JP2004090799A - 作業機の操向操作構造 - Google Patents
作業機の操向操作構造 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004090799A JP2004090799A JP2002255460A JP2002255460A JP2004090799A JP 2004090799 A JP2004090799 A JP 2004090799A JP 2002255460 A JP2002255460 A JP 2002255460A JP 2002255460 A JP2002255460 A JP 2002255460A JP 2004090799 A JP2004090799 A JP 2004090799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- crawler traveling
- turning
- steering operation
- continuously variable
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Control Devices For Change-Speed Gearing (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Gear-Shifting Mechanisms (AREA)
Abstract
【課題】左右のクローラ走行装置を前後進での無段変速が可能な油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造において、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができるようにする。
【解決手段】無段変装置の変速操作部をステアリング操作具66の操作力で操作するマニュアル操向状態と、変速操作部をアクチュエータ90の駆動力で操作する駆動操向状態とに切換える操作連係の切換え手段を備えてある。
【選択図】 図10
【解決手段】無段変装置の変速操作部をステアリング操作具66の操作力で操作するマニュアル操向状態と、変速操作部をアクチュエータ90の駆動力で操作する駆動操向状態とに切換える操作連係の切換え手段を備えてある。
【選択図】 図10
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のクローラ走行装置を油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記操向操作構造としては、例えば、特開平10−84748号公報に開示されているように、左右に回動操作される単一のステアリング操作具と左右の無段変装置における変速操作軸とを機械的に連係して、ステアリング操作具を直進走行を行う中立位置から左右いずれか一方、例えば左方向に操作すると、左側クローラ走行装置の無段変速装置が減速方向に操作され、機体が左方に旋回してゆき、ステアリング操作具の操作量が多くなるに連れて旋回内側となる左側クローラ走行装置が大きく減速されて旋回機能が高められ次第に旋回半径の小さい旋回となり、左側クローラ走行装置が零速(停止)まで減速されると右側クローラ走行装置のみの駆動による信地旋回が行われ、そして、ステアリング操作具がさらに左方に大きく操作されると、左側クローラ走行装置が零速を超えて逆転駆動されて超信地旋回が行われる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記操向操作構造は、単一のステアリング操作具を左右に操作するだけでその操作量に応じた旋回機能での機体旋回を任意に行うことができるものであるが、油圧式の無段変速装置は比較的大きい操作力を必要とするとともに、ステアリング操作具に中立(直進)復帰用のバネ力が作用するので、ステアリング操作量が多くなるほど操作が重くなり、特に、信地旋回や超信地旋回などのきつい小回り旋回を行う時にステアリング操作が一層重くなるものであった。
【0004】
もちろん、油圧サーボ機構などを導入することで操作力を軽減することも可能であるが、信地旋回や超信地旋回などの小回り旋回を行う操作域での操作が大きくなることは否めないものであった。
【0005】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができるようにすることを主たる目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
〔請求項1に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0007】
請求項1に係る発明は、左右のクローラ走行装置を前後進での無段変速が可能な油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造であって、前記無段変装置の変速操作部を前記ステアリング操作具の操作力で操作するマニュアル操向状態と、ステアリング操作具の操作に応じて作動するアクチュエータの駆動力で前記変速操作部を操作する駆動操向状態とに切換える操作連係の切換え手段を備えてあることを特徴とする。
【0008】
上記構成によると、通常の緩い旋回時には変速操作が比較的軽いのでるマニュアル操向状態とし、変速操作が重くなりがちな小回り旋回時には駆動操向状態に切り換えることができる。
【0009】
従って、請求項1の発明によると、機体旋回の程度に応じて旋回操作の仕様を選択できるので、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができ、操縦操作性を向上することができる。
【0010】
〔請求項2に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0011】
請求項2に係る発明は、請求項1の発明において、左右クローラ走行装置の速度差が少ない範囲での機体旋回を可能とする緩旋回モードと、左右クローラ走行装置の速度差が大きい機体旋回を可能とする小回り旋回モードとに切換え選択可能な旋回モード切換え手段を備え、緩旋回モードでは前記操作連係切換え手段が前記マニュアル操向状態に切換えられ、小回り旋回モードでは前記操作連係切換え手段が前記駆動操向状態に切換えられるように、旋回モード切換え手段と操作連係の切換え手段とを連係してある。
【0012】
上記構成によると、小回りの旋回を行うことのない圃場では、旋回モード切換え手段によってる予め緩旋回モードを選択しておくことで、ステアリング操作具の操作力で無段変装置の変速操作部を操作することになり、この状態では、ステアリング操作具を最大に操作しても急激な旋回状態がもたらされることはない。また、小回りの旋回を行う圃場では、旋回モード切換え手段によってる予め小回り旋回モードを選択しておくことで、ステアリング操作具の操作に応じてアクチュエータを作動させて無段変装置の変速操作部を操作することになり、この状態では、ステアリング操作具を大きく操作すると左右クローラ走行装置の速度差が大きい小回り旋回状態が現出される。
【0013】
従って、請求項2の発明によると、旋回モード切換え手段によってステアリング操作具を最大に操作した時の機体旋回機能を予め選択できるので、圃場の条件や作業の形態に応じた必要かつ十分な旋回機能での機体操向を軽快に行うことができる。しかも、従来では操作に力を要していた小回り旋回も、駆動力を用いての軽快な操向操作となり、操作性を高めることができる。
【0014】
〔請求項3に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0015】
請求項3に係る発明は、請求項2の発明において、前記緩旋回モードでは、旋回内側となるクローラ走行装置の減速限界を、旋回外側となるクローラ走行装置の駆動方向と同方向で零速に至らない低速までとし、小回り旋回モードでは、旋回内側となるクローラ走行装置の減速限界を零速、あるいは、旋回外側となるクローラ走行装置の駆動方向と逆方向の低速までに制限されるよう構成してある。
【0016】
上記構成によると、小回り旋回モードが選択されると、ステアリング操作具を大きく操作することで、旋回内側となるクローラ走行装置を零速にまで減速しての信地旋回、あるいは、旋回内側となるクローラ走行装置を逆駆動しての超信地旋回を行うことが可能となる。
【0017】
従って、請求項3の発明によると、
【0018】
〔請求項4に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0019】
請求項4に係る発明は、請求項3の発明において、前記操作連係切換え手段を強制的にマニュアル操向状態に切り換える手段を備えてある。
【0020】
上記構成によると、アクチュエータが故障する、等して駆動力を用いての旋回操作が行えなくなっても、マニュアル操向状態での機体操向は可能であり、小回りによる旋回は行えなくなるが機体操縦は支障なく行うことができる。
【0021】
従って、請求項4の発明によると、万一、作業中や移動走行中にアクチュエータが故障したとしても、作業や移動走行を続行することができ、実用上有用となる。
【0022】
【発明の実施の形態】
図1に、本発明に係る作業機の一例として自脱型のコンバインが示されている。このコンバインの基本的な構成は、従来と特に変わることはなく、左右のクローラ走行装置1を備えた走行機体2の前部に多条刈り仕様の刈取り作業部3が駆動昇降可能に連結されるとともに、走行機体2の前部右側には、運転座席4の下方にエンジン5を搭載配備した操縦部6が設けられ、また、走行機体2の上部左側には脱穀装置7が搭載されるとともに、その右横側にはスクリュー式のアンローダ8を備えた穀粒回収タンク9が配備された構造となっている。前記刈取り作業部3は、走行機体2の前部に支点X周りに上下揺動自在に支持された刈取り作業部フレーム10に、複数の引起し装置11、バリカン型の刈取り装置12、刈取り穀稈を脱穀装置7のフィードチェーン13に向けて搬送する穀稈搬送装置14、等が装備されており、刈取り作業部3全体が油圧シリンダ15よって駆動昇降されるようになっている。
