JP2004036379A

JP2004036379A - 作業車両の付属物に振動を与える装置および方法

Info

Publication number: JP2004036379A
Application number: JP2003128113A
Authority: JP
Inventors: Keith A Tabor; キース　エイ．　テイバー; Joseph L Pfaff; ジョセフ　エル．　プファッフ
Original assignee: Husco International Inc
Current assignee: Husco International Inc
Priority date: 2002-05-07
Filing date: 2003-05-06
Publication date: 2004-02-05
Also published as: EP1361312A1; US20030209134A1; US6763661B2

Abstract

【課題】作業車両の付属物を振動させる装置および方法に関する。
【解決手段】本装置は油圧シリンダと、第１および第２バルブアセンブリと、制御要素を含んでいる。油圧シリンダは作業車両の第１部分と付属物間に結合され、第１室、第２室、およびピストンを有する。第１および第２バルブアセンブリはそれぞれ作動液がポンプから第１室および第２室に供給されるかまたは第１室および第２室からタンクに供給されるかどうかを制御する。制御要素は第２バルブアセンブリの状態を時間と共に繰り返し交替させるので、振動がピストンに生じ、順に付属物に伝達される。
【選択図】　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は作業車両用の油圧システムに関し、特に、バケット部や他の可動要素付きのブームアセンブリのような付属物を有する作業車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
建設作業車両（例えば、ローダバックホー）のような種々の作業車両は土壌、砂、砂利のような物質をすくい上げたり、移動させるために使用されるブームアセンブリのような可動付属物を有している。このようなブームアセンブリは多くの場合互いに関係して可動する複数の要素を有しており、特にブームアセンブリは典型的に車両から遠く離れて設けられたブームアセンブリの端部にバケットや他の可動要素を有している。ブームアセンブリのこれらの端部要素は典型的にはすくい上げられたり移動される物質と直接接触するブームアセンブリの部分である。
【０００３】
種々の環境において、作業車両のブームアセンブリによりすくい上げられたり移動される物質は粘着性または粘着コンシステンシーを有している。このような物質は例えば、種々の粘土形状をしている。特に、物質のコンシステンシーは、ブームアセンブリの端部要素が物質に当たると、物質の一部が端部要素に付着する傾向にある。さらに、物質のコンシステンシーのため、物質は付着しているブームアセンブリの部分から落下したり除去しにくい。従って、物質の一部は掘削サイクルまたは作業中ブームアセンブリに付着すると、掘削サイクル／作業中の間付着したままになり、各掘削サイクル／作業後にブームアセンブリ内の物質の全てが落下するとは限らなくなる。
【０００４】
端部要素に物質が付着されたままであることは種々の理由で望ましくない。まず、端部要素に対する物質の付着は端部要素内の容量を減少させ、所定の時間内で端部要素によりすくい上げられ、移動される物質の量を減少させてしまう。また、物質が端部要素に付着しているので、作業車両が見苦しく、不潔に見える。さらに、ある環境において、最初の物質が端部要素に付着しているまま、他の物質を移動させるために作業車両のバケットまたは他の端部要素を使用することは適当でない。作業車両の使用後に、別個の作業により端部要素から付着物を除去することが必要になるからである。
【０００５】
ブームアセンブリを有する作業車両により遭遇する他の問題は、端部要素によりすくい上げたり移動する物質をまず掘り返し、移動させることが難しいことである。これは、アスファルト道路、または、冷凍され凍結された泥のような堅い物質の場合に特に該当する。さらに、物質が粘着性または粘着コンシステンシーを有している場合、または物質に穴をあけられないほど密に圧縮されている場合に該当する。
【０００６】
これらの問題に取り組む方法で従来の建設作業車両を運転することは可能である。従来の建設作業車両において、バケットまたは他の端部要素の位置はヘッド室とロッド室を有する一つまたはそれ以上の油圧シリンダにより典型的に制御される。ポンプからシリンダに作動液を流すことおよび作動液をシリンダからタンクに向けて排出させることはバルブを交替させることにより決定される。運転者はバルブの位置を急速に切替可能なので、ある時間帯にはポンプからの作動液圧力がヘッド室に向けられると同時に、作動液がロッド室からタンクに向けて排出され、交替する時間帯には、ポンプからの作動液圧力がロッド室に向けられると同時に、作動液がヘッド室からタンクに向けて排出される。
【０００７】
バルブ状態およびシリンダで作用する作動液圧力を交替させることにより、バケットまたは他の端部要素は端部要素の振動運動となる変化力を受ける。この振動運動により、端部要素に付着する物質を除去することができる。振動運動が端部要素に付着している物を払いのけられる。この振動運動は、物質を粉砕するので、穴をあけるのが難しい物質に対するバケットまたは他の端部要素の掘り返しまたは他の動きを容易にする。
【０００８】
バケットまたは他の端部要素の振動を発生させるこの従来の動作の有効性にも関わらず、この動作はある不都合を持っている。第１に、従来の建設作業車両でこの振動を得るため、運転者はバルブの位置を繰り返し切り替えなければならない。特に、この運転は典型的には油圧シリンダと関連する一つまたはそれ以上のバルブの位置または状態の繰り返しの切替動作を要求し、ある時間帯には、バルブはポンプをシリンダのヘッド室に結合し、タンクをシリンダのロッド室に結合すると共に、交替する時間帯には、バルブはポンプをシリンダのロッド室に結合し、タンクをシリンダのヘッド室に結合する。例えば、（スプールバルブが使用されている場合）運転者の方でレバーを繰り返し動かす必要があるので、この手動切替動作は困難である。
【０００９】
