JP2004142557A - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両前側方および車両直前直下を双方撮影するカメラ22、並びに、車両前方近傍の所定領域に存在する障害物を検知するフロントソナーセンサ32,34を設ける。車両始動直後、フロントソナーセンサ32,34の検知結果にかかわらずカメラ22による車両前側方の画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ26に表示する。そして、所定時間経過後、フロントソナーセンサ32,34を用いて障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみを表示ディスプレイ26に表示し、一方、フロントソナーセンサ32,34を用いて障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみを表示ディスプレイ26に表示する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の例えば左右側方や下方等の複数領域における画像を表示ディスプレイに表示する車両周辺監視装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。この装置は、車両周囲の複数領域を撮影する撮像装置、及び、車速センサやターンシグナルスイッチ等の車両の走行状況を検知し、或いは、車体前後左右に設けられたソナーセンサ等の車両周囲に存在する障害物を検知する検知器を備えている。かかる装置においては、検知器による車両の走行状況や車両周囲の障害物の検知結果に基づいて自動的に、表示ディスプレイに表示される画像が車両周囲の複数領域の各画像間で切り替わる。従って、上記従来の車両周辺監視装置によれば、運転者のマニュアル操作を伴うことなく、車両の走行状況や障害物の検知結果に応じて運転者の運転を補助するうえで最適な視界情報を運転者に与えることが可能となる。
【0003】
【特許文献1】
特開平11−220726号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が一旦走行を開始した後においては、例えば車両直前直下の画像はその時点までの走行履歴との関係から運転者にとって不要な視界情報であるので、運転者に対する注意喚起を要する領域はある程度限定されたものとなる。これに対して、車両が特に見通しの悪い位置から始動や発進する際においては、車両直前直下の領域および車両前側方の領域等、複数領域への注意喚起を運転者に対して行う必要がある。この点、車両始動直後に、上記特許文献1に開示される装置の如く障害物の検知結果等に従って一義的に限定された特定の領域の画像を選択的に表示ディスプレイに表示するものとすると、車両周囲に運転者が視認できない領域、すなわち、運転者の監視が不十分となる領域が生まれる。
【0005】
そこで、かかる不都合を防止すべく、車両始動直後には複数領域の各画像を同時に表示ディスプレイに表示することが考えられる。しかしながら、車両始動直後においても障害物の存在等により各領域間で監視すべき度合いは異なるため、複数領域の各画像の同時表示が長期間継続して行われるものとすると、車両近傍に障害物が存在する場合にもその存在位置近傍の画像は表示ディスプレイの画面の一部分にしか表示されないので、運転者がその障害物を表示ディスプレイを介して視認するのは困難である。
【0006】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両の始動直後における車両前側方の画像と車両直前直下の画像との表示機会を適切に確保することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項1に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、まず、前記障害物検出手段の検出結果にかかわらず車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【0008】
本発明において、車両始動直後は、まず、車両前方に近接して存在する障害物の有無にかかわらず、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイに表示されるため、始動時に車両の運転者に対して車両周囲全体への注意喚起が行われる。そして、その後、車両前方に近接して存在する障害物がある場合は、車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示され、一方、車両前方に近接して存在する障害物がない場合は、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、近接障害物の存在有無に応じた適切な注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、車両始動時において、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲全体の監視を行わせる機会を確保しつつ、監視すべき必要性の高い領域の視認性を向上させることができる。
【0009】
上記の目的は、請求項2に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに所定時間表示し、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に或いは車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【0010】
本発明において、車両始動直後、車両前方に近接して存在する障害物がある場合には、まず、所定時間だけ車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示され、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイに表示されるため、始動時に近接障害物の存在に従った注意喚起が行われた後、車両周囲全体への注意喚起が行われる。一方、車両前方に近接して存在する障害物がない場合には、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に或いは車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、監視すべき必要性に乏しい車両前方直下の画像が強調されることはなく、車両周囲への注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、運転者に車両始動時における表示ディスプレイによる車両周囲の監視を、必要性の高い領域の視認性を向上させつつ行わせることができる。
【0011】
ところで、車両前方に近接障害物が存在することにより、車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示され、その後、それらの画像が双方同時に表示されることとなった場合においては、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示されることがないため、車両前側方の視認性が低下する事態が生じ得る。
【0012】
従って、請求項3に記載する如く、請求項2記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出される状況下において車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示する際、車両直前直下の画像として該障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を用いることとすれば、近接障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることができる。
【0013】
この場合、請求項4に記載する如く、請求項3記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することとすれば、運転者に近接障害物までの距離を把握させることができる。
【0014】
また、表示ディスプレイに車両直前直下の画像が表示される際、近接障害物の位置がその車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあると、近接障害物が車両直前直下画像に現れず、運転者がその近接障害物の存在に気づかない事態が生じ得る。
【0015】
従って、請求項5に記載する如く、請求項1乃至4のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に表示し、或いは、該カメラによる車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することとすれば、車両前方に存在する近接障害物がカメラによる車両直前直下画像に現れない場合にも、運転者にその近接障害物を視覚的に認識させることができる。
【0016】
また、表示ディスプレイに車両直前直下の画像が表示される際、近接障害物の位置がその車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあっても、カメラの車両への搭載上その視界は道路を斜め方向から見たものとなるため、カメラによる車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示するだけではその近接障害物までの距離が運転者に判り難い。
【0017】
従って、請求項6に記載する如く、請求項1乃至5のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することとすれば、運転者に近接障害物までの距離を認識させ易くすることができる。
【0018】
また、上記の目的は、請求項7に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両コーナー近傍に存在する障害物を検出するコーナー障害物検出手段と、
