JP2003524443A - Medical guidance device - Google Patents

Medical guidance device

Info

Publication number
JP2003524443A
JP2003524443A JP2000565784A JP2000565784A JP2003524443A JP 2003524443 A JP2003524443 A JP 2003524443A JP 2000565784 A JP2000565784 A JP 2000565784A JP 2000565784 A JP2000565784 A JP 2000565784A JP 2003524443 A JP2003524443 A JP 2003524443A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
catheter
electromagnetic radiation
probe
coil
inner sleeve
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2000565784A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
ピンハス ギルボア
ダニー ブレチェール
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SuperDimension Ltd
Original Assignee
SuperDimension Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=26323687&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=JP2003524443(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from IL12562698A external-priority patent/IL125626A0/en
Priority claimed from IL12681498A external-priority patent/IL126814A0/en
Application filed by SuperDimension Ltd filed Critical SuperDimension Ltd
Publication of JP2003524443A publication Critical patent/JP2003524443A/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A61B5/062Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046Tracking techniques
    • A61B2034/2051Electromagnetic tracking systems
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2072Reference field transducer attached to an instrument or patient
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/055Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves  involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/02Devices for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
    • A61B6/03Computerised tomographs
    • A61B6/032Transmission computed tomography [CT]
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/42Details of probe positioning or probe attachment to the patient
    • A61B8/4245Details of probe positioning or probe attachment to the patient involving determining the position of the probe, e.g. with respect to an external reference frame or to the patient

Abstract

(57)【要約】 横方向の内径が約2mm以下のカテーテルのような、プローブの位置と方向を追跡するための装置と方法を提供する。少なくとも部分的に重なった三つの平坦なアンテナを使用し、電磁放射線を、それぞれのスペクトルを有する各アンテナが送信する放射線と同時に送信する。単周波数スペクトルの場合、アンテナには、それらを互いに減結合する機構を設ける。プローブ内部の受信器は、送信される磁場の三つの成分に対するセンサを含み、これらの成分のうちの少なくとも二つに対するセンサをコイルのようなセンサの対として共通の基準点に対して対称的に配設する。 SUMMARY An apparatus and method are provided for tracking the position and orientation of a probe, such as a catheter having a lateral inner diameter of about 2 mm or less. Using three flat antennas at least partially overlapping, the electromagnetic radiation is transmitted simultaneously with the radiation transmitted by each antenna having its respective spectrum. In the case of a single frequency spectrum, the antenna is provided with a mechanism to decouple them from each other. The receiver inside the probe includes sensors for the three components of the transmitted magnetic field, and symmetrically couples the sensors for at least two of these components to a common reference point as pairs of sensors such as coils. Arrange.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【0001】[0001]

【産業上の利用分野】[Industrial applications]

本発明は、電磁追跡装置に関し、さらに詳しくは、カテーテルのような医療用
プローブが、患者の体内を移動する際に、それを追跡する装置および方法に関す
る。
The present invention relates to electromagnetic tracking devices, and more particularly to devices and methods for tracking a medical probe, such as a catheter, as it travels within a patient's body.

【0002】[0002]

【従来の技術】[Prior art]

移動する物体に電磁放射線を発する発信器を装備し、受信器を基準固定枠の周
知の固定位置に載置し、物体の連続的に変化する位置や方向を、発信器が発信し
、受信器が受け取る信号から推測することによって、基準となる固定枠に対して
移動する物体の位置や方向を追跡する方法はすでに知られている。同様に、相互
作用の原理により、移動する物体に受信器を装備し、送信器を基準の固定枠内の
周知の固定位置に載置する。一般的に、送信器には、三つの直交する磁気双極子
送信アンテナを有しており、受信器は、三つの直交する磁気双極子受信センサを
有し、物体は、固定装置(送信器または受信器)に適度に接近しており、信号の
周波数は、充分に低く、信号は近接場信号である。また、一般的に使用される装
置は、閉ループ装置、すなわち、受信器が発信器に直結されており、明示的に同
期をとっている。この分野の代表的な従来の特許は、エグリ氏他(Egli et al.
に付与された米国特許第4,287,809号および米国特許第4,394,8
31号、ジョーンズ(Jones)氏に付与された米国特許第4,737,794号、
クイパーズ(Kuipers)氏に付与された米国特許第4,742,356号、ブラッ
ド(Blood)氏に付与された米国特許第4,849,692号、およびエルハー(El
hardt)氏に付与された米国特許第5,347,289号などがある。従来の特許
のうちのいくつか、特にジョーンズ氏の特許では、磁気双極子送信器の磁気双極
子受信器に対する位置と方向を演算する非反復アルゴリズムを提案している。
Equipped with a transmitter that emits electromagnetic radiation to a moving object, the receiver is placed at a well-known fixed position on the reference fixed frame, and the transmitter transmits the position and direction of the object that changes continuously, and the receiver A method for tracking the position and direction of a moving object with respect to a fixed frame serving as a reference by inferring from the signal received by the is already known. Similarly, the principle of interaction equips a moving object with a receiver and mounts the transmitter in a known fixed position within a reference fixed frame. Generally, the transmitter has three orthogonal magnetic dipole transmit antennas, the receiver has three orthogonal magnetic dipole receive sensors, and the object is a stationary device (transmitter or The receiver is reasonably close, the frequency of the signal is low enough, and the signal is a near field signal. Also, a commonly used device is a closed loop device, i.e. the receiver is directly coupled to the transmitter and is explicitly synchronized. Typical prior art patents in this area are Egli et al.
U.S. Pat. No. 4,287,809 and U.S. Pat. No. 4,394,8
No. 31, U.S. Pat. No. 4,737,794 issued to Jones,
U.S. Pat. No. 4,742,356 to Kuipers, U.S. Pat. No. 4,849,692 to Blood, and El Har.
U.S. Pat. No. 5,347,289 to Hardt). Some of the prior art patents, particularly Jones's, have proposed non-iterative algorithms for computing the position and orientation of a magnetic dipole transmitter relative to a magnetic dipole receiver.

【0003】 これら装置の重要な変形例については、ブラッド氏に付与された米国特許第5
,600,330号に記載されている。ブラッド氏の装置では、送信器を固定し
た基準枠に固定し、受信器を移動する物体に取り付ける。ブラッド氏の送信アン
テナは空間的に延長するので、点源として処理することができない。また、ブラ
ッド氏は、送信器に対する受信器の方向のみ(位置は含まれない)を非反復的に
算出できるアルゴリズムを提案している。
For an important variation on these devices, see US Pat.
, 600, 330. In Brad's device, the transmitter is fixed to a fixed reference frame and the receiver is attached to a moving object. Brad's transmit antenna is spatially extended and cannot be treated as a point source. Brad also proposed an algorithm that can non-iteratively calculate only the orientation of the receiver with respect to the transmitter (not including position).

【0004】 ブラッド氏の装置と類似した装置は、医療患者の体内を移動するということか
ら、カテーテルや内視鏡のようなプローブを追跡するのに有用である。この適用
方法では、十分な力を有する送信アンテナは、プローブの限られた大きさの中に
は適合しないことから、受信器がプローブの内部に位置するとともに送信器が患
者の外部に位置するということが特に重要である。このタイプの装置の代表的な
従来技術が、本書であらゆる目的のために参照として引用している医療診断、処
置、および結像装置“Medical Diagnosis, Treatment and Imaging System”題
したPCTのWO96/05768に記載されている。このような装置の医療分
野への適用方法には、心筋血管再生術、バルーンカテーテル術、ステント植え込
み術、心電図、および神経刺激電極の脳への挿入などがある。
Devices similar to Brad's device are useful for tracking probes such as catheters and endoscopes as they travel within the body of a medical patient. In this method of application, a transmitting antenna with sufficient power does not fit within the limited size of the probe, so that the receiver is located inside the probe and the transmitter is located outside the patient. Is especially important. A typical prior art for this type of device is PCT WO96 / 05768 entitled "Medical Diagnosis, Treatment and Imaging System", which is hereby incorporated by reference for all purposes. It is described in. Methods of applying such devices to the medical field include myocardial revascularization, balloon catheterization, stent implantation, electrocardiography, and insertion of nerve stimulation electrodes into the brain.

【0005】 恐らく、この追跡法のうち、最も重要な適用方法は、アッカー(Acker)氏が
PCT公開No.WO95/09562に関連して米国特許第5,729,12
9号に記載した体内誘導である。CTやMRI画像のような患者の三次元画像を
得ることができる。この画像には、患者の表面上の、あらかじめ決められた基準
点の基準マーカーが含まれる。プローブの受信器に類似した補助受信器を基準点
に載置する。補助受信器が受信した信号を使って、画像を基準の送信器フレーム
に対して位置決めし、画像の一片に重ねてプローブを表すアイコンを画像に対し
て正しい位置および方向に表示できるようにする。こうして医師は、患者の器官
に対するプローブの位置および方向を見ることができるのである。
Perhaps the most important application method of this tracking method is Acker's PCT Publication No. US Pat. No. 5,729,12 in connection with WO95 / 09562
It is the in-vivo induction described in No. 9. It is possible to obtain three-dimensional images of the patient such as CT and MRI images. The image includes fiducial markers at predetermined fiducial points on the surface of the patient. An auxiliary receiver, similar to that of the probe, is placed at the reference point. The signal received by the auxiliary receiver is used to position the image relative to the reference transmitter frame so that the icon representing the probe can be displayed in the correct position and orientation with respect to the image overlaid on a piece of the image. The physician can thus see the position and orientation of the probe with respect to the patient's organs.

【0006】 WO96/05768は、プローブの内側寸法が小さいという、この装置に課
せられたもう一つの制限を説明している。従来の装置のほとんど、例えば、エグ
リ氏他の装置の場合、受信器のセンサは、フェライトコアに巻かれた同心の直交
する三つのコイルである。このコイルは、その中心が一致するという意味から同
軸である。こうした十分な感度を有する受信器は、医療用プローブの内部には適
さない。したがって、WO96/05768は、共直線、すなわち三つの直交す
るコイルをその中心をプローブの軸に沿って位置させてWO96/05768の
図3に示すように互いに前後に位置している。これにより、位置および方向の測
定の正確性が低下する。なぜなら、三つの独立した磁場成分を空間の同じ点で検
出するのではなく、この受信器は、三つの独立した磁場成分を、空間の中の、近
接した三つの異なる点で検出するからである。
WO 96/05768 describes another limitation imposed on this device by the small inner dimensions of the probe. In most conventional devices, such as the Egli et al. Device, the receiver sensor is three concentric, orthogonal coils wound on a ferrite core. This coil is coaxial in the sense that its centers coincide. Such a receiver with sufficient sensitivity is not suitable inside a medical probe. Therefore, WO96 / 05768 is co-linear, i.e. located three-dimensionally in front of one another, as shown in Figure 3 of WO96 / 05768, with its center located along the axis of the probe. This reduces the accuracy of position and orientation measurements. Because, instead of detecting three independent magnetic field components at the same point in space, this receiver detects three independent magnetic field components at three different, adjacent points in space. .

【0007】 WO96/05768に記載された装置のカテーテルの小さい内部寸法に対応
するためのさらに大きな譲歩は、従来のフェライトコアではなく、空心に巻かれ
たコイルを使用していることである。フェライトコアに巻かれた共直線コイルの
相互連結の強さと、空間の中の三つの異なる点における三つの独立した磁場成分
を測定することにより、これらの測定値がかなり歪曲し、一点で測定した値とは
致命的に異なるという結果を招く。
An even greater concession to accommodate the small internal dimensions of the catheter of the device described in WO96 / 05768 is the use of an air wound coil rather than a conventional ferrite core. By measuring the interconnection strength of a collinear coil wound on a ferrite core and three independent magnetic field components at three different points in space, these measurements were significantly distorted and measured at one point. The result is fatally different from the value.

【0008】 WO96/05768の装置のもう一つの欠点は、送信器のアンテナの形状で
ある。これらは、好ましくは三角形に配置した、三つの重ならない平坦な共面コ
イルである。これらのコイルのうちの一つが送信する磁場の強さは、コイルから
の距離の相反立方体に相当し、受信器は、通常、強さが大きく異なる磁場を検出
するため、測定の位置と方向の正確性がさらに低下する。アッカー氏は、受信器
から遠く離れた送信コイルに送信される力を自動的に増強することによってこの
問題を解決している。また、アッカー氏他に付与された米国特許第5,752,
513号では、共面送信コイルを重ねることによってこの問題を解決している。
Another drawback of the device of WO 96/05768 is the shape of the transmitter antenna. These are three non-overlapping flat coplanar coils, preferably arranged in a triangle. The strength of the magnetic field transmitted by one of these coils corresponds to the reciprocal cube at a distance from the coil, and the receiver usually detects magnetic fields of very different strengths, so that the position and direction of the measurement are Accuracy is further reduced. Acker solves this problem by automatically augmenting the force transmitted to the transmitter coil far away from the receiver. Also, U.S. Pat. No. 5,752, issued to Acker et al.
No. 513 solves this problem by stacking coplanar transmit coils.

【0009】 アッカー氏他は、時間多重化DC信号を送信する。この時間多重化により、測
定の速度が低下する。WO96/05768で教示しているように周波数を多重
化することでこの問題は克服できるが、送信コイルが非ゼロ送信周波数の相互イ
ンダクタンスで連結され、送信される磁場の形状が1個のコイルによる単純な形
状でなく、いくつか連結したコイルに伴うさらに複雑な形状となってしまうとい
う新しい問題が生じる。これにより、送信コイルに対する受信器の位置と方向の
計算が複雑となり、速度が低下する。相互インダクションの修正“Mutual Induc
tion Correction”と題したPCT公開WO97/36143では、各送信コイ
ルにおいて他の送信コイルが生成した磁場を打ち消す逆磁場を生成することによ
ってこの問題を解決している。
Acker et al. Transmit time multiplexed DC signals. This time multiplexing slows down the measurement. Although this problem can be overcome by frequency multiplexing as taught in WO96 / 05768, the transmitter coils are linked with a mutual inductance of non-zero transmission frequency and the shape of the transmitted magnetic field depends on a single coil. There is a new problem that the coil is not a simple shape but a more complicated shape due to some connected coils. This complicates the calculation of the position and orientation of the receiver with respect to the transmitter coil and reduces speed. Mutual induction modification “Mutual Induc
PCT publication WO 97/36143 entitled "tion Correction" solves this problem by generating a reverse magnetic field in each transmitter coil that cancels the magnetic field generated by the other transmitter coil.

【0010】 受信器の位置と方向の算出速度が低下するもう一つの原因は、空間的に延在す
る送信器が必要とする計算の反復性である。上記の如く、ブラッド氏は、受信器
の位置を反復的に計算している。DCの場合でも、アッカー氏他は、受信器の位
置と方向を反復的に計算している。
Another cause of slow receiver position and orientation calculations is the repeatability of calculations required by spatially extended transmitters. As mentioned above, Brad iteratively calculates the position of the receiver. Even in the case of DC, Acker et al. Iteratively calculates the position and orientation of the receiver.

【0011】[0011]

【発明が解決しようとする課題】[Problems to be Solved by the Invention]

よって、患者の体内の医療用プローブを追跡するより高速で、より正確な方法
の必要性が広く認識されているとともに、その方法を確立することが非常に有益
である。
Thus, there is a widely recognized need for a faster, more accurate method of tracking a medical probe within a patient's body, and it is highly beneficial to establish that method.

【0012】[0012]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

本発明によると、複数の第1のセンサを含み、それぞれの第1のセンサがベク
トル力場の異なる成分を検出し、また、それぞれの第1のセンサがプローブ内の
共通の基準点を中心として対称的に配設した二つのセンサ要素を含み、第1のセ
ンサは、プローブの内部に取り付けられていることを特徴とする、プローブの位
置と方向を追跡するための装置を提供している。
According to the invention, a plurality of first sensors are included, each first sensor detecting a different component of the vector force field, and each first sensor being centered on a common reference point within the probe. A first sensor provides a device for tracking the position and orientation of a probe, characterized in that it comprises two symmetrically arranged sensor elements, the first sensor being mounted inside the probe.

【0013】 本発明によると、(a)物体に三つの独立した電磁放射線のセンサを設ける工
程と;(b)それぞれが基準枠の中に固定位置を有し、少なくとも一つが空間的
に延在している三つの独立した送信アンテナを設ける工程と;(c)送信アンテ
ナを使って電磁放射線を送信する工程であって、第1の送信アンテナは、第1の
スペクトルの電磁放射線を送信し、第2の送信アンテナは、第1のスペクトルと
は別の第2のスペクトルの電磁放射線を送信し、第3の送信アンテナは、第1の
スペクトルとは別の第3のスペクトルの電磁放射線を送信することを特徴とする
工程と;(d)三つのセンサすべてにおいて複数回、電磁放射線の送信と同期を
とって電磁放射線に対応する信号を受信する工程と;(e)信号から非反復的に
物体の位置と方向を推測する工程とを含む、基準枠に対する物体の位置と方向を
判定する方法を提供している。
According to the invention, (a) the object is provided with three independent sensors of electromagnetic radiation; (b) each has a fixed position in a reference frame, at least one of which extends spatially. And (c) transmitting electromagnetic radiation using the transmitting antenna, the first transmitting antenna transmitting electromagnetic radiation in the first spectrum, The second transmitting antenna transmits electromagnetic radiation of a second spectrum different from the first spectrum, and the third transmitting antenna transmits electromagnetic radiation of a third spectrum different from the first spectrum. (D) receiving a signal corresponding to electromagnetic radiation in synchronization with transmission of the electromagnetic radiation a plurality of times in all three sensors; and (e) non-repetitively from the signal. Object position A method of determining the position and orientation of an object with respect to a reference frame, including the step of estimating the position and the orientation.

【0014】 本発明によると、(a)複数の、少なくとも部分的に重なる送信アンテナと;
(b)送信アンテナを励磁して、各送信アンテナにそれぞれ異なるスペクトルを
有する電磁放射線を同時に送信させる機構と;(c)電磁放射線に対応する信号
を機能的に生成する、物体に付随する少なくとも一つの電磁場センサと;(d)
信号から物体の位置と方向を推測する機構とを備えた、物体の位置と方向を判別
するための装置を提供している。
According to the invention: (a) a plurality of at least partially overlapping transmit antennas;
(B) a mechanism for exciting the transmitting antennas to cause each transmitting antenna to simultaneously transmit electromagnetic radiation having a different spectrum; and (c) at least one associated with an object that functionally produces a signal corresponding to the electromagnetic radiation. Two electromagnetic field sensors; (d)
Provided is a device for determining the position and direction of an object, which includes a mechanism for estimating the position and direction of the object from a signal.

【0015】 さらに、本発明によると、(a)複数の、少なくとも部分的に重なる送信アン
テナと;(b)送信アンテナを励磁して、ある一つの独立した周波数と位相の電
磁放射線を送信する機構であって、一つ置きの送信アンテナが送信した電磁放射
線から各送信アンテナを減結合する機構をそれぞれの送信アンテナに含むことを
特徴とする機構と;(c)物体に付随するとともに電磁放射線に対応する信号を
機能的に生成する少なくとも一つの電磁場センサと;(d)この信号から物体の
位置と方向を推測する機構とを備えた、物体の位置と方向を判別するための装置
を提供している。
Furthermore, according to the invention, (a) a plurality of at least partially overlapping transmit antennas; and (b) a mechanism for exciting the transmit antennas to transmit electromagnetic radiation of one independent frequency and phase. And (c) a mechanism characterized in that each transmitting antenna includes a mechanism for decoupling each transmitting antenna from the electromagnetic radiation transmitted by every other transmitting antenna; Provided is a device for determining the position and orientation of an object, comprising: at least one electromagnetic field sensor functionally producing a corresponding signal; and (d) a mechanism for inferring the position and orientation of the object from this signal. ing.

【0016】 さらに、本発明によると、(a)横方向の内寸が約2mm以下の機枠と;(b
)機枠内に取り付けた、固体コアの周りに巻き付けたコイルを少なくとも一つ含
むカテーテルを提供している。
Further, according to the present invention, (a) a machine frame having a lateral inner dimension of about 2 mm or less;
) Providing a catheter including at least one coil wound around a solid core mounted in a machine casing.

【0017】 さらに、本発明によると、(a)プローブの内部に位置する、電磁放射線の受
信器と;(b)身体の画像を撮るための装置と;(c)装置に対して固定した基
準枠を形成するように装置に堅固に取り付けた少なくとも一つのアンテナを含む
電磁放射線の送信器とを含む、体内でプローブを誘導するための装置を提供して
いる。
Further according to the invention: (a) a receiver of electromagnetic radiation located inside the probe; (b) a device for taking an image of the body; (c) a fixed reference to the device. A device for guiding a probe in the body, comprising a transmitter of electromagnetic radiation including at least one antenna rigidly attached to the device to form a frame.

【0018】 さらに、本発明によると、(a)プローブの内部に位置する、電磁放射線の第
1の受信器と;(b)身体の画像を得るための装置と;(c)装置に対して固定
した基準枠を形成するように装置に堅固に取り付けた電磁放射線の第2の受信器
とを含む、体内でプローブを誘導するための装置を提供している。
Furthermore, according to the invention: (a) a first receiver of electromagnetic radiation located inside the probe; (b) a device for obtaining an image of the body; (c) a device And a second receiver of electromagnetic radiation rigidly attached to the device to form a fixed frame of reference and a device for guiding the probe within the body.

【0019】 さらに、本発明によると、(a)身体の画像を得るための装置を設ける工程と
;(b)同時に、(i)身体の画像を撮り、(ii)画像に対するプローブの位
置と方向を判定し、(c)その位置と方向により、身体の画像の上にプローブの
表示を重ねて表す工程とを含む、体内でプローブを誘導する方法を提供している
Furthermore, according to the present invention, (a) a step of providing a device for obtaining an image of the body; And (c) displaying the probe by superimposing the display of the probe on the image of the body according to its position and direction, and guiding the probe in the body.

【0020】 さらに、本発明によると、一点で電磁場を検出する装置であって、少なくとも
四つの検出要素を含み、そのうち少なくとも二つの検出要素は、その点から外れ
て位置していることを特徴とする装置を提供している。
Furthermore, according to the invention, a device for detecting an electromagnetic field at one point comprises at least four detection elements, at least two of which are located off that point. We provide a device to do this.

【0021】 さらに、本発明によると、(a)物体に三つの独立した電磁放射線のセンサを
設ける工程と;(b)それぞれが基準枠の中に固定位置を有し、少なくとも一つ
が空間的に延在している三つの独立した送信アンテナを設ける工程と;(c)送
信アンテナを使って電磁放射線を送信する工程であって、第1の送信アンテナは
、第1のスペクトルの電磁放射線を送信し、第2の送信アンテナは、第1のスペ
クトルとは別の第2のスペクトルの電磁放射線を送信し、第3の送信アンテナは
、第1のスペクトルとは別の第3のスペクトルの電磁放射線を送信することを特
徴とする工程と;(d)三つのセンサすべてにおいて複数回、電磁放射線の送信
と同期をとって電磁放射線に対応する信号を受信する工程と;(e)前記信号を
振幅の組、すなわち、前記センサそれぞれと、前記送信アンテナそれぞれに対す
る前記振幅の一つに関連付ける過剰決定した一組の一次方程式を立てる工程と;
(f)前記一次方程式の組を解いて前記振幅を求める工程とを含む、基準枠に対
する物体の位置と方向を判定する方法を提供している。
Furthermore, according to the invention, (a) providing three independent electromagnetic radiation sensors on the object; (b) each having a fixed position in the reference frame, at least one being spatially Providing three extending independent transmitting antennas; (c) transmitting electromagnetic radiation using the transmitting antennas, the first transmitting antenna transmitting electromagnetic radiation in the first spectrum. And the second transmitting antenna transmits electromagnetic radiation of a second spectrum different from the first spectrum, and the third transmitting antenna transmits electromagnetic radiation of a third spectrum different from the first spectrum. And (d) receiving a signal corresponding to the electromagnetic radiation in synchronization with the transmission of the electromagnetic radiation a plurality of times in all three sensors; (e) amplitude of the signal. Set of Establishing an overdetermined set of linear equations associated with each of the sensors and one of the amplitudes for each of the transmit antennas;
(F) solving the set of linear equations to obtain the amplitude, and determining the position and orientation of the object with respect to the reference frame.

【0022】 さらに、本発明によると、(a)身体の画像を得るための装置を設ける工程と
;(b)同時に、(i)身体の画像を撮り、(ii)身体の画像に対する位置と
方向を判定し、(c)プローブの身体に対する位置と方向を獲得し、(d)両方
の位置と両方の方向に従って、身体の画像の上にプローブの表示を重ねて表す工
程とを含む、体内でプローブを誘導する方法を提供している。
Further, according to the present invention, (a) a step of providing a device for obtaining an image of the body; (b) at the same time, (i) taking an image of the body, and (ii) the position and direction with respect to the image of the body. And (c) obtaining the position and orientation of the probe with respect to the body, and (d) superimposing the display of the probe on the image of the body according to both the location and both directions. A method of inducing a probe is provided.

【0023】 さらに、本発明によると、一点で電磁場を検出するための装置であって、(a
)第1のリード線と第2のリード線を含み、前記第1のリードが互いに電気接続
されているとともにアースに接続されている二つの検出要素と;(b)差動増幅
器であって、第2のリード線がそれぞれ差動増幅器の異なる入力端子に電気的に
接続してあることを特徴とする差動増幅器とを含む装置を提供している。
Furthermore, according to the present invention, there is provided a device for detecting an electromagnetic field at a single point, comprising:
) Two sensing elements comprising a first lead and a second lead, said first leads being electrically connected to each other and to ground; (b) a differential amplifier, A differential amplifier characterized in that the second leads are electrically connected to different input terminals of the differential amplifier, respectively.

【0024】 さらに、本発明によると、(a)端部を有する外側スリーブと;(b)端部を
有し、外側スリーブ内に摺動可能に取り付けた内側スリーブと;(c)外側スリ
ーブの端部を内側スリーブの端部と接続する第1の可撓性部材と;(d)第1の
可撓性部材に取り付けた第1のコイルとを含むカテーテルを提供している。
Further in accordance with the invention: (a) an outer sleeve having an end; (b) an inner sleeve having an end and slidably mounted within the outer sleeve; and (c) an outer sleeve. A catheter is provided that includes a first flexible member connecting an end to an end of an inner sleeve; and (d) a first coil attached to the first flexible member.

【0025】 さらに、本発明によると、(a)電磁場を送信するための少なくとも一つの送
信アンテナと;(b)物体に付随しているとともに送信した電磁場の第1の構成
要素に呼応する二つの検出要素を含む第1の電磁場センサであって、検出要素は
、それぞれの検出器が第1のリードと第2のリードを有し、第1のリードが、互
いに電気接続されているとともにアースに接続していることを特徴とする電磁場
センサと;(c)第1の差動増幅器であって、第2のリードは、それぞれ第1の
差動増幅器の異なる入力端子に電気接続されていることを特徴とする差動増幅器
とを含む、物体の位置と方向を判定するための装置を提供している。
Furthermore, according to the invention, (a) at least one transmitting antenna for transmitting an electromagnetic field; and (b) two antennas associated with the object and responsive to the first component of the transmitted electromagnetic field. A first electromagnetic field sensor including a sensing element, wherein each sensing element has a first lead and a second lead, the first lead being electrically connected to each other and to ground. And (c) a first differential amplifier, wherein the second leads are electrically connected to different input terminals of the first differential amplifier, respectively. Apparatus for determining the position and orientation of an object, including a differential amplifier.

【0026】 さらに、本発明によると、(a)導電性表面と;(b)磁気透過性補償器と;
(c)補償器を表面に対して固定し、表面によって起きる外部電磁場の歪みを実
質的に抑制するための機構とを含む結像装置を提供している。
Furthermore, according to the present invention, (a) a conductive surface; (b) a magnetic permeability compensator;
(C) A mechanism for fixing the compensator to the surface and substantially suppressing the distortion of the external electromagnetic field caused by the surface.

【0027】 さらに、本発明によると、(a)第1の対の直径方向に対向する穴を含む機枠
と;(b)第1の対の穴に取り付けた第1のコアと;(c)コアの周りに巻きつ
けた第1の導電性コイルとを含む電磁場を検出するための装置を提供している。
Further in accordance with the present invention, (a) a machine casing including diametrically opposed holes of the first pair; (b) a first core mounted in the first pair of holes; (c) ) A device for detecting an electromagnetic field comprising a first conductive coil wrapped around a core.

【0028】 本発明によると、(a)実質的に円筒形のカテーテルと、(b)サテライトと
;(c)カテーテルとサテライトが体腔に挿入された後、サテライトをカテーテ
ルに対して固定位置および方向に可逆的に固定するための機構とを含む、体腔と
相互作用するためのプローブを提供している。
According to the present invention, (a) a substantially cylindrical catheter; (b) a satellite; (c) a catheter and a fixed position and orientation of the satellite relative to the catheter after the satellite has been inserted into the body cavity. And a mechanism for reversibly immobilizing the probe to the body cavity.

【0029】 本発明のそれぞれの受信センサは、プローブ内部の基準点に対して対称的に位
置する二つのセンサ要素を含んでいるすべてのセンサ要素の対は、同じ基準点を
共有しているので、測定する磁場成分は、従来の装置のようにプローブの横方向
の内寸が限られているにもかかわらず、三つの異なる点で測定するのではなく、
一つの基準点の磁場成分値を表している。基準点に対してセンサ要素を対称的に
配設したことにより、測定する磁場成分は、個々の検出要素が基準点に中心を有
していないにもかかわらず、基準点の磁場成分を表す。この、基準点に中心を合
わせていない状態を、ここでは、基準点に対して偏心した配設と呼ぶ。
Each receiving sensor of the present invention includes two sensor elements symmetrically located with respect to a reference point within the probe, so that all sensor element pairs share the same reference point. , The magnetic field component to be measured is not measured at three different points, even though the inner dimension of the probe in the lateral direction is limited as in the conventional device.
It represents the magnetic field component value at one reference point. By arranging the sensor elements symmetrically with respect to the reference point, the magnetic field component to be measured represents the magnetic field component of the reference point, even though the individual detection elements are not centered on the reference point. This state in which the center is not aligned with the reference point is referred to as an eccentric arrangement with respect to the reference point.

【0030】 本発明の受信器の一つの好ましい実施形態では、センサ要素がヘリカルコイル
である。各センサの内部では、コイルが互いに平行に、直列に接続されている。
従来の受信器の場合のように、コイルは、センサ内でプローブの軸線上に中心を
合わせて配置されている。異なるセンサのコイルが確実に互いに垂直となるよう
、プローブの機枠には、互いに垂直な、直径方向に対向する対の穴を形成してあ
り、軸線がプローブの軸線に垂直であるコイルが、両端がそれぞれのコイルの端
部を超えて延在するコアの周りに巻きつけられており、コアの両端がそれぞれの
穴に取り付けてある。
In one preferred embodiment of the receiver of the present invention, the sensor element is a helical coil. Inside each sensor, the coils are connected in series in parallel with each other.
As in conventional receivers, the coil is centered in the sensor on the axis of the probe. To ensure that the coils of the different sensors are perpendicular to each other, the probe frame is formed with a pair of diametrically opposed holes that are perpendicular to each other and whose axes are perpendicular to the axis of the probe. Both ends are wrapped around a core that extends beyond the ends of each coil, with both ends of the core mounted in respective holes.

【0031】 本発明の受信器の、三つのセンサを有するもう一つの実施形態では、センサ要
素がプローブの円筒形の内面形状に合わせて曲げた平坦な四角いコイルである。
三つのセンサのセンサ要素は、円筒形表面の周りに交互配置されている。この、
第1の好ましい実施形態よりさらに好ましい実施形態の利点は、この好ましい実
施形態はプローブの中に他の医療装置を挿入できる空間を残すことができるとい
う点である。
In another embodiment of the receiver of the invention with three sensors, the sensor element is a flat rectangular coil bent to the cylindrical inner surface shape of the probe.
The sensor elements of the three sensors are interleaved around a cylindrical surface. this,
An advantage of a further preferred embodiment over the first preferred embodiment is that this preferred embodiment leaves space in the probe for the insertion of other medical devices.

【0032】 上記のように、いかなるセンサでも、コイルは、直列に接続されている。この
接続は接地されている。各コイルの他方の端部は撚った対のワイヤのうち一方に
よって、差動増幅器の別の入力端子に接続されている。
As mentioned above, in any sensor, the coils are connected in series. This connection is grounded. The other end of each coil is connected by one of the twisted pairs of wires to another input terminal of the differential amplifier.

【0033】 本発明の受信器を内蔵した心臓カテーテルの好ましい実施形態において、カテ
ーテルは、外側スリーブ内に摺動可能に取り付けた内側スリーブを有する。セン
サのうちの一つは、内側スリーブの内部に、カテーテルの先端に向かって取り付
けた二つのコイルを含む。内側スリーブの先端は、可撓性ストリップによって外
側スリーブの先端に接続されている。他のセンサは、それぞれ、内側スリーブの
側面に位置する対の可撓性ストリップの対向する横方向の縁部に取り付けられた
二つのコイルを有し、内側スリーブは対になった二つの部材の間を延在している
。内側スリーブが外側スリーブに対して延長位置にあるとき、可撓性ストリップ
は、内側スリーブに対して平坦な状態となり、カテーテルを患者の血管を介して
患者の心臓に向けて操作することができるようになる。カテーテルの端部を心臓
の目標の箇所まで導入したら、内側スリーブを外側スリーブより後退した位置ま
で引き出すと、対の可撓性ストリップが、基準点と同心の円を形成する。また、
可撓性ストリップの外側を向いた表面、そして任意で内側スリーブの先端には、
心臓の電気生理学的写像を行うための電極も取り付けてある。あるいは、内側ス
リーブの先端に取り付けた電極は、例えば心室の心拍急速時の治療の場合の心臓
組織切除に使用することもできる。
In a preferred embodiment of the cardiac catheter incorporating the receiver of the present invention, the catheter has an inner sleeve slidably mounted within an outer sleeve. One of the sensors includes two coils inside the inner sleeve, mounted toward the tip of the catheter. The tip of the inner sleeve is connected to the tip of the outer sleeve by a flexible strip. Other sensors each have two coils mounted on opposite lateral edges of a pair of flexible strips flanking the inner sleeve, the inner sleeve of the pair of two members. It has been extended. When the inner sleeve is in the extended position relative to the outer sleeve, the flexible strip lies flat against the inner sleeve to allow the catheter to be manipulated through the patient's blood vessel and toward the patient's heart. become. Once the end of the catheter has been introduced to the target location in the heart, the inner sleeve is withdrawn from the outer sleeve to a retracted position, the pair of flexible strips forming a circle concentric with the reference point. Also,
The outward facing surface of the flexible strip, and optionally the tip of the inner sleeve,
Electrodes for electrophysiological mapping of the heart are also attached. Alternatively, the electrode attached to the tip of the inner sleeve can be used for cardiac tissue ablation, for example in the case of rapid heart ventricular therapy.

【0034】 本発明の心臓カテーテルのもう一つの好ましい実施形態では、内側および外側
スリーブの先端を接続する膨張可能なバルーンを有する。外側センサのコイルは
、バルーンの外側表面上に取り付ける。内側スリーブが外側スリーブより延長さ
れた位置にあるとき、バルーンは、内側スリーブに平坦にぴったりと接触した状
態であり、カテーテルを患者の血管を介して患者の心臓に向けて操作することが
できる。カテーテルの端部を心臓の目的の箇所まで導入したら、内側のスリーブ
を外側スリーブより後退した位置まで引き出し、バルーンを基準点と同心の球形
に膨張させる。
Another preferred embodiment of the cardiac catheter of the present invention has an inflatable balloon connecting the tips of the inner and outer sleeves. The outer sensor coil is mounted on the outer surface of the balloon. When the inner sleeve is in the extended position relative to the outer sleeve, the balloon is in flat, close contact with the inner sleeve and the catheter can be maneuvered through the patient's blood vessels toward the patient's heart. Once the end of the catheter has been introduced to the desired location on the heart, the inner sleeve is withdrawn from the outer sleeve to a retracted position and the balloon is inflated into a spherical shape concentric with the reference point.