第２に、ある環境において、バケットまたは他の端部要素は元の位置または名目上の位置を維持せず、振動中、特定の方向に全体として移動する好ましくない傾向がある。原因は、運転者により、バケットが元の位置を維持するようにバケットの前後に加えられる圧力を一貫して変更できないからである。即ち、ある状況で運転者はバケットの振動中にあまりにも長時間一方向に圧力を加える傾向にあるので、バケットをその元の位置から離れるように移動する傾向にある。
【００１０】
この問題は、バケットや他の端部要素が負荷を運搬したり、端部要素が掘り返しまたは移動させようとする物質により与えられる力を含む外部源からの力を受けている場合に悪化する。このような環境で、運転者が、元の名目上のバケット位置を維持するようにこれらの力の影響を打ち消す方法でバルブの位置を変化させることは困難である。従って、バルブの位置が繰り返し切り替えられるので、端部要素は自重で下降し、端部要素が移動させようとする物質から離れるように移動し、またはその元の位置から離れるように移動する。
【００１１】
バケットや他の端部要素のこのような動きはいくつかの状況で問題になる。例えば、バケットがダンプトラックのように他の機械に接近して動作する場合において、バケットの振動がバケットを元の位置から離れるように動いた時、バケットを元の位置に繰り返し位置合わせしなければならないことは運転者にとって煩わしい。さらに、端部要素が移動させようとする材料から離間するバケットや他の端部要素の動きは端部要素の材料切断能力を減ずる逆効果を招くことになる。
【００１２】
さらに、元の位置から離れるバケットまたは他の端部要素の動きは多くの環境において望ましくないが、端部要素が振動中に特定の方向へ全体として移動することが望まれる環境もある。例えば、それはバケットがアスファルト道路のような地面に沿って堅い物質を緩め、粉砕するために使用される場合に該当する。これらの環境では、運転者が所望の方法で手動で振動動作を行うことは困難である。しかしながら、この場合、この困難は、一方向のバケットの得られる移動量が他方向の移動量を一貫して超える方法で運転者がバルブ位置を手動で変化させることが困難であることにより生じる。
【００１３】
バケットまたは他の端部要素の振動を発生させる従来の方法での第３の不利は、バルブの急速切替により振動を発生させている間、ポンプにより与えられる作動液の圧力が非常に大きい場合でも大きな振動量を得ることが難しいことである。作動液圧力は典型的にはブームアセンブリの長さを延び且つ完全に強固でない長いゴムポンプラインによりポンプから油圧シリンダに与えられるので、ポンプと油圧シリンダ間には相当な油圧最大可変容量がある。この油圧最大可変容量はポンプからの油圧のオンオフ切替（およびタンクへの油圧シリンダの結合のオンオフ切替）の結果として油圧シリンダで生じる振動効果を制限する。
【００１４】
建設作業車両のブームアセンブリのバケットまたは他の端部要素で振動を発生させる従来の方法に伴うこれらの不利のため、車両のブームアセンブリのバケットまたは他の端部要素での振動を発生させること（または作業車両の他の付属物での振動を発生させること）を可能にする建設作業車両（または他の作業車両）上で実施するための新規なシステムを開発することが望まれる。もしこの新規なシステムが、ブームアセンブリの端部要素に付着している物質を容易に除去するために運転できれば特に有利である。このようなシステムがブームアセンブリの端部部分で粘着性または圧縮された物質をより容易に掘り返しまたは移動できればさらに望ましい。
【００１５】
このようなシステムが既存の設計の建設作業車両（または他の作業車両）でコスト的に効果的に実施できることがさらに望まれる。このようなシステムが建設作業車両の運転者の方の重要な手動制御または努力無しに稼働されることが望まれる。もしシステムが端部要素の振動を制御するために操作可能であればさらに有利であり、そのような環境では、振動が端部要素をその元の位置、名目上の位置から離間するように移動させず、振動は特定の所望の方向に端部要素の全体としての位置を移動させる。もし振動を与えるシステムの能力がポンプとタンクを油圧シリンダに結合する油圧ラインの最大可変容量により大幅に制限されなければさらに有利である。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明者らは端部要素の位置決めを制御するために採用された油圧シリンダ（または複数のシリンダ）の２室の一方のみに出入りする作動液の流量を制御する一対のバルブのみの位置／状態を繰り返し切り替えることにより、建設作業車両のブームアセンブリのバケットまたは他の端部要素に振動を生じさせることができることを発見した。第１対のバルブの状態が切り替えられる間に、油圧シリンダの２室の他方への作動液の供給を制御する第２対のバルブの各々が作動液をポンプまたはタンクに出入りするシリンダ室に流さない閉鎖位置に維持される。
【００１７】
どの作動液流量が制限されるかに対してシリンダ室として負荷支持室を選択することにより、端部要素は端部要素を動かそうとしている重力や物質の力を含む他の外力による実質的な移動を受けることから防止される。他のシリンダ室への作動液流量は第１対のバルブにより切り替えられるが、このシリンダ室は端部要素により受ける外力を打ち消すための端部要素に対する力を与えない。従って、バルブ類の切替は端部要素の位置決め時の比較的小さい振動衝撃のみを与える。さらに、本発明は第１対のバルブ類の切替が運転者からの単一命令に応答して自動的に制御され、手動による努力または制御をほとんど必要としないことを発見した。
【００１８】
本発明の他の実施例において、発明者らは振動をバケットや他の端部要素に生じさせ、同時にそして一貫した方法で特定の方向に要素の運動を伝達させることが可能であることを発見した。合成された振動および全体的運動は油圧シリンダ（または複数のシリンダ）の２室に出入りする作動液の流量を制御する２つの対のバルブ類の位置／状態を繰り返し切り替えることにより発生する。バルブ類の状態は相補的な方法で変更するので、第１のバルブ対が切り替えられると、一方のシリンダ室がタンクに結合され、他方のバルブ対が切り替えられ、他方のシリンダ室はポンプに結合される。バルブ類の状態を繰り返し交替させることにより、振動が発生する。さらに、バルブ類を切り替えることにより、シリンダのシリンダ室の一方はシリンダの他方のシリンダ室より長時間ポンプに結合される傾向にあり、特定の方向に端部要素の全体的運動を生じさせることができる。
【００１９】
