JP2004148319A - 摩擦撹拌接合装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転ツール4に加圧動作を行わせるに際して、ねじ軸46が所定方向に回転されると、そのねじ軸46に螺合された移動部材48が移動し、その移動に伴い、第1駆動軸58も第2駆動軸64に対して伸長動して、回転ツール4は、加圧動作を行う。このとき、回転ツール4に回転動作をも行わせるに際しては、回転軸モータ11により第2駆動軸64が回転されると、第2駆動軸64の回転は、スプライン結合により回転ツール4に伝達される。これにより、加圧動作に際して、移動するものを、回転軸モータ11を含めずに移動部材48と第1駆動軸58だけとし、その重量の軽減を図る。
【選択図】 図5
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、摩擦撹拌接合を行う摩擦撹拌接合装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
摩擦撹拌を用いた接合方法として、重ねられた板状のワークのうち、該ワークの重ね方向一方側における一方のワークに対して回転ツールを当接させて、該重ねられたワークに対して、該ワークの重ね方向に向けて加圧力を付与すると共に該加圧力の加圧方向を中心として回転力を付与するものが知られている。このものによれば、回転ツールの加圧と回転とに伴い、回転ツールと重ねられたワークとの間で発生される摩擦熱によりそのワークが軟化されて、そのワーク内に回転ツールが進入される。このため、その回転ツールによりワーク内における重ね面付近で塑性流動が引き起こされることになり、重ねられたワークは、その重ね面付近でスポット的に一体化することになる。
【0003】
このような摩擦撹拌を用いた接合方法を実施する摩擦撹拌接合装置としては、特許文献1に示すように、加圧用駆動源により駆動されるねじ軸にナットを螺合し、そのナットから支持アームをねじ軸から離れる方向に延ばし、その支持アームの先端部にベースを取付け、そのベースに回転用駆動源を固定し、その回転駆動源に回転ツールを連結したものがある。このものによれば、加圧用駆動源によりねじ軸をその軸心を中心として回転させれば、ナットがねじ軸の軸心方向に移動することになり、これに伴い、ベースと共に回転用駆動手段及び回転ツールも移動することになり、回転ツールにより加圧動作を行うことができることになる。またこのとき、回転用駆動源により回転ツールを回転させれば、回転ツールにより加圧動作と共に回転動作をも行うことができることになる。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−314982号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記摩擦撹拌接合装置においては、重量物である回転用駆動源がベースに一体的に取付けられて、加圧時に、回転ツールと回転駆動源とが共に移動することから、姿勢を変更したときには、その重量物である回転駆動源の重量が回転ツールの加圧力に影響を与えざるを得ず、回転ツールにより加圧力制御が的確に行えないおそれがある。
【0006】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その技術的課題は、安定した加圧力制御を行うことができる摩擦撹拌接合装置を提供することにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】
前記第1の技術的課題を達成するために本発明(請求項1に係る発明)にあっては、
重ねられた複数の板状のワークのうち、該ワークの重ね方向一方側における一方のワークに対して回転ツールを当接させて、該重ねられたワークに対して、該ワークの重ね方向に向けて加圧力を付与すると共に該加圧力の加圧方向を中心とした回転に基づく摩擦熱を付与する摩擦撹拌接合装置において、
ベース部材と、
前記ベース部材に回転可能に取付けられると共に回転駆動力を付与する加圧用駆動源に駆動可能に連係されるねじ軸と、
前記ねじ軸に螺合されて該ねじ軸の回転に伴い前記回転ツールの加圧、加圧解除方向に変位動可能とされる移動部材と、
前記移動部材に該移動部材の変位動方向に軸心方向を向けつつ該軸心を中心として相対回転可能且つ該移動部材の変位動方向に相対変位動不能に支持され、加圧側端面に前記回転ツールが取付けられる第1駆動軸と、
前記第1駆動軸に該第1駆動軸の軸心方向に変位動可能且つ該第1駆動軸の軸心を中心として相対回転不能に結合される第2駆動軸と、
前記ベース部材に取付けられ前記第2駆動軸に駆動可能に連係される回転用駆動源と、を備えている構成としてある。この請求項1の好ましい態様としては、請求項2〜4記載の通りとなる。
