝度レベルに基づいて行われ、検出された広がりの時間変化から目標の動揺周期が検出される。
【選択図】 図7
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダ装置及びレーダ識別方法に係り、反射エコーからレーダ画像を生成して目標の識別を行うレーダ装置及びレーダ識別方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
通常のレーダ装置は、船舶、航空機または車両等の目標を検出し、その方位、距離及び速度を測定するためのものである。従って、通常のレーダ装置は目標を検出できるが、その目標が何であるのかを識別することはできない。例えば、目標が船舶であるとき、それが大型船であるか、あるいは小型船であるか、更にその機種が何であるかについて知ることはできない。このような目標の識別が必要とされる場合には、識別機能を備えたレーダ装置が従来から用いられている。
【0003】
この種のレーダ装置としては、目標からの反射エコーからレーダ画像を生成し、そのレーダ画像に基づいて目標の識別を行っている。特に、ISAR(Inverse Synthetic Aperture Radar:逆合成開口レーダ)は、高分解能のレーダ画像が得られるため、高精度の目標識別を行うことができる。
【0004】
図13は、従来のレーダ装置の構成例を示したブロック図である。このレーダ装置500は、RF(Radio Frequency:高周波)信号を送信し、目標からの反射エコーを受信して目標の識別を行うものであり、送信機1と、サーキュレータ2と、アンテナ3と、受信機4と、信号処理器5と、操作表示器6と、アンテナ制御器7により構成されている。
【0005】
送信機1は、受信機4から出力される送信種信号を増幅してRF信号を生成している。このRF信号は、サーキュレータ2を介してアンテナ3から送出される。この様にして送出された送信波の一部は目標で反射され、反射エコーとしてアンテナ3により再び受信される。
【0006】
サーキュレータ2は、送受信信号を分離するための循環回路である。すなわち、サーキュレータ2は、送信機1からのRF信号をアンテナ3へ供給するとともに、アンテナ3での受信信号を受信機4へ供給する。
【0007】
受信機4は、サーキュレータ2からの受信信号に基づいてレーダビデオ信号を生成するビデオ信号生成手段である。受信機4は、所定の送信周期で送信種信号を生成して送信機1へ出力するとともに、この送信種信号に基づいて受信信号から反射エコーを判別し、レーダビデオ信号を生成している。
【0008】
サーキュレータ2から受信信号が出力されると、受信機4は、受信信号についてパルス圧縮を行う。パルス圧縮することにより、レンジ方向(アンテナ3からの距離方向)の分解能を向上させることができる。そして、パルス圧縮後の信号についてA/D変換を行うことにより、デジタルのレーダビデオ信号が生成される。このレーダビデオ信号は、アンテナ3からの距離に対応して区分されたレンジセルに量子化されている。この様にして生成されたレーダビデオ信号は、信号処理器5へ出力される。
【0009】
信号処理器5は、目標を追尾しながら開口面についてレーダビデオ信号を合成し、高分解能のレーダ画像を生成することによって目標識別を行っている。この信号処理器5は、追尾処理部8と、ISAR処理部9と、画像処理部10と、表示処理部11と、ビーム制御部12からなる。
【0010】
追尾処理部8は、目標の追尾処理を行って目標方位を算出する。すなわち、追尾処理部8は、受信機4からのレーダビデオ信号に基づいて目標を検出し、追尾フィルタを用いて追尾演算処理を行って目標方位を算出している。この目標方位は、水平面内の方位であるAZ(azimuth:方位角)及び垂直面内の方位であるEL(elevation:仰角)からなり、ビーム制御部12へ出力される。また、レーダビデオ信号は、追尾処理部8からISAR処理部9へ出力される。
【0011】
ビーム制御部12は、アンテナ3のビーム制御を行っている。ビーム制御とは、アンテナ3による電波の送受信方位を制御するアンテナ角度の制御である。ビーム制御部12は、追尾処理部8で求められた目標方位と、アンテナ3から出力される角度信号とに基づいて、アンテナ3の角度制御信号を生成し、アンテナ制御器7へ出力している。
【0012】
