JP2003521672A - 車両用ナビゲーションにおける視覚的に縮約可能な交差点表現方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 交差点を通過する車両が走行する経路を表現する方法及び装置である。経路は、交差点に対して接近する方向、そこから離れる方向、及びそこを通過するのに必要な操作に応じて表示の詳細度が変化する、視覚的に縮約された（VC）表現態様にて示される。ある状況下においては、交差点はVCフォーマットにおいて、大きな距離離間した２つ以上に認知される交差点に分割される。四叉交差点、T字型交差点、ロータリー、特殊な左折の形態、立体交差などの例について、特定の交差点がVCフォーマットの態様にてどのように表わされるかが図示されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 本発明は、車両用ナビゲーションにおいて、２つ以上の道路セグメントからなる
交差点の図示的あるいは他の表現方法による正確な表現に関する。

【０００２】 車両用ナビゲーションの目的で使用される道路ネットワークは、少なくとも２つ
のタイプのナビゲーション要素を含む、すなわち、所定の地域における、車両が
走行していると思われる複数の道路セグメントすなわち「リンク」、及び２つの道
路セグメントがぶつかるかあるいは互いに横断し、交差点を通過するため及び選
択された車両経路を進むために、車両運転者が単純又は複雑な操作を判断し実行
する必要があると思われる、１つ以上の交差部分すなわち「ノード」、である。図
１に示すように、車両が例えば各方向において一つの車線が割り当てられた標準
的な四叉交差点の様な単純な交差点に接近するときは、運転者の選択は単純で限
られたものである、すなわち、 （１）「直進」の方向に走行を続ける （２）交差点において左折する、及び （３）交差点において右折する である。

【０００３】 例えば、車両が現在走行中の道路セグメントに追加の右左折車線を含むことによ
り、あるいは交差点にロータリーを含むことにより、交差点がより複雑である場
合、交差点を通過するための正確な操作の実行は、特に運転者がその領域の道路
形状に詳しくない場合より困難となる。車両がその交差点に接近する前に、運転
者はある視覚的に認知可能なあるいは聴覚的に認知可能な指示を頻繁に望むこと
になる。地図データベースはその様な視覚的及び／又は聴覚的な指示を与えるこ
とが出来るが、交差点情報が完全な、複雑な状態で提供されると、交差点を通過
する前に、運転者が誤解したりあるいは所望の操作を誤ったり、また当惑して指
示の検討やスクリーン上の画像とフロント・ウインドウを通して見える視界との
照合を止めなければならない場合があり得る。交差点表示が単純すぎる場合には
、運転者は重要な操作をし損なう場合がある。

【０００４】 必要なのは、車両に交差点の通過及び選択された経路の走行を可能とするのに必
要な重要な詳細情報のみを含む、及び、運転者が数秒以内の視認や素早い一瞥で
操作を常時理解できるのに充分単純な視覚的及び／又は聴覚的態様にて交差点の
概略形状と所望の操作を表現する、交差点の種々のタイプに対応した図示的表現
システムである。示される詳細情報は、交差点を横断する経路によって変化させ
るのが好ましい。

【０００５】 本発明は、 （１） 車両現在位置に関する情報を取得し、 （２）車両が現在走行している道路セグメントと現在の車両進行方向を決定し、 （３）車両が現在の道路セグメントを現在の進行方向に移動し続けた場合に車両
が次に出会うことになるノードつまり交差点を特定し、 （４）視覚的に認知可能なあるいは聴覚的に認知可能な態様で、「視覚的に縮約
された（visually collapsed）」、つまり 「VC」 表現にてその次に出会う交差
点を表現する情報をデータベースから取得する。そのような視覚的に縮約された
表現は、交差点を通過するのに車両に必要とされる選択されたレベルの詳細情報
と、要求される車両操作及び／又は車両が交差点に近づきそこから離れて行く方
向によって選択的に変化するそのレベルの詳細情報を、提供する。車両が１つの
交差点に、あるいは近接配置された一連の交差点に接近すると、車両の運転者の
ためにシステムは２つの質問に答える、すなわち、 （１）方向変換や車線変更などの操作がこの交差点において必要か （２）質問（１）に対する回答が 「yes」 の場合、交差点を通過するために必
要な操作あるいは操作シーケンスは何か である。

