JP2004131066A - 運搬車 - Google Patents
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Abstract
【課題】 モータの停止制御が確実に行われるようにする。
【解決手段】 ハンドル21が中立位置から前方(A方向)または後方(B方向)へ回動されつつ、配膳車が引きまたは押し操作される。ハンドル21の回動に連動して回動するカム板34が設けられ、その回動量に応じて電圧が変化する可変抵抗器47とは別に、カム板34の回動を検知する一対のスイッチ43A,43Bが設けられる。ハンドル21が中立位置にあるときは、両スイッチ43A,43Bはオフで、モータは停止している。ハンドル21が前又は後に回動され、これがカム板34の大径部35Aとの係合によりスイッチ43A又は43Bで検知されると、この検知動作があって初めて、可変抵抗器47からの出力電圧に基づいてモータの回転方向と回転速度とが制御される。スイッチ43A,43Bでハンドル21の回動が検知されない限り、モータが起動されることが無い。
【選択図】 図4
Description
そして同図(B)に示すように、可変抵抗器の電圧が中間の所定幅にある間は、ハンドル3が中立位置にあると見なされてモータは停止しており、ハンドル3が回動されると、例えば前方(矢線a方向)に引かれた場合は、可変抵抗器の出力電圧が中間電圧よりも高くなることでモータが正転され、かつ出力電圧の大きさ(例えば中間電圧との差の絶対値)に応じた回転速度を得て前進駆動され、一方、後方(矢線b方向)に押された場合は、可変抵抗器の出力電圧が中間電圧よりも低くなることでモータが逆転され、同じく出力電圧の大きさに応じた回転速度を得て後退駆動されるようになっている(例えば、特許文献1参照)。
また、ハンドル3や可変抵抗器の取付位置の調整を行う場合に、抵抗値または電圧が相手であって、測定器を用いつつ調整する必要があるため、面倒であると言う問題があった。
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものである。
ハンドルが中立位置から移動されると、移動部材がスイッチと係合することでそれが検知され、この検知動作があって初めて、移動量検出器からの電気信号に基づいてモータの回転方向と回転速度とが制御される。
スイッチでハンドルの移動が検知されない限り、モータが起動されることは無く、運搬車が不用意に走行することが防止される。逆に、ハンドルが移動操作された場合は、比較的応答良くモータの制御を行うことができる。ハンドルが中立位置にある場合に、スイッチが移動部材とは係合しない位置関係となるように配置すれば良いから、取り付けや位置の調節は目視しながら比較的簡単に行うことができる。
組み付けが完了してハンドルが中立位置にあり、すなわちスイッチで検知されない位置を採った状態において、移動量検出器からの電気信号量が検知され、この検知された電気信号量が方向用基準値として設定される。
その結果、方向用基準値は、スイッチがハンドルの両方向の移動を検知した場合における両電気信号量の間に確実に位置し、方向用基準値との比較においてハンドルが前方または後方のいずれに移動されたかの識別を、正確にしたがって高い信頼性を持って行うことができる。
<実施形態1>
本発明の実施形態1を図1ないし図8によって説明する。
温冷配膳車は、図1に示すように、表裏両面の開口された矩形状の断熱箱体からなる配膳車本体10を備えている。なお以下では、図1の左側を前方として説明する。本体10内は、図示しない断熱壁により前後方向に3つの部屋に仕切られ、さらに各部屋が断熱性の仕切壁により前後2つに仕切られて、合計6室が形成されており、前方から順次に、冷蔵室12A、2つの温蔵室11A,11B、2つの冷蔵室12B,12C及び温蔵室11Cとされている。これらは隣り合う温蔵室11と冷蔵室12とが対をなし、それぞれに観音開き式の扉13が装備されている。
対をなす温蔵室11と冷蔵室12には、図示はしないが複数段にわたって棚が形成されており、温食と冷食とを区分けして載置したトレイが仕切壁を貫通しつつ棚に載せられることにより、一つのトレイに載せられた温食が温蔵室11に、冷食が冷蔵室12にそれぞれ収容されて、温蔵または冷蔵されるようになっている。