【0035】 本発明の受信器の主要な適用方法は、外部で生成された電磁放射線を受信する
ことによってプローブを追跡することであるが、本発明の範囲には、外部で生成
されたベクトル力場、例えば時変等方性弾性場の受信に基づいた同様の追跡も含
まれる。
The main application of the receiver of the present invention is to track the probe by receiving the externally generated electromagnetic radiation, but within the scope of the present invention is the externally generated vector force. Similar tracking based on the reception of fields, eg time-varying isotropic elastic fields, is also included.

【0036】 本発明による、受信器の送信器に対する位置と方向を推測するためのアルゴリ
ズムは、同時出願中のイスラエル特許出願第122578号に説明しているアル
ゴリズムと類似している。受信器が受信した信号は、3x3の行列Mに変換され
る。Mの列は、送信した磁場の振幅の一次結合に相当する。Mの行は、受信器の
センサに相当する。回転的に不変である3x3の位置行列Wと3x3の回転行列
Tは、行列Mから非反復的に推測できる。送信アンテナに対する受信器の方向を
表すオイラー角は、Tの要素から非反復的に算出され、受信器の送信アンテナに
対する直交座標は、Wの要素から算出される。受信器の一連の位置と方向で受信
器センサが受信した信号を明示的に測定するか、もしくはこれらの信号を受信器
の一連の位置と方向で理論的予測することによる装置の予備較正を使用してオイ
ラー角と直交座標の非反復的計算で使用する多項係数を求める。本質的には、反
復計算にかかる時間が初期較正にかかる時間として使用されるのである。本発明
のアルゴリズムがIL122578と比較して簡素化されているのは、本発明の
装置は、閉ループ装置であるということによるものである。
The algorithm for estimating the position and orientation of the receiver relative to the transmitter according to the present invention is similar to the algorithm described in co-pending Israel patent application No. 122578. The signal received by the receiver is transformed into a 3x3 matrix M. The columns of M correspond to linear combinations of the amplitudes of the transmitted magnetic fields. Row M corresponds to the sensor of the receiver. The 3x3 position matrix W and the 3x3 rotation matrix T, which are rotationally invariant, can be inferred from the matrix M non-iteratively. The Euler angle representing the direction of the receiver with respect to the transmitting antenna is calculated non-iteratively from the element of T, and the Cartesian coordinate of the receiver with respect to the transmitting antenna is calculated from the element of W. Use pre-calibration of the device by explicitly measuring the signals received by the receiver sensor at a series of receiver positions and orientations or by theoretically predicting these signals at a series of receiver position and orientations Then, the polynomial coefficient to be used in the non-iterative calculation of Euler angle and Cartesian coordinates is obtained. In essence, the time taken for iterative calculations is used as the time taken for initial calibration. The simplification of the inventive algorithm compared to IL122578 is that the inventive device is a closed loop device.

【0037】 本発明の送信アンテナの好ましい形態は、平坦で実質的に共平面のコイルの組
を少なくとも部分的に重ねたものである。アッカー氏他の好ましい配置とは異な
り、各コイルが少なくとも他の一つのコイルに重なっていれば、すべてのコイル
がすべての他のコイルに重なっている必要はない。本発明の送信アンテナの最も
好ましい形態は、三つのアンテナから構成されるものである。そのうちの二つの
アンテナは、隣接し、外周を形成している。第3のアンテナは、部分的に外周に
追従しており、また、第1の二つのアンテナと部分的に重なっている。Mの第1
の列の要素は、第1の二つのアンテナに帰属する場の振幅の合計である。Mの第
2の列の要素は、第1の二つのアンテナに帰属する場の振幅の差である。またM
の第3の列の要素は、第3のアンテナに帰属する場の振幅と最初の二つのアンテ
ナの一部に重なっているが第3のアンテナとは重ならない、第4のアンテナに帰
属する場の振幅との間の差に相当するとともに、三つのアンテナすべてに帰属す
る場の振幅の一次結合である。
A preferred form of the transmit antenna of the present invention is an at least partially overlapping set of flat, substantially coplanar coils. Unlike the preferred arrangement of Acker et al., Not all coils need to overlap all other coils as long as each coil overlaps at least one other coil. The most preferable form of the transmitting antenna of the present invention is composed of three antennas. Two of the antennas are adjacent to each other and form an outer circumference. The third antenna partially follows the outer circumference and also partially overlaps the first two antennas. First of M
The elements in the column are the sum of the field amplitudes attributed to the first two antennas. The element in the second column of M is the difference in field amplitudes attributable to the first two antennas. Also M
The element in the third column of is the field amplitude attributed to the third antenna and the field attributed to the fourth antenna that overlaps some of the first two antennas but not the third antenna. Is a first-order combination of the field amplitudes, which corresponds to the difference between the

【0038】 本発明のさまざまなアンテナが送信する信号は、異なった、そして独立したス
ペクトルを有する。ここで使用する“スペクトル”という用語は、送信した信号
の振幅と位相の両方を周波数の関数として含む。従って、例えば、一つのアンテ
ナがcosωtに比例する信号を送信し、もう一つのアンテナがsinωtに比
例する信号を送信する場合には、その振幅のスペクトルがともにδ(ω)に比例
しても、二つの信号は、その位相が異なるため、独立した周波数スペクトルを有
しているといわれている。ここで使用する用語“独立したスペクトル”とは、あ
るスペクトルが他のスペクトルに比例していないということを意味する。したが
って、例えば、一つのアンテナがcosωtに相当する信号を送信し、もう一つ
のアンテナが2cosωtに相当する信号を送信する場合には、二つの信号のス
ペクトルは独立していないことになる。本発明の範囲には、位相のみが異なり、
周波数は同じである独立した送信信号も含まれるが、下に示す例では、周波数の
内容が異なる独立した送信信号に限って説明している。
The signals transmitted by the various antennas of the present invention have different and independent spectra. As used herein, the term "spectrum" includes both the amplitude and phase of the transmitted signal as a function of frequency. Therefore, for example, when one antenna transmits a signal proportional to cos ωt and another antenna transmits a signal proportional to sin ωt, even if both of the amplitude spectra are proportional to δ (ω), It is said that the two signals have independent frequency spectra because their phases are different. As used herein, the term "independent spectrum" means that one spectrum is not proportional to another spectrum. Therefore, for example, when one antenna transmits a signal corresponding to cos ωt and another antenna transmits a signal corresponding to 2 cos ωt, the spectrums of the two signals are not independent. In the scope of the present invention, only the phase is different,
Although independent transmission signals having the same frequency are also included, in the example shown below, only independent transmission signals having different frequency contents are described.

【0039】 送信アンテナを減結合し、それぞれのアンテナに他のアンテナが送信する周波
数と異なる単一の周波数でのみ送信させる、あるいは、二つのアンテナに単一の
周波数で、ただし二つの信号の間をあらかじめ決められた位相関係に保ちながら
送信させる、本発明が採用している方法とは、それぞれのアンテナを、他のアン
テナが送信した場に対して開回路であるように見せる回路でアンテナを励振する
ことである。そのため、本発明の励振回路には、コンデンサや抵抗器のような受
動素子しか含まない従来の励振回路とは異なり、差動増幅器のような能動回路素
子を含む。痘励振回路は、アンテナに望ましい送信スペクトルの電流を印加する
回路のことで、例えば、他のスペクトルを有する他のアンテナによる送信を検出
して補償電流を生成する機能を有する、WO97/36143に記載のような回
路とは異なる。
[0039] The transmit antennas may be decoupled and each antenna may only transmit at a single frequency different from the frequency transmitted by the other antenna, or two antennas at a single frequency but between two signals. Is transmitted while maintaining a predetermined phase relationship, the method adopted by the present invention is to make each antenna look like an open circuit to the field transmitted by the other antenna. It is to excite. Therefore, the excitation circuit of the present invention includes an active circuit element such as a differential amplifier, unlike a conventional excitation circuit that includes only passive elements such as a capacitor and a resistor. A smallpox excitation circuit is a circuit that applies a current having a desired transmission spectrum to an antenna, and has a function of detecting transmission by another antenna having another spectrum and generating a compensation current, for example, in WO 97/36143. Unlike a circuit like.

【0040】 体内誘導に関し、本発明の範囲には、患者の撮像と表示を同時に行い、患者の
体内のプローブの表示を、患者に対して位置させ、方向付けたプローブと同様に
画像に対して位置させ、方向付けた状態でその上に重ねて表示することを含む。
これは、結像装置を送信器の基準のフレームに対して二つのうち一方に位置決め
および方向付けすることによって達成できる。いずれかの送信アンテナが結像装
置に堅固に取り付けられているか、もしくは第2の受信器が結像装置に堅固に取
り付けられており、結像装置の送信器に対する位置と方向は、送信器に対するプ
ローブの位置と方向を判定するのと同様に判定する。これにより、基準点と基準
マーカーの必要がなくなる。本発明の範囲には、二次元および三次元画像が含ま
れ、さらに、CT、MRI、超音波やX線透視などのような結像様態も含まれる
。本発明が特に適した医療用途には、経食道心エコー、血管内超音波および心臓
内超音波がある。体内誘導に関し、ここで使用する“画像”という用語は、患者
の体内の画像であり、患者の外観の画像ではない。
With respect to intracorporeal guidance, it is within the scope of the present invention to simultaneously image and display a patient and display the probe in the patient's body relative to the image, similar to a probe oriented and oriented with respect to the patient. Positioning and orienting and overlaying display on it.
This can be accomplished by positioning and orienting the imaging device in one of two relative to the transmitter reference frame. Either the transmit antenna is rigidly attached to the imaging device, or the second receiver is rigidly attached to the imaging device, and the position and orientation of the imaging device with respect to the transmitter is relative to the transmitter. It is determined in the same way as the position and direction of the probe. This eliminates the need for reference points and reference markers. The scope of the present invention includes two-dimensional and three-dimensional images, as well as imaging modalities such as CT, MRI, ultrasound and fluoroscopy. Medical applications for which the present invention is particularly suitable include transesophageal echocardiography, intravascular ultrasound and intracardiac ultrasound. The term "image" as used herein with respect to body guidance is an image of the inside of the patient's body, not an image of the patient's appearance.

【0041】 ある環境では、本発明により、画像を見ながらプローブを患者の体内で誘導す
る前に撮像を行ったとしても、体内を容易に誘導できる。第3の受信器を、医療
処置を施す患者の手足に堅固に固定する。撮像している間、第3の受信器の結像
装置に対する位置と方向は、上記のように判定する。これにより、手足の画像に
対する位置と方向が判定できる。その後、プローブが手足を通って移動している
間、手足に対するプローブの位置と方向は、上記の第2の方法を使って判定し、
結像と誘導を同時に行っている間、プローブを結像装置に対して位置付け、方向
付ける。手足に対するプローブの位置と方向と、画像に対する手足の方向と位置
がわかれば、画像に対するプローブの位置と方向を推定するのは容易なことであ
る。
In some circumstances, the present invention facilitates navigation through the body, even if imaging is performed prior to guiding the probe inside the patient while viewing the image. The third receiver is rigidly secured to the limb of the patient undergoing the medical procedure. During imaging, the position and orientation of the third receiver with respect to the imaging device is determined as described above. Thereby, the position and direction of the limb with respect to the image can be determined. Then, while the probe is moving through the limb, the position and orientation of the probe with respect to the limb is determined using the second method above,
The probe is positioned and oriented with respect to the imaging device during simultaneous imaging and guidance. If the position and orientation of the probe with respect to the limbs and the direction and position of the limbs with respect to the image are known, it is easy to estimate the position and orientation of the probe with respect to the image.

【0042】 本発明に伴い、使用されている多くの結像装置は、導電性の表面を有する。こ
のような結像装置の一つの重要な例として、蛍光透視鏡があり、そのイメージ増
倍管は、前面が導電性表面となっている。本発明によると、結像装置は、本発明
の送信アンテナが送信した電磁波によって導電性表面にうず電流が引き起こされ
た結果、導電性表面近傍の電磁場のゆがみを抑制する磁気透過性の補償器を備え
ている。
Many imaging devices used in accordance with the present invention have a conductive surface. One important example of such an imaging device is a fluoroscope, the image intensifier of which has a conductive front surface. According to the present invention, the imaging device includes a magnetically transparent compensator that suppresses the distortion of the electromagnetic field near the conductive surface as a result of eddy currents being induced in the conductive surface by the electromagnetic waves transmitted by the transmitting antenna of the present invention. I have it.

【0043】 本発明の範囲には、本発明の受信器のような装置をカテーテルに後で取り付け
て、患者の体腔の検査または治療用のプローブを改善するという方法も含まれる
。テザーにより、装置とカテーテルが、患者の中に挿入されている間の装置とカ
テーテルの間の機械接続を緩和させることができる。装置とカテーテルが目的の
体腔に到達したら、テザーを後退させて、装置をカテーテル上のポケットの中に
引っ張る。すると、ポケットが、カテーテルに対して固定した位置および方向に
装置を保持する。
Also within the scope of the invention is a method of later attaching a device, such as the receiver of the invention, to a catheter to improve a probe for examining or treating a body cavity of a patient. The tether allows the device and the catheter to relax the mechanical connection between the device and the catheter during insertion into the patient. When the device and catheter reach the desired body cavity, the tether is retracted and the device is pulled into the pocket on the catheter. The pocket then holds the device in a fixed position and orientation relative to the catheter.

【0044】[0044]

【発明の実施の形態】DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

本発明は、固定基準枠に対する物体の位置および方向を追跡する装置および方
法に関するものである。特に、本発明は、患者の体内にあるカテーテルや内視鏡
のような医療法プローブの動きを追跡するのに使用できるものである。
The present invention relates to an apparatus and method for tracking the position and orientation of an object with respect to a fixed frame of reference. In particular, the present invention can be used to track the movement of a medical procedure probe, such as a catheter or endoscope, inside a patient.

【0045】 本発明による遠隔追跡の原理と操作は、図面とそれに付随する説明によりより
明らかとなろう。
The principles and operation of remote tracking according to the present invention will be more apparent from the drawings and the accompanying description.

【0046】 図面に基づいて説明する。図1は、本発明の装置を一般的に表した図である。
プローブ10の中には、受信器14が堅固に取り付けられている。受信器 14
は、三つの磁場成分センサ16,18、および20を含み、それぞれが、電磁場
の異なる成分を検出する。センサ16は、二つのセンサ要素16aおよび16b
を含む。また、センサ18は、二つのセンサ要素18aおよび18bを含む。セ
ンサ20は、二つのセンサ要素20aおよび20bを含む。一般的にセンサ要素
は、コイルであり、検出する成分は、独立した磁場成分である。センサ要素16
aおよび16bは、共通の基準点22の両側に等距離に位置している。同様に、
センサ要素18aおよび18bは、点22の両側に等距離に位置しており、セン
サ要素20aおよび20bも点22の両側に等距離に位置している。例に示した
ように、センサ16、18、および20は、プローブ10の長手の軸12に沿っ
て直線状に並んでいるが、下で説明するように他の形状も可能である。
Description will be made with reference to the drawings. FIG. 1 is a general representation of the device of the present invention.
A receiver 14 is rigidly mounted in the probe 10. Receiver 14
Includes three magnetic field component sensors 16, 18, and 20, each detecting a different component of the electromagnetic field. The sensor 16 has two sensor elements 16a and 16b.
including. The sensor 18 also includes two sensor elements 18a and 18b. The sensor 20 includes two sensor elements 20a and 20b. Generally, the sensor element is a coil and the component to detect is an independent magnetic field component. Sensor element 16
a and 16b are equidistantly located on both sides of the common reference point 22. Similarly,
The sensor elements 18a and 18b are equidistant on both sides of the point 22, and the sensor elements 20a and 20b are also equidistant on both sides of the point 22. As shown in the examples, the sensors 16, 18, and 20 are linearly aligned along the longitudinal axis 12 of the probe 10, although other shapes are possible, as described below.

【0047】 図1の装置には、電磁放射線の送信器24も含まれる。送信器24には、励振
回路32に接続した三つの実質的に共平面に並んだ矩形のループアンテナ26,
28,および30が含まれる。ループアンテナ26および28は、隣接しており
、ループアンテナ30が部分的に重なっている。励振回路32は、適当な信号発
生器と各ループアンテナ26,28および30を異なる周波数で励振するための
増幅器を備えている。送信器24が生成する電磁波を受信器14が受信する。こ
れらの電磁波に対応する送信器14からの信号が、適当な増幅器とAD変換機を
含む受信回路34に送信される。受信回路34および励振回路32は、一般的に
適当なプログラム化されたパーソナルコンピュータである制御処理装置36によ
って制御される。制御処理装置36は、励振回路32に送信信号を生成させ、受
信回路34に受信信号を受信させる。また、制御処理装置36は、後に説明する
アルゴリズムを実行して、プローブ10の位置と方向を推測する。図1の装置は
、閉ループ装置であり、受信器14からの信号の受信が送信器24による電磁波
の送信と同期をとっていることがわかろう。
The apparatus of FIG. 1 also includes a transmitter 24 of electromagnetic radiation. The transmitter 24 includes three substantially coplanar rectangular loop antennas 26 connected to an excitation circuit 32,
28, and 30 are included. The loop antennas 26 and 28 are adjacent to each other, and the loop antenna 30 partially overlaps. The excitation circuit 32 comprises a suitable signal generator and an amplifier for exciting each loop antenna 26, 28 and 30 at a different frequency. The receiver 14 receives the electromagnetic wave generated by the transmitter 24. The signals from the transmitter 14 corresponding to these electromagnetic waves are transmitted to the receiving circuit 34 including an appropriate amplifier and AD converter. The receiver circuit 34 and the exciter circuit 32 are controlled by a control processor 36 which is typically a suitable programmed personal computer. The control processing device 36 causes the excitation circuit 32 to generate a transmission signal and causes the reception circuit 34 to receive the reception signal. Further, the control processing device 36 executes an algorithm described later to estimate the position and direction of the probe 10. It will be appreciated that the device of FIG. 1 is a closed loop device and that the reception of signals from the receiver 14 is synchronized with the transmission of electromagnetic waves by the transmitter 24.

【0048】 図2は、受信器14の特殊な、僅かに変形した実施例を示している。図2(a
)は、受信器14をその機枠11に取り付けた状態のプローブ10の一部切り欠
き斜視図である。図2(b)は、受信器14の回路図である。この実施例では、
センサ要素16a,16b,18a,および18bがフェライトコア70に巻き
付けた導線のコイルである。コイル16aおよび16bは、互いに平行である。
コイル18aおよび18bは、互いに平行であるとともにコイル16aおよび1
6bに垂直である。コイル16a,16b,18a,および18bは、すべて軸
12に垂直である。二つのセンサ要素20aおよび20bを有するセンサ20の
代わりに、図2の実施形態は、フェライトコア70に巻きつけた導線からなる単
一のコイル20′を有する。コイル20′は、軸12に並行であり、よって、コ
イル16a,16b,18a,18bに垂直である。コイル20′は、基準点2
2に中心を有する。センサ16,18および20′は、撚った対のワイヤ38に
よって受信回路34に接続されている。図2Bの回路図に示すように、コイル1
6aおよび16bは直列に接続されており、コイル18aおよび18bは、直列
に接続されている。
FIG. 2 shows a special, slightly modified embodiment of the receiver 14. Figure 2 (a
4] is a partially cutaway perspective view of the probe 10 with the receiver 14 attached to the machine casing 11. FIG. 2B is a circuit diagram of the receiver 14. In this example,
The sensor elements 16a, 16b, 18a, and 18b are coils of conductor wire wound around the ferrite core 70. The coils 16a and 16b are parallel to each other.
The coils 18a and 18b are parallel to each other and the coils 16a and 1b
It is perpendicular to 6b. Coils 16a, 16b, 18a, and 18b are all perpendicular to axis 12. Instead of the sensor 20 having two sensor elements 20a and 20b, the embodiment of FIG. 2 has a single coil 20 'consisting of a conductor wound around a ferrite core 70. The coil 20 'is parallel to the axis 12 and thus perpendicular to the coils 16a, 16b, 18a, 18b. The coil 20 'has a reference point 2
Centered at 2. The sensors 16, 18 and 20 'are connected to the receiving circuit 34 by a twisted pair of wires 38. As shown in the circuit diagram of FIG. 2B, coil 1
6a and 16b are connected in series, and the coils 18a and 18b are connected in series.

【0049】 図2のセンサ16,18および20′は、すべて同じ基準点22で磁場成分を測
定するので、プローブ10がカテーテルの場合は、プローブ10の横方向の内径
72は一般的に2mm未満と小さいが、コイル16a,16b,18a,18b
および20′を、受信信号に過度の歪みを引き起こすことなく、WO96/05
768の空心の代わりにフェライトコア70に巻くことができる。
Since the sensors 16, 18 and 20 ′ of FIG. 2 all measure magnetic field components at the same reference point 22, the lateral inner diameter 72 of the probe 10 is typically less than 2 mm when the probe 10 is a catheter. Small, but coils 16a, 16b, 18a, 18b
And 20 'to WO96 / 05 without causing excessive distortion in the received signal.
Instead of an air core of 768, it can be wound on a ferrite core 70.

【0050】 対のワイヤ38は、その対のワイヤ38と環境との間の電磁結合を抑制するた
め、特に、対のワイヤ38と送信器24の間の電磁結合を抑制するために撚って
ある。図2Cは、この電磁結合を抑制する本発明のもう一つの特徴をあらわす回
路図である。図2Cは、センサ16を基準として示したものであるが、同じ機能
がセンサ18にも準用される。
The pair of wires 38 are twisted to suppress electromagnetic coupling between the pair of wires 38 and the environment, and in particular to suppress electromagnetic coupling between the pair of wires 38 and the transmitter 24. is there. FIG. 2C is a circuit diagram showing another feature of the present invention for suppressing this electromagnetic coupling. Although FIG. 2C shows the sensor 16 as a reference, the same function applies to the sensor 18 as well.

【0051】 コイル16aおよび16bは、その内側リード116aおよび116bによっ
て直列に接続されている。コイル16aの外側リード216aは、撚った対のワ
イヤ38のうちワイヤ38aによって受信回路34の差動増幅器128の正の入
力端子126aに接続されている。コイル16bの外側リード216bは、撚っ
た対のワイヤ38のうちのワイヤ38bによって差動増幅器128の負の入力端
子126bに接続されている。また、内側リード116aと116bは、ワイヤ
122によってアース124に接続されている。判りやすいように、ワイヤ38
aは、実線で、ワイヤ38bは、点線で、またワイヤ122は、鎖線で示してい
る。
The coils 16a and 16b are connected in series by their inner leads 116a and 116b. The outer lead 216a of the coil 16a is connected to the positive input terminal 126a of the differential amplifier 128 of the receiver circuit 34 by the wire 38a of the twisted pair of wires 38. The outer lead 216b of coil 16b is connected to the negative input terminal 126b of differential amplifier 128 by wire 38b of twisted pair of wires 38. The inner leads 116a and 116b are connected to the ground 124 by the wire 122. Wire 38 for clarity
A is shown by a solid line, wire 38b is shown by a dotted line, and wire 122 is shown by a chain line.

【0052】 図15は、プローブ10と受信器14の好ましい実施形態の部分分解斜視図で
ある。機枠11は、実質的に、内部に二つの凹部511および513が切り込ま
れた円筒形である。各凹部511または513は、一対の直径方向に対向する穴
を含み、穴510,512は、凹部511の境界に位置し、穴514,516は
、凹部513の境界に位置している。矢印530および532は、機枠11の内
部およびそこに沿った位置を説明するため、円筒形の座標系の三つの成分の内の
二つを示すものである。矢印530は、長手の方向を示している。矢印532は
、方位角方向を示している。対の穴510、512は、対の穴514,516か
ら長手方向および方位角方向にずれている。
FIG. 15 is a partially exploded perspective view of the preferred embodiment of probe 10 and receiver 14. The machine casing 11 has a substantially cylindrical shape with two recesses 511 and 513 cut therein. Each recess 511 or 513 includes a pair of diametrically opposed holes, with holes 510 and 512 located at the boundaries of recess 511 and holes 514 and 516 located at the boundaries of recess 513. Arrows 530 and 532 indicate two of the three components of the cylindrical coordinate system to describe the interior of the machine casing 11 and the positions along it. The arrow 530 indicates the longitudinal direction. The arrow 532 indicates the azimuth direction. The pair of holes 510, 512 are longitudinally and azimuthally offset from the pair of holes 514, 516.

【0053】 コイル16aは、コア70aの周りに巻きついた導電性ワイヤのコイルである
。コア70aは、穴514および516に取り付ける。すなわち、コア70aの
コイル16aを超えて延在する端部518は、穴514に取り付けてあり、適当
な糊によって定位置に堅固に固定されており、コア70aのコイル16aを超え
て反対方向に延在する端部520は、穴516に取り付けられており、適当な糊
によって定位置に堅固に固定されている。同様に、コイル18aは、コア70b
の周りに巻きつけた導電性ワイヤのコイルである。コア70bは、穴510およ
び512に取り付けてある。すなわち、コイル18aを超えて延在するコア70
bの端部522が穴510に取り付けてあるとともに適当な糊によって穴510
の定位置に堅固に固定されており、コイル18aを超えて反対側に延在するコア
70bの端部524は、穴512に取り付けてあるとともに適当な糊によって定
位置に堅固に固定されている。
The coil 16a is a coil of conductive wire wound around the core 70a. Core 70a attaches to holes 514 and 516. That is, the end 518 that extends beyond the coil 16a of the core 70a is attached to the hole 514 and is rigidly fixed in place with a suitable glue, in the opposite direction beyond the coil 16a of the core 70a. The extending end 520 is attached to the hole 516 and is rigidly fixed in place with a suitable glue. Similarly, the coil 18a has a core 70b.
Is a coil of conductive wire wrapped around the. The core 70b is attached to the holes 510 and 512. That is, the core 70 extending beyond the coil 18a
The end portion 522 of b is attached to the hole 510 and the hole 510 is
Of the core 70b, which is rigidly fixed in place and extends beyond the coil 18a to the opposite side, is attached to the hole 512 and is firmly fixed in place by a suitable glue. .

【0054】 また、図15は、対の穴510,512からの対の穴514,516の好まし
い方位角分離を表している。対の穴514,516は、対の穴510,512か
ら矢印532の方向に90°変位しているという意味から、対の穴510,51
2に対して垂直である。これにより、コア70aがコア70bに対して垂直とな
り、コイル16aおよび18aが互いに垂直となる。
FIG. 15 also illustrates the preferred azimuthal separation of the pair of holes 514, 516 from the pair of holes 510, 512. The pair of holes 514 and 516 are displaced from the pair of holes 510 and 512 by 90 ° in the direction of the arrow 532, and thus the pair of holes 510 and 51
It is perpendicular to 2. As a result, the core 70a becomes perpendicular to the core 70b, and the coils 16a and 18a become perpendicular to each other.

【0055】 プローブ10が心室のような体腔に入り込んで検査または治療するカテーテル
である場合、機枠11は、ニチノール、チタン、イコネル、フィノックス、また
はステンレス鋼のような非磁性金属からなるのが好ましい。よって、機枠11は
、体腔に向けてプローブ10を挿入する血管の壁からの横方向の力を受けて曲が
るよう十分な可撓性を有するとともに、受信器14を含むプローブ10の部分が
体腔内部に到達した時に、コイル16aおよび18aを互いに垂直に取り付けた
状態で、負荷がかかっていない状態に復旧するのに十分な弾性を有する。驚いた
ことに、機枠11の材料として導電性金属を使用すると、送信器24が生成した
電磁波によって機枠11内に電流の渦が誘発されるにもかかわらず、受信器14
が検出した電磁場が歪むことがないということがわかった。穴510,512,5
14,516は、レーザ切断で非常に簡単に形成できる。このようにして得られ
るコイル16aおよび18aの相互垂直性の正確性は、機枠11を固体の円筒形
のブロックとして形成し、そのブロックにコイル16aおよび18aを受容する
互いに垂直な凹部を穴開けした場合より優れていることがわかっている。
When the probe 10 is a catheter that is inserted into a body cavity such as a ventricle for examination or treatment, the machine casing 11 is made of nitinol, titanium, iconel, finox, or a nonmagnetic metal such as stainless steel. preferable. Therefore, the machine frame 11 has sufficient flexibility so as to bend by receiving a lateral force from the wall of the blood vessel into which the probe 10 is inserted toward the body cavity, and the portion of the probe 10 including the receiver 14 has a body cavity. When it reaches the interior, it has sufficient elasticity to restore the unloaded condition with the coils 16a and 18a mounted perpendicular to each other. Surprisingly, when a conductive metal is used as the material of the frame 11, the electromagnetic waves generated by the transmitter 24 induce a current vortex in the frame 11, but the receiver 14 is not affected.
It has been found that the electromagnetic field detected by is not distorted. Holes 510,512,5
14,516 can be formed very easily by laser cutting. The accuracy of the mutual perpendicularity of the coils 16a and 18a thus obtained is such that the machine frame 11 is formed as a solid cylindrical block into which mutually perpendicular recesses for receiving the coils 16a and 18a are punched. It turns out to be better than if you did.

【0056】 コイル16bおよび18bは、直径方向に対向する、方位角方向および長手方
向にずれた同様の対の穴に同様に取り付けられる。これにより、コイル16aお
よび16bは、互いに平行となり、また、コイル18aおよび18bが互いに平
行となり、コイル16bおよび18bは、互いに垂直となる。
Coils 16b and 18b are similarly mounted in diametrically opposed, azimuthally and longitudinally offset pairs of similar holes. As a result, the coils 16a and 16b are parallel to each other, the coils 18a and 18b are parallel to each other, and the coils 16b and 18b are perpendicular to each other.

【0057】 機枠11の別の構造(図示せず)では、機枠11は、コア70aおよび70b
の端部518,520,522,524を受容する寸法の小型環形状の穴510
,512,514および516を含む開放されたばね形状の枠として形成されて
いる。機枠11のこの実施形態のばね状の性質により、コイル16aおよび18
aを内部に、端部518,520,522および524をそれぞれの穴に圧入す
ることによって取り付けることができるようになり、また、機枠11を患者の体
腔に向けて挿入している間に撓み、体腔内部に到着すると応力がかかっていない
状態に戻るようになる。
In another structure (not shown) of the machine casing 11, the machine casing 11 includes cores 70 a and 70 b.
Small annular hole 510 sized to receive the ends 518, 520, 522, 524 of the
, 512, 514 and 516 are formed as an open spring-shaped frame. Due to the spring-like nature of this embodiment of machine frame 11, coils 16a and 18
a can be attached inside by pressing the ends 518, 520, 522 and 524 into the respective holes, and the bending can be performed while inserting the machine casing 11 toward the body cavity of the patient. When it arrives inside the body cavity, it will return to its unstressed state.

【0058】 図3は、可撓性のコネクタ40によって接続した二つの部分10aおよび10
bを有すプローブ10の別形に取り付けた受信器14の軸方向断面図である。図
2に示すように、センサ16および18は空心に巻いた導電性ワイヤのコイルで
あり、軸12に垂直なセンサ要素16a,16b,18aおよび18bを含む。
センサ要素16a,16bは、互いに並行であり、センサ要素18aおよび18
bは、互いに並行であり、センサ要素16aおよび16bは、センサ要素18a
および18bに垂直である。センサ20は、二つのセンサ要素、空心上に導電性
ワイヤを巻いたコイル20aおよび20bを含む。コイル20aおよび20bは
、基準点22から等距離であり、軸12に平行である。コイル16aおよび16
bのように、また、コイル18aおよび18bのように、コイル20aおよび2
0bも直列に接続してある。このプローブ10の別形は可撓性コネクタ40によ
りこのプローブ10の別形が医療患者の体内で移動する際、湾曲するように構成
されている。対のセンサ要素16,18と20は、図3のプローブ10が真っ直
ぐであり、図示のように、センサ要素16a、16bが基準点22の両側に等距
離に対向しており、同様にセンサ要素18a,18bも基準点22の両側に等距
離に対向しており、さらにセンサ要素20a,20bは、基準点22の両側に等
距離で対向しているという意味合いから、基準点22に対し、対称に位置してい
る。図3のプローブ10が真っ直ぐの場合、センサ要素16a,16b,18a
,18b,20a,20bは、すべて点22を交差する軸線12に沿って一直線
上に並び、よって、点22に対して対称に配設されることになる。
FIG. 3 shows two parts 10 a and 10 connected by a flexible connector 40.
FIG. 7 is an axial cross-section of a receiver 14 attached to a variant of the probe 10 with b. As shown in FIG. 2, the sensors 16 and 18 are coils of electrically conductive wire wound in the air core and include sensor elements 16a, 16b, 18a and 18b perpendicular to the axis 12.
The sensor elements 16a, 16b are parallel to each other, and the sensor elements 18a and 18b
b are parallel to each other and the sensor elements 16a and 16b are
And 18b. The sensor 20 includes two sensor elements, coils 20a and 20b with conductive wire wound on the air core. Coils 20a and 20b are equidistant from reference point 22 and are parallel to axis 12. Coils 16a and 16
b, and like coils 18a and 18b, coils 20a and 2
0b is also connected in series. The alternative form of the probe 10 is configured by the flexible connector 40 to bend as the alternative form of the probe 10 moves within the body of a medical patient. The pair of sensor elements 16, 18 and 20 are straight from the probe 10 of FIG. 3, with the sensor elements 16a, 16b facing each other equidistantly on either side of the reference point 22, as shown. 18a and 18b are also opposed to both sides of the reference point 22 at equal distances, and the sensor elements 20a and 20b are also opposed to both sides of the reference point 22 at equal distances. Is located in. If the probe 10 of FIG. 3 is straight, the sensor elements 16a, 16b, 18a
, 18b, 20a, 20b are all aligned on the axis 12 that intersects the point 22 and are therefore arranged symmetrically with respect to the point 22.

【0059】 対のコイルを図2Aに示すように接続すると点22における磁場成分を表す信
号を生成する16aと16bのような対のコイルの場合、二つのコイルは図4A
に示すように巻きが反対方向で、空間的に均一な時変磁場では、二つの対のコイ
ル16aおよび16bに誘発された信号が互いに打ち消しあうかわりに互いに増
強しあうように構成しなければならない。図4Bに示すような巻きが同じの対の
コイル16aおよび16bは、点22で磁場成分の傾斜を測定するのに使用する
ことができる。あるいは、一つのコイルの上部が他のコイルの底部に接続してい
る場合には、巻きが同じである対のコイルを使って磁場成分を測定することがで
きる。
In the case of paired coils such as 16a and 16b which produce a signal representative of the magnetic field component at point 22 when the paired coils are connected as shown in FIG. 2A, the two coils are shown in FIG. 4A.
In a spatially uniform time-varying magnetic field with opposite windings, as shown in Figure 2, the signals induced in the two pairs of coils 16a and 16b must be arranged to cancel each other or enhance each other. . Pairs of coils 16a and 16b with the same turns as shown in FIG. 4B can be used to measure the slope of the magnetic field component at point 22. Alternatively, if the top of one coil is connected to the bottom of another coil, a pair of coils with the same turns can be used to measure the magnetic field component.