【０００６】 ノードは、２つ以上の道路セグメントが一点で繋がる部分であり、ここで用いら
れる交差点部分は、近隣の（１つ以上の）ノードの集合、及び近隣の関連した組
合わせの一部と考えられ得る又は考えられるべき道路セグメントの接合部である
。交差点部分は、有意の、過大でない距離dだけ離間した２つ以上のノードから
なる場合がある。車両の運転者が、いずれかの方向から交差点を通過するいずれ
かの進入路から、単一の連続的な操作として交差点を通過する進路を視覚的に認
知した場合、交差点は「視覚的に縮約された」（VC）フォーマットで表現可能で
ある。特定のVCフォーマットでの交差点の表現は、その交差点に対して、接近す
る方向、通過するために必要な操作、離れる方向、に依存し得る。視覚的に縮約
可能でない交差点部分（つまり隣接するノードの集合）は、それぞれが視覚的に
縮約可能で、それぞれ認知された交差点が近接して配置されたノードの互いに独
立した集合を選択的に含む、２つ以上の独立して認知される交差点の総和として
、表現され得る。

【０００７】 本発明は、一例として、添付の図面を参照しながら更に詳細に説明される。

【０００８】 図１Aに示される様な、標準的な四叉のノードつまり交差点は車両及び車両運転
者が出会うもっとも単純な交差点であろう。この交差点は、図１B、１C、及び１
Dに示される様に、視覚的に縮約された、つまりVC表現態様により実質的に表現
され得る。必要に応じて、図１Bに示す様に車両が交差点を通過し、その時点の
進行方向に走行し続ける場合、この交差点の視覚的あるいは聴覚的な表現又は表
示は、省略され得る。図１Bにおいては、車両は道路セグメント1-1Bに沿って交
差点に接近し、同じ方向に交差点を通過し、そして上方に向かって道路セグメン
ト1-2Bに沿って交差点から離れて行く。図１Cあるいは１Eに示すように、この交
差点で車両が右折する場合、車両はセグメント1-1Bに沿って接近し、交差点にて
右折し、そして右方向にセグメント1-2Cに沿って離れて行く。図１Dに示すよう
に、この交差点で車両が左折する場合、車両はセグメント1-1Bに沿って接近し、
交差点にて左折し、そして左方向にセグメント1-2Dに沿って離れて行く。方向変
換や車線変更などの操作が必要な「アクティブ」な交差点は、車両がその交差点
に接近する前、特に車両が車線変更の様な道路交通上やむを得ない動作をせねば
ならない場合の交差点接近前には、好ましくは５から60秒以上の期間、VCフォー
マットにて表示されるべきである。場合によっては、車両自体が交差点を通過す
るとき、車両の位置と進行方向が、連続的に又は短い時間毎に、ディスプレイ・
スクリーン上に表示された交差点部分を通過する方向を示し得るアイコンを用い
ながら表示されても良い。

【０００９】 交差点に対して、接近している、通過している、及びそこから離れて行く車両が
使用している道路セグメントは、例えば図１B、１C、１D、又は１Eに示される様
なVCフォーマットにて交差点を示す電子地図又はディスプレイ上に表示される。
選択された経路において使用される特定の道路セグメントは、 （１）図１Bに示される様に、背景と区別し得る強調された矢印にて示される場
合 （２）図１Cに示される様に、２つ以上の異なる色彩を持ちそれぞれの一端に配
置された矢じりを持つ帯を用いて区別される場合 （３）図１Dに示される様に、それぞれの一端に配置された矢じりを持ち、点滅
つまり断続的に点灯するようになされた帯を用いて区別される場合 （４）図１Eに示される様に、屈曲した帯及び／又は矢印が、判別可能な一種類
又は複数種類の色彩を持つか又は点滅又は断続的な点灯を引き起こされることで
必要な操作（ここでは右折）を示す、矢印を持つ単一の連続する屈曲帯を用いて
区別される場合 （５）他の適切な態様で背景と区別される場合 がある。交差点全体は、道路セグメントを表現する直線又は曲線の連結した集合
としてVCフォーマットにて示されるとともに、２つ以上の道路セグメントは車両
がその後走行するセグメントと方向を示すよう区別される。引き続く図において
は、矢印の方向が車両進行方向を示すために使用されることになる。しかしなが
ら、進行方向を示すためのいかなる適切な方法も、ここでは使用され得る。

【００１０】 交差点が、特定の道路セグメント（例えば1-1B）に沿って交差点に接近する車両
に対して、交通制御装置に従うか又は別の方向から交差点に接近する車両に優先
的に通行する権利を譲歩することを要求する場合（図１Aにおいて、ここでは「S
/Y」と記された四角形のような符号にて表される）、同様な符号が、対応するVC
表現に選択的に含まれる。代わりに、図１B、１C及び１Dに示されるように、上
述の停止又は譲歩の命令が削除されるか、又は交差点における単純な線の部分的
非表示に置換され得る。図１A、１B、１C、１D及び１E、また以下の全ての図面
に図示された様に、S/Y符号が、図示された交差点に対するいずれの進入路セグ
メント上にも存在し得る。