【0023】
図2は、伝動構造を機体正面から見た概略構成図、また、図3はミッションケース20の縦断正面図である。これらの図において、ミッションケース20の一方の横側面(機体に対しては右横側面)に、左右のクローラ走行装置1を独立に駆動する一対の油圧式の無段変速装置(HST)21,22と、刈取り作業部3を駆動する油圧式の無段変速装置(HST)23とが装備されている。また、ミッションケース20の他方の横側面(機体に対しては左横側面)には入力軸24が突出され、この入力軸24とエンジン5とがベルト連動されている。
【0024】
各無段変速装置21,22,23は、それぞれミッションケース20の右側壁に一体突設されたケーシング部にアキシャルプランジャ式の可変容量型ポンプP(1),P(2),P(3)と定容量型モータM(1),M(2),M(3)とを組み込むとともに、油圧制御用のポートブロック21c,22c,23cをケース外端に取付けて構成されたものであり、入力軸24に入った動力は、カウンタギヤG1からギヤG2,G3を介して走行系の無段変速装置21,22の各ポンプ軸21a,22aに伝達されるとともに、ギヤG4を介して作業系の無段変速装置23のポンプ軸23aに伝達される。そして、各可変容量型ポンプP(1),P(2),P(3)の斜板角を独自に変更して圧油の吐出方向および吐出量を変更操作することで、各モータ軸21b,22b,23bの回転方向の正逆切換えと零速度からの無段変速が行えるようになっている。
【0025】
そして、無段変速装置21のモータ軸21bからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構(左)25を介して第1中間軸(左)26に伝達された後、第2中間軸27に遊嵌支持されたギヤ減速機構28を介して車軸(左)29に伝達されて左側のクローラ走行装置1が駆動される。また、無段変速装置22のモータ軸22bからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構(右)30を介して第1中間軸(右)31に伝達された後、第2中間軸27に遊嵌支持されたギヤ減速機構32を介して車軸(右)33に伝達されて右側のクローラ走行装置1が駆動される。
【0026】
前記副変速機構(左)25は、モータ軸21bで駆動される大小のギヤG5,G6、第1中間軸(左)26に遊嵌されるとともに前記ギヤG5,G6に咬合された一対のギヤG7,G8、両ギヤG7,G8の間において第1中間軸(左)26にスプライン連結された伝動ボス35、および、伝動ボス35にスプライン外嵌されたシフトスリーブ36を備え、コンスタントメッシュ形式で高低2段に変速可能に構成されており、シフトスリーブ36を伝動ボス35とギヤG8のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ36を伝動ボス35とギヤG7のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ36を伝動ボス35上に位置させて両ギヤG7,G8のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【0027】
前記副変速機構(右)30も、前記副変速機構(左)25と同一の仕様に構成されており、モータ軸22bで駆動される大小のギヤG9,G10、第1中間軸(右)31に遊嵌されるとともに前記ギヤG9,G10に咬合された一対のギヤG11,G12、両ギヤG11,G12の間において第1中間軸(右)31にスプライン連結された伝動ボス37、および、伝動ボス37にスプライン外嵌されたシフトスリーブ38から構成されており、シフトスリーブ38を伝動ボス37とギヤG12のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ38を伝動ボス37とギヤG11のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ38を伝動ボス37上に位置させて両ギヤG11,G12のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【0028】
図4に示すように、両副変速機構25,30の各シフトスリーブ36,38に係合された一対のシフトフォーク40,41は、ミッションケース20に左右移動可能に支承された共通のシフト軸42に連結されるとともに、シフト軸42はミッションケース20に組付けられた変速操作シリンダ43によって駆動シフトされるように構成されており、シフト軸42が変速操作シリンダ43によって3位置に選択移動されることで、両副変速機構25,30が共に作業走行用の「低速」、移動走行用の「高速」、あるいは「中立」に切換えられることになる。
【0029】
前記変速操作シリンダ43には、シフト軸42に連結されたピストンロッド44とこれに外嵌支持されたリング状ピストン45が組込まれており、圧油供給パターンを制御することでピストンロッドを3位置に出退作動させることが可能となっている。つまり、図7に示すように、変速操作シリンダ43は、電磁駆動される一対のオンオフ弁46,47に連通接続されており、図7(イ)に示すように、両オンオフ弁46,47が共に通電励磁されない状態では、両オンオフ弁46,47が開かれることで変速操作シリンダ43の2つの圧油ポートa,bに共に圧が印加され、ピストンロッド44が圧油ポートaからの圧によって図中左方向に退入操作されるとともに、リング状ピストン45が圧油ポートbからの圧によって図中右方向の限界まで移動され、受圧面積の差によりピストンロッド44はリング状ピストン45によって移動規制された中立位置に保持される。また、図7(ロ)に示すように、一方のオンオフ弁47のみが通電励磁されると、圧油ポートbからの圧によってピストンロッド44およびリング状ピストン45が図中右方向の限界まで移動され、ピストンロッド44は作業走行用の「低速」まで進出作動する。また、図7(ハ)に示すように、一方のオンオフ弁46のみが通電励磁されると、圧油ポートaからの圧によってピストンロッド44およびリング状ピストン45が図中左方向の限界まで移動され、ピストンロッド44は移動走行用の「高速」まで退入作動する
【0030】
また、第1中間軸(左)26がミッションケース20の左右側壁に亘って支架されるのに対して、第1中間軸(右)31は第1中間軸(左)26に遊嵌支承されており、かつ、第1中間軸(左)26と第1中間軸(右)31との間には油圧操作される多板式の直進クラッチ50が介在されている。この直進クラッチ50は、左走行用の無段変速装置21と右走行用の無段変速装置22が共に同方向に同量操作されている時、つまり、直進操作状態ではクラッチ入り操作されて、第1中間軸(左)26と第1中間軸(右)31が一体化され、両無段変速装置21,22の出力回転速度に多少の差異があっても、車軸(左)29と車軸(右)33とが同速度で駆動されて確実に直進状態がもたらされる。また、左走行用の無段変速装置21と右走行用の無段変速装置22の操作が同一でない時、つまり、機体の操向操作がなされている状態では直進クラッチ50が切り操作されるように、ステアリング操作に連動して直進クラッチ50が作動制御されるようになっている。
【0031】
図4に示すように、直進クラッチ50は、第1中間軸(左)26に固着された大径ドラム51と、第1中間軸(右)31に端部に固着された小径ドラム52との間に摩擦板53を介在装備するとともに、第1中間軸(左)26と大径ドラム51との間に組込んだピストン部材54を、軸内の油路c,dから供給される圧油によって正あるいは逆に作動させることでクラッチ入り切りを行うよう構成されており、クラッチ入り操作用の油路cとクラッチ切り操作用の油路dが、軸端に装着した回転ジョイント55を介して電磁式のオンオフ弁56,57[図7参照]に接続されている。
【0032】
また、第1中間軸(左)26の端部に、内拡式のブレーキ58が装着されるとともに、直進クラッチ50には、ピストン部材54をクラッチ入り方向に押圧付勢するリング状のバネ59が複数枚重ねて組込まれており、前記油路c,dのいずれにも圧が立っていない状態では、前記摩擦板53がバネ59によって弾性的に押圧されて直進クラッチ50が軽くつながった状態がもたらされるようになっている。
【0033】
従って、直進状態から旋回状態に切換える際、あるいは旋回状態から直進状態に復帰させる場合に、極短時間だけ両油路c,dに圧が立たない状態を現出しておくことで、左右の車軸29,33が直進クラッチ50を介して軽くつながった状態がもたらされ、旋回開始時のショックや、旋回から直進に復帰する場合のショックの発生が抑制される。
【0034】
また、機体を駐車しておく場合には、エンジン5を止めてブレーキ58をかけておくが、エンジン5を止めた状態では油路c,dに圧が立たないので、ピストン部材54は自由となって直進クラッチ50はクラッチ切り状態となり、ブレーキ58は第1中間軸(左)26にのみ作用して左側のクローラ走行装置1だけにしか制動がかからなくなってしまうが、上記のように、第1中間軸(左)26と第1中間軸(右)31とがバネ59を介して適度な摩擦伝動状態にあるので、第1中間軸(左)26に働く制動作用は第1中間軸(右)31にもある程度及ぶことになり、傾斜地で駐車した場合でも、右側のクローラ走行装置1が自由状態になって、機体が自重で勝手に操向してしまうようなことが回避されるようになっている。
【0035】
また、図2,3に示すように、作業系の前記無段変速装置23のモータ軸23bからの変速出力は、ミッションケース20の左横側面に突設された作業用出力軸(PTO軸)60にギヤG12,G13を介して伝達されて、刈取り作業部3に図示しないテンション式の刈取りクラッチを介してベルト伝達される。ここで、図5に示すように、走行系の無段変速装置21,22は、そのポンプ軸21a、22aとモータ軸21b,22bが上下に並ぶ縦向き姿勢で前後に並列配置されているのに対して、作業系の無段変速装置23は、そのポンプ軸23aとモータ軸23bが前後方向で略水平(この例ではモータ軸23bがやゝ上方)に並ぶ横向き姿勢で配置されて、これら3つの無段変速装置21,22,23を取り付けたミッションケース20全体が上下に嵩低くまとめられている。
