JP2004274538A - 車両周辺視認装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる車両周辺視認装置を提供する。
【解決手段】この車両周辺視認装置1は、自車両に設置したカメラ5により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示装置7に表示するものであり、画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、道路の映る領域に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出部9と、接近車両検出部9により接近車両が検出された場合に、表示装置7に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段13とを備える。
【選択図】 図1
【解決手段】この車両周辺視認装置1は、自車両に設置したカメラ5により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示装置7に表示するものであり、画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、道路の映る領域に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出部9と、接近車両検出部9により接近車両が検出された場合に、表示装置7に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段13とを備える。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自車両に自車両周辺を撮像するカメラを設置し、該カメラの撮像画像を自車両に設置した表示装置に表示する事で、運転者から直接見えない接近車両(例えばT字路等の交差点での左右方向からの接近車両)の確認を容易にする車両周辺視認装置が提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の車両周辺視認装置では、単に表示装置に自車両周辺の撮像画像が表示されるだけなので、表示装置の表示画像に接近車両が映っていても、表示画像に映る接近車両をうっかり見落とす場合や、運転に気を取られて表示画像を見忘れる場合があるという欠点がある。
【0004】
そこで、この発明の課題は、表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、該表示画像に映る接近車両の見落としや該表示画像の見忘れを防止できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項1に記載の発明は、自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、前記道路の映る領域内に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出手段と、前記接近車両検出手段により接近車両が検出された場合に、前記表示手段に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段と、を備えるものである。
【0006】
請求項2に記載の発明は、前記撮像画像中の前記道路の映る領域は、前記道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定されるものである。
【0007】
請求項3に記載の発明は、前記接近車両検出手段は、前記撮像画像中で前記道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけを接近車両として検出するものである。
【0008】
請求項4に記載の発明は、前記警告手段は、前記撮像画像中の前記接近車両の映る領域を強調表示する画像処理をするものである。
【0009】
請求項5に記載の発明は、前記警告手段は、警告音又は音声により前記撮像画像に前記接近車両が映っている事を警告するものである。
【0010】
請求項6に記載の発明は、前記警告手段は、前記表示手段に表示された前記撮像画像上の所定位置に該撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルを表示するものである。
【0011】
請求項7に記載の発明は、前記撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像するものである。
【0012】
【発明の実施の形態】
<実施の形態>
この実施の形態に係る車両周辺視認装置1は、図1及び図2の様に、自車両3に設置されて自車両周辺を撮像するカメラ(撮像手段)5と、自車両3に設置されてカメラ5の撮像画像を表示する表示装置(表示手段)7と、画像認識によりカメラ5の撮像画像中から接近車両及び該接近車両の接近状況を検出する接近車両検出部9と、接近車両検出部9により検出された接近車両の接近状況に基づいて警告レベルを判定する警告レベル判定部11と、接近車両検出部9により接近車両が検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させる様にして、表示装置7に表示された撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段13とを備える。
【0013】
カメラ5は、例えば自車両3の前部中央に設置されて自車両3の左右方向の撮像範囲SL,SRを同時に撮像する。ここでは、カメラ5は、三角柱状のプリズム5aと、プリズム5aの後方に配置された撮像レンズ5bと、撮像レンズ5bの後方に配置された単一の撮像素子5cと備えて主構成される。この構成により、左(右)方向の撮像範囲SL(SR)からの撮像光PL(PR)は、プリズム5aの左(右)側面を通過してプリズム5aの右(左)側面で内面反射した後、プリズム5aの後面及び撮像レンズ5bを通過して撮像素子5cの撮像面の左(右)半領域に結像される。これにより左右方向の撮像範囲SL,SRが単一の撮像素子5cにより同時に撮像される。尚、カメラ5の撮像画像17は、図3の様に、所定の処理部(図示省略)により左(右)方向の撮像範囲SL(SR)の撮像画像17L(17R)が表示装置7の表示画像の左(右)半領域に映る様に反転処理等の画像処理がされて接近車両検出部9に出力される。
【0014】
接近車両検出部9は、図3の様に、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aと道路以外の景色の映る領域17bのうち、道路の映る領域17a内に映る接近物であって道路の遠方点E側から自車両3側に接近する接近物Cだけを接近車両として検出すると共に、該接近車両Cの接近状況を検出する。