【００１１】 車両の運転者が、いずれかの方向から交差点を通過するいずれかの進入路から、
停止標識と交通信号の様な交通制御システムを考慮しないならばほんの一瞬から
最大10乃至15秒程までの時間を操作のために要すると考えられる単一の連続的な
操作として交差点を通過する進路を視覚的に認知した場合、交差点は「視覚的に
縮約された」（VC）形態で表現される、と言える。

【００１２】 VCフォーマットにおける各交差点は、２つ以上の道路セグメントの接続部である
ノードを持つ、近隣の及び接続されたノード集合として、表現される。交差点の
通過が、選択された閾値距離dthrより大きい距離（又は等価な時間的間隔）だけ
離れた第１の連続操作とその後の第２の連続操作を必要とする場合、この交差点
は視覚的に縮約可能でなく、空間的に離間した２つ以上の分割交差点つまり近隣
ノードの別個の集合に分解されて、各分割交差点をVCフォーマットにて表現する
必要があることになる。閾値距離dthrは、５メートルから250メートルの範囲内
で設定され得るが、より小さい15メートルから100メートルの範囲内で選択され
るのが好ましい。閾値距離dthrは、ナビゲーション・プログラムにより固定され
ているか、又は車両運転者によって車両の走行の開始時点又はその間に選択され
得る。VCフォーマットではなく、２つ以上のVC分割交差点に分解され得る交差点
の例が、図５A、７A、８A及び11Aに示されており、以下に説明される。

【００１３】 場合によっては、交差点の一部である道路セグメントの幅wが、道路セグメント
の「ランク」に応じて変化され得る。道路セグメントは、その道路セグメント上
で許可された車両法定制限速度に応じて、又は、その道路セグメントを制御する
停止又は優先譲歩標識の有無によらない、一方向の車両進行方向に対して設けら
れた車線の数に応じて、ランクされ得る。この場合が適用されるとき、所望の交
差点において異なるランクが付された道路セグメントの存在を示すために、２つ
以上の視覚的に異なる道路セグメント幅が使用される。代替的には、ディスプレ
イ・スクリーン上の道路セグメントの色彩が、道路セグメントの数値的ランクに
よって変化されても良い。一方のみの通行が許可された道路セグメントは、特別
な色彩あるいは識別可能な色彩や発光によって表示されても良い。交差点の一部
である道路セグメント2-1Aに対して広い幅w1がそして別の道路セグメント2-2Aに
対して小さい幅w2が表示された図２Aに示したような、幅記号の使用は、道路セ
グメント2-1Aが道路セグメント2-2Aより高いランク（高い車両法定制限速度及び
／又はより多くの車線を許容）を持つことを示している。

【００１４】 図２Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号と存在し得る島部分又
はY字型交差点を２つの腕部に分離する他の視界障害物BL-2を選択的に含む、分
岐Y字型交差点を図示している。図２Bは、車両が下方向から道路セグメント2-1/
Iに沿って接近し右上方向に道路セグメント2-2/Oに沿って離れて行く、図２Aに
おける交差点をVCフォーマットにて表現している。図２Cは、車両が下方向から
道路セグメント2-1/Iに沿って接近し左上方向に道路セグメント2-3/Oに沿って離
れて行く、図２Aにおける交差点をVCフォーマットにて表現している。島部分を
表示すると、交差点通過には不要な詳細情報を示すことになるので、視界障害物
2-BL（又は図３Aにおける3-BL）の存在は、交差点のVCフォーマットには表示さ
れない。しかしながら、特に島部分が非常に大きいつまりVCフォーマットにおい
て交差点が単一の要素として表現されることが妨げられる場合は、島部分が存在
し得る。

【００１５】 図３Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号と存在し得るY字型交
差点を２つの腕部に分離する島部分3-BLを選択的に含む、合流Y字型交差点を図
示している。図３Bは、車両が左下方向から道路セグメント3-1/Iに沿って接近し
上方向に道路セグメント3-2/Oに沿って離れて行く、図３Aにおける交差点をVCフ
ォーマットにて表現している。図３Cは、車両が右下方向から道路セグメント3-2
/Iに沿って接近し上方向に道路セグメント3-2/Oに沿って離れて行く、図３Aにお
ける交差点をVCフォーマットにて表現している。図３Dは、車両が道路セグメン
ト3-1/Iに沿って接近し右下方向に道路セグメント3-3/Oに沿って離れて行く、図
３Aにおける交差点をVCフォーマットにて表現している。