【0036】
図6に、前記無段変速装置21,22,23に関する油圧回路が示されている。走行系の無段変速装置21,22の各可変容量ポンプP(1),P(2)は、サーボ弁61,62で作動制御されるサーボシリンダ63,64によって変速操作されるようになっている。ここで、両サーボ弁61,62は、操縦部6に備えられた前後揺動自在な単一の主変速レバー65、および、左右揺動自在な単一のステアリング操作具としてのステアリングレバー66に後述のように機械的に連係されており、主変速レバー65を中立から前方へ操作することで両無段変速装置21,22の可変容量ポンプP(1),P(2)が共に前進側へ同量づつ操作され、主変速レバー65を中立から後方へ操作することで両無段変速装置21,22の可変容量ポンプP(1),P(2)が共に後進側に同量づつ操作され、直進での前後進変速を行うことができる。また、操向レバー66を中立から左方へ操作するに連れて左走行用の無段変速装置21が減速方向に操作され、中立から右方へ操作するに連れて右走行用の無段変速装置22が減速方向に操作され、機体が操向レバー66の操作された方向に、レバー操作量に応じた強さの旋回機能で旋回してゆくように連係されている。
【0037】
図6に示すように、走行系の一方の無段変速装置22におけるポンプ軸22aには、両無段変速装置21,22のチャージ回路e,fにチャージ圧油を供給するチャージポンプCP(1)が装着されるとともに、作業系の無段変速装置23におけるポンプ軸23aには、無段変速装置23のチャージ回路gにのみチャージ圧油を供給するチャージポンプCP(2)が装着されている。ここで、チャージポンプCP(1)からの圧油は、走行系の無段変速装置21,22を変速操作するための油圧回路、つまり、負荷のかかる油圧サーボ系にも供給されるようになっており、このため、チャージポンプCP(1)はチャージポンプCP(2)より吐出量が多く、かつ、チャージリリーフ弁CR(1),CR(2)によって走行系のチャージ回路e,fの圧が作業系のチャージ回路gの圧より高くなるように設定されている。
【0038】
また、走行系の無段変速装置21,22のケーシングはケース内配管hで連通接続され、左側走行系の無段変速装置21からのドレン油はケース内配管hを介して右側走行系の無段変速装置22のケーシング内に流入した後、外部ドレン配管iを介して取り出され、オイルクーラOCを経て専用の作動油タンクTに回収される。また、作業系の無段変速装置23のドレン油も、外部ドレン配管jおよびオイルクーラOCを介して前記作動油タンクTに回収されるようになっている。
【0039】
また、図19のブロック図に示すように、刈取り作業部3の駆動を司る無段変速装置23の可変容量ポンプP(3)は、制御装置67に接続された電動モータ68によって操作されるようになっており、図20に示すように、前進走行速度Vaと刈取り作業部駆動速度Vbとの関係が、マップデータなどのによって予め設定された特性となるように、主変速レバー65の前進変速操作に連動して作業系の無段変速装置23の目標変速位置が自動的に割り出され、この目標変速位置に向けて無段変速装置23がフィードバック制御されるようになっている。なお、走行速度Vaは主変速レバー65に連動連結したポテンショメータPM(1)で検知され、刈取り作業部駆動速度Vbは無段変速装置23における可変容量ポンプP(3)の操作位置(斜板角度)としてポテンショメータPM(2)で検出される。
【0040】
次に、主変速レバー65、および、ステアリングレバー66と無段変速装置21,22の変速操作部としての前記サーボ弁61,62との連係構造を、図8〜図19に基づいて説明する。
【0041】
図8,9に示すように、サーボ弁61,62は、無段変速装置21,22のケーシング部分に装着されており、各サーボ弁61,62の操作レバー61a,62aが、前後方向の第1軸心mを中心として左右揺動自在に支持されている。また、両無段変速装置21,22の右外側にはブラケット70が配備され、このブラケット70に前記第1軸心mと平行な第2軸心n周りに回動自在な操作軸71が支承されるとともに、この操作軸71の前後両端に備えた支持金具71a,71bに、前記第2軸心nと直交する横向きの第3軸心q周りに揺動可能にベルクランク72,73がそれぞれ枢支されている。そして、各ベルクランク72,73の一端部と前記操作レバー61a,62aとが連係ロッド74,75で連動連結されるとともに、一方の支持金具71aと前記主変速レバー65がプッシュプルワイヤ76で連動連結されている。
【0042】
従って、主変速レバー65が前後に揺動されると、プッシュプルワイヤ76が押し引き操作されることで操作軸71が第2軸心n周りに正逆に回動され、これに伴って両ベルクランク72,73も第2軸心n周りに回動され、連係ロッド74,75が同方向に押し引きされてサーボ弁61,62の操作レバー61a,62aが共に同じ方向に同量だけ揺動されるのである。ここで、図9において、操作レバー61a,62aは、鉛直姿勢にある時に「中立」Nとなり、操作レバー61a,62aが時計方向に揺動されると「前進」Fとなり、反時計方向に揺動されると「後進」Rとなるよう設定されている。
【0043】
前記ステアリングレバー66は、操縦部の前部に設けられたフロントパネル77の上部右端近くに左右および前後に揺動可能、かつ、中立復帰可能に立設されており、左右揺動で後述のように機体の操向を行うとともに、前後揺動で刈取り作業部昇降用の油圧シリンダ15の制御弁を切換え操作するようになっている。また、図10,15に示すように、前記フロントパネル77の下部に配備した支持ブラケット78には、横向きの操作ピン79が案内溝80に沿って一定範囲で上下移動可能に支持されており、この操作ピン79は、ステアリングレバー66から延出されたプッシュプルワイヤ81の下端に備えられている。そして、このプッシュプルワイヤ81は、ステアリングレバー66が中立(直進)位置から左揺動操作されることで引き操作され、中立(直進)位置から右揺動操作されることで押し操作されるようになっており、これに伴って操作ピン79が案内溝80に沿って上下に変位される。
【0044】
前記支持ブラケット78には、横向きの第4軸心rを中心に回動可能な一対の操作板82,83が支持されており、これら操作板82,83と前記ベルクランク72,73の他端部とがプッシュプルワイヤ84,85で連動連結されている。これら一対の操作板82,83にはバネ86が張設されて、両操作板82,83が互いに逆向きに回動付勢されるとともに、両操作板82,83が共通の固定ピン87に互いに逆方向から接当することで両操作板82,83が一定回動位置に安定保持される。そして、この両操作板82,83上下の端縁で中立位置にある前記操作ピン79が上下から挟まれるようになっている。
【0045】
従って、ステアリングレバー66が、中立(直進)位置から例えば左方向に揺動操作されると、図16に示すように、プッシュプルワイヤ81が上方に引き操作されて操作ピン79が上方に変位され、これによって上側に位置する一方の操作板82が図16中反時計方向に接当回動され、この操作板82に連結されたプッシュプルワイヤ84が引き操作される。この時、下側に位置する他方の操作板83の反時計方向への追従回動は固定ピン87によって接当阻止され、操作板83はバネ86の下端を固定支持するバネ受け部材として機能する。
【0046】
そして、ステアリングレバー66が上記のように左方に操作されると、ベルクランク72が図8において反時計方向に揺動操作されることになるが、この場合、主変速レバー65が前進Fに操作されていると、図14に示すように、操作軸71の回動によって第3軸心qが水平姿勢から傾斜姿勢に変化しており、第3軸心qが傾斜している状態でベルクランク72が揺動されると、ベルクランク72と連係ロッド74aとの連結点sが斜め下方に移動して第1軸心m側に接近してゆく。これによって連係ロッド74が図14中左方向に押され、操作レバー61aが中立側に向けて押し戻されてゆく。つまり、左側の無段変速装置21が主変速レバー65で設定された前進速度から減速操作され、左右クローラ走行装置1に速度差がもたらされて機体は左側に旋回してゆくのである。
【0047】
右旋回の場合も同様であり、ステアリングレバー66を右操作することで、操作レバー62aが中立側に向けて押し戻され、右側の無段変速装置22が主変速レバー65で設定された前進速度から減速操作され、左右クローラ走行装置1に速度差がもたらされて機体は右側に旋回してゆくのである。
【0048】
なお、主変速レバー65が中立(停止)位置にある状態では、第3軸心qが水平姿勢にあるために、この状態でステアリングレバー66が左(または右)に操作されてベルクランク72(または73)が揺動されても、ベルクランク72によって連係ロッド74(または75)が変位することがほとんどなく、操作レバー62,63は中立位置に保持されたままとなる。
【0049】
前記操作板82,83は、上記のようにステアリングレバー66の操作力によって操作することができるのみならず、駆動力によっても操作できるようになっている。すなわち、前記支持ブラケット78には、正逆転可能なアクチュエータとしての減速機付きの電動モータ90、この電動モータ90によって駆動されるピニオンギヤ91が装備されるとともに、ピニオンギヤ91に咬合された大径ギヤ92が前記操作板82,83の回動軸心r周りに回動自在に軸支されている。また、軸心r周りに回動自在に幅広の駆動レバー93が軸支され、この駆動レバー93と前記大径ギヤ92との間に咬合式のクラッチ94が介在されている。
【0050】
前記クラッチ94は、大径ギヤ92が固着された回転支軸95にスプライン装着されたクラッチ部材96をバネ97によってシフト付勢し、クラッチ部材96を前記駆動レバー93に咬合させることで大径ギヤ92と駆動レバー93とを一体化し、また、クラッチ部材96をバネに抗して後退させて駆動レバー93から咬合離脱させることで、駆動レバー93を自由回動可能な状態にすることができるようになっている。なお、クラッチ部材96は、支持ブラケット78に備えた操作軸98を回動操作することで強制的にクラッチ切り位置にシフトすることができる。
【0051】
