JP2004072810A

JP2004072810A - シャフトレス機械の同期制御方法

Info

Publication number: JP2004072810A
Application number: JP2002224446A
Authority: JP
Inventors: Tomohiko Arai; 荒井　知彦; Masahiko Sato; 佐藤　雅彦; Kazutaka Noda; 野田　和孝; Toshio Kokoma; 小駒　俊男
Original assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Meidensha Corp; Meidensha Electric Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2002-08-01
Filing date: 2002-08-01
Publication date: 2004-03-04

Abstract

【課題】シャフトレス機械の同期完了までの時間を短縮すること。
【解決手段】モータ２Ａ、２ｂ、２Ｃのスタートのタイミングをずらすことにより、複数の機械軸１Ａ、１ｂ、１Ｃの同期合わせを行う。スタートのタイミングのずれは、複数の機械軸の位置とモータの加速レート及び到達速度とに基づいて求めることができる。複数の機械軸の位置はアブソリュート・エンコーダで検出できる。
【選択図】　　　　図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はシャフトレスドライブシステムのうち、複数の機械軸の初期位置を短時間で合わせる技術に関し、例えば、新聞やグラビア、ちらし等を印刷するシャフトレス輪転機に代表されるシャフトレス印刷機に適用して有用なものである。機械軸の位置とは回転に関する位置であり、位相角度とも呼ばれる。
【０００２】
【従来の技術】
図１は、シャフト連結式機械の模式図である。図１において、複数台（図では３台の）機械Ａ、Ｂ、Ｃの各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃがモータ２から１本のシャフト３を介してギア４Ａ、４Ｂ、４Ｃでつながっている。このように、複数の機械Ａ、Ｂ、Ｃを１本のシャフト３で連結してなる機械では、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置（位相角度）が常に合い、常に同期している。矢印５Ａ、５Ｂ、５Ｃは回転方向を示す。
【０００３】
図２は、シャフトレス機械の模式図である。このシャフトレス機械は、図１からシャフト３を取り去り、複数の機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃ毎にモータ３Ａ、３Ｂ、３Ｃを設置して回転駆動するようにしたものである。この場合、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置は、図１のシャフト３に代えて、電気制御で同期される。
【０００４】
一般に、シャフトレス機械では、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの運転開始時点の位置（位相角度）は、図３に突起６Ａ、６Ｂ、６Ｃで代表して示すようにバラバラである。これらの機械軸を同期させるには、電気制御により、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃをそれぞれの初期位置（初期位相角度）に着かせる必要がある。図３に示す例では、機械軸１Ａの位置を基準にすると、機械軸１Ｂは機械軸１Ａより角度θ１だけ遅れているので、破線で示すように角度θ１だけ進ませることで初期位置に着かされ、機械軸１Ｃは機械軸１Ａより角度θ２だけ進んでいるので、破線で示すように角度θ２だけ遅らせることで初期位置に着かされる。
【０００５】
従来は、「原点セット」と呼ばれる手法により、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置を知るとともに機械軸１Ｂ、１Ｃをそれぞれθ１、θ２の角度分だけ動かし、その場で一旦停止させることで、運転開始前に機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃを初期位置に着かせている。以下、原点セットを説明する。
【０００６】