特に、本発明は作業車両の付属物の振動を発生させる装置に関する。この装置は作業車両の第１部分と付属物間に結合され、第１室、第２室およびピストンを含む油圧シリンダを含み、ピストンの動きが作業車両の第１部分に対する付属物の対応する動きになる。装置はさらに第１室および第２室間に結合されたバルブアセンブリ、ポンプ、およびタンクを含み、バルブアセンブリは作動液がポンプから第１室および第２室に供給され、第１室および第２室からタンクに供給されるかどうかを制御する。この装置はさらにバルブアセンブリに結合された制御素子を含み、命令に応答する制御要素がバルブアセンブリの少なくとも第１部分の状態を時間の経過と共に繰り返し交替させるので、作動液がポンプから第１室に供給され、第１室からタンクに供給されるので、振動がピストンで生じ、順に付属物に与えられる。
【００２０】
本発明はさらに作業車両内の装置に関する。この装置は作業車両の部分に結合された付属物を含んでいる。装置はさらに作業車両の部分と付属物間に結合され、負荷支持室、非負荷支持室、およびピストンを含む油圧シリンダを含み、ピストンの動きは作業車両の部分に対する付属物の関連する動きになる。この装置はさらに作動液が油圧源から非負荷支持室および非負荷支持室から流体リザーバに供給するかどうかを決定する流量調整手段を含んでいる。装置はさらに流量調整手段を制御する制御手段を有し、制御手段は付属物が元の位置から大幅に移動することなく振動を与えられる第１モードおよび付属物が振動を生じ特定の方向の全体的な動きを受ける第２モードの少なくとも一つのモードで自動的に動作可能である。
【００２１】
本発明はさらに作業車両の付属物で振動を発生させる方法に関する。この方法は（ａ）作業車両の第１部分と付属物間に油圧シリンダを結合させる工程と、（ｂ）ポンプと油圧シリンダの第１室および第２室間並びにタンクと第１室および第２室間にバルブアセンブリを結合させる工程を有する。この方法はさらに（ｃ）付属物の振動を与える命令を受信する工程と、（ｄ）バルブアセンブリの第１部分を制御することにより作動液がポンプから第１室およびバルブアセンブリの第２部分に流れる工程を有し、少なくとも一部の作動液は第２室からタンクへ流れ、第２室に出入りする流れを阻止する。この方法はさらに（ｅ）バルブアセンブリの第１部分を制御することにより作動液が第１室からタンクおよびバルブアセンブリの第２部分に流れる工程を含み、少なくとも一部の作動液はポンプから第２室に流れ、第２室に出入りするのを継続して阻止する。この方法はさらに（ｆ）工程（ｄ）および（ｅ）をある時間繰り返す工程を有し、振動がピストンおよび付属物で発生する。
【００２２】
図１を参照すると、従来のローダバックホー１００として示される典型的な建設作業車両はベース１０４上に搭載された運転室１０２（運転者が座り、種々の機器と運転制御装置を備えている）と４つの車輪１０６を有するシャシを有する。ベース１０４上に搭載されているのは、（図２を参照してさらに説明される）油圧システム２００の種々のパワートレイン部品および要素に動力を供給するエンジンまたは動力装置１０８である。ローダバックホー１００はさらにエンジン１０８の近傍の車両の前端部に搭載されたローダアセンブリ１１０および車両の後端部に搭載されたバックホーアセンブリ１２０を有する。安定化アーム１１１（１台が図示されている）は後輪の各々に隣接するローダバックホー１００の両側から延長可能であり、バックホーアセンブリで掘削または類似の作業が行われる場合支持および安定性を高める。
【００２３】
特に、一般にローダバックホー１００の付属物と呼ばれ、ブームアセンブリと呼ばれる、ローダアセンブリ１１０およびバックホーアセンブリ１２０を参照すると、各アセンブリは（図２により詳細に説明する）油圧システムを介するローダバックホー１００の残部に対して可動である。図示されるように、ローダアセンブリ１１０はブーム１１２、アーム１１４、およびショベル１１６を有し、バックホーアセンブリ１２０はブーム１２２、アーム１２４、およびバケット１２６を有する。ブーム１１２、１２２、アーム１１４、１２４、ショベル１１６、およびバケット１２６の各々は互いに対して、且つローダバックホー１００の残部に対して可動である。これらの要素の動きはショベル１１６やバケット１２６の位置決めを制御するために使用される油圧シリンダ１１８、１２８のような駆動力を提供する油圧シリンダにより発生する。
【００２４】
好ましい実施例において、ローダバックホー１００の油圧システムは特にバケットを任意の速度で振動させるバケット１２６の特有の動きを生じさせる。バケット１２６の振動または揺動により、バケットに付着している物質がバケットから落下する。他の状況において、バケット１２６の振動または揺動は、運転者がバケットを掘削し、掘り返し、または移動させようとする物質をバケットにより穴をあけるのを容易にする。
【００２５】
好ましい実施例において、振動させ、揺動させることができるのはバケット１２６であるが、他の実施例において、ショベル１１６を振動させることができたり、またはショベルとバケットの両方を振動させることができる。更なる他の実施例において、バックホーアセンブリ１２０および／またはローダアセンブリ１１０の他の部分または追加部分を振動させることができる。さらに追加の他の実施例において、作業車両はローダバックホー以外の異なる型の作業車両、または建設作業車両以外の異なる型の作業車両である。このような他の型の作業車両の付属物の部分を振動させることができる。
【００２６】
図２を参照すると、バケットの振動を含む、バケット１２６の動きを制御するために採用されたローダバックホー１００の油圧システム２００の典型的な要素等が示されている。図示されるように、油圧システム２００はロッド２２０によりバケット１２６に接続されたピストン２１５を含む油圧シリンダ２１０を有する。ピストン２１５はシリンダ２１０の内部空洞部をヘッド室２２５とロッド室２３０に分割し、両者はソレノイドにより電気的に動作する４個の双方向比例制御バルブ２３５、２４０、２４５、および２５０のアレイに接続される。第１制御バルブ２３５はポンプ２５５からヘッド室２２５に流れる作動液の流れを制御する。第２双方向比例制御バルブ２４０はヘッド室２２５とタンク２６０間の作動液の流れを制御する。同様に、第３比例制御バルブ２４５はポンプ２５５からロッド室２３０に流れる作動液の流れを制御し、第４比例バルブ２５０はロッド室２３０とタンク２６０間の作動液の流れを制御する。
【００２７】