【0015】
ここでは、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aは、図2及び図3を参照して、例えば自車両3が交差点19の直前位置に位置した際にカメラ5の撮像画像17中に於ける交差点19の道路Dの映る事が想定される領域として予め固定的に設定される。具体的には例えば、カメラ5の撮像画像17中に於ける道路の映る領域17aは、左(右)方向の撮像画像17L(17R)中では、該撮像画像17L(17R)の左(右)辺中央付近に道路の遠方点Eが設定され、該遠方点Eから撮像画像17L(17R)の右(左)下側に向かって道路Dが映る事を想定して、該遠方点Eから撮像画像17L(17R)の下辺中央付近に向かって道路Dの左(右)端を規定する直線l(r)が設定されると共に、該遠方点Eから撮像画像17L(17R)の右(左)辺中央付近に向かって道路Dの右(左)端を規定する直線r(l)が設定され、両直線r,l間の領域が道路Dの映る領域17aとして設定される。
【0016】
この接近車両検出部9は、図3を参照して、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aだけに画像認識(ここでは例えばオプティカルフローを用いた画像認識)を施して、撮像画像17中から接近車両Cを検出すると共に該接近車両Cの接近状況を検出する。即ち、接近車両検出部9は、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17a内で、同じ速度ベクトルを有する一塊りの画像領域を1つの車両と見なし、該車両が遠方点E側から自車両3側に接近する場合(即ち例えば該車両の速度ベクトルが自車両3側に向いて各直線l,r方向の間の方向に含まれる場合)に該車両を接近車両Cとして検出すると共に、接近車両Cの接近状況として、接近車両Cの占める画像領域の大きさ(例えば横幅)や撮像画像17中の道路の映る領域17a内での接近車両Cの映る位置に基づいて接近車両Cの自車両3までの距離を検出し、又、接近車両Cの前記速度ベクトルに基づいて接近車両Cの自車両3への接近速度を検出する。
【0017】
尚、ここでは例えば、接近車両検出部9は、自車両3に搭載された所定のカーナビゲーション装置により自車両3が交差点19の直前位置に位置した事が検出された場合だけ上記の接近車両等の検出を行うか、又は、通常自車両3は交差点19の直前位置に位置した際に一時停止する事を考慮して、自車両3の車両情報(車速信号やブレーキ信号等)に基づいて自車両3が一時停止した事を検出した場合だけ上記の接近車両等の検出を行う。
【0018】
警告レベル判定部11は、接近車両検出部9により検出された接近車両の接近速度及び/又は接近車両の接近距離に基づいて(即ち接近車両の接近速度が速い程及び/又は接近車両の接近距離が近い程、警告レベルを上げる様にして)警告レベルを段階的に判定する。
【0019】
警告手段13は、図3を参照して、表示装置7に表示された撮像画像17中の接近車両Cの映る領域を強調表示する画像処理をする接近車両強調表示部13aと、表示装置7に表示された撮像画像17上の所定位置に該撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する警告シンボル13Sを表示する警告シンボル表示部13bと、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する警告音/音声出力部13cと、自車両3内に於ける運転者の視認し易い場所(例えばダッシュボード上又は表示装置7付近)に設置されて撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する警告ランプ13dとの何れか1つ以上の組合せにより構成される。
【0020】
接近車両強調表示部13aは、図3の様に、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って後述の枠画像13Dによる強調の強さを変化させる様にして、撮像画像17中の接近車両Cの周囲に赤色等の強調色で色付けされた強調用の枠画像13Dを表示する事で、撮像画像17中の接近車両Cの映る領域を強調表示して警告する。ここでは、枠画像13Dによる強調の強さの変化のさせ方として、例えば、枠画像13Dの色を変化させるか(例えば強調の強さを上げるに連れて青色、黄色、赤色の順に変化させる)、又は、枠画像13Dを点滅表示させて該点滅周期を変化させる(例えば強調の強さを上げるに伴って点滅周期を速くする)。
【0021】
警告シンボル表示部13bは、図3の様に、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って警告シンボル13Sによる警告の強さを変化させる様にして、接近車両Cの映る方向の撮像画像17L(17R)の周縁の所定位置(例えば像画像17L(17R)の左(右)上角部)に赤色等の警告色で着色された丸図形等の警告シンボル13Sを表示する事で、当該撮像画像17L(17R)に接近車両Cが映っている事を警告する。ここでは、警告シンボル13Sによる警告の強さの変化のさせ方として、例えば、警告シンボル13Sの色を変化させるか(例えば警告の強さを上げるに伴って青色、黄色、赤色の順に変化させる)、又は、警告シンボル13Sを点滅表示させて該点滅周期を変化させる(例えば警告の強さを上げるに伴って点滅周期を速くする)。
【0022】
警告音/音声出力部13cは、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って警告音又は音声による警告の強さを変化させる様にして、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する。警告音又は音声による警告の強さの変化のさせ方として、例えば、警告音又は音声の音量を変化させるか(例えば警告の強さを上げるに伴って音量を増大させる)、又は、警告音を周期的に吹鳴させて該吹鳴周期を変化させるか(例えば警告の強さを上げるに伴って吹鳴周期を速くする)、又、警告の強さに応じて音声内容を変える(例えば警告レベルが低い場合は単に接近車両Cが映っている旨の音声内容で警告し、警告レベルが高い場合は速く表示装置7を視認する様に促す旨の音声内容で警告する)。
【0023】
警告ランプ13dは、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って点滅周期を変化させて(例えば警告の強さが上げるに伴って点滅周期を速くして)点灯する事で、撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する。
【0024】
