JP2004020342A - ねじ形状測定方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ねじ形状に沿った倣い軌道を生成しながら自律倣い測定することができるねじ形状測定方法を提供する。
【解決手段】ねじ形状を有するワークに接触する接触部をシャフトの先端に有する倣いプローブと、前記倣いプローブを前記ワークに対して相対移動させる移動手段とを有する測定機を用いて前記ねじ形状を測定するねじ形状測定方法において、前記倣いプローブのシャフトは、前記ワークのねじ軸線と略平行に設けられ、前記接触部を前記ワークのねじ溝に接触させる接触工程ST2と、複数回の前記接触工程により前記ねじ軸線を求めるねじ軸線設定工程ST4と、前記ねじ軸線を中心とした半径一定移動により前記接触部を前記ワークのねじ溝に沿って移動させる倣い移動工程ST5とが設けられている。
【選択図】 図4
【解決手段】ねじ形状を有するワークに接触する接触部をシャフトの先端に有する倣いプローブと、前記倣いプローブを前記ワークに対して相対移動させる移動手段とを有する測定機を用いて前記ねじ形状を測定するねじ形状測定方法において、前記倣いプローブのシャフトは、前記ワークのねじ軸線と略平行に設けられ、前記接触部を前記ワークのねじ溝に接触させる接触工程ST2と、複数回の前記接触工程により前記ねじ軸線を求めるねじ軸線設定工程ST4と、前記ねじ軸線を中心とした半径一定移動により前記接触部を前記ワークのねじ溝に沿って移動させる倣い移動工程ST5とが設けられている。
【選択図】 図4
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ねじ形状測定方法に関する。特に、倣いプローブを備えた三次元測定機を用いたねじ形状測定方法に関する。
【0002】
【背景技術】
三次元測定機を用いて、ねじ形状(ねじ穴=雌ねじ、ねじ軸=雄ねじ)の特性を規定する特性値、つまり、ねじピッチ、ねじ有効径、ねじ山角度、ねじ切り長さ等を測定するねじ形状測定方法が知られている。
このようなねじ形状測定方法としては、本出願人による特開2001−82952号公報または特開2001−141444号公報などがある。
【0003】
前者は、図8に示される三次元測定機10を用いてねじ形状Wの測定を行うものである。この三次元測定機10は従来知られたものであるが、倣いプローブ18が十字プローブとなっている。このような構成において、図9に示されるように、±X方向、±Y方向から接触部21をワークWに接触させる。各接触部による測定で取得した測定値をつなぎ合わせることにより、ねじ形状の全周のデータを得る。
【0004】
後者は、図8の三次元測定機10の定盤12上に図10に示される回転テーブル123を備えた構成の測定機を用いてねじ形状Wの測定を行うものである。このような構成において、回転テーブル123上に載置したワークWに接触部21を接触させた状態で、回転テーブル123とともにワークWを回転させる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者は、ねじ全周のデータを得るためには、4軸のデータをつながなければならない。このようなデータのつなぎ合わせは処理が複雑となる問題がある。各方向からワークWに接触する接触部21がそれぞれ異なるので、それぞれの接触部21の加工誤差が測定誤差につながるという問題がある。
後者は、回転テーブル123の回転速度と、倣いプローブ18の速度を同期して制御することが難しいという問題がある。回転テーブルの回転角θで求められた座標値を直交座標系に座標変換する処理が煩雑であるという問題がある。
【0006】
ちなみに、従来の三次元測定機10を用いて、接触部21をねじ形状に沿って移動させることも理論的には可能である。しかし、このような自律倣いによってねじ形状を測定する場合には、次のような問題があった。ねじ溝の両側面に接触を保ちながら接触部21を自律倣いさせることは、単純な平面状ワークを測定することに比べて困難である。さらに、ねじ形状は大きな曲率を有しているので、倣いプローブ18の移動の変化率が大きく、倣い軌道を逐一生成する作業に長時間を要するため現実的ではない。
【0007】
本発明は、従来の問題を解消し、ねじ形状に沿った倣い軌道を生成しながら自律倣い測定することができるねじ形状測定方法を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明のねじ形状測定方法は、ねじ形状を有するワークに接触する接触部をシャフトの先端に有する倣いプローブと、前記倣いプローブを前記ワークに対して相対移動させる移動手段とを有する測定機を用いて前記ねじ形状を測定するねじ形状測定方法において、前記倣いプローブのシャフトは、前記ワークのねじ軸線と略平行に設けられ、前記接触部を前記ワークのねじ溝に接触させる接触工程と、複数回の前記接触工程により前記ねじ軸線を求めるねじ軸線設定工程と、前記ねじ軸線を中心とした半径一定移動により前記接触部を前記ワークのねじ溝に沿って移動させる倣い移動工程とが設けられていることを特徴とする。
【0009】
このような構成において、測定機にねじ形状を有するワークを載置する。このとき、ワークのねじ軸線と倣いプローブのシャフトとが略平行になるようにワークを載置する。接触工程において、接触部をワークのねじ溝に接触させる。このとき、接触部がねじ溝を構成する両側面(フランク)に接触して、雄ねじであればねじ軸の径を、雌ねじであればねじ穴の径を測定できるように接触させる。次に、接触工程を複数回行うことによりねじ軸線を求める。これは、接触工程をワークの異なる複数点で行い、この複数点における座標値を円柱処理することでワークの中心軸であるねじ軸線を求める。
【0010】
倣い移動工程において、接触部とねじ溝の両フランクとの接触を維持した状態で、接触部をねじ溝に沿ってねじ全周にわたって螺旋状に倣い移動させる。これは、接触工程で接触部がねじ溝に接触した点と先に求められたねじ軸線との距離(ねじの半径)rを算出する。ねじ軸線からの距離rを一定に保つように接触部を移動(半径一定移動)させる。接触部を移動させながら、接触部とワークとが当接する点における接触部の座標を読み取って座標値を演算すれば、ワークの形状を測定し、ねじピッチ偏差や半径偏差を測定することができる。
【0011】
倣いプローブのシャフトとねじ軸線が略平行になるように設けられているので、接触部がワークに対して±X、±Y方向から接触することができる。よって、1つの接触部でねじ形状の全周を測定することができる。その結果、複数の接触部の差による測定誤差が生じることがない。また、データをつなぎあわせるなどの演算処理を必要としないので、演算処理を簡便かつ速やかに行うことができる。
回転テーブルを必要としないので、接触部がワークに当接した座標値は単純な直交座標系であり、簡便な演算処理によってねじ形状の演算を行うことができる。
ねじ軸線に対して半径一定となるように移動方向を設定しているので、速やかにねじ形状に追従する倣い軌道を生成することができる。よって、簡便かつ速やかにねじ形状測定を行うことができる。
【0012】
ねじ形状の測定においては、ねじ溝の谷底を結んだ形状を測定する必要がある。そのため、接触部をねじ溝の谷の方へ移動させる指令を生成しなければならない。そこで、前記接触工程は、前記ワークから離隔した位置より前記ワークに向かうアプローチベクトルQ1によって前記接触部を移動させるアプローチ工程と、前記アプローチ工程において前記接触部が前記ワークから受ける力の方向を有するプローブ変位ベクトルEの側へ向かう二面接触ベクトルVhによって前記接触部を移動させて前記ねじ溝を構成する二面のフランクに前記接触部を2面接触させる二面接触工程とを備えて構成され、前記二面接触工程において、前記プローブ変位ベクトルEと前記ねじ軸線に垂直な方向とが所定角度以下となった場合に、前記二面接触工程が完了したと判断する。
【0013】
このような構成によれば、アプローチ工程において、接触部をワークへ向かってアプローチベクトルQ1に従って移動させる。接触部がワークに接触したときに、接触部がワークから受ける力の方向(プローブ変位ベクトルE)の側に接触部を移動させる。接触部がワークから受ける力の方向がねじ軸線に垂直な方向と所定角度以下、例えば、0.5度以下となるように接触部を移動させれば、接触部をねじ溝の谷底に当接させることができる。
【0014】