【0008】
【発明の効果】
請求項1に記載された発明によれば、第1駆動軸が第2駆動軸に対して該第1駆動軸の軸心方向に変位動可能且つ該第1駆動軸の軸心を中心として相対回転不能に結合されていることから、回転ツールにより回転動作を行うに際しては、第2駆動軸の回転を第1駆動軸に伝達することができ、仮にこのとき、回転ツールにより加圧動作を行うとしても、移動部材の移動に伴って第1駆動軸が第2駆動軸に対して相対回転不能な結合関係を維持しつつ伸縮動することになり、回転動作に支障を与えることなく加圧動作を行うことができることになる。このため、回転用駆動源が移動部材と別個にベース部材に固定されて、加圧動作に際して、移動するものが、移動部材と第1駆動軸だけとなることから、格段に重量の軽減を図ることができることになり、どのような姿勢で加圧動作を行おうとも、安定した加圧力制御を行うことができることになる。
【0009】
請求項2に記載された発明によれば、移動部材に、第1駆動軸を包み込みつつ該第1駆動軸の加圧側端面付近まで延びる円筒部が備えられ、その円筒部の延び端部がベース部材に軸受けを介して該円筒部の軸心方向に変位動可能に支持されていることから、回転ツールの回転振れの原因となるおそれのある移動部材の撓みを、その回転ツールの近くで規制することになり、効果的に回転ツールの振れを抑制できることになる。
【0010】
請求項3に記載された発明によれば、回転ツールと受け具とを備えて、摩擦撹拌接合を的確に行うことができることになる。
【0011】
請求項4に記載された発明によれば、ロボット先端に取付けられて、姿勢が変更される機会が多い場合でも、前記請求項1,2等の作用効果を的確に得ることができることになる。
【0012】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面に基づいて説明する。
図1は、第1実施形態に係る摩擦撹拌接合装置Aの概略構成を示しており、この接合装置Aは、例えば自動車ボディ等に用いられるアルミニウム合金等からなるアルミニウム板同士、或いはアルミニウム板と鋼板等を複数のワークとして、その両板面を重ねた状態で接合するために用いられる。この接合装置Aは、ロボット2と、そのロボット2の手首に取付けられる接合ガン1と、それらを制御する制御盤3とを備えている。
【0013】
前記ロボット2としては、例えば汎用の6軸垂直多関節型ロボットが用いられる。このロボット2は、接合ガン1を、ワーク同士の接合位置に位置づける機能を有している。
【0014】
前記接合ガン1は、図2、図3に示すように、フレーム7と、接合ユニット8とを有している。フレーム7は、取付け部7aと、アーム部7bとを備えている。取付け部7aの側面には、接合ユニット8が取付けられ、その取付け部7aの上面にはロボット2の手首に取付けるためのロボット取付け部9が設けられている。アーム部7bは、略L字状に形成されており、その一端側が取付け部7aの下端部に取付けられている一方、他端側は、接合ユニット8の配置側へと延びており、その他端側の先端部には、接合用工具6の一つとして、ワーク接合部を受け止めるための受け具5が設けられている。
【0015】
上記接合ユニット8は、図2,図3に示すように、加圧動作と回転動作とにより摩擦撹拌接合を行えるようにすべく、駆動機構41と、加圧用駆動源としての加圧軸モータ12と、回転用駆動源としての回転軸モータ11と、回転ツール4とを備えている。先ず、駆動機構41について説明する。駆動機構41は、図2〜図5に示すように、偏平な状態とされて延びるケース42(ベース部材の一要素)を備えている。ケース42は、その延び方向(図5中、上下方向)一端側(図5中、上側)において開口43を有し、その開口43周縁部にフランジ部44が設けられている一方、ケース42の延び方向他端側(図5中、下側)は、ケース42端面における長手方向一方側(図5中、右側)よりも長手方向他方側(図5中、左側)において、突出されて、円筒状の突出部45が形成されている。このケース42は、ケース42端面の長手方向を前記アーム部7bの他端側の突出方向に向けつつ、そのケース42端面の長手方向一方側の側面が取付け部7aに取付けられている。
【0016】
前記ケース42内には、図5に示すように、ケース42端面の長手方向一方側において、ねじ軸46がケース42の延び方向に延びるように配設されている。このねじ軸46は、その一端側がケース42の延び方向一端側における開口43を介して外部に突出している一方、ねじ軸46の他端側は、ケース42の延び方向他端側において、ケース42端面の長手方向他方側部分に、回転可能に支持されている。
【0017】