本体10の底面には、図2にも示すように、前後両端部に左右一対ずつの車輪16,17が装備されており、前端側が自在輪16であり、後端側が駆動輪17となっている。駆動輪17の近傍には、この駆動輪17を正逆両方向に駆動可能な可逆モータMが装備されている。
配膳車は、作業者がハンドル21を前方(図1,4の矢線A方向)に回動させて引くことにより前進され、また、ハンドル21を後方(同図の矢線B方向)に回動して押すことにより後退されるようになっている。
なお、ハンドル軸22の両端にはストッパ板26が設けられていて、ハンドル21が中立位置から前方に約30度回動されたところで、ストッパ板26の下側の直線部27Dが取付凹面28に備えられたブラケット29に当たってそれ以上の回動が規制され、一方、中立位置から後方に約10度回動されたところで、上側の直線部27Uが同じくブラケット29に当たって回動が規制されるようになっている。
このカム軸33には、カム板34が固定されている。カム板34は大径部35Aと小径部35Bとをほぼ半分ずつの領域に設けた周面カムであって、大径部35Aの周方向の中央部からスロット38が中心に向けて切られている。一方、ハンドル軸22における奥側の面からは、カム板34を挟むようにして一対の支持板40が突設され、両支持板40の間に、カム板34のスロット38に嵌合するピン41がわたされて固定されている。なお、支持板40が1枚で、ピン41が片持ちで支持されていてもよい。
両マイクロスイッチ43A,43Bは、図7に示すように、モータMの制御手段50の入力側に組み込まれている。
この可変抵抗器47は、ハンドル21が中立位置にある場合に、摺動子49が抵抗素子48における中央から少し低抵抗側に寄った位置にあり、ハンドル21が前方に回動された場合は、カム軸33の回動に伴い、摺動子49が抵抗素子48上を抵抗値が大きくなる方向に移動し、すなわち出力電圧が高くなり、一方、ハンドル21が後方に回動された場合は、摺動子49が抵抗素子48上を抵抗値が小さくなる方向に移動し、すなわち出力電圧が低くなるようになっている。
配膳車を移動する場合は、ハンドル21に手を添えて引きまたは押すことで行われる。発進前には、上記のようにハンドル21が中立位置にあって、両マイクロスイッチ43A,43Bがオフの状態にある。
前進させる場合は、図5に示すようにハンドル21を前方に回動させつつ引き操作する。ハンドル21が前方に回動することに伴い、図8に示すように、可変抵抗器47の抵抗値が次第に大きくなり、回動のし始めに、前進用のマイクロスイッチ43Aがオンされる。制御手段50では、このマイクロスイッチ43Aがオンした時点で、モータMに対して前進用に正転駆動させるべく正方向の通電状態とし、かつその時の抵抗値を基準値として取り込む。そして、ハンドル21の回動量に応じて得られた抵抗値と上記の基準値との差の絶対値が求められ、それに対応した電圧がモータMに付与されることで回転数が制御される。ハンドル21の前方への回動量の多さにほぼ比例して、前進速度の大きさが制御される。
配膳車を停止させるべくハンドル21を引く力または押す力を除去すると、ハンドル21が中立位置に向けて戻り、それに伴いマイクロスイッチ43A,43Bがオフとなることで、モータMへの通電が断たれて停止される。
また構造的には、ハンドル21が中立位置にある場合に、両マイクロスイッチ43A,43Bのアクチュエータ44がカム板34の段差部36に落ち込んで、ともにオフとなるような位置関係を持つように配置すれば良いから、取り付けや位置の調節は目視しながら比較的簡単に行うことができる。
図9は、本発明の実施形態2を示す。この実施形態2では、ハンドル21の前方(矢線A方向)または後方(矢線B方向)への回動を検知するマイクロスイッチ60が1個で賄われている。
ここでは、カム板64が、周面の一部に凹部65を切り欠き状に設けた形状に形成され、マイクロスイッチ60は、ハンドル21が中立位置にある場合に、アクチュエータ61の先端のローラ62がカム板64の凹部65に落ち込むような姿勢を取って取り付けられている。
モータMの回転数の制御については、上記第1実施形態と同様に、マイクロスイッチ60がオンした時の抵抗値を基準値とし、この基準値と、ハンドル21の回動量に応じて得られた抵抗値と差の絶対値が求められ、それに対応した電圧がモータMに付与されることで行われる。