原点セットでは、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置（位相角度）検出器にインクリメンタリ方式のロータリエンコーダ（以下、インクリメンタリ・エンコーダ）を採用している。インクリメンタリ・エンコーダの出力パルスをカウンタで数えることで位置検出を行うが、その際、各機械軸の機械的原点の位置に近接スイッチ（ＮＬＳ）を置き、近接スイッチの原点検出信号でカウンタのカウント値をリセットし、その後にパルスが入るに従ってカウント値を加算していく。カウント値は、原点ではゼロで、その後、機械軸の回転量に比例する。言い換えれば、カウント値は、対応する機械軸の原点からの位置を表す。従って、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置は、実際に全てのモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを低速回転（以下、徐動）させて近接スイッチで原点を検出してからでないと分からない。
【０００７】
そのため、運転前に、各機械軸の原点を予め探しておく動作が必要であり、モータの徐動を開始してから、原点を全て探し、機械軸相互間の初期位置を合わせておくまでが、シャフトレス機械を運転する前の準備動作である。単に機械軸間の速度差をゼロにすることだけが目的であれば、このような準備動作は不要である。
【０００８】
ここで、図２のシャフトレス機械がシャフトレス輪転機である場合について、初期位置を説明する。便宜上、３台の機械のうち、機械Ａは折機（フォルダ）であり、残りの機械Ｂ、Ｃは印刷機（プレス）であるとする。シャフトレス輪転機では、各印刷機Ｂ、Ｃで刷り上がった紙を折機Ａで切って折り畳むので、折機と全ての印刷機との間で、機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置を合わせることが重要である。折機の機械軸１Ａと各印刷機の機械軸１Ｂ、１Ｃとの位置関係（位相角度の差）は、機械相互間の配置と紙が通るパス長によって決まる。シャフトレス輪転機の運転前の準備動作では、この所定の位置関係を満足する位置に全ての機械（折機及び印刷機）の機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃを着かせる必要がある。このように、初期位置とは、複数の機械軸間の所定の位置関係を満足させるのに必要な運転初期の位置である。
【０００９】
全ての機械軸の原点をそれぞれの初期位置に合わせることができれば都合良いのだが、実際には、原点検出用の近接スイッチの設置場所に制約があるため、必ずしも原点＝初期位置とすることができない。
【００１０】
そこで原点セットでは、各機械軸それぞれについて、原点を探してから「レジスタ位置」と呼ばれる位置まで予め回転させ、一旦停止させている。「レジスタ位置」とは、各機械軸の初期位置をそれぞれの原点から数えた位相角度で表現したものであり、複数の機械軸を同期させて運転させる時に必要なスタートラインのようなものである。
【００１１】
以上を要するに、原点セットは、次のようにして行われる。
（１）　まず、全ての機械軸のモータを同時に徐動させ、近接スイッチに対して原点を通過させることで、各機械軸の原点を検出する。
（２）　原点検出後、各モータをそのまま徐動させ、インクリメンタリ・エンコーダによる位置検出を利用して、各機械軸をレジスタ位置まで進ませる。
（３）　機械軸がレジスタ位置まで進んだ時点で、該当するモータを停止する。
【００１２】
上記より判るように、原点セットでは、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃがシャフトレス機械の運転開始前にそれぞれのレジスタ位置で静止する。言い換えれば、全てのモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃが各機械軸のレジスタ位置に相当する位置で待機して初めて、シャフトレス機械全体の同期運転ができる準備が整ったことになる。
【００１３】
運転が始まると、各機械軸相互の相対的な位置関係（位相角度の差）を速度や負荷が変化しても最初のレジスタ位置の時の位置関係と同じに保ちながら、各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃを互いに同じ速度で回転させるように、各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを制御する。
【００１４】
ここで、「速度や負荷が変化しても機械軸相互間の相対的な位置関係を最初のレジスタ位置に保つ」ことを「同期」していると呼ぶ。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、原点セットでは、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃがそれぞれのレジスタ位置で一旦静止することから、シャフトレス機械の運転前の準備動作に時間がかかる。特に、新聞用のシャフトレス輪転機では、最新の記事を少しでも早く報道するために、同期完了までの時間を僅かでも減らしたいという要望がある。
【００１６】