この構成により、この車両周辺視認装置1では、図2及び図3の様に、自車両3が交差点19の直前位置に位置(例えば停止)すると、カメラ5の左右方向の撮像画像17中の予め設定された領域17a内に交差点19の左右方向の道路Dが映り込み、その交差点19の左右方向の道路Dの映り込んだ撮像画像17が表示装置7に表示される。そして、接近車両検出部9により撮像画像17中の予め設定された領域17aだけに画像認識が施されて接近車両の検出が行われる。そして、例えば右方向の撮像画像17中から接近車両Cが検出されると、その接近車両Cの接近状況も検出され、その接近車両Cの接近状況に基づいて警告レベル判定部11により警告レベルが判定される。そして、その警告レベルに従って警告の強さが変化される様にして、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両Cが映っている事が警告される。
【0025】
ここでは、接近車両強調表示部13aにより、判定された警告レベルに従って前述の様に枠画像13Dによる強調の強さが変化される様にして、表示装置7に表示された撮像画像17に映る接近車両Cの周囲に強調用の枠画像13Dが表示される事で、撮像画像17中の接近車両Cの映る領域が強調表示されて警告される。又、警告シンボル表示部13bにより、判定された警告レベルに従って前述の様に警告シンボル13Sによる警告の強さが変化される様にして、表示装置7に表示された接近車両Cの映る方向(ここでは右方向)の撮像画像17Rの周縁の所定位置に警告シンボル13Sが表示される事で、右方向の撮像画像17Rに接近車両Cが映っている事が警告される。又、警告音/音声出力部13cにより、判定された警告レベルに従って前述の様に警告の強さが変化される様にして、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両Cが映っている事が警告される。又、判定された警告レベルに従って前述の様に点滅周期が変化される様にして警告ランプ13dが点滅される事で、撮像画像17に接近車両Cが映っている事が警告される。
【0026】
これにより、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両Cが映っている事が運転者に確実に視認される。
【0027】
以上の様に構成された車両周辺視認装置1によれば、画像認識により撮像画像17中から接近車両の検出が行われ、接近車両が検出された場合に、警告手段13により表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事が警告される為、表示装置7の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる。
【0028】
又、接近車両が検出された場合に該接近車両の接近状況に基づいて警告レベルが判定され、該警告レベルに従って警告の強さが変化される様にして、警告手段13により、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事が警告される為、接近車両の接近状況に応じて適切な警告の強さで警告できる。
【0029】
又、撮像画像17中の道路の映る領域17aと道路以外の景色の映る領域17bのうち、道路の映る領域17a内に映る接近物だけが接近車両として検出される為、道路以外の景色の映る領域17bに映る接近物(鳥や飛行機等)が接近車両として誤検出される事を防止できる。
【0030】
又、撮像画像17中の道路の映る領域17aは、道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定される為、撮像画像17中から道路の映る領域17aを認識する認識処理を省略でき、これにより処理内容を簡素化できて接近車両の検出速度を向上できる。
【0031】
又、撮像画像17中で道路の遠方点E側から自車両3側に接近する接近物だけが接近車両として検出される為、道路の遠方点E側でない側から自車両3側に接近する接近物を接近車両として誤検出する事を防止できる。
【0032】
又、撮像画像17中の接近車両の映る領域を強調表示する画像処理(ここでは枠画像13Dを表示する画像処理)がされる為、表示画像中の接近車両の映る位置を一目で把握させる事ができる。
【0033】
又、警告音又は音声により撮像画像17中に接近車両が映っている事が警告される為、確実に表示画像の見忘れを防止できる。
【0034】
又、表示装置7に表示された撮像画像17上の所定位置に該撮像画像17中に接近車両が映っている事を警告する警告シンボル13Sが表示される為、表示画像中に接近車両が映っている事を一目で把握させる事ができる。
【0035】
又、カメラ5は、自車両3の前部に設置されて自車両3の左右方向を撮像する為、見通しの悪いT字路等の交差点での左右方向からの接近車両の確認を容易にできる様になる。
【0036】
<変形例1>
上記の実施の形態の車両周辺視認装置1では、カメラ5は、単一の撮像素子5cを用いて左右方向を同時に撮像される様に構成された。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置1Bでは、カメラ5は、図1及び図4の様に、例えば、自車両3の前部の左角部に左方向を向けて設置された左方向用のカメラ5Lと、自車両3の前部の右角部に右方向を向けて設置された右方向用のカメラ5Rとから構成される。カメラ5L(5R)は、単一の撮像素子を用いて左(右)方向の撮像範囲SL(SR)だけを撮像する。尚、この車両周辺視認装置1Bの他の構成要素は、上記の実施の形態の場合と同様に構成される。そして例えば、各カメラ5L,5Rの撮像画像17L,17Rは、例えば図3の様に、所定の処理部(図示省略)によりカメラ5L(5R)の撮像画像17L(17R)が表示装置7の表示画像の左(右)半領域に映る様に画像合成等の画像処理がされて接近車両検出部9に出力され、接近車両検出部9以降の処理は上記の実施の形態の場合と同様の処理がなされる。この様にカメラ5が構成されても上記の実施の形態の場合と同様の効果を得る。
【0037】
<変形例2>
上記の実施の形態の車両周辺視認装置1では、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aは、予め固定的に設定された。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置1Cでは、画像認識によりカメラ5の撮像画像17中から道路の映る領域17aを抽出する画像認識手段(ここでは該画像認識手段の処理は接近車両検出部9により兼任される)を備えており、図3を参照して、カメラ5の撮像画像17中の道路Dの映る領域17aは、前記画像認識手段による画像認識によりカメラ5の撮像画像17中から抽出されて設定される。撮像画像17中からの道路Dの映る領域17aの抽出法としては、道路Dの色は一定である事を考慮し、道路Dの映る領域17aと道路D以外の景色の映る領域17bとの境目での色や輝度の変化に基づいて撮像画像17中から道路Dの映る領域17aを抽出するか、又は、画像認識により撮像画像17中から道路Dの白線Wを抽出し、該白線Wに基づいて撮像画像17中から道路Dの映る領域17aを検出する。