前記駆動レバー93の上下両端部には部分円弧状の長孔99,100が形成されており、前記操作板82,83と各プッシュプルワイヤ84,85の連結ピン101,102がこの長孔99,100に挿通されている。そして、直進時には、図15に示すように、駆動レバー93は鉛直姿勢にあって各連結ピン101,102が各長孔99,100の一方の端部に位置しており、上記のようにステアリングレバー66の左または右への操作によって操作板82または83が手動で回動される際には、連結ピン10または102が何らの制約を受けることなく長孔99または100に沿って移動するようになっている。
【0052】
また、前記駆動レバー93を回動制御する場合のフィードバック信号を出力するためのポテンショメータPM(3)が支持ブラケット78に装備されている。このポテンシヨメータPM(3)の操作レバーは内臓バネによって一定方向(図10においては時計方向)に回動付勢されるとともに、この操作レバー103の遊端に備えたピン104が駆動レバー93から立設した操作片93aに付勢接当支持されている。従って、駆動レバー93が反時計方向に回動されると、操作片93aがピン104を反時計方向に押圧し、操作レバー103が内臓バネに抗して反時計方向に回動され、逆に、駆動レバー93が時計方向に回動されると、操作片93aにピン104が接当した状態を維持しながら操作レバー103が内臓バネの付勢力によって時計方向に追従回動され、駆動レバー93の回動位置がヒステリシスなくポテンシヨメータPM(3)で検知されるようになっている。
【0053】
図20の制御ブロック図に示すように、前記電動モータ90は制御装置67によって以下のように制御されるものであり、制御装置67には、駆動レバー93の回動位置をフィードバックする前記ポテンシヨメータPM(3)の他に、ステアリングレバー66の操作位置を検出するポテンシヨメータPM(4)と旋回モード選択スイッチ105が接続されている。
【0054】
旋回モード選択スイッチ105は、通常の機体旋回を行う「緩旋回モード」と、小回り旋回が可能な「信地旋回モード」、および、「超信地旋回モード」とを択一選択することが可能となっており、以下の各旋回モードでの作動について説明する。
【0055】
「緩旋回モード」:
この旋回モードが選択されると、駆動レバー93が図15に示す中立位置に固定された状態が維持され、操作板82,83はステアリングレバー66によって変位操作される操作ピンによってのみ揺動操作される。この場合、操作ピン79が案内溝80の上端または下端に到達してそれ以上には操作できなくなった時、つまり、ステアリングレバー66を左または右の操作限界まで操作した時、旋回外側のクローラ走行装置1に対する旋回内側のクローラ走行装置1の速度比Rが、例えば0.3となるように、ベルクランク72,73等のリンク比や案内溝80の長さが設定されている。つまり、この「緩旋回モード」では、ステアリングレバー66を左または右に操作すると、図22中の特性Xに示すように、旋回内側のクローラ走行装置1の速度が減速され、旋回外側のクローラ走行装置1の速度と同じ駆動方向で最大で0.3倍まで減速することができるように設定されているのである。
【0056】
「信地旋回モード」:
この旋回モードが選択されると、ステアリングレバー66の操作がポテンシヨメータPM(4)で検知されて電動モータ90が作動制御され、ステアリングレバー66の操作に伴って、旋回内側のクローラ走行装置1が、図22中の特性Yに基づいて減速制御される。この場合、ステアリングレバー66を左または右の操作限界まで操作した時、旋回内側のクローラ走行装置1は零速まで減速され、旋回内側のクローラ走行装置1を停止して旋回外側のクローラ走行装置1のみで旋回する、信地旋回が実行されることになる。
【0057】
「超信地旋回モード」:
この旋回モードが選択されると、ステアリングレバー66の操作がポテンシヨメータPM(4)で検知されて電動モータ90が作動制御され、ステアリングレバー66の操作に伴って、旋回内側のクローラ走行装置1が、図22中の特性Zに基づいて減速制御される。この場合、ステアリングレバー66を左または右の操作限界まで操作した時、旋回内側のクローラ走行装置1は零速を超えて逆転域まで操作され、旋回内側のクローラ走行装置1を旋回外側のクローラ走行装置1と逆向きに駆動して旋回する、超信地旋回が実行されることになる。ただし、旋回外側のクローラ走行装置1に対する旋回内側のクローラ走行装置1の速度比Rは、例えば−0.3に設定されている。
【0058】
なお、旋回モード選択スイッチ105で選択された先回モードは、制御装置67に接続されたモード一時切換えスイッチ106によって一時的に一層小回り旋回できるモードに切り換えることができるようになっている。つまり、前記モード一時切換えスイッチ106は、ステアリングレバー66の握り部66aに備えた復帰型の押しボタン107によって操作されるようになっており、この押しボタン107を押し操作している間だけ、現在選択されている旋回モードより一段小回りの利く旋回モードに切り換えられ、押しボタン操作を解除すると元の旋回モードに復帰するようになっている。
【0059】
例えば、「緩旋回モード」が選択されている状態で押しボタン107を押し操作すると「信地旋回モード」に切換えられ、「信地旋回モード」が選択されている状態で押しボタン107を押し操作すると「超信地旋回モード」に切換えられることになり、或る旋回モードでの旋回操作中に一時的によりきつく旋回したいような場合に、旋回モード選択スイッチ105を切換え操作しなくても速やかに、かつ、一時的小回りの利く旋回モードを現出することができる。
【0060】
なお、駆動アーム93が中立から外れた位置にある時に、電気系の故障によって電動モータ90による操向制御ができなくなったような場合には、前記操作軸98を回動してクラッチ94を人為的に切り操作し、駆動アーム93を自由状態にすることで、ステアリングレバー66による旋回操作を行うことができる。
【0061】
〔別実施形態〕
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【0062】
(1)ステアリング操作具66としては、上記のように左右に揺動操作するステアリングレバーを用いる他に、左右に回動操作するステアリングハンドルを利用することもできる。
(2)旋回モード選択手段で選択される小回り旋回モードとして、「信地旋回モード」のみ、あるいは「超信地旋回モード」のみが設定されるものであってもよい。
(3)上記実施例では、無段変速装置21.22のポンプを操作する油圧サーボ機構を備え、この油圧サーボ機構をステアリング操作具66で操作して操作力の軽減を図っているが、簡易には無段変速装置21.22のポンプをステアリング操作具66で直接に操作するとともに、小回り旋回モードではアクチュエータの駆動力を利用する形態で実施することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自脱型コンバインを機体左側から見た全体側面図
【図2】伝動構造の概略構成を示す正面図
【図3】ミッションケースの縦断正面図
【図4】直進クラッチ周辺部の縦断正面図
【図5】ミッションケースの軸配置を機体左側から見た側面図
【図6】油圧回路図
【図7】副変速機構および直進クラッチ操作用の油圧回路図
【図8】ミッションケースを機体右側から見た側面図
【図9】変速操作構造の概略構成を示す斜視図
【図10】操向操作構造の正面図
【図11】直進状態における変速操作部の正面図
【図12】後進状態における変速操作部の正面図
【図13】前進状態における変速操作部の正面図
【図14】操向作動に連動して前進状態から減速された変速操作部を示す正面図
【図15】直進状態における操向操作部の正面図
【図16】マニュアル操作された操向操作部の正面図
【図17】アクチュエータで駆動操作された操向操作部の正面図
【図18】操向操作部の横断平面図
【図19】操向操作部の側面図
【図20】制御ブロック図
【図21】走行速度と刈取り作業部駆動速度との関係を示す特性線図
【図22】各モードの旋回特性を示す線図
【符号の説明】
1 クローラ走行装置
21 無段変速装置
22 無段変速装置
66 ステアリング操作具(ステアリングレバー)
90 アクチュエータ(電動モータ)
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右のクローラ走行装置を油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造に関する。
【0002】
【従来の技術】
上記操向操作構造としては、例えば、特開平10−84748号公報に開示されているように、左右に回動操作される単一のステアリング操作具と左右の無段変装置における変速操作軸とを機械的に連係して、ステアリング操作具を直進走行を行う中立位置から左右いずれか一方、例えば左方向に操作すると、左側クローラ走行装置の無段変速装置が減速方向に操作され、機体が左方に旋回してゆき、ステアリング操作具の操作量が多くなるに連れて旋回内側となる左側クローラ走行装置が大きく減速されて旋回機能が高められ次第に旋回半径の小さい旋回となり、左側クローラ走行装置が零速(停止)まで減速されると右側クローラ走行装置のみの駆動による信地旋回が行われ、そして、ステアリング操作具がさらに左方に大きく操作されると、左側クローラ走行装置が零速を超えて逆転駆動されて超信地旋回が行われる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
上記操向操作構造は、単一のステアリング操作具を左右に操作するだけでその操作量に応じた旋回機能での機体旋回を任意に行うことができるものであるが、油圧式の無段変速装置は比較的大きい操作力を必要とするとともに、ステアリング操作具に中立(直進)復帰用のバネ力が作用するので、ステアリング操作量が多くなるほど操作が重くなり、特に、信地旋回や超信地旋回などのきつい小回り旋回を行う時にステアリング操作が一層重くなるものであった。
【0004】
もちろん、油圧サーボ機構などを導入することで操作力を軽減することも可能であるが、信地旋回や超信地旋回などの小回り旋回を行う操作域での操作が大きくなることは否めないものであった。
【0005】