【0060】 図5は、受信器14の好ましい実施形態の第2のクラスを表している。図5で
は、概念的に円筒形の表面を鎖線42と鎖線の円44で示している。図5に示し
た受信器14の実施形態には、三つのセンサ16,18,20が含まれており、
それぞれが二つずつのセンサ要素16cと16d、18cと18d、20cと2
0dを有している。各センサ要素は、平坦で矩形のコイルであって、導電性ワイ
ヤを多数回折り曲げて円筒形表面の形状と合致するアーチ型を形成している。セ
ンサ要素16c,18c,20cは、円44aを間挿し、センサ要素16d、18
d、20dは、円44bを間挿している。センサ要素16c、16dは、基準点
22に対して対称的に配設され、すなわち、センサ要素16cおよび16dが基
準点22の反対側に位置し、基準点22から等距離であり、点22の回りを約1
80ー回転させるとセンサ16cがセンサ16dと重なるように方向付けられて
いることを意味する。同様に、センサ要素18cおよび18dは、基準点22に
対して対称に配設され、センサ要素20cおよび20dは、基準点22に対して
対称に配設されている。センサ要素16cおよび16dは、磁場の一つの成分に
呼応するようにセンサ要素16aおよび16bと同じように直列に接続されてい
る。センサ要素18cおよび18dも同様に、第1の成分とは異なる、磁場の第
2の成分に呼応するように直列に接続されており、また、センサ要素20cおよ
び20dも同様に、最初の二つの成分とは異なる、磁場の第3の成分に呼応する
ように直列に接続されている。最も好ましくは、センサ要素16c、16d、1
8c、18d、20c、20dが、これらの三つの磁場成分が直交するような寸
法と距離をとる。実際、センサ要素16c,16d,18c,18d,20cお
よび20dが配設される円筒形表面は、プローブ10の内側表面でも、プローブ
10の内側に嵌合するように適合した円筒形スリーブの外側表面でもよい。円筒
形スリーブの外側表面に形成された受信器14のこの実施形態の場合には、セン
サ要素16c,16d,18c,18d,20c,および20dは、写真製版やレ
ーザトリミングを含むいくつかの標準的方法のいずれかによって製造する。図1
0は、センサ要素16c,16d,18c,18d,20cおよび20dの好ましい
形状である電気コンダクタ19の平坦で矩形のスパイラル17を示したものであ
る。判りやすいように、スパイラル17は4巻分しか示していない。しかし、ス
パイラル17は、数百巻から構成されるのが好ましい。例えば、コンダクタ19
が幅0.25ミクロンであり、巻線の間隔が0.25ミクロンである、1.6m
mの直径を有する円筒形表面を意図したスパイラル17は、167巻である。
FIG. 5 represents a second class of preferred embodiments of the receiver 14. In FIG. 5, the conceptually cylindrical surface is indicated by a chain line 42 and a chain circle 44. The embodiment of receiver 14 shown in FIG. 5 includes three sensors 16, 18, 20.
Two sensor elements 16c and 16d, 18c and 18d, 20c and 2
It has 0d. Each sensor element is a flat, rectangular coil that is bent many times over a conductive wire to form an arch that conforms to the shape of the cylindrical surface. The sensor elements 16c, 18c, 20c are arranged such that a circle 44a is interposed between the sensor elements 16d, 18c.
Circles 44b are inserted in d and 20d. The sensor elements 16c, 16d are arranged symmetrically with respect to the reference point 22, ie the sensor elements 16c and 16d are located opposite the reference point 22 and are equidistant from the reference point 22 and of the point 22. Around 1
By 80 ° rotation it is meant that sensor 16c is oriented so as to overlap sensor 16d. Similarly, the sensor elements 18c and 18d are arranged symmetrically with respect to the reference point 22, and the sensor elements 20c and 20d are arranged symmetrically with respect to the reference point 22. Sensor elements 16c and 16d are connected in series in the same manner as sensor elements 16a and 16b to respond to one component of the magnetic field. Sensor elements 18c and 18d are likewise connected in series in response to a second component of the magnetic field, which is different from the first component, and sensor elements 20c and 20d are likewise connected to the first two components. It is connected in series in response to a third component of the magnetic field, which is different from the component. Most preferably the sensor elements 16c, 16d, 1
8c, 18d, 20c, 20d are dimensioned and spaced such that these three magnetic field components are orthogonal. In fact, the cylindrical surface on which the sensor elements 16c, 16d, 18c, 18d, 20c and 20d are arranged is the inner surface of the probe 10 as well as the outer surface of the cylindrical sleeve adapted to fit inside the probe 10. But it's okay. In the case of this embodiment of the receiver 14 formed on the outer surface of the cylindrical sleeve, the sensor elements 16c, 16d, 18c, 18d, 20c, and 20d have several standard elements including photolithography and laser trimming. Manufactured by any of the methods. Figure 1
0 shows a flat rectangular spiral 17 of electrical conductor 19 which is the preferred shape of sensor elements 16c, 16d, 18c, 18d, 20c and 20d. For clarity, the spiral 17 is shown only for 4 rolls. However, the spiral 17 is preferably composed of several hundreds of turns. For example, conductor 19
Is 0.25 microns wide and the winding spacing is 0.25 microns, 1.6m
A spiral 17 intended for a cylindrical surface with a diameter of m is 167 turns.

【0061】 図12A,12Bおよび12Cは、本発明の心臓カテーテル300の先端を表
している。図12Aは、カテーテル300の一部切り欠き斜視図であり、後退し
た状態を示している。図12Bは、カテーテル300の拡張した状態を示した斜
視図である。図12Cは、カテーテル300の後退した状態を示す端面図である
。カテーテル300は可撓性の円筒形外側スリーブ304に摺動式に取り付けた
可撓性の円筒形内側スリーブ302を有する。内側スリーブ302の先端306
を外側スリーブ304の先端308に接続しているのは、4本の可撓性の矩形の
ストリップ310である。内側スリーブ302が外側スリーブ304に対してそ
の拡張位置にあると、ストリップ310は、図12Bに示すように内側スリーブ
302にじかに接触する。内側スリーブ302が、外側スリーブ304に対して
後退位置にあるときには、ストリップ310は、図12Aに示すように外側に向
かって円弧を描いて曲がる。
12A, 12B and 12C represent the tip of a cardiac catheter 300 of the present invention. FIG. 12A is a partially cutaway perspective view of the catheter 300, showing a retracted state. FIG. 12B is a perspective view showing the catheter 300 in an expanded state. FIG. 12C is an end view showing the retracted state of the catheter 300. Catheter 300 has a flexible cylindrical inner sleeve 302 slidably attached to a flexible cylindrical outer sleeve 304. Tip 306 of inner sleeve 302
Connected to the tip 308 of the outer sleeve 304 are four flexible rectangular strips 310. When the inner sleeve 302 is in its expanded position with respect to the outer sleeve 304, the strip 310 directly contacts the inner sleeve 302 as shown in FIG. 12B. When the inner sleeve 302 is in the retracted position relative to the outer sleeve 304, the strip 310 bends in an arc toward the outside as shown in FIG. 12A.

【0062】 カテーテル300は、図1の受信器14と同じように、三つ一組の直交する電
磁場成分センサ316,318および320を含む。第1のセンサ316は、ス
トリップ310aの対向する横方向の縁部312aおよび314aと、ストリッ
プ310cの対向する横方向の縁部312cおよび314cに取り付けたコイル
316aおよび316bを含む。コイル316aは、横方向の縁部312aおよ
び312cに取り付けられている。コイル316aは、横方向の縁部312aお
よび312cに取り付けられている。コイル316bは、横方向の縁部314a
および314bに取り付けられている。第2のセンサ318は、ストリップ31
0bの対向する横方向の縁部312bおよび314bと、ストリップ310dの
対向する横方向の縁部312dおよび314dに取り付けられている。コイル3
18aは、横方向の縁部312bおよび312dに取り付けられている。コイル
318bは、横方向の縁部314bおよび314dに取り付けられている。第3
のセンサ320は、コイル320aおよび320bを含む。内側スリーブ302
は、図12Aで切り欠いてコイル320aおよび320bを示している。わかり
やすく説明するため、コイル316aおよび318aのワイヤを図12Aと図1
2Bに鎖線で示してあり、実際は、少なくとも9巻の直径45ミクロンの銅製ワ
イヤを使用しているが、図では、各コイルに対して2巻だけ示している。コイル
316aのワイヤは、内側スリーブ302を横方向縁部312aから横方向縁部
312cまで通り抜けており、横方向縁部312aおよび312cと内側スリー
ブ302との交差点で終了しているのではない。同様にコイル318aのワイヤ
も横方向縁部312bおよび312dと内側スリーブ302との交差点で終了し
ていないが、代わりに横方向の縁部312bから横方向の縁部312dまで続い
ている。また、説明をわかりやすくするため、横方向の縁部312は、カテーテ
ル300の好ましい実施形態における実際の寸法よりずっと幅広く示してある。
コイル320aと320bは、可撓性のコア(図示せず)の周りに巻き付けてあ
る。
Catheter 300 includes a set of three orthogonal electromagnetic field component sensors 316, 318 and 320, similar to receiver 14 of FIG. The first sensor 316 includes opposite lateral edges 312a and 314a of strip 310a and coils 316a and 316b attached to opposite lateral edges 312c and 314c of strip 310c. Coil 316a is attached to lateral edges 312a and 312c. Coil 316a is attached to lateral edges 312a and 312c. The coil 316b has a lateral edge 314a.
And 314b. The second sensor 318 is a strip 31
0b opposite lateral edges 312b and 314b and strip 310d opposite lateral edges 312d and 314d. Coil 3
18a is attached to lateral edges 312b and 312d. Coil 318b is attached to lateral edges 314b and 314d. Third
Sensor 320 includes coils 320a and 320b. Inner sleeve 302
12C shows the coils 320a and 320b cut away in FIG. 12A. For clarity, the wires of coils 316a and 318a are shown in FIGS.
It is shown in phantom in 2B and in practice uses at least 9 turns of 45 micron diameter copper wire, but in the figure only 2 turns are shown for each coil. The wire of coil 316a passes through inner sleeve 302 from lateral edge 312a to lateral edge 312c and does not terminate at the intersection of lateral edges 312a and 312c and inner sleeve 302. Similarly, the wires of coil 318a do not terminate at the intersections of lateral edges 312b and 312d with inner sleeve 302, but instead continue from lateral edge 312b to lateral edge 312d. Also, for clarity of explanation, the lateral edges 312 are shown much wider than the actual dimensions of the preferred embodiment of the catheter 300.
Coils 320a and 320b are wrapped around a flexible core (not shown).

【0063】 カテーテル300の典型的な実施形態では、内側スリーブ302の長さは、拡
張位置では、外側スリーブ304の長さを15.7mm超えている。また、カテ
ーテル300の典型的な実施形態では、コイル320aおよび320bのそれぞ
れは、長さ1.1mm、直径約1.1mmで、約400巻の直径10ミクロンの
銅線を含む。
In an exemplary embodiment of catheter 300, the length of inner sleeve 302 exceeds the length of outer sleeve 304 by 15.7 mm in the expanded position. Also, in the exemplary embodiment of catheter 300, each of coils 320a and 320b is 1.1 mm long and about 1.1 mm in diameter and includes about 400 turns of a 10 micron diameter copper wire.

【0064】 コイル320aおよび320bは、平行であり、中心点322から等距離にあ
る。図12Aおよび12Cに示すように、カテーテル300が開放され、その後
退位置にくると、ストリップ310により形成された円弧が点322と同心にな
る。これにより、コイル316a,316b,318aおよび318bはコイル
316aおよび316bが互いに平行となり、コイル318aおよび318bが
互いに平行となって円形状となり、点322と同心となるので、点322が電磁
場測定における基準点となる。
The coils 320a and 320b are parallel and equidistant from the center point 322. As shown in FIGS. 12A and 12C, when the catheter 300 is released and in its retracted position, the arc formed by the strip 310 is concentric with the point 322. As a result, the coils 316a, 316b, 318a, and 318b have the coils 316a and 316b parallel to each other, the coils 318a and 318b parallel to each other, and have a circular shape, and are concentric with the point 322. It becomes a point.

【0065】 拡張位置では、カテーテル300は、患者の血管を通って患者の心臓まで挿入
できるよう細くなり、直径約2mmを下回るのが好ましい。カテーテル300の
先端が患者の心臓の目的の小室内に入ると、内側スリーブ302は、外側スリー
ブ304に対して引っ張られ、カテーテル300を後退位置に位置させる。セン
サ316,318および320は、後に説明する方法で、送信器24とともにカ
テーテル300の先端の、患者の心臓内での位置と方向を判定するのに使用する
In the expanded position, the catheter 300 is tapered for insertion through the patient's blood vessels to the patient's heart, preferably less than about 2 mm in diameter. When the tip of the catheter 300 enters the intended chamber of the patient's heart, the inner sleeve 302 is pulled against the outer sleeve 304, placing the catheter 300 in the retracted position. The sensors 316, 318 and 320 are used in conjunction with the transmitter 24 to determine the position and orientation of the tip of the catheter 300 within the patient's heart, in a manner described below.

【0066】 ストリップ310の外側の面324には、四つの電極326が取り付けられて
いる。内側スリーブ302の先端306には、電極328が取り付けられている
。電極326および328は、患者の心臓の電気生理学的写像を行うのに使用す
る。あるいは、電極328を介して選択した心臓組織に高周波の電力レベルをか
けてその組織を切除し、心室の心拍急速のような症状の治療を行う。
Four electrodes 326 are attached to the outer surface 324 of the strip 310. An electrode 328 is attached to the tip 306 of the inner sleeve 302. Electrodes 326 and 328 are used to make electrophysiological mappings of the patient's heart. Alternatively, a high frequency power level is applied to selected heart tissue via electrode 328 to ablate the tissue and treat conditions such as ventricular rapid heartbeat.

【0067】 図13Aおよび13Bは、本発明の心臓カテーテルのもう一つの実施形態40
0の先端を表した図である。図13Aは、後退した位置で、カテーテル400の
一部切り欠き側面図である。図13Bは、カテーテル400が後退位置にあると
ころを示した端面図である。カテーテル300のように、カテーテル400も可
撓性円筒形外側スリーブ404に摺動可能に取り付けた可撓性円筒形内側スリー
ブ402を含む。内側スリーブ402の先端406を外側スリーブ404の先端
408に接続しているのは単一の可撓性部材、すなわち膨張可能なラテックス製
バルーン410である。内側スリーブ402が外側スリーブ404に対して拡張
位置にあるときには、バルーン410は、内側スリーブ402に直接接触する。
カテーテル400の図示した先端が患者の心臓の目的の小室に導入されると、内
側スリーブ402が後退位置まで引き出され、バルーン410が膨張して球形と
なる。
13A and 13B show another embodiment 40 of the cardiac catheter of the present invention.
It is a figure showing the tip of 0. FIG. 13A is a partially cutaway side view of catheter 400 in the retracted position. FIG. 13B is an end view showing the catheter 400 in the retracted position. Like catheter 300, catheter 400 also includes a flexible cylindrical inner sleeve 402 slidably attached to a flexible cylindrical outer sleeve 404. Connecting the tip 406 of the inner sleeve 402 to the tip 408 of the outer sleeve 404 is a single flexible member, an inflatable latex balloon 410. The balloon 410 directly contacts the inner sleeve 402 when the inner sleeve 402 is in the expanded position relative to the outer sleeve 404.
When the illustrated tip of catheter 400 is introduced into the intended chamber of the patient's heart, inner sleeve 402 is withdrawn to a retracted position and balloon 410 is inflated into a spherical shape.

【0068】 カテーテル300と同様、カテーテル400も、図1の受信器14と同様に三
つ一組の直交する電磁場成分センサ416,418および420を含む。第1の
センサ416は、バルーン410の外側表面412に示すように取り付けた平行
なコイル416aおよび416bを含む。第2のセンサ418は、図示のように
外側表面412上のコイル416aおよび416bに直交して取り付けた平行な
コイル418aおよび418bを含む。第3のセンサ420は、コイル420a
および420bを含む。図13Aにおいて、バルーン410および内側スリーブ
402は、切り欠いてコイル420aおよび420bを示している。コイル42
0aおよび420bは、平行であり、中心点422から等距離にある。カテーテ
ル400は、開放され、後退位置にあり、バルーン410が球形に膨張しており
、外側表面412は点422と同心の球形となっている。これにより、コイル4
16a,416b,418aおよび418bは、点422と同心の円形となり、
点422は、電磁場測定用の基準点となる。
Similar to catheter 300, catheter 400 also includes a set of three orthogonal electromagnetic field component sensors 416, 418 and 420 similar to receiver 14 of FIG. First sensor 416 includes parallel coils 416a and 416b mounted as shown on outer surface 412 of balloon 410. The second sensor 418 includes parallel coils 418a and 418b mounted orthogonally to the coils 416a and 416b on the outer surface 412 as shown. The third sensor 420 has a coil 420a.
And 420b. In FIG. 13A, balloon 410 and inner sleeve 402 are shown with coils 420a and 420b cut away. Coil 42
0a and 420b are parallel and equidistant from the center point 422. Catheter 400 is in the open, retracted position, balloon 410 is inflated spherically, and outer surface 412 is spherical concentric with point 422. This allows the coil 4
16a, 416b, 418a and 418b are circular concentric with the point 422,
The point 422 becomes a reference point for electromagnetic field measurement.

【0069】 カテーテル300の場合と同様、カテーテル400も電極326と類似した四
つの電極426を外表面412上に、また、電極328と類似した電極428を
内側スリーブ402の先端406に有する。
As with catheter 300, catheter 400 also has four electrodes 426 similar to electrodes 326 on outer surface 412 and electrodes 428 similar to electrodes 328 at tip 406 of inner sleeve 402.

【0070】 図6は、ループアンテナ26,28および30の平面図である。ループアンテ
ナ26は、脚部26a,26b,26cおよび26dを有する矩形である。ルー
プアンテナ28は、ループアンテナ26と同じ形状寸法であり、脚部28a、2
8b、28cおよび28dを有する。脚部26bと28dは隣接している。ルー
プアンテナ30も脚部30a、30b、30c、および30dを有する矩形であ
る。脚部30aは、脚部26aと28aに重なる。また、脚部30bは、脚部2
8bの上半分に重なり、脚部30dは、脚部26dの上半分に重なっているので
、ループアンテナ30は、ループアンテナ26の半分とループアンテナ28の半
分と重なる。図6に点線で示しているのは、第4の矩形ループアンテナ46と第
5の矩形ループアンテナ48であり、送信器24の一部ではないが、後の説明に
必要なため記してある。ループアンテナ46は、ループアンテナ30と同じ形状
寸法であり、ループアンテナ30と重ならないループアンテナ26および28の
半分と重なっている。ループアンテナ48は、ループアンテナ26および28に
よって限定される外周と適合する。
FIG. 6 is a plan view of the loop antennas 26, 28 and 30. The loop antenna 26 is a rectangle having legs 26a, 26b, 26c and 26d. The loop antenna 28 has the same shape and dimension as the loop antenna 26, and the leg portions 28a, 2
8b, 28c and 28d. The legs 26b and 28d are adjacent to each other. Loop antenna 30 is also rectangular with legs 30a, 30b, 30c, and 30d. The leg portion 30a overlaps the leg portions 26a and 28a. In addition, the leg portion 30b is the leg portion 2
Since the leg portion 30d overlaps with the upper half of 8b and the leg portion 30d overlaps with the upper half of the leg portion 26d, the loop antenna 30 overlaps with half of the loop antenna 26 and half of the loop antenna 28. What are indicated by dotted lines in FIG. 6 are the fourth rectangular loop antenna 46 and the fifth rectangular loop antenna 48, which are not a part of the transmitter 24, but are described because they are necessary for the later description. The loop antenna 46 has the same shape and size as the loop antenna 30, and overlaps half of the loop antennas 26 and 28 that do not overlap the loop antenna 30. Loop antenna 48 fits the outer perimeter defined by loop antennas 26 and 28.

【0071】 本発明の装置を操作する好ましい態様を理解するには、図6に示す5つすべて
のアンテナを有する同様の装置を操作する、時間領域多重化に基づいた好ましく
ない第1の態様を考えるとよい。この好ましくない態様では、ループアンテナ4
8は、角周波数ωの正弦波電流を使って励振される。すると、ループアンテナ
26および28は、角周波数ωの反対方向の正弦波電流によって励振される。
最終的にループアンテナ30および46は、角周波数ωの反対方向の正弦波電
流によって励振される。この励振シーケンスの考えは、まず、図6に示すように
水平方向および垂直方向の両方に空間的に対称である送信器の上方に磁場を作り
、次に水平方向には非対称であって垂直方向には対称である送信器の上方に磁場
を作り、最後に水平方向に対称であって垂直方向に非対称である磁場を作るため
のものである。これらの三つの磁場は、一次独立であり、これら三つの磁場はす
べて、送信器全体に渡り大きい振幅を有する。このようにして生成された電磁波
に呼応する受信器14の三つのセンサによる信号出力は、受信回路34によって
tm回サンプリングされる。サンプリングされる信号は:
To understand the preferred mode of operating the apparatus of the present invention, the first unfavorable mode based on time domain multiplexing, operating a similar apparatus with all five antennas shown in FIG. You should think about it. In this undesirable aspect, the loop antenna 4
8 is excited with a sinusoidal current of angular frequency ω 1 . Then, the loop antennas 26 and 28 are excited by the sinusoidal currents in the opposite directions of the angular frequency ω 1 .
Finally, the loop antennas 30 and 46 are excited by oppositely directed sinusoidal currents of angular frequency ω 1 . The idea of this excitation sequence is to first create a magnetic field above the transmitter, which is spatially symmetric both horizontally and vertically, as shown in FIG. 6, and then horizontally asymmetrically and vertically. Is to create a magnetic field above the transmitter which is symmetrical and finally a magnetic field which is symmetrical in the horizontal direction and asymmetric in the vertical direction. These three magnetic fields are first-order independent, and all three magnetic fields have large amplitudes throughout the transmitter. The signal outputs from the three sensors of the receiver 14 that respond to the electromagnetic waves generated in this way are sampled tm times by the receiving circuit 34. The signal sampled is:

【0072】[0072]

【数1】 ループアンテナ48からは、 s im=c i,1cosω+c i,2sinω ループアンテナ26および28からは、 s im=c i,1cosω+c i,2sinω ループアンテナ30および46からは、 s im=c i,1cosω+c i,2sinω でありiは、対応する信号を受信するセンサを示す。[Equation 1] From the loop antenna 48, s0 im= C0 i, 1cosω1tm+ C0 i, 2sinω1tm From the loop antennas 26 and 28,       sh im= Ch i, 1cosω1tm+ Ch i, 2sinω1tm From the loop antennas 30 and 46,       sv im= Cv i, 1cosω1tm+ Cv i, 2sinω1tm And i denotes the sensor receiving the corresponding signal.

【0073】 係数c i,1、c i,1、c i,1は、受信した信号の同相の振幅であ
る。係数c i,2、c i,2、c i,2は、受信した信号の直角位相の振
幅である。ωは、受信器14をループアンテナによって生成された磁場の近く
に位置させることができるよう、充分低くなっているので、原則的には直角位相
は、全くゼロでなければならない。例えば受信回路34においては、位相のゆが
みが避けられないため、直角位相は、通常ゼロではない。
The coefficients c 0 i, 1 , c h i, 1 and c v i, 1 are the in-phase amplitudes of the received signal. The coefficients c 0 i, 2 , c h i, 2 , c v i, 2 are the quadrature amplitudes of the received signal. In principle, the quadrature should be zero because ω 1 is low enough to allow the receiver 14 to be located close to the magnetic field generated by the loop antenna. For example, in the receiving circuit 34, quadrature is usually not zero because phase distortion is unavoidable.

【0074】 振幅c ij,c ijおよびc ij(j=1,2)は、ループアンテナ2
6,28および30のみを使用して得ることができるのである。角周波数ω
同一正弦電流で別々に、ループアンテナ26,28および30を励振することに
よって得られるサンプリングする信号は:
The amplitudes c 0 ij , c h ij and c v ij (j = 1, 2) are equal to the loop antenna 2
Only 6, 28 and 30 can be obtained. The sampling signals obtained by exciting the loop antennas 26, 28 and 30 separately with the same sine current of angular frequency ω 1 are:

【0075】[0075]

【数2】 ループアンテナ26からは、 s im=c cosωm+ sinω ループアンテナ28からは、 s im=c cosωm+ sinω ループアンテナ30からは、 s im=c cosωm+ sinω [Equation 2] From the loop antenna 26, s1 im= C1 icosω1tm +cTwo isinω1tm From the loop antenna 28, sTwo im= CThree icosω1tm +cFour isinω1tm From the loop antenna 30, sThree im= C5 icosω1tm +c6 isinω1tm

【0076】 係数c ,c ,c は、同相振幅であり、係数c ,c ,c は、直角位相の振幅である。同じ電流Jが内部を流れるときにループアンテナ
26および28によって放射された磁場は、電流Jが内部を流れるときにループ
アンテナ48が生成する磁場と同じであるため、
[0076]   Coefficient c1 i, CThree i, C5 iIs the in-phase amplitude and the coefficient cTwo i, CFour i, C6 i Is the quadrature amplitude. Loop antenna when the same current J flows inside
The magnetic fields radiated by 26 and 28 loop when the current J flows inside.
Since it is the same as the magnetic field generated by the antenna 48,

【0077】[0077]

【数3】 c i,1=c +c (1) c i,2=c +c (2) 定義によると、 c i,1=c −c (3) c i,1=c −c (4)C 0 i, 1 = c 1 i + c 3 i (1) c 0 i, 2 = c 2 i + c 4 i (2) By definition, c h i, 1 = c 1 i −c 3 i (3) c h i, 1 = c 2 i- c 4 i (4)

【0078】 最後に、ループアンテナ48が放射する磁場も、ループ30および46を通っ
て流れる同様の電流によってエミュレートされる可能性があるため、
Finally, the magnetic field radiated by the loop antenna 48 may also be emulated by similar currents flowing through the loops 30 and 46,

【0079】[0079]

【数4】 c i,1=2c −c −c (5) c i,2=2c −c −c (6)Equation 4] c v i, 1 = 2c 5 i -c 1 i -c 3 i (5) c v i, 2 = 2c 6 i -c 2 i -c 4 i (6)

【0080】 本発明の装置の操作における好ましい態様では、ループアンテナ26,28お
よび30は、それぞれ角周波数ω、ω、およびωの正弦波と同時に励振さ
れる。ここでサンプリングされる信号は、
In a preferred mode of operation of the device of the invention, the loop antennas 26, 28 and 30 are excited simultaneously with sinusoids of angular frequencies ω 1 , ω 2 and ω 3 , respectively. The signal sampled here is

【0081】[0081]

【数5】 sim=ci1cosω+ci2sinω+ci3cosω +ci4sinω+ci5cosω+ci6sinω (7)[Equation 5] sim= Ci1cosω1tm+ Ci2sinω1tm+ Ci3cosωTwotm + Ci4sinωTwotm+ Ci5cosωThreetm+ Ci6sinωThreetm (7)

【0082】 ここで、振幅ci1とci2は、周波数ωを指し、振幅ci3,ci4は、
周波数ωを指し、振幅ci5およびci6は周波数ωを指す。サンプリング
された信号は、受信器14の各センサ毎に1行、合計3行および一回一列の回数
だけの列の行列sに並べられる。振幅cijは、3行6列の行列cに並べら
れる。行列sおよびcは、6行および行列sと同じ数の列の行列Aによって関連
付けられる。
Here, the amplitudes c i1 and c i2 refer to the frequency ω 1 , and the amplitudes c i3 and c i4 are
It refers to the frequency ω 2 , and the amplitudes c i5 and c i6 refer to the frequency ω 3 . The sampled signal is one row for each sensor of the receiver 14, are arranged in a matrix s only column number t m of total 3 lines and once a row. The amplitudes c ij are arranged in a matrix c of 3 rows and 6 columns. Matrices s and c are related by matrix A with 6 rows and as many columns as matrix s.

【0083】[0083]

【数6】 s=cA (8)[Equation 6] s = cA (8)

【0084】 ほとんどの場合、行列sは6列よりずっと多くの列を含み、方程式(8)は、
かなりの過剰決定となる。送信周波数と受信回数がわかっているので行列Aが算
出できる。方程式(8)は、AA−1=I(Iは6x6の単位行列)のように、
両辺にA−1で表される行列、すなわち行列Aの逆行列を掛けることによって解
くことができる。逆行例A−1は、一つだけではない。特定の逆行列A−1は、
周知の判定基準によって選択することができる。例えば、A−1は、最小L
ルムのAの逆行列でもある。あるいは、行列cは、方程式(8)の一般化逆行列
In most cases, the matrix s contains much more than 6 columns, and equation (8) gives
It is a considerable over-decision. Since the transmission frequency and the number of receptions are known, the matrix A can be calculated. The equation (8) is as follows: AA −1 = I (I is a 6 × 6 identity matrix)
It can be solved by multiplying both sides by the matrix represented by A −1 , that is, the inverse matrix of the matrix A. There is more than one retrogression example A -1 . The particular inverse matrix A −1 is
It can be selected by a well-known criterion. For example, A −1 is also the inverse matrix of A with the smallest L 2 norm. Alternatively, the matrix c is the generalized inverse matrix of equation (8):

【0085】[0085]

【数7】 c=sA(AA−1 (9)[Equation 7] c = sA T (AA T) -1 (9)

【0086】 としても求めることができる。ここでTは、転置行列を意味する。一般化逆行
列は、方程式(8)の暗黙最小二乗解法であるという利点を有する。
It can also be obtained as Here, T means a transposed matrix. The generalized inverse matrix has the advantage of being an implicit least squares solution of equation (8).

【0087】 サンプル回数tmが均等である特別な場合には、方程式(8)の解は、WO9
6/05768の相互相関と数学的に同じである。方程式(8)により、受信器
14からの信号のサンプリングを通常と異なる回数行うことができる。さらに、
基本周波数の整倍数である周波数ω、ω、ωを使用する特別な利点はない
。間隔の小さい周波数を使用すると、二つの信号の周波数が同じで位相が異なる
という特別な場合を除いては、測定時間が少なくとも約2π/△ω(△ωは最小
周波数間隔)が必要であるが、受信回路34における狭帯域フィルタを使用する
ことができる。
In the special case where the sampling times tm are equal, the solution of equation (8) is WO9
Mathematically the same as the 6/05768 cross-correlation. Equation (8) allows the signal from the receiver 14 to be sampled an unusual number of times. further,
There is no particular advantage to using the frequencies ω 1 , ω 2 , ω 3 which are multiples of the fundamental frequency. Using closely spaced frequencies requires a measurement time of at least about 2π / Δω (where Δω is the minimum frequency interval), except in the special case where the two signals have the same frequency but different phases. , A narrow band filter in the receiving circuit 34 can be used.

【0088】 受信器14が送信器24の近くの磁場にあるので、方程式(7)の係数cij は、係数c と同じである。方程式(1)〜(6)がまだ成り立つので、同相
行列
The coefficient c ij in equation (7) is the same as the coefficient c j i because the receiver 14 is in the magnetic field near the transmitter 24. Since equations (1) to (6) still hold, the in-phase matrix

【0089】[0089]

【数8】 [Equation 8]

【0090】 または直角位相行列[0090] Or quadrature matrix

【0091】[0091]

【数9】 [Equation 9]

【0092】 の二つの3x3の行列Mのいずれかを行列cの要素から形成して、同時出願中
のイスラエル特許出願No.122578の説明に従ってさらに処理することが
できる。本発明の装置は、閉ループ装置であるため、同時出願のイスラエル特許
出願No.122578の対応する行列とは異なり、Mに記号の曖昧性はない。
One of the two 3 × 3 matrices M of the above is formed from the elements of the matrix c, and Israel patent application No. Further processing can be performed as described in 122578. Since the device of the present invention is a closed loop device, there is no symbol ambiguity in M, unlike the corresponding matrix of co-pending Israeli patent application No. 122578.

【0093】 Tをプローブ10の送信器24の基準枠に対する回転を限定する直交行列とす
る。Mを次のような形式で表す。
Let T be an orthogonal matrix that limits the rotation of the probe 10 with respect to the reference frame of the transmitter 24. M is expressed in the following format.

【0094】[0094]

【数10】 M=ETT (12)(10) M = ET 0 T (12)

【0095】 ここで、Tは、直交行列であり、Eは、一般的に非直交行列である。一般的
にTとEは、プローブ10の送信器24の基準枠に対する位置の関数である。
Here, T 0 is an orthogonal matrix and E is generally a non-orthogonal matrix. In general, T 0 and E are functions of the position of the probe 10 relative to the frame of reference of the transmitter 24.

【0096】[0096]

【数11】 W=MM=ETTT =EE (13)Equation 11] W 2 = MM T = ET 0 TT T T 0 T E T = EE T (13)

【0097】 Wは、実数であり、対称である。よってW=Pd=(PdP と表すことができ、ここでdは、対角行列であり対角要素は、Wの(実数の
整数)固有値であり、Pは、列がWの固有ベクトルに相当する行列である。ま
た、W=PdP=Eも対称である。方程式(12)に代入すると、
W 2 is a real number and is symmetric. Therefore, it can be expressed as W 2 = Pd 2 P T = (PdP T ) 2 , where d 2 is a diagonal matrix and diagonal elements are (real integer) eigenvalues of W 2 , and P is , Columns are matrices corresponding to the eigenvectors of W 2 . W = PdP T = E is also symmetric. Substituting into equation (12),

【0098】[0098]

【数12】 M=PdPT (14)となる。 よって T=T PdM (15)である。(12) M = PdP T T 0 T (14) Therefore, T = T 0 T Pd 1 P T M (15).

【0099】 Tがわかっていれば、T、よってプローブ10の送信器24の基準枠に対す
る方向を方程式(15)を使って求めることができる。
If T 0 is known, then T, and thus the orientation of the probe 10 with respect to the reference frame of the transmitter 24, can be determined using equation (15).

【0100】 特定の形状の送信器24のアンテナの場合は、Tは二つの異なる較正手順の
いずれかによって求めることができる。
For a particular shape of the transmitter 24 antenna, T 0 can be determined by either of two different calibration procedures.

【0101】 実験的な較正手順において、Tが単位行列となるようにプローブ10を方向付
け、プローブ10を送信器24に対する一連の位置に移動させ、Mを各位置で測
定する。方程式
In an empirical calibration procedure, probe 10 is oriented so that T is an identity matrix, probe 10 is moved to a series of positions relative to transmitter 24, and M is measured at each position. equation

【0102】[0102]

【数13】 T=PdM (16)[Equation 13] T 0 = Pd 1 P T M (16)

【0103】 からそれら較正位置それぞれにおけるTを求めることができる。From this, T 0 at each of these calibration positions can be obtained.

【0104】 論理的な較正手順は二つあり、両方とも受信器14を送信器として、そして送
信器24を受信器として取り扱う可逆性を利用している。第1の手順は、反復性
の原理を利用したものである。センサ要素は、正確性に必要とされるだけの項を
多重極展開に含む点源としてモデル化されており、送信された送信器24の面内
の磁場は、それに対する一連の位置において、Tが単位行列となるようにプロー
ブ10を方向付けた状態で算出する。これらの時変磁場によって送信器24のア
ンテナに誘導されたEMFは、ファラデーの法則を使って算出する。すると、受
信回路34の伝達関数を使って、各較正位置におけるMを計算し、方程式(16
)で各較正位置におけるTを求める。第2の方法では、送信器24の各アンテ
ナによって三つの周波数ω、ωおよびωで生成された磁場をビオ・サバー
ルの法則でモデル化する。それぞれの周波数は、異なるセンサ16,18,20
に対応していることに気付こう。各センサで受信する信号は、Tが単位行列とな
るように物体10を方向付けたときに、センサの感度の方向への磁場の突出度に
比例する。これにより、Mの対応する列が乗法関数となり、受信回路34の伝達
関数に基づいた修正値となる。
There are two logical calibration procedures, both utilizing reciprocity, treating receiver 14 as the transmitter and transmitter 24 as the receiver. The first procedure utilizes the principle of repeatability. The sensor element is modeled as a point source that contains as many terms in the multipole expansion as are needed for accuracy, and the transmitted magnetic field in the plane of the transmitter 24 is T at a series of positions relative to it. Is calculated with the probe 10 oriented so that becomes a unit matrix. The EMF induced in the antenna of the transmitter 24 by these time-varying magnetic fields is calculated using Faraday's law. Then, the transfer function of the receiving circuit 34 is used to calculate M at each calibration position, and the equation (16
) Determines T 0 at each calibration position. The second method models the magnetic field produced by each antenna of the transmitter 24 at three frequencies ω 1 , ω 2 and ω 3 by the Biot-Savart law. Each frequency has different sensors 16, 18, 20
Let's notice that it corresponds to. The signal received by each sensor is proportional to the degree of protrusion of the magnetic field in the direction of sensor sensitivity when the object 10 is oriented such that T is a unit matrix. As a result, the corresponding column of M becomes a multiplicative function and becomes a correction value based on the transfer function of the receiving circuit 34.