【0038】
この様にすれば、画像認識によりカメラ5の撮像画像17中から道路の映る領域17aが抽出される為、カメラ5の撮像画像17中のどこに道路が映り込んでも適切に撮像画像17中から道路の映る領域17aを適切に抽出できて設定できる。
【0039】
<変形例3>
上記の実施の形態の車両周辺視認装置1では、警告手段13は、判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させる様にして、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事を警告した。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置1Dでは、警告手段13は、例えば警告の強さを警告レベルに依らずに一定にし、警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事を警告する。
【0040】
具体的には、接近車両強調表示部13aは、図3を参照して、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに枠画像13Dによる強調の強さを一定にして、撮像画像17中の接近車両Cの周囲に赤色等の強調色で色付けされた強調用の枠画像13Dを表示して警告する。警告シンボル表示部13bは、図3を参照して、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに警告シンボル13Sによる警告の強さを一定にして、当該接近車両Cの映る撮像画像17L,17Rの周縁上の所定位置に赤色等の警告色で色付けされた警告シンボル13Sを表示する。警告音/音声出力部13cは、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに警告音又は音声による警告の強さを一定にして、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両が映っている事を警告する。警告ランプ13dは、警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに一定の点滅周期で点滅する事で又は常時点灯する事で、撮像画像17に接近車両が映っている事を警告する。
【0041】
この様にすれば、判定された警告レベルが或る程度高い場合だけ(即ち本当に警告する必要の有る場合だけ)、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事を警告できる。
【0042】
尚、この変形例に於いて、更に上記の実施の形態の場合と同様に判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させてもよい。
【0043】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、画像認識により撮像画像中から接近車両の検出が行われ、接近車両が検出された場合に、表示手段に表示された撮像画像に接近車両が映っている事が警告される為、表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる。
【0044】
又、撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、道路の映る領域内に映る接近物だけが接近車両として検出される為、道路以外の景色の映る領域内に映る接近物(鳥や飛行機等)が接近車両として誤検出される事を防止できる。
【0045】
請求項2に記載の発明によれば、撮像画像中の道路の映る領域は、道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定される為、撮像画像中から道路の映る領域を認識する認識処理を省略でき、これにより処理内容を簡素化できて接近車両の検出速度を向上できる。
【0046】
請求項3に記載の発明によれば、撮像画像中で道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけが接近車両として検出される為、道路の遠方点側でない側から自車両側に接近する接近物を接近車両として誤検出する事を防止できる。
【0047】
請求項4に記載の発明によれば、撮像画像中の接近車両の映る領域を強調表示する画像処理が施される為、表示画像中の接近車両の映る位置を一目で把握させる事ができる。
【0048】
請求項5に記載の発明によれば、警告音又は音声により撮像画像中に接近車両が映っている事が警告される為、確実に表示画像の見忘れを防止できる。
【0049】
請求項6に記載の発明によれば、表示手段に表示された撮像画像上の所定位置に該撮像画像中に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルが表示される為、表示画像中に接近車両が映っている事を一目で把握させる事ができる。
【0050】
請求項7に記載の発明によれば、撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像する為、見通しの悪いT字路等の交差点での左右方向からの接近車両の確認を容易にできる様になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態、変形例1、変形例2及び変形例3に係る車両周辺視認装置の構成を説明する図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置のカメラの設置位置を説明する図であり、且つ本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を搭載した自車両が交差点の直前位置に位置した状況を示す図である。
【図3】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置のカメラの撮像画像の一例を示す図であり、且つ本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の表示装置の表示画像の一例を示す図である。
【図4】変形例1に係る車両周辺視認装置のカメラの設置位置を説明する図である。
【符号の説明】
1 車両周辺視認装置
3 自車両
5 カメラ
7 表示装置
9 接近車両検出部
11 警告レベル判定部
13 警告手段
13a 接近車両強調表示部
13b 警告シンボル表示部
13c 警告音/音声出力部
13S 警告シンボル
13G 枠画像
17 撮像画像
17a 道路の映る領域
17b 道路以外の景色の映る領域
C 接近車両