アンテナ制御器7は、アンテナ3を駆動するアンテナ駆動手段である。アンテナ制御器7は、ビーム制御部12からの角度制御信号と、アンテナ3から出力される角度信号とに基づいて、アンテナ駆動信号を生成し、このアンテナ駆動信号によってアンテナが駆動される。すなわち、垂直面内及び水平面内におけるビーム角の調整が行われる。
【0013】
ISAR処理部9は、レーダビデオ信号から高分解能のレーダ画像(ISAR画像)を生成する画像生成手段である。ISAR処理部9では、追尾処理部8からのレーダビデオ信号がレーダ開口面について合成され、クロスレンジ方向(レンジ方向に直交する方向)について高分解能化が図られる。このISAR処理によるクロスレンジ方向についての高分解能化と、前述のパルス圧縮によるレンジ方向についての高分解能化とによって、分解能の高いレーダ画像が生成される。この様にして生成されたISAR画像は、画像処理部10へ出力される。
【0014】
画像処理部10は、ISAR画像をデータベースに照合して目標を識別する目標識別手段である。画像処理部10では、ISAR処理部9から出力されたISAR画像のうち、オペレータが指定したフリーズ画像(静止画像)に対して識別処理が行われ、ISAR画像及び識別結果は、画像信号として表示処理部11へ出力される。
【0015】
この識別処理は、フリーズ画像の画素ごとの輝度レベルに基づくパターンマッチング処理(相関処理)であり、マッチング対象には、図示しないデータベースに予め記憶された識別用画像データが用いられる。また、このパターンマッチングは、目標の特徴量に基づいて行われる。すなわち、フリーズ画像から目標の特徴量を検出し、データベースに記録されている識別用の特徴量と比較することにより目標識別が行われる。目標の特徴量としては、目標のレンジ方向における長さ情報、例えば、全長や、特徴的な構造物の位置から端部までの長さが用いられる。
【0016】
表示処理部11は、画像信号を操作表示器6に表示させるための変換処理を行っている。画像処理部10から出力された画像信号は、表示処理部11において、操作表示器6の解像度及び表示輝度ダイナミックレンジに合致する表示信号に変換され、あるいは、操作表示器6の操作状況等に合致する表示信号に変換される。そして、表示信号が操作表示器6へ出力される。
【0017】
操作表示器6は、目標の高解像度画像を表示するとともに、オペレータによる入力操作が行われる。操作表示器6は、表示処理部11からの表示信号に基づいて、ISAR画像のフリーズ画像や、画像処理部で識別されたデータベース上の識別用画像データを表示する。また、この表示はオペレータの操作によって切り替えることができる。
【0018】
図14は、従来のレーダ装置500におけるフリーズ画像及び識別用画像データ(参照画像)を示した説明図である。画像処理部10では、フリーズ画像及び識別用画像データ(参照画像)について、レンジ方向の長さに関するマッチング処理が行われ、目標の識別が行われている。すなわち、画像処理部10において、ISAR画像のフリーズ画像から目標のレンジ方向に関する長さ情報が検出され、データベース上の参照画像におけるレンジ方向に関する長さ情報との照合が行われる。
【0019】
例えば、フリーズ画像の特徴量として、レンジ方向に関する目標の全長L1及び目標の特徴的な構造物の位置からの目標の端点までの長さL2が検出される。そして、これらの特徴量が、データベース上の参照画像における同様の特徴量、すなわち、レンジ方向の全長L11及び構造物の位置からの端点までの長さL12と照合される。
【0020】
この様にして識別処理が行われた後、フリーズ画像と、識別処理により識別された参照画像は、ともに操作表示器6に表示される。このため、オペレータは識別結果の確認を行うことができる。
【0021】
図15は、従来のレーダ装置と目標との位置関係を示した説明図であり、上述したレーダ装置500におけるアンテナ3と目標との位置関係の時間変化の例が示されている。レーダ装置500が測定を開始したとき(時刻t=0)におけるアンテナ3と目標との距離はR0であり、それから時間Eだけ経過したとき(時刻t=E)におけるアンテナ3と目標物との距離はREとなっている。
【0022】
船舶等の目標がレーダ装置500に接近している場合、すなわち、R0>REの場合であれば、レーダの近レンジ(nearレンジ)が目標の船首側となり、遠レンジ(farレンジ)が船尾側となる。逆に、船舶等の目標がレーダ装置500から離れていく場合、すなわち、R0<REの場合であれば、目標の船首側と船尾側が逆になる。