本発明は、このような点に着目してなされたものであって、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができるようにすることを主たる目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】
〔請求項1に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0007】
請求項1に係る発明は、左右のクローラ走行装置を前後進での無段変速が可能な油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造であって、前記無段変装置の変速操作部を前記ステアリング操作具の操作力で操作するマニュアル操向状態と、ステアリング操作具の操作に応じて作動するアクチュエータの駆動力で前記変速操作部を操作する駆動操向状態とに切換える操作連係の切換え手段を備えてあることを特徴とする。
【0008】
上記構成によると、通常の緩い旋回時には変速操作が比較的軽いのでるマニュアル操向状態とし、変速操作が重くなりがちな小回り旋回時には駆動操向状態に切り換えることができる。
【0009】
従って、請求項1の発明によると、機体旋回の程度に応じて旋回操作の仕様を選択できるので、小回り旋回時にも軽快に操向操作することができ、操縦操作性を向上することができる。
【0010】
〔請求項2に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0011】
請求項2に係る発明は、請求項1の発明において、左右クローラ走行装置の速度差が少ない範囲での機体旋回を可能とする緩旋回モードと、左右クローラ走行装置の速度差が大きい機体旋回を可能とする小回り旋回モードとに切換え選択可能な旋回モード切換え手段を備え、緩旋回モードでは前記操作連係切換え手段が前記マニュアル操向状態に切換えられ、小回り旋回モードでは前記操作連係切換え手段が前記駆動操向状態に切換えられるように、旋回モード切換え手段と操作連係の切換え手段とを連係してある。
【0012】
上記構成によると、小回りの旋回を行うことのない圃場では、旋回モード切換え手段によってる予め緩旋回モードを選択しておくことで、ステアリング操作具の操作力で無段変装置の変速操作部を操作することになり、この状態では、ステアリング操作具を最大に操作しても急激な旋回状態がもたらされることはない。また、小回りの旋回を行う圃場では、旋回モード切換え手段によってる予め小回り旋回モードを選択しておくことで、ステアリング操作具の操作に応じてアクチュエータを作動させて無段変装置の変速操作部を操作することになり、この状態では、ステアリング操作具を大きく操作すると左右クローラ走行装置の速度差が大きい小回り旋回状態が現出される。
【0013】
従って、請求項2の発明によると、旋回モード切換え手段によってステアリング操作具を最大に操作した時の機体旋回機能を予め選択できるので、圃場の条件や作業の形態に応じた必要かつ十分な旋回機能での機体操向を軽快に行うことができる。しかも、従来では操作に力を要していた小回り旋回も、駆動力を用いての軽快な操向操作となり、操作性を高めることができる。
【0014】
〔請求項3に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0015】
請求項3に係る発明は、請求項2の発明において、前記緩旋回モードでは、旋回内側となるクローラ走行装置の減速限界を、旋回外側となるクローラ走行装置の駆動方向と同方向で零速に至らない低速までとし、小回り旋回モードでは、旋回内側となるクローラ走行装置の減速限界を零速、あるいは、旋回外側となるクローラ走行装置の駆動方向と逆方向の低速までに制限されるよう構成してある。
【0016】
上記構成によると、小回り旋回モードが選択されると、ステアリング操作具を大きく操作することで、旋回内側となるクローラ走行装置を零速にまで減速しての信地旋回、あるいは、旋回内側となるクローラ走行装置を逆駆動しての超信地旋回を行うことが可能となる。
【0017】
従って、請求項3の発明によると、
【0018】
〔請求項4に係る発明の構成、作用、および効果〕
【0019】
請求項4に係る発明は、請求項3の発明において、前記操作連係切換え手段を強制的にマニュアル操向状態に切り換える手段を備えてある。
【0020】
上記構成によると、アクチュエータが故障する、等して駆動力を用いての旋回操作が行えなくなっても、マニュアル操向状態での機体操向は可能であり、小回りによる旋回は行えなくなるが機体操縦は支障なく行うことができる。
【0021】
従って、請求項4の発明によると、万一、作業中や移動走行中にアクチュエータが故障したとしても、作業や移動走行を続行することができ、実用上有用となる。
【0022】
【発明の実施の形態】
図1に、本発明に係る作業機の一例として自脱型のコンバインが示されている。このコンバインの基本的な構成は、従来と特に変わることはなく、左右のクローラ走行装置1を備えた走行機体2の前部に多条刈り仕様の刈取り作業部3が駆動昇降可能に連結されるとともに、走行機体2の前部右側には、運転座席4の下方にエンジン5を搭載配備した操縦部6が設けられ、また、走行機体2の上部左側には脱穀装置7が搭載されるとともに、その右横側にはスクリュー式のアンローダ8を備えた穀粒回収タンク9が配備された構造となっている。前記刈取り作業部3は、走行機体2の前部に支点X周りに上下揺動自在に支持された刈取り作業部フレーム10に、複数の引起し装置11、バリカン型の刈取り装置12、刈取り穀稈を脱穀装置7のフィードチェーン13に向けて搬送する穀稈搬送装置14、等が装備されており、刈取り作業部3全体が油圧シリンダ15よって駆動昇降されるようになっている。
【0023】
図2は、伝動構造を機体正面から見た概略構成図、また、図3はミッションケース20の縦断正面図である。これらの図において、ミッションケース20の一方の横側面(機体に対しては右横側面)に、左右のクローラ走行装置1を独立に駆動する一対の油圧式の無段変速装置(HST)21,22と、刈取り作業部3を駆動する油圧式の無段変速装置(HST)23とが装備されている。また、ミッションケース20の他方の横側面(機体に対しては左横側面)には入力軸24が突出され、この入力軸24とエンジン5とがベルト連動されている。
【0024】
各無段変速装置21,22,23は、それぞれミッションケース20の右側壁に一体突設されたケーシング部にアキシャルプランジャ式の可変容量型ポンプP(1),P(2),P(3)と定容量型モータM(1),M(2),M(3)とを組み込むとともに、油圧制御用のポートブロック21c,22c,23cをケース外端に取付けて構成されたものであり、入力軸24に入った動力は、カウンタギヤG1からギヤG2,G3を介して走行系の無段変速装置21,22の各ポンプ軸21a,22aに伝達されるとともに、ギヤG4を介して作業系の無段変速装置23のポンプ軸23aに伝達される。そして、各可変容量型ポンプP(1),P(2),P(3)の斜板角を独自に変更して圧油の吐出方向および吐出量を変更操作することで、各モータ軸21b,22b,23bの回転方向の正逆切換えと零速度からの無段変速が行えるようになっている。
【0025】
そして、無段変速装置21のモータ軸21bからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構(左)25を介して第1中間軸(左)26に伝達された後、第2中間軸27に遊嵌支持されたギヤ減速機構28を介して車軸(左)29に伝達されて左側のクローラ走行装置1が駆動される。また、無段変速装置22のモータ軸22bからの変速出力は、ギヤ式の副変速機構(右)30を介して第1中間軸(右)31に伝達された後、第2中間軸27に遊嵌支持されたギヤ減速機構32を介して車軸(右)33に伝達されて右側のクローラ走行装置1が駆動される。
【0026】
前記副変速機構(左)25は、モータ軸21bで駆動される大小のギヤG5,G6、第1中間軸(左)26に遊嵌されるとともに前記ギヤG5,G6に咬合された一対のギヤG7,G8、両ギヤG7,G8の間において第1中間軸(左)26にスプライン連結された伝動ボス35、および、伝動ボス35にスプライン外嵌されたシフトスリーブ36を備え、コンスタントメッシュ形式で高低2段に変速可能に構成されており、シフトスリーブ36を伝動ボス35とギヤG8のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ36を伝動ボス35とギヤG7のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ36を伝動ボス35上に位置させて両ギヤG7,G8のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【0027】
前記副変速機構(右)30も、前記副変速機構(左)25と同一の仕様に構成されており、モータ軸22bで駆動される大小のギヤG9,G10、第1中間軸(右)31に遊嵌されるとともに前記ギヤG9,G10に咬合された一対のギヤG11,G12、両ギヤG11,G12の間において第1中間軸(右)31にスプライン連結された伝動ボス37、および、伝動ボス37にスプライン外嵌されたシフトスリーブ38から構成されており、シフトスリーブ38を伝動ボス37とギヤG12のボスに亘って咬合するようシフトすることで「低速」が得られ、シフトスリーブ38を伝動ボス37とギヤG11のボスに亘って咬合するようシフトすることで「高速」が得られ、また、シフトスリーブ38を伝動ボス37上に位置させて両ギヤG11,G12のボスとの咬合を解除すると、「中立」をもたらすことができるようになっている。
【0028】
図4に示すように、両副変速機構25,30の各シフトスリーブ36,38に係合された一対のシフトフォーク40,41は、ミッションケース20に左右移動可能に支承された共通のシフト軸42に連結されるとともに、シフト軸42はミッションケース20に組付けられた変速操作シリンダ43によって駆動シフトされるように構成されており、シフト軸42が変速操作シリンダ43によって3位置に選択移動されることで、両副変速機構25,30が共に作業走行用の「低速」、移動走行用の「高速」、あるいは「中立」に切換えられることになる。