【００１６】 図４Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号を含む、標準的な、あ
る角度を持ち得るT字型ノード又は交差点を図示している。図４Bは、図４AをVC
フォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する６次の道路セグメント
を表す、すなわち、 左下方向からの進入及び退出セグメントを表す4-1/Iと 4-1/O、 右方向からの進入及び退出セグメントを表す4-2/Iと4-2/O、 左方向からの進入及び退出セグメントを表す4-3/Iと4-3/O、である。 図４Aに示されるT字型ノードは、経路セグメントの少なくとも６種類のシーケン
スを含み得る。

【００１７】 4/1 4-1/I; 4-2/O 4/2 4-1/ I; 4-3/O 4/3 4-2/ I; 4-3/O 4/4 4-2/ I; 4-1/O 4/5 4-3/ I; 4-1/O 4/6 4-3/ I; 4-2/O

【００１８】 シーケンス4/3及び4/6に対しては特別な操作は不要であり、道路セグメント4-1/
I,Oの存在は、それら２つのシーケンスに対応するVCフォーマットにおいては無
視されても良い。図４Aに示された様に、標準的なT字型ノードは、２つ以上の道
路セグメントが必ずしも直角に接続される必要は無い。

【００１９】 図５Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号を含む、Y型ノード（
例えば殆ど又は全ての周囲の道路部分に２方向の交通流を含み得る島部分）に面
したT字型交差点を示す。核領域5-BLにおける障害物により、視界は部分的に又
は完全に遮られている場合がある。図５Bは、図５AをVCフォーマットにて表現し
たもので、その交差点を構成する16次の道路セグメントを表す、すなわち、 下方向からの進入及び退出セグメントを表す5-1/Iと5-1/O、 右上方向への中間の進入及び退出セグメントを表す5-2/Iと5-2/O、 左方向からの進入及び退出セグメントを表す5-3/Iと5-3/O、 右方向からの中間の進入及び退出セグメントを表す5-4/Iと5-4/O、 上方向からの進入及び退出セグメントを表す5-5/Iと5-5/O、 左方向からの中間の進入及び退出セグメントを表す5-6/Iと5-6/O、 左方向からの進入及び退出セグメントを表す5-7/Iと5-7/O、 左上方向への進入及び退出セグメントを表す5-8/Iと5-8/O、である。 図５Aに示される交差点は、経路セグメントの少なくとも24種類のシーケンスを
含み得る。

【００２０】 5/1 5-1/I; 5-2/I; 5-3/O 5/2 5-1/I; 5-2/I; 5-4/I; 5-5/O 5/3 5-1/I; 5-2/I; 5-4/I; 5-6/O; 5-7/O 5/4 5-1/I; 5-8/I; 5-7/O 5/5 5-1/I; 5-8/O; 5-6/OI; 5-5/O 5/6 5-1/I; 5-8/O; 5-6/OI; 5-4/O; 5-3/O 5/7 5-3/I; 5-4/I; 5-5/O 5/8 5-3/I; 5-4/I; 5-6/O; 5-7/O 5/9 5-3/I; 5-4/I; 5-6/O; 5-8/O; 5-1/O 5/10 5-3/I; 5-2/O; 5-1/O 5/11 5-3/I; 5-2/O; 5-8/O; 5-7/O 5/12 5-3/I; 5-2/O; 5-8/O; 5-6/I; 5-5/O 5/13 5-5/I; 5-6/O; 5-7/O 5/14 5-5/I; 5-6/O; 5-8/O; 5-1/O 5/15 5-5/I; 5-6/O; 5-8/O; 5-2/I; 5-3/O 5/16 5/5/I; 5-4/O; 5-3/O 5/17 5-5/I; 5-4/O; 5-2/O; 5-1/O 5/18 5-5/I; 5-4/O; 5-2/O; 5-8/O; 5-7/O 5/19 5-7;I; 5-8/O; 5-1/O 5/20 5-7;I; 5-8/O; 5-2/I; 5-3/O 5/21 5-7;I; 5-8/O; 5-2/I; 5-4/I; 5-5/O 5/22 5-7/I; 5-6;I; 5-5/O 5/23 5-7/I; 5-6;I; 5-4/O; 5-3/O 5/24 5-7/I; 5-6;I; 5-4/O; 5-2/O; 5-1/O