【0105】 他の位置におけるTを補間するため、Tに対する関数式をTの測定値に
適合させる。この関数式は、多項式であるのが好ましい。Tを次のような36
項の多項式として定義するオイラー角α、βおよびγを表すのが最も好ましいこ
とがわかった。これら多項式の引数は、直交座標x、y、およびzの直接関数で
はなく、x、y、zに類似した行列W、特に、xに類似しているa=W13/(
11+W33),yに類似しているb=W23/(W22+W33)、zに類
似しているc=log(1/W33)のある要素の組み合わせである。直積表記
法を使って、36項の多項式は、次の様に表すことができる:
[0105] To interpolate T 0 at other positions, to adapt the function expression for T 0 to the measured value of T 0. This functional expression is preferably a polynomial. The T 0, such as: 36
It has been found most preferable to express the Euler angles α, β and γ defined as polynomials of terms. The argument of these polynomials is not a direct function of the Cartesian coordinates x, y, and z, but a matrix W similar to x, y, z, in particular a = W 13 / (which is similar to x.
W 11 + W 33 ), b = W 23 / (W 22 + W 33 ), which is similar to y, and c = log (1 / W 33 ), which is similar to z. Using Cartesian product notation, a 36-term polynomial can be expressed as:

【0106】[0106]

【数14】 α=(a,a,a)(b,b,b)(1,c,c,c)AZcoe
...(17) β=(a,a,a)(1,b,b,b)(1,c,c)ELcoe ...(18) γ=(1,a,a,a)(b,b,b)(1,c,c)RLcoe ...(19)
Α = (a, a 3 , a 5 ) (b, b 3 , b 5 ) (1, c, c 2 , c 3 ) AZcoe
. . . (17) β = (a, a 3 , a 5 ) (1, b 2 , b 4 , b 6 ) (1, c, c 2 ) ELcoe. . . (18) γ = (1, a 2 , a 4 , a 6 ) (b, b 3 , b 5 ) (1, c, c 2 ) RLcoe. . . (19)

【0107】 ここで、AZcoe,ELcoe,RLcoeは、オイラー角の測定または計
算値に適合したアジマス係数、高さ係数、回転係数の36項ベクトルである。こ
れらの36項のベクトルに適合させるには、少なくとも36箇所の較正位置で較
正処理を行わなければならない。各較正位置において、Wは、方程式(13)を
使ってMから算出し、位置様変数a、b、cは、上記のようにWから算出する。
Here, AZcoe, ELcoe, and RLcoe are 36-term vectors of azimuth coefficient, height coefficient, and rotation coefficient that are suitable for the Euler angle measurement or calculation value. To fit these 36-term vectors, the calibration process must be performed in at least 36 calibration positions. At each calibration position, W is calculated from M using equation (13) and the position-like variables a, b, c are calculated from W as described above.

【0108】 同様に、プローブ10の、送信器24の基準枠に対する直交座標x、y、zも
多項式として表すことができる。x、y、zは、次のような36項の多項式とし
て表すのが最も好ましいことが判明している。
Similarly, the Cartesian coordinates x, y, z of the probe 10 with respect to the reference frame of the transmitter 24 can also be expressed as a polynomial. It has been found that x, y, z is most preferably represented as a 36-term polynomial as follows:

【0109】[0109]

【数15】 x=(a,a,a)(1,b,b)(1,c,c,c)Xcoe . ..(20) y=(1,a,a)(b,b,b)(1,c,c,c)Ycoe ...(21) z=(1,a,a)(b,b,b)(1,d,d,d)Zcoe ...(22)Equation 15] x = (a, a 3, a 5) (1, b, b 4) (1, c, c 2, c 3) Xcoe. . . (20) y = (1, a 2, a 4) (b, b 3, b 5) (1, c, c 2, c 3) Ycoe. . . (21) z = (1, a 2, a 4) (b, b 2, b 4) (1, d, d 2, d 3) Zcoe. . . (22)

【0110】 ここで、Xcoe,Ycoe,Zcoeは、x係数、y係数、z係数それぞれ
の36項のベクトルであり、d=log(c)である。オイラー角の場合のよう
に、これらの位置座標係数は、Mを少なくとも36の較正位置で測定または計算
し、その結果得られたa,b,cの値を周知の較正値x,y,zに当てはめる。
その後、方程式(17)から(22)を使って、移動および回転プローブ10の
直交座標とオイラー角を測定したMの値から非反復的に推測する。
Here, Xcoe, Ycoe, and Zcoe are 36-term vectors of the x coefficient, y coefficient, and z coefficient, respectively, and d = log (c). As with the Euler angles, these position coordinate coefficients measure or calculate M at at least 36 calibration positions and the resulting values of a, b, c are known calibration values x, y, z. Apply to.
Then, equations (17) through (22) are used to non-iteratively estimate the Cartesian coordinates of the moving and rotating probe 10 and the Euler angle from the measured value of M.

【0111】 図1および6に示したアンテナ形状は最も好ましい形状であるが、他の形状も
本発明の範囲に含まれる。図7A、7B、7Cは、対になった隣接するループア
ンテナ26′および28′の形状の三つの変形例を示している。矢印は、アンテ
ナ26′および28′の外周と一致するシングルループのアンテナをエミュレー
トする電流の方向を示している。他の有用な共平面重合アンテナの形状は、あら
ゆる目的のためにここで引用しているPCT公開No.WO96/03188の
塔Rンピューター化ゲーム盤(Computerized game Board)で説明している。
The antenna shapes shown in FIGS. 1 and 6 are the most preferred shapes, but other shapes are within the scope of the invention. 7A, 7B and 7C show three variants of the shape of adjacent loop antennas 26 'and 28' in pairs. The arrows indicate the direction of the current emulating a single loop antenna that coincides with the perimeter of antennas 26 'and 28'. Other useful coplanar polymerized antenna geometries are disclosed in PCT Publication No. It is described in WO 96/03188, Tower R Computerized game Board.

【0112】 図8は、ループアンテナ26,28または30のいずれかを表す一般的なアン
テナ25を励振するための励振回路32の略ブロック図である。ディジタル信号
発生器50は、D/A変換器52によってアナログ信号に変換された正弦のサン
プルを発生する。このアナログ信号は、増幅器54によって増幅され、差動増幅
器58の正の入力端子60に送られる。ループアンテナ25は差動増幅器58の
出力端子64および差動増幅器58の負の入力端子62の両方に接続されている
。負の入力端子62は、抵抗器66を介して接地されている。そして、帰還ルー
プは、信号発生器50が発生した正弦の周波数に励振アンテナ25を設定して、
アンテナ25を他のすべての周波数で開回路であるように見えるようにする。
FIG. 8 is a schematic block diagram of an excitation circuit 32 for exciting a typical antenna 25 representing any of the loop antennas 26, 28 or 30. The digital signal generator 50 generates sinusoidal samples converted into an analog signal by the D / A converter 52. This analog signal is amplified by the amplifier 54 and sent to the positive input terminal 60 of the differential amplifier 58. The loop antenna 25 is connected to both the output terminal 64 of the differential amplifier 58 and the negative input terminal 62 of the differential amplifier 58. The negative input terminal 62 is grounded via the resistor 66. Then, the feedback loop sets the excitation antenna 25 to the sine frequency generated by the signal generator 50,
Make antenna 25 appear to be an open circuit at all other frequencies.

【0113】 一つのループアンテナの影響をもう一つのループアンテナにオフセットするW
O97/36143の回路とは異なり、図8の回路は、ループアンテナ25を他
のループアンテナから減結合する。本発明がWO97/36143より優れてい
ることは明らかである。例えば、WO97/36143と本発明が、周波数ω で放射するループアンテナ26と周波数ωで放射するループアンテナ30との
間の相互誘導係数を修正するかを考えてみる。目標は、ループアンテナ30はな
く、ループアンテナ26のみがある場合に存在しうる周波数ωの磁場を設定す
ること、そしてループアンテナ26はなく、ループアンテナ30のみがある場合
に存在しうる周波数ωの磁場を設定することである。ファラデーおよびオーム
の法則により、ループアンテナ26を通る磁束の時間変化率は、ループアンテナ
26を流れる電流に比例し、ループアンテナ30を介した磁束の時間変化率は、
ループアンテナ30を流れる電流に比例する。ループアンテナ30がない場合は
、ループアンテナ30がある場合に境界を限定するであろう領域全体においてル
ープアンテナ26が周波数ωのある一定の時変磁束を設定する。WO97/3
6143の方法では、ループアンテナ30を通るこの磁束の時間の変化率をゼロ
にする。磁束はDC成分を保有していないため、ループアンテナ30を通る磁束
自体が消失する。これは、ループアンテナ30がない状態とは逆である。それに
対して本発明により、ループアンテナ30は、周波数ωでは開回路であるよう
に見えるので、ループアンテナ30がない場合の状態から磁束を変化させること
はない。
W for offsetting the influence of one loop antenna on another loop antenna
Unlike the circuit of O97 / 36143, the circuit of FIG. 8 decouples loop antenna 25 from other loop antennas. It is clear that the present invention is superior to WO 97/36143. For example, consider whether WO 97/36143 and the present invention modify the mutual induction coefficient between the loop antenna 26 radiating at frequency ω 1 and the loop antenna 30 radiating at frequency ω 2 . The goal is to set the magnetic field at frequency ω 1 that can exist if there is only loop antenna 26 and not loop antenna 30, and the frequency ω that can exist if there is no loop antenna 26 and only loop antenna 30. To set a magnetic field of 2 . According to Faraday and Ohm's law, the time change rate of the magnetic flux passing through the loop antenna 26 is proportional to the current flowing through the loop antenna 26, and the time change rate of the magnetic flux passing through the loop antenna 30 is
It is proportional to the current flowing through the loop antenna 30. In the absence of the loop antenna 30, the loop antenna 26 sets a certain time-varying magnetic flux of frequency ω 1 over the entire area that would limit the boundary if the loop antenna 30 were present. WO97 / 3
In the method of 6143, the time change rate of this magnetic flux passing through the loop antenna 30 is set to zero. Since the magnetic flux does not have a DC component, the magnetic flux itself passing through the loop antenna 30 disappears. This is the opposite of the situation without the loop antenna 30. On the other hand, according to the present invention, the loop antenna 30 appears to be an open circuit at the frequency ω 1 , and therefore does not change the magnetic flux from the state without the loop antenna 30.

【0114】 図9は、本発明により、実時間撮像および体内誘導を同時に行うように変形し
たC型取り付け台X線透視装置80の略図である。X線透視装置80は、C型取
り付け台X線透視装置の従来の構成要素であるX線源82と、C型取り付け台7
8の反対側に位置する撮像モジュール84と、患者が横たわるテーブル86を含
む。撮像モジュール84は、X線をテーブルの上86の患者の二次元画像を表す
電子信号に変換する。C型取り付け台78は、軸76を中心として旋回可能であ
り、患者をいくつかの角度から撮像し、連続する二次元画像から患者の三次元画
像を再構築することができる。さらに、受信器14と類似した受信器114また
は送信器24のいずれかがC型取り付け台78に堅固に取り付けられている。受
信器114または送信器24は、C型取り付け台78に対して固定された基準枠
を形成する機能を有する。図1に示す他の構成要素、例えば、励振回路32、受
信回路34、および制御処理装置36は、図1に基づいて説明したように、送信
器24とプローブ10内の受信器14に接続されている。さらに、送信器24′
が生成した電磁波に相当する受信器114からの信号が受信回路34と同様の受
信回路134に送られ、制御処理装置36は、受信回路134が受信した信号の
受信とX線透視装置80の撮像モジュール84による患者の撮像を指示する。
FIG. 9 is a schematic diagram of a C-shaped mount fluoroscope 80 modified for simultaneous real-time imaging and intrabody guidance in accordance with the present invention. The X-ray fluoroscope 80 includes an X-ray source 82, which is a conventional component of a C-type mount X-ray fluoroscope, and a C-type mount 7.
Included is an imaging module 84 located opposite 8 and a table 86 on which the patient lies. The imaging module 84 converts the X-rays into electronic signals that represent a two-dimensional image of the patient on the table 86. The C-mount 78 is pivotable about an axis 76 to allow the patient to be imaged from several angles and to reconstruct a 3D image of the patient from successive 2D images. In addition, either receiver 114 or transmitter 24, which is similar to receiver 14, is rigidly attached to C-shaped mount 78. The receiver 114 or the transmitter 24 has a function of forming a fixed reference frame with respect to the C-shaped mount 78. Other components shown in FIG. 1, such as the excitation circuit 32, the reception circuit 34, and the control processing device 36, are connected to the transmitter 24 and the receiver 14 in the probe 10 as described with reference to FIG. ing. Furthermore, the transmitter 24 '
The signal from the receiver 114 corresponding to the electromagnetic wave generated by the receiver is sent to the receiver circuit 134 similar to the receiver circuit 34, and the control processing device 36 receives the signal received by the receiver circuit 134 and captures the image of the X-ray fluoroscope 80. The imaging of the patient by the module 84 is instructed.

【0115】 プローブ10の、送信器24によって形成される基準枠に対する位置と方向を
決定することにより、制御処理装置36は、獲得したそれぞれの二次元画像に対
するプローブ10の位置と方向を判定する。あるいは、電磁信号がC型取り付け
台78に取り付けられていない送信器24′によって送信され、受信器14およ
び114の送信器24′に対する位置と方向を決定することによって制御処理装
置36が二次元画像に対するプローブ10の位置と方向を決定する。制御処理装
置36は、X線透視装置80によって撮像した患者の三次元画像と、プローブ1
0が患者の体内に対して位置付けおよび方向付けされるのと同じように患者の三
次元画像に対して位置付けおよび方向付けされたプローブを表すアイコンを含む
組み合わせ画像を合成する。制御処理装置36は、この組み合わせ画像をモニタ
92に表示する。
By determining the position and orientation of the probe 10 relative to the frame of reference formed by the transmitter 24, the control processor 36 determines the position and orientation of the probe 10 for each acquired two-dimensional image. Alternatively, the electromagnetic signal is transmitted by the transmitter 24 'not mounted on the C-mount 78 and the control processor 36 determines the position and orientation of the receivers 14 and 114 relative to the transmitter 24'. Determine the position and orientation of the probe 10 with respect to. The control processing device 36 uses the three-dimensional image of the patient captured by the fluoroscope 80 and the probe 1
Synthesize a combined image containing icons representing probes positioned and oriented with respect to the three-dimensional image of the patient in the same way that 0 is positioned and oriented with respect to the patient's body. The control processing device 36 displays this combined image on the monitor 92.

【0116】 C型取り付け台X線透視装置80は、限定的というよりむしろ説明的なもので
ある。本発明の範囲には、X線透視装置に加え、CT,MRIおよび超音波を含
む様態の中の、患者の体内の二次元または三次元画像を撮像するためのすべての
適した装置を含む。
The C-mount mount fluoroscope 80 is illustrative rather than limiting. The scope of the invention includes all suitable devices for capturing two-dimensional or three-dimensional images of the patient's body in a manner including CT, MRI and ultrasound in addition to fluoroscopy.

【0117】 ある状況下では、撮像および体内誘導は、同時ではなく、逐次に行ってもよい
。これは、医療用結像設備と医療用治療設備が同じ場所に設置できない場合など
に便利である。例えば、本発明の受信器を患者の頭部に適当な頭部ベルトで堅固
に取り付けた場合、人間の頭蓋骨は、十分な固さを有しており、さらに、受信器
の位置と方向が、患者の頭部の位置と方向を十分正確に表すことができるため、
頭蓋内誘導が可能となる。図11は、CTスキャナ98の内部(切り欠き)にあ
る患者の頭部94を表した図である。図9のX線透視装置80の場合のように、
受信器114と送信器24は、CTスキャナ98に堅固に取り付けられており、
送信器24は同様にアーム100を介して取り付けられている。CTスキャナ9
8は、頭部94の連続的水平切断面の二次元のX線像を撮像する。受信器214
は、ヘッドバンド96を使って頭部94に堅固に取り付ける。二次元画像を撮影
すると、受信器214の各画像に対する位置と方向がX線透視装置80が撮影し
た二次元画像に対するプローブ10の位置と方向を判定する上記の方法で判定さ
れる。これらの位置と方向は、二次元画像とともに制御処理装置36に保存され
る。その後、頭部94内におけるプローブ10の誘導を必要とする頭部94の医
療処置の間、頭部94内のプローブ10の位置と方向を受信器14および214
からの信号により、受信器14および114を使ってX線透視装置80のC型取
り付け台78に対するプローブ10を位置決めおよび方向付けする上記のような
方法で判定する。ここで、各二次元CT画像に対し、プローブ10の受信器21
4に対する位置と方向および受信器214の二次元画像に対する受信器214の
位置と方向がわかれば、プローブ10の、その二次元画像の対する位置と方向を
判定するのは容易なことである。図9に示したように、結像および誘導を同時に
行う場合、制御処理装置36がCTスキャナ98で撮った頭部94の三次元画像
と、頭部94の三次元画像に対するプローブ10の位置と方向を表すアイコンを
含む、組み合わせた画像を、プローブ10を頭部94に対して位置決めおよび方
向付けするのと同じ方法で合成する。すると、制御処理装置36が、この組み合
わせた画像をモニタ92上に表示する。
Under certain circumstances, imaging and body navigation may be performed sequentially rather than simultaneously. This is convenient when the medical imaging equipment and the medical treatment equipment cannot be installed in the same place. For example, when the receiver of the present invention is rigidly attached to the patient's head with a suitable head belt, the human skull has sufficient rigidity, and the position and orientation of the receiver is Since it can represent the position and orientation of the patient's head with sufficient accuracy,
Intracranial guidance is possible. FIG. 11 is a diagram showing the patient's head 94 inside (notch) of the CT scanner 98. As in the case of the X-ray fluoroscope 80 of FIG.
The receiver 114 and transmitter 24 are rigidly attached to the CT scanner 98,
The transmitter 24 is also mounted via the arm 100. CT scanner 9
8 captures a two-dimensional X-ray image of a continuous horizontal section of the head 94. Receiver 214
Securely attaches to the head 94 using the headband 96. When a two-dimensional image is captured, the position and orientation of the receiver 214 with respect to each image is determined by the above method for determining the position and orientation of the probe 10 with respect to the two-dimensional image captured by the fluoroscope 80. These positions and directions are stored in the control processing device 36 together with the two-dimensional image. The position and orientation of the probe 10 within the head 94 is then determined by the receivers 14 and 214 during a medical procedure on the head 94 that requires guidance of the probe 10 within the head 94.
The signals from are used to determine in the manner described above using the receivers 14 and 114 to position and orient the probe 10 relative to the C-mount 78 of the fluoroscope 80. Here, for each two-dimensional CT image, the receiver 21 of the probe 10
4 and the position and orientation of the receiver 214 with respect to the two-dimensional image of the receiver 214, it is easy to determine the position and orientation of the probe 10 with respect to the two-dimensional image. As shown in FIG. 9, when imaging and guidance are performed simultaneously, the control processing device 36 takes a three-dimensional image of the head 94 taken by the CT scanner 98 and the position of the probe 10 with respect to the three-dimensional image of the head 94. The combined image, including the directional icon, is composited in the same manner as the probe 10 is positioned and oriented with respect to the head 94. Then, the control processing device 36 displays the combined image on the monitor 92.

【0118】 X線透視装置80の場合のように、CTスキャナ98は、限定的というよりも
むしろ説明的である。本発明の範囲には、CTに加え、MRI、超音波、および
X線透視装置を含む様態の中の、患者の手足の二次元または三次元画像を撮像す
るのに適したすべての装置を含む。この撮像法に続く体内誘導により、中心に位
置する結像装置がいくつかの医療用治療設備として機能する。
As with the fluoroscope 80, the CT scanner 98 is illustrative rather than limiting. The scope of the present invention includes all devices suitable for taking two-dimensional or three-dimensional images of a patient's limbs, in addition to CT, in a manner including MRI, ultrasound, and fluoroscopy. .. Due to the body guidance following this imaging method, the centrally located imaging device functions as some medical treatment equipment.

【0119】 図14は、本発明の一つの局面による、C型取り付け台X線透視装置80′の
一部分解部分斜視図である。C型取り付け台X線透視装置80のように、C型取
り付け台X線透視装置80′は、C型取り付け台78の両側にX線源84と撮像
モジュール82を備えている。撮像モジュール82は、画像増強装置83、X線
源84に対面する前面85と、画像増強装置83の、前面85とは反対側に取り
付けられた、画像増強装置83によって増強された画像を撮像するためのCCD
カメラ87とを含む。画像増強装置83は円筒形機枠91の中に収容されている
。さらに、X線透視装置80′は、ミュー合金などのような磁気透過性材料から
なる環状補償器500を含む。
FIG. 14 is a partially exploded partial perspective view of a C-mount mount fluoroscope 80 'according to one aspect of the present invention. Like the C-type mount X-ray fluoroscope 80, the C-type mount X-ray fluoroscope 80 ′ includes an X-ray source 84 and an imaging module 82 on both sides of the C-type mount 78. The imaging module 82 captures the image intensified by the image intensifier 83, which is attached to the image intensifier 83, the front surface 85 facing the X-ray source 84, and the opposite side of the image intensifier 83 from the front surface 85. CCD for
And a camera 87. The image intensifying device 83 is housed in a cylindrical machine frame 91. In addition, the fluoroscope 80 'includes an annular compensator 500 made of a magnetically permeable material such as mu alloy.

【0120】 補償器500の必要性は、前面85が導電性であるという事実からくるもので
ある。送信器24または24′によって生成された電磁波は、前面85でうず電
流を引き起こし、受信器14が検出する電磁場を歪める。ミュー合金のような磁
気透過性物体の塊を前面85と適当な空間関係をもって位置させることにより、
この歪みを抑制することができる。このことについては、例えば、あらゆる目的
のためにここで引用している、ギルボア氏へ付与された米国特許第5,760,
335号の中で、CRTの外側の電磁場をかき乱すことなく、外部の放射線から
CRTを遮断するという内容で説かれている。
The need for the compensator 500 comes from the fact that the front surface 85 is electrically conductive. The electromagnetic waves generated by the transmitter 24 or 24 'cause an eddy current in the front surface 85 and distort the electromagnetic field detected by the receiver 14. By placing a mass of magnetically permeable material, such as a Mu alloy, in proper spatial relationship with the front surface 85,
This distortion can be suppressed. This is discussed, for example, in US Pat. No. 5,760, to Gilboa, which is hereby incorporated by reference for all purposes.
No. 335, it is explained that the CRT is shielded from external radiation without disturbing the electromagnetic field outside the CRT.

【0121】 補償器500は、軸方向の長さが5cm、厚みが0.5mmのミュー合金箔の
リングであるのが好ましい。 補償器500は、両方向の矢印504によって示
されているように、円筒形機枠91の外表面89に摺動式に取り付けられており
、摩擦によって定位置に保持されている。補償器500の機枠91上の位置は、
前面85のうず電流によって画像増強器83の外側の電磁場の歪みを最適に抑制
できる位置とすることは、当業者にとっては明らかであろう。
The compensator 500 is preferably a ring of Mu alloy foil with an axial length of 5 cm and a thickness of 0.5 mm. The compensator 500 is slidably mounted on the outer surface 89 of the cylindrical machine casing 91, as indicated by the double-headed arrow 504, and is held in place by friction. The position of the compensator 500 on the machine casing 91 is
It will be apparent to those skilled in the art to position the eddy currents on the front surface 85 to optimally suppress the distortion of the electromagnetic field outside the image intensifier 83.

【0122】 受信器14のような新しい装置と、すでに存在するプローブの機能性とを含む
新しいプローブ10を設計するよりも、現存のカテーテルに受信器14のような
新しい装置を後から取り付けるほうが望ましいことが多い。このレトロフィット
性は、プローブ10が医療用に使用されており、装置と現存のプローブ両者がす
でに関連する規制団体によって医療用として認められている場合に特に重要であ
る。こうしたレトロフィット性により、通常費用と時間がかさむ、新しいプロー
ブに対する認可取得の必要性がなくなる。
It is preferable to retrofit an existing catheter with a new device such as receiver 14 rather than designing a new probe 10 that includes the new device such as receiver 14 and the functionality of an already existing probe. Often. This retrofitting is especially important when the probe 10 is used for medical purposes and both the device and the existing probe are already approved for medical use by the relevant regulatory bodies. Such retrofitting eliminates the normally costly and time consuming need for approval of new probes.

【0123】 図16は、心臓の小室のような体腔に入って検査および治療を行うため、実質
的に円筒形のカテーテル552にサテライト550を取り付けることができるレ
トロフィット性を示した図である。サテライト550は、受信器14または他の
医療用の有用な装置を含む計器カプセルである。例えば、サテライト550には
心臓組織を切除するための装置を入れることもできる。カテーテル552のよう
なカテーテルは、患者の血管を介して導入シースによって患者の体腔に導入され
る。患者の出血の恐れを低減するため、導入シースの外径は最小限であることが
重要である。その結果、カテーテル552の外径も最小限でなければならず、サ
テライト550をカテーテル552に後から取り付けることができるようにする
ことにより、サテライト550導入シースの中にカテーテル552とともに導入
することができるようになる。一般的に後者の条件により、単にサテライト55
0をカテーテル552に取り付ける必要はなくなる。さらに、サテライト550
が受信器14を含み、受信器を使ってカテーテル550の位置と方向を追跡する
場合は、サテライト550とカテーテル552が体腔内で展開される際には、サ
テライト550は、カテーテル552に対して固定した位置と方向でなければな
らない。
FIG. 16 illustrates a retrofit feature that allows a satellite 550 to be attached to a substantially cylindrical catheter 552 to enter a body cavity, such as a chamber of the heart, for examination and treatment. Satellite 550 is an instrument capsule containing receiver 14 or other medically useful device. For example, satellite 550 can include a device for ablating heart tissue. A catheter, such as catheter 552, is introduced through the patient's blood vessel into the body cavity of the patient by an introducer sheath. It is important that the introducer sheath has a minimum outer diameter to reduce the risk of bleeding in the patient. As a result, the outer diameter of the catheter 552 must also be minimal and can be introduced with the catheter 552 into the satellite 550 introducer sheath by allowing the satellite 550 to be retrofitted to the catheter 552. Like Due to the latter condition, satellite 55
It is not necessary to attach the 0 to the catheter 552. In addition, satellite 550
When the satellite 550 includes the receiver 14 and is used to track the position and orientation of the catheter 550, the satellite 550 is secured to the catheter 552 when the satellite 550 and the catheter 552 are deployed within the body cavity. It must be in the same position and direction.

【0124】 図16のレトロフィッティング性により、サテライト550とカテーテル55
2に、サテライト550とカテーテル552が体腔に導入されるときにサテライ
ト550とカテーテル552の間を緩慢に機械的接続するだけの機構を設け、そ
の後、サテライト550をカテーテル552に対して固定位置および方向にカテ
ーテル552に固定することによってこれらの目的を達成することができる。図
16Aは、サテライト550の近位の端部556に取り付けた細い可撓性のテザ
ー554を示している。テザー554により、患者の外側まで機械的に連結でき
るようになる。テザー554に取り付けた計器の種類によって、テザー554は
、患者の外側に通信結合も可能となる。例えば、サテライト550が受信器14
を含む場合、対のワイヤ38の延長部分はテザー554に含まれる。テザー55
4には、内径がカテーテル552の外径と等しい中空の円筒形スリーブ558が
堅固に取り付けられている。
Due to the retrofitting properties of FIG. 16, satellite 550 and catheter 55
2 is provided with a mechanism for only slowly mechanically connecting the satellite 550 and the catheter 552 when the satellite 550 and the catheter 552 are introduced into the body cavity, and then the satellite 550 is fixed to the catheter 552 in a fixed position and orientation. These objectives can be achieved by affixing to the catheter 552. FIG. 16A shows a thin, flexible tether 554 attached to the proximal end 556 of satellite 550. The tether 554 allows a mechanical connection to the outside of the patient. The type of instrument attached to the tether 554 also allows the tether 554 to be communicatively coupled to the outside of the patient. For example, the satellite 550 is the receiver 14
, The extension of the pair of wires 38 is included in the tether 554. Tether 55
A hollow cylindrical sleeve 558 is rigidly attached to 4 with an inner diameter equal to the outer diameter of the catheter 552.

【0125】 サテライト550をカテーテル552に可逆的に取り付ける機構の残りを図1
6Bに示している。カテーテル552はその先端564付近に可撓性の弾性およ
び伸縮性を有する材料からなるポケット560を備えている。ポケット560は
カテーテル552の外表面に堅固に取り付けてある。ポケット560は、カテー
テル552の近位の端部に隣接して穴562を有し、そこにテザー554を収容
する。ポケット560は、ポケット560の先端部566の開口から内部にサテ
ライト550をぴったりと収容できる寸法である。
The rest of the mechanism for reversibly attaching satellite 550 to catheter 552 is shown in FIG.
6B. Catheter 552 has a pocket 560 near its tip 564 made of a flexible, elastic and stretchable material. Pocket 560 is rigidly attached to the outer surface of catheter 552. Pocket 560 has a hole 562 adjacent the proximal end of catheter 552 and receives tether 554 therein. Pocket 560 is sized to fit satellite 550 snugly within the opening of tip 566 of pocket 560.

【0126】 サテライト550、カテーテル552およびそれに付随する固定機構は、図1
6Cに示すようにテザー554が穴562を通り、スリーブ558がポケット5
60の近位の端部においてカテーテル552を取り巻き、サテライト550がポ
ケット560の先端側に位置するようにして組立てられる。カテーテル552と
テザー554は、保護ジャケット568の先端から現れているように示してある
。好ましくは、スリーブ558には、テフロン(登録商標)TMのような低抵抗
材料を用い、スリーブ558がカテーテル552に沿って自由に摺動できるよう
にする。図16Cに示す組立体は、サテライト550をカテーテル552の前に
位置させた状態で導入シースの中に導入される。この導入の間、ポケット560
は、導入シースによってカテーテル552の外側表面に抗して圧縮される。テザ
ー554は十分な可撓性を有し、図16Cに示す組立体が患者の血管を通る際に
カテーテル552とジャケット568に沿って湾曲するが、カテーテル552が
患者の中に挿入されるときにカテーテル552の先端564より前にサテライト
550を押し出すことのできる十分な硬さも有している。その結果、サテライト
50とカテーテル552の先端564は、図16Cに示すような形状で目的の体
腔内に到達する。この時点で、ポケット560は、開いており、テザー554を
引っ張って、サテライト550をポケット560の先端566の開口からポケッ
ト560の内部に引き込む。サテライト550とテザー554は、図16Dに示
すように、ポケット560、スリーブ558、ジャケット568によってカテー
テル552に対する固定位置および方向に保持される。
The satellite 550, catheter 552 and its associated anchoring mechanism are shown in FIG.
6C, tether 554 passes through hole 562 and sleeve 558 is in pocket 5
The catheter 552 is wrapped around the proximal end of 60 and the satellite 550 is assembled so that it is located distal to the pocket 560. Catheter 552 and tether 554 are shown emerging from the tip of protective jacket 568. Preferably, sleeve 558 is made of a low resistance material such as Teflon to allow sleeve 558 to slide freely along catheter 552. The assembly shown in FIG. 16C is introduced into the introducer sheath with the satellite 550 positioned in front of the catheter 552. Pocket 560 during this introduction
Are compressed against the outer surface of catheter 552 by the introducer sheath. The tether 554 is sufficiently flexible that the assembly shown in FIG. 16C curves along the catheter 552 and jacket 568 as it passes through the patient's blood vessel, but when the catheter 552 is inserted into the patient. It also has sufficient hardness to push the satellite 550 in front of the tip 564 of the catheter 552. As a result, the satellite 50 and the tip 564 of the catheter 552 reach the inside of the target body cavity in the shape shown in FIG. 16C. At this point, pocket 560 is open and pulls on tether 554 to draw satellite 550 into the interior of pocket 560 through the opening at tip 566 of pocket 560. Satellite 550 and tether 554 are held in a fixed position and orientation relative to catheter 552 by pocket 560, sleeve 558, jacket 568, as shown in FIG. 16D.

【0127】 処置後、テザー554を押して、図16Cに示す形状に復旧し、カテーテル5
52とサテライト550が患者から取り出すことができるようにする。
After the procedure, the tether 554 is pushed to restore the shape shown in FIG.
Allow 52 and satellite 550 to be removed from the patient.

【0128】 本発明は、限られた数の実施形態に関して説明してきたが、本発明は、さまざ
まな変形、変更および他の応用が可能であることは明らかである。
Although the present invention has been described with respect to a limited number of embodiments, it is obvious that the present invention is capable of various modifications, changes and other applications.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

本発明は説明の目的によってのみ添付の図面に基づいて説明する。   The present invention will be described with reference to the accompanying drawings for purposes of explanation only.

【図1】 本発明の装置の略図である。[Figure 1]   1 is a schematic representation of the device of the present invention.

【図2A】 プローブと受信器の一部切り欠き斜視図である。[FIG. 2A]   It is a partially cutaway perspective view of a probe and a receiver.

【図2B】 図2Aの受信器の回路図である。FIG. 2B   2B is a circuit diagram of the receiver of FIG. 2A. FIG.

【図2C】 図2Aの受信器であって、不必要な電磁カップリングをカットしたところを表
した図である。
FIG. 2C is a diagram showing the receiver of FIG. 2A with unnecessary electromagnetic coupling cut off.

【図3】 プローブと受信器を軸方向に見た断面図である。[Figure 3]   It is sectional drawing which looked at a probe and a receiver in the axial direction.

【図4A】 反対方向に巻いた二つのコイルを示した図である。FIG. 4A   It is the figure which showed two coils wound in the opposite direction.

【図4B】 同じ方向に巻いた二つのコイルを示した図である。FIG. 4B   It is the figure which showed two coils wound in the same direction.

【図5】 受信器の第2の好ましい実施形態を示した図である。[Figure 5]   FIG. 6 shows a second preferred embodiment of the receiver.

【図6】 三つのループアンテナと二つの架空のループアンテナを表した平面図である。[Figure 6]   It is a top view showing three loop antennas and two imaginary loop antennas.

【図7A】 対になった隣接するループアンテナの形状の変形例を表した図である。FIG. 7A   It is a figure showing the modification of the shape of a pair of adjacent loop antennas.

【図7B】 対になった隣接するループアンテナの形状の変形例を表した図である。FIG. 7B   It is a figure showing the modification of the shape of a pair of adjacent loop antennas.

【図7C】 対になった隣接するループアンテナの形状の変形例を表した図である。FIG. 7C   It is a figure showing the modification of the shape of a pair of adjacent loop antennas.

【図8】 励振回路の略ブロック図である。[Figure 8]   It is a schematic block diagram of an excitation circuit.

【図9】 実時間体内誘導用に適用したC型取り付け台X線透視装置を表したものである
FIG. 9 shows a C-type mount X-ray fluoroscope applied for real-time body guidance.

【図10】 図5の受信器のコイルを示した図である。[Figure 10]   6 is a diagram showing a coil of the receiver of FIG. 5. FIG.