【0023】
図16は、従来のレーダ装置におけるISAR画像を示した説明図であり、図14のフリーズ画像の形態についての詳細を表している。レンジプロファイルが二次元表示される場合には、レーダビデオ信号のレンジ情報を横方向にとり、強度情報を縦方向にとって表示される。一方、ISAR画像が二次元表示される場合には、レーダビデオ信号のレンジ情報を横方向にとり、ドップラ情報を縦方向にとって表される。
【0024】
図17のステップS101〜S106は、従来のレーダ装置におけるISAR画像生成の動作を示したフローチャートであり、上述したレーダ装置500のISAR処理部9における合成開口処理の手順の例を表している。まず、ISAR処理部9は、追尾処理部8からレーダビデオ信号が入力されると(ステップS101)、このレーダビデオ信号についてレンジ方向の距離が補償される(ステップS102)。
【0025】
目標が移動することによって、複数のレーダビデオ信号における目標のレンジ方向の距離(レンジ距離)にずれが生じる。ステップS102の距離補償処理は、レーダビデオ信号間で生ずるこの様なレンジ距離のずれを検出し、このずれをレンジセル単位で補償する処理である。この様なレンジ距離の補償処理を行うことにより、複数のレーダビデオ信号における目標のレンジ距離を一致させることができ、目標があたかも静止しているかのように扱うことができる。
【0026】
すなわち、レーダビデオ信号におけるレンジ距離に対する振幅について、時間軸上での変化を検出し、この変化に基づいて、目標を追尾するとともに、パルスヒットごとにレンジセル単位の目標移動量を算出する。この目標移動量を補償量として、当該パルスヒットにより得られたレーダビデオ信号についてレンジ距離を補償すれば、レーダビデオ信号間でレンジ距離を補償することができる。
【0027】
次に、距離補償後のレーダビデオ信号について、ISAR処理部9は、ドップラシフトによる位相のずれを補償する位相の補償処理を行う(ステップS103)。この位相の補償処理は、以下のように行われる。まず、レーダビデオ信号に基づき周波数軸上において時間に対する周波数の変化によって目標がフォーカシングされ、追尾速度からドップラ周波数が算出される。そして、算出されたドップラ周波数を積分することで位相のずれが判別される。この位相のずれを位相の補償量として目標の移動によるドップラシフトを複素乗算することで、ドップラシフトによる位相のずれが補償される。
【0028】
位相補償後のレーダビデオ信号について、ISAR処理部9は、FFT(FastFourier Transform:高速フーリエ変換)処理を行って、目標の動揺成分(ロール、ピッチ及びヨーの周波数)を判別する(ステップS104)。そして、ISAR処理部9は、この動揺成分に基づいて信号振幅の検出を行い(ステップS105)、ISAR画像として画像処理部10に出力する(ステップS106)。
【0029】
このような従来のレーダ装置では、フリーズ画像を識別用画像データと照合する際、レンジ方向の長さ情報のみに基づいてマッチングを行っている。このため、目標の識別確度が低く、レンジ方向の長さ情報が類似する目標の識別は極めて困難であるという問題があった。
【0030】
ここで、反射エコーからISAR画像を生成して目標の識別を行う従来のレーダ装置の他の例としては、例えば、特許文献1または2に記載のものがある。しかし、特許文献1に記載のレーダ装置は、ISAR画像と識別用画像データとのマッチングにおいてISAR画像の伸縮を行えるようにしたものであり、目標の識別確度を向上させるものではない。
【0031】
また、特許文献2に記載のレーダ装置は、異なる視点からの画像に基づいてマッチングを行うものであり、マッチングは目標の形状データに基づいて行われる。従って、このレーダ装置では、レンジ方向の長さ情報が類似する目標の識別は困難であると考えられる。
【0032】
【特許文献1】
特開2001−264435号公報
【特許文献2】
特開平9−243740号公報
【0033】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、識別確度を向上させたレーダ装置を提供することを目的としている。また、レンジ方向の長さ情報が類似する目標についても精度よく識別を行うことができるレーダ装置を提供することを目的としている。
【0034】