制御バルブ２３５−２５０を適切に制御することにより、ポンプ２５５からの作動液はシリンダ室２２５または２３０の一方に加えられ、他方のシリンダ室２３０または２２５からタンク２６０に排出される。例えば、バルブ２３５および２５０が開放し、バルブ２４０および２４５が閉鎖すると、ポンプ２５５からの作動液がヘッド室２２５に流れ、ロッド室２３０から流れる作動液がタンク２６０に流れる。４個の制御バルブ対２３５−２５０のこのような選択的動作はピストン２１５を２方向の一方に駆動させ、ピストンが接続されるバケット１２６の対応する動きを発生させる。
【００２８】
さらに、油圧システム２００はヘッド室２２５およびロッド室２３０のそれぞれに接続された油圧ライン内の圧力を示す電気信号を発生させる２つの圧力センサ２６５および２７０を有する。別の圧力センサ２７５はポンプ２５５の出力部の圧力を示す電気信号を発生させる。第４圧力センサ２７７は制御バルブ２４０および２５０とタンク２６０間を接続する油圧ラインの圧力を示す信号を発生させる。
【００２９】
図示されるように、ポンプ２５５と制御バルブ２３５−２５０の各々はシステム制御装置２８０に結合され、制御される。システム制御装置は運転席１０２内に結合され、ローダバックホー１００の運転者により動作可能であるジョイスティック２８５のような制御装置に結合される。ジョイスティック２８５を動かすことにより、運転者はバケット１２６の位置（または速度）を調整するための命令をシステム制御装置２８０に与える。システム制御装置２８０は、コンピュータ、マイクロプロセッサ、プログラマブル・ロジック装置、または同様な装置のような、従来から知られている任意の型の制御装置が使用できる。
【００３０】
さらに、バケット揺動ボタン２９０がジョイスティック２８５上または運転席１０２内に配置される。バケット揺動ボタン２９０を押圧することにより、運転者は油圧システム２００がバケット１２６を振動または揺動するように動作する振動状態に入るための命令をシステム制御装置２８０に出力する。振動状態に入ると、システム制御装置２８０は所定の期間（または所定の振動数）振動状態を維持し、その後自動的に停止する。
【００３１】
他の実施例において、システム制御装置２８０は運転者から別の命令を受信するまで振動状態を維持する。さらに、別の実施例において、バケット揺動ボタン２９０に代えて運転者により駆動されるスイッチまたは別の型の制御装置も使用できる。さらに、ある他の実施例において、システム制御装置２８０は、運転者からの命令を受信することなく（例えば、１つまたはそれ以上のセンサからの信号に基づいて）、自動的に振動状態に入る必要がある場合を決定できる。
【００３２】
振動状態で動作すると、システム制御装置２８０は制御バルブ２３５−２５０の２つをこれらの制御バルブが閉鎖し作動液が流れるのを防止するロック状態に入る。この２つの制御バルブは、ヘッド室２２５に出入りする作動液の流れを制御するために使用される第１制御バルブ２３５および第２制御バルブ２４０であるか、またはロッド室２３０に出入りする作動液の流れを制御するために使用される第３制御バルブ２４５および第４制御バルブ２５０のいずれかである。閉鎖される制御バルブ対は典型的には外力を相殺するバケット１２６に対する力を与えるシリンダ室２２５、２３０の一方に対する作動液の流れを制御する制御バルブ対である。即ち、ロックされた制御バルブ対は、非負荷支持でなく、負荷を支持するシリンダ室２２５、２３０の１方に出入りする作動液の流れを制御する制御バルブ対である。これは、バケット１２６が投げ捨て（ｄｕｍｐｅｄ）位置または巻き上げ（ｃｕｒｌｅｄ）位置であるかどうかに依存する。
【００３３】
例えば、ロッド２２０が伸張してバケット１２６が巻き上げられる場合、バケットに作用する（バケットの内容物に作用する）重力はロッドを強制的に退縮させる傾向にある。このような場合、ヘッド室２２５は負荷を支持している室、即ち、外力を打ち消すためにバケット１２６に力を加える室である。同様に、ロッド２２０が退縮してバケット１２６が投げ捨て位置にある場合、およびローダバックホー１００に向けて内方向にすくい上げることにより粘度や土壌を掘削しようとする場合、バケット１２６の動きに抵抗する粘度や土壌の外力は再びロッドを強制的に退縮させる傾向にある。このような場合、ヘッド室２２５は負荷支持室であり、ロッド室２３０は非負荷支持室であるので、ヘッド室２２５に出入りする作動液が流れるのを防止するロック状態で閉鎖されるのは制御バルブ２３５および２４０である。
【００３４】
車両の異なる動作位置において、負荷支持室とされるのはロッド室２３０であり、制御バルブ２４５、２５０がロッド室２３０に作動液が出入りするのを防止し、それにより外力を打ち消すためにロック状態で閉鎖する。状況により、バケット１２６の投げ捨て位置で、ロッド室２３０が負荷支持室になる。さらに、ロッド室２３０は、ロッド２２０が油圧シリンダ２１０内で退縮すると常にバケット１２６が上昇する負荷支持室になり得る。また、ロッド室２３０はバケットがバックホーアセンブリ１２６に対して異なって構成される他の実施例において負荷支持室になり得る。ロック状態で閉鎖されるバルブは、油圧システム２００がショベル１１６のような異なる要素を制御する実施例において異なる。
【００３５】
負荷支持室の同一性が変化する実施例において、センサ２６５、２７０、２７５および２７７（または他のセンサや他の情報源）から送られてくる信号はシリンダ室２２５、２３０のどちらが負荷支持室であるかを決定し、そしてバルブ２３５−２５０のどれがロック状態で閉鎖されるべきであるかを決定するためにシステム制御装置２８０により使用される。一実施例において、システム制御装置２８０は、以下の公式によりセンサ２６５、２７０、２７５、および２７７から送られてくる信号を使用して、シリンダ室２２５、２５０のどちらが負荷支持室であるかを決定する。
Ｌ＝Ｒ（Ｐ_ａ−Ｐ_ｒ／２）＋（Ｐ_ｒ／２−Ｐ_ｂ）　　　　　　　　（１）
ここで、Ｌは負荷を表す負荷状態であり、Ｐ_ａはセンサ２６５により計測されるシリンダ２１０のヘッド室２２５内の圧力であり、Ｐ_ｂはセンサ２７０により計測されるシリンダのロッド室２３０内の圧力であり、Ｐ_ｒはセンサ２７７により計測される戻り圧力であり、Ｒはロッド側面積に対するシリンダのヘッド側面積として規定されるシリンダ面積比である。他の実施例では（タンクより高い圧力を有する）他の名目上の位置で計測されるが、戻り圧力は制御バルブ２４０および２５０で、またはその近傍で典型的に計測される。シリンダのロッド側面積はヘッド側面積より常に小さいので、Ｒは１より常に大きいかまたは等しい。ここで、Ｐ_ｒはゼロであり（または実施例において、ゼロと仮定できる）、負荷状態ＬはＲ＊Ｐ_ａ−Ｐ_ｂである。
【００３６】
