JP2004042177A - 電子カム方式ロータリカッタ制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】サーボモータにより駆動され、長尺切断時と短尺切断時では電子カム曲線に基づく異なる速度パターンによって制御される電子カム方式ロータリーカッタ制御方法において、超長尺の切断を行う時に、速度がマイナスにならないように速度パターンを形成してカッタが逆転しない制御を行うものである。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロータリカッタの制御方法に関し、特に、電子カム方式ロータリカッタ制御法における逆転防止方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来の電子カム方式ロータリカッタ制御方法としては、例えば、特開平2000−198094号に提示の電子カム方式ロータリカッタ制御方法および電子カム曲線生成方法がある。これは、連続的に流されるウェブ状の紙、鉄板等を静止させずに連続的に設定長に切断するロータリカッタの、非切断区間と切断区間で構成する1サイクル内の特定部分の動きが規定される装置をサーボモータを利用して、次サイクルに亙る予測を含む電子カム曲線を生成して制御するものであって、この場合の電子カム曲線は、図5に示すように速度パターンと位置パターンで表され、図5(a)に示す1サイクルの速度パターンでは、t0〜t3までの非切断区間が2次関数となり、切断長がカッタの周長より長い長尺の場合は2次曲線で真中が減少するカーブとなる。また、図5(b)に示す位置パターンでは3次関数で作成される。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の技術においては、切断長が長い超長尺の切断を行う場合に、速度パターンにおける非切断区間の2次曲線の減少度が大きくなり、図5に示すように速度パターンがカッタ逆転区間のようにマイナスとなる区間が発生して、カッタが逆転するという問題があった。
そこで、本発明は、速度パターンがマイナスにならないように速度パターンを形成して、超長尺の切断長の場合もカッタが逆転しない電子カム方式ロータリカッタ制御方法を提供することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項1に記載の電子カム方式ロータリカッタ制御方法の発明は、サーボモータにより、切断区間はライン速度と同調した速度で駆動され、非切断区間は長尺切断時と短尺切断時では異なる2次関数速度パターンで駆動されるよう位置制御された電子カム方式ロータリーカッタ制御方法において、超長尺の切断を行う時に、速度がマイナスにならないように速度パターンを形成してカッタが逆転しない制御を行うことを特徴とする。
この電子カム方式ロータリカッタ制御方法では、予め、速度パターンがマイナスになる時点を予測して、速度がマイナスになる区間はカッターを停止させる等の、速度パターンを形成することによりカッタの逆転を防止できる。
請求項2に記載の発明は、請求項1に記載の電子カム方式ロータリカッタ制御方法において、前記速度パターンがマイナスに反転する限界切断長L0が、予めコントローラ内部のプログラムにより切断長を変化させて前記速度パターンの2次関数部の最小値f(t)min≒0となる切断長を探索して前記限界切断長L0とすることを特徴とする。
この電子カム方式ロータリカッタ制御方法では、長尺切断長の場合に、電子カム曲線の速度パターンを表す2次関数の最小値が0に近付き、速度パターンがマイナスに反転する限界切断長L0を求めて、L0<実際の長尺切断長、の場合は速度パターンが反転してカッタが逆転すると予測して、カッタの停止制御を行うことができる。
【0005】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図1は本発明の実施の形態に係る電子カム方式ロータリカッタ制御方法のアルゴリズムを示す図である。
図2は図1に示すアルゴリズムにおける2次関数の最小値が0時の速度パターンと位置パターンを示す図である。
図3は図2に示すパターンで切断長が超尺時の場合の各パターンを示す図である。
ここで、本発明の動作原理としては、電子カム方式ロータリカッタ制御における速度パターンの2次関数部(非切断部)の曲線式は、次式で表される。
【数1】
この場合、切断長が長尺時に、その切断長の値を大きくしていけば、(5)式で示す2次関数の最小値f(t)minは、だんだん0に近付き、ついにはマイナスの値となる。
図1に示すアルゴリズムは、切断長を変化させf(t)min≒0、となる切断長L0を探索するアルゴリズムであり、図2のパターン作成処理である。
【0006】
つぎに図1のアルゴリズムを用いてカッタの逆転防止方法の処理について説明する。
先ず、カッタの刃先周長Lx、を切断長に設定し、その切断長LxにΔL(任意値、例えば、1000mm)を加え(S100)、(5)式に示す2次関数の最小値f(t)minの符号を判断する(S101)。