さらに、目標の識別確度を向上させたレーダ識別方法を提供することを目的としている。また、レンジ方向の長さ情報が類似する目標についても精度よく識別を行うことができるレーダ識別方法を提供することを目的としている。
【0035】
【課題を解決するための手段】
本発明によるレーダ装置は、受信信号からビデオ信号を生成するビデオ信号生成手段と、ビデオ信号について合成開口処理を行ってレーダ画像を生成する画像生成手段と、レーダ画像におけるレンジ方向に対するドップラ方向の広がりを検出する画像広がり検出手段と、検出された画像広がりに基づいて目標の識別を行う画像識別手段により構成される。
【0036】
画像広がりの検出は、例えば、レーダ画像における画素ごとの輝度レベルに基づいて行うことができる。この様な構成によれば、検出された画像広がりに基づいて目標の識別を行うことができるので、目標の識別確度を向上させることができる。
【0037】
本発明によるレーダ装置は、上記画像広がり検出手段により検出された画像広がりの時間変化から目標の動揺周期を検出する動揺周期検出手段を備え、上記画像識別手段が、検出された動揺周期に基づいて目標の識別を行うように構成される。この様な構成により、レンジ方向の長さ情報が類似する目標の識別が容易となり、目標の識別確度を向上させることができる。
【0038】
本発明によるレーダ装置は、上記画像識別手段が、画像広がり検出手段により検出された広がりについてレンジごとにデータベース上の識別用データと比較を行うように構成される。この様な構成により、レンジ方向の長さ情報が類似する目標の識別が容易となり、目標の識別確度を向上させることができる。
【0039】
本発明によるレーダ装置は、偏向の互いに異なる送信波を送信する送信手段が設けられ、上記画像識別手段が、偏向の異なる各送信波の反射エコーから生成されたレーダ画像に基づいて目標の識別を行うように構成される。この様な構成により、目標の識別確度をより向上させることができる。
【0040】
本発明によるレーダ識別方法は、受信信号からビデオ信号を生成するビデオ信号生成ステップと、ビデオ信号について合成開口処理を行うことでレーダ画像を生成する画像生成ステップと、レーダ画像におけるレンジ方向に対するドップラ方向の広がりを検出する画像広がり検出ステップと、検出されたレーダ画像の広がりに基づいて目標の識別を行う画像識別ステップからなる。
【0041】
【発明の実施の形態】
実施の形態1.
本実施の形態では、ISAR画像におけるドップラ方向の広がりの時間変化から目標の動揺周期を検出し、目標識別を行う場合について説明する。なお、目標が船舶などの場合であれば、ドップラ方向の広がりは、物理的には目標の高さに相当する。
【0042】
図1は、本発明の実施の形態1によるレーダ装置の一構成例を示したブロック図である。このレーダ装置100を図13の従来のレーダ装置500と比較すれば、画像処理部10aの構成が異なるが、その他の構成は従来のレーダ装置500の場合と同様である。
【0043】
図2は、図1の画像処理部10aの一構成例を示したブロック図である。この画像処理部10aは、画像広がり検出部21と、画像データ蓄積部22と、動揺周期検出部23と、マッチング処理部24と、識別用データ記憶部25により構成される。
【0044】
画像広がり検出部21は、ISAR処理部9からのISAR画像について、レンジ方向に対するドップラ方向の広がりの検出を行う。すなわち、ISAR処理部9から所定の更新周期でISAR画像が出力されると、このISAR画像のフリーズ画像について画素ごとの輝度レベルに基づいて、目標のレンジ方向に対するドップラ方向の広がりが検出される。
【0045】
この広がりの検出は、例えば、画素ごとの輝度レベルを所定の閾値と比較することによって輝度レベルを2値化し、ドップラ方向の広がりを検出する。そして、更新周期ごとに検出されたフリーズ画像の広がりは、画像広がりデータとして画像データ蓄積部22に記録される。また、画像広がり検出部21は、画像データ蓄積部22に複数の更新周期にわたって蓄積された複数の画像広がりデータを動揺周期検出部23へ出力する。
【0046】
動揺周期検出部23は、画像広がり検出部21からの画像広がりデータに基づいて、目標の動揺周期を検出する。この動揺周期の検出は、更新周期ごとに記録された画像広がりデータにおける広がりの時間変化に基づいて行われる。より詳しくは、ISAR画像におけるドップラ方向の広がりについて、更新周期ごとの時間変化を正弦波運動に置き換えることにより目標の動揺周期が推定される。この検出結果は動揺周期データとしてマッチング処理部24へ出力される。なお、ここで検出される動揺周期は、主に、船舶などの目標における横揺れの様な比較的ゆっくりとした動揺の周期である。