前記ケース42内には、図5に示すように、移動部材48が配設されている。この移動部材48は、螺合部49と、連結部50と、円筒部51とを一体的に備えている。螺合部49は、前記ねじ軸46に螺合されて該ねじ軸46の軸心を中心とした回転により該ねじ軸46の軸心方向に変位動可能とされ、連結部50は、螺合部49からケース42端面の長手方向他方側に延びることになっている。円筒部51は、ケース42端面の長手方向他方側において、ケース42の延び方向に延びるようにしてケース42内に配設されており、その円筒部51の延び方向一端側が連結部50の先端部に連結されている。この円筒部51の延び方向一端側は、その延び方向他端側に比して拡径されて、その内部にやや大きめの収納空間52が確保されており、その収納空間52には、円筒部51の延び方向他端側開口側において軸受け53が取付けられている。このため、収納空間52には、軸受け53内の第1空間54と該第1空間54よりも円筒部51の軸心方向内方側において該第1空間54よりも拡径された第2空間55とが形成されている。円筒部51の延び方向他端側は、突出部45内を貫通して外部に突出されており、その円筒部51の延び方向他端側外周は、軸受け56を介してケース42の延び方向(ねじ軸46の軸心方向)に変位動可能に支持されている。符号57は、突出部45外方において、その突出部45周縁部と円筒部51の延び方向他端側外周との間に設けられる伸縮可能な保護カバーである。
【0018】
前記移動部材48の円筒部51内には、図5に示すように、該円筒部51の軸心方向全長に亘って第1駆動軸58が配設されている。この第1駆動軸58は、その一端部において、その他端部よりも拡径された中径部59と、その中径部59よりも拡径された大径部60とを第1駆動軸58の一端側から他端側に向けて順次、有している。中径部59は、第1空間54において、軸受け53により第1駆動軸58の軸心を中心として回転可能且つその第1駆動軸58の軸心方向に変位動不能に支持され、大径部60は、第2空間55に位置されて、その周縁部は、軸受け53端面に臨むことになっている。第1駆動軸58の他端部は、円筒部51の延び方向他端側よりもやや突出されており、その第1駆動軸58の他端面には、図5、図6に示すように、回転ツール4を取付けるための取付け部材61が円筒部51の延び方向他端面を覆うようにして取付けられている。この第1駆動軸58の他端部外周と円筒部51の延び方向他端部内周との間には、軸受け62が介在されており、この軸受け62により第1駆動軸58の他端部は円筒部51に対してその軸心を中心として相対回転可能に支持されている。このため、第1駆動軸58は、移動部材48が変位動したときにその移動部材48(円筒部51)と一体的に移動できると共に、円筒部51に対してその軸心を中心として相対回転できる機能を有している。また、この第1駆動軸58には、図5に示すように、その軸心方向に延びるようにして孔63が形成されている。この孔63は、第1駆動軸58の一端面から他端部近くまで延びており、その孔63内周面には、大径部60及び中径部59において、スプライン結合を形成するための凹凸が形成されている。
【0019】
前記第1駆動軸58の孔63内には、図5に示すように、第2駆動軸64が挿入されている。この第2駆動軸64には、その外周面においてスプライン結合をするための凹凸が前記第1駆動軸58の凹凸に対応して形成されており、その凹凸が第1駆動軸58の凹凸に嵌合されることにより、第1駆動軸58と第2駆動軸64とはスプライン結合、すなわち、軸心方向に伸縮動可能且つ軸心を中心として相対回転不能に結合されている。
【0020】
前記ケース42の延び方向一端側におけるフランジ部44には、図4、図5、図7に示すように、モータブラケット66(ベース部材の一要素)が取付けられている。このモータブラケット66は、図4に示すように、ケース42の延び方向一端側端面を覆うだけでなく、ケース42端面の幅方向(図4中、左右方向)外方にも延びて、オーバハング状態とされており、そのオーバハング状態の部分がモータ取付け部66aとされている。このモータブラケット66のうち、ケース42の延び方向一端側端面を覆う部分に対しては、前記第2駆動軸64及びねじ軸46の各一端部が、該モータブラケット66内に保持される軸受け65、47を介して回転可能且つ各軸心方向に変位動不能に保持されている。このため、前記第1駆動軸58と第2駆動軸64との伸縮動に関しては、第1駆動軸58が第2駆動軸64に対して移動することになっている。このねじ軸46及び第2駆動軸64の各一端部は、モータブラケット66よりも外方に突出されており、そのねじ軸46の一端部にはプーリ67が取付けられ、第2駆動軸64の一端部にプーリ68が取付けられている。
【0021】