【0029】
前記変速操作シリンダ43には、シフト軸42に連結されたピストンロッド44とこれに外嵌支持されたリング状ピストン45が組込まれており、圧油供給パターンを制御することでピストンロッドを3位置に出退作動させることが可能となっている。つまり、図7に示すように、変速操作シリンダ43は、電磁駆動される一対のオンオフ弁46,47に連通接続されており、図7(イ)に示すように、両オンオフ弁46,47が共に通電励磁されない状態では、両オンオフ弁46,47が開かれることで変速操作シリンダ43の2つの圧油ポートa,bに共に圧が印加され、ピストンロッド44が圧油ポートaからの圧によって図中左方向に退入操作されるとともに、リング状ピストン45が圧油ポートbからの圧によって図中右方向の限界まで移動され、受圧面積の差によりピストンロッド44はリング状ピストン45によって移動規制された中立位置に保持される。また、図7(ロ)に示すように、一方のオンオフ弁47のみが通電励磁されると、圧油ポートbからの圧によってピストンロッド44およびリング状ピストン45が図中右方向の限界まで移動され、ピストンロッド44は作業走行用の「低速」まで進出作動する。また、図7(ハ)に示すように、一方のオンオフ弁46のみが通電励磁されると、圧油ポートaからの圧によってピストンロッド44およびリング状ピストン45が図中左方向の限界まで移動され、ピストンロッド44は移動走行用の「高速」まで退入作動する
【0030】
また、第1中間軸(左)26がミッションケース20の左右側壁に亘って支架されるのに対して、第1中間軸(右)31は第1中間軸(左)26に遊嵌支承されており、かつ、第1中間軸(左)26と第1中間軸(右)31との間には油圧操作される多板式の直進クラッチ50が介在されている。この直進クラッチ50は、左走行用の無段変速装置21と右走行用の無段変速装置22が共に同方向に同量操作されている時、つまり、直進操作状態ではクラッチ入り操作されて、第1中間軸(左)26と第1中間軸(右)31が一体化され、両無段変速装置21,22の出力回転速度に多少の差異があっても、車軸(左)29と車軸(右)33とが同速度で駆動されて確実に直進状態がもたらされる。また、左走行用の無段変速装置21と右走行用の無段変速装置22の操作が同一でない時、つまり、機体の操向操作がなされている状態では直進クラッチ50が切り操作されるように、ステアリング操作に連動して直進クラッチ50が作動制御されるようになっている。
【0031】
図4に示すように、直進クラッチ50は、第1中間軸(左)26に固着された大径ドラム51と、第1中間軸(右)31に端部に固着された小径ドラム52との間に摩擦板53を介在装備するとともに、第1中間軸(左)26と大径ドラム51との間に組込んだピストン部材54を、軸内の油路c,dから供給される圧油によって正あるいは逆に作動させることでクラッチ入り切りを行うよう構成されており、クラッチ入り操作用の油路cとクラッチ切り操作用の油路dが、軸端に装着した回転ジョイント55を介して電磁式のオンオフ弁56,57[図7参照]に接続されている。
【0032】
また、第1中間軸(左)26の端部に、内拡式のブレーキ58が装着されるとともに、直進クラッチ50には、ピストン部材54をクラッチ入り方向に押圧付勢するリング状のバネ59が複数枚重ねて組込まれており、前記油路c,dのいずれにも圧が立っていない状態では、前記摩擦板53がバネ59によって弾性的に押圧されて直進クラッチ50が軽くつながった状態がもたらされるようになっている。
【0033】
従って、直進状態から旋回状態に切換える際、あるいは旋回状態から直進状態に復帰させる場合に、極短時間だけ両油路c,dに圧が立たない状態を現出しておくことで、左右の車軸29,33が直進クラッチ50を介して軽くつながった状態がもたらされ、旋回開始時のショックや、旋回から直進に復帰する場合のショックの発生が抑制される。
【0034】
また、機体を駐車しておく場合には、エンジン5を止めてブレーキ58をかけておくが、エンジン5を止めた状態では油路c,dに圧が立たないので、ピストン部材54は自由となって直進クラッチ50はクラッチ切り状態となり、ブレーキ58は第1中間軸(左)26にのみ作用して左側のクローラ走行装置1だけにしか制動がかからなくなってしまうが、上記のように、第1中間軸(左)26と第1中間軸(右)31とがバネ59を介して適度な摩擦伝動状態にあるので、第1中間軸(左)26に働く制動作用は第1中間軸(右)31にもある程度及ぶことになり、傾斜地で駐車した場合でも、右側のクローラ走行装置1が自由状態になって、機体が自重で勝手に操向してしまうようなことが回避されるようになっている。
【0035】
また、図2,3に示すように、作業系の前記無段変速装置23のモータ軸23bからの変速出力は、ミッションケース20の左横側面に突設された作業用出力軸(PTO軸)60にギヤG12,G13を介して伝達されて、刈取り作業部3に図示しないテンション式の刈取りクラッチを介してベルト伝達される。ここで、図5に示すように、走行系の無段変速装置21,22は、そのポンプ軸21a、22aとモータ軸21b,22bが上下に並ぶ縦向き姿勢で前後に並列配置されているのに対して、作業系の無段変速装置23は、そのポンプ軸23aとモータ軸23bが前後方向で略水平(この例ではモータ軸23bがやゝ上方)に並ぶ横向き姿勢で配置されて、これら3つの無段変速装置21,22,23を取り付けたミッションケース20全体が上下に嵩低くまとめられている。
【0036】
図6に、前記無段変速装置21,22,23に関する油圧回路が示されている。走行系の無段変速装置21,22の各可変容量ポンプP(1),P(2)は、サーボ弁61,62で作動制御されるサーボシリンダ63,64によって変速操作されるようになっている。ここで、両サーボ弁61,62は、操縦部6に備えられた前後揺動自在な単一の主変速レバー65、および、左右揺動自在な単一のステアリング操作具としてのステアリングレバー66に後述のように機械的に連係されており、主変速レバー65を中立から前方へ操作することで両無段変速装置21,22の可変容量ポンプP(1),P(2)が共に前進側へ同量づつ操作され、主変速レバー65を中立から後方へ操作することで両無段変速装置21,22の可変容量ポンプP(1),P(2)が共に後進側に同量づつ操作され、直進での前後進変速を行うことができる。また、操向レバー66を中立から左方へ操作するに連れて左走行用の無段変速装置21が減速方向に操作され、中立から右方へ操作するに連れて右走行用の無段変速装置22が減速方向に操作され、機体が操向レバー66の操作された方向に、レバー操作量に応じた強さの旋回機能で旋回してゆくように連係されている。
【0037】
図6に示すように、走行系の一方の無段変速装置22におけるポンプ軸22aには、両無段変速装置21,22のチャージ回路e,fにチャージ圧油を供給するチャージポンプCP(1)が装着されるとともに、作業系の無段変速装置23におけるポンプ軸23aには、無段変速装置23のチャージ回路gにのみチャージ圧油を供給するチャージポンプCP(2)が装着されている。ここで、チャージポンプCP(1)からの圧油は、走行系の無段変速装置21,22を変速操作するための油圧回路、つまり、負荷のかかる油圧サーボ系にも供給されるようになっており、このため、チャージポンプCP(1)はチャージポンプCP(2)より吐出量が多く、かつ、チャージリリーフ弁CR(1),CR(2)によって走行系のチャージ回路e,fの圧が作業系のチャージ回路gの圧より高くなるように設定されている。
【0038】
また、走行系の無段変速装置21,22のケーシングはケース内配管hで連通接続され、左側走行系の無段変速装置21からのドレン油はケース内配管hを介して右側走行系の無段変速装置22のケーシング内に流入した後、外部ドレン配管iを介して取り出され、オイルクーラOCを経て専用の作動油タンクTに回収される。また、作業系の無段変速装置23のドレン油も、外部ドレン配管jおよびオイルクーラOCを介して前記作動油タンクTに回収されるようになっている。
【0039】
また、図19のブロック図に示すように、刈取り作業部3の駆動を司る無段変速装置23の可変容量ポンプP(3)は、制御装置67に接続された電動モータ68によって操作されるようになっており、図20に示すように、前進走行速度Vaと刈取り作業部駆動速度Vbとの関係が、マップデータなどのによって予め設定された特性となるように、主変速レバー65の前進変速操作に連動して作業系の無段変速装置23の目標変速位置が自動的に割り出され、この目標変速位置に向けて無段変速装置23がフィードバック制御されるようになっている。なお、走行速度Vaは主変速レバー65に連動連結したポテンショメータPM(1)で検知され、刈取り作業部駆動速度Vbは無段変速装置23における可変容量ポンプP(3)の操作位置(斜板角度)としてポテンショメータPM(2)で検出される。
【0040】
次に、主変速レバー65、および、ステアリングレバー66と無段変速装置21,22の変速操作部としての前記サーボ弁61,62との連係構造を、図8〜図19に基づいて説明する。
【0041】
図8,9に示すように、サーボ弁61,62は、無段変速装置21,22のケーシング部分に装着されており、各サーボ弁61,62の操作レバー61a,62aが、前後方向の第1軸心mを中心として左右揺動自在に支持されている。また、両無段変速装置21,22の右外側にはブラケット70が配備され、このブラケット70に前記第1軸心mと平行な第2軸心n周りに回動自在な操作軸71が支承されるとともに、この操作軸71の前後両端に備えた支持金具71a,71bに、前記第2軸心nと直交する横向きの第3軸心q周りに揺動可能にベルクランク72,73がそれぞれ枢支されている。そして、各ベルクランク72,73の一端部と前記操作レバー61a,62aとが連係ロッド74,75で連動連結されるとともに、一方の支持金具71aと前記主変速レバー65がプッシュプルワイヤ76で連動連結されている。
【0042】
