JP2004023970A - 可変速装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】可変速装置または機械系によって発生する振動成分を抽出し、制御系から振動成分を除去した可変速制御ができるようにする。
【解決手段】可変速装置の速度検出値と速度指令値の差分を入力とする最小二乗法によるADF(適応型デジタルフィルタ)を設け、このADFにより抽出した速度検出値に含まれる振動成分を速度検出値から差し引いて振動成分を除去した速度検出値を得る。
ADFの入出力値の差分からADFの内部パラメータが収束している場合だけ振動成分を速度検出値から差し引くこと、ADFの内部パラメータが発散するのを防止ためにその入力値を微分すること、この微分による位相変化を補正するためにADFの出力値を積分器またはローパスフィルタで積分することを含む。
【選択図】 図1
【解決手段】可変速装置の速度検出値と速度指令値の差分を入力とする最小二乗法によるADF(適応型デジタルフィルタ)を設け、このADFにより抽出した速度検出値に含まれる振動成分を速度検出値から差し引いて振動成分を除去した速度検出値を得る。
ADFの入出力値の差分からADFの内部パラメータが収束している場合だけ振動成分を速度検出値から差し引くこと、ADFの内部パラメータが発散するのを防止ためにその入力値を微分すること、この微分による位相変化を補正するためにADFの出力値を積分器またはローパスフィルタで積分することを含む。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機の速度制御を行う可変速装置において、電動機の速度検出値(速度センサレス制御の場合の速度推定値を含む)から周波数が未知または変動する振動成分を抽出し、速度検出値から振動成分を除去する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、電動機の速度制御性能が向上し制御仕様に対する要求も年々厳しくなってきている。これにより制御帯域が高くなり、今まで問題視されていなかった要因による影響が出てきた。
【0003】
電動機を速度制御する場合、速度情報にはさまざまな振動成分が重畳する可能性がある。以下に振動成分が重畳する主な要因を示す。
【0004】
(1)パルスエンコーダのような速度検出器を使用する場合の偏芯誤差による回転リップル。
【0005】
(2)電流検出器に電流検出オフセットがある場合のトルクリップル。
【0006】
(3)電動機に接続される機械系が共振系である場合の振動成分。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上記の振動成分が存在する場合、速度情報をフィードバック制御する制御系では、フィードバックゲインを上げることができなくなり、振動成分によって制御帯域が制限され、速度制御性能を向上させることができなくなっている。
【0008】
また、これらの振動成分の周波数帯域が一定である場合には、ノッチフィルタのようなバンドカットフィルタを適用することで振動成分を除去できるが、上記した回転リップルやトルクリップルは運転周波数によって変化するため、固定の周波数ではない。
【0009】
また、機械系の共振の場合には共振周波数を測定する必要がある。
【0010】
本発明の目的は、周波数が未知または変動する振動成分を抽出し、制御系から振動成分を除去した可変速制御ができる可変速装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記の課題を解決するため、可変速装置の速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分をADF(最小二乗法による適応型デジタルフィルタ)に入力し、このADFにより速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を抽出し、速度検出値または速度推定値からその振動成分を差し引くことで振動のない速度検出値または速度推定値を得るようにしたもので、以下の構成を特徴とする。
【0012】
(1)電動機の速度指令値に対する速度検出値または速度推定値のフィードバックにより電動機を可変速制御する可変速装置において、
速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分を入力とする最小二乗法による適応型デジタルフィルタを設け、このデジタルフィルタにより抽出した速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を速度検出値または速度推定値から差し引いて振動成分を除去した速度検出値または速度推定値を得る速度検出手段を備えたことを特徴とする。
【0013】
(2)上記の(1)において、前記デジタルフィルタの入出力値の差分を検出し、この差分から該デジタルフィルタの内部パラメータが収束しているかどうかを判定し、収束している場合だけ該デジタルフィルタで抽出した振動成分を速度検出値または速度推定値から差し引く手段を備えたことを特徴とする。
【0014】
(3)上記の(2)において、前記デジタルフィルタの内部パラメータが発散するのを防止ためにその入力値を微分し、この微分による位相変化を補正するために該デジタルフィルタの出力値を積分する手段を備えたことを特徴とする。
【0015】
(4)上記の(3)において、前記積分によるドリフト誤差を補償するため、該積分に代えてローパスフィルタを用いたことを特徴とする。
【0016】
【発明の実施の形態】
(実施形態1)
図1は、本発明の実施形態を示す可変速装置の速度検出部のブロック図であり、速度検出値から振動成分を抽出するために、ADF(最小二乗法による適応型デジタルフィルタ)を用いる。
【0017】