【0047】
マッチング処理部24は、動揺周期検出部23からの動揺周期データに基づいてマッチング処理を行う。このマッチング処理は、検出された動揺周期データを、データベースとしての識別用データ記憶部25に記憶された識別用データと照合することにより行われる。識別用データ記憶部25には、照合に必要な動揺周期に関するデータが予め記憶されているものとする。
【0048】
また、マッチング処理部24は、従来のレーダ装置において行われていたISAR画像のレンジ方向の長さ情報に基づくマッチング処理も行う。これらのマッチング処理により目標の識別が行われ、識別結果等の画像データは画像信号として表示処理部11へ出力される。
【0049】
なお、操作表示器6は、更新周期ごとに変化するISAR画像における動画を画面の中央に配置して表示する表示形態と、フリーズ画像及び参照画像を画面の左右に分けて表示する表示形態とがオペレータの操作で選択できるようになっている。また、画面上には目標の識別候補の名称も参照画像と共に表示されるようになっている。
【0050】
図3は、図2の信号処理部10aにおけるISAR画像の広がりの時間変化の一例を示した説明図である。動揺周期検出部23において、更新周期T1ごとに変化するISAR画像26におけるドップラ方向の広がりに基づいて、目標の動揺周期T2(>T1)が検出される。
【0051】
すなわち、ISAR画像26におけるレンジ方向に対するドップラ方向の広がりの時間変化を、横軸を経過時間とし、縦軸をドップラ方向の動揺角度とする正弦曲線27で近似する。この正弦曲線27の周期から目標の動揺周期T2が推定される。
【0052】
図4は、図2の信号処理部10aにおける識別用データを示した説明図であり、識別用データ記憶部25に記憶された識別用データからなるテーブルの一例を表している。このテーブル28は、動揺周期ごとに目標の識別候補により構成される。このテーブル28における各動揺周期が、マッチング処理部24によって目標の動揺周期データと比較され、目標識別が行われる。
【0053】
図5のステップS11〜S16は、図2の信号処理部10aにおける動作を示したフローチャートであり、図2の画像処理部10aにおけるISAR画像についての目標識別の処理手順の一例を表している。まず、画像広がり検出部21は、ISAR処理部9からISAR画像が入力されると(ステップS11)、ISAR画像における画素ごとの輝度レベルに基づいて、ドップラ方向の広がりを検出する(ステップS12)。そして、検出されたドップラ方向の広がりは、画像広がり検出部21によって画像広がりデータとして画像データ蓄積部22に蓄積される。
【0054】
次に、画像広がり検出部21は、所定の蓄積期間(>T1)が経過するまで、ステップS11〜S12の処理手順を繰り返し、上記蓄積期間が経過すると、画像データ蓄積部22に蓄積された画像広がりデータを動揺周期検出部23に出力する(ステップS13)。このとき、当該蓄積期間内において複数の更新周期T1にわたって蓄積された画像広がりデータが出力される。
【0055】
動揺周期検出部23は、画像広がり検出部21からの画像広がりデータに基づいて目標の動揺周期T2を検出する(ステップS14)。検出された動揺周期T2はマッチング処理部24に出力される。
【0056】
マッチング処理部24は、動揺周期検出部23から出力された動揺周期T2に基づいてマッチング処理を行う(ステップS15)。このマッチング処理において、識別用データ記憶部25に記憶された識別用データであるテーブル28が参照され、目標の識別が行われる。そして、識別結果等の画像データが画像信号として表示処理部11に出力されると(ステップS16)、画像処理は終了する。
【0057】
本実施の形態によれば、ISAR画像におけるドップラ方向の広がりの時間変化から目標の動揺周期を推定することができ、レンジ方向の長さ情報とともに、目標の動揺周期に基づく識別を行うことができる。このため、目標についての情報量が増えるので、目標の識別確度が向上する。特に、レンジ方向の長さ情報が類似する目標を識別することが容易となる。
【0058】
実施の形態2.