従って、主変速レバー65が前後に揺動されると、プッシュプルワイヤ76が押し引き操作されることで操作軸71が第2軸心n周りに正逆に回動され、これに伴って両ベルクランク72,73も第2軸心n周りに回動され、連係ロッド74,75が同方向に押し引きされてサーボ弁61,62の操作レバー61a,62aが共に同じ方向に同量だけ揺動されるのである。ここで、図9において、操作レバー61a,62aは、鉛直姿勢にある時に「中立」Nとなり、操作レバー61a,62aが時計方向に揺動されると「前進」Fとなり、反時計方向に揺動されると「後進」Rとなるよう設定されている。
【0043】
前記ステアリングレバー66は、操縦部の前部に設けられたフロントパネル77の上部右端近くに左右および前後に揺動可能、かつ、中立復帰可能に立設されており、左右揺動で後述のように機体の操向を行うとともに、前後揺動で刈取り作業部昇降用の油圧シリンダ15の制御弁を切換え操作するようになっている。また、図10,15に示すように、前記フロントパネル77の下部に配備した支持ブラケット78には、横向きの操作ピン79が案内溝80に沿って一定範囲で上下移動可能に支持されており、この操作ピン79は、ステアリングレバー66から延出されたプッシュプルワイヤ81の下端に備えられている。そして、このプッシュプルワイヤ81は、ステアリングレバー66が中立(直進)位置から左揺動操作されることで引き操作され、中立(直進)位置から右揺動操作されることで押し操作されるようになっており、これに伴って操作ピン79が案内溝80に沿って上下に変位される。
【0044】
前記支持ブラケット78には、横向きの第4軸心rを中心に回動可能な一対の操作板82,83が支持されており、これら操作板82,83と前記ベルクランク72,73の他端部とがプッシュプルワイヤ84,85で連動連結されている。これら一対の操作板82,83にはバネ86が張設されて、両操作板82,83が互いに逆向きに回動付勢されるとともに、両操作板82,83が共通の固定ピン87に互いに逆方向から接当することで両操作板82,83が一定回動位置に安定保持される。そして、この両操作板82,83上下の端縁で中立位置にある前記操作ピン79が上下から挟まれるようになっている。
【0045】
従って、ステアリングレバー66が、中立(直進)位置から例えば左方向に揺動操作されると、図16に示すように、プッシュプルワイヤ81が上方に引き操作されて操作ピン79が上方に変位され、これによって上側に位置する一方の操作板82が図16中反時計方向に接当回動され、この操作板82に連結されたプッシュプルワイヤ84が引き操作される。この時、下側に位置する他方の操作板83の反時計方向への追従回動は固定ピン87によって接当阻止され、操作板83はバネ86の下端を固定支持するバネ受け部材として機能する。
【0046】
そして、ステアリングレバー66が上記のように左方に操作されると、ベルクランク72が図8において反時計方向に揺動操作されることになるが、この場合、主変速レバー65が前進Fに操作されていると、図14に示すように、操作軸71の回動によって第3軸心qが水平姿勢から傾斜姿勢に変化しており、第3軸心qが傾斜している状態でベルクランク72が揺動されると、ベルクランク72と連係ロッド74aとの連結点sが斜め下方に移動して第1軸心m側に接近してゆく。これによって連係ロッド74が図14中左方向に押され、操作レバー61aが中立側に向けて押し戻されてゆく。つまり、左側の無段変速装置21が主変速レバー65で設定された前進速度から減速操作され、左右クローラ走行装置1に速度差がもたらされて機体は左側に旋回してゆくのである。
【0047】
右旋回の場合も同様であり、ステアリングレバー66を右操作することで、操作レバー62aが中立側に向けて押し戻され、右側の無段変速装置22が主変速レバー65で設定された前進速度から減速操作され、左右クローラ走行装置1に速度差がもたらされて機体は右側に旋回してゆくのである。
【0048】
なお、主変速レバー65が中立(停止)位置にある状態では、第3軸心qが水平姿勢にあるために、この状態でステアリングレバー66が左(または右)に操作されてベルクランク72(または73)が揺動されても、ベルクランク72によって連係ロッド74(または75)が変位することがほとんどなく、操作レバー62,63は中立位置に保持されたままとなる。
【0049】
前記操作板82,83は、上記のようにステアリングレバー66の操作力によって操作することができるのみならず、駆動力によっても操作できるようになっている。すなわち、前記支持ブラケット78には、正逆転可能なアクチュエータとしての減速機付きの電動モータ90、この電動モータ90によって駆動されるピニオンギヤ91が装備されるとともに、ピニオンギヤ91に咬合された大径ギヤ92が前記操作板82,83の回動軸心r周りに回動自在に軸支されている。また、軸心r周りに回動自在に幅広の駆動レバー93が軸支され、この駆動レバー93と前記大径ギヤ92との間に咬合式のクラッチ94が介在されている。
【0050】
前記クラッチ94は、大径ギヤ92が固着された回転支軸95にスプライン装着されたクラッチ部材96をバネ97によってシフト付勢し、クラッチ部材96を前記駆動レバー93に咬合させることで大径ギヤ92と駆動レバー93とを一体化し、また、クラッチ部材96をバネに抗して後退させて駆動レバー93から咬合離脱させることで、駆動レバー93を自由回動可能な状態にすることができるようになっている。なお、クラッチ部材96は、支持ブラケット78に備えた操作軸98を回動操作することで強制的にクラッチ切り位置にシフトすることができる。
【0051】
前記駆動レバー93の上下両端部には部分円弧状の長孔99,100が形成されており、前記操作板82,83と各プッシュプルワイヤ84,85の連結ピン101,102がこの長孔99,100に挿通されている。そして、直進時には、図15に示すように、駆動レバー93は鉛直姿勢にあって各連結ピン101,102が各長孔99,100の一方の端部に位置しており、上記のようにステアリングレバー66の左または右への操作によって操作板82または83が手動で回動される際には、連結ピン10または102が何らの制約を受けることなく長孔99または100に沿って移動するようになっている。
【0052】
また、前記駆動レバー93を回動制御する場合のフィードバック信号を出力するためのポテンショメータPM(3)が支持ブラケット78に装備されている。このポテンシヨメータPM(3)の操作レバーは内臓バネによって一定方向(図10においては時計方向)に回動付勢されるとともに、この操作レバー103の遊端に備えたピン104が駆動レバー93から立設した操作片93aに付勢接当支持されている。従って、駆動レバー93が反時計方向に回動されると、操作片93aがピン104を反時計方向に押圧し、操作レバー103が内臓バネに抗して反時計方向に回動され、逆に、駆動レバー93が時計方向に回動されると、操作片93aにピン104が接当した状態を維持しながら操作レバー103が内臓バネの付勢力によって時計方向に追従回動され、駆動レバー93の回動位置がヒステリシスなくポテンシヨメータPM(3)で検知されるようになっている。
【0053】
図20の制御ブロック図に示すように、前記電動モータ90は制御装置67によって以下のように制御されるものであり、制御装置67には、駆動レバー93の回動位置をフィードバックする前記ポテンシヨメータPM(3)の他に、ステアリングレバー66の操作位置を検出するポテンシヨメータPM(4)と旋回モード選択スイッチ105が接続されている。
【0054】
旋回モード選択スイッチ105は、通常の機体旋回を行う「緩旋回モード」と、小回り旋回が可能な「信地旋回モード」、および、「超信地旋回モード」とを択一選択することが可能となっており、以下の各旋回モードでの作動について説明する。
【0055】
「緩旋回モード」:
この旋回モードが選択されると、駆動レバー93が図15に示す中立位置に固定された状態が維持され、操作板82,83はステアリングレバー66によって変位操作される操作ピンによってのみ揺動操作される。この場合、操作ピン79が案内溝80の上端または下端に到達してそれ以上には操作できなくなった時、つまり、ステアリングレバー66を左または右の操作限界まで操作した時、旋回外側のクローラ走行装置1に対する旋回内側のクローラ走行装置1の速度比Rが、例えば0.3となるように、ベルクランク72,73等のリンク比や案内溝80の長さが設定されている。つまり、この「緩旋回モード」では、ステアリングレバー66を左または右に操作すると、図22中の特性Xに示すように、旋回内側のクローラ走行装置1の速度が減速され、旋回外側のクローラ走行装置1の速度と同じ駆動方向で最大で0.3倍まで減速することができるように設定されているのである。
【0056】
「信地旋回モード」:
この旋回モードが選択されると、ステアリングレバー66の操作がポテンシヨメータPM(4)で検知されて電動モータ90が作動制御され、ステアリングレバー66の操作に伴って、旋回内側のクローラ走行装置1が、図22中の特性Yに基づいて減速制御される。この場合、ステアリングレバー66を左または右の操作限界まで操作した時、旋回内側のクローラ走行装置1は零速まで減速され、旋回内側のクローラ走行装置1を停止して旋回外側のクローラ走行装置1のみで旋回する、信地旋回が実行されることになる。
【0057】
「超信地旋回モード」:
この旋回モードが選択されると、ステアリングレバー66の操作がポテンシヨメータPM(4)で検知されて電動モータ90が作動制御され、ステアリングレバー66の操作に伴って、旋回内側のクローラ走行装置1が、図22中の特性Zに基づいて減速制御される。この場合、ステアリングレバー66を左または右の操作限界まで操作した時、旋回内側のクローラ走行装置1は零速を超えて逆転域まで操作され、旋回内側のクローラ走行装置1を旋回外側のクローラ走行装置1と逆向きに駆動して旋回する、超信地旋回が実行されることになる。ただし、旋回外側のクローラ走行装置1に対する旋回内側のクローラ走行装置1の速度比Rは、例えば−0.3に設定されている。
【0058】
