JP2003521714A

JP2003521714A - 位置計算受信機

Info

Publication number: JP2003521714A
Application number: JP2001556342A
Authority: JP
Inventors: ロボナティビデイデ; オベリーマイケル
Original assignee: Nokia Oyj
Current assignee: Nokia Oyj
Priority date: 2000-02-02
Filing date: 2001-02-02
Publication date: 2003-07-15
Also published as: DE60116267T2; EP1264192B1; CN1441910A; EP1264193B1; US20030114115A1; US20030129993A1; EP1264193A1; DE60116267D1; US7107065B2; DE60110052D1; DE60110052T2; WO2001057547A1; EP1496370A1; JP2003521856A; AU2001228715A1; ATE293255T1; WO2001057548A1; AU2001228711A1; EP1264192A1; US20060270349A1

Abstract

(57)【要約】第１の送信機に基づいてその位置を計算する受信機であって、前記第１の送信機により前記受信機に送信された前記第１の送信機の位置を表す確率密度関数を、前記第１の送信機からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を表す確率密度関数により畳み込むように構成されているプロセッサを有することを特徴とする受信機であり、特に、専用のインフラストラクチャを使用せずにトランシーバの特別なネットワークを形成することによってトランシーバの位置決めを行うことに適用できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】（技術分野）本発明は、別のトランシーバを使用してある１つのトランシーバの位置を決定
することに関する。本発明は、専用のインフラストラクチャを使用せずに、トラ
ンシーバの特別なネットワークを形成することによりある１つのトランシーバの
位置を決定するのに特に適している。

【０００２】（背景技術）多くの場合、自分の位置を決定できるか、または他の人またはデバイスの位置
を決定できることは望ましい。全地球測位システム（ＧＰＳ）を使用すれば、専
用受信機の位置を地球の表面上で決定することができる。ＧＰＳは送信を行いそ
れにより受信機の位置を決定するために、地球の周囲の軌道を回る衛星送信機の
固定ネットワークを使用する。移動電話機の位置を決定するために、既存の固定
基地局トランシーバのネットワークを使用するセルラー位置決めシステムがすで
に提案されている。移動電話機の位置を推定するために、固定基地局の変わらな
い位置およびＩＤ、および基地局からの移動電話機の距離が使用される。これら
両方のシステムは、数キロメートル以上の長距離で動作する。無線で、しかし、無線受信機の専用固定ネットワークを使用しなくても、人ま
たは対象物の位置を決定することができるシステムがあれば便利である。位置の決定ができるように、異なる目的のために使用することができる現在の
無線技術を再利用できれば便利である。本発明をもっとよく理解してもらうために、またその実行方法を理解してもら
うために添付の図面を参照するが、これは単に例示としてのものに過ぎない。

【０００３】（発明を実施するための最良の形態）図１は、トランシーバＴｊとの無線通信により、特別なネットワーク２を形成
することができるトランシーバＴｉを示す。ネットワークは、スレーブとして機
能するトランシーバＴｊおよび、マスタとして機能するＴｉにより形成すること
ができる。好適には、トランシーバは、ブルートゥース・トランシーバであり、
ネットワークはピコネットであることが好ましい。トランシーバＴｉがその位置
を取得すると、トランシーバＴｉは、すでにその位置を取得している近隣のトラ
ンシーバＴｊと一緒にネットワークを形成する。トランシーバＴｉの通信範囲は
円４で示す。通信範囲４の外側に位置していて、ネットワーク２に参加できない
多数のトランシーバＴｊが存在する。

【０００４】一度その位置を取得したトランシーバＴｉは、他のトランシーバが形成する他
のネットワークにスレーブとして参加してその位置を取得できる。各トランシー
バＴは同じものである。各トランシーバは、位置を取得する目的で、スレーブ・
トランシーバと一緒にネットワークを形成するためにマスタとして機能し、次に
、その位置を取得するために、他のトランシーバが形成する他のネットワークに
スレーブとして参加することができる。トランシーバＴはインフラストラクチャ
ではない。トランシーバＴは、好適には、移動電話機、卓上電話機、コンピュー
タ等のようなホスト・デバイスに内蔵させることが好ましい。それ故、ネットワ
ークに参加できるトランシーバは、トランシーバがマスタ・トランシーバの通信
範囲に出入りするのに応じて変化する。