【図11】 頭蓋内誘導のための結像用に変形したCTスキャナを表した図である。FIG. 11   It is a figure showing the modified CT scanner for imaging for intracranial guidance.

【図12A】 本発明の心臓カテーテルが後退位置にあるところを示した一部切り欠き斜視図
である。
FIG. 12A is a partially cutaway perspective view of a cardiac catheter of the present invention in a retracted position.

【図12B】 図12Aのカテーテルが拡張位置にあるところを示した斜視図である。FIG. 12B   FIG. 12B is a perspective view showing the catheter of FIG. 12A in an expanded position.

【図12C】 図12Aのカテーテルが後退位置にあるところを示した端面図である。FIG. 12C   FIG. 12B is an end view of the catheter of FIG. 12A in the retracted position.

【図13A】 本発明の心臓カテーテルの第2の実施形態が、後退および膨張位置にあるとこ
ろを示した一部切り欠き側面図である。
FIG. 13A is a partially cutaway side view of a second embodiment of a cardiac catheter of the present invention shown in a retracted and expanded position.

【図13B】 図13Aのカテーテルが、後退および膨張位置にあるところを示した端面図で
ある。
FIG. 13B is an end view of the catheter of FIG. 13A shown in the retracted and expanded positions.

【図14】 磁気透過補償器を含む図9のC型取り付け台に取り付けたX線透視装置の部分
斜視図である。
14 is a partial perspective view of the X-ray fluoroscope attached to the C-shaped mount of FIG. 9 including a magnetic transmission compensator.

【図15】 図2Aのプローブと受信器の好ましい実施形態を示す一部分解斜視図である。FIG. 15   FIG. 2B is a partially exploded perspective view showing a preferred embodiment of the probe and receiver of FIG. 2A.

【図16】 図2Aの受信器のような装置をカテーテルに後から取り付ける方法を示す図で
ある。
FIG. 16 illustrates a method for retrofitting a device, such as the receiver of FIG. 2A, to a catheter.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

10 プローブ 11 機枠 14 受信器 16,18,20 磁場成分センサ 17 スパイラル 19 コンダクタ 22 基準点 24 送信器 26,28,30,46,48 ループアンテナ 32 励振回路 34 受信回路 36 制御処理装置 38 ワイヤ 40 コネクタ 58 差動増幅器 70 フェライトコア 78 C型取り付け台 80 X線透視装置 82 X線源 83 画像増強装置 84 撮像モジュール 87 CCDカメラ 91 円筒形機枠 92 モニタ 98 CTスキャナ 100 アーム 114 受信器 116,216 リード 124 アース 128 差動増幅器 134 受信回路 300 カテーテル 302,304 スリーブ 316,318,320 電磁場成分センサ 328 電極 400 カテーテル 402,404 スリーブ 410 バルーン 416,418,420 電磁場成分センサ 420 センサ 426 電極 500 補償器 552 カテーテル 550 サテライト 554 テザー 558 円筒形スリーブ 560 ポケット 568 ジャケット 10 probes 11 machine frames 14 Receiver 16, 18, 20 Magnetic field component sensor 17 spiral 19 conductors 22 reference point 24 transmitter 26, 28, 30, 46, 48 loop antenna 32 Excitation circuit 34 Receiver circuit 36 Control processor 38 wires 40 connector 58 Differential amplifier 70 Ferrite core 78 C type mount 80 X-ray fluoroscope 82 X-ray source 83 Image intensifier 84 Imaging module 87 CCD camera 91 Cylindrical machine frame 92 monitor 98 CT scanner 100 arms 114 receiver 116,216 Lead 124 Earth 128 differential amplifier 134 Receiver circuit 300 catheter 302,304 sleeve 316, 318, 320 Electromagnetic field component sensor 328 electrode 400 catheter 402,404 Sleeve 410 balloon 416, 418, 420 Electromagnetic field component sensor 420 sensor 426 electrode 500 compensator 552 catheter 550 satellite 554 tether 558 Cylindrical sleeve 560 pockets 568 jacket

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 FI テーマコート゛(参考) // G01R 33/34 A61B 5/05 350 33/36 382 G01N 24/04 520A 530Y (81)指定国 EP(AT,BE,CH,CY, DE,DK,ES,FI,FR,GB,GR,IE,I T,LU,MC,NL,PT,SE),OA(BF,BJ ,CF,CG,CI,CM,GA,GN,GW,ML, MR,NE,SN,TD,TG),AP(GH,GM,K E,LS,MW,SD,SL,SZ,UG,ZW),E A(AM,AZ,BY,KG,KZ,MD,RU,TJ ,TM),AE,AL,AM,AT,AU,AZ,BA ,BB,BG,BR,BY,CA,CH,CN,CU, CZ,DE,DK,EE,ES,FI,GB,GD,G E,GH,GM,HR,HU,ID,IL,IN,IS ,JP,KE,KG,KP,KR,KZ,LC,LK, LR,LS,LT,LU,LV,MD,MG,MK,M N,MW,MX,NO,NZ,PL,PT,RO,RU ,SD,SE,SG,SI,SK,SL,TJ,TM, TR,TT,UA,UG,US,UZ,VN,YU,Z A,ZW (72)発明者 ブレチェール ダニー イスラエル国、ラマット ガン 52504、 イェフダ マットモン ストリート 10 Fターム(参考) 4C093 AA07 AA22 CA18 CA26 DA02 DA04 EC16 EC28 EE30 FF42 FG13 4C096 AA18 AB41 AC04 AD10 AD23 CC10 CC14 CC16 DC36 EA04 FC20 4C301 BB13 EE10 EE11 FF01 FF09 GD06 KK16 KK27 4C601 BB03 EE07 EE09 FE03 GA17 GA19 GA21 JC25 KK21 KK31─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI theme code (reference) // G01R 33/34 A61B 5/05 350 33/36 382 G01N 24/04 520A 530Y (81) Designated country EP (AT, BE, CH, CY, DE, DK, ES, FI, FR, GB, GR, IE, IT, LU, MC, NL, PT, SE), OA (BF, BJ, CF, CG, CI) , CM, GA, GN, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG), AP (GH, GM, KE, LS, MW, SD, SL, SZ, UG, ZW), EA (AM , AZ, BY, KG, KZ, MD, RU, TJ, TM), AE, AL, AM, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BR, BY, CA, C H, CN, CU, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KP, KR , KZ, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LV, MD, MG, MK, MN, MW, MX, NO, NZ, PL, PT, RO, RU, SD, SE, SG, SI, SK, SL, TJ, TM, TR, TT, UA, UG, US, UZ, VN, YU, ZA, ZW (72) Inventor Brecher Danny Israel, Ramat Gan 52504, Yehuda Mattmon Street 10 F Term (reference) ) 4C093 AA07 AA22 CA18 CA26 DA02 DA04 EC16 EC28 EE30 FF42 FG13 4C096 AA18 AB41 AC04 AD10 AD23 CC10 CC14 CC16 DC36 EA04 FC20 4C301 BB13 EE10 EE11 FF01 GH09 GA21 KK09 GA21 EE19 CK19 EE19 BB19EE03 FE07 BB09EE03 FE09 BB19EE03

Claims (99)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項1】 (a)それぞれがベクトル力場の異なる成分を検出し、それ
ぞれが、プローブ内の共通基準点を中心として対称的に配設された二つのセンサ
要素を含み、プローブ内に取り付けられた複数の第1のセンサを備えた、 プローブの位置と方向を追跡するための装置。
1. (a) each detect different components of a vector force field, each including two sensor elements symmetrically arranged about a common reference point in the probe and mounted in the probe; A device for tracking the position and orientation of a probe, comprising a plurality of first sensors provided.
【請求項2】 前記ベクトル磁場が電磁場であることを特徴とする、請求項
1に記載の装置。
2. Device according to claim 1, characterized in that the vector magnetic field is an electromagnetic field.
【請求項3】 前記センサ要素はそれぞれコイルを含むことを特徴とする、
請求項1に記載の装置。
3. The sensor elements each include a coil,
The device according to claim 1.
【請求項4】 前記第1のセンサそれぞれに関し、前記コイルが互いに平行
であることを特徴とする、請求項3に記載の装置。
4. The device according to claim 3, characterized in that for each of the first sensors the coils are parallel to each other.
【請求項5】 前記第1のセンサそれぞれに関し、前記コイルが直列に接続
されていることを特徴とする、請求項3に記載の装置。
5. Device according to claim 3, characterized in that for each of the first sensors the coils are connected in series.
【請求項6】 前記第1のセンサそれぞれに関し、前記コイルが同一の巻を
有することを特徴とする、請求項5に記載の装置。
6. Device according to claim 5, characterized in that for each of the first sensors the coils have identical turns.
【請求項7】 前記第1のセンサそれぞれに関し、前記コイルが逆の巻きを
有することを特徴とする、請求項5に記載の装置。
7. The device of claim 5, wherein for each of the first sensors, the coil has opposite turns.
【請求項8】 前記第1のセンサを三つ含むことを特徴とする、請求項1に
記載の装置。
8. A device according to claim 1, characterized in that it comprises three said first sensors.
【請求項9】 前記センサ要素が共平面であることを特徴とする、請求項8
に記載の装置。
9. The sensor element of claim 8, wherein the sensor element is coplanar.
The device according to.
【請求項10】 前記第1の三つのセンサの前記第1のセンサ要素が、第1
の円を間挿しており、また、前記第1の三つのセンサの前記第2のセンサ要素が
第2の円を間挿しており、前記円それぞれは中心を有し、前記共通基準点は、前
記円の前記中心を結ぶ線の中心点であることを特徴とする、請求項8に記載の装
置。
10. The first sensor element of the first three sensors is a first sensor element.
Of the first three sensors, the second sensor element of the first three sensors interposes a second circle, each of the circles having a center, and the common reference point is 9. A device according to claim 8, characterized in that it is the center point of a line connecting the centers of the circles.
【請求項11】 前記円は、円筒形表面を形成し、前記センサ要素の形状は
、それぞれ前記表面と一致することを特徴とする、請求項10に記載の装置。
11. Device according to claim 10, characterized in that the circles form a cylindrical surface, the shape of the sensor elements respectively corresponding to the surface.
【請求項12】 さらに、 (b)前記共通基準点に中心を有するセンサ要素を含む第2のセンサを含むこと
を特徴とする、請求項1に記載の装置。
12. The apparatus of claim 1, further comprising (b) a second sensor including a sensor element centered at the common reference point.
【請求項13】 前記第1および第2のセンサの前記センサ要素がコイルで
あることを特徴とする、請求項12に記載の装置。
13. Device according to claim 12, characterized in that the sensor elements of the first and second sensors are coils.
【請求項14】 前記コイルは前記共通基準点を通る線に沿って配設されて
おり、前記第2のセンサの前記コイルは前記線に平行な方向を向いており、前記
第1のセンサの前記コイルは前記線に垂直な方向を向いていることを特徴とする
、請求項13に記載の装置。
14. The coil is disposed along a line passing through the common reference point, the coil of the second sensor is oriented parallel to the line, and the coil of the first sensor is 14. Device according to claim 13, characterized in that the coils are oriented perpendicular to the line.
【請求項15】 (a)物体に電磁放射線の三つの独立したセンサを設ける
工程と; (b)前記電磁放射線の三つの独立した送信アンテナを設ける工程であって、前
記送信アンテナは、それぞれ、基準枠に固定位置を有し、送信アンテナの少なく
とも一つが空間的に拡張されていることを特徴とする工程と; (c)前記送信アンテナを使って前記電磁放射線を送信する工程であって、前
記送信アンテナのうち、第1の送信アンテナは、第1のスペクトルの電磁放射線
を送信し、前記送信アンテナのうち、第2の送信アンテナは、前記第1のスペク
トルとは異なる第2のスペクトルの前記電磁放射線を送信し、前記送信アンテナ
のうち、第3の送信アンテナは、前記第1のスペクトルとは異なる第3のスペク
トルの前記電磁放射線を送信することを特徴とする工程と; (d)前記センサの三つすべてにおいて、複数回、前記電磁放射線に対応する
信号を前記電磁放射線の送信と同期で受信する工程と; (e)前記信号から非反復的に物体の位置と方向を推測する工程とを含む、 物体の基準枠に対する位置と方向の判定方法。
15. (a) Providing three independent sensors for electromagnetic radiation on an object; (b) Providing three independent transmitting antennas for electromagnetic radiation, each transmitting antenna comprising: A step of having a fixed position in a reference frame, wherein at least one of the transmitting antennas is spatially extended; (c) transmitting the electromagnetic radiation using the transmitting antennas, The first transmitting antenna of the transmitting antennas transmits electromagnetic radiation of a first spectrum, and the second transmitting antenna of the transmitting antennas has a second spectrum of a second spectrum different from the first spectrum. The electromagnetic radiation is transmitted, and a third transmitting antenna of the transmitting antennas transmits the electromagnetic radiation having a third spectrum different from the first spectrum. (D) receiving a signal corresponding to the electromagnetic radiation a plurality of times in all three of the sensors in synchronization with transmission of the electromagnetic radiation; and (e) non-repeating from the signal. A method for determining the position and orientation of an object with respect to a reference frame, including the step of estimating the position and orientation of the object.
【請求項16】 前記第3のスペクトルは前記第2のスペクトルと異なるこ
とを特徴とする、請求項15に記載の方法。
16. The method of claim 15, wherein the third spectrum is different than the second spectrum.
【請求項17】 前記第1,2,3の送信アンテナによる前記電磁放射線の
前記送信を同時に行うことを特徴とする、請求項16に記載の方法。
17. A method according to claim 16, characterized in that the transmission of the electromagnetic radiation by the first, second, third transmitting antennas is performed simultaneously.
【請求項18】 前記推測が、 (i)前記送信アンテナそれぞれからの前記電磁放射線に対応する前記信号に対
し、アンテナの振幅を計算する工程と; (ii)前記アンテナの振幅から総和振幅と、二つの異なる差振幅を求める工程
とを含むことを特徴とする、 請求項15に記載の方法。
18. The estimation comprises: (i) calculating antenna amplitudes for the signals corresponding to the electromagnetic radiation from each of the transmit antennas; (ii) summing amplitudes of the antenna amplitudes; Determining two different amplitudes of difference.
【請求項19】 さらに、 (f)前記物体の位置と方向の推測を較正する工程を含むことを特徴とする、
請求項15に記載の方法。
19. Further comprising the step of: (f) calibrating a guess of the position and orientation of the object.
The method according to claim 15.
【請求項20】 前記較正が、多数の較正位置と多数の較正方向で前記信号
を予測することを特徴とする、請求項19に記載の方法。
20. The method of claim 19, wherein the calibration predicts the signal at multiple calibration positions and multiple calibration directions.
【請求項21】 前記較正位置数が36以上であり、前記較正方向数が36
以上であることを特徴とする、請求項20に記載の方法。
21. The number of calibration positions is 36 or more, and the number of calibration directions is 36.
21. The method according to claim 20, characterized in that
【請求項22】 前記較正が多数の較正位置と多数の較正方向で前記信号を
測定する工程を含むことを特徴とする、請求項19に記載の方法。
22. The method of claim 19, wherein the calibration comprises measuring the signal at multiple calibration positions and multiple calibration directions.
【請求項23】 前記較正位置数が36以上であり、前記較正方向数が36
以上であることを特徴とする、請求項22に記載の方法。
23. The number of calibration positions is 36 or more, and the number of calibration directions is 36.
23. A method as claimed in claim 22, characterized in that it is above.
【請求項24】 (a)少なくとも部分的に重なった複数の送信アンテナと
; (b)前記送信アンテナを励磁して同時に電磁放射線を送信する機構であって
、前記送信アンテナそれぞれが送信する前記電磁放射線は異なるスペクトルを有
することを特徴とする機構と; (c)前記電磁放射線に対応する信号を機能的に生成する、物体に伴う少なく
とも一つの電磁場センサと; (d)前記信号から物体の位置と方向を推測するための機構と;を備えてなる
ことを特徴とする、 物体の位置と方向を判定するための装置。
24. (a) A plurality of transmitting antennas at least partially overlapping each other; (b) A mechanism for exciting the transmitting antennas to simultaneously transmit electromagnetic radiation, wherein the electromagnetic waves transmitted by each of the transmitting antennas. A mechanism characterized in that the radiation has different spectra; (c) at least one electromagnetic field sensor associated with the object functionally producing a signal corresponding to said electromagnetic radiation; (d) the position of the object from said signal. And a mechanism for estimating the direction; and a device for determining the position and direction of an object.
【請求項25】 前記周波数スペクトルがそれぞれ、単一の周波数を有する
ことを特徴とする、請求項24に記載の装置。
25. The device of claim 24, wherein each of the frequency spectra has a single frequency.
【請求項26】 前記送信アンテナを励磁するための機構が、前記送信アン
テナそれぞれに対し、前記送信アンテナをそれぞれ、一つ置きの前記送信アンテ
ナが送信する前記電磁放射線から減結合するための機構を含むことを特徴とする
、請求項24に記載の装置。
26. A mechanism for exciting the transmitting antennas, for each of the transmitting antennas, a mechanism for decoupling each of the transmitting antennas from the electromagnetic radiation transmitted by every other transmitting antenna. 25. Apparatus according to claim 24, characterized in that it comprises.
【請求項27】 前記周波数スペクトルそれぞれが単一の周波数を有し、前
記それぞれの送信アンテナを前記電磁放射線から減結合するための機構が: (i)前記それぞれの送信アンテナの前記単一の周波数で送信される信号を発
生するための信号発生器と; (ii)前記信号発生器に接続した少なくとも一つの能動回路素子とを含むこ
とを特徴とする、請求項26に記載の装置。
27. Each of said frequency spectra has a single frequency, and a mechanism for decoupling said respective transmit antennas from said electromagnetic radiation comprises: (i) said single frequency of said respective transmit antennas. 27. A device according to claim 26, characterized in that it comprises a signal generator for generating a signal to be transmitted at: (ii) at least one active circuit element connected to the signal generator.
【請求項28】 前記少なくとも一つの能動回路素子が二つの入力端子と一
つの出力端子を有する差動増幅器であり、前記入力端子の一つが前記信号発生器
に接続されており、前記入力端子のもう一方と前記出力端子が前記それぞれの送
信アンテナに接続されていることを特徴とする、請求項26に記載の装置。
28. The at least one active circuit element is a differential amplifier having two input terminals and one output terminal, one of the input terminals being connected to the signal generator, 27. Device according to claim 26, characterized in that the other and the output terminal are connected to the respective transmitting antennas.
【請求項29】 前記送信アンテナは実質的に共平面であることを特徴とす
る、請求項24に記載の装置。
29. The apparatus of claim 24, wherein the transmit antenna is substantially coplanar.
【請求項30】 三つの前記送信アンテナを有し、前記送信アンテナのうち
、第1と第2の送信アンテナは隣接しており、前記送信アンテナのうち第3の送
信アンテナは、前記第1の送信アンンテナと前記第2の送信アンテナの両方と少
なくとも部分的に重なっていることを特徴とする、請求項29に記載の装置。
30. Three transmission antennas are provided, of the transmission antennas, a first transmission antenna and a second transmission antenna are adjacent to each other, and a third transmission antenna of the transmission antennas is the first transmission antenna. 30. Device according to claim 29, characterized in that it at least partly overlaps both the transmitting antenna and the second transmitting antenna.
【請求項31】 (a)少なくとも部分的に重なる複数の送信アンテナと; (b)前記送信アンテナのそれぞれを励磁して、ある単一の独自の周波数と位
相の電磁放射線を送信する機構であって、それぞれの前記送信アンテナに対し、
一つ置きの前記送信アンテナによって送信される前記電磁放射線から前記それぞ
れの送信アンテナを減結合するための機構を含むことを特徴とする機構と; (c)前記電磁放射線に対応する信号を機能的に生成する、物体に伴う少なく
とも一つの電磁場センサと; (d)前記信号から物体の位置と方向を推測するための機構と;を備えてなる
ことを特徴とする、 物体の位置と方向を判定するための装置。
31. (a) A plurality of transmitting antennas at least partially overlapping each other; (b) A mechanism for exciting each of the transmitting antennas to transmit electromagnetic radiation of a certain unique frequency and phase. Then, for each of the transmitting antennas,
A mechanism comprising a mechanism for decoupling each said transmitting antenna from said electromagnetic radiation transmitted by every other said transmitting antenna; and (c) functionalizing a signal corresponding to said electromagnetic radiation. Determining the position and direction of the object, which comprises: (d) a mechanism for estimating the position and direction of the object from the signal; Device for doing.
【請求項32】 前記それぞれの送信アンテナを前記電磁放射線から減結合
するための機構が: (i)前記それぞれの送信アンテナの前記周波数で送信信号を発生するための
信号発生器と; (ii)前記信号発生器に接続された少なくとも一つの能動回路素子と;を含む
ことを特徴とする、請求項31に記載の装置。
32. A mechanism for decoupling said respective transmitting antennas from said electromagnetic radiation comprises: (i) a signal generator for generating a transmitting signal at said frequency of said respective transmitting antennas; (ii) 32. The device of claim 31, including at least one active circuit element connected to the signal generator.
【請求項33】 前記少なくとも一つの能動回路素子のうちの一つが二つの
入力端子と一つの出力端子を有する差動増幅器であり、前記入力端子の一方と前
記新語運発生器が接続されており、前記入力端子の他方と前記出力端子が前記そ
れぞれの送信アンテナに接続されていることを特徴とする、請求項32に記載の
装置。
33. One of the at least one active circuit element is a differential amplifier having two input terminals and one output terminal, and one of the input terminals is connected to the new word generator. 33. The apparatus of claim 32, wherein the other of the input terminals and the output terminal are connected to the respective transmit antennas.
【請求項34】 (a)横方向の内側寸法が約2mm以下である機枠と;(
b)固体のコアに巻き付けられ、前記機枠内に取り付けた少なくとも一つのコイ
ルと;を備えてなる、 カテーテル。
34. (a) A machine casing having a lateral inner dimension of about 2 mm or less;
b) a catheter wound around a solid core and comprising at least one coil mounted in the machine frame.
【請求項35】 前記固体のコアがフェライトを含むことを特徴とする、請
求項34に記載のカテーテル。
35. The catheter of claim 34, wherein the solid core comprises ferrite.
【請求項36】 複数の互いに垂直な前記少なくとも一つのコイルを含むこ
とを特徴とする、請求項34に記載のカテーテル。
36. The catheter of claim 34, including a plurality of said at least one coils perpendicular to one another.
【請求項37】 前記複数のコイルが共直線であることを特徴とする、請求
項36に記載のカテーテル。
37. The catheter of claim 36, wherein the plurality of coils are co-linear.
【請求項38】 (a)プローブ内に位置する、電磁放射線の受信器と; (b)身体の画像を撮るための装置と; (c)前記装置に堅固に取り付けた少なくとも一つのアンテナを含み、前記装
置に対して固定した基準枠を形成する、前記電磁放射線の送信器とを備えてなる
、体内でプローブを誘導する装置。
38. (a) a receiver of electromagnetic radiation, located in the probe; (b) a device for taking an image of the body; (c) at least one antenna rigidly attached to said device. A device for guiding a probe in the body, comprising: a transmitter for the electromagnetic radiation, which forms a fixed reference frame for the device.
【請求項39】 前記装置が、さらに: (d)前記画像の少なくとも一部に重合したプローブの表示を表示するための機
構を備えてなることを特徴とする、 請求項38に記載の装置。
39. The device of claim 38, wherein the device further comprises: (d) a mechanism for displaying an indication of the probe probed to at least a portion of the image.
【請求項40】 前記画像は、CT、MRI、超音波、およびX線透視装置
などのような様態の群から選択したものであることを特徴とする、請求項38に
記載の装置。
40. The apparatus of claim 38, wherein the image is selected from the group of modalities such as CT, MRI, ultrasound, fluoroscopy, and the like.
【請求項41】 (a)プローブ内に位置する、電磁放射線の第1の受信器
と; (b)身体の画像を撮るための装置と; (c)前記装置に堅固に取り付けた、前記装置に対して固定した基準枠を形成
する、前記電磁放射線の第2の受信器と;を備えてなる体内でプローブを誘導す
る装置。
41. (a) a first receiver of electromagnetic radiation located within the probe; (b) a device for taking an image of the body; (c) the device rigidly attached to the device. A second receiver of said electromagnetic radiation forming a fixed reference frame with respect to; a device for guiding a probe in the body.
【請求項42】 さらに、 (d)前記電磁放射線の送信器; を備えてなる、請求項41に記載の装置。42. Further,   (D) the electromagnetic radiation transmitter; 42. The device of claim 41, comprising: 【請求項43】 さらに、 (d)前記画像の少なくとも一部に重ねてプローブの表示を表示するための機
構; を備えてなる、請求項41に記載の装置。
43. The apparatus according to claim 41, further comprising: (d) a mechanism for displaying a display of the probe overlaid on at least a part of the image.
【請求項44】 前記画像がCT,MRI,超音波およびX線透視装置の様
態の群から選択されることを特徴とする、請求項41に記載の装置。
44. The apparatus of claim 41, wherein the image is selected from the group of CT, MRI, ultrasound and fluoroscopy modalities.
【請求項45】 (a)身体の画像を撮るための装置を設ける工程と; (b)同時に: (i)身体の画像を撮り: (ii)プローブの、前記画像に対する位置と方向を判定する工程と; (c)前記位置と前記方向により、上にプローブの表示を重ねた前記身体の画
像を表示する工程とを含む、 体内でプローブを誘導する方法。
45. (a) providing a device for taking an image of the body; (b) simultaneously: (i) taking an image of the body: (ii) determining the position and orientation of the probe with respect to the image. And (c) displaying the image of the body on which the display of the probe is superimposed according to the position and the direction, the method of guiding the probe in the body.
【請求項46】 前記画像がCT,MRI,超音波およびX線透視装置の様
態の群から選択されることを特徴とする、請求項45に記載の装置。
46. The apparatus according to claim 45, wherein the image is selected from the group of modalities of CT, MRI, ultrasound and fluoroscopy.
【請求項47】 前記位置と前記方向の前記判定が: (A)送信器を使って電磁放射線を送信することと; (B)プローブの内部に位置する第1の受信器を使って前記電磁放射線を受信し
、前記電磁放射線に対応する信号を生成することと; (C)前記信号から前記位置と前記方向を推測することと;を含む工程によって
行われることを特徴とする、請求項45に記載の方法。
47. The determination of the position and the direction includes: (A) transmitting electromagnetic radiation using a transmitter; and (B) using the first receiver located inside the probe to detect the electromagnetic radiation. 46. Receiving radiation and generating a signal corresponding to the electromagnetic radiation; (C) inferring the position and the direction from the signal; The method described in.
【請求項48】 前記送信器が前記装置に堅固に取り付けた少なくとも一つ
のアンテナを含み、前記装置に対して固定された基準の枠を形成していることを
特徴とする、請求項47に記載の方法。
48. The method of claim 47, wherein the transmitter includes at least one antenna rigidly attached to the device to form a fixed reference frame with respect to the device. the method of.
【請求項49】 前記位置と前記方向を決定する前記工程が: (D)前記装置に堅固に取り付けた第2の受信器を使って前記装置に対して固
定した基準の枠を形成するように前記電磁放射線を受信する工程を含むことによ
って行われることを特徴とする、請求項47に記載の方法。
49. The step of determining the position and the orientation includes: (D) forming a fixed reference frame relative to the device using a second receiver rigidly attached to the device. 48. The method of claim 47, wherein the method is performed by including receiving the electromagnetic radiation.
【請求項50】 少なくとも4つの検出要素を備え、前記検出要素のうちの
少なくとも二つは、点に対して偏心して配設されていることを特徴とする、点で
電磁場を検出する装置。
50. A device for detecting an electromagnetic field at a point, comprising at least four detection elements, at least two of said detection elements being arranged eccentrically to the point.
【請求項51】 前記検出要素がコイルを含むことを特徴とする、請求項5
0に記載の装置。
51. The detection element of claim 5, wherein the detection element includes a coil.
0. The device according to 0.
【請求項52】 前記少なくとも二つの偏心して配設された検出要素の対が
、その点に対して対称に配設されており、前記少なくとも対のそれぞれが電磁場
の別の成分を検出することを特徴とする、請求項50に記載の装置。
52. The pair of at least two eccentrically arranged detection elements are arranged symmetrically with respect to the point, each of the at least pairs detecting another component of the electromagnetic field. 51. The device of claim 50, characterized.
【請求項53】 前記対の前記検出要素はコイルであることを特徴とする、
請求項52に記載の装置。
53. The sensing elements of the pair are coils.
53. The device of claim 52.
【請求項54】 前記対それぞれに対し、前記コイルは平行であることを特
徴とする、請求項53に記載の装置。
54. The apparatus of claim 53, wherein the coils are parallel for each of the pairs.
【請求項55】 (a)物体に電磁放射線の三つの独立したセンサを設ける
工程と; (b)前記電磁放射線の三つの独立した送信アンテナを設ける工程であって、
前記送信アンテナは、それぞれ、基準枠に固定位置を有し、送信アンテナの少な
くとも一つが空間的に拡張されていることを特徴とする工程と; (c)前記送信アンテナを使って前記電磁放射線を送信する工程であって、前
記送信アンテナのうち、第1の送信アンテナは、第1のスペクトルの電磁放射線
を送信し、前記送信アンテナのうち、第2の送信アンテナは、前記第1のスペク
トルとは異なる第2のスペクトルの前記電磁放射線を送信し、前記送信アンテナ
のうち、第3の送信アンテナは、前記第1のスペクトルとは異なる第3のスペク
トルの前記電磁放射線を送信することを特徴とする工程と; (d)前記センサの三つすべてにおいて、複数回、前記電磁放射線に対応する
信号を前記電磁放射線の送信と同期をとって受信する工程と; (e)前記信号を振幅の組、すなわち、前記センサそれぞれと、前記送信アン
テナそれぞれに対する前記振幅の一つに関連付ける過剰決定した一組の一次方程
式を立てる工程と、 (f)前記一次方程式の組を解いて前記振幅を求める工程とを含む、物体の基
準枠に対する位置と方向の判定方法。
55. (a) Providing three independent sensors for electromagnetic radiation on an object; (b) Providing three independent transmitting antennas for electromagnetic radiation,
Each of the transmitting antennas has a fixed position in a reference frame, and at least one of the transmitting antennas is spatially extended; (c) using the transmitting antenna to emit the electromagnetic radiation. In the transmitting step, a first transmitting antenna of the transmitting antennas transmits electromagnetic radiation of a first spectrum, and a second transmitting antenna of the transmitting antennas transmits the electromagnetic radiation of the first spectrum. Transmits the electromagnetic radiation having a different second spectrum, and a third transmitting antenna of the transmitting antennas transmits the electromagnetic radiation having a third spectrum different from the first spectrum. And (d) receiving a signal corresponding to the electromagnetic radiation a plurality of times in all three of the sensors in synchronization with transmission of the electromagnetic radiation. (E) establishing an overdetermined set of linear equations relating the signal to a set of amplitudes, ie, each of the sensors and one of the amplitudes for each of the transmit antennas; and (f) of the linear equations. And a step of solving the set to obtain the amplitude, and a method of determining the position and direction of the object with respect to the reference frame.
【請求項56】 (a)身体の画像を撮るための装置を設ける工程と; (b)同時に (i)前記身体の画像を撮り: (ii)身体の、前記画像に対する位置と方向を判定する工程と; (c)プローブの身体に対する位置と方向を判定する工程と; (d)前記両位置と前記両方向により、上にプローブの表示を重ねた前記身体
の画像を表示する工程とを含む、 体内でプローブを誘導する方法。
56. (a) providing a device for taking an image of the body; (b) simultaneously (i) taking an image of the body: (ii) determining the position and orientation of the body with respect to the image. And (c) determining the position and direction of the probe with respect to the body; and (d) displaying the image of the body on which the display of the probe is overlaid, by the position and the direction. A method of inducing a probe in the body.
【請求項57】 前記画像がCT,MRI,超音波およびX線透視装置の様
態の群から選択されることを特徴とする、請求項56に記載の装置。
57. The apparatus of claim 56, wherein the image is selected from the group of CT, MRI, ultrasound and fluoroscopy modalities.
【請求項58】 身体の前記画像に対する前記位置と前記方向の判定が; (A)送信器を使って電磁放射線を送信する工程と; (B)身体に堅固に取り付けた第1の受信器を使って前記電磁放射線を受信し
、前記電磁放射線に対応する信号を生成する工程と; (C)前記信号から、身体の、前記画像に対する前記位置と前記方向を推測す
る工程とを含む工程によって行われることを特徴とする、請求項56に記載の方
法。
58. Determining the position and orientation of the body relative to the image; (A) transmitting electromagnetic radiation using a transmitter; and (B) a first receiver rigidly attached to the body. Receiving the electromagnetic radiation and generating a signal corresponding to the electromagnetic radiation; and (C) inferring the position and the direction of the body relative to the image from the signal. 57. The method of claim 56, characterized in that:
【請求項59】 前記送信器が前記装置に堅固に取り付けた少なくとも一つ
のアンテナを含み、前記装置に対して固定された基準の枠を形成していることを
特徴とする、請求項58に記載の方法。
59. The method of claim 58, wherein the transmitter includes at least one antenna rigidly attached to the device to form a fixed reference frame with respect to the device. the method of.
【請求項60】 前記身体の、前記画像に対する前記位置と前記方向を判定
する工程が: (D)前記装置に堅固に取り付けられた第2の受信器を使って前記電磁放射線
を受信し、前記装置に対して固定した基準の枠を形成することを含む工程によっ
て行われることを特徴とする、請求項58に記載の方法。
60. Determining the position and orientation of the body with respect to the image: (D) receiving the electromagnetic radiation using a second receiver rigidly attached to the device, 59. A method according to claim 58, characterized in that it is carried out by a process comprising forming a fixed reference frame for the device.
【請求項61】 プローブの前記位置と前記方向の決定が: (i)送信器を使って電磁放射線を送信することと: (ii)身体に堅固に取り付けた第1の受信器を使って前記電磁放射線を受信
し、身体の前記送信器に対する位置と方向を表す信号を生成することと; (iii)プローブ内に位置する第2の受信器を使って、前記電磁放射線を受
け取り、プローブの前記送信器に対する位置と方向を表す信号を生成することと
; (iv)プローブの身体に対する前記位置と前記方向を身体の前記送信器に対
する前記位置と前記方向およびプローブの前記送信器に対する前記位置と前記方
向から推測することとを含む工程によって行うことを特徴とする、請求項56に
記載の方法。
61. Determining the position and orientation of the probe includes: (i) transmitting electromagnetic radiation using a transmitter; and (ii) using a first receiver rigidly attached to the body. Receiving electromagnetic radiation and generating a signal representative of the position and orientation of the body with respect to the transmitter; (iii) using a second receiver located within the probe to receive the electromagnetic radiation and to Generating a signal representative of position and orientation relative to the transmitter; (iv) determining the position and orientation of the probe relative to the body, the position of the body relative to the transmitter and the orientation, and the position of the probe relative to the transmitter and the orientation 57. The method according to claim 56, characterized in that it is carried out by a step comprising inferring from the direction.
【請求項62】 (a)第1のリード線と第2のリード線を含み、前記第1
のリード線が互いに、またアースに接続されている二つの検出要素と; (b)差動増幅器であって、前記第2のリード線が前記差動増幅器の異なる入
力端子に電気接続されていることを特徴とする差動増幅器と; を備えてなる、一点で電磁場を検出する装置。
62. (a) a first lead wire and a second lead wire,
Two sensing elements whose leads are connected to each other and to ground; (b) a differential amplifier, wherein the second lead is electrically connected to different input terminals of the differential amplifier. A device for detecting an electromagnetic field at a single point, comprising: a differential amplifier characterized by;
【請求項63】 前記検出要素のそれぞれがコイルを含むことを特徴とする
、請求項62に記載の装置。
63. The device of claim 62, wherein each of the sensing elements comprises a coil.
【請求項64】 前記コイルが幾何学的に平行であることを特徴とする、請
求項63に記載の装置。
64. The device according to claim 63, characterized in that the coils are geometrically parallel.
【請求項65】 前記検出要素がその点に対して偏心に配設されていること
を特徴とする、請求項62に記載の装置。
65. Apparatus according to claim 62, characterized in that the sensing element is arranged eccentrically to that point.
【請求項66】 (a)一端を有する外側スリーブと; (b)一端を有し、前記外側スリーブ内に摺動式に取り付けられている内側ス
リーブと; (c)前記外側スリーブの前記端部を前記内側スリーブの前記端部に接続する
第1の可撓性部材と; (d)前記第1の可撓性部材に取り付けた第1のコイルとを備えてなる、 カテーテル。
66. (a) an outer sleeve having one end; (b) an inner sleeve having one end slidably mounted within the outer sleeve; (c) the end of the outer sleeve. A first flexible member connecting the end portion of the inner sleeve to the first flexible member; and (d) a first coil attached to the first flexible member.
【請求項67】 前記第1の可撓性部材が第1の横方向縁部を有し、カテー
テルが、さらに; (e)前記外側スリーブの前記端部を前記内側スリーブの前記端部に接続する
とともに第1の横方向縁部を有する第2の可撓性部材を含み、 前記第1のコイルは前記第1および第2の可撓性部材の前記第1の横方向縁部
上に取り付けられていることを特徴とする、 請求項66に記載のカテーテル。
67. The first flexible member has a first lateral edge, the catheter further comprising: (e) connecting the end of the outer sleeve to the end of the inner sleeve. And including a second flexible member having a first lateral edge, the first coil mounted on the first lateral edge of the first and second flexible members. 67. The catheter of claim 66, wherein the catheter is
【請求項68】 前記内側スリーブが、前記可撓性部材の間に間挿されてい
ることを特徴とする請求項67に記載のカテーテル。
68. The catheter of claim 67, wherein the inner sleeve is interposed between the flexible members.
【請求項69】 前記第1と第2の可撓性部材がそれぞれ、第2の横方向縁
部を有し、さらに; (f)前記可撓性部材の前記第2の横方向縁部に取り付けた第2のコイルを含
むことを特徴とする、 請求項67に記載のカテーテル。
69. The first and second flexible members each have a second lateral edge, and (f) at the second lateral edge of the flexible member. 68. The catheter of claim 67, including an attached second coil.
【請求項70】 さらに; (f)前記外側スリーブの前記端部と前記内側スリーブの前記端部を接続する
とともに横方向の縁部を有する第3の可撓性部材と; (g)前記外側スリーブの前記端部を前記内側スリーブの前記端部に接続する
とともに横方向縁部を有する第4の可撓性部材と; (h)前記第3および第4の可撓性部材の前記横方向縁部に取り付けた第2の
コイルとを備えてなる、 請求項67に記載のカテーテル。
70. (f) a third flexible member connecting the end of the outer sleeve and the end of the inner sleeve and having a lateral edge; (g) the outer A fourth flexible member connecting the end of the sleeve to the end of the inner sleeve and having a lateral edge; (h) the lateral direction of the third and fourth flexible members. 68. The catheter of claim 67, comprising a second coil attached to the rim.
【請求項71】 前記内側スリーブが前記第3と第4の可撓性部材の間に間
挿されていることを特徴とする、請求項70に記載のカテーテル。
71. The catheter of claim 70, wherein the inner sleeve is interposed between the third and fourth flexible members.
【請求項72】 さらに、 (f)前記内側スリーブ内に位置する第2のコイルを備えた、 請求項67に記載のカテーテル。72. Further,   (F) comprising a second coil located within the inner sleeve,   68. The catheter of claim 67. 【請求項73】 さらに、 (g)前記内側スリーブの中に第3のコイルを備え、 前記第2と第3のコイルは、前記内側スリーブの内部の点に対して偏心して取
り付けられており、前記内側スリーブは、前記外側スリーブに対して拡張した位
置と、前記外側スリーブに対して後退した位置との間を交互に機能的に移動し、
前記内側スリーブが前記後退位置にあるときには、前記点は、前記外側スリーブ
の前記端部と前記内側スリーブの前記端部のほぼ中間に位置することを特徴とす
る、請求項72に記載のカテーテル。
73. (g) A third coil is provided in the inner sleeve, and the second and third coils are eccentrically attached to a point inside the inner sleeve, The inner sleeve functionally alternates between an expanded position relative to the outer sleeve and a retracted position relative to the outer sleeve;
73. The catheter of claim 72, wherein the point is located approximately midway between the end of the outer sleeve and the end of the inner sleeve when the inner sleeve is in the retracted position.
【請求項74】 前記内側スリーブが前記後退位置にあるときには前記可撓
性部材が前記点と同心の円弧形状に曲がることを特徴とする、請求項73に記載
のカテーテル。
74. The catheter of claim 73, wherein the flexible member bends into an arc shape concentric with the point when the inner sleeve is in the retracted position.
【請求項75】 前記第1の可撓性部材が外側表面を含み、前記第1のコイ
ルが前記外側表面上に取り付けられていることを特徴とする、請求項66に記載
のカテーテル。
75. The catheter of claim 66, wherein the first flexible member includes an outer surface and the first coil is mounted on the outer surface.
【請求項76】 さらに、 (e)前記第1のコイルに平行な前記第1の可撓性部材の前記外側表面上に取
り付けた第2のコイルを備えてなる、 請求項75に記載のカテーテル。
76. The catheter of claim 75, further comprising (e) a second coil mounted on the outer surface of the first flexible member parallel to the first coil. .
【請求項77】 前記内側スリーブが前記第1と第2のコイルの間に間挿さ
れていることを特徴とする、請求項76に記載のカテーテル。
77. The catheter of claim 76, wherein the inner sleeve is interposed between the first and second coils.
【請求項78】 さらに、 (e)前記内側スリーブ内に第2のコイルを備えてなる、 請求項75に記載のカテーテル。78. Further,   (E) A second coil is provided in the inner sleeve,   The catheter of claim 75. 【請求項79】 さらに、 (f)前記内側スリーブ内に第3のコイルを備えてなり、 前記第2と第3のコイルは、前記内側スリーブの内部の点に対して偏心して取
り付けられており、前記内側スリーブは、前記外側スリーブに対して拡張した位
置と、前記外側スリーブに対して後退した位置との間を交互に機能的に移動し、
前記内側スリーブが前記後退位置にあるときには、前記点は、前記外側スリーブ
の前記端部と前記内側スリーブの前記端部のほぼ中間に位置することを特徴とす
る、請求項78に記載のカテーテル。
79. (f) A third coil is provided in the inner sleeve, and the second and third coils are eccentrically mounted with respect to a point inside the inner sleeve. , The inner sleeve functionally alternates between an expanded position relative to the outer sleeve and a retracted position relative to the outer sleeve,
79. The catheter of claim 78, wherein the point is approximately midway between the end of the outer sleeve and the end of the inner sleeve when the inner sleeve is in the retracted position.
【請求項80】 前記内側スリーブが前記後退位置にあるときには、前記第
1の可撓性部材が実質的に球形であり、前記点に対して偏心であることを特徴と
する、請求項79に記載のカテーテル。
80. The method of claim 79, wherein the first flexible member is substantially spherical and eccentric to the point when the inner sleeve is in the retracted position. The described catheter.
【請求項81】 さらに、 (e)前記内側スリーブの前記端部に取り付けた電極を備えてなることを特徴と
する、請求項66に記載のカテーテル。
81. The catheter of claim 66, further comprising (e) an electrode attached to the end of the inner sleeve.
【請求項82】 さらに、 (e)前記第1の可撓性部材上に取り付けた電極を備えてなることを特徴とす
る、請求項66に記載のカテーテル。
82. The catheter of claim 66, further comprising (e) an electrode mounted on the first flexible member.
【請求項83】 (a)電磁場を送信するための、少なくとも一つの送信ア
ンテナと; (b)物体に付随しており、前記送信された電磁場の第1の成分に呼応する二
つの検出要素を含む第1の電磁場センサであって、前記検出要素は、それぞれ、
第1のリード線と第2のリード線を含み、前記第1のリード線は、互いに電気接
続されているとともにアースに接続されていることを特徴とする、第1の電磁場
センサと; (c)第1の差動増幅器であって、前記第2のリード線はそれぞれ前記第1の
差動増幅器の異なる入力端子に電気接続されていることを特徴とする、第1の差
動増幅器と;を備えてなる 物体の位置と方向を判定するための装置。
83. (a) at least one transmitting antenna for transmitting an electromagnetic field; and (b) two sensing elements associated with the object and responsive to a first component of the transmitted electromagnetic field. A first electromagnetic field sensor comprising: said sensing elements,
A first electromagnetic field sensor, including a first lead wire and a second lead wire, wherein the first lead wire is electrically connected to each other and grounded; ) A first differential amplifier, wherein the second lead wires are electrically connected to different input terminals of the first differential amplifier, respectively; An apparatus for determining the position and orientation of an object comprising.
【請求項84】 前記検出要素が、それぞれコイルを含むことを特徴とする
、請求項83に記載の装置。
84. The device of claim 83, wherein the sensing elements each include a coil.
【請求項85】 前記コイルが幾何学的に平行であることを特徴とする、請
求項84に記載の装置。
85. A device according to claim 84, characterized in that the coils are geometrically parallel.
【請求項86】 前記検出要素が点に対して偏心に配設されていることを特
徴とする、請求項83に記載の装置。
86. The device according to claim 83, characterized in that the sensing element is arranged eccentrically to the point.
【請求項87】 さらに、 (d)物体に付随しており、前記送信された電磁場の前記第1の成分とは異なる
前記送信された電磁場の第2の成分に呼応する二つの検出要素を含む第2の電磁
場センサであって、前記第2の電磁場センサの前記検出要素はそれぞれ第1のリ
ード線と第2のリード線を含み、前記第2の電磁場センサの前記検出要素の前記
第1のリード線は、互いに電気的に接続されているとともにアースに接続されて
いることを特徴とする、第2の電磁場センサと; (e)第2の差動増幅器であって、前記第2の電磁場センサの前記検出要素の前
記第2のリード線はそれぞれ前記第2の差動増幅器の異なる入力端子に電気接続
されていることを特徴とする第2の差動増幅器と;を備えてなる、 請求項83に記載の装置。
87. Further comprising: (d) two sensing elements associated with the object and responsive to a second component of the transmitted electromagnetic field that is different from the first component of the transmitted electromagnetic field. A second electromagnetic field sensor, wherein the detection elements of the second electromagnetic field sensor each include a first lead wire and a second lead wire, and the first detection element of the second electromagnetic field sensor is the first detection element. A second electromagnetic field sensor characterized in that the lead wires are electrically connected to each other and to ground; and (e) a second differential amplifier, wherein the second electromagnetic field is A second differential amplifier characterized in that the second lead wires of the detection element of the sensor are electrically connected to different input terminals of the second differential amplifier, respectively. Item 83. The apparatus according to Item 83.
【請求項88】 (a)導電性表面と; (b)磁気透過性補償器と; (c)前記補償器を前記表面に対して固定して前記表面によって引き起こされる
外部電磁場の歪みを実質的抑制する機構と;を備えてなる、 結像装置。
88. (a) a conductive surface; (b) a magnetic permeability compensator; (c) fixing the compensator to the surface to substantially eliminate distortion of an external electromagnetic field caused by the surface. An imaging device comprising: a suppressing mechanism;
【請求項89】 前記補償器がミュー合金を含むことを特徴とする、請求項
88に記載の結像装置。
89. The imaging device of claim 88, wherein the compensator comprises a Mu alloy.
【請求項90】 前記機構が前記補償器に一体型に組み込まれていることを
特徴とする、請求項88に記載の結像装置。
90. The imaging device according to claim 88, wherein the mechanism is integrally incorporated in the compensator.
【請求項91】 さらに、 (d)外側表面を有する実質的に円筒形の機枠であって、前記導電性表面が前記
機枠の一端に位置することを特徴とする機枠を備え、 前記補償器は前記外側表面に摺動式に取り付けられた環形状であって、前記機枠
に摩擦によって固定されていることを特徴とする、請求項90に記載の結像装置
91. (d) A substantially cylindrical machine casing having an outer surface, wherein the conductive surface is located at one end of the machine casing. 91. The imaging device according to claim 90, wherein the compensator has a ring shape slidably attached to the outer surface, and is fixed to the machine frame by friction.
【請求項92】 (a)第1の対の直径方向に対向する穴を含む機枠と; (b)前記第1の対の穴に取り付けた第1のコアと; (c)前記コアの周りに巻き付けた、導電性ワイヤの第1のコイルと;を備えて
なる、 電磁場を検出するための装置。
92. (a) a machine frame including diametrically opposed holes of the first pair; (b) a first core mounted in the first pair of holes; (c) of the core. A first coil of electrically conductive wire wrapped around; a device for detecting an electromagnetic field.
【請求項93】 前記機枠が、さらに、前記第1の対から長手方向に、また
、方位角方向に変位した、第2の対の直径方向に対向する穴を有し、前記装置は
、さらに; (d)前記第2の対の穴に取り付けた第2のコアと; (e)前記コアの周りに巻き付けた導電性ワイヤの第2のコイルとを備えてな
ることを特徴とする、 請求項92に記載の装置。
93. The machine casing further comprises a second pair of diametrically opposed holes longitudinally and azimuthally displaced from the first pair, the apparatus comprising: And (d) a second core attached to the second pair of holes; and (e) a second coil of electrically conductive wire wrapped around the core. 93. The device of claim 92.
【請求項94】 前記対の穴が互いに垂直であることを特徴とする、請求項
93に記載の装置。
94. The device of claim 93, wherein the pair of holes are perpendicular to each other.
【請求項95】 前記機枠が金属を含むことを特徴とする、請求項92に記
載の装置。
95. The apparatus of claim 92, wherein the chassis comprises metal.
【請求項96】 前記金属がニチノール、チタン、イコネル、フィノックス
、またはステンレス鋼を含む群から選択されることを特徴とする、請求項95に
記載の装置。
96. The device of claim 95, wherein the metal is selected from the group comprising Nitinol, Titanium, Iconel, Finox, or stainless steel.
【請求項97】 (a)実質的に円筒形カテーテルと; (b)サテライトと; (c)前記サテライトを、前記カテーテルと前記サテライトが体腔内に挿入さ
れた後に、前記カテーテルに対して固定位置および方向に可逆的に固定する機構
と;を備えてなる、 体腔と相互作用するプローブ。
97. (a) A substantially cylindrical catheter; (b) a satellite; (c) a fixed position of the satellite relative to the catheter after the catheter and the satellite have been inserted into a body cavity. And a mechanism for reversibly fixing in a direction, the probe interacting with a body cavity.
【請求項98】 前記機構が; (i)前記カテーテルと前記サテライトを体腔内に挿入後、前記サテライトを
前記カテーテルに対して引き出すためのテザーと; (ii)前記テザーに堅固に固定され、前記カテーテルに沿って摺動するよう
に構成したスリーブとを含むことを特徴とする、請求項97に記載のプローブ。
98. The mechanism comprises: (i) a tether for inserting the catheter and the satellite into the body cavity and then withdrawing the satellite with respect to the catheter; (ii) firmly fixed to the tether; 98. A probe according to claim 97, including a sleeve configured to slide along a catheter.
【請求項99】 前記機構が、さらに; (iii)前記カテーテルに堅固に取り付けられ、前記サテライトが前記カテー
テルに対して引き出されたときに前記サテライトを受容するように構成した可撓
性ポケット;を備えてなることを特徴とする、請求項98に記載のプローブ。
99. The mechanism further comprises: (iii) a flexible pocket rigidly attached to the catheter and configured to receive the satellite when the satellite is withdrawn with respect to the catheter. The probe according to claim 98, characterized in that it is provided.
JP2000565784A 1998-08-02 1999-07-07 Medical guidance device Pending JP2003524443A (en)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
IL12562698A IL125626A0 (en) 1998-08-02 1998-08-02 Intrabody navigation system for medical applications
IL125626 1998-08-02
IL12681498A IL126814A0 (en) 1998-10-29 1998-10-29 Intrabody navigation system for medical applications
IL126814 1998-10-29
PCT/IL1999/000371 WO2000010456A1 (en) 1998-08-02 1999-07-07 Intrabody navigation system for medical applications