車両始動後において、前記コーナー障害物検出手段により障害物が検出されるときには、車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【0019】
本発明において、車両始動後、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合には、まず、車両直前直下の画像とその障害物の存在を示す情報とが同時に表示ディスプレイに表示され、その後、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、車両コーナー近傍に存在する障害物が画像に現れない場合にもその存在が運転者に知らされ、これにより、始動時に障害物の存在に従った注意喚起と共に、車両周囲への注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍における障害物の存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることができる。
【0020】
尚、請求項8に記載する如く、請求項7記載の車両用周辺監視装置において、更に、車両前方に近接して存在する障害物を検出する前方障害物検出手段を備え、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して表示する際には、該表示ディスプレイに前記前方障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を更に表示することとすれば、車両前方における近接障害物の存在を運転者に知らせることができる。
【0021】
この場合、請求項9に記載する如く、請求項7記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記コーナー障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することとすれば、運転者にコーナー近接の障害物までの距離を把握させることができる。
【0022】
また、請求項10に記載する如く、請求項7乃至9のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、車両始動直後、前記コーナー障害物検出手段の検出結果に応じた表示を前記表示ディスプレイに行う前に、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に該表示ディスプレイに表示することとすれば、始動後にまず運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行わせることができる。
【0023】
【発明の実施の形態】
図1は、本発明の一実施例である車両用周辺監視装置20のシステム構成図を示す。また、図2は、本実施例の車両用周辺監視装置20が備えるカメラの車載位置およびソナーセンサの検知領域を模式的に表した図を示す。
【0024】
車両用周辺監視装置20は、車体前部のフロントグリルに配設された一つの直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ(以下、単にカメラと称す)22を備えている。カメラ22は、プリズムを用いて、配設位置から左右の車幅方向(車両前側方)にそれぞれ広がる視界(図2に斜線で示す領域)、及び、配設位置の直下である車両直前直下に広がる視界(図2に黒塗りで示す領域)を同時に撮影するカメラである。カメラ22は、車両前側方および車両直前直下それぞれについて撮影可能な角度領域を有している。カメラ22には、カメラ用電子制御ユニット(以下、カメラECUと称す)24が接続されている。カメラ22は、車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像をカメラECU24に供給する。
【0025】
カメラECU24には、車室内に運転者に視認可能に配置された表示ディスプレイ26が接続されている。カメラECU24は、カメラ22から供給された車両前側方の画像および車両直前直下の画像を、後に詳述する規則に従って表示ディスプレイ26に表示する。
【0026】
カメラECU24には、また、IGスイッチ28が接続されている。IGスイッチ28は、運転者によるIGキーの操作に連動した車両動力を作動させるためのスイッチであって、オフ状態からオン状態へ変化した時点で車両動力を作動させ、オン状態からオフ状態へ変化した時点で車両動力を停止させる。カメラECU24は、IGスイッチ28の状態に基づいて車両が始動されたか否かを判別する。
【0027】
また、車両用周辺監視装置20は、車体前部のバンパに配設された4つのソナーセンサ30〜36を備えている。ソナーセンサ30,36は、車体左右コーナー部に配設されており、それぞれ車両コーナー部近傍の所定領域(図2に梨地で示す領域)に存在する障害物を検知する。また、ソナーセンサ32,34は、車体中央部に並んで配設されており、それぞれ車両中央部近傍の所定領域(図2に梨地で示す領域)に存在する障害物を検知する。以下、ソナーセンサ30,36をコーナーセンサ30,36と、ソナーセンサ32,34をフロントソナーセンサ32,34と、それぞれ称す。
【0028】
各ソナーセンサ30〜36には、ソナーECU38が接続されている。各ソナーセンサ30〜36は、障害物の存在有無に応じた信号をソナーECU38に供給する。ソナーECU38は、ソナーセンサ30〜36の各出力信号に基づいて、車両中央部近傍に障害物が存在するか否か、及び、車両コーナー部近傍に障害物が存在するか否かを判別する。そして、その判別結果として障害物が存在する場合には、運転者に対して注意喚起を行うべく警報や音声ガイドを行う。
【0029】
カメラECU24とソナーECU38とは、互いに接続されている。ソナーECU38は、ソナーセンサ30〜36の出力信号に基づく障害物の存在有無の判別結果をカメラECU24に供給する。カメラECU24は、ソナーECU38から供給される障害物の存在有無の判別結果に基づいて、後述の如く、表示ディスプレイ26に表示する画像の制御を行う。
【0030】
以下、本実施例における表示ディスプレイ26の表示制御について説明する。
【0031】
運転者は、車両を始動・発進させる際、まず車両周囲、特に進行方向における直前直下の領域を視認する必要がある。また、車両を特に見通しの悪い位置から始動・発進させる際には、車体前部を道路に突き出した状態で車両前側方の領域を視認する必要がある。すなわち、車両始動時において、限定された特定の領域の画像を選択的に表示ディスプレイ26に表示するだけでは、車両周囲に運転者の監視が不十分となる領域が生まれるので、従って、車両前側方の画像および車両直前直下の画像の双方を表示ディスプレイ26に表示する機会が与えられることが望ましい。
【0032】
そこで、かかる点を考慮して、車両始動直後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ26に分割して表示することが考えられる。しかしながら、かかる同時表示が車両近傍に障害物が存在するか否かにかかわらず長期間継続して行われるものとすると、車両近傍に障害物が存在した際にもその存在位置近傍の画像は表示ディスプレイ26の画面の一部分にしか表示されないので、運転者がその障害物を表示ディスプレイ26を介して視認するのは容易ではない。
【0033】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置20は、上述した点を考慮した表示ディスプレイ26の表示を行うこととしている。以下、図3及び図4を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【0034】
図3は、本実施例の車両用周辺監視装置20における表示ディスプレイ26の表示制御手法を説明するための図を示す。尚、図3(A)には、本実施例の車両周辺監視装置20を搭載する車両40が駐車スペース42から道路44へ向けて始動する状況を模式的に表した図を、また、図3(B)、(C)、及び(D)には、本実施例の車両用周辺監視装置20において表示ディスプレイ26に映し出される画面を表した図を、それぞれ示している。尚、図3及び図3以降の図面において、表示ディスプレイ26には、その画面を見易くするため、カメラ22で撮影された道路上の白線を映し出している。
【0035】
例えば図3(A)に示す如く、車両40が壁46,47に囲まれた駐車スペース42で始動し、その駐車スペース42から見通しの悪い道路44へ直角に進入する状況下においては、運転者は、車両直前直下を視認する必要があると共に、見通しの悪い道路44の状況を視認する必要がある。
【0036】
本実施例においては、車両始動直後から、まず、図3(B)に示す如く、カメラ22で撮影した車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26の画面下部に表示されると共に、カメラ22で撮影した車両前側方の左右それぞれの画像が表示ディスプレイ26の画面上部に左右分割して表示される。かかる表示によれば、車両始動直後にカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者が車両直前直下と車両前側方とを双方同時に表示ディスプレイ26を介して視認することが可能となる。例えば車両40が駐車スペース44から見通しの悪い道路44へ進入する際にその道路において右方から車両48が近づく場合には、運転者は、車両直前直下を監視しつつ、道路44を走行する車両48の存在を把握することが可能となる。
【0037】
また、本実施例においては、上記の如き車両直前直下の画像と車両前側方の画像との双方同時表示が例えば5秒程度継続される。そして、その時間が経過した後、フロントソナーセンサ32,34により自車両前方近傍に障害物が存在することが検出されない場合には、図3(C)に示す如く、カメラ22で撮影した車両前側方の左右それぞれの画像が表示ディスプレイ26の画面全体に左右分割して表示される。一方、上記した継続時間が経過した後、フロントソナーセンサ32,34により自車両前方近傍に障害物が存在することが検出される場合には、図3(D)に示す如く、カメラ22で撮影した車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26の画面全体に表示される。