【０００５】図１について説明すると、トランシーバＴｉは、その位置を決定しようとして
いて、Ｎ個のトランシーバＴｊとネットワークを形成する。ここで、ｊ＝１，２
，３，．．．，Ｎである。距離ｙだけ離れている場合に、トランシーバＴｊがトランシーバＴｉへの送信
に成功する確率はｐｒｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．ｊｉ}［ｙ］で表す
ことができる。トランシーバＴｊがトランシーバＴｉへの送信に成功する確率を
表す確率密度関数はｐｄｆ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．ｊｉ}［ｙ］で表さ
れる。ここで、

【数１】である。

【０００６】すべての送信機Ｔｊが同じものである場合には、ｐｒｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃ} _{ｅｓｓｆｕｌ．ｊｉ} ［ｙ］を、距離ｙだけ離れている場合に、トランシーバＴｊ
のうちの何れか１つが、トランシーバＴｉへの送信に成功する確率を表すｐｒｏ
ｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ}［ｙ］で置き換えることができる。トランシ
ーバＴｊが、トランシーバＴｉのうちの何れか１つへの送信に成功する確率を表
す確率密度関数はｐｄｆ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．ｊｉ}［ｙ］で表され
る。ここで、

【数２】である。

【０００７】図２は、送信機と受信機との間の距離が変化する場合の、送信機と受信機Ｔｉ
との間の通信が成功する可能性を表す例示としての確率密度関数である。確率密
度関数は、例えば、送信機と受信機との間の通信チャネルを測定することによる
測定値に基づくこともできる。確率密度関数は、以降の計算を容易にするために
選択した近似であってもよい。図の確率密度関数は、以降の計算を容易にする近
似である。送信機のある一定の範囲内においては、受信の可能性は高く、一定し
ているが、送信機からある一定のしきい距離のところでは、しきい値から遠くな
るにつれて受信の可能性がそれに比例して少なくなるものと仮定する。

【０００８】トランシーバＴは、好適には、３本の直交する直線軸に対して、３次元で表示
することが好ましい。これは本質的なことではないが、上記のように表示すると
、上記軸の１本に対するトランシーバの位置決めが、他の２本の軸に対する位置
決めとは独立して行うことができるので有利である。それ故、トランシーバは、
各軸に対して別々に位置決めすることにより３次元で表示される。以下の説明に
おいては、１本の軸に対するトランシーバＴｉの位置決めについて説明する。他
の軸に対しても同じような手順が実行される。

【０００９】各トランシーバは、確率密度関数により、直線軸に対して位置決めされる。ト
ランシーバＴｊは、ｐｄｆ_ｊ［ｚ］により、直線軸に対して位置決めされる。こ
の場合、引数は、トランシーバＴｊに共通の原点からのトランシーバＴｊの位置
を示す。関数ｐｄｆ_ｊ［ｚ］は、トランシーバＴｊの最も可能性の高い取得位置
が存在する最大値を持つ引数が変化すると、それにつれて変化する。トランシー
バＴｉは、自己に対する確率密度関数ｐｄｆ_i［ｚ］を計算することによりその
位置を取得する。

【００１０】図３は、ｘ軸上のトランシーバの推定位置を示す例示としての確率密度関数ｐ
ｄｆ_i［ｚ］である。ここで、ｚはｘ軸に沿った距離を表す。トランシーバＴｉがその位置を取得している時、このトランシーバは、Ｎ個の
各トランシーバＴｊからｐｄｆ_ｊ［ｚ］を受信する。ここで、ｊ＝１，２，３，
．．Ｎである。すなわち、このトランシーバは、Ｔ１からｐｄｆ_１［ｚ］を、Ｔ
２からｐｄｆ_２［ｚ］を、Ｔ３からｐｄｆ_３［ｚ］を受信する。以下同じ。

【００１１】すべてのトランシーバＴｊが同じものである場合には、各送信機Ｔｊは、ｐｒ
ｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．ｊｉ}［ｙ］を送信する必要はない。ｐｒ
ｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ}［ｙ］の値は、Ｔｉに記憶される。しかし
、送信機Ｔｊが異なる送信電力レベルのような異なる送信特性を持っている場合
には、各トランシーバＴｊは、トランシーバＴｉに対してｐｒｏｂ_{ＴｒａｎｓＳ} _{ｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．ｊｉ} ［ｙ］を送信するほうがよい場合がある。

【００１２】この情報に基づいて、トランシーバＴｉは、１次計算に従ってその位置を計算
することができる。この１次計算は、トランシーバＴｉが直接通信することがで
きるトランシーバＴｊを考慮に入れる。上記計算により、トランシーバＴｉの大
体の位置を決定することができる。何故なら、トランシーバＴｉは、トランシー
バＴｊと通信することができるからである。