D 道路
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自車両に自車両周辺を撮像するカメラを設置し、該カメラの撮像画像を自車両に設置した表示装置に表示する事で、運転者から直接見えない接近車両(例えばT字路等の交差点での左右方向からの接近車両)の確認を容易にする車両周辺視認装置が提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記の車両周辺視認装置では、単に表示装置に自車両周辺の撮像画像が表示されるだけなので、表示装置の表示画像に接近車両が映っていても、表示画像に映る接近車両をうっかり見落とす場合や、運転に気を取られて表示画像を見忘れる場合があるという欠点がある。
【0004】
そこで、この発明の課題は、表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、該表示画像に映る接近車両の見落としや該表示画像の見忘れを防止できる車両周辺視認装置を提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためには、請求項1に記載の発明は、自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、前記道路の映る領域内に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出手段と、前記接近車両検出手段により接近車両が検出された場合に、前記表示手段に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段と、を備えるものである。
【0006】
請求項2に記載の発明は、前記撮像画像中の前記道路の映る領域は、前記道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定されるものである。
【0007】
請求項3に記載の発明は、前記接近車両検出手段は、前記撮像画像中で前記道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけを接近車両として検出するものである。
【0008】
請求項4に記載の発明は、前記警告手段は、前記撮像画像中の前記接近車両の映る領域を強調表示する画像処理をするものである。
【0009】
請求項5に記載の発明は、前記警告手段は、警告音又は音声により前記撮像画像に前記接近車両が映っている事を警告するものである。
【0010】
請求項6に記載の発明は、前記警告手段は、前記表示手段に表示された前記撮像画像上の所定位置に該撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルを表示するものである。
【0011】
請求項7に記載の発明は、前記撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像するものである。
【0012】
【発明の実施の形態】
<実施の形態>
この実施の形態に係る車両周辺視認装置1は、図1及び図2の様に、自車両3に設置されて自車両周辺を撮像するカメラ(撮像手段)5と、自車両3に設置されてカメラ5の撮像画像を表示する表示装置(表示手段)7と、画像認識によりカメラ5の撮像画像中から接近車両及び該接近車両の接近状況を検出する接近車両検出部9と、接近車両検出部9により検出された接近車両の接近状況に基づいて警告レベルを判定する警告レベル判定部11と、接近車両検出部9により接近車両が検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させる様にして、表示装置7に表示された撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段13とを備える。
【0013】
カメラ5は、例えば自車両3の前部中央に設置されて自車両3の左右方向の撮像範囲SL,SRを同時に撮像する。ここでは、カメラ5は、三角柱状のプリズム5aと、プリズム5aの後方に配置された撮像レンズ5bと、撮像レンズ5bの後方に配置された単一の撮像素子5cと備えて主構成される。この構成により、左(右)方向の撮像範囲SL(SR)からの撮像光PL(PR)は、プリズム5aの左(右)側面を通過してプリズム5aの右(左)側面で内面反射した後、プリズム5aの後面及び撮像レンズ5bを通過して撮像素子5cの撮像面の左(右)半領域に結像される。これにより左右方向の撮像範囲SL,SRが単一の撮像素子5cにより同時に撮像される。尚、カメラ5の撮像画像17は、図3の様に、所定の処理部(図示省略)により左(右)方向の撮像範囲SL(SR)の撮像画像17L(17R)が表示装置7の表示画像の左(右)半領域に映る様に反転処理等の画像処理がされて接近車両検出部9に出力される。
【0014】
接近車両検出部9は、図3の様に、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aと道路以外の景色の映る領域17bのうち、道路の映る領域17a内に映る接近物であって道路の遠方点E側から自車両3側に接近する接近物Cだけを接近車両として検出すると共に、該接近車両Cの接近状況を検出する。
【0015】
ここでは、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aは、図2及び図3を参照して、例えば自車両3が交差点19の直前位置に位置した際にカメラ5の撮像画像17中に於ける交差点19の道路Dの映る事が想定される領域として予め固定的に設定される。具体的には例えば、カメラ5の撮像画像17中に於ける道路の映る領域17aは、左(右)方向の撮像画像17L(17R)中では、該撮像画像17L(17R)の左(右)辺中央付近に道路の遠方点Eが設定され、該遠方点Eから撮像画像17L(17R)の右(左)下側に向かって道路Dが映る事を想定して、該遠方点Eから撮像画像17L(17R)の下辺中央付近に向かって道路Dの左(右)端を規定する直線l(r)が設定されると共に、該遠方点Eから撮像画像17L(17R)の右(左)辺中央付近に向かって道路Dの右(左)端を規定する直線r(l)が設定され、両直線r,l間の領域が道路Dの映る領域17aとして設定される。
【0016】
この接近車両検出部9は、図3を参照して、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aだけに画像認識(ここでは例えばオプティカルフローを用いた画像認識)を施して、撮像画像17中から接近車両Cを検出すると共に該接近車両Cの接近状況を検出する。即ち、接近車両検出部9は、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17a内で、同じ速度ベクトルを有する一塊りの画像領域を1つの車両と見なし、該車両が遠方点E側から自車両3側に接近する場合(即ち例えば該車両の速度ベクトルが自車両3側に向いて各直線l,r方向の間の方向に含まれる場合)に該車両を接近車両Cとして検出すると共に、接近車両Cの接近状況として、接近車両Cの占める画像領域の大きさ(例えば横幅)や撮像画像17中の道路の映る領域17a内での接近車両Cの映る位置に基づいて接近車両Cの自車両3までの距離を検出し、又、接近車両Cの前記速度ベクトルに基づいて接近車両Cの自車両3への接近速度を検出する。