なお、旋回モード選択スイッチ105で選択された先回モードは、制御装置67に接続されたモード一時切換えスイッチ106によって一時的に一層小回り旋回できるモードに切り換えることができるようになっている。つまり、前記モード一時切換えスイッチ106は、ステアリングレバー66の握り部66aに備えた復帰型の押しボタン107によって操作されるようになっており、この押しボタン107を押し操作している間だけ、現在選択されている旋回モードより一段小回りの利く旋回モードに切り換えられ、押しボタン操作を解除すると元の旋回モードに復帰するようになっている。
【0059】
例えば、「緩旋回モード」が選択されている状態で押しボタン107を押し操作すると「信地旋回モード」に切換えられ、「信地旋回モード」が選択されている状態で押しボタン107を押し操作すると「超信地旋回モード」に切換えられることになり、或る旋回モードでの旋回操作中に一時的によりきつく旋回したいような場合に、旋回モード選択スイッチ105を切換え操作しなくても速やかに、かつ、一時的小回りの利く旋回モードを現出することができる。
【0060】
なお、駆動アーム93が中立から外れた位置にある時に、電気系の故障によって電動モータ90による操向制御ができなくなったような場合には、前記操作軸98を回動してクラッチ94を人為的に切り操作し、駆動アーム93を自由状態にすることで、ステアリングレバー66による旋回操作を行うことができる。
【0061】
〔別実施形態〕
本発明は、以下のような形態で実施することもできる。
【0062】
(1)ステアリング操作具66としては、上記のように左右に揺動操作するステアリングレバーを用いる他に、左右に回動操作するステアリングハンドルを利用することもできる。
(2)旋回モード選択手段で選択される小回り旋回モードとして、「信地旋回モード」のみ、あるいは「超信地旋回モード」のみが設定されるものであってもよい。
(3)上記実施例では、無段変速装置21.22のポンプを操作する油圧サーボ機構を備え、この油圧サーボ機構をステアリング操作具66で操作して操作力の軽減を図っているが、簡易には無段変速装置21.22のポンプをステアリング操作具66で直接に操作するとともに、小回り旋回モードではアクチュエータの駆動力を利用する形態で実施することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図1】自脱型コンバインを機体左側から見た全体側面図
【図2】伝動構造の概略構成を示す正面図
【図3】ミッションケースの縦断正面図
【図4】直進クラッチ周辺部の縦断正面図
【図5】ミッションケースの軸配置を機体左側から見た側面図
【図6】油圧回路図
【図7】副変速機構および直進クラッチ操作用の油圧回路図
【図8】ミッションケースを機体右側から見た側面図
【図9】変速操作構造の概略構成を示す斜視図
【図10】操向操作構造の正面図
【図11】直進状態における変速操作部の正面図
【図12】後進状態における変速操作部の正面図
【図13】前進状態における変速操作部の正面図
【図14】操向作動に連動して前進状態から減速された変速操作部を示す正面図
【図15】直進状態における操向操作部の正面図
【図16】マニュアル操作された操向操作部の正面図
【図17】アクチュエータで駆動操作された操向操作部の正面図
【図18】操向操作部の横断平面図
【図19】操向操作部の側面図
【図20】制御ブロック図
【図21】走行速度と刈取り作業部駆動速度との関係を示す特性線図
【図22】各モードの旋回特性を示す線図
【符号の説明】
1 クローラ走行装置
21 無段変速装置
22 無段変速装置
66 ステアリング操作具(ステアリングレバー)
90 アクチュエータ(電動モータ)
Claims (4)
- 左右のクローラ走行装置を前後進での無段変速が可能な油圧式の無段変装置で駆動するとともに、単一のステアリング操作具の左右操作によって一方の無段変装置を減速方向に操作して左右のクローラ走行装置に速度差をもたらして機体操向を行うよう構成した作業機の操向操作構造であって、
前記無段変装置の変速操作部を前記ステアリング操作具の操作力で操作するマニュアル操向状態と、ステアリング操作具の操作に応じて作動するアクチュエータの駆動力で前記変速操作部を操作する駆動操向状態とに切換える操作連係の切換え手段を備えてあることを特徴とする作業機の操向操作構造。 - 左右クローラ走行装置の速度差が少ない範囲での機体旋回を可能とする緩旋回モードと、左右クローラ走行装置の速度差が大きい機体旋回を可能とする小回り旋回モードとに切換え選択可能な旋回モード切換え手段を備え、緩旋回モードでは前記操作連係切換え手段が前記マニュアル操向状態に切換えられ、小回り旋回モードでは前記操作連係切換え手段が前記駆動操向状態に切換えられるように、旋回モード切換え手段と操作連係の切換え手段とを連係してある請求項1記載の作業機の操向操作構造。
- 前記緩旋回モードでは、旋回内側となるクローラ走行装置の減速限界を、旋回外側となるクローラ走行装置の駆動方向と同方向で零速に至らない低速までとし、小回り旋回モードでは、旋回内側となるクローラ走行装置の減速限界を零速、あるいは、旋回外側となるクローラ走行装置の駆動方向と逆方向の低速までに制限されるよう構成してある請求項2記載の作業機の操向操作構造。
- 前記操作連係切換え手段を強制的にマニュアル操向状態に切り換える手段を備えてある請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業機の操向操作構造。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002255460A JP2004090799A (ja) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | 作業機の操向操作構造 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002255460A JP2004090799A (ja) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | 作業機の操向操作構造 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004090799A true JP2004090799A (ja) | 2004-03-25 |
Family
ID=32060977
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002255460A Pending JP2004090799A (ja) | 2002-08-30 | 2002-08-30 | 作業機の操向操作構造 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004090799A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009095288A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Kubota Corp | コンバイン |
JP2022517552A (ja) * | 2018-12-26 | 2022-03-09 | 豊疆智能科技股▲ふん▼有限公司 | 高速田植機の自動操向システム及び自動操向方法 |
-
2002
- 2002-08-30 JP JP2002255460A patent/JP2004090799A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009095288A (ja) * | 2007-10-17 | 2009-05-07 | Kubota Corp | コンバイン |
JP2022517552A (ja) * | 2018-12-26 | 2022-03-09 | 豊疆智能科技股▲ふん▼有限公司 | 高速田植機の自動操向システム及び自動操向方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3421283B1 (en) | Work vehicle | |
JP3541159B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP2009078699A (ja) | 作業車の走行伝動構造 | |
JP2004090799A (ja) | 作業機の操向操作構造 | |
JP3708389B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP4101255B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP4474793B2 (ja) | 走行装置 | |
JP3784350B2 (ja) | 作業機の走行構造 | |
JP2001193835A (ja) | 農作業機のギヤ変速機構 | |
JP2004106696A (ja) | 作業機の操向操作構造 | |
JP3520635B2 (ja) | コンバインの走行装置 | |
JP2007297050A (ja) | 作業機の操向構造 | |
JP5313958B2 (ja) | 収穫機の走行伝動装置 | |
JP2004074883A (ja) | 作業機の操向構造 | |
JP2000335458A (ja) | 走行装置 | |
JP5313957B2 (ja) | 収穫機の走行伝動装置 | |
JP3672474B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP4176265B2 (ja) | 動力耕耘機の運転操作装置 | |
JP3801543B2 (ja) | コンバインの伝動構造 | |
JP4070737B2 (ja) | コンバインの操向装置 | |
JP3583063B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP3590313B2 (ja) | 農作業機の操向装置 | |
JP2004066859A (ja) | 収穫機の駆動構造 | |
JP3926222B2 (ja) | コンバインの伝動構造 | |
JPH0747973A (ja) | 作業車の旋回操作構造 |