【0038】
尚、この際、図3(C)及び(D)に示す如く、表示ディスプレイ26に映し出されている画像が車両前側方の画像であるか或いは車両直前直下の画像であるかを区別するための識別情報を表示ディスプレイ26に運転者に視認可能に表示することとしてもよい。
【0039】
かかる障害物の存在有無に応じた表示によれば、車両前側方の画像および車両直前直下の画像のうち何れか一の画像が拡大されて表示ディスプレイ26に表示されるので、運転者に対して車両周囲の障害物の存在有無に応じた適切な注意喚起が行われる。具体的には、車両直前に障害物が存在する場合には、車両直前直下の画像が表示されるため、運転者は、その障害物を車両直前直下の画像を介して視認し易くなる。また、車両直前には障害物が存在しない場合には、車両前側方の画像が表示されるため、運転者は、例えば道路44を走行する車両48の存在を車両前側方の画像を介して視認し易くなる。
【0040】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置20においては、車両始動後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ26に分割して表示され、その後、車両直前直下の画像または車両前側方の画像が車両前方の障害物の存在有無に応じて選択的に表示ディスプレイ26の画面全体に拡大して表示されるため、運転者は、車両始動後、まずカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、その後、障害物検出時にはその障害物が存在する可能性の高い車両直前の領域のみを監視し、一方、障害物非検出時には車両前側方の領域のみを監視することができる。従って、車両始動時において、運転者がカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保しつつ、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限することで監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることができる。
【0041】
図4は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラECU24が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図4に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図4に示すルーチンが起動されると、まずステップ50の処理が実行される。
【0042】
ステップ50では、IGスイッチ28が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ52の処理が実行される。
【0043】
ステップ52では、カメラ22の撮影した車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ26に分割して表示する処理が実行される。本ステップ52の処理が実行されると、表示ディスプレイ26における表示は、車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像が一画面で分割して表示されたものとなる。
【0044】
ステップ54では、上記ステップ52による表示が行われた後、所定時間T0秒が経過したか否かが判別される。尚、所定時間T0は、表示ディスプレイ26の表示を切り替えるための時間であり、例えば5秒に設定されている。本ステップ54の処理は、所定時間T0が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間T0が経過したと判別された場合は、次にステップ56の処理が実行される。
【0045】
ステップ56では、フロントソナーセンサ32,34を用いて車両近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出され、車両前方近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ58の処理が実行される。一方、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出されず、車両前方近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ60の処理が実行される。
【0046】
ステップ58では、表示ディスプレイ26に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ58の処理が実行されると、表示ディスプレイ26における表示は、上記ステップ52による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とが双方同時に分割して表示されたものから車両直前直下の画像が拡大されて単独で表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ58の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【0047】
ステップ60では、表示ディスプレイ26に表示されていた車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ60の処理が実行されると、表示ディスプレイ26における表示は、上記ステップ52による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とが双方同時に分割して表示されたものから車両前側方の左右それぞれの画像が拡大されて表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ60の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【0048】
上記図4に示すルーチンによれば、IGスイッチ28がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、カメラ22による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ26の画面に分割して表示し、その表示が所定時間継続して行われた後、障害物検出時には車両前側方の画像を表示ディスプレイ26から消去しかつ車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する一方、障害物非検出時には車両直前直下の画像を表示ディスプレイ26の画面から消去しかつ車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する。
【0049】
かかる構成においては、車両始動直後、車両直前直下の画像および車両前側方の画像の双方同時表示によりカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が行われ、運転者がその領域を監視することができる。また、その後、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が障害物の存在する可能性の高い領域のみを監視し、一方、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が見通しの悪い車両前側方の領域のみを監視することができる。
【0050】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置20によれば、車両始動時において、まず、運転者がカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保し、その後、障害物の存在有無に応じて、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限しかつその必要性の比較的高い領域の画像表示を拡大して行うことで、すなわち、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像に比べてその必要性の比較的高い領域の画像を強調して表示することで、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることができる。
【0051】
また、本実施例において、表示ディスプレイ26における表示画面の切り替えは、IGスイッチ28の操作により車両が始動したと判断された後、所定時間が経過した場合に行われる。このため、その切り替えを行ううえで運転者による操作は不要であり、運転者の操作負担の増大を招くことはないと共に、操作スイッチの設定によるスイッチスペースの不足を招くこともない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置20においては、車両始動時、運転者による切り替え操作を伴うことなく、運転者がカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保しつつ、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることが可能となっている。
【0052】
尚、上記第1の実施例においては、カメラECU24が、上記図4に示すルーチン中ステップ56の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、ステップ52、58、及び60の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【0053】
次に、上記図1と共に、図5を参照して、本発明の第2実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図1に示す構成において、カメラECU24に図4に代えて図5に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【0054】