Related Child Applications (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005001770A Division JP2005128035A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Electromagnetic field detecting device
JP2005001767A Division JP2005185845A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Method to determine position and orientation of matter against reference frame
JP2005001769A Division JP2005161077A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Device for detecting electromagnetic field
JP2005001768A Division JP2005161076A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Device for determining position and orientation of object

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2003524443A true JP2003524443A (en) 2003-08-19

Family

ID=26323687

Family Applications (5)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2000565784A Pending JP2003524443A (en) 1998-08-02 1999-07-07 Medical guidance device
JP2005001769A Pending JP2005161077A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Device for detecting electromagnetic field
JP2005001770A Pending JP2005128035A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Electromagnetic field detecting device
JP2005001768A Pending JP2005161076A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Device for determining position and orientation of object
JP2005001767A Pending JP2005185845A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Method to determine position and orientation of matter against reference frame

Family Applications After (4)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2005001769A Pending JP2005161077A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Device for detecting electromagnetic field
JP2005001770A Pending JP2005128035A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Electromagnetic field detecting device
JP2005001768A Pending JP2005161076A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Device for determining position and orientation of object
JP2005001767A Pending JP2005185845A (en) 1998-08-02 2005-01-06 Method to determine position and orientation of matter against reference frame

Country Status (6)

Country Link
US (6) US6593884B1 (en)
EP (3) EP2279692A3 (en)
JP (5) JP2003524443A (en)
AU (1) AU4644799A (en)
DE (1) DE69939471D1 (en)
WO (1) WO2000010456A1 (en)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010140441A1 (en) * 2009-06-01 2010-12-09 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Medical equipment system and method for calibrating medical instrument
JP2014128676A (en) * 2012-12-31 2014-07-10 Biosense Webster (Israel) Ltd Catheter with serially connected sensing structures and method of calibration and detection
JP2016135269A (en) * 2013-03-15 2016-07-28 メディガイド リミテッド Medical device navigation system
WO2020039776A1 (en) * 2018-08-23 2020-02-27 富士フイルム株式会社 Endoscopic system and position deriving method
WO2021065956A1 (en) * 2019-09-30 2021-04-08 テルモ株式会社 Imaging system and imaging catheter
JP2022509795A (en) * 2018-11-21 2022-01-24 バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド Configuration of the outer peripheral portion of the balloon electrode as a placement sensor