【００１３】トランシーバＴｉは、計算した中間確率密度関数ｐｄｆ_ｉｊ［ｙ］を結合する
ことにより、すべてのトランシーバＴｊを考慮に入れるその位置密度関数ｐｄｆ _ｉ［ｚ］を計算することができる。何故なら、特定のトランシーバＴｊは、すべ
てのｊについて、Ｔｉと通信することができるからである。特定のトランシーバＴｊはＴｉと通信することができるので、下式により、中
間確率密度関数ｐｄｆ_ｉｊ［ｙ］を計算することができる。

【００１４】

【数３】

【００１５】上記式は数学を使用して下式に変換することができる。

【数４】

【００１６】それ故、受信機Ｔｉの位置を表す確率密度関数は、送信機から受信機への送信
の成功の尤度を示す確率密度関数による、送信機Ｔｊの位置を表す確率密度関数
の畳み込みによって与えられる。トランシーバＴｉは、計算した中間確率密度関数ｐｄｆ_ｉｊ［ｙ］を結合する
ことにより、すべてのトランシーバＴｊを考慮に入れるその位置密度関数ｐｄｆ _i ［ｚ］を計算することができる。何故なら、特定のトランシーバＴｊは、下記
のようにＴｉと通信することができるからである。

【００１７】

【数５】

【００１８】ここで、α_ｊは、トランシーバＴｊの信頼性を表すパラメータである。例えば
、トランシーバＴｊが基準局である場合には値は高く、一方、トランシーバＴｊ
が非常に頻繁に移動する場合には値は低くなる。値α_ｊをトランシーバＴｊによ
り、トランシーバＴｉへ送信することができること（ただし、Σα_ｊ＝１のよう
な再度の正規化が必要）、またはその信頼性の他の表示のような、トランシーバ
Ｔｊから受信した情報に基づいてα_ｊの値をＴｊにより計算することができるこ
とを理解されたい。

【００１９】すべてのｊについてα_ｊ＝１と設定することにより、計算の際に信頼性を使用
できなくなる。ｐｄｆ_ｉ［ｚ］の上記計算により、（適当な場合には、その信頼性を考慮に入
れて）確率密度関数ｐｄｆ_ｉｊ［ｚ］の再正規化した重畳を効果的に決定するこ
とができる。しかし、確率密度関数ｐｄｆ_ｉｊ［ｚ］が重畳しない場合には、１
つの問題が起こる。

【００２０】中間確率密度関数ｐｄｆ_ｉｊ［ｙ］を結合する好適な方法は、中間確率密度関
数ｐｄｆ_ｉｊ［ｙ］のすべてが重畳するとは限らないことを考慮に入れている。
上記方法は、ペアで中間確率密度関数を結合する。結合する確率密度関数のペア
が重畳する場合には、上記方法は２つの中間確率密度関数の再正規化重畳を計算
する。しかし、結合する確率密度関数のペアが重畳しない場合には、上記方法は、上
記２つの確率密度関数の加重合計を計算する。

【００２１】好適な方法を実行するための１つの方法について以下に説明する。この好適な
方法の場合には、トランシーバＴｉは、その新しい位置を取得する前に、現在位
置を持たない場合もあるし、無効になった位置を持っている場合もある。現在の
位置が無効になっている場合には、変数ｐｄｆ_{i（ｏｌｄ）}［ｙ］が、ｐｄｆ_i［
ｙ］の現在の古い値と等しく設定される。現在位置がない場合には、変数ｐｄｆ _{i（ｏｌｄ）} ［ｙ］はゼロに設定される。一時的な変数ｐｄｆ_{iＴｅｍｐ．ｊ}［ｙ
］が、計算に使用するために割り当てられる。上記変数は、最初に、ｊ＝０に対
してｐｄｆ_{i（ｏｌｄ）}［ｙ］に設定される。一時的な変数ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．}
_ｊ−１［ｙ］は、ペアで、ｐｄｆ_ｉ．ｊ［ｙ］と結合され、ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．} _１［ｙ］を生成するために、変数ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．０}［ｙ］とｐｄｆ_ｉ．１［
ｙ］とのペア結合からスタートして、ｐｄｆ_{iＴｅｍｐ．２}［ｙ］を生成するた
めに、変数ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．１}［ｙ］とｐｄｆ_ｉ．２［ｙ］とのペア結合が行
われ、最後に、ｊ＝１，２，３，．．．，Ｎに対する１次トランシーバＴｊだけ
を考慮に入れるＴｉ（ｐｄｆ_i［ｙ］）の位置であるｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．２}［ｙ
］を生成するために、変数ｐｄｆ_{iＴｅｍｐ．Ｎ−１}［ｙ］とｐｄｆ_i．Ｎ［ｙ］
とのペア結合が行われる。