上記した第1実施例では、車両始動後、まず、車両直前直下の画像および車両前側方の画像を双方同時に表示ディスプレイ26に表示し、その後、車両前方の障害物の存在有無に応じて車両直前直下の画像または車両前側方の画像を選択的に表示ディスプレイ26の画面全体に拡大して表示することとしている。
【0055】
これに対して、本実施例においては、車両始動後、まず、車両前方の障害物の存在有無に応じて車両直前直下の画像または車両前側方の画像を選択的に表示ディスプレイ26の画面全体に表示し、その後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とを双方同時に表示ディスプレイ26に表示する。かかる構成においても、上記第1実施例の構成と同様に、運転者は、カメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、障害物検出時にはその障害物が存在する可能性の高い車両直前の領域のみを監視し、一方、障害物非検出時には車両前側方の領域のみを監視することができる。
【0056】
図5は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラECU24が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図5に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図5に示すルーチンが起動されると、まずステップ100の処理が実行される。
【0057】
ステップ100では、IGスイッチ28が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ102の処理が実行される。
【0058】
ステップ102では、フロントソナーセンサ32,34を用いて車両前方近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出され、車両前方近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ104の処理が実行される。一方、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出されず、車両前方近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ106の処理が実行される。
【0059】
ステップ104では、車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を表示ディスプレイ26の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ104の処理が実行されると、表示ディスプレイ26における表示は、車両直前直下の画像が拡大されて単独で表示されたものとなる。
【0060】
ステップ106では、車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を表示ディスプレイ26の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ106の処理が実行されると、表示ディスプレイ26における表示は、車両前側方の左右それぞれの画像が拡大されて分割して表示されたものとなる。上記ステップ104及び106の何れかの処理が終了すると、次にステップ108の処理が実行される。
【0061】
ステップ108では、上記ステップ104,106による表示が行われた後、所定時間T1秒が経過したか否かが判別される。尚、所定時間T1は、表示ディスプレイ26の表示を切り替えるための時間であり、例えば5秒に設定されている。本ステップ54の処理は、所定時間T1が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間T1が経過したと判別された場合は、次にステップ110の処理が実行される。
【0062】
ステップ110では、カメラ22の撮影した車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ26に分割して表示する処理が実行される。本ステップ110の処理が実行されると、表示ディスプレイ26における表示は、上記ステップ104又は106による車両直前直下の画像または車両前側方の画像が拡大されて表示されたものから車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像が一画面で分割して表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ110の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【0063】
上記図5に示すルーチンによれば、IGスイッチ28がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、障害物検出時には車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する一方、障害物非検出時には車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示し、その表示が所定時間継続して行われた後、カメラ22による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ26の画面に分割して表示する。
【0064】
かかる構成においては、車両始動直後、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が障害物の存在する可能性の高い領域のみを監視し、一方、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が見通しの悪い車両前側方の領域のみを監視することができる。また、その後、車両直前直下の画像および車両前側方の画像の双方同時表示によりカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が行われ、運転者がその領域を監視することができる。
【0065】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、運転者による切り替え操作を伴うことなく、まず、障害物の存在有無に応じて、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限しかつその必要性の比較的高い領域の画像表示を拡大して行うことで、すなわち、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像に比べてその必要性の比較的高い領域の画像を強調して表示することで、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させ、その後、運転者がカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができる。
【0066】
尚、上記第2の実施例においては、カメラECU24が、上記図5に示すルーチン中ステップ102の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、ステップ104、106、及び110の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【0067】
ところで、上記第2の実施例では、車両始動時に車両前方に障害物が存在することが検出されると、まず、カメラ22による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26の画面全体に拡大表示された後に、カメラ22による車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイ26の画面に分割して表示される。この場合には、車両前側方の画像が表示ディスプレイ26の画面において拡大して表示されることがないため、車両前側方の領域の運転者による視認性が低下するおそれがある。
【0068】
図6は、本変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ26の一例の表示例を表した図を示す。そこで、本変形例においては、車両始動時に車両前方に障害物が存在することが検出される状況下において車両前側方の画像および車両直前直下の画像が双方同時に表示ディスプレイ26に表示される際、表示ディスプレイ26の画面下部の更に一部分(例えば画面全体の1/5程度)に車両直前直下の画像としてその障害物の存在を示す情報(図6において帯状の線L)を表示し、表示ディスプレイ26の残りの画面(例えば画面全体の4/5程度)にカメラ22による車両前側方の画像を表示する。
【0069】
かかる構成によれば、上記第2実施例の如くカメラ22による車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイ26の画面に分割して表示される構成に比べて、車両前側方の画像が表示ディスプレイ26に拡大して表示されると共に、車両前方に近接して存在する障害物の存在がグラフィカルに運転者に示されるので、車両前方に近接する障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることが可能となる。
【0070】
尚、この際、フロントソナーセンサ32,34を用いて検出される車両前方の障害物までの距離を測定できれば、その距離に応じて障害物の存在を示す情報を、赤,橙,黄等により色分けしたり或いは表示ディスプレイ26の画面において色で塗り潰す領域面積を変化させる等により変更することとしてもよい。この場合には、表示ディスプレイ26に障害物までの距離に応じた表示がなされるので、カメラ22による実際の車両直前直下の画像が表示されなくても、運転者は近接障害物までの距離を把握することが可能となる。
【0071】