Families Citing this family (623)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2003524443A (en) * 1998-08-02 2003-08-19 スーパー ディメンション リミテッド Medical guidance device
US7844319B2 (en) * 1998-11-04 2010-11-30 Susil Robert C Systems and methods for magnetic-resonance-guided interventional procedures
US8244370B2 (en) 2001-04-13 2012-08-14 Greatbatch Ltd. Band stop filter employing a capacitor and an inductor tank circuit to enhance MRI compatibility of active medical devices
US6701176B1 (en) 1998-11-04 2004-03-02 Johns Hopkins University School Of Medicine Magnetic-resonance-guided imaging, electrophysiology, and ablation
US7778688B2 (en) 1999-05-18 2010-08-17 MediGuide, Ltd. System and method for delivering a stent to a selected position within a lumen
US7840252B2 (en) 1999-05-18 2010-11-23 MediGuide, Ltd. Method and system for determining a three dimensional representation of a tubular organ
US9572519B2 (en) 1999-05-18 2017-02-21 Mediguide Ltd. Method and apparatus for invasive device tracking using organ timing signal generated from MPS sensors
US7343195B2 (en) * 1999-05-18 2008-03-11 Mediguide Ltd. Method and apparatus for real time quantitative three-dimensional image reconstruction of a moving organ and intra-body navigation
US7386339B2 (en) 1999-05-18 2008-06-10 Mediguide Ltd. Medical imaging and navigation system
US9833167B2 (en) 1999-05-18 2017-12-05 Mediguide Ltd. Method and system for superimposing virtual anatomical landmarks on an image
AU2344800A (en) * 1999-08-16 2001-03-13 Super Dimension Ltd. Method and system for displaying cross-sectional images of body
US6702780B1 (en) 1999-09-08 2004-03-09 Super Dimension Ltd. Steering configuration for catheter with rigid distal device
US6574498B1 (en) 1999-09-16 2003-06-03 Super Dimension Ltd. Linking of an intra-body tracking system to external reference coordinates
US6493573B1 (en) * 1999-10-28 2002-12-10 Winchester Development Associates Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
WO2001054579A1 (en) 2000-01-10 2001-08-02 Super Dimension Ltd. Methods and systems for performing medical procedures with reference to projective images and with respect to pre-stored images
WO2001067035A1 (en) 2000-03-09 2001-09-13 Super Dimension Ltd. Object tracking using a single sensor or a pair of sensors
AU2001251077A1 (en) * 2000-03-30 2001-10-15 Case Western Reserve University Mr invasive device and method for active mr guidance of invasive devices with target navigation
US6858005B2 (en) 2000-04-03 2005-02-22 Neo Guide Systems, Inc. Tendon-driven endoscope and methods of insertion
US8517923B2 (en) 2000-04-03 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for facilitating treatment of tissue via improved delivery of energy based and non-energy based modalities
US6468203B2 (en) 2000-04-03 2002-10-22 Neoguide Systems, Inc. Steerable endoscope and improved method of insertion
US6610007B2 (en) 2000-04-03 2003-08-26 Neoguide Systems, Inc. Steerable segmented endoscope and method of insertion
US8888688B2 (en) 2000-04-03 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Connector device for a controllable instrument
AU5250801A (en) 2000-04-21 2001-11-07 Super Dimension Ltd. System and method for intravascular catheter navigation
DE10027782A1 (en) * 2000-06-07 2001-12-13 Biotronik Mess & Therapieg System for determining the intracorporeal position of a working catheter
US7555333B2 (en) 2000-06-19 2009-06-30 University Of Washington Integrated optical scanning image acquisition and display
US6820614B2 (en) * 2000-12-02 2004-11-23 The Bonutti 2003 Trust -A Tracheal intubination
GB0031287D0 (en) * 2000-12-21 2001-01-31 Oxford Instr Ltd Magnetic field generating system and method
US7519421B2 (en) * 2001-01-16 2009-04-14 Kenergy, Inc. Vagal nerve stimulation using vascular implanted devices for treatment of atrial fibrillation
AU2002307150A1 (en) * 2001-04-06 2002-10-21 Steven Solomon Cardiological mapping and navigation system
US8219208B2 (en) 2001-04-13 2012-07-10 Greatbatch Ltd. Frequency selective passive component networks for active implantable medical devices utilizing an energy dissipating surface
US8457760B2 (en) 2001-04-13 2013-06-04 Greatbatch Ltd. Switched diverter circuits for minimizing heating of an implanted lead and/or providing EMI protection in a high power electromagnetic field environment
US20070088416A1 (en) 2001-04-13 2007-04-19 Surgi-Vision, Inc. Mri compatible medical leads
US8989870B2 (en) 2001-04-13 2015-03-24 Greatbatch Ltd. Tuned energy balanced system for minimizing heating and/or to provide EMI protection of implanted leads in a high power electromagnetic field environment
US9295828B2 (en) 2001-04-13 2016-03-29 Greatbatch Ltd. Self-resonant inductor wound portion of an implantable lead for enhanced MRI compatibility of active implantable medical devices
US8977355B2 (en) 2001-04-13 2015-03-10 Greatbatch Ltd. EMI filter employing a capacitor and an inductor tank circuit having optimum component values
CA2482202C (en) 2001-04-13 2012-07-03 Surgi-Vision, Inc. Systems and methods for magnetic-resonance-guided interventional procedures
US8600519B2 (en) 2001-04-13 2013-12-03 Greatbatch Ltd. Transient voltage/current protection system for electronic circuits associated with implanted leads
US8509913B2 (en) 2001-04-13 2013-08-13 Greatbatch Ltd. Switched diverter circuits for minimizing heating of an implanted lead and/or providing EMI protection in a high power electromagnetic field environment
US8202315B2 (en) 2001-04-24 2012-06-19 Mitralign, Inc. Catheter-based annuloplasty using ventricularly positioned catheter
US6792303B2 (en) 2001-05-11 2004-09-14 Scimed Life Systems, Inc. Apparatus for improved sensor accuracy
IL143260A (en) 2001-05-20 2006-09-05 Given Imaging Ltd Array system and method for locating an in vivo signal source
ITSV20010020A1 (en) * 2001-06-08 2002-12-08 Esaote Spa MACHINE FOR THE ACQUISITION OF IMAGES OF THE INTERNAL AREA OF A BODY IN PARTICULAR FOR THE ACQUISITION OF DIAGNOSTIC IMAGES
US6636757B1 (en) * 2001-06-04 2003-10-21 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object
US9149175B2 (en) 2001-07-26 2015-10-06 Given Imaging Ltd. Apparatus and method for light control in an in-vivo imaging device
US6619838B2 (en) 2001-08-22 2003-09-16 Scimed Life Systems, Inc. Two-piece sensor assembly
AU2002334354A1 (en) 2001-09-05 2003-03-18 Given Imaging Ltd. System and method for three dimensional display of body lumens
US8428685B2 (en) 2001-09-05 2013-04-23 Given Imaging Ltd. System and method for magnetically maneuvering an in vivo device
WO2003028224A2 (en) 2001-09-24 2003-04-03 Given Imaging Ltd. System and method for controlling a device in vivo
US7194297B2 (en) * 2001-11-13 2007-03-20 Boston Scientific Scimed, Inc. Impedance-matching apparatus and construction for intravascular device
CA2472207A1 (en) 2002-01-09 2003-07-24 Neoguide Systems, Inc. Apparatus and method for endoscopic colectomy
DE10203371A1 (en) * 2002-01-29 2003-08-07 Siemens Ag Intravascular catheter with magnetic component in tip, allows magnetic field generated to be varied after introducing catheter into patient
US7285117B2 (en) 2002-03-15 2007-10-23 Boston Scientific Scimed, Inc. Medical device control systems
JP3869291B2 (en) * 2002-03-25 2007-01-17 オリンパス株式会社 Capsule medical device
US6774624B2 (en) 2002-03-27 2004-08-10 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Magnetic tracking system
CN1658789A (en) 2002-04-17 2005-08-24 超级测量有限公司 Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US6887236B2 (en) 2002-05-03 2005-05-03 Pinhas Gilboa Multiple-electrode catheter assembly and method of operating such a catheter assembly
WO2003102614A1 (en) 2002-05-29 2003-12-11 Surgi-Vision, Inc. Magnetic resonance probes
US6812700B2 (en) * 2002-08-05 2004-11-02 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Correction of local field inhomogeneity in magnetic resonance imaging apparatus
US7145330B2 (en) * 2002-08-16 2006-12-05 Brown University Research Foundation Scanning magnetic microscope having improved magnetic sensor
US20050119735A1 (en) 2002-10-21 2005-06-02 Spence Paul A. Tissue fastening systems and methods utilizing magnetic guidance
JP2006503651A (en) 2002-10-21 2006-02-02 ミトラリグン・インコーポレーテッド Method and apparatus for performing catheter-based annuloplasty surgery using plication
US8862204B2 (en) 2002-11-18 2014-10-14 Mediguide Ltd. Reducing mechanical stress on conductors and connection points in a position determinable interventional medical device
CA2504613C (en) * 2002-11-18 2012-01-31 Mediguide Ltd. Method and system for mounting an mps sensor on a catheter
US7599730B2 (en) 2002-11-19 2009-10-06 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US7697972B2 (en) 2002-11-19 2010-04-13 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US20060155174A1 (en) * 2002-12-16 2006-07-13 Arkady Glukhovsky Device, system and method for selective activation of in vivo sensors
JP2004208858A (en) * 2002-12-27 2004-07-29 Toshiba Corp Ultrasonograph and ultrasonic image processing apparatus
US7729743B2 (en) 2003-01-07 2010-06-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. Method and arrangement for tracking a medical instrument
US20040176683A1 (en) * 2003-03-07 2004-09-09 Katherine Whitin Method and apparatus for tracking insertion depth
US8882657B2 (en) 2003-03-07 2014-11-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument having radio frequency identification systems and methods for use
US6914427B2 (en) * 2003-03-14 2005-07-05 The Boeing Company Eddy current probe having sensing elements defined by first and second elongated coils and an associated inspection method
US7314448B2 (en) * 2003-03-28 2008-01-01 Scimed Life Systems, Inc. Imaging transducer assembly
US20040213172A1 (en) * 2003-04-24 2004-10-28 Myers Robert L. Anti-spoofing system and method
US7069362B2 (en) * 2003-05-12 2006-06-27 International Business Machines Corporation Topology for shared memory computer system
WO2005000101A2 (en) 2003-06-12 2005-01-06 University Of Utah Research Foundation Apparatus, systems and methods for diagnosing carpal tunnel syndrome
US7158754B2 (en) * 2003-07-01 2007-01-02 Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc Electromagnetic tracking system and method using a single-coil transmitter
EP1665116B1 (en) 2003-07-02 2011-12-21 Given Imaging Ltd. Imaging sensor array and device and method for use thereof
US8308682B2 (en) 2003-07-18 2012-11-13 Broncus Medical Inc. Devices for maintaining patency of surgically created channels in tissue
US7354398B2 (en) * 2003-07-18 2008-04-08 Pentax Corporation Capsule-type device and capsule-type device controlling system
US8403828B2 (en) * 2003-07-21 2013-03-26 Vanderbilt University Ophthalmic orbital surgery apparatus and method and image-guide navigation system
EP2316328B1 (en) 2003-09-15 2012-05-09 Super Dimension Ltd. Wrap-around holding device for use with bronchoscopes
JP2007519425A (en) 2003-09-15 2007-07-19 スーパー ディメンション リミテッド Bronchoscope accessories and systems
US6917833B2 (en) 2003-09-16 2005-07-12 Kenergy, Inc. Omnidirectional antenna for wireless communication with implanted medical devices
US20050062469A1 (en) * 2003-09-23 2005-03-24 Anderson Peter Traneus System and method for hemisphere disambiguation in electromagnetic tracking systems
US7425829B2 (en) * 2003-10-14 2008-09-16 Merlin Technology, Inc. Tracking positions of personnel, vehicles, and inanimate objects
US7003350B2 (en) 2003-11-03 2006-02-21 Kenergy, Inc. Intravenous cardiac pacing system with wireless power supply
US20060074449A1 (en) * 2003-11-03 2006-04-06 Stephen Denker Intravascular stimulation system with wireless power supply
DE10354496B4 (en) * 2003-11-21 2011-03-31 Siemens Ag Medical examination and / or treatment system
US7901348B2 (en) 2003-12-12 2011-03-08 University Of Washington Catheterscope 3D guidance and interface system
US7912531B1 (en) * 2003-12-17 2011-03-22 Advanced Cardiovascular Systems, Inc. Magnetic resonance imaging coils
DE10359981A1 (en) * 2003-12-19 2005-07-21 Siemens Ag System and method for in vivo positioning and orientation determination of an endoscopy capsule or an endo-robot in the context of a wireless endoscopy
US7431726B2 (en) * 2003-12-23 2008-10-07 Mitralign, Inc. Tissue fastening systems and methods utilizing magnetic guidance
US8864822B2 (en) 2003-12-23 2014-10-21 Mitralign, Inc. Devices and methods for introducing elements into tissue
JP4150663B2 (en) * 2003-12-25 2008-09-17 オリンパス株式会社 In-subject position detection system
JP4373204B2 (en) * 2003-12-26 2009-11-25 オリンパス株式会社 In-subject position detection system
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
CA2555473A1 (en) 2004-02-17 2005-09-01 Traxtal Technologies Inc. Method and apparatus for registration, verification, and referencing of internal organs
US8046050B2 (en) 2004-03-05 2011-10-25 Biosense Webster, Inc. Position sensing system for orthopedic applications
JP4639199B2 (en) * 2004-02-18 2011-02-23 コーニンクレッカ フィリップス エレクトロニクス エヌ ヴィ Measured value correction of magnetic positioning device
JP4755638B2 (en) 2004-03-05 2011-08-24 ハンセン メディカル,インク. Robotic guide catheter system
US9750425B2 (en) 2004-03-23 2017-09-05 Dune Medical Devices Ltd. Graphical user interfaces (GUI), methods and apparatus for data presentation
WO2008072238A2 (en) 2006-12-12 2008-06-19 Dune Medical Devices Ltd. Graphical user interfaces (gui), methods and apparatus for data presentation
FR2869218B1 (en) * 2004-04-21 2006-06-09 Europlak Sa GASTRIC CERCLING DEVICE OR MOTORIZED "GASTRIC RING" HAVING AT LEAST ONE RECEIVED ANTENNA FOR DELIVERY, REMOTE CONTROL AND DATA SENDING BY INDUCTION
US9373166B2 (en) * 2004-04-23 2016-06-21 Siemens Medical Solutions Usa, Inc. Registered video endoscopy and virtual endoscopy
US20050251031A1 (en) * 2004-05-06 2005-11-10 Scimed Life Systems, Inc. Apparatus and construction for intravascular device
US7496397B2 (en) * 2004-05-06 2009-02-24 Boston Scientific Scimed, Inc. Intravascular antenna
US7605852B2 (en) 2004-05-17 2009-10-20 Micron Technology, Inc. Real-time exposure control for automatic light control
US8409167B2 (en) 2004-07-19 2013-04-02 Broncus Medical Inc Devices for delivering substances through an extra-anatomic opening created in an airway
US20060036163A1 (en) * 2004-07-19 2006-02-16 Viswanathan Raju R Method of, and apparatus for, controlling medical navigation systems
US20090216115A1 (en) * 2004-07-23 2009-08-27 Calypso Medical Technologies, Inc. Anchoring wirless markers within a human body
DE102004036217B4 (en) * 2004-07-26 2009-08-06 Siemens Ag Interventional, bendable medical device with a receiving unit for a magnetic resonance signal and an evaluation unit
US7952079B2 (en) * 2004-08-12 2011-05-31 Navotek Medical Ltd. Localization of a radioactive source
WO2006016368A2 (en) * 2004-08-12 2006-02-16 Navotek Medical Ltd. Localization of a radioactive source within a body of a subject
WO2006043276A2 (en) * 2004-10-19 2006-04-27 Navotek Medical Ltd. Locating a catheter tip using a tracked guide
WO2006031765A2 (en) * 2004-09-13 2006-03-23 University Of California Fluoroscopy-free guidewire systems and methods
US7845536B2 (en) 2004-10-18 2010-12-07 Tyco Healthcare Group Lp Annular adhesive structure
US7938307B2 (en) 2004-10-18 2011-05-10 Tyco Healthcare Group Lp Support structures and methods of using the same
CA2586560A1 (en) 2004-11-05 2006-06-01 The Government Of The United States Of America, As Represented By The Se Cretary, Department Of Health And Human Services Access system
US7805269B2 (en) 2004-11-12 2010-09-28 Philips Electronics Ltd Device and method for ensuring the accuracy of a tracking device in a volume
KR100689707B1 (en) * 2004-11-12 2007-03-08 삼성전자주식회사 Bank selection signal control circuit, semiconductor memory device having the same and method for control bank selection signal
US7751868B2 (en) 2004-11-12 2010-07-06 Philips Electronics Ltd Integrated skin-mounted multifunction device for use in image-guided surgery
US7621874B2 (en) * 2004-12-14 2009-11-24 Scimed Life Systems, Inc. Systems and methods for improved three-dimensional imaging of a body lumen
WO2006078678A2 (en) 2005-01-18 2006-07-27 Traxtal Inc. Method and apparatus for guiding an instrument to a target in the lung
EP1838215B1 (en) 2005-01-18 2012-08-01 Philips Electronics LTD Electromagnetically tracked k-wire device
US20080015569A1 (en) 2005-02-02 2008-01-17 Voyage Medical, Inc. Methods and apparatus for treatment of atrial fibrillation
US7930016B1 (en) 2005-02-02 2011-04-19 Voyage Medical, Inc. Tissue closure system
US7860556B2 (en) 2005-02-02 2010-12-28 Voyage Medical, Inc. Tissue imaging and extraction systems
US9510732B2 (en) 2005-10-25 2016-12-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for efficient purging
US8050746B2 (en) 2005-02-02 2011-11-01 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization device and method variations
US8137333B2 (en) 2005-10-25 2012-03-20 Voyage Medical, Inc. Delivery of biological compounds to ischemic and/or infarcted tissue
US11478152B2 (en) 2005-02-02 2022-10-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electrophysiology mapping and visualization system
US7860555B2 (en) 2005-02-02 2010-12-28 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization and manipulation system
US10064540B2 (en) 2005-02-02 2018-09-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Visualization apparatus for transseptal access
US8078266B2 (en) 2005-10-25 2011-12-13 Voyage Medical, Inc. Flow reduction hood systems
US7918787B2 (en) 2005-02-02 2011-04-05 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization and manipulation systems
US7967742B2 (en) * 2005-02-14 2011-06-28 Karl Storz Imaging, Inc. Method for using variable direction of view endoscopy in conjunction with image guided surgical systems
GB2423369A (en) * 2005-02-22 2006-08-23 Depuy Int Ltd A position sensing probe for computer assisted surgery
US7530948B2 (en) 2005-02-28 2009-05-12 University Of Washington Tethered capsule endoscope for Barrett's Esophagus screening
EP1874211B1 (en) * 2005-04-21 2017-05-31 Boston Scientific Scimed, Inc. Control devices for energy delivery
US20060264732A1 (en) 2005-05-05 2006-11-23 Chunwu Wu System and method for electromagnetic navigation in the vicinity of a metal object
US8097003B2 (en) * 2005-05-13 2012-01-17 Boston Scientific Scimed, Inc. Endoscopic apparatus with integrated variceal ligation device
WO2006124520A2 (en) 2005-05-13 2006-11-23 The Charles Machine Works, Inc. Dipole locator using multiple measurement points
US9329297B2 (en) 2005-05-13 2016-05-03 The Charles Machine Works, Inc. Dipole locator using multiple measurement points
US8928323B2 (en) 2005-05-13 2015-01-06 The Charles Machines Works, Inc. Dipole locator using multiple measurement points
US7756563B2 (en) * 2005-05-23 2010-07-13 The Penn State Research Foundation Guidance method based on 3D-2D pose estimation and 3D-CT registration with application to live bronchoscopy
US7889905B2 (en) * 2005-05-23 2011-02-15 The Penn State Research Foundation Fast 3D-2D image registration method with application to continuously guided endoscopy
EP1937153B1 (en) 2005-06-21 2010-12-22 Traxtal Inc. Device and method for a trackable ultrasound
US8632461B2 (en) 2005-06-21 2014-01-21 Koninklijke Philips N.V. System, method and apparatus for navigated therapy and diagnosis
US7295879B2 (en) * 2005-06-24 2007-11-13 Kenergy, Inc. Double helical antenna assembly for a wireless intravascular medical device
US8951285B2 (en) 2005-07-05 2015-02-10 Mitralign, Inc. Tissue anchor, anchoring system and methods of using the same
DE102005032370A1 (en) * 2005-07-08 2007-01-11 Siemens Ag Method for determining the position and orientation of an endoscope capsule for an investigation of the gastrointestinal tract comprises determining the position and orientation of the capsule based on the images produced by an X-ray device
EP2158940A3 (en) * 2005-08-11 2010-06-02 Navotek Medical Ltd. Medical treatment system and method using radioactivity based position sensor
BRPI0616514A2 (en) * 2005-08-11 2011-06-21 Navotek Medical Ltd medical treatment system and method using position sensor based radioactivity
US9661991B2 (en) 2005-08-24 2017-05-30 Koninklijke Philips N.V. System, method and devices for navigated flexible endoscopy
US8784336B2 (en) 2005-08-24 2014-07-22 C. R. Bard, Inc. Stylet apparatuses and methods of manufacture
JP5666091B2 (en) * 2005-09-08 2015-02-12 コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェ Magnetic tracking system for imaging system
US20070066880A1 (en) * 2005-09-09 2007-03-22 Warren Lee Image-based probe guidance system
US20070066881A1 (en) 2005-09-13 2007-03-22 Edwards Jerome R Apparatus and method for image guided accuracy verification
EP1924198B1 (en) 2005-09-13 2019-04-03 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus for image guided accuracy verification
US7749265B2 (en) * 2005-10-05 2010-07-06 Kenergy, Inc. Radio frequency antenna for a wireless intravascular medical device
US20090281387A1 (en) * 2005-10-05 2009-11-12 Olympus Medical Systems Corp. Capsule-type medical apparatus, guidance system and guidance method therefor, and intrasubject insertion apparatus
US7301332B2 (en) * 2005-10-06 2007-11-27 Biosense Webster, Inc. Magnetic sensor assembly
US7981038B2 (en) 2005-10-11 2011-07-19 Carnegie Mellon University Sensor guided catheter navigation system
US8221310B2 (en) 2005-10-25 2012-07-17 Voyage Medical, Inc. Tissue visualization device and method variations
US20070161857A1 (en) 2005-11-22 2007-07-12 Neoguide Systems, Inc. Method of determining the shape of a bendable instrument
EP1954193B1 (en) 2005-11-23 2013-03-06 University of Washington Scanning beam with variable sequential framing using interrupted scanning resonance
WO2007062066A2 (en) 2005-11-23 2007-05-31 Neoguide Systems, Inc. Non-metallic, multi-strand control cable for steerable instruments
AU2006326932A1 (en) * 2005-12-19 2007-06-28 Sydney West Area Health Service Induction coil sensing
EP1965698B1 (en) 2005-12-29 2014-02-19 Given Imaging Ltd. System and method of in-vivo magnetic position determination
US8862200B2 (en) 2005-12-30 2014-10-14 DePuy Synthes Products, LLC Method for determining a position of a magnetic source
US7525309B2 (en) 2005-12-30 2009-04-28 Depuy Products, Inc. Magnetic sensor array
US7957789B2 (en) 2005-12-30 2011-06-07 Medtronic, Inc. Therapy delivery system including a navigation element
US8219178B2 (en) * 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US8219177B2 (en) * 2006-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
CA2642481C (en) 2006-02-16 2016-04-05 David W. Smith System utilizing radio frequency signals for tracking and improving navigation of slender instruments during insertion into the body
US20070208251A1 (en) * 2006-03-02 2007-09-06 General Electric Company Transformer-coupled guidewire system and method of use
EP1991314A2 (en) 2006-03-03 2008-11-19 University of Washington Multi-cladding optical fiber scanner
US7881804B2 (en) * 2006-03-15 2011-02-01 Kenergy, Inc. Composite waveform based method and apparatus for animal tissue stimulation
US7535228B2 (en) * 2006-03-21 2009-05-19 Radiation Monitoring Devices, Inc. Sensor array for nuclear magnetic resonance imaging systems and method
US8016749B2 (en) 2006-03-21 2011-09-13 Boston Scientific Scimed, Inc. Vision catheter having electromechanical navigation
EP1998702A2 (en) * 2006-03-29 2008-12-10 Stryker Corporation Shielded surgical navigation system that determines the position and orientation of the tracked object with real and virtual dipoles
DE102006019987A1 (en) * 2006-04-26 2007-10-31 Siemens Ag Endoscopic capsule for investigation of body openings, has induction coil with elongation along one axis, and magnetic element having magnetic dipole moment aligned perpendicular to longitudinal axis of induction coil
US20070276218A1 (en) * 2006-05-04 2007-11-29 Benjamin Yellen Magnetic markers for position sensing
US8196580B2 (en) * 2006-05-11 2012-06-12 Yossi Gross Implantable respiration therapy device
US8568299B2 (en) 2006-05-19 2013-10-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus for displaying three-dimensional orientation of a steerable distal tip of an endoscope
DE102006023733A1 (en) * 2006-05-19 2007-12-06 Siemens Ag Instrument, imaging locating system and locating method
US20070288183A1 (en) * 2006-06-07 2007-12-13 Cherik Bulkes Analog signal transition detector
US20070288076A1 (en) * 2006-06-07 2007-12-13 Cherik Bulkes Biological tissue stimulator with flexible electrode carrier
US20070288077A1 (en) * 2006-06-07 2007-12-13 Cherik Bulkes Self-anchoring electrical lead with multiple electrodes
US8903505B2 (en) 2006-06-08 2014-12-02 Greatbatch Ltd. Implantable lead bandstop filter employing an inductive coil with parasitic capacitance to enhance MRI compatibility of active medical devices
US7505810B2 (en) * 2006-06-13 2009-03-17 Rhythmia Medical, Inc. Non-contact cardiac mapping, including preprocessing
US7515954B2 (en) * 2006-06-13 2009-04-07 Rhythmia Medical, Inc. Non-contact cardiac mapping, including moving catheter and multi-beat integration
US7729752B2 (en) 2006-06-13 2010-06-01 Rhythmia Medical, Inc. Non-contact cardiac mapping, including resolution map
US9055906B2 (en) 2006-06-14 2015-06-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. In-vivo visualization systems
US7616982B1 (en) * 2006-06-22 2009-11-10 United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Determination and application of location and angular orientation of a pill transmitter within a body
DE102006029122A1 (en) * 2006-06-22 2007-12-27 Amedo Gmbh System for determining the position of a medical instrument
WO2008001810A1 (en) * 2006-06-29 2008-01-03 Olympus Medical Systems Corp. Capsule medical device and capsule medical device system
WO2008005953A2 (en) * 2006-06-30 2008-01-10 Broncus Technologies, Inc. Airway bypass site selection and treatment planning
US20080039904A1 (en) * 2006-08-08 2008-02-14 Cherik Bulkes Intravascular implant system
US10004388B2 (en) 2006-09-01 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Coronary sinus cannulation
US20080097476A1 (en) 2006-09-01 2008-04-24 Voyage Medical, Inc. Precision control systems for tissue visualization and manipulation assemblies
JP2010502313A (en) 2006-09-01 2010-01-28 ボエッジ メディカル, インコーポレイテッド Method and apparatus for the treatment of atrial fibrillation
US20080086051A1 (en) * 2006-09-20 2008-04-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. System, storage medium for a computer program, and method for displaying medical images
US20080077184A1 (en) * 2006-09-27 2008-03-27 Stephen Denker Intravascular Stimulation System With Wireless Power Supply
US8116847B2 (en) * 2006-10-19 2012-02-14 Stryker Corporation System and method for determining an optimal surgical trajectory
US7761134B2 (en) 2006-10-20 2010-07-20 Given Imaging Ltd. System and method for modeling a tracking curve of an in vivo device
US10335131B2 (en) 2006-10-23 2019-07-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods for preventing tissue migration
US8388546B2 (en) 2006-10-23 2013-03-05 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
US7794407B2 (en) 2006-10-23 2010-09-14 Bard Access Systems, Inc. Method of locating the tip of a central venous catheter
EP3260042B1 (en) 2006-11-10 2020-07-15 Covidien LP Adaptive navigation technique for navigating a catheter through a body channel or cavity
US20080118116A1 (en) * 2006-11-20 2008-05-22 General Electric Company Systems and methods for tracking a surgical instrument and for conveying tracking information via a network
US20080132757A1 (en) * 2006-12-01 2008-06-05 General Electric Company System and Method for Performing Minimally Invasive Surgery Using a Multi-Channel Catheter
US20080139929A1 (en) * 2006-12-06 2008-06-12 General Electric Company System and method for tracking an invasive surgical instrument while imaging a patient
US20080140180A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Medtronic Vascular, Inc. Vascular Position Locating Apparatus and Method
US20080139915A1 (en) * 2006-12-07 2008-06-12 Medtronic Vascular, Inc. Vascular Position Locating and/or Mapping Apparatus and Methods
US20080183036A1 (en) 2006-12-18 2008-07-31 Voyage Medical, Inc. Systems and methods for unobstructed visualization and ablation
US20080147173A1 (en) * 2006-12-18 2008-06-19 Medtronic Vascular, Inc. Prosthesis Deployment Apparatus and Methods
US8068648B2 (en) 2006-12-21 2011-11-29 Depuy Products, Inc. Method and system for registering a bone of a patient with a computer assisted orthopaedic surgery system
US8758229B2 (en) 2006-12-21 2014-06-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Axial visualization systems
US8131350B2 (en) 2006-12-21 2012-03-06 Voyage Medical, Inc. Stabilization of visualization catheters
SE531789C2 (en) * 2006-12-22 2009-08-04 Micropos Medical Ab Method and system for tracking a position of a positioning device and method for calibrating systems
US7985254B2 (en) 2007-01-08 2011-07-26 David Tolkowsky Endobronchial fluid exhaler devices and methods for use thereof
US20080172119A1 (en) * 2007-01-12 2008-07-17 Medtronic Vascular, Inc. Prosthesis Deployment Apparatus and Methods
US8473030B2 (en) * 2007-01-12 2013-06-25 Medtronic Vascular, Inc. Vessel position and configuration imaging apparatus and methods
US9037215B2 (en) 2007-01-31 2015-05-19 The Penn State Research Foundation Methods and apparatus for 3D route planning through hollow organs
US20100036394A1 (en) * 2007-01-31 2010-02-11 Yoav Mintz Magnetic Levitation Based Devices, Systems and Techniques for Probing and Operating in Confined Space, Including Performing Medical Diagnosis and Surgical Procedures
US8672836B2 (en) * 2007-01-31 2014-03-18 The Penn State Research Foundation Method and apparatus for continuous guidance of endoscopy
US20090156895A1 (en) * 2007-01-31 2009-06-18 The Penn State Research Foundation Precise endoscopic planning and visualization
US20080188921A1 (en) * 2007-02-02 2008-08-07 Medtronic Vascular, Inc. Prosthesis Deployment Apparatus and Methods
US20080190438A1 (en) * 2007-02-08 2008-08-14 Doron Harlev Impedance registration and catheter tracking
US20080319307A1 (en) * 2007-06-19 2008-12-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Method for medical imaging using fluorescent nanoparticles
US8457718B2 (en) * 2007-03-21 2013-06-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Recognizing a real world fiducial in a patient image data
US8155728B2 (en) * 2007-08-22 2012-04-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Medical system, method, and storage medium concerning a natural orifice transluminal medical procedure
US20080221434A1 (en) * 2007-03-09 2008-09-11 Voegele James W Displaying an internal image of a body lumen of a patient
EP2117436A4 (en) * 2007-03-12 2011-03-02 David Tolkowsky Devices and methods for performing medical procedures in tree-like luminal structures
US20080228265A1 (en) 2007-03-13 2008-09-18 Mitralign, Inc. Tissue anchors, systems and methods, and devices
US11660190B2 (en) 2007-03-13 2023-05-30 Edwards Lifesciences Corporation Tissue anchors, systems and methods, and devices
US20080228068A1 (en) * 2007-03-13 2008-09-18 Viswanathan Raju R Automated Surgical Navigation with Electro-Anatomical and Pre-Operative Image Data
US8911461B2 (en) 2007-03-13 2014-12-16 Mitralign, Inc. Suture cutter and method of cutting suture
US20080234544A1 (en) * 2007-03-20 2008-09-25 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Displaying images interior and exterior to a body lumen of a patient
US8081810B2 (en) * 2007-03-22 2011-12-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Recognizing a real world fiducial in image data of a patient
US8840566B2 (en) 2007-04-02 2014-09-23 University Of Washington Catheter with imaging capability acts as guidewire for cannula tools
US8239003B2 (en) * 2007-04-16 2012-08-07 General Electric Company System and method of integrating electromagnetic microsensors in guidewires
WO2008134457A1 (en) 2007-04-27 2008-11-06 Voyage Medical, Inc. Complex shape steerable tissue visualization and manipulation catheter
WO2008137710A1 (en) 2007-05-03 2008-11-13 University Of Washington High resolution optical coherence tomography based imaging for intraluminal and interstitial use implemented with a reduced form factor
WO2008137452A1 (en) * 2007-05-04 2008-11-13 Kenergy Royalty Company, Llc Implantable high efficiency digital stimulation device
US8657805B2 (en) 2007-05-08 2014-02-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Complex shape steerable tissue visualization and manipulation catheter
JP2010526598A (en) 2007-05-11 2010-08-05 ボエッジ メディカル, インコーポレイテッド Visual electrode ablation system
US9055883B2 (en) * 2007-05-16 2015-06-16 General Electric Company Surgical navigation system with a trackable ultrasound catheter
US7940972B2 (en) * 2007-05-16 2011-05-10 General Electric Company System and method of extended field of view image acquisition of an imaged subject
US20080287805A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-20 General Electric Company System and method to guide an instrument through an imaged subject
US8428690B2 (en) 2007-05-16 2013-04-23 General Electric Company Intracardiac echocardiography image reconstruction in combination with position tracking system
US8213693B1 (en) 2007-05-16 2012-07-03 General Electric Company System and method to track and navigate a tool through an imaged subject
US8989842B2 (en) 2007-05-16 2015-03-24 General Electric Company System and method to register a tracking system with intracardiac echocardiography (ICE) imaging system
US8057397B2 (en) * 2007-05-16 2011-11-15 General Electric Company Navigation and imaging system sychronized with respiratory and/or cardiac activity
US8527032B2 (en) * 2007-05-16 2013-09-03 General Electric Company Imaging system and method of delivery of an instrument to an imaged subject
US7909767B2 (en) * 2007-05-16 2011-03-22 General Electric Company Method for minimizing tracking system interference
US8790262B2 (en) * 2007-05-16 2014-07-29 General Electric Company Method for implementing an imaging and navigation system
US20080287783A1 (en) * 2007-05-16 2008-11-20 General Electric Company System and method of tracking delivery of an imaging probe
US8364242B2 (en) 2007-05-17 2013-01-29 General Electric Company System and method of combining ultrasound image acquisition with fluoroscopic image acquisition
US8024026B2 (en) * 2007-05-31 2011-09-20 General Electric Company Dynamic reference method and system for use with surgical procedures
US7665646B2 (en) 2007-06-18 2010-02-23 Tyco Healthcare Group Lp Interlocking buttress material retention system
EP2192855B1 (en) 2007-07-09 2020-03-25 Covidien LP Patent breathing modeling
WO2009015104A2 (en) * 2007-07-20 2009-01-29 Calypso Medical Technologies, Inc. Implantable devices and methods for external beam radiation treatments
US7775301B2 (en) 2007-08-07 2010-08-17 Martin Technology, Inc. Advanced steering tool system, method and apparatus
US8235985B2 (en) 2007-08-31 2012-08-07 Voyage Medical, Inc. Visualization and ablation system variations
US20090062739A1 (en) * 2007-08-31 2009-03-05 General Electric Company Catheter Guidewire Tracking System and Method
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US7952357B2 (en) 2007-09-28 2011-05-31 The Charles Machines Works, Inc. Receiver system for determining the location of a magnetic field source
US9547101B2 (en) 2007-09-28 2017-01-17 The Charles Machine Works, Inc. System for tracking a downhole tool assembly using dual above-ground receiver assemblies
US8315690B2 (en) * 2007-10-02 2012-11-20 General Electric Company Dynamic reference method and system for interventional procedures
US10398393B2 (en) 2007-10-02 2019-09-03 Stryker European Holdings I, Llc Dynamic reference method and system for interventional procedures
US8535308B2 (en) * 2007-10-08 2013-09-17 Biosense Webster (Israel), Ltd. High-sensitivity pressure-sensing probe
US8357152B2 (en) * 2007-10-08 2013-01-22 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with pressure sensing
US9220398B2 (en) 2007-10-11 2015-12-29 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing Bowden cables in articulating instruments
US8391952B2 (en) 2007-10-11 2013-03-05 General Electric Company Coil arrangement for an electromagnetic tracking system
ES2651898T3 (en) 2007-11-26 2018-01-30 C.R. Bard Inc. Integrated system for intravascular catheter placement
US9456766B2 (en) 2007-11-26 2016-10-04 C. R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
US8849382B2 (en) 2007-11-26 2014-09-30 C. R. Bard, Inc. Apparatus and display methods relating to intravascular placement of a catheter
US9649048B2 (en) 2007-11-26 2017-05-16 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for breaching a sterile field for intravascular placement of a catheter
US10751509B2 (en) 2007-11-26 2020-08-25 C. R. Bard, Inc. Iconic representations for guidance of an indwelling medical device
US8781555B2 (en) 2007-11-26 2014-07-15 C. R. Bard, Inc. System for placement of a catheter including a signal-generating stylet
US10524691B2 (en) 2007-11-26 2020-01-07 C. R. Bard, Inc. Needle assembly including an aligned magnetic element
US10449330B2 (en) 2007-11-26 2019-10-22 C. R. Bard, Inc. Magnetic element-equipped needle assemblies
US9521961B2 (en) 2007-11-26 2016-12-20 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for guiding a medical instrument
US8175679B2 (en) 2007-12-26 2012-05-08 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Catheter electrode that can simultaneously emit electrical energy and facilitate visualization by magnetic resonance imaging
US8103327B2 (en) 2007-12-28 2012-01-24 Rhythmia Medical, Inc. Cardiac mapping catheter
US9675410B2 (en) 2007-12-28 2017-06-13 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Flexible polymer electrode for MRI-guided positioning and radio frequency ablation
US8343076B2 (en) * 2008-01-23 2013-01-01 MediGuide, Ltd. Sensor mounted flexible guidewire
US8858609B2 (en) 2008-02-07 2014-10-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stent delivery under direct visualization
US8478382B2 (en) 2008-02-11 2013-07-02 C. R. Bard, Inc. Systems and methods for positioning a catheter
US8182418B2 (en) 2008-02-25 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for articulating an elongate body
US10080889B2 (en) 2009-03-19 2018-09-25 Greatbatch Ltd. Low inductance and low resistance hermetically sealed filtered feedthrough for an AIMD
US9108066B2 (en) 2008-03-20 2015-08-18 Greatbatch Ltd. Low impedance oxide resistant grounded capacitor for an AIMD
US8538509B2 (en) 2008-04-02 2013-09-17 Rhythmia Medical, Inc. Intracardiac tracking system
US9575140B2 (en) 2008-04-03 2017-02-21 Covidien Lp Magnetic interference detection system and method
US20090253985A1 (en) * 2008-04-07 2009-10-08 Magnetecs, Inc. Apparatus and method for lorentz-active sheath display and control of surgical tools
US20090259284A1 (en) * 2008-04-10 2009-10-15 Medtronic Vascular, Inc. Resonating Stent or Stent Element
US20090259296A1 (en) * 2008-04-10 2009-10-15 Medtronic Vascular, Inc. Gate Cannulation Apparatus and Methods
US8406490B2 (en) 2008-04-30 2013-03-26 Given Imaging Ltd. System and methods for determination of procedure termination
US8218846B2 (en) 2008-05-15 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Automatic pathway and waypoint generation and navigation method
EP2123220A1 (en) * 2008-05-20 2009-11-25 Oticon A/S A probe and coil fixed thereto for establishing the spatial location of a probe body and a method of fixedly position a magnetic generating means to a probe body and a system for obtaining geometrical data related to a cavity
EP2297673B1 (en) 2008-06-03 2020-04-22 Covidien LP Feature-based registration method
US8437832B2 (en) 2008-06-06 2013-05-07 Biosense Webster, Inc. Catheter with bendable tip
US8218847B2 (en) * 2008-06-06 2012-07-10 Superdimension, Ltd. Hybrid registration method
EP2328500B1 (en) 2008-06-11 2017-03-22 Dune Medical Devices Ltd. Double registration
US9002435B2 (en) * 2008-06-30 2015-04-07 General Electric Company System and method for integrating electromagnetic microsensors in guidewires
US9101735B2 (en) 2008-07-07 2015-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter control systems
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
DE102008035092B4 (en) * 2008-07-28 2015-08-27 Siemens Aktiengesellschaft Apparatus for performing a minimally invasive diagnosis or intervention in the interior of a patient with a capsule endoscope and method for determining the actual position of a capsule endoscope in the interior of a patient
US8926528B2 (en) 2008-08-06 2015-01-06 Biosense Webster, Inc. Single-axis sensors on flexible backbone
EP2156806A1 (en) * 2008-08-18 2010-02-24 Navotek Medical Ltd. Implantation device for soft tissue markers and other implants
US9901714B2 (en) 2008-08-22 2018-02-27 C. R. Bard, Inc. Catheter assembly including ECG sensor and magnetic assemblies
US9101734B2 (en) 2008-09-09 2015-08-11 Biosense Webster, Inc. Force-sensing catheter with bonded center strut
US8437833B2 (en) 2008-10-07 2013-05-07 Bard Access Systems, Inc. Percutaneous magnetic gastrostomy
US8894643B2 (en) 2008-10-10 2014-11-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Integral electrode placement and connection systems
US8333012B2 (en) 2008-10-10 2012-12-18 Voyage Medical, Inc. Method of forming electrode placement and connection systems
US8137343B2 (en) * 2008-10-27 2012-03-20 Rhythmia Medical, Inc. Tracking system using field mapping
US9468364B2 (en) 2008-11-14 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Intravascular catheter with hood and image processing systems
JP5627067B2 (en) * 2008-12-01 2014-11-19 オリンパス株式会社 Living body observation system and driving method of the living body observation system
US8348856B1 (en) 2008-12-16 2013-01-08 Zanetta Malanowska-Stega Simultaneous multiple method out-patient uterus biopsy device and method
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8447414B2 (en) 2008-12-17 2013-05-21 Greatbatch Ltd. Switched safety protection circuit for an AIMD system during exposure to high power electromagnetic fields
DE102008062351A1 (en) * 2008-12-18 2010-06-24 Siemens Aktiengesellschaft Minimal-invasive medical device for navigating medical object in patient body, has field coil and/or field generator integrated in patient positioning plate of patient positioning table, where field coil and/or coil includes titanium
US20100160772A1 (en) * 2008-12-18 2010-06-24 Medtronic, Inc. Adaptable Image Guided Delivery System
US20100241028A1 (en) 2008-12-19 2010-09-23 Superdimension, Ltd. Navigable Tissue Treatment Tools
US9326700B2 (en) 2008-12-23 2016-05-03 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter display showing tip angle and pressure
US20110270083A1 (en) * 2008-12-30 2011-11-03 Koninklijke Philips Electronics N.V. System and method for dynamic metal distortion compensation for electromagnetic tracking systems
US8475450B2 (en) 2008-12-30 2013-07-02 Biosense Webster, Inc. Dual-purpose lasso catheter with irrigation
US8600472B2 (en) 2008-12-30 2013-12-03 Biosense Webster (Israel), Ltd. Dual-purpose lasso catheter with irrigation using circumferentially arranged ring bump electrodes
US9271664B2 (en) * 2009-03-04 2016-03-01 Imricor Medical Systems, Inc. Combined field location and MRI tracking
US9226688B2 (en) 2009-03-10 2016-01-05 Medtronic Xomed, Inc. Flexible circuit assemblies
US9226689B2 (en) 2009-03-10 2016-01-05 Medtronic Xomed, Inc. Flexible circuit sheet
US8504139B2 (en) 2009-03-10 2013-08-06 Medtronic Xomed, Inc. Navigating a surgical instrument
US8095224B2 (en) 2009-03-19 2012-01-10 Greatbatch Ltd. EMI shielded conduit assembly for an active implantable medical device
US9486215B2 (en) 2009-03-31 2016-11-08 Covidien Lp Surgical stapling apparatus
US8611984B2 (en) * 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US9398862B2 (en) 2009-04-23 2016-07-26 Rhythmia Medical, Inc. Multi-electrode mapping system
US8103338B2 (en) 2009-05-08 2012-01-24 Rhythmia Medical, Inc. Impedance based anatomy generation
US8571647B2 (en) 2009-05-08 2013-10-29 Rhythmia Medical, Inc. Impedance based anatomy generation
EP3427687A1 (en) 2009-05-14 2019-01-16 Covidien LP Automatic registration technique
EP2440129A4 (en) 2009-06-08 2015-06-03 Mri Interventions Inc Mri-guided surgical systems with preset scan planes
US9125578B2 (en) 2009-06-12 2015-09-08 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation and tip location
US9532724B2 (en) 2009-06-12 2017-01-03 Bard Access Systems, Inc. Apparatus and method for catheter navigation using endovascular energy mapping
ES2745861T3 (en) 2009-06-12 2020-03-03 Bard Access Systems Inc Apparatus, computer-aided data-processing algorithm, and computer storage medium for positioning an endovascular device in or near the heart
EP2442718B1 (en) 2009-06-16 2018-04-25 MRI Interventions, Inc. Mri-guided devices and mri-guided interventional systems that can track and generate dynamic visualizations of the devices in near real time
US9386942B2 (en) 2009-06-26 2016-07-12 Cianna Medical, Inc. Apparatus, systems, and methods for localizing markers or tissue structures within a body
EP2445402B1 (en) * 2009-06-26 2014-04-23 Cianna Medical, Inc. Apparatus, systems, and methods for localizing markers or tissue structures within a body
EP2464407A4 (en) 2009-08-10 2014-04-02 Bard Access Systems Inc Devices and methods for endovascular electrography
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
WO2011041450A1 (en) 2009-09-29 2011-04-07 C. R. Bard, Inc. Stylets for use with apparatus for intravascular placement of a catheter
US11103213B2 (en) 2009-10-08 2021-08-31 C. R. Bard, Inc. Spacers for use with an ultrasound probe
US8409098B2 (en) * 2009-10-14 2013-04-02 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Method and apparatus for collection of cardiac geometry based on optical or magnetic tracking
US20150231409A1 (en) 2009-10-15 2015-08-20 Covidien Lp Buttress brachytherapy and integrated staple line markers for margin identification
US20110112396A1 (en) 2009-11-09 2011-05-12 Magnetecs, Inc. System and method for targeting catheter electrodes
US8469953B2 (en) 2009-11-16 2013-06-25 Covidien Lp Twin sealing chamber hub
US10688278B2 (en) * 2009-11-30 2020-06-23 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with pressure measuring tip
US8920415B2 (en) 2009-12-16 2014-12-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with helical electrode
US8521462B2 (en) 2009-12-23 2013-08-27 Biosense Webster (Israel), Ltd. Calibration system for a pressure-sensitive catheter
US8945010B2 (en) 2009-12-23 2015-02-03 Covidien Lp Method of evaluating constipation using an ingestible capsule
US8529476B2 (en) 2009-12-28 2013-09-10 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with strain gauge sensor
US8608735B2 (en) * 2009-12-30 2013-12-17 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with arcuate end section
US8882763B2 (en) 2010-01-12 2014-11-11 Greatbatch Ltd. Patient attached bonding strap for energy dissipation from a probe or a catheter during magnetic resonance imaging
US8381836B2 (en) 2010-01-19 2013-02-26 Merlin Technology Inc. Advanced underground homing system, apparatus and method
US8374670B2 (en) 2010-01-22 2013-02-12 Biosense Webster, Inc. Catheter having a force sensing distal tip
JP5650248B2 (en) 2010-02-01 2015-01-07 コビディエン エルピー Region expansion algorithm
US8694071B2 (en) 2010-02-12 2014-04-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Image stabilization techniques and methods
US9339601B2 (en) * 2010-03-25 2016-05-17 Medtronic, Inc. Method and apparatus for guiding an external needle to an implantable device
US8483802B2 (en) * 2010-03-25 2013-07-09 Medtronic, Inc. Method and apparatus for guiding an external needle to an implantable device
US8475407B2 (en) * 2010-03-25 2013-07-02 Medtronic, Inc. Method and apparatus for guiding an external needle to an implantable device
US9216257B2 (en) * 2010-03-25 2015-12-22 Medtronic, Inc. Method and apparatus for guiding an external needle to an implantable device
US9814522B2 (en) 2010-04-06 2017-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Apparatus and methods for ablation efficacy
WO2011137301A2 (en) 2010-04-30 2011-11-03 Medtronic Xomed, Inc. Navigated malleable surgical instrument
US9131869B2 (en) 2010-05-11 2015-09-15 Rhythmia Medical, Inc. Tracking using field mapping
EP3662827B1 (en) 2010-05-28 2021-03-03 C.R. Bard, Inc. Apparatus for use with needle insertion guidance system
US8798952B2 (en) 2010-06-10 2014-08-05 Biosense Webster (Israel) Ltd. Weight-based calibration system for a pressure sensitive catheter
US10582834B2 (en) 2010-06-15 2020-03-10 Covidien Lp Locatable expandable working channel and method
US8226580B2 (en) 2010-06-30 2012-07-24 Biosense Webster (Israel), Ltd. Pressure sensing for a multi-arm catheter
US9023033B2 (en) 2010-08-04 2015-05-05 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Magnetically guided catheters
CN103228219B (en) 2010-08-09 2016-04-27 C·R·巴德股份有限公司 For support and the covered structure of ultrasound probe head
US8380276B2 (en) 2010-08-16 2013-02-19 Biosense Webster, Inc. Catheter with thin film pressure sensing distal tip
US10264947B2 (en) 2010-08-20 2019-04-23 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for airway registration and navigation
KR101856267B1 (en) 2010-08-20 2018-05-09 씨. 알. 바드, 인크. Reconfirmation of ecg-assisted catheter tip placement
US8922633B1 (en) 2010-09-27 2014-12-30 Given Imaging Ltd. Detection of gastrointestinal sections and transition of an in-vivo device there between
US8965079B1 (en) 2010-09-28 2015-02-24 Given Imaging Ltd. Real time detection of gastrointestinal sections and transitions of an in-vivo device therebetween
US9022914B2 (en) 2010-10-01 2015-05-05 Varian Medical Systems Inc. Laser accelerator driven particle brachytherapy devices, systems, and methods
US8731859B2 (en) 2010-10-07 2014-05-20 Biosense Webster (Israel) Ltd. Calibration system for a force-sensing catheter
WO2012058461A1 (en) 2010-10-29 2012-05-03 C.R.Bard, Inc. Bioimpedance-assisted placement of a medical device
US8979772B2 (en) 2010-11-03 2015-03-17 Biosense Webster (Israel), Ltd. Zero-drift detection and correction in contact force measurements
US8617087B2 (en) 2010-12-03 2013-12-31 Biosense Webster, Inc. Control handle with rotational cam mechanism for contraction/deflection of medical device
CN102525386B (en) 2010-12-17 2015-11-25 世意法(北京)半导体研发有限责任公司 Capsule endoscope
US8792962B2 (en) * 2010-12-30 2014-07-29 Biosense Webster, Inc. Catheter with single axial sensors
US20120172716A1 (en) * 2010-12-30 2012-07-05 Ran Sela Electromagnetic coil sensor for a medical device
US9002442B2 (en) 2011-01-13 2015-04-07 Rhythmia Medical, Inc. Beat alignment and selection for cardiac mapping
US9277872B2 (en) 2011-01-13 2016-03-08 Rhythmia Medical, Inc. Electroanatomical mapping
US10492868B2 (en) 2011-01-28 2019-12-03 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US9974501B2 (en) * 2011-01-28 2018-05-22 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US10617374B2 (en) * 2011-01-28 2020-04-14 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for image-based navigation
US10272252B2 (en) 2016-11-08 2019-04-30 Greatbatch Ltd. Hermetic terminal for an AIMD having a composite brazed conductive lead
US9427596B2 (en) 2013-01-16 2016-08-30 Greatbatch Ltd. Low impedance oxide resistant grounded capacitor for an AIMD
US11198014B2 (en) 2011-03-01 2021-12-14 Greatbatch Ltd. Hermetically sealed filtered feedthrough assembly having a capacitor with an oxide resistant electrical connection to an active implantable medical device housing
US10350421B2 (en) 2013-06-30 2019-07-16 Greatbatch Ltd. Metallurgically bonded gold pocket pad for grounding an EMI filter to a hermetic terminal for an active implantable medical device
US9931514B2 (en) 2013-06-30 2018-04-03 Greatbatch Ltd. Low impedance oxide resistant grounded capacitor for an AIMD
US10596369B2 (en) 2011-03-01 2020-03-24 Greatbatch Ltd. Low equivalent series resistance RF filter for an active implantable medical device
US8709034B2 (en) 2011-05-13 2014-04-29 Broncus Medical Inc. Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall
US9345532B2 (en) 2011-05-13 2016-05-24 Broncus Medical Inc. Methods and devices for ablation of tissue
US9220433B2 (en) 2011-06-30 2015-12-29 Biosense Webster (Israel), Ltd. Catheter with variable arcuate distal section
RU2609203C2 (en) 2011-07-06 2017-01-30 Си.Ар. Бард, Инк. Determination and calibration of needle length for needle guidance system
US20130030363A1 (en) 2011-07-29 2013-01-31 Hansen Medical, Inc. Systems and methods utilizing shape sensing fibers
US9662169B2 (en) 2011-07-30 2017-05-30 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with flow balancing valve
USD724745S1 (en) 2011-08-09 2015-03-17 C. R. Bard, Inc. Cap for an ultrasound probe
USD699359S1 (en) 2011-08-09 2014-02-11 C. R. Bard, Inc. Ultrasound probe head
DK2997901T3 (en) 2011-09-06 2018-05-22 Ezono Ag IMAGING PROBE
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
CN107252517B (en) 2011-10-14 2020-06-02 直观外科手术操作公司 Catheter system
US9750486B2 (en) 2011-10-25 2017-09-05 Medtronic Navigation, Inc. Trackable biopsy needle
WO2013070775A1 (en) 2011-11-07 2013-05-16 C.R. Bard, Inc Ruggedized ultrasound hydrogel insert
WO2013078235A1 (en) 2011-11-23 2013-05-30 Broncus Medical Inc Methods and devices for diagnosing, monitoring, or treating medical conditions through an opening through an airway wall
US9237892B2 (en) 2011-12-14 2016-01-19 Covidien Lp Buttress attachment to the cartridge surface
US9427172B2 (en) 2011-12-30 2016-08-30 Mediguide Ltd. Roll detection and six degrees of freedom sensor assembly
US9687289B2 (en) 2012-01-04 2017-06-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Contact assessment based on phase measurement
US9326773B2 (en) 2012-01-26 2016-05-03 Covidien Lp Surgical device including buttress material
US10249036B2 (en) 2012-02-22 2019-04-02 Veran Medical Technologies, Inc. Surgical catheter having side exiting medical instrument and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation
US9510772B2 (en) 2012-04-10 2016-12-06 Cardionxt, Inc. System and method for localizing medical instruments during cardiovascular medical procedures
US10820885B2 (en) 2012-06-15 2020-11-03 C. R. Bard, Inc. Apparatus and methods for detection of a removable cap on an ultrasound probe
WO2014005012A1 (en) * 2012-06-28 2014-01-03 Volcano Corporation Intravascular devices, systems, and methods
US9247993B2 (en) 2012-08-07 2016-02-02 Covidien, LP Microwave ablation catheter and method of utilizing the same
US20140048580A1 (en) 2012-08-20 2014-02-20 Covidien Lp Buttress attachment features for surgical stapling apparatus
WO2014067576A1 (en) 2012-10-31 2014-05-08 Brainlab Ag Positioning device for a medical field generator
US20140131418A1 (en) 2012-11-09 2014-05-15 Covidien Lp Surgical Stapling Apparatus Including Buttress Attachment
US9402627B2 (en) 2012-12-13 2016-08-02 Covidien Lp Folded buttress for use with a surgical apparatus
US9204820B2 (en) 2012-12-31 2015-12-08 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter with combined position and pressure sensing structures
USRE46699E1 (en) 2013-01-16 2018-02-06 Greatbatch Ltd. Low impedance oxide resistant grounded capacitor for an AIMD
US9468397B2 (en) 2013-01-23 2016-10-18 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Distributed location sensor
US10595830B2 (en) 2013-02-11 2020-03-24 Covidien Lp Cytology sampling system and method of utilizing the same
US20140239047A1 (en) 2013-02-28 2014-08-28 Covidien Lp Adherence concepts for non-woven absorbable felt buttresses
US9459087B2 (en) 2013-03-05 2016-10-04 Ezono Ag Magnetic position detection system
US9257220B2 (en) 2013-03-05 2016-02-09 Ezono Ag Magnetization device and method
GB201303917D0 (en) 2013-03-05 2013-04-17 Ezono Ag System for image guided procedure
US9057600B2 (en) 2013-03-13 2015-06-16 Hansen Medical, Inc. Reducing incremental measurement sensor error
US9131982B2 (en) * 2013-03-14 2015-09-15 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Mediguide-enabled renal denervation system for ensuring wall contact and mapping lesion locations
US9301723B2 (en) 2013-03-15 2016-04-05 Covidien Lp Microwave energy-delivery device and system
US9271663B2 (en) 2013-03-15 2016-03-01 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument localization from both remote and elongation sensors
US9161814B2 (en) 2013-03-15 2015-10-20 Covidien Lp Microwave energy-delivery device and system
US9119650B2 (en) 2013-03-15 2015-09-01 Covidien Lp Microwave energy-delivery device and system
US9014851B2 (en) 2013-03-15 2015-04-21 Hansen Medical, Inc. Systems and methods for tracking robotically controlled medical instruments
US10278729B2 (en) 2013-04-26 2019-05-07 Medtronic Xomed, Inc. Medical device and its construction
CN105324067B (en) 2013-05-06 2017-10-24 波士顿科学医学有限公司 In real time or playback electric physiological data visualization during nearest bouncing characteristic it is continuously display
EP2996550B1 (en) 2013-05-14 2019-07-31 Boston Scientific Scimed Inc. Representation and identification of activity patterns during electro-physiology mapping using vector fields
PH12013000136A1 (en) 2013-05-23 2015-01-21 De Antoni Ferdinand Evert Karoly A domain agnostic method and system for the capture, storage, and analysis of sensor readings
US10084871B2 (en) * 2013-05-23 2018-09-25 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Graphical user interface and video frames for a sensor based detection system
US20150338447A1 (en) 2014-05-20 2015-11-26 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Sensor based detection system
US20150341980A1 (en) * 2014-05-20 2015-11-26 Allied Telesis Holdings Kabushiki Kaisha Playback device for a sensor based detection system
US9324145B1 (en) 2013-08-08 2016-04-26 Given Imaging Ltd. System and method for detection of transitions in an image stream of the gastrointestinal tract
WO2015029033A1 (en) 2013-08-29 2015-03-05 Given Imaging Ltd. System and method for maneuvering coils power optimization
US10070857B2 (en) 2013-08-31 2018-09-11 Mitralign, Inc. Devices and methods for locating and implanting tissue anchors at mitral valve commissure
US9687166B2 (en) 2013-10-14 2017-06-27 Boston Scientific Scimed, Inc. High resolution cardiac mapping electrode array catheter
US20150126852A1 (en) 2013-11-01 2015-05-07 Covidien Lp Positioning catheter
US20150141809A1 (en) 2013-11-20 2015-05-21 Covidien Lp Devices, systems, and methods for navigating a biopsy tool to a target location and obtaining a tissue sample using the same
US9993231B2 (en) 2013-11-20 2018-06-12 Covidien Lp Devices, systems, and methods for navigating a biopsy tool to a target location and obtaining a tissue sample using the same
JP1522185S (en) * 2013-12-02 2015-04-20
US9968395B2 (en) 2013-12-10 2018-05-15 Nxthera, Inc. Systems and methods for treating the prostate
EP3581136B1 (en) * 2013-12-12 2021-05-26 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Medical device with contact force sensing tip
ES2811323T3 (en) 2014-02-06 2021-03-11 Bard Inc C R Systems for the guidance and placement of an intravascular device
US10278680B2 (en) 2014-03-19 2019-05-07 Covidien Lp Devices, systems, and methods for navigating a biopsy tool to a target location and obtaining a tissue sample using the same
US20150305612A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US20150305650A1 (en) 2014-04-23 2015-10-29 Mark Hunter Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
US9585588B2 (en) 2014-06-03 2017-03-07 Boston Scientific Scimed, Inc. Electrode assembly having an atraumatic distal tip
US9848795B2 (en) 2014-06-04 2017-12-26 Boston Scientific Scimed Inc. Electrode assembly
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
AU2015283938B2 (en) 2014-07-02 2019-08-08 Covidien Lp Alignment CT
CA2953133A1 (en) 2014-07-02 2016-01-07 Covidien Lp System and method of providing distance and orientation feedback while navigating in 3d
US9603668B2 (en) 2014-07-02 2017-03-28 Covidien Lp Dynamic 3D lung map view for tool navigation inside the lung
US9633431B2 (en) 2014-07-02 2017-04-25 Covidien Lp Fluoroscopic pose estimation
WO2016004310A2 (en) 2014-07-02 2016-01-07 Covidien Lp Real-time automatic registration feedback
US9629659B2 (en) 2014-07-09 2017-04-25 Covidien Lp Instrument fixation device for depth and angle fixation
DE102014215350A1 (en) 2014-08-04 2016-02-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. COIL OVER COVER
US10952631B2 (en) 2014-08-05 2021-03-23 National University Corporation Tokyo Medical And Dental University Biomagnetism measurement device
AU2015305374B2 (en) 2014-08-20 2019-08-22 Covidien Lp Systems and methods for spherical ablations
US10624697B2 (en) 2014-08-26 2020-04-21 Covidien Lp Microwave ablation system
US9986983B2 (en) 2014-10-31 2018-06-05 Covidien Lp Computed tomography enhanced fluoroscopic system, device, and method of utilizing the same
EP4011298A1 (en) 2014-11-18 2022-06-15 C. R. Bard, Inc. Ultrasound imaging system having automatic image presentation
EP3220828B1 (en) 2014-11-18 2021-12-22 C.R. Bard, Inc. Ultrasound imaging system having automatic image presentation
EP3240492B1 (en) 2014-12-31 2020-03-25 Covidien LP System for treating copd and emphysema
US10973584B2 (en) 2015-01-19 2021-04-13 Bard Access Systems, Inc. Device and method for vascular access
EP3777745A1 (en) 2015-03-31 2021-02-17 St. Jude Medical, Cardiology Division, Inc. Methods and devices for delivering pulsed rf energy during catheter ablation
US10602983B2 (en) * 2015-05-08 2020-03-31 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. Integrated sensors for medical devices and method of making integrated sensors for medical devices
US20160331262A1 (en) 2015-05-13 2016-11-17 Ep Solutions Sa Combined Electrophysiological Mapping and Cardiac Ablation Methods, Systems, Components and Devices
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
WO2016210325A1 (en) 2015-06-26 2016-12-29 C.R. Bard, Inc. Connector interface for ecg-based catheter positioning system
US11154364B2 (en) 2015-07-30 2021-10-26 St. Jude Medical Ineternational Holding S.à r.l. Roll-sensing sensor assembly
US10674982B2 (en) 2015-08-06 2020-06-09 Covidien Lp System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope
WO2017031197A1 (en) 2015-08-20 2017-02-23 Boston Scientific Scimed Inc. Flexible electrode for cardiac sensing and method for making
EP3352662B1 (en) 2015-09-26 2019-08-14 Boston Scientific Scimed Inc. Intracardiac egm signals for beat matching and acceptance
WO2017053927A1 (en) 2015-09-26 2017-03-30 Boston Scientific Scimed Inc. Systems and methods for anatomical shell editing
US10405766B2 (en) 2015-09-26 2019-09-10 Boston Scientific Scimed, Inc. Method of exploring or mapping internal cardiac structures
EP3352648B1 (en) 2015-09-26 2022-10-26 Boston Scientific Scimed Inc. Multiple rhythm template monitoring
US9962134B2 (en) 2015-10-28 2018-05-08 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing X-ray dosage of a patient
US10383543B2 (en) * 2015-11-11 2019-08-20 Biosense Webster (Israel) Ltd. Symmetric short contact force sensor with four coils
US11172895B2 (en) 2015-12-07 2021-11-16 Covidien Lp Visualization, navigation, and planning with electromagnetic navigation bronchoscopy and cone beam computed tomography integrated
US10849521B2 (en) 2015-12-23 2020-12-01 Biosense Webster (Israel) Ltd. Multi-layered catheter shaft construction with embedded single axial sensors, and related methods
US10932861B2 (en) 2016-01-14 2021-03-02 Auris Health, Inc. Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same
US10582914B2 (en) 2016-01-15 2020-03-10 Covidien Lp Navigable endobronchial tool to access tissue outside a bronchus
US10932691B2 (en) * 2016-01-26 2021-03-02 Auris Health, Inc. Surgical tools having electromagnetic tracking components
US11000207B2 (en) 2016-01-29 2021-05-11 C. R. Bard, Inc. Multiple coil system for tracking a medical device
US11419660B2 (en) * 2016-02-09 2022-08-23 Andrea Borsic System and methods for ablation treatment of tissue
US10813692B2 (en) 2016-02-29 2020-10-27 Covidien Lp 90-degree interlocking geometry for introducer for facilitating deployment of microwave radiating catheter
EP3744242A1 (en) 2016-03-14 2020-12-02 Alpha Omega Neuro Technologies Ltd. Brain navigation lead
US11324554B2 (en) 2016-04-08 2022-05-10 Auris Health, Inc. Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same
US10328195B2 (en) 2016-05-03 2019-06-25 Covidien Lp Vascular isolation systems and methods
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10470839B2 (en) 2016-06-02 2019-11-12 Covidien Lp Assessment of suture or staple line integrity and localization of potential tissue defects along the suture or staple line
US11369431B2 (en) * 2016-06-11 2022-06-28 Boston Scientific Scimed Inc. Inductive double flat coil displacement sensor
US10959731B2 (en) 2016-06-14 2021-03-30 Covidien Lp Buttress attachment for surgical stapling instrument
US10478143B2 (en) 2016-08-02 2019-11-19 Covidien Lp System and method of generating and updatng a three dimensional model of a luminal network
US11419490B2 (en) 2016-08-02 2022-08-23 Covidien Lp System and method of using an endoscopic catheter as a port in laparoscopic surgery
US10448886B2 (en) 2016-08-17 2019-10-22 Covidien Lp Induced atelectasis and pulmonary consolidation systems and methods
US10881466B2 (en) 2016-08-29 2021-01-05 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media of providing distance, orientation feedback and motion compensation while navigating in 3D
US10939963B2 (en) 2016-09-01 2021-03-09 Covidien Lp Systems and methods for providing proximity awareness to pleural boundaries, vascular structures, and other critical intra-thoracic structures during electromagnetic navigation bronchoscopy
US10799092B2 (en) 2016-09-19 2020-10-13 Covidien Lp System and method for cleansing segments of a luminal network
US11222553B2 (en) 2016-09-27 2022-01-11 Covidien Lp Enhanced approaches to training for bronchoscopy and thoracic procedures
US10542953B2 (en) 2016-09-27 2020-01-28 Covidien Lp Fissural assessment and surgical and interventional planning
US10543044B2 (en) 2016-09-27 2020-01-28 Covidien Lp Systems and methods for detecting pleural invasion for surgical and interventional planning
JP6718557B2 (en) 2016-10-04 2020-07-08 セント・ジュード・メディカル,カーディオロジー・ディヴィジョン,インコーポレイテッド Ablation catheter tip
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
AU2017348101B2 (en) * 2016-10-28 2022-08-18 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
JP7035043B2 (en) * 2016-10-28 2022-03-14 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ Systems and methods for identifying the location and / or orientation of electromagnetic sensors based on maps
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US11026686B2 (en) 2016-11-08 2021-06-08 Covidien Lp Structure for attaching buttress to anvil and/or cartridge of surgical stapling instrument
WO2018094080A1 (en) * 2016-11-16 2018-05-24 The Cleveland Clinic Foundation Detection of electromagnetic field interference
MX2019006793A (en) 2016-12-09 2019-11-18 Zanetta Malanowska Stega Brush biopsy device, kit and method.
US11058321B2 (en) * 2016-12-20 2021-07-13 Boston Scientific Scimed Inc. Current driven sensor for magnetic navigation
US10782114B2 (en) 2016-12-20 2020-09-22 Boston Scientific Scimed Inc. Hybrid navigation sensor
US10249415B2 (en) 2017-01-06 2019-04-02 Greatbatch Ltd. Process for manufacturing a leadless feedthrough for an active implantable medical device
US10874768B2 (en) 2017-01-20 2020-12-29 Covidien Lp Drug eluting medical device
US11529190B2 (en) 2017-01-30 2022-12-20 Covidien Lp Enhanced ablation and visualization techniques for percutaneous surgical procedures
US10973396B2 (en) 2017-01-30 2021-04-13 Covidien Lp Enhanced ablation and visualization techniques
CN110430813B (en) 2017-02-06 2023-04-07 波士顿科学医学有限公司 Sensor accessory for electromagnetic navigation system
US11058489B2 (en) 2017-02-10 2021-07-13 Covidien Lp Devices, systems, and methods for a microwave ablation procedure
US11793579B2 (en) 2017-02-22 2023-10-24 Covidien Lp Integration of multiple data sources for localization and navigation
US10925607B2 (en) 2017-02-28 2021-02-23 Covidien Lp Surgical stapling apparatus with staple sheath
US10368868B2 (en) 2017-03-09 2019-08-06 Covidien Lp Structure for attaching buttress material to anvil and cartridge of surgical stapling instrument
US11096610B2 (en) 2017-03-28 2021-08-24 Covidien Lp Surgical implants including sensing fibers
US11779192B2 (en) 2017-05-03 2023-10-10 Covidien Lp Medical image viewer control from surgeon's camera
US11583222B2 (en) 2017-05-19 2023-02-21 Covidien Lp Systems, devices, and methods for lymph specimen tracking, drainage determination, visualization, and treatment
US20180338673A1 (en) 2017-05-26 2018-11-29 Covidien Lp Surgical sheath and surgical apparatus including the same
US20180344202A1 (en) * 2017-05-30 2018-12-06 Biosense Webster (Israel) Ltd. Catheter Splines as Location Sensors
US10952799B2 (en) 2017-05-31 2021-03-23 Covidien Lp Systems and methods for navigational bronchoscopy and selective drug delivery
US10699448B2 (en) 2017-06-29 2020-06-30 Covidien Lp System and method for identifying, marking and navigating to a target using real time two dimensional fluoroscopic data
US10849625B2 (en) 2017-08-07 2020-12-01 Covidien Lp Surgical buttress retention systems for surgical stapling apparatus
US10945733B2 (en) 2017-08-23 2021-03-16 Covidien Lp Surgical buttress reload and tip attachment assemblies for surgical stapling apparatus
US10813657B2 (en) * 2017-10-11 2020-10-27 Biosense Webster (Israel) Ltd. Debrider warning system
US11000206B2 (en) 2017-10-26 2021-05-11 Biosense Webster (Israel) Ltd. Esophageal probe with transmitting coils
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
US11141151B2 (en) 2017-12-08 2021-10-12 Covidien Lp Surgical buttress for circular stapling
US11471217B2 (en) 2017-12-11 2022-10-18 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for improved predictive modeling and navigation
US11224392B2 (en) 2018-02-01 2022-01-18 Covidien Lp Mapping disease spread
US10905498B2 (en) 2018-02-08 2021-02-02 Covidien Lp System and method for catheter detection in fluoroscopic images and updating displayed position of catheter
AU2019200594B2 (en) 2018-02-08 2020-05-28 Covidien Lp System and method for local three dimensional volume reconstruction using a standard fluoroscope
US11464576B2 (en) 2018-02-09 2022-10-11 Covidien Lp System and method for displaying an alignment CT
US20190246946A1 (en) 2018-02-15 2019-08-15 Covidien Lp 3d reconstruction and guidance based on combined endobronchial ultrasound and magnetic tracking
US11065000B2 (en) 2018-02-22 2021-07-20 Covidien Lp Surgical buttresses for surgical stapling apparatus
US10912945B2 (en) 2018-03-22 2021-02-09 Greatbatch Ltd. Hermetic terminal for an active implantable medical device having a feedthrough capacitor partially overhanging a ferrule for high effective capacitance area
US10905888B2 (en) 2018-03-22 2021-02-02 Greatbatch Ltd. Electrical connection for an AIMD EMI filter utilizing an anisotropic conductive layer
US10758237B2 (en) 2018-04-30 2020-09-01 Covidien Lp Circular stapling apparatus with pinned buttress
US10872449B2 (en) 2018-05-02 2020-12-22 Covidien Lp System and method for constructing virtual radial ultrasound images from CT data and performing a surgical navigation procedure using virtual ultrasound images
US11426163B2 (en) 2018-05-09 2022-08-30 Covidien Lp Universal linear surgical stapling buttress
US11432818B2 (en) 2018-05-09 2022-09-06 Covidien Lp Surgical buttress assemblies
US11284896B2 (en) 2018-05-09 2022-03-29 Covidien Lp Surgical buttress loading and attaching/detaching assemblies
US11219460B2 (en) 2018-07-02 2022-01-11 Covidien Lp Surgical stapling apparatus with anvil buttress
US11071591B2 (en) 2018-07-26 2021-07-27 Covidien Lp Modeling a collapsed lung using CT data
US11705238B2 (en) 2018-07-26 2023-07-18 Covidien Lp Systems and methods for providing assistance during surgery
US20200046420A1 (en) 2018-08-08 2020-02-13 Biosense Webster (Israel) Ltd. Contact force sensor comprising tuned amplifiers
US20200046433A1 (en) 2018-08-10 2020-02-13 Covidien Lp Identification and notification of tool displacement during medical procedure
US11397266B2 (en) 2018-08-29 2022-07-26 Subsite, Llc GPS assisted walkover locating system and method
US10806459B2 (en) 2018-09-14 2020-10-20 Covidien Lp Drug patterned reinforcement material for circular anastomosis
US10952729B2 (en) 2018-10-03 2021-03-23 Covidien Lp Universal linear buttress retention/release assemblies and methods
US11553831B2 (en) * 2018-10-04 2023-01-17 Biosense Webster (Israel) Ltd. Malleable suction device
US11666203B2 (en) * 2018-10-04 2023-06-06 Biosense Webster (Israel) Ltd. Using a camera with an ENT tool
WO2020081373A1 (en) 2018-10-16 2020-04-23 Bard Access Systems, Inc. Safety-equipped connection systems and methods thereof for establishing electrical connections
US11204437B2 (en) 2018-11-05 2021-12-21 The Charles Machine Works, Inc. Dipole locator using balanced antenna signals
WO2020194212A1 (en) * 2019-03-26 2020-10-01 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. Off-axis magnetic position sensor assembly
US11730472B2 (en) 2019-04-25 2023-08-22 Covidien Lp Surgical system and surgical loading units thereof
US11596403B2 (en) 2019-05-08 2023-03-07 Covidien Lp Surgical stapling device
US11478245B2 (en) 2019-05-08 2022-10-25 Covidien Lp Surgical stapling device
JP2022547189A (en) * 2019-09-09 2022-11-10 マグニシティ リミテッド Flexible catheter magnetic tracking system and method using digital magnetometer
US11571208B2 (en) 2019-10-11 2023-02-07 Covidien Lp Surgical buttress loading units
US11711104B2 (en) 2019-10-21 2023-07-25 The Charles Machine Works, Inc. Noise minimization to communicate with a beacon
WO2021108697A1 (en) 2019-11-25 2021-06-03 Bard Access Systems, Inc. Optical tip-tracking systems and methods thereof
EP4061272A4 (en) 2019-11-25 2023-11-22 Bard Access Systems, Inc. Shape-sensing systems with filters and methods thereof
US11523824B2 (en) 2019-12-12 2022-12-13 Covidien Lp Anvil buttress loading for a surgical stapling apparatus
US20210263115A1 (en) * 2020-02-24 2021-08-26 Hi Llc Mitigation of an Effect of Capacitively Coupled Current While Driving a Sensor Component Over an Unshielded Twisted Pair Wire Configuration
CN215340440U (en) 2020-02-28 2021-12-28 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 Electrical and optical connection system
US11547407B2 (en) 2020-03-19 2023-01-10 Covidien Lp Staple line reinforcement for surgical stapling apparatus
US11337699B2 (en) 2020-04-28 2022-05-24 Covidien Lp Magnesium infused surgical buttress for surgical stapler
EP4171423A1 (en) 2020-06-26 2023-05-03 Bard Access Systems, Inc. Malposition detection system
EP4171373A1 (en) 2020-06-29 2023-05-03 Bard Access Systems, Inc. Automatic dimensional frame reference for fiber optic
US11624677B2 (en) 2020-07-10 2023-04-11 Bard Access Systems, Inc. Continuous fiber optic functionality monitoring and self-diagnostic reporting system
CN216675721U (en) 2020-08-03 2022-06-07 巴德阿克塞斯系统股份有限公司 Bragg grating optical fiber fluctuation sensing and monitoring system
US11707276B2 (en) 2020-09-08 2023-07-25 Covidien Lp Surgical buttress assemblies and techniques for surgical stapling
US11899249B2 (en) 2020-10-13 2024-02-13 Bard Access Systems, Inc. Disinfecting covers for functional connectors of medical devices and methods thereof
US11399833B2 (en) 2020-10-19 2022-08-02 Covidien Lp Anvil buttress attachment for surgical stapling apparatus
US11534170B2 (en) 2021-01-04 2022-12-27 Covidien Lp Anvil buttress attachment for surgical stapling apparatus
CN112902820B (en) * 2021-01-21 2022-12-06 中北大学 Pulse magnetic field generator device for measuring absolute displacement of urban underground space
US11510670B1 (en) 2021-06-23 2022-11-29 Covidien Lp Buttress attachment for surgical stapling apparatus
US11672538B2 (en) 2021-06-24 2023-06-13 Covidien Lp Surgical stapling device including a buttress retention assembly
US11678879B2 (en) 2021-07-01 2023-06-20 Covidien Lp Buttress attachment for surgical stapling apparatus
US11684368B2 (en) 2021-07-14 2023-06-27 Covidien Lp Surgical stapling device including a buttress retention assembly
US11841404B1 (en) * 2021-08-09 2023-12-12 National Technology & Engineering Solutions Of Sandia, Llc Vector measurements using a pulsed, optically pumped atomic magnetometer
US11801052B2 (en) 2021-08-30 2023-10-31 Covidien Lp Assemblies for surgical stapling instruments
US11751875B2 (en) 2021-10-13 2023-09-12 Coviden Lp Surgical buttress attachment assemblies for surgical stapling apparatus
US11806017B2 (en) 2021-11-23 2023-11-07 Covidien Lp Anvil buttress loading system for surgical stapling apparatus