S101の判断で、符号がプラスであれば、切断長に更にΔLを加え、符号がマイナスになるまでこれを繰り返す(S102)。
符号がマイナスになれば、回数n=1をセットして(S103)、切断長をΔL/2、短くして(S104)、再度、2次関数の最小値f(t)min、の符号を判断する(S105)。
S105の判断で、符号がプラスなら回数nを加算して(S106)、更に、ΔL/2を加える(S107)。
S105の判断で、符号がマイナスなら回数を加算して(S108)、ΔL/2を引く(S109)。この処理をn回繰り返し、符号が反転する度にΔL/2を加え、又は引くことで、L0を探索する。
回数nが限度回数x(少なくともx=15回以上に設定)に達したかを判断して(S110)、達していなければS105に戻り、達したら終了する。
このようにして、f(t)min≒0となるL0と、その時の時刻t2を求める。同時にt2から切断区間開始時刻t3までの時間tdを求めて置く。これが図2(a)に示す速度パターンと、図2(b)に示す位置パターンに相当する。これによって、L0より長い切断長(以下、超長尺と呼ぶ)が設定された場合の速度パターンと位置パターンを図3に示す。
超長尺の場合は、
t21=t2
t22=t3−td
となり、t21とt22の間はカッタの停止区間となり、t22から2次曲線で加速するようにすることで、超長尺の切断時にも、カッタが逆転しない制御が可能になる。
【0007】
超長尺切断の具体的な回路としては、図4のような電子カム式ロータリカッタの制御ブロック図を示すことができる。
図4のデジタルコントローラ1にメジャーリングロール12から切断試料の走行量パルスを取込み、のこぎり波発生回路24により1サイクルを設定して、1サイクル分の図3に示したような超長尺の切断長が設定された、位置パターン発生器27、速度パターン発生器26へ入力し、時々刻々の位置指令Yref29と、速度指令を得る。
位置指令については、サーボモータ3のPG4からのパルスカウント値によりFB制御が行われ、速度パターン26は微分回路22を介した試料走行速度によるフィードフォワード制御が行われて、カッタ停止区間t21〜t22はカッタ11を停止させて、カッタの逆転を防止する超長尺の切断制御が行われる。
【0008】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明にれば、超長尺の切断長の場合にL0を求めて速度パターンがマイナスに転ずる時点を予測し、その区間はカッタを停止するように制御することで、カッタの逆転を防止できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態に係る電子カム方式ロータリカッタ制御方法の処理のアルゴリズムである。
【図2】図1に示す2次関数の最小値が0の時の速度パターン及び位置パターンを示す図である。
【図3】図2に示すパターンで切断長が超長尺の場合の各パターンを示す図である。
【図4】図1に示す電子カム方式ロータリカッタの実例を示すブロック図である。
【図5】従来の電子カム方式ロータリカッタ制御方法の速度パターン及び位置パターンを示す図である。
【符号の説明】
L0 限界切断長
t21〜t22 カッタ停止区間
td t21(t2)より切断開始時刻t3までの時間
1 コントローラ
2 サーボドライバ
3 モータ
4 PG
11 ロータリカッタ
12 メジャリングロール
20 カウンタ
21 D/A変換器
22 微分回路
23 乗算器
24 のこぎり波発生回路
26 速度パターン発生器
27 位置パターン発生器
29 位置指令
30 位置 ループゲイン
Claims (2)
- サーボモータにより、切断区間はライン速度と同調した速度で駆動され、非切断区間は長尺切断時と短尺切断時では異なる2次関数速度パターンで駆動されるよう位置制御された電子カム方式ロータリーカッタ制御方法において、
超長尺の切断を行う時に、速度がマイナスにならないように速度パターンを形成してカッタが逆転しない制御を行うことを特徴とする電子カム方式ロータリカッタ制御方法。 - 前記速度パターンがマイナスに反転する限界切断長L0は、予めコントローラ内部のプログラムにより切断長を変化させて前記速度パターンの2次関数部の最小値f(t)min≒0となる切断長を探索して前記限界切断長L0とすることを特徴とする請求項1に記載の電子カム方式ロータリカッタ制御方法。
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KR100726532B1 (ko) * | 2002-12-27 | 2007-06-11 | 가부시키가이샤 야스카와덴키 | 전자 캠 방식 로터리 컷터 제어의 역회전 방지 전자 캠곡선 생성 방법 및 그 제어 장치 |
CN113815100A (zh) * | 2021-09-24 | 2021-12-21 | 北新集团建材股份有限公司 | 一种伺服切刀控制方法及装置 |
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