ここで、二面接触ベクトルVhとしては、接触部がワークから受ける力の側で、かつ、ねじ軸線に平行方向のベクトルであることが望ましい。そこで、前記二面接触ベクトルVhは、前記アプローチベクトルQ1、ねじ軸線方向の単位ベクトルgによってQ=g×(g×Q1)で規定されるベクトルQの単位ベクトルQuと、前記プローブ変位ベクトルEの単位ベクトルEuとを用いて、前記接触部と前記ねじ溝のずれ方向を表すずれ補正ベクトルhをh=Eu−Quとするとき、ずれ補正ゲインをKhとして、前記二面接触ベクトルVhは、Vh=Kh×[(h・g)g]で表される。
【0015】
倣い移動工程において、接触部をねじ形状に沿って移動させるためには、ねじ形状の接線方向への基本ベクトルに加えて、ねじ軸線に垂直方向(向心方向)の半径補正ベクトルと、接触部を常にねじ溝の谷底に接触させるための二面接触ベクトルとを合成したベクトルに従って接触部の方向を指令すればよい。
【0016】
そこで、前記倣い移動工程は、前記接触部の中心から前記ねじ軸線に向かうベクトルCrと前記ねじ軸線とで構成される平面に垂直な方向を有する基本スピードベクトルV0と、前記二面接触工程において、前記プローブ変位ベクトルEと前記ねじ軸線に垂直な方向とが所定角度以下となった際の前記ねじ軸線と前記接触部の距離rを維持するように、前記接触部を前記ねじ軸線に対して垂直方向に向かわせる半径補正ベクトルVRと、前記二面接触ベクトルVhとを含んで生成される倣い方向ベクトルVを用いて接触部を移動させる。
このような倣い方向ベクトルVは、半径補正ベクトルVRによって、予めねじ形状の半径に従って円軌道を描くように生成される。よって、ねじ形状に対して接触部を速やかに追従させることができる。
【0017】
ここで、前記半径補正ベクトルVRは、前記接触部の中心から前記ねじ軸線に垂直なベクトルCrの単位ベクトルをCru、予め設定された定数KRを用いて、
VR=−KR(|CR|−r)Cru
で表される。
【0018】
接触部がねじ形状に沿って移動する際には、摩擦力等が発生するので、摩擦力等のイレギュラーな要素を補正することが必要である。
そこで、前記倣い方向ベクトルVは、前記プローブの変位を一定に保つための変位補正ベクトルVEを含んで生成すればよい。
【0019】
倣いプローブのシャフトとねじ軸線とが略平行に設けられているので、シャフトがねじ軸線に対して垂直である場合に比べると、シャフトがワークに接触する危険性が高くなる。例えば、ねじ軸線と倣いプローブのシャフトが平行から大きくずれていた場合、シャフトの軸から見るとワークには影の部分がある。この影の部分に接触部を接触させようとすると、接触部よりも先にシャフトがワークに接触することになる。
【0020】
そこで、シャフトとワークの接触を検出するために、前記ねじ軸線と前記接触部の距離の変化を許容する許容値が予め設けられ、前記ねじ軸線と前記接触部の距離の変化が前記許容値を超えた場合、前記倣いプローブのシャフトが前記ワークに接触したと判断することが望ましい。
【0021】
このような構成において、半径一定の倣い移動で倣いプローブが移動している際に、ねじ軸線と接触部の距離が許容値を超えた場合には、接触部がワークに接しているのではなく、シャフトがワークに接触したために、接触部とワークとが離れたと判断する。このとき、測定を中止するか、または、エラー表示をするなどにより、無駄な測定をすることがなく、また倣いプローブの破損を防止することができる。
【0022】
また、ねじの2面のフランクの角度に異常が生じた場合、所定値以上に接触部がねじ軸線方向へ接近することがある。このような場合は、ねじ軸線と接触部の距離が許容値を超える可能性が増大するとともに、接触部のねじ軸線方向の移動距離に変化が生じる可能性もある。つまり、正常な測定においては、接触部のねじ軸線方向の距離の変化はねじピッチに従って一定であるが、ねじの2面のフランクの角度に異常が生じると、この距離の変化が一定ではなくなる可能性もある。従って、ねじ軸線方向のねじピッチの変化を許容する許容値を予め設けておき、接触部のねじ軸線方向の距離の変化がこの許容値を超えた場合、倣いプローブのシャフトがワークに接触したと判断することが好ましい。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明のねじ形状測定方法の一実施形態を説明する。図1は、本発明のねじ形状測定方法に使用される三次元測定機を示す図である。
三次元測定機10は、三次元測定機本体11と、ホストコンピュータ31とを備えて構成されている。
三次元測定機本体11は、ワークWを載置する定盤12と、倣いプローブ18を駆動させる駆動機構13とを備えて構成されている。
【0024】
定盤12は、除振台121の上に定盤12のテーブル面が水平となるように設けられている。定盤12には、校正ポイント122が設けられている。校正ポイント122の中心座標および半径などのデータは正確に計測され、校正値としてホストコンピュータ31に記憶されている。
説明のために、この定盤12のテーブル面にX、Y方向をとり、定盤12のテーブル面に垂直にZ方向をとる。
【0025】
駆動機構13は、定盤12の両側端から立設されY方向にスライド可能に設けられた一対のアーム支持体14と、アーム支持体14の上端にX方向に支持されたX軸ガイド15と、X軸ガイドに沿って移動可能に設けられZ方向に立設されたZ軸ガイド16と、Z軸ガイド16に沿ってスライド可能に設けられたZ軸アーム17と、Z軸アーム17の下端に設けられた倣いプローブ18とを備えて構成されている。
【0026】
図2には、倣いプローブ18が示されている。倣いプローブ18は、Z軸アーム17の下端に設けられたプローブ本体19と、プローブ本体19から垂下するように設けられたシャフト20と、シャフト20の下端に設けられた接触部21とを備えて構成されている。プローブ本体19には、図示しない歪みゲージが設けられ、接触部21に作用する力を測定する。実際の測定の前に、予め接触部21を校正ポイント122に複数回接触させることによって、倣いプローブ18の誤差を算出して補正を行う。
【0027】
接触部21は、測定対象であるワークWに接触状態で倣い移動し、ワークの輪郭形状を連続的に測定する。この接触部21に作用する力および接触部21の座標は測定値としてホストコンピュータ31に出力される。
【0028】
ホストコンピュータ31は、三次元測定機本体11から出力される接触部21の測定値を取り込んで演算処理を行う。ホストコンピュータ31は、接触部21が移動する方向を指令するプログラムを備えている。測定を行う前には、測定条件を入力しておく。測定条件とは、倣い移動におけるエラー判定の許容値や、測定終了の条件や、ワークWの加工寸法などであるが詳しくは後述する。
【0029】
測定対象であるワークWは、定盤12上に載置される。図3に示されるように、ワークWは、ねじである。図3では、雄ねじのみを図示しているが、雄ねじ、雌ねじの両方を測定対象とする。ワークWは、ねじ軸線LがZ方向になる、つまり、倣いプローブ18のシャフト20に略平行になるように載置される。本実施形態では、接触部21をねじ溝Mに当接させるように、接触部21をねじ溝Mを構成する両フランクFに接触させる。この状態を維持したまま、接触部21をねじ溝Mに沿って移動させることにより、ねじ形状の径r、ねじピッチ偏差などを測定対象とする。
【0030】
次に、三次元測定機10を用いて行われるねじ形状測定について説明する。
図4には、本発明のねじ形状測定方法を示すフローチャートが示されている。このねじ形状測定方法は、主要な構成として、倣いプローブ18を校正ポイント122によって校正する工程ST1と、接触部21をワークWに接触させる接触工程ST2と、ねじ軸線Lを設定する工程ST4と、接触部21をねじ形状に沿って倣い移動させる工程ST5と、測定値を演算処理する工程ST7とを備えて構成されている。
【0031】
まず、ST1において、実際にワークWの測定を始める前に、倣いプローブ18ごとの誤差を補正する。校正ポイント122に異なる方向から接触部21を接触させて、接触部21の中心座標、接触部21の半径、座標軸の原点などを校正する。
ST2において、接触部21をワークWに接触させる。このとき、接触部21をねじ形状のねじ溝Mに接触させるように接触工程を行う。この接触工程の具体的方法は図5において後述する。
【0032】
接触工程ST2を6回行い、ワークWの粗測定を行う。この粗測定で得た測定値を円柱座標で処理することによりねじ軸線Lを求める(ST4)とともに、ねじの径rを求める。ねじの径rとは、基本的には、ねじ軸線Lからねじ溝Mの有効点までの距離を意味するが、ここで便宜的に測定するrは、ねじ軸線Lから接触部21の中心までの距離とし、両者は計算処理によって相互変換可能である。このとき、座標の原点をねじ軸線L上に設定するように座標軸移動を行う。
【0033】