次に、上記図1と共に、図7乃至図11を参照して、本発明の第3実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図1に示す構成において、ソナーセンサ30〜36に代えてソナーセンサ200〜206を用いることにより実現される。
【0072】
図7は、車両用周辺監視装置が備えるソナーセンサ200〜206の検知領域を模式的に表した図を示す。本実施例において、車両用周辺監視装置は、車体前部のバンパに配設された4つのソナーセンサ200〜206を備えている。ソナーセンサ200,206は、車体左右コーナー部に配設されており、それぞれ車両コーナー部近傍の所定領域(図7に梨地で示す領域)に存在する障害物を検出する。また、ソナーセンサ202,204は、車体中央部に並んで配設されており、それぞれ車両中央部近傍の所定領域(図7に梨地で示す領域)に存在する障害物を検出する。以下、ソナーセンサ200,206をコーナーセンサ200,206と、ソナーセンサ202,204をフロントソナーセンサ202,204と、それぞれ称す。
【0073】
各ソナーセンサ200〜206は、2つのソナーを一組とした一体型のデュアル型ソナーであり、配設位置から所定領域内に存在する障害物までの距離と共に、配設位置から障害物までの方位を検出する。すなわち、各ソナーセンサ200〜206は、障害物の存在有無に応じた信号を出力すると共に、所定領域内に障害物が存在する場合にはその障害物の位置に応じた信号を出力する。各ソナーセンサ200〜206には、ソナーECU38が接続されている。ソナーECU38は、ソナーセンサ200〜206の各出力信号に基づいて、車両中央部近傍に障害物が存在するか否か、及び、車両コーナー部近傍に障害物が存在するか否かを判別すると共に、障害物が存在する場合にはその障害物の位置を検出する。そして、それらの判別結果および検出結果に基づいて、運転者に対して注意喚起を行うべく警報や音声ガイドを行う。
【0074】
カメラECU24とソナーECU38とは、互いに接続されている。ソナーECU38は、ソナーセンサ200〜206の出力信号に基づく障害物の存在有無の判別結果および障害物位置の検出結果をカメラECU24に供給する。カメラECU24は、ソナーECU38から供給される障害物の存在有無の判別結果および障害物位置の検出結果に基づいて、後述の如く、表示ディスプレイ26に表示する画像の制御を行う。
【0075】
図8は、車両の死角を説明するための図を示す。図8に示す如く、車両前方には、車両ボンネットにより運転者が直視できる領域と直視できない死角領域とが生ずる。一般に、カメラ22は、車両の死角領域が撮影された車両直前直下の画像を映し出すように設定されるが、すべての死角領域をカバーすることは困難である。すなわち、カメラ22の配設位置の高さ等の関係で死角領域のうち直視可能領域側にカメラ22でも撮影することのできない領域が生まれると共に、車両バンパはカメラ22の配設位置であるフロントグリルよりも前方に突出するため車両バンパ直下にカメラ22でも撮影することのできない領域(例えば、図8に示す如く車両先端から前方へ50cm以下の領域)が生まれる。
【0076】
この点、かかる車両バンパ直下の領域に障害物が存在すると、その障害物はソナーセンサ200〜206の検知可能領域に存在するにもかかわらずカメラ22の撮影可能領域には存在しないため、カメラ22による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示されても、障害物が表示ディスプレイ26の画面に現れない事態が生じ、その結果、運転者がその障害物を表示ディスプレイ26を介して視認できず、その障害物の存在に気づかない不都合が生ずる。
【0077】
また、障害物がソナーセンサ200〜206の検知可能領域に存在しかつカメラ22による車両直前直下の撮影可能領域に存在する場合においては、カメラ22は地上から60,70cm離れた高さに配設され、その画像は道路を斜め上方から見下ろす鳥瞰図的なものとなるため、単にカメラ22による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示されただけでは、その表示から運転者が表示ディスプレイ26に表示される障害物と自車両との距離を認識することは困難である。
【0078】
そこで、本実施例においては、車両始動時、表示ディスプレイ26の表示が上記した第1実施例または第2実施例と同様の制御処理手順に従って行われる過程で車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際、ソナーセンサ200〜206を用いて障害物の存在が検出される場合には、自車両とその障害物との距離に応じて、表示ディスプレイ26に表示される車両直前直下の画像が変更される。
【0079】
図9は、本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的短い場合における表示ディスプレイ26の一例の表示例を表した図を示す。また、図10は、本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的長い場合における表示ディスプレイ26の一例の表示例を表した図を示す。
【0080】
本実施例においては、具体的に、カメラECU24は、車両先端(ソナーセンサ200〜206の配設位置)からの距離がカメラ22の撮影可能領域に属しない50cm以下である障害物が存在する場合には、カメラ22による車両直前直下の画像に基づいて、その車両直前直下の領域を真上から見た上面視によるグラフィック画像を演算する。このグラフィック画像は、模式的に現された車両バンパを含み、かつ、その車両バンパから所定距離(例えば20cm)離れた位置に描かれる目印的な仮想線を含むように構成される。尚、カメラ22の配設位置や高さ,仰角等のパラメータを予めカメラECU24に記憶させれば、カメラECU24は、カメラ22による車両直前直下の画像をその領域の上面視によるグラフィック画像に変換することは可能である。
【0081】
そして、本実施例においてソナーセンサ200〜206は障害物の位置を特定可能なセンサであるので、カメラECU24は、図9に示す如く、カメラ22による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像にソナーセンサ200〜206を用いて検出した障害物の位置を示すポイント(黒丸印)を重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ26に表示する。尚、この際、障害物が各ソナーセンサ200〜206を用いて複数検出される場合には、各ソナーセンサ200〜206による障害物の位置を示すポイントをそれぞれ重畳してもよいし、それらのポイントを結んだ線を重畳することとしてもよい。
【0082】
かかる表示によれば、車両バンパ直下のソナーセンサ200〜206の検知可能領域に位置する一方でカメラ22の撮影可能領域に位置しない障害物が存在する場合にも、カメラ22とソナーセンサ200〜206との協調により表示ディスプレイ26にその障害物が模式的に現されたグラフィック画像が表示されるため、車両バンパ直下の死角領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者がその死角領域に位置する障害物を表示ディスプレイ26を介して視認することが可能となる。また、この際、グラフィック画像には、車両バンパから所定距離(例えば20cm)離れた位置に目印的な仮想線が描かれるため、運転者はその仮想線を基に車両から障害物までの距離をある程度認識することが可能となる。
【0083】
一方、本実施例において、カメラECU24は、車両先端からの距離が50cm以下である障害物が存在せず、その距離が50cmを超える障害物が存在し、その障害物がカメラ22の撮影可能領域内に位置する場合には、図10に示す如く、カメラ22による車両直前直下の画像にソナーセンサ200〜206を用いて検出した障害物の位置を示すポイント(黒塗りの円柱)及び車両からの距離を示す補助線を、下地であるカメラ22による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ26に表示する。
【0084】
かかる表示によれば、ソナーセンサ200〜206の検知可能領域に位置しかつ車両直前直下についてのカメラ22の撮影可能領域に位置する障害物が存在する場合に、カメラ22とソナーセンサ200〜206との協調により表示ディスプレイ26に障害物の位置が判り易く示された車両直前直下の画像が表示されるため、運転者がその障害物の位置を表示ディスプレイ26を介して認識し易くなる。
【0085】
図11は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラECU24が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図11に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図11に示すルーチンが起動されると、まずステップ250の処理が実行される。
【0086】
ステップ250では、IGスイッチ28が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ252の処理が実行される。尚、本ステップ250において肯定判定がなされると、以後、上記した第1実施例における図4に示すルーチンにおいてステップ52以降の処理又は第2実施例における図5に示すルーチンにおいてステップ102以降の処理が行われる。
【0087】
ステップ252では、表示ディスプレイ26に車両直前直下の画像が表示される状況にあるか否かが判別される。本ステップ252の処理は、肯定判定がなされるまで繰り返し実行される。その結果、表示ディスプレイ26に車両直前直下の画像が表示されるタイミングにあると判別されると、次にステップ254の処理が実行される。
【0088】