前記加圧軸モータ12は、図7に示すように、その出力軸12a側が前記モータブラケット66のモータ取付け部66aに前記ねじ軸46に並ぶようにして取付けられている。この加圧軸モータ12の出力軸12aは、モータブラケット66を貫通して該モータブラケット66の外方に突出されており、その出力軸12aには、図4、図7に示すように、プーリ69が取付けられている。このプーリ69と前記ねじ軸46のプーリ67にはベルト70が掛け渡されており、加圧軸モータ12の駆動力がねじ軸46に伝達されるようになっている。この加圧軸モータ12としては、サーボモータを用いることができる。
【0022】
前記回転軸モータ11は、その出力軸11a側が前記モータブラケット66のモータ取付け部66aに第2駆動軸64に並ぶようにして取付けられている。この回転軸モータ11の出力軸11aは、モータブラケット66を貫通して該モータブラケット66の外方に突出されており、この出力軸11aには、図4、図7に示すように、プーリ71が取付けられている。このプーリ71と前記第2駆動軸64のプーリ68にはベルト72が掛け渡されており、回転軸モータ11の駆動力が第2駆動軸64に伝達されるようになっている。この回転軸モータ11としては、インダクションモータやサーボモータが用いることができる。尚、回転軸モータ11による第2駆動軸64への駆動力伝達構造は、前記加圧軸モータ12によるねじ軸46への駆動力伝達構造と同じ構成であるため、図7を利用し、その図7において、かっこを付した符号を用いている。また、図7において、符号73は、プーリ67,68,69,71等を覆うカバーである。
【0023】
前記回転ツール4は、図1〜図3、図5に示すように、接合用工具の一つとして、前記第1駆動軸58における取付け部材61に取付けられている。この回転ツール4は、前記受け具5に対向して配置されることになっており、回転ツール4は、加圧軸モータ12により加圧のために上記接合軸Xに沿って昇降動されると共に、回転軸モータ11により接合軸Xを中心として回転されることになっている。これにより、回転ツール4は、受け具5と協動して、加圧動作と回転動作とにより摩擦撹拌接合を行うことになる。
【0024】
前記制御盤3は、図1に示すように、前記ロボット2にハーネス31を介して接続されると共に、前記接合ガン1に、ハーネス33、中継ボックス34、ハーネス32を介して接続されている。この制御盤3は、ロボット2の6軸と、接合ガン1における回転軸モータ11及び加圧軸モータ12の2軸の合計8軸を同期制御するように構成されている。
【0025】
このような接合装置Aにおいては、具体的には次のような制御が行われる。
回転ツール4に加圧動作を行わせるに際しては、加圧軸モータ12によりねじ軸46は、所定方向に回転される。これにより、そのねじ軸46に螺合された移動部材48の螺合部49は、その移動部材48の円筒部51がケース42から突出する方向に移動することになり、これに伴い、第1駆動軸58も、第2駆動軸64に対して伸長動して、移動部材48と一体的に動き、回転ツール4は、加圧動作を行うことになる。またこのとき、回転ツール4に回転動作をも行わせるに際しては、回転軸モータ11により第2駆動軸64が回転される。これにより、第2駆動軸64の回転は、スプライン結合により第1駆動軸58に伝達されることになり、回転ツール4は回転動作を行うことになる、
【0026】
したがって、第1駆動軸58が第2駆動軸64に対してスプライン結合されていることから、回転ツール4により回転動作を行うに際しては、第2駆動軸64の回転を第1駆動軸58に伝達することができ、仮にこのとき、回転ツール4により加圧動作を行うとしても、移動部材48の移動に伴って第1駆動軸58が第2駆動軸64に対してスプライン結合関係を維持しつつ伸縮動することになり、回転動作に支障を与えることなく加圧動作を行うことができることになる。このため、回転軸モータ11が移動部材48と別個にモータブラケット66に固定されて、加圧動作に際しては、移動するものが、移動部材48と第1駆動軸58だけとなることから、格段に重量の軽減が図られることになる。このため、接合ガン1がどのような姿勢で加圧動作を行おうとも、安定した加圧力制御を行うことができることになる。
【0027】
また、突出部45内の軸受け56が移動部材48の円筒部51の他端部を支持していることから、回転ツール4の回転振れの原因となるおそれのある移動部材48の撓み(螺合部49を支点とした連結部50及び円筒部51の撓み)を、その回転ツール4の近くで規制することになり、効果的に回転ツール4の振れを抑制できることになる。
【0028】
図8は第2実施形態、図9は第3実施形態、図10は第4実施形態を示す。この各実施形態において、前記第1実施形態と同一構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。