Family Cites Families (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3600625A (en) * 1968-08-31 1971-08-17 Tokyo Shibaura Electric Co Projection picture tube with rotating fluorescent screen
US4287809A (en) 1979-08-20 1981-09-08 Honeywell Inc. Helmet-mounted sighting system
US4394831A (en) 1981-02-12 1983-07-26 Honeywell Inc. Helmet metal mass compensation for helmet-mounted sighting system
US4737794A (en) 1985-12-09 1988-04-12 Mcdonnell Douglas Corporation Method and apparatus for determining remote object orientation and position
US4742356A (en) 1985-12-09 1988-05-03 Mcdonnell Douglas Corporation Method and apparatus for determining remote object orientation and position
US4849692A (en) 1986-10-09 1989-07-18 Ascension Technology Corporation Device for quantitatively measuring the relative position and orientation of two bodies in the presence of metals utilizing direct current magnetic fields
US4945912A (en) * 1988-11-25 1990-08-07 Sensor Electronics, Inc. Catheter with radiofrequency heating applicator
EP0419729A1 (en) 1989-09-29 1991-04-03 Siemens Aktiengesellschaft Position finding of a catheter by means of non-ionising fields
US5520059A (en) * 1991-07-29 1996-05-28 Magnetoelastic Devices, Inc. Circularly magnetized non-contact torque sensor and method for measuring torque using same
DE69228680D1 (en) * 1991-12-23 1999-04-22 Sims Deltec Inc GUIDE WIRE DEVICE WITH LOCATOR
US5307072A (en) 1992-07-09 1994-04-26 Polhemus Incorporated Non-concentricity compensation in position and orientation measurement systems
US5357253A (en) * 1993-04-02 1994-10-18 Earth Sounding International System and method for earth probing with deep subsurface penetration using low frequency electromagnetic signals
US5405346A (en) * 1993-05-14 1995-04-11 Fidus Medical Technology Corporation Tunable microwave ablation catheter
US5347289A (en) 1993-06-29 1994-09-13 Honeywell, Inc. Method and device for measuring the position and orientation of objects in the presence of interfering metals
IL116699A (en) * 1996-01-08 2001-09-13 Biosense Ltd Method of constructing cardiac map
IL106569A (en) 1993-08-02 1998-02-22 Elbit Systems Ltd Compensation of electromagnetic distortion caused by metal mass
US5425382A (en) * 1993-09-14 1995-06-20 University Of Washington Apparatus and method for locating a medical tube in the body of a patient
US5558091A (en) 1993-10-06 1996-09-24 Biosense, Inc. Magnetic determination of position and orientation
US5840024A (en) * 1993-10-18 1998-11-24 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope form detecting apparatus in which coil is fixedly mounted by insulating member so that form is not deformed within endoscope
US5447156A (en) * 1994-04-04 1995-09-05 General Electric Company Magnetic resonance (MR) active invasive devices for the generation of selective MR angiograms
US5600330A (en) 1994-07-12 1997-02-04 Ascension Technology Corporation Device for measuring position and orientation using non-dipole magnet IC fields
CA2196048A1 (en) 1994-07-28 1996-02-08 Pinhas Gilboa Computerized game board
ES2144123T3 (en) 1994-08-19 2000-06-01 Biosense Inc MEDICAL DIAGNOSIS, TREATMENT AND IMAGE SYSTEMS.
US5941251A (en) * 1994-10-11 1999-08-24 Ep Technologies, Inc. Systems for locating and guiding operative elements within interior body regions
US5640170A (en) 1995-06-05 1997-06-17 Polhemus Incorporated Position and orientation measuring system having anti-distortion source configuration
US5729129A (en) 1995-06-07 1998-03-17 Biosense, Inc. Magnetic location system with feedback adjustment of magnetic field generator
US5752513A (en) 1995-06-07 1998-05-19 Biosense, Inc. Method and apparatus for determining position of object
US5713369A (en) * 1995-09-13 1998-02-03 Vance Products Inc. Uterine endometrial tissue sample brush
WO1997019362A1 (en) * 1995-11-24 1997-05-29 Philips Electronics N.V. Mri-system and catheter for interventional procedures
SE9504707L (en) * 1995-12-29 1997-06-30 Alfa Laval Agri Ab activity Measurement
CA2246284C (en) * 1996-02-15 2008-01-29 Biosense, Inc. Catheter with lumen
IL119262A0 (en) * 1996-02-15 1996-12-05 Biosense Israel Ltd Locatable biopsy needle
ES2200161T3 (en) 1996-03-26 2004-03-01 Biosense, Inc. CORRECTION OF MUTUAL INDUCTIONS.
IL126864A (en) * 1996-05-06 2003-05-29 Biosense Inc Method and apparatus for calibrating a magnetic field generator
SE9603314D0 (en) * 1996-09-12 1996-09-12 Siemens Elema Ab Method and apparatus for determining the location of a catheter within the body of a patient
US5752518A (en) * 1996-10-28 1998-05-19 Ep Technologies, Inc. Systems and methods for visualizing interior regions of the body
DE69738092T2 (en) * 1997-01-03 2008-05-21 Biosense Webster, Inc., Diamond Bar Curvature-sensitive catheter
US6585763B1 (en) * 1997-10-14 2003-07-01 Vascusense, Inc. Implantable therapeutic device and method
US6304769B1 (en) * 1997-10-16 2001-10-16 The Regents Of The University Of California Magnetically directable remote guidance systems, and methods of use thereof
US6147480A (en) * 1997-10-23 2000-11-14 Biosense, Inc. Detection of metal disturbance
IL122578A (en) 1997-12-12 2000-08-13 Super Dimension Ltd Wireless six-degree-of-freedom locator
US6517534B1 (en) * 1998-02-11 2003-02-11 Cosman Company, Inc. Peri-urethral ablation
US5966090A (en) * 1998-03-16 1999-10-12 Mcewan; Thomas E. Differential pulse radar motion sensor
JP2003524443A (en) * 1998-08-02 2003-08-19 スーパー ディメンション リミテッド Medical guidance device

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010140441A1 (en) * 2009-06-01 2010-12-09 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 Medical equipment system and method for calibrating medical instrument
JP4709946B2 (en) * 2009-06-01 2011-06-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 MEDICAL DEVICE SYSTEM AND MEDICAL DEVICE CALIBRATION METHOD
JP2014128676A (en) * 2012-12-31 2014-07-10 Biosense Webster (Israel) Ltd Catheter with serially connected sensing structures and method of calibration and detection
JP2016135269A (en) * 2013-03-15 2016-07-28 メディガイド リミテッド Medical device navigation system
US11013561B2 (en) 2013-03-15 2021-05-25 St. Jude Medical International Holding S.À R.L. Medical device navigation system
WO2020039776A1 (en) * 2018-08-23 2020-02-27 富士フイルム株式会社 Endoscopic system and position deriving method
JPWO2020039776A1 (en) * 2018-08-23 2021-05-13 富士フイルム株式会社 Endoscopic system and position derivation method
JP7023368B2 (en) 2018-08-23 2022-02-21 富士フイルム株式会社 How to operate the endoscopy system and endoscopy equipment
JP2022509795A (en) * 2018-11-21 2022-01-24 バイオセンス・ウエブスター・(イスラエル)・リミテッド Configuration of the outer peripheral portion of the balloon electrode as a placement sensor
WO2021065956A1 (en) * 2019-09-30 2021-04-08 テルモ株式会社 Imaging system and imaging catheter

Also Published As

Publication number Publication date
JP2005161077A (en) 2005-06-23
US6833814B2 (en) 2004-12-21
US6593884B1 (en) 2003-07-15
US6947788B2 (en) 2005-09-20
EP2100557B1 (en) 2012-11-07
AU4644799A (en) 2000-03-14
EP2279692A2 (en) 2011-02-02
US7555330B2 (en) 2009-06-30
JP2005161076A (en) 2005-06-23
WO2000010456A1 (en) 2000-03-02
US20030160721A1 (en) 2003-08-28
US20010047133A1 (en) 2001-11-29
US20020005719A1 (en) 2002-01-17
EP1100373B1 (en) 2008-09-03
DE69939471D1 (en) 2008-10-16
EP2279692A3 (en) 2011-02-23
EP1100373A1 (en) 2001-05-23
JP2005185845A (en) 2005-07-14
US20020042571A1 (en) 2002-04-11
EP2100557A1 (en) 2009-09-16
US20030216639A1 (en) 2003-11-20
JP2005128035A (en) 2005-05-19
EP1100373A4 (en) 2005-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2003524443A (en) Medical guidance device
US6788967B2 (en) Medical diagnosis, treatment and imaging systems
EP0776176B1 (en) Medical diagnosis, treatment and imaging systems
CA2528890C (en) Current-based position sensing
EP3254614B1 (en) Multi-function conducting elements for a catheter
JPH07255694A (en) Medical apparatus for magnetic resonance picture method
JP2000508223A (en) Shape-adaptive catheter
JP4458676B2 (en) Device for estimating the location and orientation of an object during magnetic resonance imaging
EP3254613A2 (en) Dual-function sensors for a basket catheter

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040713

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20041001

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20041008

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050106

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20050222

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821

Effective date: 20050523

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20050617

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20050708

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20050805