ST5において、接触部21をねじ溝Mに接触させた状態で倣い移動させる。プローブ本体19に設けられた歪みゲージの歪み量が一定となるように倣い移動が行われ、接触部21の座標値が連続的にホストコンピュータ31に出力される。この倣い移動工程の具体的方法は図6において後述する。
【0034】
倣い移動工程(ST5)が終了すると、倣いプローブ18をワークWから離脱させる。その後、ホストコンピュータ31において、取り込まれた測定データを演算処理することにより、ねじ形状を求める。
【0035】
接触工程(図4のST2)について図5を用いて説明する。
接触工程は、ワークWから離隔した位置より接触部21をワークWへ向かって移動させるアプローチ工程ST11と、接触部21とワークWとの摩擦等による影響を補正する変位補正ベクトルVEを算出する工程ST12と、接触部21をねじ溝Mに当接させるための二面接触ベクトルVhを算出する工程ST13と、ST12とST13により求めたベクトルVEとVhを合成したベクトルVh’を算出する工程ST14と、このVh’に従って接触部21を移動させる工程(二面接触工程)ST15と、接触部21がねじ溝Mに当接しているかを判断する工程ST16とを備えて構成されている。
【0036】
まず、アプローチ工程ST11において、ワークWから離隔した接触部21の位置からワークWに向かうアプローチベクトルQ1によって接触部21を移動させる(図7(A)参照)。ワークWの位置は、定盤12上に予め設けられたワークWの載置位置からおおよその位置が与えられる。ワークWの形状の基本データは、ワークWの加工寸法データを用いて予めホストコンピュータ31に入力しておく。
接触部21をワークWに当接する位置まで自動的にアプローチベクトルQ1に従って移動させる。接触部21は、歪みゲージによって計測される所定の押し込み圧に対応する基準変位量E0になるまで、ワークWに押し込まれる。
【0037】
接触部21がワークWに当接したとしたとしても、接触部21がねじ溝Mに当接しているとは限らないので、以下の工程により、接触部21をねじ溝Mに当接させる。
ST12において、接触部21とワークWとの摩擦等による影響を打ち消すための変位補正ベクトルVEを算出する。これは、倣いプローブ18の基準変位量をE0、サンプリング時の倣いプローブ18の変位量と大きさを有するベクトルをE(プローブ変位ベクトル)、係数をKc1として、基準変位量からの積算値Iを次のように求める。
【0038】
【数1】
【0039】
このIと、スピードファクタSpと、変位補正ゲインKeと、倣いプローブ18の変位量と大きさを有するベクトルE(プローブ変位ベクトル)の単位ベクトルEuとから変位補正ベクトルVEは次の式で規定される。
【0040】
【数2】
【0041】
ここで、スピードファクタSpは、接触部21とワークWとの接触を確保するように接触部21の移動速度を調節するために設けられるものである。つまり、接触部21の移動速度が大きすぎて接触部21がワークWから離脱する恐れがある場合に、接触部21の移動速度を調節するためのものである。
【0042】
次に、接触部21をねじ溝Mに当接させるための二面接触ベクトルVhを算出する(ST13)。接触部21が、ねじ溝Mに当接した際には、接触部21は、ねじ軸線Lに対して垂直方向の力を受けるはずである。よって、現在、接触部21がワークWから受けている力が、ねじ軸線Lに垂直方向からどの程度ずれているかを知る必要がある。ねじ軸線Lに垂直な方向と接触部21に対する力の方向とのずれ量に基づいて、接触部21をねじ軸線Lに沿って移動させれば、接触部21をねじ溝Mに当接させることができるはずである。
【0043】
まず、ねじ軸線Lに対して垂直方向の単位ベクトルQu(ねじ法線ベクトル)を算出する。
ねじ軸線Lの方向を有する単位ベクトルをg(ねじ軸線ベクトルと称する)とする。このねじ軸線ベクトルgは、ねじ軸線Lの方向が正確に分かっている場合には、そのねじ軸線Lの方向をとる。もし、ねじ軸線Lの方向が分かっていない場合は、暫定的にZ軸方向、つまり、倣いプローブ18のシャフト20の方向としてもよい。
このねじ軸線ベクトルgと、アプローチベクトルQ1とを用いて次の操作を行う。
【0044】
【数3】
【0045】
この操作により、ねじ軸線Lに対して垂直であり、かつ、アプローチベクトルQ1に対して逆方向であるねじ法線ベクトルQuを求めることができる(図7A参照)。
【0046】
ベクトルEuとねじ法線ベクトルQuとのずれをずれ補正ベクトルhとし、このずれ補正ベクトルhをねじ軸線L方向に投影したベクトルhsを算出する。
【0047】
【数4】
【0048】
このベクトルhsと、ずれ補正ゲインKhとより、二面接触ベクトルVhは次のように求められる。
【0049】
【数5】
【0050】
次に、ST14において、変位補正ベクトルVEと二面接触ベクトルVhとを合成したベクトルVh’(プローブ速度ベクトル)を算出する。
【0051】
【数6】
【0052】
ST15において、このプローブ速度ベクトルVh’に従って接触部21を移動させる。
次に、ST16において、接触部21がねじ溝Mに当接しているかを判断する。ベクトルEuを、ねじ軸ベクトルgとねじ法線ベクトルQuとで構成される平面に投影したときのベクトルをEsとする。このベクトルEsとねじ法線ベクトルQuとのなす角を算出し、この角が0.5度以下になれば、接触部21がねじ溝Mに当接したと判断して、接触工程を終了する。
ベクトルEsとねじ法線ベクトルQuとのなす角が0.5度を超える場合は、ST12〜ST15までを繰り返す。
【0053】
倣い移動工程(図4のST5)について、図6を参照して説明する。
倣い移動工程は、ねじ(ワークW)の接線方向の速度を接触部21に与える基本スピードベクトルV0を算出する工程ST21と、ねじの曲率に接触部21を追従させるための半径補正ベクトルVRを算出する工程ST22と、二面接触ベクトルVhを算出する工程ST23と、変位補正ベクトルVEを算出する工程ST24と、ST21〜ST24で算出したベクトルより倣い方向ベクトルVを算出する工程ST25と、この倣い方向ベクトルVに従って接触部21を倣い移動させる工程ST26と、シャフト20がワークWに接触していないかを判定する工程ST27と、終了条件を満たしているかを判定する工程ST28とを備えて構成されている。
【0054】
ST21において、ねじの接線方向の速度を与える基本スピードベクトルV0を算出する。接触部21の中心座標からねじ軸線Lに垂直におろしたベクトルCrとねじ軸線ベクトルgとから、ねじの接線方向のベクトルPを算出する(図7B参照)。
【0055】
【数7】
【0056】
このベクトルPの単位ベクトルPuと、スピードファクタSpと、倣いスピードvを用いて、基本スピードベクトルV0は次のように規定される。
【0057】
【数8】
【0058】
ST22において、ねじの曲率に接触部21を追従させるための半径補正ベクトルVRを算出する。
まず、接触工程において、接触部21がねじ溝Mに当接したとき(図5のST16)における接触部21の中心座標とねじ軸線Lとの距離rを求める。このrは、接触部21がねじ溝Mに当接したときの接触部21の座標(x、y、z)から、次のように求める。
【0059】
【数9】
【0060】
接触部21からねじ軸線LにおろしたベクトルCrと、このベクトルCrの単位ベクトルCruと、ねじの半径rと、半径補正ゲインKRとから、半径補正ベクトルVRは次のように規定される。
【0061】
【数10】
【0062】
ST23の二面接触ベクトルVh、ST24の変位補正ベクトルVEの算出は接触工程における算出方法と同様の方法を用いる。
ST25において、基本スピードベクトルV0、半径補正ベクトルVR、二面接触ベクトルVh、変位補正ベクトルVEを合成して、倣い方向ベクトルVを算出する。
【0063】
【数11】
【0064】
ST26において、接触部21を倣い方向ベクトルVに従って移動させる。
この倣い方向ベクトルVをホストコンピュータ31による演算によって生成し、駆動機構13による駆動によって倣いプローブ18を移動させる。これにより、ねじ形状に沿った倣い方向の生成と、この倣い方向に従った自律倣い測定が実現される。
【0065】
ここで、倣いプローブ18のシャフト20がねじ軸線Lと平行に設けられているので、シャフト20がワークWに接触する危険性がある。例えば、ねじ軸線Lとシャフト20とが平行からずれていた場合、シャフト20に沿ってねじを見ると、ねじには影になる部分ができる。そのため、接触部21がワークWに接触するよりも先にシャフト20が接触してしまう危険がある。シャフト20がワークWに接触したかどうかは、接触部21の中心座標とねじ軸線Lとの距離(ベクトルCr)の変化から判断する。具体的には、ST27において、ベクトルCrの大きさとねじの半径rとの差をΔrとする。