【0029】
図8に示す第2実施形態においては、接合ユニット8を定置式手動接合装置として適用したものが示されている。この装置においては、下部取付け部材75に受け具5が固定され、上部取付け部材76に、受け具5の上方において、前記接合ユニット8が固定されている。このものによれば、作業者が接合を行うべき任意の位置となるようにワークを移動し、起動スイッチ77を押すことにより、回転ツール4の加圧動作と回転動作とに基づき、回転ツール4と受け具5とは、協働して摩擦撹拌接合を行うことになる。
【0030】
図9に示す第3実施形態は、複数の前記接合ユニット8を用いた定置式自動接合装置を示したものである。この装置においては、下部取付け部材75に、複数の打点(接合部)を考慮して、その各打点毎に受け具5が設けられ、上部取付け部材(図示略)に、各打点毎に接合ユニット8が取付けられている。これによれば、接合すべきワークW1、W2を、人間、自動搬送機、ロボット等を用いて装置内の位置決めユニットに投入し、その後、上記各接合ユニット8と各受け具5とにより摩擦撹拌接合が行われることになる。この場合、装置内に固定された接合ユニット8にシフト機構を設け、各打点間の移動を行いながら接合を行ってもよい。
【0031】
図10に示す第4実施形態は、前記接合ガン1の軽量化を生かし、該接合ガン1を、移動レール78からバランサー79、吊り金具80を介して吊り下げたものである。この接合ガン1は、バランサー79と吊り金具80とによって任意の姿勢をとることができ、作業者は、接合ガン1を把持して、位置決め具(図示略)内にセットされたワークに対して、各打点毎の作業姿勢を作って摩擦撹拌接合を行うことになる。尚、符号81は起動スイッチ、82は制御ハーネスである。
【0032】
尚、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましい或いは利点として載されたものに対応したものを提供することをも含むものである。
【図面の簡単な説明】
【図1】第1実施形態に係る接合装置の概略構成を示す図。
【図2】第1実施形態に係る接合ガンを示す図。
【図3】図2の左側面図。
【図4】ケース、駆動機構等を上方から見た平面図。
【図5】図4のC−C線部分断面図。
【図6】図5を下方から見た図。
【図7】図4のD−D線断面図。
【図8】第2実施形態を示す説明図。
【図9】第3実施形態を示す説明図。
【図10】第4実施形態を示す説明図。
【符号の説明】
1 接合ガン
2 ロボット
4 回転ツール
5 受け具
6 接合用工具
11 回転軸モータ
12 加圧軸モータ
42 ケース(ベース部材)
46 ねじ軸
48 移動部材
51 円筒部
56 軸受け
58 第1駆動軸
61 取付け部材
64 第2駆動軸
66 モータブラケット(ベース部材)
A 接合装置
Claims (4)
- 重ねられた複数の板状のワークのうち、該ワークの重ね方向一方側における一方のワークに対して回転ツールを当接させて、該重ねられたワークに対して、該ワークの重ね方向に向けて加圧力を付与すると共に該加圧力の加圧方向を中心とした回転に基づく摩擦熱を付与する摩擦撹拌接合装置において、
ベース部材と、
前記ベース部材に回転可能に取付けられると共に回転駆動力を付与する加圧用駆動源に駆動可能に連係されるねじ軸と、
前記ねじ軸に螺合されて該ねじ軸の回転に伴い前記回転ツールの加圧、加圧解除方向に変位動可能とされる移動部材と、
前記移動部材に該移動部材の変位動方向に軸心方向を向けつつ該軸心を中心として相対回転可能且つ該移動部材の変位動方向に相対変位動不能に支持され、加圧側端面に前記回転ツールが取付けられる第1駆動軸と、
前記第1駆動軸に該第1駆動軸の軸心方向に変位動可能且つ該第1駆動軸の軸心を中心として相対回転不能に結合される第2駆動軸と、
前記ベース部材に取付けられ前記第2駆動軸に駆動可能に連係される回転用駆動源と、を備えている、
ことを特徴とする摩擦撹拌接合装置。 - 請求項1おいて、
前記移動部材に、前記第1駆動軸を包み込みつつ該第1駆動軸の加圧側端面付近まで延びる円筒部が備えられ、
前記円筒部の延び端部が前記ベース部材に軸受けを介して該円筒部の軸心方向に変位動可能に支持されている、
ことを特徴とする摩擦撹拌接合装置。 - 請求項1おいて、
前記ベース部材に、前記回転ツールと協働して複数の板状のワークを加圧する受け具が前記回転ツールに対向した状態で取付けられている、
ことを特徴とする摩擦撹拌接合装置。 - 請求項3において、
ロボット先端に取付けられるロボット用である、
ことを特徴とする摩擦撹拌接合装置。
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