等式（１）を使用して、Ｌの値は負荷を支持しているのはシリンダ２１０のヘッド側またはロッド側かどうかを示している。特に、もしＬ＞０であれば、シリンダ２１０のヘッド側が負荷を支持しており、もしＬ＜０であれば、シリンダのロッド側が負荷を支持している。典型的には、Ｐ_ａ、Ｐ_ｂ、およびＰ_ｒに使用される値は振動が始まる直前の（またはその時点の）センサ２６５、２７０および２７７により計測される。これらの計測値と等式（１）に基づいて、システム制御装置２８０はバルブ対２４５、２５０または２３５、２４０のどちらを切替えるべきか、およびバルブ対のどちらをロックすべきであるかを決定できる。もしＬ＝０であれば、シリンダのどちら側も負荷を支持する側ではなく、いずれのバルブ対も切替、またはロックのために選択され得る。
【００３７】
他の実施例において、ヘッド側圧力とロッド側圧力を計測する代わりに、１つまたはそれ以上のロードセルを採用して、シリンダのロッド２２０に加えられる力を計測できる。このような実施例において、等式（１）は以下のように変形できる。
Ｌ＝−Ｆ_ｘ／Ａ_ｂ−Ｒ（Ｐ_ｒ／２）＋（Ｐ_ｒ／２）　　　　　　（２）
ここで、Ｆ_ｘはロードセルにより検出される力であり、Ａ_ｂはロッド側面積である。
【００３８】
負荷支持室に対する作動液の流れを制御する制御バルブ対を閉鎖することにより、油圧システム２００は振動状態中の重力による意図しないバケット１２６の降下を防止しおよび／または運転者が掘削、掘り返しまたは移動させようとする物質から意図せずにバケットが離れるのを防止する。負荷支持室に結合されたの制御バルブは閉鎖されるので、非負荷支持室に結合された残りの制御バルブ対はバケット１２６が受けている外力を打ち消すために油圧システム２００の能力に影響を与えることなくこれらの状態で切替可能である。
【００３９】
従って、非負荷支持室に結合された制御バルブはバケット１２６の振動を発生させるため繰り返し開閉できる。ヘッド室２２５が負荷支持室であり、制御バルブ２３５および２４０はシステム制御装置２８０が振動状態に入るロック状態で閉鎖する場合、システム制御装置２８０はさらに特定の周波数（または複数の周波数）でこれらの状態で繰り返し交替するため残りの制御バルブ２４５、２５０を制御する。ロッド室２３０が負荷支持室である場合、システム制御装置２８０は交替するため制御バルブ２３５、２４０を制御する。
【００４０】
一実施例において、より具体的には、システム制御装置２８０はヘッド室２２５が負荷支持室である場合制御バルブ２４５、２５０の状態を交替するために以下のように動作する。第１の時間で、システム制御装置２８０はポンプ２５５からの作動液圧力がロッド室２３０に加えられるように第３制御バルブ２４５を開放させ、作動液がロッド室からタンク２６０に流れないように第４制御バルブ２５０を閉鎖させる。第２の時間で、システム制御装置２８０は作動液圧力がポンプ２５５から供給されないように第３制御バルブ２４５を閉鎖し、作動液がタンク２６０に流れるように第４制御バルブ２５０を開放させる。システム制御装置２８０は、振動状態を中止するまで、２つのバルブの各状態を交替し続ける。
【００４１】
バルブの状態の交替と、結果として生じる非負荷支持室に加えられる作動液圧力の交替により、シリンダ室内の圧力が相対的な高いレベルと低いレベルの間で交互に変化する。負荷支持室内の作動液は少なくとも部分的にばねとして作用するので、ピストン２１５とロッド２２０とバケット１２６は振動を受ける。受ける振動の程度は作動液圧力の交替頻度、大きさまたはポンプ出力圧力、負荷支持室内の作動液の種類、油圧ライン内の油圧最大可変容量を含む種々の要因に依存して変化する。
【００４２】
好ましい実施例において、交替周波数は５−１０ヘルツ、好ましくは、５ヘルツであるように決定される。しかしながら、所定の周波数は他の実施例により異なり、ある実施例では、周波数は時間の経過と共に、または運転者の命令に応答して変化する。それでも、周波数が高すぎると、バケットはその大きさまで揺動しなくなる。特に、所望の周波数はバケットの質量、シリンダのサイズ、バルブの応答性、慣性、油圧ホースの量、および得られる油圧最大可変容量を含む種々の要因に依存する。一実施例において、ポンプ出力部圧力は２００から２５０バールの範囲である。供給ラインと戻りライン容量のみが任意の時間回路内にあるので、油圧最大可変容量は従来の振動機構ほど振動量を制限しない。
【００４３】
振動のデューティサイクル、例えば、ポンプが非負荷支持室に結合される時間の相対比率に対する非負荷支持室がタンクに結合される時間の比率は、変動する。負荷支持室に対する流量を制御する両方のバルブが閉鎖されているので、ポンプが非負荷支持室に結合される時間の割合は非負荷支持室がタンクに結合される時間の割合を超える（またはその逆）デューティサイクルは（振動以外の）バケットの動きを発生させない。特定のデューティサイクルを維持することにより、所望の時間平均油圧が非負荷支持室内で維持される。
【００４４】
図３を参照してさらに説明されるように、ポンプおよびタンクに対する非負荷支持室の結合を制御する制御バルブをこれらの２つの状態間で直接交替させる必要がない。ある実施例では、制御バルブは交替可能であるので、非負荷支持室がポンプとタンクに接続されている複数の状態間で、両方の制御バルブが閉鎖され、（負荷支持室のように）非負荷支持室はポンプとタンクの両方から分離される。このような実施例は非負荷支持室がタンクおよびポンプに結合および分離されているときにポンプをタンクに直接結合するのを回避するために採用される。
【００４５】
上記の動作では負荷支持室に出入りする作動液の流れを制御する制御バルブ対をロックしているが、他の実施例において、非負荷支持室に出入りする作動液の流れを制御する制御バルブ対をロックすること（および負荷支持室に出入りする作動液の流れを制御する他の２つの制御バルブの状態を交替させること）も可能である。このような交替させる実施例はキャビテーションが重要な問題でない場合特に可能である。これらの実施例のいくつかにおいて、ロックされるのが負荷支持室または非負荷支持室に対する制御バルブかどうかに関わらず（バケットの名目上の位置を変更させることなく）バケット１２６の同じ所望の振動を得ることが可能であるので、このような実施例において、どのシリンダ室が実際に負荷支持室であるかどうかを決定することを必要としない。
【００４６】