【0066】
【数12】
【0067】
このΔrの変化を予め設定された許容値と比較する。許容値はここでは特に限定しないが、たとえば、ワークWであるねじの加工寸法から予想される有効径の加工誤差+αとすればよい。
Δrが許容値以下であれば、次に、ST28において、終了条件を満たしているかを判断する。終了条件としては、予め、ワークWの測定部位についてZ軸方向の高さを入力しておく。接触部21がねじ溝Mに沿って螺旋状に移動し、測定部位を倣い移動し終わったところで、終了条件を満たしたとして、倣い移動を終了する。
【0068】
ST27において、Δrが許容値を超えた場合には、エラーとして処理(ST29)し、この時点で倣い移動を中止する。
ST28において、終了条件を満たしていない場合は、ST21に戻ってST21からST27までを終了条件を満たすまで続ける。
【0069】
倣い移動工程の終了後は、図4に戻って、前述の通り倣いプローブ18をワークWから離脱させる(ST6)とともに、測定値を演算処理(ST7)することによって、ワークWの輪郭形状を演算する。演算した結果は、プリンタなどの出力機器によって出力させるなどしてもよい。
【0070】
以上、このような実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
(1)倣いプローブ18のシャフトが、ワークWであるねじ軸線Lと略平行に設けられているので、接触部21がねじ軸線Lを中心とした円運動により、ねじ形状の全周にわたって倣い移動することができる。よって、1つの接触部21で倣い測定することができる。その結果、複数の接触部を用いて測定する場合に比べて、接触部の違いによる誤差が生じることがない。
【0071】
(2)本実施形態は、接触部21をねじ形状に沿って回転させて倣い移動させるものである。よって、接触部21がねじ形状に接触したときの座標値は単純な直交座標系で与えられる。そのため、ねじ形状を座標値から演算する処理を簡便に行うことができる。従来のように回転テーブルを備えワークWを回転させると、回転テーブルの回転角を座標変換処理しなければならなかった。このことに比べると、本実施形態のように座標値が直交座標で与えられることは、演算処理を画期的に簡便にする効果を奏する。
【0072】
(3)ねじの形状は、曲率が大きいため単純な倣い操作ではねじ形状に接触部21が追従するために非常に時間がかかる。しかし、本実施形態のように、ねじ形状に沿って接触部21が追従するように、半径方向の移動速度を半径補正ベクトルVRで予め与えているので、接触部21が速やかにねじ形状に追従することができる。
【0073】
(4)倣いプローブ18のシャフト20がねじ軸Lと平行からずれていた場合には、シャフト20がワークWに接触する危険がある。しかし、本実施形態によれば、接触部21とねじ軸線Lとの距離を常にモニターして、接触部21とねじ軸線Lとの距離が許容値を超えた場合には、エラーとして測定を中止する。よって、シャフト20および倣いプローブ18の損傷を防ぐことができる。
【0074】
尚、本発明のねじ形状測定方法は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
本実施形態においては、ワークWとして雄ねじの場合を説明したが、雌ねじでも同様に行うことができるのはもちろんである。
ねじ軸Lおよび倣いプローブ18のシャフト20はZ軸方向としているが、この方向はどの方向でもよい。要は、ねじ軸Lとシャフト20の方向が略平行に設けられていればよい。
【0075】
接触工程において、接触部21がねじ溝Mに二面接触しているかを判断する際、上記実施形態では、ベクトルEuをねじ軸ベクトルgとねじ法線ベクトルQuで構成される平面に投影したベクトルEsを用いた。つまり、ベクトルEsとねじ法線ベクトルQuとのなす角が0.5度(許容値)以下であるかどうかを判断した。しかし、必ずしもベクトルEsを算出しなくても、ベクトルEuとねじ法線ベクトルQuとのなす角を判断に用いてもよい。さらに、許容値は必ずしも0.5度である必要はなく、適宜設定されればよい。
【0076】
接触部21の中心からねじ軸線Lに垂直なベクトルCrを求める場合には、接触部21の中心からねじ軸線Lの法線ベクトルの方向を有するベクトルを求めてもよい。または、ねじ軸線L上に取った原点から接触部21の中心へ向かうベクトルをAとして、Cr=(A・g)g−A、によって接触部21の中心からねじ軸線Lに垂直なベクトルを求めてもよい。
【0077】
上記実施形態では、座標の原点をねじ軸線Lに取ったが、原点の取り方はこれに限られない。例えば、座標演算を行うマシン座標系と倣いプローブ18の倣い方向の指示を行うワーク座標系を別個に設けてもよい。この場合、例えば、マシン座標系の原点を校正ポイント122にとり、ワーク座標系の原点をねじ軸線Lにとってもよい。座標値はすべて単純な直交座標で与えられるので、座標変換は簡便である。ちなみに、回転テーブルを用いた場合では、回転による写像を求めなければならないため、座標変換は煩わしいものであった。しかし、本発明のねじ形状測定方法によれば、マシン座標系とワーク座標系との間の座標変換が画期的に簡略化できる。
【0078】
また、上記実施形態においては、倣いプローブ18のシャフト20のワークWへの接触判定を、図6のST27において、ねじの半径rとの差Δrの変化を判定することによって行ったが、これに限らず、接触部21のねじ軸線方向の距離の変化が予め設定された許容値を超えた場合、倣いプローブ18のシャフト20がワークWに接触したと判断してST29のエラー処理を行って、この時点で倣い移動を中止してもよい。
【0079】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明のねじ形状測定方法によれば、ねじ形状に沿った倣い軌道を生成しながら自律倣い測定することができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のねじ形状測定方法の一実施形態に用いる三次元測定機を示す図である。
【図2】前記実施形態に用いる倣いプローブを示す図である。
【図3】前記実施形態において、測定対象であるワークを示す図である。
【図4】前記実施形態において、ねじ形状測定方法を示すフローチャートである。
【図5】前記実施形態において、接触工程を示すフローチャートである。
【図6】前記実施形態において、倣い移動工程を示すフローチャートである。
【図7】前記実施形態において、代表的なベクトルの方向を示す図である。
【図8】従来のねじ形状測定方法に用いられる三次元測定機を示す図である。
【図9】従来の十字プローブを用いたねじ形状測定方法を示す図である。
【図10】従来の回転テーブルを用いたねじ形状測定方法を示す図である。
【符号の説明】
10 三次元測定機
18 倣いプローブ
20 シャフト
21 接触部
VE 変位補正変位ベクトル
E プローブ変位ベクトル
F フランク
g ねじ軸ベクトル
h ずれ補正ベクトル
L ねじ軸線
M ねじ溝
Q1 アプローチベクトル
Qu ねじ法線ベクトル
r ねじの半径
V 倣い方向ベクトル
V0 基本スピードベクトル
VE 変位補正ベクトル
Vh 二面接触ベクトル
VR 半径補正ベクトル
W ワーク
ST11 アプローチ工程
ST2 接触工程
ST4 ねじ軸線設定工程
ST5 倣い移動工程
【発明の属する技術分野】
本発明は、ねじ形状測定方法に関する。特に、倣いプローブを備えた三次元測定機を用いたねじ形状測定方法に関する。
【0002】
【背景技術】
三次元測定機を用いて、ねじ形状(ねじ穴=雌ねじ、ねじ軸=雄ねじ)の特性を規定する特性値、つまり、ねじピッチ、ねじ有効径、ねじ山角度、ねじ切り長さ等を測定するねじ形状測定方法が知られている。
このようなねじ形状測定方法としては、本出願人による特開2001−82952号公報または特開2001−141444号公報などがある。
【0003】
前者は、図8に示される三次元測定機10を用いてねじ形状Wの測定を行うものである。この三次元測定機10は従来知られたものであるが、倣いプローブ18が十字プローブとなっている。このような構成において、図9に示されるように、±X方向、±Y方向から接触部21をワークWに接触させる。各接触部による測定で取得した測定値をつなぎ合わせることにより、ねじ形状の全周のデータを得る。
【0004】