ステップ254では、ソナーセンサ200〜206を用いて車両近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、ソナーセンサ200〜206により障害物が検出され、車両近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ256の処理が実行される。一方、ソナーセンサ200〜206により障害物が検出されず、車両近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。
【0089】
ステップ256では、検出された障害物までの距離が所定値L0以下であるか否かが判別される。尚、所定値L0は、車両先端から車両バンパ直下のカメラ22による撮影が可能な領域と不可能な領域との境界までの距離であり、例えば50cmに設定されている。その結果、障害物までの距離が所定値L0以下であると判別された場合は、次にステップ258の処理が実行される。一方、障害物までの距離が所定値L0を超えると判別された場合は、次にステップ260の処理が実行される。
【0090】
ステップ258では、カメラ22による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像にソナーセンサ200〜206を用いて検出した障害物の位置を示すポイントを重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ26に表示する処理が実行される。
【0091】
また、ステップ260では、カメラ22による車両直前直下の画像にソナーセンサ200〜206を用いて検出した障害物の位置を示すポイント及び車両からの距離を示す補助線を、カメラ22による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ26に表示する処理が実行される、上記ステップ258および260の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【0092】
上記図11に示すルーチンによれば、IGスイッチ28がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された状況下において、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際、ソナーセンサ200〜206を用いて検出される障害物がカメラ22の撮影可能領域に位置しない程に近接している場合には、カメラ22による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示すポイントを重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ26に表示する。このため、本実施例によれば、車両バンパ直下の障害物がソナーセンサ200〜206を用いて検出される一方でカメラ22による車両直前直下の画像に現れない場合にも、運転者にその障害物を視覚的に認識させることが可能となる。
【0093】
また、上記した状況下において、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際、ソナーセンサ200〜206を用いて検出される障害物がカメラ22の撮影可能領域内に位置する場合には、カメラ22による車両直前直下の画像にソナーセンサ200〜206を用いて検出した障害物の位置を示すポイント及び車両からの距離を示す補助線を、カメラ22による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ26に表示する。このため、本実施例によれば、車両前方の障害物がソナーセンサ200〜206を用いて検出されると共にカメラ22による車両直前直下の画像に現れる場合に、車両先端からその障害物までの距離を運転者に表示ディスプレイ26を介して認識させ易くすることが可能となる。
【0094】
尚、上記第3の実施例においては、カメラ22の撮影可能領域が特許請求の範囲に記載した「撮像エリア」に相当していると共に、カメラECU24が、ソナーセンサ200〜206の出力信号に基づいて車両近傍の障害物を検出することにより特許請求の範囲の請求項5及び6に記載した「障害物検出手段」が、上記図11に示すルーチン中ステップ258,260の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項5及び6に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【0095】
ところで、上記第3の実施例においては、ソナーセンサ200〜206をすべて用いて表示ディスプレイ26の表示制御を行うこととしているが、少なくとも車両バンパ中央部に配設されたフロントソナーセンサ202,204を用いることとすれば十分である。
【0096】
また、上記第3実施例においては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際、ソナーセンサ200〜206を用いて検出される障害物がカメラ22の撮影可能領域に位置しない程に近接している場合には、表示ディスプレイ26に表示する車両直前直下の画像として、カメラ22による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示すポイントを重畳したものを用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ22による車両直前直下の画像と上記した図6に示す如き障害物の存在を示す(好ましくは車両からの距離に応じた)情報とを同時に表示することとしてもよい。この場合においては、車両バンパ直下の障害物がソナーセンサ200〜206を用いて検出される一方でカメラ22による車両直前直下の画像に現れない場合に、運転者にその障害物の存在を認識させることが可能となる。
【0097】
次に、上記図1と共に、図12及び図13を参照して、本発明の第4実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図1に示す構成において、カメラECU24に図14に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【0098】
本実施例においては、車両始動直後、上記第1実施例と同様に、カメラ22による車両直前直下の画像と車両前側方の左右それぞれの画像とが表示ディスプレイ26に分割して表示される。かかる表示によれば、車両始動直後にカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域の一画面表示によりその領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者が車両直前直下と車両前側方とを双方同時に表示ディスプレイ26を介して視認することができる。
【0099】
また、上記の表示が例えば5秒程度継続すると、その後、カメラ22による車両前側方の画像が表示ディスプレイ26から消去され、カメラ22による車両直前直下の画像が拡大されて表示ディスプレイ26の画面全体に表示される。更に、かかる表示が例えば5秒程度継続すると、その後、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26から消去され、車両前側方の画像が表示ディスプレイ26の画面全体に表示される。かかる拡大表示によれば、運転者が車両直前直下の画像および車両前側方の画像をそれぞれ視認し易くなる。
【0100】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置においては、車両始動後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ26に分割して表示され、その後、各画像が順に拡大して表示されるため、運転者は、車両始動後、まずカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、その後、各領域を監視するうえで視認し易くなる。従って、車両始動時において、運転者がカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができる。
【0101】
ところで、一般にカメラ22はその特性により車両コーナー近傍を撮影することが不可能であるので、カメラ22による車両直前直下の画像は、車両コーナー近傍が映し出されない画像となる。このため、カメラ22による車両直前直下の画像を表示ディスプレイ26に表示するだけでは、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその障害物が表示ディスプレイ26を介して運転者に認識されず、運転者がその障害物の存在に気づかない不都合が生ずる。
【0102】
そこで、本実施例においては、車両始動後、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際、コーナーセンサ30,36を用いて車両コーナー近傍における障害物の存在が検出される場合には、その障害物の存在を示す情報がカメラ22による車両直前直下の画像と共に表示ディスプレイ26に同時に表示される。
【0103】
図12は、本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ26の一例の表示例を表した図を示す。具体的には、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際、カメラECU24は、まず、例えば図12(A)に示す如く表示ディスプレイ26の画面の左右下部コーナーそれぞれに三角状の、或いは、図12(B)に示す如く表示ディスプレイ26の画面の左端および右端それぞれに上下に延在する帯状の、コーナーセンサ30,36による検知情報を対応させて表示する箇所(以下、検知情報表示箇所と称す)を設ける。
【0104】
そして、カメラECU24は、コーナーセンサ30,36により障害物が検出されない場合には、その検知情報表示箇所を例えば白色等で塗り潰した状態とし、一方、コーナーセンサ30,36により障害物が検出される場合には、その検知情報表示箇所を例えば橙色や赤色等で塗り潰した状態とすることにより、車両コーナー近傍における障害物の存在有無が運転者に視認されるように表示ディスプレイ26の表示制御を行う。この際、例えば車両左コーナー近傍にのみ障害物が存在する場合には、表示ディスプレイ26の左側の検知情報表示箇所のみ色を付けたものとすればよい。