本実施の形態では、ISAR画像におけるドップラ方向の広がりについてレンジ距離ごとに識別用データと比較し、目標識別を行う場合について説明する。
【0059】
図6は、本発明の実施の形態2によるレーダ装置の一構成例を示したブロック図である。このレーダ装置200を図1のレーダ装置100(実施の形態1)と比較すれば、画像処理部10bの構成が異なるが、その他の構成はレーダ装置100の場合と同様である。
【0060】
図7は、図6の画像処理部10bの一構成例を示したブロック図である。この画像処理部10bは、画像広がり検出部31と、マッチング処理部32と、識別用データ記憶部33により構成される。
【0061】
画像広がり検出部31は、ISAR処理部9からのISAR画像について、レンジ方向に対するドップラ方向の広がりの検出を行う。このドップラ方向の広がりの検出は、レンジセルごとに行われる。例えば、ISAR画像において、目標の特徴的な構造物は、レンジ方向における位置(目標端点からの距離)及びその位置でのドップラ方向の広がりの二次元情報が検出される。検出された広がりは、画像広がりデータとしてマッチング処理部32へ出力される。
【0062】
マッチング処理部32は、画像広がり検出部31からの画像広がりデータに基づいてマッチング処理を行う。ここでのマッチング処理は、ISAR画像から得られた目標についての上記二次元情報に基づいて行われる。すなわち、当該二次元情報と、識別用データ記憶部33に記憶された識別用データとを照合することによりマッチングが行われる。識別用データ記憶部33には、照合に必要な二次元情報に関するデータが予め記憶されているものとする。
【0063】
図8は、図7の画像処理部10bにおけるフリーズ画像及び参照画像を比較して示した説明図である。画像広がり検出部31において、ISAR画像のフリーズ画像34について各レンジに対するドップラ方向の広がりが検出される。例えば、目標の特徴的な構造物A1及びA2までのレンジ方向における目標端点からのそれぞれの距離L21及びL22に対するドップラ方向の広がりH21及びH22が検出される。
【0064】
これらの検出量が、マッチング処理部32によって参照画像35における二次元情報、すなわち、特徴的な構造物A11及びA12までのレンジ方向における端点からの位置L31及びL32に対するドップラ方向の広がりH31及びH32と照合される。
【0065】
図9は、図7の画像処理部10bにおける識別用データを示した説明図であり、識別用データ記憶部33に記憶された識別用データとしてのテーブルの一例を表している。このテーブル36は、目標候補における構造物の位置ごとに各候補のドップラ方向の広がりデータにより構成される。このテーブル36における各構造物の位置及びそのドップラ広がりが、マッチング処理部32によって目標のレンジごとのドップラ広がりと比較され、識別が行われる。
【0066】
図10のステップS21〜S24は、図7の画像処理部10bの動作を示したフローチャートであり、図7の画像処理部10bにおける目標識別の処理手順の一例を表している。画像広がり検出部31は、ISAR処理部9からISAR画像が入力されると(ステップS21)、ISAR画像における画素ごとの輝度レベルに基づいて、ドップラ方向の広がりを検出する(ステップS22)。そして、画像広がり検出部31によって、目標の特徴的な構造物についてレンジ方向の位置ごとにドップラ方向の広がりが計測される。
【0067】
計測された目標のドップラ方向の広がりは、画像広がりデータとしてマッチング処理部32に出力され、この画像広がりデータに基づいてマッチング処理が行われる(ステップS23)。マッチング処理部32では、画像広がりデータと、識別用データ記憶部33に記憶された識別用データであるテーブル36とを照合し、目標の識別を行う。
【0068】
本実施の形態によれば、レンジセルごとのドップラ広がりを検出し、レンジ方向の位置及びドップラ広がりからなる二次元情報に基づいて目標の識別を行っている。このため、目標についての情報量が増え、識別確度が向上するとともに、識別を迅速に行うことができる。
【0069】
実施の形態3.