本発明は、係る要望に応え、シャフトレス機械の同期完了までの時間を短縮することが可能な同期制御方法を提供することを目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
第１発明は上記課題を解決するシャフトレス機械の同期制御方法であり、複数の機械軸の位置とモータの加速レート及び到達速度とに基づいて、各機械軸に配置されたモータのスタートのタイミングをずらすことにより、前記複数の機械軸の同期合わせを行うことを特徴とする。各機械軸の位置はアブソリュート・エンコーダを用いて検出することができる。
【００１８】
第２発明は上記課題を解決する別のシャフトレス機械の同期制御方法であり、１つの機械を基準機としてそのモータを余分に加減速をしてレジスタ位置に進ませることなく、また、モータのスタートタイミングをずらすことなく運転すること、他の全ての機械については、その基準位置を前記基準機の機械軸位置からスタートさせ、モータのスタートタイミングをずらすか、あるいは、運転開始後にモータを余分に加減速することにより、前記複数の機械軸の同期合わせを行うことを特徴とする。各機械軸の位置はアブソリュート・エンコーダを用いて検出することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図４〜図６中で、図１〜図３と同じ機能の部分には同じ符号を付している。
【００２０】
［関連技術］
本発明の関連技術として、図２に示したシャフトレス機械について、運転前の準備時間を短縮する技術の例を２つ説明する。
【００２１】
第１の関連技術は、各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを同時にスタートさせ、運転開始後の徐動速度にある中で各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの原点を検出し、かつ、原点検出後に各々のモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを加減速させて初期位置（初期位相角度）に着かせることで同期を合わせ、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの同期が合ったことを確認してから、各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを停止させることなく所定の速度まで増速させるものである。
【００２２】
上記第１の関連技術では、徐動運転を初めてから、原点検出を行い、同期合わせ合わせのための加減速を完了するまでが準備時間になる。従って、原点セットのようなモータの一旦停止が不要なので、従来に比べて準備時間が短縮する。しかし、原点検出と加減速とによる同期合わせ動作が必要なため、準備時間があることには変わりない。
【００２３】
第２の関連技術は、各機械軸の位置（位相角度）検出器にアブソリュート・エンコーダ（アブソリュート式のロータリエンコーダ）を用いることで、原点検出を不要としたものである。
【００２４】
アブソリュート・エンコーダを用いれば、モータを回転させなくても機械軸の位置（位相角度）を検出できる。そこで、第２の関連技術では、運転開始の瞬間に存在している各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの位置をアブソリュート・エンコーダを用いて検出し、検出した位置からレジスタ位置への移動量を予め計算しておく。その後、全てのモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを同時にスタートさせ、運転開始直後の徐動運転期間（図４（ａ）の符号７参照）の中で、あるいは運転開始直後の加速運転期間（図４（ｂ）の符号１０参照）の中で、先に計算した移動量だけ余分に各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを加減速させることで同期を合わせる。全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの同期が合ったことを確認してから、各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃを停止させることなく所定速度まで増速させる。
【００２５】
図４（ａ）（ｂ）はモータ速度と時間の関係を示しており、以下のことが判る。
（１）　図４（ａ）（ｂ）いずれの例でも、機械軸１Ａを基準にして機械軸１Ｂ、１Ｃの各移動量（図３の角度θ１、θ２）を予め計算しておくことで、モータ２Ａに余分な加減速をさせることなく、図３に示した動作を実現している。
（２）　図４（ａ）の例では、運転開始直後の徐動運転期間７中に、モータ２Ｂを斜線を付した部分７のように余分に加速することで、機械軸１Ｂを機械軸１Ａの位置を基準に角度θ１だけ進ませて初期位置に着かせている。また、モータ２Ｃを斜線を付した部分９ように余分に減速することで、機械軸１Ｃを機械軸１Ａの位置を基準に角度θ２だけ遅らせて初期位置に着かせている。