【0017】
尚、ここでは例えば、接近車両検出部9は、自車両3に搭載された所定のカーナビゲーション装置により自車両3が交差点19の直前位置に位置した事が検出された場合だけ上記の接近車両等の検出を行うか、又は、通常自車両3は交差点19の直前位置に位置した際に一時停止する事を考慮して、自車両3の車両情報(車速信号やブレーキ信号等)に基づいて自車両3が一時停止した事を検出した場合だけ上記の接近車両等の検出を行う。
【0018】
警告レベル判定部11は、接近車両検出部9により検出された接近車両の接近速度及び/又は接近車両の接近距離に基づいて(即ち接近車両の接近速度が速い程及び/又は接近車両の接近距離が近い程、警告レベルを上げる様にして)警告レベルを段階的に判定する。
【0019】
警告手段13は、図3を参照して、表示装置7に表示された撮像画像17中の接近車両Cの映る領域を強調表示する画像処理をする接近車両強調表示部13aと、表示装置7に表示された撮像画像17上の所定位置に該撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する警告シンボル13Sを表示する警告シンボル表示部13bと、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する警告音/音声出力部13cと、自車両3内に於ける運転者の視認し易い場所(例えばダッシュボード上又は表示装置7付近)に設置されて撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する警告ランプ13dとの何れか1つ以上の組合せにより構成される。
【0020】
接近車両強調表示部13aは、図3の様に、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って後述の枠画像13Dによる強調の強さを変化させる様にして、撮像画像17中の接近車両Cの周囲に赤色等の強調色で色付けされた強調用の枠画像13Dを表示する事で、撮像画像17中の接近車両Cの映る領域を強調表示して警告する。ここでは、枠画像13Dによる強調の強さの変化のさせ方として、例えば、枠画像13Dの色を変化させるか(例えば強調の強さを上げるに連れて青色、黄色、赤色の順に変化させる)、又は、枠画像13Dを点滅表示させて該点滅周期を変化させる(例えば強調の強さを上げるに伴って点滅周期を速くする)。
【0021】
警告シンボル表示部13bは、図3の様に、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って警告シンボル13Sによる警告の強さを変化させる様にして、接近車両Cの映る方向の撮像画像17L(17R)の周縁の所定位置(例えば像画像17L(17R)の左(右)上角部)に赤色等の警告色で着色された丸図形等の警告シンボル13Sを表示する事で、当該撮像画像17L(17R)に接近車両Cが映っている事を警告する。ここでは、警告シンボル13Sによる警告の強さの変化のさせ方として、例えば、警告シンボル13Sの色を変化させるか(例えば警告の強さを上げるに伴って青色、黄色、赤色の順に変化させる)、又は、警告シンボル13Sを点滅表示させて該点滅周期を変化させる(例えば警告の強さを上げるに伴って点滅周期を速くする)。
【0022】
警告音/音声出力部13cは、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って警告音又は音声による警告の強さを変化させる様にして、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する。警告音又は音声による警告の強さの変化のさせ方として、例えば、警告音又は音声の音量を変化させるか(例えば警告の強さを上げるに伴って音量を増大させる)、又は、警告音を周期的に吹鳴させて該吹鳴周期を変化させるか(例えば警告の強さを上げるに伴って吹鳴周期を速くする)、又、警告の強さに応じて音声内容を変える(例えば警告レベルが低い場合は単に接近車両Cが映っている旨の音声内容で警告し、警告レベルが高い場合は速く表示装置7を視認する様に促す旨の音声内容で警告する)。
【0023】
警告ランプ13dは、接近車両検出部9により接近車両Cが検出された場合に、警告レベル判定部11により判定された警告レベルに従って点滅周期を変化させて(例えば警告の強さが上げるに伴って点滅周期を速くして)点灯する事で、撮像画像17に接近車両Cが映っている事を警告する。
【0024】
この構成により、この車両周辺視認装置1では、図2及び図3の様に、自車両3が交差点19の直前位置に位置(例えば停止)すると、カメラ5の左右方向の撮像画像17中の予め設定された領域17a内に交差点19の左右方向の道路Dが映り込み、その交差点19の左右方向の道路Dの映り込んだ撮像画像17が表示装置7に表示される。そして、接近車両検出部9により撮像画像17中の予め設定された領域17aだけに画像認識が施されて接近車両の検出が行われる。そして、例えば右方向の撮像画像17中から接近車両Cが検出されると、その接近車両Cの接近状況も検出され、その接近車両Cの接近状況に基づいて警告レベル判定部11により警告レベルが判定される。そして、その警告レベルに従って警告の強さが変化される様にして、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両Cが映っている事が警告される。
【0025】
ここでは、接近車両強調表示部13aにより、判定された警告レベルに従って前述の様に枠画像13Dによる強調の強さが変化される様にして、表示装置7に表示された撮像画像17に映る接近車両Cの周囲に強調用の枠画像13Dが表示される事で、撮像画像17中の接近車両Cの映る領域が強調表示されて警告される。又、警告シンボル表示部13bにより、判定された警告レベルに従って前述の様に警告シンボル13Sによる警告の強さが変化される様にして、表示装置7に表示された接近車両Cの映る方向(ここでは右方向)の撮像画像17Rの周縁の所定位置に警告シンボル13Sが表示される事で、右方向の撮像画像17Rに接近車両Cが映っている事が警告される。又、警告音/音声出力部13cにより、判定された警告レベルに従って前述の様に警告の強さが変化される様にして、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両Cが映っている事が警告される。又、判定された警告レベルに従って前述の様に点滅周期が変化される様にして警告ランプ13dが点滅される事で、撮像画像17に接近車両Cが映っている事が警告される。