本実施の形態では、パルスごとに送受信偏波を切り替え、垂直偏波及び水平偏波による各ISAR画像から目標の動揺周期を検出し、目標識別を行う場合について説明する。
【0070】
図11は、本発明の実施の形態3によるレーダ装置の一構成例を示したブロック図である。このレーダ装置300を図1のレーダ装置(実施の形態1)と比較すれば、偏波切替器41が設けられる点で異なっている。
【0071】
偏波切替器41は、アンテナ3から送信されるRF信号の偏向を切り替える送信波偏向切替手段である。この偏向の切り替えは、例えば、送信波において電界の振動面としての偏向面が垂直である垂直偏波及び偏向面が水平である水平偏波の2つの偏波について行われる。偏波切替器41が、パルスごとに送信波の偏向を切り替えることによって、偏向の互いに異なる送信波に対応する受信信号から生成されたISAR画像に基づいて、目標の識別が行われる。
【0072】
つまり、偏向の互いに異なる送信波に対応してISAR画像がそれぞれ生成され、この偏向の異なるISAR画像についてドップラ方向の広がりの検出が行われる。そして、画像処理部10aにおいて、その広がりの時間変化から目標の動揺周期が偏向ごとに推定され、識別が行われる。ここで、識別用データ記憶部25には、照合に必要な各偏向に対応する動揺周期に関するデータが記憶されているものとする。
【0073】
本実施形態によれば、偏向の異なる送信波を用いて得られたISAR画像に基づいて目標の識別が行われるので、目標についての情報量がさらに増え、識別確度がより向上する。
【0074】
実施の形態4.
本実施の形態では、パルスごとに送受信偏波を切り替え、垂直偏波及び水平偏波による各ISAR画像におけるドップラ方向の広がりについてレンジ距離ごとに識別用データと比較し、目標識別を行う場合について説明する。
【0075】
図12は、本発明の実施の形態4によるレーダ装置の一構成例を示したブロック図である。このレーダ装置400を図11のレーダ装置200(実施の形態2)と比較すれば、偏波切替器41が設けられる点で異なっている。
【0076】
このレーダ装置400は、偏向が互いに異なる送信波に対応する受信信号から生成されたISAR画像に基づいて目標の識別を行う。すなわち、偏向の異なるISAR画像についてレンジごとのドップラ方向の広がりがそれぞれ検出され、画像処理部10bにおいて、偏向ごとに識別が行われる。ここで、識別用データ記憶部33には、照合に必要な各偏向に対応する二次元情報に関するデータが記憶されているものとする。
【0077】
本実施形態によれば、偏向の異なる送信波を用いて得られたISAR画像に基づいて目標の識別が行われるので、目標についての情報量がさらに増え、識別確度がより向上するとともに、識別を迅速に行うことができる。
【0078】
【発明の効果】
本発明のレーダ装置及びレーダ識別方法によれば、レーダ画像におけるドップラ方向の広がりに基づいて目標の識別を行っているため、目標の識別確度を向上させることができる。
【0079】
また、本発明のレーダ装置及びレーダ識別方法によれば、ドップラ方向の広がりの変化から目標の動揺周期を検出し、動揺周期に基づいて目標の識別を行っているので、レンジ方向の長さ情報が類似する目標の識別を行うことができる。
【0080】
また、本発明のレーダ装置及びレーダ識別方法によれば、偏向の互いに異なる送信波を送信し、レーダ画像におけるドップラ方向の広がり、または、その変化から目標の動揺周期を検出して目標の識別を行っているため、目標の識別確度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態1によるレーダ装置の一構成例を示したブロック図である。
【図2】図1の画像処理部10aの一構成例を示したブロック図である。。
【図3】図2のレーダ装置におけるISAR画像の広がりの時間変化の一例を示した説明図である。
【図4】図2のレーダ装置における識別用データの一例を示した説明図である。
【図5】図2のレーダ装置における画像処理の動作の一例を示したフローチャートである。
【図6】本発明の実施の形態2によるレーダ装置の一構成例を示したブロック図である。
【図7】図6の画像処理部10bの一構成例を示したブロック図である。。
【図8】図7の画像処理部10bにおけるフリーズ画像及び参照画像の一例を比較して示した説明図である。
【図9】図7の画像処理部10bにおける識別用データの一例を示した説明図である。