（３）　図４（ｂ）の例では、運転開始直後の加速運転期間１０中に、モータ２Ｂを斜線を付した部分１１のように余分に加速することで、機械軸１Ｂを機械軸１Ａの位置を基準に角度θ１だけ進ませて初期位置に着かせている。また、モータ２Ｃを斜線を付した部分１２のように余分に減速することで、機械軸１Ｃを機械軸１Ａの位置を基準に角度θ２だけ遅らせて初期位置に着かせている。
（４）　図４（ａ）（ｂ）中、Ｓ１はモータ２Ｂが余分に加速した部分７、１１の面積であり、予め計算した機械軸１Ｂの移動量（図３の角度θ１）に相当し、Ｓ２はモータ２Ｃが余分に減速した部分９、１２の面積であり、予め計算した機械軸１Ｃの移動量（図３の角度θ２）に相当する。
【００２６】
上記第２の関連技術では、原点検出を行わないので、第１の関連技術と比べて運転を始めてから原点検出まで待つ必要がなく、準備時間が更に短縮する。しかし、運転開始直後の徐動運転期間７中あるいは加速運転期間１０中に余分な加減速動作が必要なため、準備時間があることには変わりない。
【００２７】
なお、シャフトレス印刷機において運転開始直後の徐動運転期間７中あるいは加速運転期間１０中に余分な加減速を行うことは、次の理由により、望ましいことではない。即ち、運転開始直後の低速時には印刷胴に紙を挟んでいないためギアも十分にかみ合っておらずバックラッシュが大きく、この状態で加減速を行うと、トルクの向きが変わる度にギアの歯の当たる面が変わりガタガタいう。従って、ギアにとって、歯な十分にかみ合っていないままで加減速させることは望ましいことではない。また、急激な加減速ができないことから、同期合わせのための加速や減速の速度差を十分とれない。更に、加減速に移る傾きもユックリさせる必要があり、モータの速度パターンも大きな丸みを付けたＳ字クッションにならざるを得ない。
【００２８】
原点検出や加減速が必要なのは、下記（１）　〜（４）　に示す理由のためである。
（１）　運転開始前に機械軸の位置を知ることができない。
（２）　各機械軸のスタート位置がバラバラである。
（３）　各機械軸のスタートのタイミングが同時である。
（４）　加速レートがどのモータも同じである。
【００２９】
機械軸の位置については、アブソリュート・エンコーダを用いることで運転開始前に知ることができる。機械軸のスタート位置については、例えばシャフトレス輪転機では印刷前に版替え操作などで各機械軸を単独で動かす、などの理由により、一般に、シャフトレス機械では運転開始時に機械軸の位置がどこにあるかを予め決めておくことは困難である。
【００３０】
機械軸のスタートのタイミングに着目し、モータ毎にスタートのタイミングを変えることで、図４に示したような同期合わせのための余分な加減速を不要にすることができる。つまり、運転開始前の機械軸の位置（位相角度）とモータの加速レート及び到達速度とが予め与えられていれば、スタートのタイミングをモータ毎にずらすことで全ての機械軸が一定速度に達した瞬間に同期が合うようにさせることが可能である。なお、モータ毎に加速クレーを変えることでも余分な加減速動作による位置合わせ動作を不要にできるが、モータ毎にスタートのタイミングを変える方が制御が簡単である。
【００３１】
［第１実施例］
図５により、本発明の第１実施例に係るシャフトレス機械の同期制御方法を説明する。
【００３２】
本第１実施例では、（１）　機械軸の現在位置の計測、（２）　機械軸間の相対的な位置の計算、（３）　スタート時間差の計算、（４）　タイミングをずらしたモータのスタートという手順で、シャフトレス機械の同期を合わせる。なお、同期制御対象を図２に示したシャフトレス機械として説明する。また、図３に示したように、機械軸１Ａを基準にすると、機械軸１Ｂをθ１の角度だけ進め、機械軸１Ｃをθ２の角度だけ遅らせることで、同期が合うものとする。更に、各モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃの加速レートと到達速度は既知で予め与えられているものとして説明する。以下に、個々の手順を示す。
【００３３】
（１）　機械軸の現在位置の計測：
インクリメンタリ・エンコーダに代えてアブソリュート・エンコーダを用い、シャフトレス機械の運転開始前に、まず、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの現在位置をアブソリュート・エンコーダで検出する。
【００３４】
（２）　機械軸間の相対的な現在位置の計算：
計測した各機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの現在位置から、ある機械軸１Ａの現在位置を基準（角度：０）にした他の機械軸１Ｂ、１Ｃの相対的な現在位置を計算する。本例では、図３より、機械軸１Ｂの相対的な現在位置は−θ１なる遅れ角度であり、機械軸１Ｃの相対的な現在位置は＋θ２なる進み角度である。