後者は、図8の三次元測定機10の定盤12上に図10に示される回転テーブル123を備えた構成の測定機を用いてねじ形状Wの測定を行うものである。このような構成において、回転テーブル123上に載置したワークWに接触部21を接触させた状態で、回転テーブル123とともにワークWを回転させる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者は、ねじ全周のデータを得るためには、4軸のデータをつながなければならない。このようなデータのつなぎ合わせは処理が複雑となる問題がある。各方向からワークWに接触する接触部21がそれぞれ異なるので、それぞれの接触部21の加工誤差が測定誤差につながるという問題がある。
後者は、回転テーブル123の回転速度と、倣いプローブ18の速度を同期して制御することが難しいという問題がある。回転テーブルの回転角θで求められた座標値を直交座標系に座標変換する処理が煩雑であるという問題がある。
【0006】
ちなみに、従来の三次元測定機10を用いて、接触部21をねじ形状に沿って移動させることも理論的には可能である。しかし、このような自律倣いによってねじ形状を測定する場合には、次のような問題があった。ねじ溝の両側面に接触を保ちながら接触部21を自律倣いさせることは、単純な平面状ワークを測定することに比べて困難である。さらに、ねじ形状は大きな曲率を有しているので、倣いプローブ18の移動の変化率が大きく、倣い軌道を逐一生成する作業に長時間を要するため現実的ではない。
【0007】
本発明は、従来の問題を解消し、ねじ形状に沿った倣い軌道を生成しながら自律倣い測定することができるねじ形状測定方法を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】
本発明のねじ形状測定方法は、ねじ形状を有するワークに接触する接触部をシャフトの先端に有する倣いプローブと、前記倣いプローブを前記ワークに対して相対移動させる移動手段とを有する測定機を用いて前記ねじ形状を測定するねじ形状測定方法において、前記倣いプローブのシャフトは、前記ワークのねじ軸線と略平行に設けられ、前記接触部を前記ワークのねじ溝に接触させる接触工程と、複数回の前記接触工程により前記ねじ軸線を求めるねじ軸線設定工程と、前記ねじ軸線を中心とした半径一定移動により前記接触部を前記ワークのねじ溝に沿って移動させる倣い移動工程とが設けられていることを特徴とする。
【0009】
このような構成において、測定機にねじ形状を有するワークを載置する。このとき、ワークのねじ軸線と倣いプローブのシャフトとが略平行になるようにワークを載置する。接触工程において、接触部をワークのねじ溝に接触させる。このとき、接触部がねじ溝を構成する両側面(フランク)に接触して、雄ねじであればねじ軸の径を、雌ねじであればねじ穴の径を測定できるように接触させる。次に、接触工程を複数回行うことによりねじ軸線を求める。これは、接触工程をワークの異なる複数点で行い、この複数点における座標値を円柱処理することでワークの中心軸であるねじ軸線を求める。
【0010】
倣い移動工程において、接触部とねじ溝の両フランクとの接触を維持した状態で、接触部をねじ溝に沿ってねじ全周にわたって螺旋状に倣い移動させる。これは、接触工程で接触部がねじ溝に接触した点と先に求められたねじ軸線との距離(ねじの半径)rを算出する。ねじ軸線からの距離rを一定に保つように接触部を移動(半径一定移動)させる。接触部を移動させながら、接触部とワークとが当接する点における接触部の座標を読み取って座標値を演算すれば、ワークの形状を測定し、ねじピッチ偏差や半径偏差を測定することができる。
【0011】
倣いプローブのシャフトとねじ軸線が略平行になるように設けられているので、接触部がワークに対して±X、±Y方向から接触することができる。よって、1つの接触部でねじ形状の全周を測定することができる。その結果、複数の接触部の差による測定誤差が生じることがない。また、データをつなぎあわせるなどの演算処理を必要としないので、演算処理を簡便かつ速やかに行うことができる。
回転テーブルを必要としないので、接触部がワークに当接した座標値は単純な直交座標系であり、簡便な演算処理によってねじ形状の演算を行うことができる。
ねじ軸線に対して半径一定となるように移動方向を設定しているので、速やかにねじ形状に追従する倣い軌道を生成することができる。よって、簡便かつ速やかにねじ形状測定を行うことができる。
【0012】
ねじ形状の測定においては、ねじ溝の谷底を結んだ形状を測定する必要がある。そのため、接触部をねじ溝の谷の方へ移動させる指令を生成しなければならない。そこで、前記接触工程は、前記ワークから離隔した位置より前記ワークに向かうアプローチベクトルQ1によって前記接触部を移動させるアプローチ工程と、前記アプローチ工程において前記接触部が前記ワークから受ける力の方向を有するプローブ変位ベクトルEの側へ向かう二面接触ベクトルVhによって前記接触部を移動させて前記ねじ溝を構成する二面のフランクに前記接触部を2面接触させる二面接触工程とを備えて構成され、前記二面接触工程において、前記プローブ変位ベクトルEと前記ねじ軸線に垂直な方向とが所定角度以下となった場合に、前記二面接触工程が完了したと判断する。
【0013】
このような構成によれば、アプローチ工程において、接触部をワークへ向かってアプローチベクトルQ1に従って移動させる。接触部がワークに接触したときに、接触部がワークから受ける力の方向(プローブ変位ベクトルE)の側に接触部を移動させる。接触部がワークから受ける力の方向がねじ軸線に垂直な方向と所定角度以下、例えば、0.5度以下となるように接触部を移動させれば、接触部をねじ溝の谷底に当接させることができる。
【0014】
ここで、二面接触ベクトルVhとしては、接触部がワークから受ける力の側で、かつ、ねじ軸線に平行方向のベクトルであることが望ましい。そこで、前記二面接触ベクトルVhは、前記アプローチベクトルQ1、ねじ軸線方向の単位ベクトルgによってQ=g×(g×Q1)で規定されるベクトルQの単位ベクトルQuと、前記プローブ変位ベクトルEの単位ベクトルEuとを用いて、前記接触部と前記ねじ溝のずれ方向を表すずれ補正ベクトルhをh=Eu−Quとするとき、ずれ補正ゲインをKhとして、前記二面接触ベクトルVhは、Vh=Kh×[(h・g)g]で表される。
【0015】
倣い移動工程において、接触部をねじ形状に沿って移動させるためには、ねじ形状の接線方向への基本ベクトルに加えて、ねじ軸線に垂直方向(向心方向)の半径補正ベクトルと、接触部を常にねじ溝の谷底に接触させるための二面接触ベクトルとを合成したベクトルに従って接触部の方向を指令すればよい。
【0016】
そこで、前記倣い移動工程は、前記接触部の中心から前記ねじ軸線に向かうベクトルCrと前記ねじ軸線とで構成される平面に垂直な方向を有する基本スピードベクトルV0と、前記二面接触工程において、前記プローブ変位ベクトルEと前記ねじ軸線に垂直な方向とが所定角度以下となった際の前記ねじ軸線と前記接触部の距離rを維持するように、前記接触部を前記ねじ軸線に対して垂直方向に向かわせる半径補正ベクトルVRと、前記二面接触ベクトルVhとを含んで生成される倣い方向ベクトルVを用いて接触部を移動させる。
このような倣い方向ベクトルVは、半径補正ベクトルVRによって、予めねじ形状の半径に従って円軌道を描くように生成される。よって、ねじ形状に対して接触部を速やかに追従させることができる。
【0017】
ここで、前記半径補正ベクトルVRは、前記接触部の中心から前記ねじ軸線に垂直なベクトルCrの単位ベクトルをCru、予め設定された定数KRを用いて、
VR=−KR(|CR|−r)Cru
で表される。
【0018】
接触部がねじ形状に沿って移動する際には、摩擦力等が発生するので、摩擦力等のイレギュラーな要素を補正することが必要である。
そこで、前記倣い方向ベクトルVは、前記プローブの変位を一定に保つための変位補正ベクトルVEを含んで生成すればよい。
【0019】
倣いプローブのシャフトとねじ軸線とが略平行に設けられているので、シャフトがねじ軸線に対して垂直である場合に比べると、シャフトがワークに接触する危険性が高くなる。例えば、ねじ軸線と倣いプローブのシャフトが平行から大きくずれていた場合、シャフトの軸から見るとワークには影の部分がある。この影の部分に接触部を接触させようとすると、接触部よりも先にシャフトがワークに接触することになる。
【0020】
そこで、シャフトとワークの接触を検出するために、前記ねじ軸線と前記接触部の距離の変化を許容する許容値が予め設けられ、前記ねじ軸線と前記接触部の距離の変化が前記許容値を超えた場合、前記倣いプローブのシャフトが前記ワークに接触したと判断することが望ましい。
【0021】
このような構成において、半径一定の倣い移動で倣いプローブが移動している際に、ねじ軸線と接触部の距離が許容値を超えた場合には、接触部がワークに接しているのではなく、シャフトがワークに接触したために、接触部とワークとが離れたと判断する。このとき、測定を中止するか、または、エラー表示をするなどにより、無駄な測定をすることがなく、また倣いプローブの破損を防止することができる。