上述の動作により、バケット１２６の振動を発生させ、その間バケットの元のまたは名目上の位置を維持する。しかしながら、上述のように、バケット１２６が名目上の位置に留まるより特定の方向に移動させたい時間がある。本発明の好ましい実施例に従うと、システム制御装置２８０はバケットが振動するが元の位置から動かないモードおよび、バケットが振動し移動する第２モードの両方のモードで動作可能である。２つのモードは「中立バケット揺動」（または「揺動およびラップ」）モードおよび「バケット振動」モードと称される。交替させる実施例において、システム制御装置２８０はこれらのモードの１つまたはその他のモードのみで動作可能、即ち、システムは元の位置を維持しながらバケットに振動のみを与えられるか、または全体的な移動でバケットに振動を与えられるが、その両方を振動させるものではない。
【００４７】
バケットを振動中、運転者がバケット１２６を特定の方向に移動させたい場合は、ボタン２９０を押しながら運転者がジョイスティック２８５を特定の方向に移動させる。システム制御装置２８０が中立バケット揺動モードおよびバケット振動モードの両方で動作可能な好ましい実施例において、システム制御装置は、ボタン２９０の押圧時、ジョイスティック２８５が実際に非ゼロ位置を有するかどうかに基づいて、どのモードが選択されたかを決定する。もしジョイスティック２８５が非ゼロ位置であると（およびバケット揺動ボタン２９０が押圧されると）、バケット振動モードが選択されたこと、さもなければ中立バケット揺動モードがバケット揺動ボタン２９０の押圧により選択されたことが分かる。
【００４８】
もし命令がバケット振動モードに入るために受信されると、システム制御装置２８０は中立バケット揺動モードに関する上述の方法と異なる方法で動作する。所定の位置に取り付けられたシリンダ２１０の片側に相当するバルブの２つをロックする代わりに、システム制御装置２８０は２個のバルブ対２４５、２５０および２３５、２４０を交替させる。即ち、ある時期に、シリンダ２１０のヘッド室２２５はポンプ２５５に結合され、ロッド室２３０がタンクに結合され、別の時期に、ヘッド室がタンクに結合され、ロッド室がポンプに結合される。例えば、第１の時間帯に、第１バルブ２３５はヘッド室２２５をポンプ２５５に結合し、第２バルブ２４０および第３バルブ２４５が閉じられ、第４バルブ２５０がロッド室２３０をタンク２６０に結合し、第２の時間帯に、第１バルブ２３５が閉じられ、第２バルブがヘッド室をタンクに結合し、第３バルブがロッド室をポンプに結合し、第４バルブが閉じられる。この一連の動作が繰り返される。
【００４９】
バケット１２６が実際にその元の位置から離れる方向に全体として移動するために、ピストン２１５のヘッド側に加えられる時間平均力は、負荷により与えられた力を明らかにした後ピストン２１５のロッド側に加えられる時間平均力から変化する。例えば、負荷がバケット１２６に搭載されず、バケットを降下位置に向けて外側に延ばしたいと仮定する場合、ピストン２１５のロッド側に加えられる時間平均力はピストンのヘッド側に加えられる時間平均力を超える。しかしながら、負荷がバケット１２６に搭載され、負荷が常にバケットを降下させようとする場合、ピストン２１５のロッド側に加えられる時間平均力がピストンのヘッド側に加えられる時間平均力に等しいときでもバケットの所望の動作を得ることが可能である。
【００５０】
ポンプ２５５とタンク２６０と関連する圧力が一定に維持されると仮定すると、ピストン２１５のヘッド室とロッド室側に適当な時間平均力を加えることは、ポンプに結合されているロッド室２３０（およびタンクに結合されているヘッド室）の代わりに、ヘッド室２２５がポンプ２５５に結合される（およびロッド室２３０がタンク２６０に結合される）各交替サイクル中の時間の相対比率を制御することに依存している。ヘッド室２２５がロッド室の代わりにポンプ２５５に結合される時間の相対比率は、ヘッド側の有効面積がロッド側の有効面積より幾分大きいため、ピストン２１５のヘッド側およびロッド側に加えられる相対時間平均力と正確には相関しない。しかしながら、一般的に（バケット１２６に作用する特定の負荷がないと仮定すると）、もしヘッド室２２５がロッド室２３０より各交替サイクル中より長時間ポンプ２５５に結合されると、バケット１２６はロッドの伸張、例えば、バケットの巻き上げに相当する全体的な移動を受ける傾向にある。もちろん、バケット１２６に搭載された特定の負荷があると仮定すると、ヘッド室２２５とロッド室２３０がタンクの代わりにポンプに結合される相対時間は潜在的に同じであり、やはりバケットの全体的な移動量を発生させる。
【００５１】
ポンプに結合されているピストンのロッド側（およびタンクに結合されているピストンのヘッド側）の代わりに、ピストン２１５のヘッド側が、ポンプ２５５に結合される（およびピストンのロッド側がタンク２６０に結合される）時間の相対比率はバケット１２６の元の位置から離れるより早くまたはより遅く全体的に移動させるように変化する。一実施例において、ジョイスティックの位置はヘッド室２２５とロッド室２３０が、タンクの代わりに、ポンプに結合される相対時間のデューティサイクルを修正するように変化し、バケット１２６の移動速度に影響を与える。また、（例えば、ポンプをタンクに直接油圧により結合するのを回避するため）各交替サイクル中一方または両方のシリンダ室２２５、２３０がロックされる時間がある。
【００５２】
図３および図４に戻って、典型的状態図は中立バケット揺動モードおよびバケット振動モードにあるシステム制御装置２８０の動作を示している。中立バケット揺動モードに関する図３を参照すると、システム制御装置２８０は９つの状態３００−３８０で動作する。運転者からの命令が受信される前に、システム制御装置はシステムが振動を与えることなく通常に動作しているデフォルト状態３００にある（これは正常動作モードと称する）。運転者がボタン２９０を押すことにより与えられた振動モードの一つに入るため命令を受信すると、システム制御装置がジョイスティック２８５が（非ゼロ所望速度を示す）非ゼロ位置にあるかどうかを決定する。もし非ゼロ位置にあれば、バケット振動モードが選択され、システム制御装置２８０は図４の状態に進む。
【００５３】
しかしながら、もしジョイスティックがゼロ位置にあれば、中立バケット揺動モードが選択され、システム制御装置２８０は負荷状態Ｌがゼロより小さいか大きいかどうかに依存して状態３１０または状態３５０に進む。もしＬ＞０であれば、シリンダ２１０のヘッド側が負荷を支持していることを示し、システム制御装置は状態３５０に進み、ポンプ２５５が３０ミリセカンド間ロッド室２３０に結合される。この時間に続いて、制御装置は状態３６０に進み、ロッド室２３０が１０ミリセカンド間ポンプ２５５またはタンク２６０から遮断される遷移状態となる。