【0026】
これにより、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両Cが映っている事が運転者に確実に視認される。
【0027】
以上の様に構成された車両周辺視認装置1によれば、画像認識により撮像画像17中から接近車両の検出が行われ、接近車両が検出された場合に、警告手段13により表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事が警告される為、表示装置7の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる。
【0028】
又、接近車両が検出された場合に該接近車両の接近状況に基づいて警告レベルが判定され、該警告レベルに従って警告の強さが変化される様にして、警告手段13により、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事が警告される為、接近車両の接近状況に応じて適切な警告の強さで警告できる。
【0029】
又、撮像画像17中の道路の映る領域17aと道路以外の景色の映る領域17bのうち、道路の映る領域17a内に映る接近物だけが接近車両として検出される為、道路以外の景色の映る領域17bに映る接近物(鳥や飛行機等)が接近車両として誤検出される事を防止できる。
【0030】
又、撮像画像17中の道路の映る領域17aは、道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定される為、撮像画像17中から道路の映る領域17aを認識する認識処理を省略でき、これにより処理内容を簡素化できて接近車両の検出速度を向上できる。
【0031】
又、撮像画像17中で道路の遠方点E側から自車両3側に接近する接近物だけが接近車両として検出される為、道路の遠方点E側でない側から自車両3側に接近する接近物を接近車両として誤検出する事を防止できる。
【0032】
又、撮像画像17中の接近車両の映る領域を強調表示する画像処理(ここでは枠画像13Dを表示する画像処理)がされる為、表示画像中の接近車両の映る位置を一目で把握させる事ができる。
【0033】
又、警告音又は音声により撮像画像17中に接近車両が映っている事が警告される為、確実に表示画像の見忘れを防止できる。
【0034】
又、表示装置7に表示された撮像画像17上の所定位置に該撮像画像17中に接近車両が映っている事を警告する警告シンボル13Sが表示される為、表示画像中に接近車両が映っている事を一目で把握させる事ができる。
【0035】
又、カメラ5は、自車両3の前部に設置されて自車両3の左右方向を撮像する為、見通しの悪いT字路等の交差点での左右方向からの接近車両の確認を容易にできる様になる。
【0036】
<変形例1>
上記の実施の形態の車両周辺視認装置1では、カメラ5は、単一の撮像素子5cを用いて左右方向を同時に撮像される様に構成された。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置1Bでは、カメラ5は、図1及び図4の様に、例えば、自車両3の前部の左角部に左方向を向けて設置された左方向用のカメラ5Lと、自車両3の前部の右角部に右方向を向けて設置された右方向用のカメラ5Rとから構成される。カメラ5L(5R)は、単一の撮像素子を用いて左(右)方向の撮像範囲SL(SR)だけを撮像する。尚、この車両周辺視認装置1Bの他の構成要素は、上記の実施の形態の場合と同様に構成される。そして例えば、各カメラ5L,5Rの撮像画像17L,17Rは、例えば図3の様に、所定の処理部(図示省略)によりカメラ5L(5R)の撮像画像17L(17R)が表示装置7の表示画像の左(右)半領域に映る様に画像合成等の画像処理がされて接近車両検出部9に出力され、接近車両検出部9以降の処理は上記の実施の形態の場合と同様の処理がなされる。この様にカメラ5が構成されても上記の実施の形態の場合と同様の効果を得る。
【0037】
<変形例2>
上記の実施の形態の車両周辺視認装置1では、カメラ5の撮像画像17中の道路の映る領域17aは、予め固定的に設定された。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置1Cでは、画像認識によりカメラ5の撮像画像17中から道路の映る領域17aを抽出する画像認識手段(ここでは該画像認識手段の処理は接近車両検出部9により兼任される)を備えており、図3を参照して、カメラ5の撮像画像17中の道路Dの映る領域17aは、前記画像認識手段による画像認識によりカメラ5の撮像画像17中から抽出されて設定される。撮像画像17中からの道路Dの映る領域17aの抽出法としては、道路Dの色は一定である事を考慮し、道路Dの映る領域17aと道路D以外の景色の映る領域17bとの境目での色や輝度の変化に基づいて撮像画像17中から道路Dの映る領域17aを抽出するか、又は、画像認識により撮像画像17中から道路Dの白線Wを抽出し、該白線Wに基づいて撮像画像17中から道路Dの映る領域17aを検出する。
【0038】
この様にすれば、画像認識によりカメラ5の撮像画像17中から道路の映る領域17aが抽出される為、カメラ5の撮像画像17中のどこに道路が映り込んでも適切に撮像画像17中から道路の映る領域17aを適切に抽出できて設定できる。
【0039】
<変形例3>
上記の実施の形態の車両周辺視認装置1では、警告手段13は、判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させる様にして、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事を警告した。これに対し、この変形例の車両周辺視認装置1Dでは、警告手段13は、例えば警告の強さを警告レベルに依らずに一定にし、警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事を警告する。
【0040】
具体的には、接近車両強調表示部13aは、図3を参照して、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに枠画像13Dによる強調の強さを一定にして、撮像画像17中の接近車両Cの周囲に赤色等の強調色で色付けされた強調用の枠画像13Dを表示して警告する。警告シンボル表示部13bは、図3を参照して、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに警告シンボル13Sによる警告の強さを一定にして、当該接近車両Cの映る撮像画像17L,17Rの周縁上の所定位置に赤色等の警告色で色付けされた警告シンボル13Sを表示する。警告音/音声出力部13cは、判定された警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに警告音又は音声による警告の強さを一定にして、警告音又は音声により撮像画像17に接近車両が映っている事を警告する。警告ランプ13dは、警告レベルが所定レベル以上になった場合だけ、警告レベルに依らずに一定の点滅周期で点滅する事で又は常時点灯する事で、撮像画像17に接近車両が映っている事を警告する。