【００３５】
（３）　スタート時間差の計算：
次に、計算で得た機械軸間の相対的な現在位置（角度：０、−θ１、＋θ２）とモータの既知の加速レート及び到達速度とから、図５に示すように、ある機械軸１Ａのモータ２Ａのスタート時刻を基準（時刻：０）とし、機械軸１Ａに対する他の機械軸１Ｂ、１Ｃの相対的な位置をゼロにすることができる各モータ２Ｂ、２Ｃのスタート時間差−ｔ１、＋ｔ２を計算する。
【００３６】
図５は各機械Ａ、Ｂ、Ｃのモータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃについて、モータ速度と時間の関係を示しており、次のことが判る。
▲１▼モータ２Ｂのスタート時間差として、斜線を付した部分１３の面積Ｓ１が遅れ角度θ１に相当するするような時間−ｔ１を計算する。この斜線を付した部分１３は、モータ２Ｂとモータ２Ａとの速度パターンの差の積分に相当する。これにより、モータ２Ｂをモータ２Ａより時間差−ｔ１だけ早くスタートさせると、モータ２Ａが一定速度に達した瞬間ｔ３に２つの機械軸１Ａ、１Ｂ間で同期が合う。
▲２▼同様に、モータ２Ｃのスタート時間差として、斜線を付した部分１４の４積Ｓ２が進み角度θ２に相当するするような時間＋ｔ２を計算する。この斜線を付した部分１４は、モータ２Ａとモータ２Ｃとの速度パターンの差の積分に相当する。これにより、モータ２Ｃをモータ２Ａより時間差＋ｔ２だけ遅くスタートさせると、モータ２Ｃが一定速度に達した瞬間ｔ４に２つの機械軸１Ａ、１Ｃ間で同期が合う。
【００３７】
（４）　タイミングをずらしたモータのスタート：
計算で得た機械軸間のスタート時間差（時間：０、−ｔ１、＋ｔ２）から、スタート順番はモータ２Ｂ、モータ２Ａ、モータ２Ｃの順であることが判り、まず、モータ２Ｂをスタートさせ、その後ｔ１時間後にモータ２Ａをスタートさせ、更に、そのｔ２時間後にモータ２Ｃをスタートさせる。
【００３８】
以上により、最後のモータ２Ｃを含めて全てのモータが一定速度に達した瞬間に、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの同期が合う。結果として、同期完了までの時間が短縮する。また、モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ間でスタートのタイミングをずらすだけで、運転開始直後に余分な加減速を行う必要がないので、ギアがガタガタいうこともなく、モータの速度パターンを大きな丸みを付けたＳ字クッションにする必要もない。
【００３９】
［第１実施例の変形］
図６により、上述した第１実施例に係るシャフトレス機械の同期制御方法の変形例を説明する。
【００４０】
本例は、第１実施例（図５）と比べると、機械軸１Ｂが機械軸１Ａに対してθ１の角度遅れていると考える代わりに、機械軸１Ｂが機械軸１Ａに対して３６０°−θ１の角度進んでいると考える点が異なり、他は同じである。
【００４１】
従って、計算で得た機械軸間の相対的な現在位置（角度：０、−θ１、＋θ２）とモータの既知の加速レート及び到達速度とから、図６に示すように、ある機械軸１Ａのモータ２Ａのスタート時刻を基準（時刻：０）とし、機械軸１Ａに対する他の機械軸１Ｂ、１Ｃの相対的な位置をゼロにすることができる各モータ２Ｂ、２Ｃのスタート時間差＋ｔ１’、＋ｔ２を次のように計算する。
▲１▼モータ２Ｂのスタート時間差として、斜線を付した部分１５の面積Ｓ１’が進み角度３６０°−θ１に相当するするような時間＋ｔ１’を計算する。斜線を付した部分１４は、モータ２Ａとモータ２Ｂとの速度パターンの差の積分に相当する。これにより、モータ２Ｂをモータ２Ａより時間差＋ｔ１’だけ遅くスタートさせると、モータ２Ａが一定速度に達した瞬間ｔ３’に２つの機械軸１Ａ、１Ｂ間で同期が合う。
▲２▼モータ２Ｃのスタート時間差は実施例１と同じであり、斜線を付した部分１４の４積Ｓ２が進み角度θ２に相当するするような時間＋ｔ２を計算する。この斜線を付した部分１４は、モータ２Ａとモータ２Ｃとの速度パターンの差の積分に相当する。これにより、モータ２Ｃをモータ２Ａより時間差＋ｔ２だけ遅くスタートさせると、モータ２Ｃが一定速度に達した瞬間ｔ４に２つの機械軸１Ａ、１Ｃ間で同期が合う。
【００４２】
計算で得た機械軸間のスタート時間差（時間：０、３６０°−ｔ１、＋ｔ２）から、本例ではスタート順番はモータ２Ａ、モータ２Ｃ、モータ２Ｂの順であることが判り、まず、モータ２Ａをスタートさせ、その後ｔ２時間後にモータ２Ａをスタートさせ、更に、そのｔ１’時間後にモータ２Ｂをスタートさせる。
【００４３】
以上により、最後のモータ２Ｂを含めて全てのモータが一定速度に達した瞬間に、全ての機械軸１Ａ、１Ｂ、１Ｃの同期が合う。結果として、同期完了までの時間が短縮する。また、また、モータ２Ａ、２Ｂ、２Ｃ間でスタートのタイミングをずらすだけで、運転開始直後に余分な加減速を行う必要がない。
【００４４】