【0022】
また、ねじの2面のフランクの角度に異常が生じた場合、所定値以上に接触部がねじ軸線方向へ接近することがある。このような場合は、ねじ軸線と接触部の距離が許容値を超える可能性が増大するとともに、接触部のねじ軸線方向の移動距離に変化が生じる可能性もある。つまり、正常な測定においては、接触部のねじ軸線方向の距離の変化はねじピッチに従って一定であるが、ねじの2面のフランクの角度に異常が生じると、この距離の変化が一定ではなくなる可能性もある。従って、ねじ軸線方向のねじピッチの変化を許容する許容値を予め設けておき、接触部のねじ軸線方向の距離の変化がこの許容値を超えた場合、倣いプローブのシャフトがワークに接触したと判断することが好ましい。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明のねじ形状測定方法の一実施形態を説明する。図1は、本発明のねじ形状測定方法に使用される三次元測定機を示す図である。
三次元測定機10は、三次元測定機本体11と、ホストコンピュータ31とを備えて構成されている。
三次元測定機本体11は、ワークWを載置する定盤12と、倣いプローブ18を駆動させる駆動機構13とを備えて構成されている。
【0024】
定盤12は、除振台121の上に定盤12のテーブル面が水平となるように設けられている。定盤12には、校正ポイント122が設けられている。校正ポイント122の中心座標および半径などのデータは正確に計測され、校正値としてホストコンピュータ31に記憶されている。
説明のために、この定盤12のテーブル面にX、Y方向をとり、定盤12のテーブル面に垂直にZ方向をとる。
【0025】
駆動機構13は、定盤12の両側端から立設されY方向にスライド可能に設けられた一対のアーム支持体14と、アーム支持体14の上端にX方向に支持されたX軸ガイド15と、X軸ガイドに沿って移動可能に設けられZ方向に立設されたZ軸ガイド16と、Z軸ガイド16に沿ってスライド可能に設けられたZ軸アーム17と、Z軸アーム17の下端に設けられた倣いプローブ18とを備えて構成されている。
【0026】
図2には、倣いプローブ18が示されている。倣いプローブ18は、Z軸アーム17の下端に設けられたプローブ本体19と、プローブ本体19から垂下するように設けられたシャフト20と、シャフト20の下端に設けられた接触部21とを備えて構成されている。プローブ本体19には、図示しない歪みゲージが設けられ、接触部21に作用する力を測定する。実際の測定の前に、予め接触部21を校正ポイント122に複数回接触させることによって、倣いプローブ18の誤差を算出して補正を行う。
【0027】
接触部21は、測定対象であるワークWに接触状態で倣い移動し、ワークの輪郭形状を連続的に測定する。この接触部21に作用する力および接触部21の座標は測定値としてホストコンピュータ31に出力される。
【0028】
ホストコンピュータ31は、三次元測定機本体11から出力される接触部21の測定値を取り込んで演算処理を行う。ホストコンピュータ31は、接触部21が移動する方向を指令するプログラムを備えている。測定を行う前には、測定条件を入力しておく。測定条件とは、倣い移動におけるエラー判定の許容値や、測定終了の条件や、ワークWの加工寸法などであるが詳しくは後述する。
【0029】
測定対象であるワークWは、定盤12上に載置される。図3に示されるように、ワークWは、ねじである。図3では、雄ねじのみを図示しているが、雄ねじ、雌ねじの両方を測定対象とする。ワークWは、ねじ軸線LがZ方向になる、つまり、倣いプローブ18のシャフト20に略平行になるように載置される。本実施形態では、接触部21をねじ溝Mに当接させるように、接触部21をねじ溝Mを構成する両フランクFに接触させる。この状態を維持したまま、接触部21をねじ溝Mに沿って移動させることにより、ねじ形状の径r、ねじピッチ偏差などを測定対象とする。
【0030】
次に、三次元測定機10を用いて行われるねじ形状測定について説明する。
図4には、本発明のねじ形状測定方法を示すフローチャートが示されている。このねじ形状測定方法は、主要な構成として、倣いプローブ18を校正ポイント122によって校正する工程ST1と、接触部21をワークWに接触させる接触工程ST2と、ねじ軸線Lを設定する工程ST4と、接触部21をねじ形状に沿って倣い移動させる工程ST5と、測定値を演算処理する工程ST7とを備えて構成されている。
【0031】
まず、ST1において、実際にワークWの測定を始める前に、倣いプローブ18ごとの誤差を補正する。校正ポイント122に異なる方向から接触部21を接触させて、接触部21の中心座標、接触部21の半径、座標軸の原点などを校正する。
ST2において、接触部21をワークWに接触させる。このとき、接触部21をねじ形状のねじ溝Mに接触させるように接触工程を行う。この接触工程の具体的方法は図5において後述する。
【0032】
接触工程ST2を6回行い、ワークWの粗測定を行う。この粗測定で得た測定値を円柱座標で処理することによりねじ軸線Lを求める(ST4)とともに、ねじの径rを求める。ねじの径rとは、基本的には、ねじ軸線Lからねじ溝Mの有効点までの距離を意味するが、ここで便宜的に測定するrは、ねじ軸線Lから接触部21の中心までの距離とし、両者は計算処理によって相互変換可能である。このとき、座標の原点をねじ軸線L上に設定するように座標軸移動を行う。
【0033】
ST5において、接触部21をねじ溝Mに接触させた状態で倣い移動させる。プローブ本体19に設けられた歪みゲージの歪み量が一定となるように倣い移動が行われ、接触部21の座標値が連続的にホストコンピュータ31に出力される。この倣い移動工程の具体的方法は図6において後述する。
【0034】
倣い移動工程(ST5)が終了すると、倣いプローブ18をワークWから離脱させる。その後、ホストコンピュータ31において、取り込まれた測定データを演算処理することにより、ねじ形状を求める。
【0035】
接触工程(図4のST2)について図5を用いて説明する。
接触工程は、ワークWから離隔した位置より接触部21をワークWへ向かって移動させるアプローチ工程ST11と、接触部21とワークWとの摩擦等による影響を補正する変位補正ベクトルVEを算出する工程ST12と、接触部21をねじ溝Mに当接させるための二面接触ベクトルVhを算出する工程ST13と、ST12とST13により求めたベクトルVEとVhを合成したベクトルVh’を算出する工程ST14と、このVh’に従って接触部21を移動させる工程(二面接触工程)ST15と、接触部21がねじ溝Mに当接しているかを判断する工程ST16とを備えて構成されている。
【0036】
まず、アプローチ工程ST11において、ワークWから離隔した接触部21の位置からワークWに向かうアプローチベクトルQ1によって接触部21を移動させる(図7(A)参照)。ワークWの位置は、定盤12上に予め設けられたワークWの載置位置からおおよその位置が与えられる。ワークWの形状の基本データは、ワークWの加工寸法データを用いて予めホストコンピュータ31に入力しておく。
接触部21をワークWに当接する位置まで自動的にアプローチベクトルQ1に従って移動させる。接触部21は、歪みゲージによって計測される所定の押し込み圧に対応する基準変位量E0になるまで、ワークWに押し込まれる。
【0037】
接触部21がワークWに当接したとしたとしても、接触部21がねじ溝Mに当接しているとは限らないので、以下の工程により、接触部21をねじ溝Mに当接させる。
ST12において、接触部21とワークWとの摩擦等による影響を打ち消すための変位補正ベクトルVEを算出する。これは、倣いプローブ18の基準変位量をE0、サンプリング時の倣いプローブ18の変位量と大きさを有するベクトルをE(プローブ変位ベクトル)、係数をKc1として、基準変位量からの積算値Iを次のように求める。
【0038】
【数1】
【0039】
このIと、スピードファクタSpと、変位補正ゲインKeと、倣いプローブ18の変位量と大きさを有するベクトルE(プローブ変位ベクトル)の単位ベクトルEuとから変位補正ベクトルVEは次の式で規定される。
【0040】
【数2】
【0041】
ここで、スピードファクタSpは、接触部21とワークWとの接触を確保するように接触部21の移動速度を調節するために設けられるものである。つまり、接触部21の移動速度が大きすぎて接触部21がワークWから離脱する恐れがある場合に、接触部21の移動速度を調節するためのものである。
【0042】