【００５４】
次に、制御装置は状態３７０に進み、タンク２６０が３０ミリセカンド間ロッド室２３０に結合される。その後、制御装置２８０は別の遷移状態３８０に進み、制御装置が状態３５０に戻った後１０ミリセカンド間、ロッド室が再び遮断される。制御装置２８０は、負荷支持室が変化する理由、タイムアウト期間の満了の理由、ボタン２９０が開放される理由、または他の理由により、制御装置が（例えば、ジョイスティック２８５が非ゼロ位置に設定されたので）現在のモードを終了するための命令を受信するような時間まで状態３５０−３８０の循環を継続する。制御装置２８０はその後（状態３５０または状態３７０の一方から）デフォルト状態３００に戻る。
【００５５】
もし中立バケット揺動モードが選択されても、負荷状態がＬ＜０であれば、制御装置２８０は状態３５０−３８０と同様な方法で状態３１０−３４０に進むが、唯一の違いはヘッド室２２５が継続的に加圧されたり減圧されたりすることである。実施例によっては、制御装置２８０が加圧し、減圧し、または加圧と減圧間を遷移するかは互いに、または、それらの絶対時間において変化する。図３の実施例において、状態３１０−３４０または状態３５０−３８０の循環の全時間は、ほぼ１２ヘルツ振動を発生させるように、８０ミリセカンドである。この実施例における遷移状態３２０、３４０、３６０および３８０は、ポンプがタンクと直接結合するのを回避するためポンプまたはタンクがそのシリンダ室に結合される時間の合間の時間中、ポンプとタンクの両方から非負荷支持室を分離する。
【００５６】
もしボタン２９０を押圧され、ジョイスティック２８５が非ゼロ位置にあれば、バケット振動モードは動作が運転者により選択されている。従って、システム制御装置２８０はデフォルト状態３００から（デフォルト状態３００と関連する正常モードと混同しないで）正常動作状態４００に進み、その後、図４に示すように、逆動作状態４１０に進む。運転者が異なる動作モードを命令し、タイムアウト時間が終了し、またはある他の基準が合致する（例えば、圧力センサがバケット１２６が強い抵抗に合ったことを検出する）ような時間まで、制御装置２８０は状態４００と４１０間を前後に繰り返す。正常動作状態４００において、システム制御装置２８０は、ヘッド室２２５をポンプ２５５に結合およびロッド室２３０をタンク２６０に結合させることにより、バケット１２６を一方向に移動させる。逆動作状態において、システム制御装置２８０は、ヘッド室２２５をタンク２６０に結合およびロッド室２３０をポンプ２５５に結合させることにより、バケット１２６を逆方向に移動させる。
【００５７】
図４に示すように、本実施例において、システム制御装置２８０は、デューティサイクルが逆方向でほぼ２３％であるような異なる時間、即ち、１００ミリセカンドおよび３０ミリセカンド間状態４００と状態４１０のままである。従って、前方向に掛かる平均力が逆方向の平均力より大きく、全体的に作用する力はバケット１２６を巻き込む傾向にある。もし２つの状態の時間が逆になると、力がバケット１２６を降下位置方向に移動させる傾向にある。
【００５８】
バケット１２６が移動する速度は２つの時間の相対的な長さ（およびシリンダ室に与えられる平均圧力）に依存する。振動速度はシステム制御装置２８０が状態４００および状態４１０を循環する頻度に依存する。本実施例において、状態を１回循環する全時間は１３０ミリセカンドであり、振動周波数は８ヘルツである。状態４００および状態４１０の時間の相対的および絶対的長さは変化し、特に、時間の相対的長さは典型的には運転者により命令された特定の速度に基づいて変化する。
【００５９】
ある実施例において、さらに、状態３２０、３４０、３６０、および３８０と同様に、作動液がいずれのシリンダ室とタンクとポンプ間にも流れない状態４００と状態４１０の合間の状態がある。また、種々の実施例において、供給される作動液圧力、交替頻度およびデューティサイクルは、時間、負荷支持室により受ける実際の負荷、（負荷の推定値としての）ブーム圧力、力計算、負荷計算、またはユーザ設定値に制限されるわけではない種々の入力値に依存して変化する。
【００６０】
前述の明細書は本発明の好ましい実施例を例示し、説明しており、本発明がここに記載された通りの構成にのみ限定されるものではないことを理解すべきである。本発明は本旨または不可欠な属性から逸脱することなく、他の特定の形状で実施可能である。例えば、ポペットバルブが図２に示されているが、本発明は種々の他の型のバルブ（例えば、スプールバルブ）を使用して実施可能である。従って、参照は、前述の明細書でなく、本発明の範囲を示す特許請求の範囲に対してされるべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、新規なシステムがバケットに振動を与えるために実施されるバケットを含むブームアセンブリを有する典型的な建設用作業車両の側面図である。
【図２】図２は新規なシステムに従って図１の建設作業車両のバケットの位置決めを制御するために使用される油圧システムの典型的な要素を示す概略図である。
【図３】図３は中立バケット揺動モードのバケットの振動と動きを制御するためのシステム制御装置の動作を示す典型的な状態図である。
【図４】図４はバケット振動モードのバケットの振動と動きを制御するためのシステム制御装置の動作を示す典型的な状態図である。
【符号の説明】
１００　　ローダバックホー
１０２　　運転席
１０４　　ベース
１０８　　エンジン
１１０　　ローダアセンブリ
１１１、１１４、１２４　　アーム
１１２、１２２　　ブーム
１１６　　ショベル
１１８、１２８　　油圧シリンダ
１２０　　バックホーアセンブリ
１２６　　バケット
２００　　油圧システム
２１０　　油圧シリンダ
２１５　　ピストン
２２０　　ロッド
２２５　　ヘッド室
２３０　　ロッド室
２３５、２４０、２４５、２５０　　比例制御バルブ
２５５　　ポンプ
２６０　　タンク
２６５、２７０、２７５、２７７　　圧力センサ
２８０　　システム制御装置
２８５　　ジョイスティック
２９０　　バケット揺動ボタン

Claims

作業車両の第１部分と付属物間に接続され、第１室と、第２室と、ピストンを有し、前記ピストンの動きが前記作業車両の前記第１部分に関する前記付属物の対応する動きになる油圧シリンダと；
前記第１室および第２室と、ポンプと、タンク間に結合されるバルブアセンブリであり、作動液を前記ポンプから前記第１室および第２室に供給し、前記第１室および第２室から前記タンクに供給するかどうかを制御するバルブアセンブリと；