ADFは、図2にその回路構成を示すように、入力信号から周期性信号を抽出するフィルタであり、入力信号に含まれる周期性信号に合わせて内部係数を適応していくため、周期性信号の周波数が未知であっても抽出可能なフィルタである。ただし、入力信号は平均値がゼロの信号であり、内部係数の収束性の関係から入力信号の帯域が制限される。入力信号の帯域はADFの次数とサンプリング時間によって決定される。ADFに関しては公知の技術のため詳細については省略する。
【0018】
図1において、ADF1に速度検出値と速度指令値の差分を入力すると、一定速度運転時に生じる振動成分が抽出される。そして、その振動成分を速度検出値から差し引くことで振動成分を含まない速度検出情報を得ることができる。
【0019】
(実施形態2)
本実施形態では、ADFの入出力の差分値を監視することでADFの内部パラメータが収束しているかどうかを判定し、収束している場合だけ抽出した振動成分を速度検出値から差し引くようにしたものである。
【0020】
実施形態1の速度検出方式において、速度指令が変化した場合、上記の速度検出値と速度指令値の差分は平均値がゼロの振動成分とはならず、オフセットを持ってしまう。ADFにオフセットを持った信号を入力するとADFのフィルタ係数が発散してしまうため、速度指令値が変化した場合には抽出した振動成分を速度検出値から差し引くことを停止しなければならない。
【0021】
そこで、ADFのフィルタ係数の収束性を判断するために、本実施形態では、図3に示すように、ADF1への入力信号とADF1からの出力信号の差分を検出し、ゲイン補正部2により差分の絶対値がしきい値以内であればADF1のフィルタ係数が収束したとみなして補償ゲイン調整部3のゲインを高め調整することでADF1の出力を有効にし、これにより速度検出信号から振動成分を除去する。逆に、差分の絶対値がしきい値外であれば、補償ゲイン調整部3のゲインを低め調整することでADF1の出力を無効にし、これにより速度検出信号から振動成分の除去を停止するようにする。
【0022】
本実施形態により、速度指令が変化した場合でも可変速装置を安定に動作させることができる。
【0023】
(実施形態3)
本実施形態は、可変速装置による加減速制御時にも振動成分を除去する方式である。
【0024】
図4に示すように、速度検出値と速度指令値の差分を微分器4で微分してADF1の入力とすることで、加減速時においても差分の平均値がゼロの信号をADF1へ入力する。
【0025】
ADF1の入力に微分を用いているためADFの出力値は速度検出値に含まれる振動成分よりも位相が90°進んだ信号となる。これを補正するためにADF1の出力を積分器5で積分して位相を合わせることで振動成分を抽出する。
【0026】
(実施形態4)
実施形態3においてADF1の出力段で積分器5を用いると演算誤差等によりドリフトを生じることがある。これを防止するために、本実施形態では、積分器5の代わりにローパスフィルタ6を用いて90°位相補正を行うことでドリフト誤差を生じない振動成分を抽出する。
【0027】
なお、各実施形態において、電動機の速度検出値に代えて、オブザーバ方式等により速度推定値を使用する速度センサレス制御方式の可変速装置に適用して同等の作用効果を得ることができる。
【0028】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明によれば、速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分をADFに入力し、このADFにより速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を抽出し、速度検出値または速度推定値からその振動成分を差し引くことで振動のない速度検出値または速度推定値を得るようにしたため、電動機に接続される機械系または可変速装置内で発生する振動によって速度検出値または速度推定値に振動が発生し、制御上の遅れ等によって共振現象を生じる場合にも、その抑制効果を得、安定した可変速制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態1を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【図2】実施形態における適応型デジタルフィルタの構成例。
【図3】本発明の実施形態2を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【図4】本発明の実施形態3を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【図5】本発明の実施形態4を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【符号の説明】
1…適応型デジタルフィルタ(ADF)
2…ゲイン補正部
3…補償ゲイン調整部
4…微分器
5…積分器
6…ローパスフィルタ
【発明の属する技術分野】
本発明は、電動機の速度制御を行う可変速装置において、電動機の速度検出値(速度センサレス制御の場合の速度推定値を含む)から周波数が未知または変動する振動成分を抽出し、速度検出値から振動成分を除去する技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、電動機の速度制御性能が向上し制御仕様に対する要求も年々厳しくなってきている。これにより制御帯域が高くなり、今まで問題視されていなかった要因による影響が出てきた。
【0003】
電動機を速度制御する場合、速度情報にはさまざまな振動成分が重畳する可能性がある。以下に振動成分が重畳する主な要因を示す。
【0004】
(1)パルスエンコーダのような速度検出器を使用する場合の偏芯誤差による回転リップル。
【0005】
(2)電流検出器に電流検出オフセットがある場合のトルクリップル。
【0006】