本発明の実施形態3を図10ないし図12に基づいて説明する。この実施形態3は、上記実施形態2(図9参照)の改良案とも言うべきものである。
実施形態2では、ハンドル21の前方または後方への回動を検知するマイクロスイッチ60が1個で賄われている点に特徴があり、これにより部品点数の削減を図っている。実施形態2の構成と作動を図10(A)によって改めて説明すると、以下のようである。
ハンドル21が後方(押し方向)への回動端から、中立位置を挟んで前方(引き方向)への回動端に回動されることに伴い、可変抵抗器47からの出力電圧は、例えば最小0Vから最大5Vまで直線的に増加する。ハンドル21が中立位置から前方または後方へ所定角度回動されたところで、それぞれマイクロスイッチ60がオンするようになっているとともに、中立位置における可変抵抗器47からの出力電圧が、ハンドル21の回動方向を識別するための方向用基準値Vdとして予め設定されている。
また、モータMの速度(回転数)は、それぞれマイクロスイッチ60がオンした時(x,y)の出力電圧を、速度用基準値Vsとし、この速度用基準値Vsと、ハンドル21の回動位置に応じて得られた出力電圧との差に基づいて制御されるようになっている。
具体的に説明すると、図11に示すように、所定のプログラムを実行する制御部80が設けられ、制御部80の入力側には可変抵抗器47とマイクロスイッチ60とが、出力側には方向用基準値の記憶部81と表示部82とがそれぞれ接続されている。
ハンドル21は実際には、中立位置から後方への最大回動角度よりも、前方への最大回動角度が大きく、正規に組み付けられていれば、中立位置では可変抵抗器47から2.2V程度の出力電圧が得られる筈である。そのため、検知電圧が、2.2Vを挟んだ所定の電圧範囲を外れていると、ハンドル21と可変抵抗器47との組み付けの位置関係が大きくずれていることを意味し、例えばハンドル21の回動端側では、出力電圧が正しく得られないおそれがある。
ステップS4は、このような事態の回避策として設けられており、検知電圧が所定範囲にないと(ステップS4が「NO」)、ハンドル21と可変抵抗器47との組付け位置関係が大きくずれていると見なされて、ステップS2でエラー表示がなされ、プログラムが終了する。同様に、組み付けのし直しが促される。
以上により、方向用基準値Vdは、上記の図10(A)に参照して示されるように、実際の値はともかく、マイクロスイッチ60がオンした際の可変抵抗器47からの両出力電圧の値の間にある状態となる。そのため、ハンドル21が前方または後方に回動されてマイクロスイッチ60がオンしたときの出力電圧を基準値Vdと比較することで、前後いずれに回動されたかを検知することが、間違いなく正確に行われる。
また、ハンドル21を組み付けた後で、言わば組付けの実状に即して方向用基準値Vdが設定されるのであるから、組み付け自体は少々ラフにでき、またさほど精度の高くない部品を使用することも可能となって、製造コストの低減を図ることができる。
この種の配膳車では、利用者に注意を促すべく音楽やチャイム音を鳴らすメロディ装置を設けたものがあり、例えばそのスピーカ70が、図1の破線に示すように、機械室14の後面等に設けられている。
この関連技術では、図13に示すように、メロディ装置MDの作動を切り替えるべく三路スイッチ72が設けられ、図3に示すように、制御ボックス20に設けられた操作パネル71上に、電源スイッチ73や充電残量を示すメータ74とともに配されている。
そして、スイッチ72が位置Iを取るとメロディ装置MDが常に作動し、位置IIに切り替えると、切られた状態となる。また、位置III では、モータMの正方向または逆方向の通電を制御するのと同じリレーの接点X1a,X3aが介設された経路となり、リレー接点X1aまたはX3aが閉じた場合、すなわちモータMが駆動されて配膳車が走行している場合に限り、メロディ装置MDが作動するようになっている。
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
(1)スペースの都合等によっては、カム板をハンドル軸上に設けるようにしてもよい。