【００２２】この方法は下記のようにコード化することができる。スタート・コード：初期条件：ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．０}［ｙ］＝ｐｄｆ_{ｉ（ｏｌｄ）}［ｙ］ｊ＝１でスタートし、ｊ＝Ｎで終了するループ本体｛（ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．ｊ−１}［ｙ］とｐｄｆ_ｉｊ［ｙ］との間の重畳の試験）

【００２３】

【数６】

【００２４】ならば、（重畳がある場合には、再正規化した重畳を計算せよ）

【数７】

【００２５】そうでなければ、（重畳がない場合には、加重合計を計算せよ）

【数８】

【００２６】｝ループの終り最終結果：ｐｄｆ_ｉ［ｙ］＝ｐｄｆ_{ｉＴｅｍｐ．Ｎ}［ｙ］エンド・コード

【００２７】これまで、トランシーバＴｉの位置を表すｐｄｆ_i［ｙ］の値は、トランシー
バＴｉと直接通信することができるトランシーバＴｊ｛ｊ＝１，２，．．．，Ｎ
｝だけを考慮に入れている。各トランシーバＴｊは、トランシーバＴｉが直接通
信することができないトランシーバと直接通信することができる場合がある。こ
のようなトランシーバは２次トランシーバである。何故なら、その位置を取得し
ているトランシーバＴｉは、それらと直接通信できないが、通信することができ
るトランシーバからそれらについての情報を受信することができるからである。
２次トランシーバに関する情報は、さらに、ｐｄｆ_ｉ［ｙ］の精度をあげるため
に使用することができ、その結果、トランシーバＴｊと直接通信することができ
るためにトランシーバＴｊが位置する可能性がある位置ばかりでなく、２次トラ
ンシーバと通信できないために、位置を決定する可能性がない位置も考慮に入れ
る。

【００２８】各２次トランシーバをＴｋで表すことにしよう。ここで、ｋ≠ｊであり、ｋ≠
ｉであり、ｋ＝１，２，．．．，Ｍである。上記コーディングでは、コーディングは、ループの直後にあり、「最終結果」
の直前にある。ｋ＝１でスタートし、ｋ＝Ｍで終了するループ本体｛

【００２９】

【数９】｝ループの終り

【００３０】トランシーバは、２次トランシーバと通信する１次トランシーバを介してｐｄ
ｆ_ｋ［ｙ］の値を受信する必要がある。同様に、ｐｒｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ．ｋｉ}［ｙ］も、１次トラ
ンシーバＴｊを介してＴｉに送信しなければならない。しかし、すべての２次ト
ランシーバが同じものである場合には、ｐｒｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕ} _ｌ．ｋｉ［ｙ］は一定になり、記憶することができる。１つの実施形態の場合に
は、１次計算の際に使用された近似値ｐｒｏｂ_{ＴｒａｎｓＳｕｃｃｅｓｓｆｕｌ} ［ｙ］も、２次計算の際に使用される。

【００３１】あるトランシーバの位置を表す確率密度関数は、通常、図３に示す正規分布を
持つ。このようなｐｄｆは正規分布を持つと仮定すると、種々の利点が得られる
。正規分布を定義するために必要な完全な情報は、平均値および標準偏差である
。それ故、あるトランシーバの位置を表す確率密度関数を、２つのパラメータ、
すなわち、平均値および標準偏差だけを使用して送信することができる。

【００３２】図４は、本発明を実行するのに適しているトランシーバである。このトランシ
ーバは、送信機回路、受信機回路、プロセッサおよびメモリを備える。メモリは
上記アルゴリズムを記憶する。プロセッサは、上記アルゴリズムを実行する。上
記アルゴリズムへの入力として使用されたパラメータは、メモリに記憶され、ア
ルゴリズムの結果、トランシーバの位置もメモリに記憶される。その位置を取得
するために、トランシーバが受信機として動作する場合には、トランシーバは、
通信しているトランシーバからアルゴリズムのために必要なパラメータを受信し
、それらをメモリに記憶する。トランシーバが送信機として動作している場合に
は、トランシーバは、その送信回路により受信トランシーバに、その記憶してい
る位置を送信するように動作することができる。ＣＤ−ＲＯＭまたはフロッピー
（登録商標）ディスクのような媒体により、トランシーバに送るために、アルゴ
リズムを持ち運ぶことができる。