【0041】
この様にすれば、判定された警告レベルが或る程度高い場合だけ(即ち本当に警告する必要の有る場合だけ)、表示装置7に表示された撮像画像17に接近車両が映っている事を警告できる。
【0042】
尚、この変形例に於いて、更に上記の実施の形態の場合と同様に判定された警告レベルに従って警告の強さを変化させてもよい。
【0043】
【発明の効果】
請求項1に記載の発明によれば、画像認識により撮像画像中から接近車両の検出が行われ、接近車両が検出された場合に、表示手段に表示された撮像画像に接近車両が映っている事が警告される為、表示手段の表示画像に接近車両が映っている場合に、表示画像に映る接近車両の見落としや表示画像の見忘れを防止できる。
【0044】
又、撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、道路の映る領域内に映る接近物だけが接近車両として検出される為、道路以外の景色の映る領域内に映る接近物(鳥や飛行機等)が接近車両として誤検出される事を防止できる。
【0045】
請求項2に記載の発明によれば、撮像画像中の道路の映る領域は、道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定される為、撮像画像中から道路の映る領域を認識する認識処理を省略でき、これにより処理内容を簡素化できて接近車両の検出速度を向上できる。
【0046】
請求項3に記載の発明によれば、撮像画像中で道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけが接近車両として検出される為、道路の遠方点側でない側から自車両側に接近する接近物を接近車両として誤検出する事を防止できる。
【0047】
請求項4に記載の発明によれば、撮像画像中の接近車両の映る領域を強調表示する画像処理が施される為、表示画像中の接近車両の映る位置を一目で把握させる事ができる。
【0048】
請求項5に記載の発明によれば、警告音又は音声により撮像画像中に接近車両が映っている事が警告される為、確実に表示画像の見忘れを防止できる。
【0049】
請求項6に記載の発明によれば、表示手段に表示された撮像画像上の所定位置に該撮像画像中に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルが表示される為、表示画像中に接近車両が映っている事を一目で把握させる事ができる。
【0050】
請求項7に記載の発明によれば、撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像する為、見通しの悪いT字路等の交差点での左右方向からの接近車両の確認を容易にできる様になる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態、変形例1、変形例2及び変形例3に係る車両周辺視認装置の構成を説明する図である。
【図2】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置のカメラの設置位置を説明する図であり、且つ本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置を搭載した自車両が交差点の直前位置に位置した状況を示す図である。
【図3】本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置のカメラの撮像画像の一例を示す図であり、且つ本発明の実施の形態に係る車両周辺視認装置の表示装置の表示画像の一例を示す図である。
【図4】変形例1に係る車両周辺視認装置のカメラの設置位置を説明する図である。
【符号の説明】
1 車両周辺視認装置
3 自車両
5 カメラ
7 表示装置
9 接近車両検出部
11 警告レベル判定部
13 警告手段
13a 接近車両強調表示部
13b 警告シンボル表示部
13c 警告音/音声出力部
13S 警告シンボル
13G 枠画像
17 撮像画像
17a 道路の映る領域
17b 道路以外の景色の映る領域
C 接近車両
D 道路
Claims (7)
- 自車両に設置した撮像手段により自車両周辺を撮像し、該撮像画像を自車両に設置した表示手段に表示する車両周辺視認装置であって、
画像認識により、前記撮像画像中の道路の映る領域と道路以外の景色の映る領域のうち、前記道路の映る領域内に映る接近物だけを接近車両として検出する接近車両検出手段と、
前記接近車両検出手段により接近車両が検出された場合に、前記表示手段に表示された前記撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告手段と、
を備えることを特徴とする車両周辺視認装置。 - 前記撮像画像中の前記道路の映る領域は、前記道路の映る事が想定された領域として予め固定的に設定されることを特徴とする請求項1に記載の車両周辺視認装置。
- 前記接近車両検出手段は、前記撮像画像中で前記道路の遠方点側から自車両側に接近する接近物だけを接近車両として検出することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車両周辺視認装置。
- 前記警告手段は、前記撮像画像中の前記接近車両の映る領域を強調表示する画像処理をすることを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両周辺視認装置。
- 前記警告手段は、警告音又は音声により前記撮像画像に前記接近車両が映っている事を警告することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両周辺視認装置。
- 前記警告手段は、前記表示手段に表示された前記撮像画像上の所定位置に該撮像画像に接近車両が映っている事を警告する警告シンボルを表示することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れかに記載の車両周辺視認装置。
- 前記撮像手段は、自車両の前部に設置されて自車両の左右方向を撮像することを特徴とする請求項1乃至請求項6の何れかに記載の車両周辺視認装置。
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