(2)実施形態3に関し、方向用基準値Vdが予め定められており、ハンドルが中立位置を採った場合の検知電圧と予め定められた基準値Vdとを比較して、その差が所定範囲内であったらそのまま先の基準値Vdを用い、差が所定範囲を超えていたら、検知電圧を基準値Vdとして書き換えるようにしてもよい。
(3)上記各実施形態では、ハンドルの回動量に応じた電気信号を出力する手段として、可変抵抗器を例示したが、ディジタル信号として得ることができるロータリエンコーダを用いてもよい。
(4)また、ハンドルは前後に直線的に移動するものであってもよく、この場合、移動量検出器は、ハンドルの直線的な移動量に応じた電気信号を出力することになる。
(5)本発明は配膳車に限らず、補助電動機能を備えた運搬車全般に広く適用することができる。
Claims (2)
- 車両本体に移動可能に支持されたハンドルを前方または後方に移動させつつ前記車両本体が引きまたは押し操作されるとともに、この走行操作を助勢すべく車輪がモータにより駆動可能とされた運搬車において、
前記ハンドルの移動に伴って移動する移動部材が設けられ、この移動部材にはその移動量に応じた電気信号を出力可能な移動量検出器が設けられるとともに、前記ハンドルが中立位置から移動操作された場合に前記移動部材と係合することでこれを検知するスイッチが設けられ、このスイッチによる検知動作を条件に、前記移動量検出器からの電気信号に基づいて前記モータの回転方向並びに回転速度を制御するようにしたことを特徴とする運搬車。 - 前記ハンドルが一方の移動端から他方の移動端に移動されることに伴って前記移動量検出器からの電気信号量がほぼ直線状に増加または減少するようになっており、
前記ハンドルが中立位置から移動されて単一の前記スイッチにより検知された場合における前記移動量検出器からの電気信号量が予め定められた方向用基準値と比較して大小いずれかによって、前記ハンドルの移動方向が前方か後方かが識別されて前記モータの回転方向が制御されるものであって、
前記ハンドルが前記スイッチにより検知されない位置を採った場合における前記移動量検出器からの電気信号量を検知する検知手段と、
この検知された電気信号量を前記方向用基準値として設定する基準値設定手段とを具備したことを特徴とする請求項1記載の運搬車。
Priority Applications (1)
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Cited By (3)
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CN100411771C (zh) * | 2006-01-10 | 2008-08-20 | 贵州新艺机械厂 | 熔模铸造的压型模具辅助移动装置 |
JP2011001033A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Hoshizaki Electric Co Ltd | 運搬車 |
CN114620649A (zh) * | 2021-12-14 | 2022-06-14 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种托盘车用带有集成式检测开关的操作手柄 |
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2003
- 2003-08-22 JP JP2003298684A patent/JP2004131066A/ja active Pending
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JP2011001033A (ja) * | 2009-06-22 | 2011-01-06 | Hoshizaki Electric Co Ltd | 運搬車 |
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CN114620649B (zh) * | 2021-12-14 | 2023-06-27 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种托盘车用带有集成式检测开关的操作手柄 |
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