【図10】図7の画像処理部10bにおける画像処理の動作の一例を示したフローチャートである。
【図11】本発明の実施の形態3によるレーダ装置の構成例を示したブロック図である。
【図12】本発明の実施の形態4によるレーダ装置の構成例を示したブロック図である。
【図13】従来のレーダ装置の構成例を示したブロック図である。
【図14】図13のレーダ装置における画像データの例を示した説明図である。
【図15】図13のレーダ装置と目標との位置関係の例を示した説明図である。
【図16】図13のレーダ装置におけるISAR画像の例を示した説明図である。
【図17】図13のレーダ装置におけるISAR画像生成の動作の例を示したフローチャートである。
【符号の説明】
1 送信機、2 サーキュレータ、3 アンテナ、4 受信機、
5 信号処理器、6 操作表示器、7 アンテナ制御器、8 追尾処理部、
9 ISAR処理部、10,10a,10b 画像処理部、11 表示処理部、
12 ビーム制御部、21,31 画像広がり検出部、
22 画像データ蓄積部、23 動揺周期検出部、
24,32 マッチング処理部、25,33 識別用データ記憶部、
26 ISAR画像、27 正弦曲線、28,36 テーブル、
34 フリーズ画像、35 参照画像、41 偏波切替器、
100,200,300,400 レーダ装置
Claims (10)
- 受信信号からレーダビデオ信号を生成するビデオ信号生成手段と、レーダビデオ信号について合成開口処理を行ってレーダ画像を生成する画像生成手段と、レーダ画像におけるレンジ方向に対するドップラ方向の広がりを検出する画像広がり検出手段と、検出された画像広がりに基づいて目標の識別を行う画像識別手段を備えたことを特徴とするレーダ装置。
- 上記画像広がり検出手段が、レーダ画像における画素ごとの輝度レベルに基づいて画像広がりの検出を行うことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 上記画像広がり検出手段により検出された画像広がりの時間変化から目標の動揺周期を検出する動揺周期検出手段が設けられ、上記画像識別手段が検出された動揺周期に基づいて目標の識別を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のレーダ装置。
- 上記画像識別手段が、画像広がり検出手段により検出されたレーダ画像広がりをレンジごとにデータベース上の識別用データと比較することを特徴とする請求項1又は2に記載のレーダ装置。
- 偏向の互いに異なる送信波を切り替えて送信する偏波切替手段を備え、
上記画像識別手段が、偏向の異なる各送信波の反射エコーから生成されたレーダ画像に基づいて目標の識別を行うことを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - レーダの垂直面内及び水平面内におけるビーム角を制御するビーム角制御手段と、上記レーダ画像に基づいて垂直面内及び水平面内における目標の方位を検出し、レーダの追尾制御を行う追尾制御手段とが設けられていることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。
- 受信信号からレーダビデオ信号を生成するビデオ信号生成ステップと、レーダビデオ信号について合成開口処理を行ってレーダ画像を生成する画像生成ステップと、レーダ画像におけるレンジ方向に対するドップラ方向の広がりを検出する画像広がり検出ステップと、検出された画像広がりに基づいて目標の識別を行う画像識別ステップを備えを特徴とするレーダ識別方法。
- 上記画像広がり検出ステップにおいて検出された画像広がりの時間変化に基づいて目標の動揺周期を検出する動揺周期検出ステップを備え、
上記画像識別ステップが、この動揺周期に基づいて目標の識別が行われることを特徴とする請求項7に記載のレーダ識別方法。 - 上記画像識別ステップが、画像広がり検出手段により検出されたレーダ画像広がりをレンジごとにデータベース上の識別用データと比較することを特徴とする請求項7に記載のレーダ識別方法。
- 偏向の異なる送信波を切り替えて送信する偏波切替ステップを備え、
上記画像識別ステップにおいて、偏向の異なる各送信波の反射エコーから生成されたレーダ画像に基づいて目標の識別が行われることを特徴とする請求項7に記載のレーダ識別方法。
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