【0105】
かかる表示によれば、車両コーナー近傍に存在する障害物が車両直前直下の画像に映し出されない場合にも、カメラ22とコーナーセンサ30,36との協調により表示ディスプレイ26に障害物の存在を示す情報が表示されるため、車両コーナー近傍の死角領域への注意喚起が運転者に対して行われ、車両コーナー近傍における障害物の存在がグラフィカルに運転者に示されることとなる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることが可能となる。
【0106】
図13は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラECU24が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図13に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。尚、図13において、上記図4に示すルーチンのステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図13に示すルーチンにおいては、ステップ54で所定時間T0が経過したと判別された後、ステップ300の処理が実行される。
【0107】
ステップ300では、コーナーセンサ30,36を用いて車両コーナー近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、コーナーセンサ30,36により障害物が検出され、車両コーナー近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ302の処理が実行される。一方、コーナーセンサ30,36により障害物が検出されず、車両コーナー近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ304の処理が実行される。
【0108】
ステップ302では、表示ディスプレイ26に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示し、かつ、コーナーセンサ30,36による障害物の存在を示す情報を表示ディスプレイ26の検知情報表示箇所に表示する処理が実行される。
【0109】
ステップ304では、表示ディスプレイ26に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する処理が実行される。上記ステップ302及び304の何れかの処理が終了すると、次にステップ306の処理が実行される。
【0110】
ステップ306では、上記ステップ302,304による表示が行われた後、所定時間T2が経過したか否かが判別される。尚、所定時間T2は、表示ディスプレイ26の表示を切り替えるための時間であり、例えば5秒に設定されている。本ステップ306の処理は、所定時間T2が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間T2が経過したと判別された場合は、次にステップ308の処理が実行される。
【0111】
ステップ308では、表示ディスプレイ26に表示されていた車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ308の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【0112】
上記図13に示すルーチンによれば、IGスイッチ28がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、カメラ22による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ26の画面に分割して表示する。そして、その表示が所定時間継続して行われた後、障害物検出時には、車両前側方の画像を表示ディスプレイ26から消去すると共に、車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示しかつ障害物の存在を示す情報を表示する。一方、障害物非検出時には、車両前側方の画像を表示ディスプレイ26から消去すると共に、車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する。その後は、その表示が所定時間継続して行われた後、車両直前直下の画像を表示ディスプレイ26の画面から消去すると共に、車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ26の画面全体に表示する。
【0113】
かかる構成においては、運転者が、車両始動後、まずカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができ、その後、各領域を監視するうえで視認し易くなると共に、死角領域である車両コーナー近傍に障害物が存在するか否かを認識することができる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、運転者がカメラ22を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができると共に、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることが可能となる。
【0114】
尚、上記図13に示すルーチンにおいては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に拡大されて画面全体に表示される際に、コーナーセンサ30,36による障害物の存在を示す情報を表示ディスプレイ26に表示することとしているが、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ26に分割して表示される際にも表示することとしてもよい。
【0115】
また、上記第4の実施例においては、カメラECU24が、上記図13に示すルーチン中ステップ300の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「コーナー障害物検出手段」が、ステップ52、302、304、及び308の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【0116】
ところで、上記第4の実施例においては、図12(A)に示す如く表示ディスプレイ26の画面の左右下部コーナーそれぞれに三角状の、或いは、図12(B)に示す如く表示ディスプレイ26の画面の左端および右端それぞれに帯状の検知情報表示箇所を設けることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、表示ディスプレイ26の画面上の他の部位に検知情報表示箇所を設けることとしてもよいし、或いは、他の形状の検知情報表示箇所を設けることとしてもよい。
【0117】
また、上記第4の実施例においては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際にはコーナーセンサ30,36による障害物検知の有無にかかわらず検知情報表示箇所を表示ディスプレイ26に設けることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、コーナーセンサ30,36により障害物が検知された場合にのみ検知情報表示箇所を設けることとしてもよい。
【0118】
また、上記第4の実施例においては、表示ディスプレイ26にコーナーセンサ30,36による検知情報表示箇所を設け、車両コーナー近傍における障害物の存在有無に応じて異なる表示を行うこととしているが、コーナーセンサ30,36により障害物が検出される場合においてその障害物までの距離を測定できれば、その距離に応じて検知情報表示箇所による障害物の存在を示す情報を、赤,橙,黄等により色分けしたり或いは色で塗り潰す領域面積を変化させる等により変更することとしてもよい。
【0119】
すなわち、図14は、本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ26の表示が変化される様子を表した図を示す。尚、図14には、表示ディスプレイ26に上記図12(A)に示す如く検知情報表示箇所が設けられた場合を示しており、また、障害物までの距離が遠い順に示されている。例えば、図14に示す如く、障害物までの距離に応じて検知情報表示箇所において色で塗り潰す領域面積を変化させれば、表示ディスプレイ26の検知情報表示箇所に障害物までの距離に応じた表示がなされるので、運転者は車両コーナー近傍の障害物までの距離を把握することが可能となる。
【0120】
また、上記第4の実施例においては、表示ディスプレイ26にコーナーセンサ30,36による検知情報表示箇所を設けることとしているが、更にフロントソナーセンサ32,34による検知情報表示箇所も設けることとしてもよい。車両直前直下に障害物が存在する際には、その障害物がフロントソナーセンサ32,34の検知可能領域には存在する一方でカメラ22の撮影可能領域には存在しない場合があり、その障害物が表示ディスプレイ26を介して全く表示されないおそれがある。
【0121】
従って、車両前側方の画像が表示ディスプレイ26に表示される際又は車両直前直下の画像が表示ディスプレイ26に表示される際に、表示ディスプレイ26にフロントソナーセンサ32,34による検知情報表示箇所を設け、車両前方近傍における障害物の存在有無に応じて異なる表示を行うこととすれば、車両バンパ直下に存在する障害物が表示ディスプレイ26に表示されない場合にも、カメラ22とフロントソナーセンサ32,34との協調により表示ディスプレイ26にその障害物の存在を示す情報が表示されるため、運転者は、車両前方近傍に障害物が存在する場合にその存在を知ることができる。
【0122】
また、この際、フロントソナーセンサ32,34により障害物が検出される場合においてその障害物までの距離を測定できれば、コーナーセンサ30,36による場合と同様に、障害物までの距離に応じて検知情報表示箇所により障害物の存在を示す情報を変更することとしてもよい。