前記バルブアセンブリに接続される制御要素であり、命令に応答することにより前記バルブアセンブリの少なくとも第１部分の状態を時間の経過と共に繰り返し交替させ、作動液の前記ポンプから前記第１室への供給と、前記第１室から前記タンクへの供給を交互に行ない、振動をピストンに生じさせた後、順に前記付属物に生じさせる制御要素と；
を備えることを特徴とする作業車両の付属物に振動を発生させる装置。
前記命令に応答する前記制御要素は、前記バルブアセンブリの第２部分を作動液が前記第２室に出入りするのを防止するロック状態にすることを特徴とする請求項１記載の装置。
前記バルブアセンブリの前記第１部分が、前記ポンプと前記第１室間に結合された第１バルブと、前記タンクと前記第１室間に結合された第２バルブを有し、前記バルブアセンブリの前記第２部分が、前記ポンプと前記第２室間に結合された第３バルブと、前記タンクと前記第２室間に結合された第４バルブを有することを特徴とする請求項２記載の装置。
前記ロック状態で、前記第３バルブと前記第４バルブが両方とも閉鎖位置にあることを特徴とする請求項３記載の装置。
前記バルブアセンブリの前記第２部分が前記ロック状態にある間、第１の時間帯に前記第１バルブが開放し、前記第２バルブが閉鎖し、第２の時間帯に前記第１バルブが閉鎖し、前記第２バルブが開放し、第１の時間帯が前記第２の時間帯と交替することを特徴とする請求項４記載の装置。
前記第１の時間帯が５から１５ヘルツの範囲内の周波数で前記第２の時間帯と交替することを特徴とする請求項５記載の装置。
前記付属物に与えられる振動も５−１５ヘルツの範囲内であり、前記第１の時間帯と前記第２の時間帯の合間は前記バルブアセンブリの前記第１部分もロック状態に入る時間であることを特徴とする請求項６記載の装置。
前記第２室が、外力に耐えられる前記付属物での力になる前記ピストンに対する力を与えることができる負荷支持室であることを特徴とする請求項２記載の装置。
前記第１室が非負荷支持室であり、前記第１室が非負荷支持室であることが数量Ｌ（ここで、Ｌ＝Ｒ（Ｐ_ａ−Ｐ_ｒ／２）＋（Ｐ_ｒ／２−Ｐ_ｂ））に基づいて決定されることを特徴とする請求項１記載の装置。
前記外力が、重力または前記付属物が移動中の物質の力の一方であることを特徴とする請求項８記載の装置。
前記作業車両がローダバックホーなる建設作業車両であることを特徴とする請求項１記載の装置。
前記付属物はバケットであり、前記バケットが前記バケットとブーム間に結合されたアームに結合され、前記ブームが前記アームと前記作業車両の前記第１部分間に結合され、前記バケットとアームとブームがブームアセンブリを形成し、前記油圧シリンダが前記バケットと前記アーム間に結合されることを特徴とする請求項１記載の装置。
前記付属物はフロントエンドローダのショベルであり、前記油圧シリンダが前記フロントエンドローダの左アーム部分と前記ショベルの左側部間に結合され、第２油圧シリンダが前記フロントエンドローダの右アーム部分と前記ショベルの右側部間に結合されることを特徴とする請求項１記載の装置。
前記命令に応答する前記制御要素は、前記バルブアセンブリの前記第１部分の状態と前記バルブアセンブリの第２部分の状態を時間の経過と共に繰り返し交替させることにより、第１の時間帯に、作動液が前記ポンプから前記第１室に供給され、前記第２室から前記タンクに供給され、第２の時間帯に、作動液が前記第１室から前記タンクに供給され、前記タンクから前記第２室に供給されることを特徴とする請求項１記載の装置。
前記第１の時間帯の各々が第１の長さを有し、前記第２の時間帯の各々が第２の長さを有し、前記第１および第２の長さの相対値が前記命令に依存することを特徴とする請求項１４記載の装置。
前記制御要素は、前記制御要素が複数の異なる動作モードに入ること応答して、複数の異なる命令を受信できることを特徴とする請求項１記載の装置。
作業車両の部分に結合された付属物と；
前記作業車両の前記部分と前記付属物間に結合され、負荷支持室と、非負荷支持室と、ピストンを含み、前記ピストンの動きが前記作業車両の前記部分に関する前記付属物の関連する動きになる油圧シリンダと；
作動液が油圧源から非負荷支持室に供給され、前記非負荷支持室から液体リザーバに供給されるかを決定する流量調整手段と；
前記流量調整手段を制御する制御手段であり、前記付属物が元の位置から著しく移動することなく振動を与えられる第１モードと、前記付属物が振動を与えられ特定の方向に全体として移動する第２モードの少なくとも一方で自動的に動作可能な制御手段と；
を備えることを特徴とする作業車両における装置。
作業車両の付属物に振動を発生させる方法において、
（ａ）前記作業車両の第１位置と前記付属物間に油圧シリンダを結合する工程と；
（ｂ）ポンプと前記油圧シリンダの第１室および第２室間と、タンクと前記第１室および第２室間にバルブアセンブリを結合する工程と；
（ｃ）前記付属物の振動を発生させる命令を受信する工程と；
（ｄ）前記バルブアセンブリの第１部分を制御することにより、作動液が前記ポンプから前記第１室および前記バルブアセンブリの第２部分に流れ、作動液の少なくとも一部が前記第２室から前記タンクに流れ、前記第２室に出入りするのを防止する工程と；
（ｅ）前記バルブアセンブリの前記第１部分を制御することにより、作動液が前記第１室から前記タンクおよび前記バルブアセンブリの前記第２部分に流れ、作動液の少なくとも一部が前記ポンプから前記第２室に流れ、前記第２室に出入りするのを防止し続ける工程と；
（ｆ）ある時間前記工程（ｄ）および（ｅ）を繰り返すことにより、振動が前記ピストンおよび前記付属物で発生する工程と；
を備えることを特徴とする方法。
前記命令が前記作業車両の運転室に配置されたユーザ入力装置の稼動により与えられることを特徴とする請求項１８記載の方法。
前記命令を受信すると、制御装置が中立バケット揺動モードとバケット振動モードの少なくとも一方である特別モードに入り、前記中立バケット揺動モードでは作動液が前記第２室に出入りするするのを防止し、前記バケット振動モードでは工程（ｅ）が工程（ｆ）より長時間実行されることを特徴とする請求項１８記載の方法。
前記特別モードに入る前に、前記バルブアセンブリが手動命令により制御される一方、前記特別モードで、前記バルブアセンブリが自動的に制御されることを特徴とする請求項２０記載の方法。
前記付属物がバケットとショベルの少なくとも一方であり、前記作業車両が建設作業車両であり、振動が５−１５ヘルツの範囲内の周波数で発生することを特徴とする請求項１８記載の方法。