(3)電動機に接続される機械系が共振系である場合の振動成分。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上記の振動成分が存在する場合、速度情報をフィードバック制御する制御系では、フィードバックゲインを上げることができなくなり、振動成分によって制御帯域が制限され、速度制御性能を向上させることができなくなっている。
【0008】
また、これらの振動成分の周波数帯域が一定である場合には、ノッチフィルタのようなバンドカットフィルタを適用することで振動成分を除去できるが、上記した回転リップルやトルクリップルは運転周波数によって変化するため、固定の周波数ではない。
【0009】
また、機械系の共振の場合には共振周波数を測定する必要がある。
【0010】
本発明の目的は、周波数が未知または変動する振動成分を抽出し、制御系から振動成分を除去した可変速制御ができる可変速装置を提供することにある。
【0011】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記の課題を解決するため、可変速装置の速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分をADF(最小二乗法による適応型デジタルフィルタ)に入力し、このADFにより速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を抽出し、速度検出値または速度推定値からその振動成分を差し引くことで振動のない速度検出値または速度推定値を得るようにしたもので、以下の構成を特徴とする。
【0012】
(1)電動機の速度指令値に対する速度検出値または速度推定値のフィードバックにより電動機を可変速制御する可変速装置において、
速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分を入力とする最小二乗法による適応型デジタルフィルタを設け、このデジタルフィルタにより抽出した速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を速度検出値または速度推定値から差し引いて振動成分を除去した速度検出値または速度推定値を得る速度検出手段を備えたことを特徴とする。
【0013】
(2)上記の(1)において、前記デジタルフィルタの入出力値の差分を検出し、この差分から該デジタルフィルタの内部パラメータが収束しているかどうかを判定し、収束している場合だけ該デジタルフィルタで抽出した振動成分を速度検出値または速度推定値から差し引く手段を備えたことを特徴とする。
【0014】
(3)上記の(2)において、前記デジタルフィルタの内部パラメータが発散するのを防止ためにその入力値を微分し、この微分による位相変化を補正するために該デジタルフィルタの出力値を積分する手段を備えたことを特徴とする。
【0015】
(4)上記の(3)において、前記積分によるドリフト誤差を補償するため、該積分に代えてローパスフィルタを用いたことを特徴とする。
【0016】
【発明の実施の形態】
(実施形態1)
図1は、本発明の実施形態を示す可変速装置の速度検出部のブロック図であり、速度検出値から振動成分を抽出するために、ADF(最小二乗法による適応型デジタルフィルタ)を用いる。
【0017】
ADFは、図2にその回路構成を示すように、入力信号から周期性信号を抽出するフィルタであり、入力信号に含まれる周期性信号に合わせて内部係数を適応していくため、周期性信号の周波数が未知であっても抽出可能なフィルタである。ただし、入力信号は平均値がゼロの信号であり、内部係数の収束性の関係から入力信号の帯域が制限される。入力信号の帯域はADFの次数とサンプリング時間によって決定される。ADFに関しては公知の技術のため詳細については省略する。
【0018】
図1において、ADF1に速度検出値と速度指令値の差分を入力すると、一定速度運転時に生じる振動成分が抽出される。そして、その振動成分を速度検出値から差し引くことで振動成分を含まない速度検出情報を得ることができる。
【0019】
(実施形態2)
本実施形態では、ADFの入出力の差分値を監視することでADFの内部パラメータが収束しているかどうかを判定し、収束している場合だけ抽出した振動成分を速度検出値から差し引くようにしたものである。
【0020】
実施形態1の速度検出方式において、速度指令が変化した場合、上記の速度検出値と速度指令値の差分は平均値がゼロの振動成分とはならず、オフセットを持ってしまう。ADFにオフセットを持った信号を入力するとADFのフィルタ係数が発散してしまうため、速度指令値が変化した場合には抽出した振動成分を速度検出値から差し引くことを停止しなければならない。
【0021】
そこで、ADFのフィルタ係数の収束性を判断するために、本実施形態では、図3に示すように、ADF1への入力信号とADF1からの出力信号の差分を検出し、ゲイン補正部2により差分の絶対値がしきい値以内であればADF1のフィルタ係数が収束したとみなして補償ゲイン調整部3のゲインを高め調整することでADF1の出力を有効にし、これにより速度検出信号から振動成分を除去する。逆に、差分の絶対値がしきい値外であれば、補償ゲイン調整部3のゲインを低め調整することでADF1の出力を無効にし、これにより速度検出信号から振動成分の除去を停止するようにする。
【0022】
本実施形態により、速度指令が変化した場合でも可変速装置を安定に動作させることができる。
【0023】
(実施形態3)
本実施形態は、可変速装置による加減速制御時にも振動成分を除去する方式である。
【0024】
図4に示すように、速度検出値と速度指令値の差分を微分器4で微分してADF1の入力とすることで、加減速時においても差分の平均値がゼロの信号をADF1へ入力する。
【0025】