【００３３】種々の実施形態を参照しながら、今迄本発明を説明してきたが、本発明の精神
および範囲から逸脱することなしに、上記実施形態を種々に修正および変更する
ことができることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

【図１】トランシーバＴの分布を示す図である。

【図２】送信機と受信機との間の距離が変化する場合の、送信機と受信機との間で通信
が成功する可能性を表す模範的な確率密度関数を示す図である。

【図３】ｘ軸上にトランシーバの推定位置を示す模範的な確率密度関数を示す図である
。

【図４】トランシーバを示す図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ，ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，ＩＴ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ，ＴＲ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ，ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，ＫＥ，ＬＳ，ＭＷ，ＭＺ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＴＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＧ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＢＺ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＤＺ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＡ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＭＺ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＴＺ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】第１の送信機に基づいてその位置を計算する受信機であって
、（ｉ）前記第１の送信機により前記受信機に送信された前記第１の送信機の位
置を表す確率密度関数を、（ｉｉ）前記第１の送信機からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を
表す確率密度関数により畳み込むように構成されたプロセッサを備えることを特
徴とする受信機。
【請求項２】第２の送信機に基づいてその位置を計算する請求項１記載の
受信機であって、（ｉ）前記第２の送信機により前記受信機に送信された前記第２の送信機の位
置を表す確率密度関数を、（ｉｉ）前記第２の送信機からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を
表す確率密度関数により畳み込むように構成されたプロセッサを備えることを特
徴とする受信機。
【請求項３】請求項１または２記載の受信機において、前記第１の送信機
からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を表す前記確率密度関数が、処
理を簡単にする近似であることを特徴とする受信機。
【請求項４】請求項２または３記載の受信機において、前記第１の送信機
からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を表す前記確率密度関数が、前
記第２の送信機からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を表す前記確率
密度関数と同じであることを特徴とする受信機。
【請求項５】複数の送信機に基づいてその位置を計算する請求項１記載の
受信機であって、（ｉ）前記複数の送信機の１つにより前記受信機に送信された前記１つの送信
機の位置を表す確率密度関数を、（ｉｉ）前記１つの送信機からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を
表す確率密度関数により畳み込むことにより、前記複数の送信機の各々に対する
確率密度関数を計算するように構成され、また結果として得られる複数の確率密度関数を結合するように構成されている
プロセッサを有することを特徴とする受信機。
【請求項６】請求項５記載の受信機において、前記結果として得られる確
率密度関数の組合わせが、確率密度関数のペアの組合わせを含むことを特徴とす
る受信機。
【請求項７】請求項６記載の受信機において、前記ペアの組合わせが、１
つの確率密度関数ともう１つの確率密度関数との乗算を含むことを特徴とする受
信機。
【請求項８】請求項５記載の受信機において、前記ペアの組合わせが、１
つの確率密度関数ともう１つの確率密度関数との加算を含むことを特徴とする受
信機。
【請求項９】請求項７または８記載の受信機において、前記組合わせが、
加重組合わせであることを特徴とする受信機。
【請求項１０】請求項９記載の受信機において、前記加重組合わせが、信
頼された送信機から取得した確率密度関数からの貢献を増大することを特徴とす
る受信機。
【請求項１１】請求項１乃至１０の何れか記載の受信機において、前記複
数の送信機が永久的なインフラストラクチャでないことを特徴とする受信機。
【請求項１２】複数のトランシーバとの通信により受信機の位置を計算す
る方法であって、前記複数の送信機の各々に対して、（ｉ）前記送信機が前記受信機に送信した前記送信機の位置を表す確率密度関
数を、（ｉｉ）前記送信機からの送信を前記受信機がうまく受信する可能性を表す確
率密度関数により畳み込むステップと、前記複数の畳み込み積を組合わせるステップとを含むことを特徴とする方法。
【請求項１３】請求項１２記載の方法において、前記受信機がブルートゥ
ース・トランシーバの特別ネットワーク内のマスタ・トランシーバであり、前記
複数の送信機が、前記ブルートゥース・ネットワーク内のスレーブ・トランシー
バであることを特徴とする方法。