次に、接触部21をねじ溝Mに当接させるための二面接触ベクトルVhを算出する(ST13)。接触部21が、ねじ溝Mに当接した際には、接触部21は、ねじ軸線Lに対して垂直方向の力を受けるはずである。よって、現在、接触部21がワークWから受けている力が、ねじ軸線Lに垂直方向からどの程度ずれているかを知る必要がある。ねじ軸線Lに垂直な方向と接触部21に対する力の方向とのずれ量に基づいて、接触部21をねじ軸線Lに沿って移動させれば、接触部21をねじ溝Mに当接させることができるはずである。
【0043】
まず、ねじ軸線Lに対して垂直方向の単位ベクトルQu(ねじ法線ベクトル)を算出する。
ねじ軸線Lの方向を有する単位ベクトルをg(ねじ軸線ベクトルと称する)とする。このねじ軸線ベクトルgは、ねじ軸線Lの方向が正確に分かっている場合には、そのねじ軸線Lの方向をとる。もし、ねじ軸線Lの方向が分かっていない場合は、暫定的にZ軸方向、つまり、倣いプローブ18のシャフト20の方向としてもよい。
このねじ軸線ベクトルgと、アプローチベクトルQ1とを用いて次の操作を行う。
【0044】
【数3】
【0045】
この操作により、ねじ軸線Lに対して垂直であり、かつ、アプローチベクトルQ1に対して逆方向であるねじ法線ベクトルQuを求めることができる(図7A参照)。
【0046】
ベクトルEuとねじ法線ベクトルQuとのずれをずれ補正ベクトルhとし、このずれ補正ベクトルhをねじ軸線L方向に投影したベクトルhsを算出する。
【0047】
【数4】
【0048】
このベクトルhsと、ずれ補正ゲインKhとより、二面接触ベクトルVhは次のように求められる。
【0049】
【数5】
【0050】
次に、ST14において、変位補正ベクトルVEと二面接触ベクトルVhとを合成したベクトルVh’(プローブ速度ベクトル)を算出する。
【0051】
【数6】
【0052】
ST15において、このプローブ速度ベクトルVh’に従って接触部21を移動させる。
次に、ST16において、接触部21がねじ溝Mに当接しているかを判断する。ベクトルEuを、ねじ軸ベクトルgとねじ法線ベクトルQuとで構成される平面に投影したときのベクトルをEsとする。このベクトルEsとねじ法線ベクトルQuとのなす角を算出し、この角が0.5度以下になれば、接触部21がねじ溝Mに当接したと判断して、接触工程を終了する。
ベクトルEsとねじ法線ベクトルQuとのなす角が0.5度を超える場合は、ST12〜ST15までを繰り返す。
【0053】
倣い移動工程(図4のST5)について、図6を参照して説明する。
倣い移動工程は、ねじ(ワークW)の接線方向の速度を接触部21に与える基本スピードベクトルV0を算出する工程ST21と、ねじの曲率に接触部21を追従させるための半径補正ベクトルVRを算出する工程ST22と、二面接触ベクトルVhを算出する工程ST23と、変位補正ベクトルVEを算出する工程ST24と、ST21〜ST24で算出したベクトルより倣い方向ベクトルVを算出する工程ST25と、この倣い方向ベクトルVに従って接触部21を倣い移動させる工程ST26と、シャフト20がワークWに接触していないかを判定する工程ST27と、終了条件を満たしているかを判定する工程ST28とを備えて構成されている。
【0054】
ST21において、ねじの接線方向の速度を与える基本スピードベクトルV0を算出する。接触部21の中心座標からねじ軸線Lに垂直におろしたベクトルCrとねじ軸線ベクトルgとから、ねじの接線方向のベクトルPを算出する(図7B参照)。
【0055】
【数7】
【0056】
このベクトルPの単位ベクトルPuと、スピードファクタSpと、倣いスピードvを用いて、基本スピードベクトルV0は次のように規定される。
【0057】
【数8】
【0058】
ST22において、ねじの曲率に接触部21を追従させるための半径補正ベクトルVRを算出する。
まず、接触工程において、接触部21がねじ溝Mに当接したとき(図5のST16)における接触部21の中心座標とねじ軸線Lとの距離rを求める。このrは、接触部21がねじ溝Mに当接したときの接触部21の座標(x、y、z)から、次のように求める。
【0059】
【数9】
【0060】
接触部21からねじ軸線LにおろしたベクトルCrと、このベクトルCrの単位ベクトルCruと、ねじの半径rと、半径補正ゲインKRとから、半径補正ベクトルVRは次のように規定される。
【0061】
【数10】
【0062】
ST23の二面接触ベクトルVh、ST24の変位補正ベクトルVEの算出は接触工程における算出方法と同様の方法を用いる。
ST25において、基本スピードベクトルV0、半径補正ベクトルVR、二面接触ベクトルVh、変位補正ベクトルVEを合成して、倣い方向ベクトルVを算出する。
【0063】
【数11】
【0064】
ST26において、接触部21を倣い方向ベクトルVに従って移動させる。
この倣い方向ベクトルVをホストコンピュータ31による演算によって生成し、駆動機構13による駆動によって倣いプローブ18を移動させる。これにより、ねじ形状に沿った倣い方向の生成と、この倣い方向に従った自律倣い測定が実現される。
【0065】
ここで、倣いプローブ18のシャフト20がねじ軸線Lと平行に設けられているので、シャフト20がワークWに接触する危険性がある。例えば、ねじ軸線Lとシャフト20とが平行からずれていた場合、シャフト20に沿ってねじを見ると、ねじには影になる部分ができる。そのため、接触部21がワークWに接触するよりも先にシャフト20が接触してしまう危険がある。シャフト20がワークWに接触したかどうかは、接触部21の中心座標とねじ軸線Lとの距離(ベクトルCr)の変化から判断する。具体的には、ST27において、ベクトルCrの大きさとねじの半径rとの差をΔrとする。
【0066】
【数12】
【0067】
このΔrの変化を予め設定された許容値と比較する。許容値はここでは特に限定しないが、たとえば、ワークWであるねじの加工寸法から予想される有効径の加工誤差+αとすればよい。
Δrが許容値以下であれば、次に、ST28において、終了条件を満たしているかを判断する。終了条件としては、予め、ワークWの測定部位についてZ軸方向の高さを入力しておく。接触部21がねじ溝Mに沿って螺旋状に移動し、測定部位を倣い移動し終わったところで、終了条件を満たしたとして、倣い移動を終了する。
【0068】
ST27において、Δrが許容値を超えた場合には、エラーとして処理(ST29)し、この時点で倣い移動を中止する。
ST28において、終了条件を満たしていない場合は、ST21に戻ってST21からST27までを終了条件を満たすまで続ける。
【0069】
倣い移動工程の終了後は、図4に戻って、前述の通り倣いプローブ18をワークWから離脱させる(ST6)とともに、測定値を演算処理(ST7)することによって、ワークWの輪郭形状を演算する。演算した結果は、プリンタなどの出力機器によって出力させるなどしてもよい。
【0070】
以上、このような実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
(1)倣いプローブ18のシャフトが、ワークWであるねじ軸線Lと略平行に設けられているので、接触部21がねじ軸線Lを中心とした円運動により、ねじ形状の全周にわたって倣い移動することができる。よって、1つの接触部21で倣い測定することができる。その結果、複数の接触部を用いて測定する場合に比べて、接触部の違いによる誤差が生じることがない。
【0071】
(2)本実施形態は、接触部21をねじ形状に沿って回転させて倣い移動させるものである。よって、接触部21がねじ形状に接触したときの座標値は単純な直交座標系で与えられる。そのため、ねじ形状を座標値から演算する処理を簡便に行うことができる。従来のように回転テーブルを備えワークWを回転させると、回転テーブルの回転角を座標変換処理しなければならなかった。このことに比べると、本実施形態のように座標値が直交座標で与えられることは、演算処理を画期的に簡便にする効果を奏する。
【0072】
(3)ねじの形状は、曲率が大きいため単純な倣い操作ではねじ形状に接触部21が追従するために非常に時間がかかる。しかし、本実施形態のように、ねじ形状に沿って接触部21が追従するように、半径方向の移動速度を半径補正ベクトルVRで予め与えているので、接触部21が速やかにねじ形状に追従することができる。
【0073】
(4)倣いプローブ18のシャフト20がねじ軸Lと平行からずれていた場合には、シャフト20がワークWに接触する危険がある。しかし、本実施形態によれば、接触部21とねじ軸線Lとの距離を常にモニターして、接触部21とねじ軸線Lとの距離が許容値を超えた場合には、エラーとして測定を中止する。よって、シャフト20および倣いプローブ18の損傷を防ぐことができる。