ADF1の入力に微分を用いているためADFの出力値は速度検出値に含まれる振動成分よりも位相が90°進んだ信号となる。これを補正するためにADF1の出力を積分器5で積分して位相を合わせることで振動成分を抽出する。
【0026】
(実施形態4)
実施形態3においてADF1の出力段で積分器5を用いると演算誤差等によりドリフトを生じることがある。これを防止するために、本実施形態では、積分器5の代わりにローパスフィルタ6を用いて90°位相補正を行うことでドリフト誤差を生じない振動成分を抽出する。
【0027】
なお、各実施形態において、電動機の速度検出値に代えて、オブザーバ方式等により速度推定値を使用する速度センサレス制御方式の可変速装置に適用して同等の作用効果を得ることができる。
【0028】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明によれば、速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分をADFに入力し、このADFにより速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を抽出し、速度検出値または速度推定値からその振動成分を差し引くことで振動のない速度検出値または速度推定値を得るようにしたため、電動機に接続される機械系または可変速装置内で発生する振動によって速度検出値または速度推定値に振動が発生し、制御上の遅れ等によって共振現象を生じる場合にも、その抑制効果を得、安定した可変速制御ができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施形態1を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【図2】実施形態における適応型デジタルフィルタの構成例。
【図3】本発明の実施形態2を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【図4】本発明の実施形態3を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【図5】本発明の実施形態4を示す可変速装置の速度検出部のブロック図。
【符号の説明】
1…適応型デジタルフィルタ(ADF)
2…ゲイン補正部
3…補償ゲイン調整部
4…微分器
5…積分器
6…ローパスフィルタ
Claims (4)
- 電動機の速度指令値に対する速度検出値または速度推定値のフィードバックにより電動機を可変速制御する可変速装置において、
速度検出値または速度推定値と速度指令値の差分を入力とする最小二乗法による適応型デジタルフィルタを設け、このデジタルフィルタにより抽出した速度検出値または速度推定値に含まれる振動成分を速度検出値または速度推定値から差し引いて振動成分を除去した速度検出値または速度推定値を得る速度検出手段を備えたことを特徴とする可変速装置。 - 請求項1において、前記デジタルフィルタの入出力値の差分を検出し、この差分から該デジタルフィルタの内部パラメータが収束しているかどうかを判定し、収束している場合だけ該デジタルフィルタで抽出した振動成分を速度検出値または速度推定値から差し引く手段を備えたことを特徴とする可変速装置。
- 請求項2において、前記デジタルフィルタの内部パラメータが発散するのを防止ためにその入力値を微分し、この微分による位相変化を補正するために該デジタルフィルタの出力値を積分する手段を備えたことを特徴とする可変速装置。
- 請求項3において、前記積分によるドリフト誤差を補償するため、該積分に代えてローパスフィルタを用いたことを特徴とする可変速装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002179495A JP2004023970A (ja) | 2002-06-20 | 2002-06-20 | 可変速装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002179495A JP2004023970A (ja) | 2002-06-20 | 2002-06-20 | 可変速装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004023970A true JP2004023970A (ja) | 2004-01-22 |
Family
ID=31176878
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002179495A Pending JP2004023970A (ja) | 2002-06-20 | 2002-06-20 | 可変速装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004023970A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009118684A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Mitsubishi Electric Corp | 振動抑制制御装置 |
-
2002
- 2002-06-20 JP JP2002179495A patent/JP2004023970A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009118684A (ja) * | 2007-11-08 | 2009-05-28 | Mitsubishi Electric Corp | 振動抑制制御装置 |
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Legal Events
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