ここで、シャフトレス機械には、それを構成する複数の機械のうち、どれか１台を基準機に定め、他の機械の位置（位相角度）は基準機に合わせれば良いものがある。例えば、シャフトレス輪転機では、折機（フォルダ）の初期位置はどこにあってもよく、全ての印刷機（プレス）の位置を折機の位置に合わせることが重要である。また、シャフトレス輪転機では折機を動かすと紙が送られるので、折機の無駄な動きを無くせば紙損が減ることから、印刷前の準備段階で折機をいかに動かさないでおくかが、紙損を減らすポイントである。
【００４５】
このようなシャフトレス機械では、各機械軸の位置検出をアブソリュート・エンコーダで行い、運転開始前に折機（基準機）の機械軸の位置を読み取り、印刷機（他の機械）の機械軸の基準位相を折機の機械軸位置からスタートさせると良い。つまり、上述した図５（実施例）や図６（実施例の変形）の機械Ａように、折機だけはモータのスタートタイミングをずらすことなく運転する。その際、折機のモータを余分に加減速をしてレジスタ位置に進ませる必要はない。他の印刷機については、上述した図５（実施例）や図６（実施例の変形）の機械Ｂ、Ｃように、モータのスタートタイミングをずらして折機の機械軸位置に合わせる。
【００４６】
このように折機だけは、モータのスタートタイミングをずらすことなく、また、モータを余分に加減速をしてレジスタ位置に進ませることなく運転することにより、折機に無駄な動きが生じない。特に、折機はシフトレス輪転機の中心になる機械であり、操作員の作業も折機周辺での作業が一番多い。そのため、折機を無闇に動かさないでおくことは、輪転機システムの信頼性、操作性及び安全性の面でメリットが多い。
【００４７】
上述したどれか１台を基準機に定め、基準機についてはモータを余分に加減速をしてレジスタ位置に進ませることなく、また、モータのスタートタイミングをずらすことなくスタートさせ、他の全ての機械についてはモータのスタートタイミングをずらしてスタートさせることで、複数の機械軸の同期合わせを行うという方法は、全ての機械軸を原点検出後にレジスタ位置分だけ移動しなくても良いという利点がある。
【００４８】
基準機に他の機械の位置（位相角度）を合わせる上記方法では、他の全ての機械については、それらの基準位置を基準機の機械軸位置からスタートさせれば良く、他の全ての機械のモータのスタートタイミングをずらす他に、運転開始後にモータを余分に加減速することによっても基準機の機械軸位置に合わせることができる。
【００４９】
【発明の効果】
第１発明によれば、シャフトレス機械の同期完了までの時間が短くなる。第２発明によれば、基準の機械を無闇に動かさずに同期合わせを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】シャフト連結式機械の模式図。
【図２】シャフトレス機械の模式図。
【図３】シャフトレス機械における機械軸の位置合わせを模式的に示す図。
【図４】余分な加減速による機械軸の位置合わせ（第２の関連技術）を示す図。
【図５】本発明の第１実施例に係るシャフトレス機械の同期制御方法を示す模式図。
【図６】第１実施例に係るシャフトレス機械の同期制御方法の変形例を示す模式図。
【符号の説明】
Ａ、Ｂ、Ｃ　機械
θ１、θ２　機械軸間の相対的な位置（位相角度）差
Ｓ１、Ｓ２　相対的な位置（位相角度）差に相当する面積
−ｔ１、＋ｔ１’　モータ２Ａを基準にしたモータ２Ｂのスタート時間差
＋ｔ２　モータ２Ａを基準にしたモータ２Ｃのスタート時間差
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ　機械軸
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ　モータ
３　シャフト
４Ａ、４Ｂ、４Ｃ　ギア
５Ａ、５Ｂ、５Ｃ　回転方向
６Ａ、６Ｂ、６Ｃ　突起
７　運転開始直後の徐動運転期間
８　余分に加速した部分
９　余分に減速した部分
１０　運転開始直後の加速運転期間
１１　余分に加速した部分
１２　余分に減速した部分
１３　モータ２Ｂとモータ２Ａ間の速度差の部分
１４　モータ２Ａとモータ２Ｃ間の速度差の部分
１５　モータ２Ａとモータ２Ｂ間の速度差の部分

Claims

複数の機械軸の位置とモータの加速レート及び到達速度とに基づいて、各機械軸に配置されたモータのスタートのタイミングをずらすことにより、前記複数の機械軸の同期合わせを行うことを特徴とするシャフトレス機械の同期制御方法。
１つの機械を基準機としてそのモータを余分に加減速をしてレジスタ位置に進ませることなく、また、モータのスタートタイミングをずらすことなく運転すること、他の全ての機械については、その基準位置を前記基準機の機械軸位置からスタートさせ、モータのスタートタイミングをずらすか、あるいは、運転開始後にモータを余分に加減速することにより、前記複数の機械軸の同期合わせを行うことを特徴とするシャフトレス機械の同期制御方法。