【0074】
尚、本発明のねじ形状測定方法は、上記実施形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
本実施形態においては、ワークWとして雄ねじの場合を説明したが、雌ねじでも同様に行うことができるのはもちろんである。
ねじ軸Lおよび倣いプローブ18のシャフト20はZ軸方向としているが、この方向はどの方向でもよい。要は、ねじ軸Lとシャフト20の方向が略平行に設けられていればよい。
【0075】
接触工程において、接触部21がねじ溝Mに二面接触しているかを判断する際、上記実施形態では、ベクトルEuをねじ軸ベクトルgとねじ法線ベクトルQuで構成される平面に投影したベクトルEsを用いた。つまり、ベクトルEsとねじ法線ベクトルQuとのなす角が0.5度(許容値)以下であるかどうかを判断した。しかし、必ずしもベクトルEsを算出しなくても、ベクトルEuとねじ法線ベクトルQuとのなす角を判断に用いてもよい。さらに、許容値は必ずしも0.5度である必要はなく、適宜設定されればよい。
【0076】
接触部21の中心からねじ軸線Lに垂直なベクトルCrを求める場合には、接触部21の中心からねじ軸線Lの法線ベクトルの方向を有するベクトルを求めてもよい。または、ねじ軸線L上に取った原点から接触部21の中心へ向かうベクトルをAとして、Cr=(A・g)g−A、によって接触部21の中心からねじ軸線Lに垂直なベクトルを求めてもよい。
【0077】
上記実施形態では、座標の原点をねじ軸線Lに取ったが、原点の取り方はこれに限られない。例えば、座標演算を行うマシン座標系と倣いプローブ18の倣い方向の指示を行うワーク座標系を別個に設けてもよい。この場合、例えば、マシン座標系の原点を校正ポイント122にとり、ワーク座標系の原点をねじ軸線Lにとってもよい。座標値はすべて単純な直交座標で与えられるので、座標変換は簡便である。ちなみに、回転テーブルを用いた場合では、回転による写像を求めなければならないため、座標変換は煩わしいものであった。しかし、本発明のねじ形状測定方法によれば、マシン座標系とワーク座標系との間の座標変換が画期的に簡略化できる。
【0078】
また、上記実施形態においては、倣いプローブ18のシャフト20のワークWへの接触判定を、図6のST27において、ねじの半径rとの差Δrの変化を判定することによって行ったが、これに限らず、接触部21のねじ軸線方向の距離の変化が予め設定された許容値を超えた場合、倣いプローブ18のシャフト20がワークWに接触したと判断してST29のエラー処理を行って、この時点で倣い移動を中止してもよい。
【0079】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明のねじ形状測定方法によれば、ねじ形状に沿った倣い軌道を生成しながら自律倣い測定することができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明のねじ形状測定方法の一実施形態に用いる三次元測定機を示す図である。
【図2】前記実施形態に用いる倣いプローブを示す図である。
【図3】前記実施形態において、測定対象であるワークを示す図である。
【図4】前記実施形態において、ねじ形状測定方法を示すフローチャートである。
【図5】前記実施形態において、接触工程を示すフローチャートである。
【図6】前記実施形態において、倣い移動工程を示すフローチャートである。
【図7】前記実施形態において、代表的なベクトルの方向を示す図である。
【図8】従来のねじ形状測定方法に用いられる三次元測定機を示す図である。
【図9】従来の十字プローブを用いたねじ形状測定方法を示す図である。
【図10】従来の回転テーブルを用いたねじ形状測定方法を示す図である。
【符号の説明】
10 三次元測定機
18 倣いプローブ
20 シャフト
21 接触部
VE 変位補正変位ベクトル
E プローブ変位ベクトル
F フランク
g ねじ軸ベクトル
h ずれ補正ベクトル
L ねじ軸線
M ねじ溝
Q1 アプローチベクトル
Qu ねじ法線ベクトル
r ねじの半径
V 倣い方向ベクトル
V0 基本スピードベクトル
VE 変位補正ベクトル
Vh 二面接触ベクトル
VR 半径補正ベクトル
W ワーク
ST11 アプローチ工程
ST2 接触工程
ST4 ねじ軸線設定工程
ST5 倣い移動工程
Claims (8)
- ねじ形状を有するワークに接触する接触部をシャフトの先端に有する倣いプローブと、前記倣いプローブを前記ワークに対して相対移動させる移動手段とを有する測定機を用いて前記ねじ形状を測定するねじ形状測定方法において、
前記倣いプローブのシャフトは、前記ワークのねじ軸線と略平行に設けられ、
前記接触部を前記ワークのねじ溝に接触させる接触工程と、
複数回の前記接触工程により前記ねじ軸線を求めるねじ軸線設定工程と、
前記ねじ軸線を中心とした半径一定移動により前記接触部を前記ワークのねじ溝に沿って移動させる倣い移動工程とが設けられていることを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項1に記載のねじ形状測定方法において、
前記接触工程は、
前記ワークから離隔した位置より前記ワークに向かうアプローチベクトルQ1によって前記接触部を移動させるアプローチ工程と、
前記アプローチ工程において前記接触部が前記ワークから受ける力の方向を有するプローブ変位ベクトルEの側へ向かう二面接触ベクトルVhによって前記接触部を移動させて前記ねじ溝を構成する二面のフランクに前記接触部を2面接触させる二面接触工程とを備えて構成され、
前記二面接触工程において、前記プローブ変位ベクトルEと前記ねじ軸線に垂直な方向とが所定角度以下となった場合に、前記二面接触工程が完了したと判断することを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項2に記載のねじ形状測定方法において、
前記アプローチベクトルQ1、ねじ軸線方向の単位ベクトルgによってQ=g×(g×Q1)で規定されるベクトルQの単位ベクトルQuと、前記プローブ変位ベクトルEの単位ベクトルEuとを用いて、前記接触部と前記ねじ溝のずれ方向を表すずれ補正ベクトルhをh=Eu−Quとするとき、ずれ補正ゲインをKhとして、
前記二面接触ベクトルVhは、
Vh=Kh×[(h・g) g]
で表されることを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項2または3に記載のねじ形状測定方法において、
前記倣い移動工程は、
前記接触部の中心から前記ねじ軸線に向かうベクトルCrと前記ねじ軸線とで構成される平面に垂直な方向を有する基本スピードベクトルV0と、
前記二面接触工程において、前記プローブ変位ベクトルEと前記ねじ軸線に垂直な方向とが所定角度以下となった際の前記ねじ軸線と前記接触部の距離rを維持するように、前記接触部を前記ねじ軸線に対して垂直方向に向かわせる半径補正ベクトルVRと、
前記二面接触ベクトルVhとを含んで生成される倣い方向ベクトルVを用いて接触部を移動させることを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項4に記載のねじ形状測定方法において、
前記半径補正ベクトルVRは、
前記接触部の中心から前記ねじ軸線に垂直なベクトルCrの単位ベクトルをCru、予め設定された定数KRを用いて、
VR=−KR(|CR|−r)Cru
で表されることを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項4または5に記載のねじ形状測定方法において、
前記倣い方向ベクトルVは、前記プローブの変位を一定に保つための変位補正ベクトルVEを含んで生成されることを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項1〜6のいずれかに記載のねじ形状測定方法において、
前記ねじ軸線と前記接触部の距離の変化を許容する許容値が予め設けられ、
前記ねじ軸線と前記接触部の距離の変化が前記許容値を超えた場合、前記倣いプローブのシャフトが前記ワークに接触したと判断することを特徴とするねじ形状測定方法。 - 請求項1〜6のいずれかに記載のねじ形状測定方法において、
前記ねじ軸線方向のねじピッチの変化を許容する許容値が予め設けられ、
前記接触部の前記ねじ軸線方向の距離の変化が前記許容値を超えた場合、前記倣いプローブのシャフトが前記ワークに接触したと判断することを特徴とするねじ形状測定方法。
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