【0123】
ところで、上記第1乃至第4の実施例においては、車両に直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ22を唯一つ搭載することとし、このカメラ22を用いて車両前側方の画像および車両直前直下の画像の双方を取得することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前側方を撮影するカメラおよび車両直前直下を撮影するカメラをそれぞれ別個に配設することとし、車両前側方の画像および車両直前直下の画像をそれぞれ別個のカメラを用いて取得することとしてもよい。
【0124】
また、上記第1乃至第4の実施例においては、IGスイッチ28がオフ状態からオン状態へ変化したことにより車両が始動したと判定することとしているが、他に車両動力が作動を開始したこと等により車両が始動したと判定することとしてもよい。
【0125】
更に、上記第1乃至第4の実施例においては、車両前方の障害物の存在有無に応じて、車両前側方の画像および車両直前直下の画像のうち何れか一方を非表示とし、かつ、他方を拡大して表示することにより、他方の画像を一方の画像よりも強調して表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、一方を縮小して表示しかつ他方を拡大して表示することにより、また、一方に視認し難いブラインドを施すことにより、他方の画像を一方の画像よりも強調して表示することとしてもよい。
【0126】
尚、上記第2乃至第4の実施例において、「障害物の存在を示す情報」とは、障害物の存在を示す合成画像情報、つまり、カメラ22による実画像ではない、間接的に障害物の存在を理解させるための例えばグラフィカルな表示等のことである。
【0127】
【発明の効果】
上述の如く、請求項1記載の発明によれば、車両始動時において、運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行わせる機会を確保しつつ、監視すべき必要性の高い領域の視認性を向上させることができる。
【0128】
請求項2記載の発明によれば、運転者に車両始動時における表示ディスプレイによる車両周囲の監視を、必要性の高い領域の視認性を高めつつ行わせることができる。
【0129】
請求項3記載の発明によれば、車両前側方画像と車両直前直下画像とが双方同時に表示される際、車両直前直下画像として障害物の存在を示す情報を用いるので、近接障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることができる。
【0130】
請求項4記載の発明によれば、表示ディスプレイに表示される車両直前直下画像として障害物の存在を示す情報を用いても、その近接障害物までのおおよその距離を運転者に把握させることができる。
【0131】
請求項5記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、その車両直前直下画像に車両前方に存在する近接障害物が現れていない場合にもその近接障害物を視覚的に認識させることができる。
【0132】
請求項6記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、その車両直前直下画像に車両前方に存在する近接障害物が現れている状況下において、その近接障害物までの距離を運転者に認識させ易くすることができる。
【0133】
請求項7記載の発明によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることができる。
【0134】
請求項8記載の発明によれば、車両前側方画像が表示される際、車両前方における近接障害物の存在を運転者に知らせることができる。
【0135】
請求項9記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、車両コーナーにおける近接障害物までのおおよその距離を運転者に把握させることができる。
【0136】
また、請求項10記載の発明によれば、始動後にまず運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行う機会を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図2】本実施例の車両用周辺監視装置が備えるカメラの車載位置およびソナーセンサの検知領域を模式的に表した図である。
【図3】本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示制御手法を説明するための図である。
【図4】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図5】本発明の第2実施例である車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図6】本発明の変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図7】本発明の第3実施例である車両用周辺監視装置が備えるソナーセンサの検知領域を模式的に表した図である。
【図8】車両の死角を説明するための図である。
【図9】本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的短い場合における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図10】本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的長い場合における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図11】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図12】本発明の第4実施例である車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図13】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図14】本発明の変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示が変化される様子を表した図である。
【符号の説明】
20 車両用周辺監視装置
22 直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ
24 カメラ電子制御ユニット(カメラECU)
26 表示ディスプレイ
30〜36,200〜206 ソナーセンサ
Claims (10)
- 車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、まず、前記障害物検出手段の検出結果にかかわらず車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに所定時間表示し、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に或いは車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出される状況下において車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示する際、車両直前直下の画像として該障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を用いることを特徴とする請求項2記載の車両用周辺監視装置。
- 前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することを特徴とする請求項3記載の車両用周辺監視装置。
- 前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に表示し、或いは、該カメラによる車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。 - 前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。 - 車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両コーナー近傍に存在する障害物を検出するコーナー障害物検出手段と、
車両始動後において、前記コーナー障害物検出手段により障害物が検出されるときには、車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。 - 更に、車両前方に近接して存在する障害物を検出する前方障害物検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して表示する際には、該表示ディスプレイに前記前方障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を更に表示することを特徴とする請求項7記載の車両用周辺監視装置。 - 前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記コーナー障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することを特徴とする請求項7記載の車両用周辺監視装置。
- 前記表示制御手段は、車両始動直後、前記コーナー障害物検出手段の検出結果に応じた表示を前記表示ディスプレイに行う前に、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に該表示ディスプレイに表示することを特徴とする請求項7乃至9のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。
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