【００２１】 経路5/6及び5/23に示されるシーケンスに対しては特別な操作は不要でである。
一対の道路セグメント5-1/I,Oは、シーケンス5/6、5/7、5/22、及び5/23に対し
ては省略されても良い。一対の道路セグメント5-3/I,O及び5-5/I,Oは、シーケン
ス5/4及び5/19に対しては省略されても良い。一対の道路セグメント5-5/I,O及び
5-7/I,Oは、シーケンス5/1及び5/10に対しては省略されても良い。図５Aに示す
交差点を通過する特別な操作のための詳細度は、この交差点の通過後に引続く経
路に依存して変化し得る。

【００２２】 図５Aは、２つ以上の分割交差点又はノードが全体の交差点の一部である、車両
が出会う交差点を図示している。上述した様に、図５Aにおいて分割される三角
形の２つの分岐部間の距離dが、選択された閾値距離dthr（通常15から50メート
ルの範囲）よりも大きい場合、又は核領域5-BLを見通す視界が遮られている場合
、この特定の交差点は、図５C、５D、５E及び５Fに示される様に、４つもの独立
して認知される三叉ノードの総和として、VCフォーマットにおいて表現される必
要があろう。

【００２３】 ２つ以上の独立して認知される交差点として、ある交差点を表現する必要性は、
その交差点に接近する車両の方向、その交差点内で必要とされる車両の操作、そ
の交差点から離れる車両の方向、及び他の関連する要因、に依存することになる
。例えば、閾値距離dthrは、（図５Aに示す）２つの交差道路セグメントの交差
角q及び／又は車両に要求される操作に依存して、道路セグメントの幅wに伴って
変化する。縮約性、交差点の独立ノードや認知交差点への分割性、分割性のため
の閾値距離dthrの使用といった課題、及び関連する課題は、ある交差点に接近す
る及びそこから離れる車両の方向に関する一つ以上のデータベースの特性、その
交差点を通過するのに必要ないずれの操作、及びその地域の状態により、制御さ
れる。

【００２４】 図５Aは車両が出会う交差点の、 （１）近隣のノードの集合が、それぞれがVCフォーマットにて交差点を表現する
２つ以上の独立して認知されるノードの分割集合体に分解され得る、 そして／又は、 （２）VCフォーマットにて交差点を表すノードの特別の集合体の含有が、 交差点に対して、接近する方向、それを通過するための操作、そこから離れる方
向、に依存し得る、形態における最初の例である。図６Aは、一般的な詳細度で
、選択的に１つ以上のS/Y符号を含む、曲線道路ベースのT字型ノードを示す。図
６Bは、図６AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する６つ
の経路セグメントを示す、すなわち、 右方向からの曲線セグメントに沿った進入及び退出経路セグメントを表す6-1/I
と 6-1/O、 左方向からの曲線セグメントに沿った進入及び退出経路セグメントを表す6-2/I
と 6-2/O、 「T」の分岐部分に沿った進入及び退出経路セグメントを表す6-3/Iと 6-3/O、で
ある。 図６Aに示されるT字型ノードは、経路セグメントの少なくとも６種類のシーケン
スを含み得る。

【００２５】 6/1 6-1/I; 6-3/O 6/2 6-1/I; 6-2/O 6/3 6-2/I; 6-3/O 6/4 6-2/I; 6-1/O 6/5 6-3/I; 6-1/O 6/6 6-3/I; 6-2/O.

【００２６】 経路6/2及び6/4に示されたシーケンスに対しては特別な操作は不要であり、それ
ら２つの経路内の「T」分岐経路セグメントの対（6-3/I、6-3/O）は、VCフォー
マットにおいては省略されても良い。それで、図６Aに示す交差点を通過する特
定の操作のための詳細度は、この交差点の通過後に引続く経路に依存して変化し
得る。

【００２７】 図７Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号を含む、角度を持って
横方向にずれた位置に配置されたT字型ノードを持つ標準的な四叉ノードを示す
。 図７Bは、図７AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する12
の経路セグメントを示す、すなわち、 7-1/I 及び7-1/O（垂直に下方向から接近及び下方向に離れる） 7-2/I 及び7-2/O（水平に右方向から接近及び右方向に離れる） 7-3/I 及び7-3/O（水平に右方向から接近及び右方向に離れる） 7-4/I 及び7-4/O（斜めに右上から接近及び右上に離れる） 7-5/I 及び7-5/O（垂直に上方向から接近及び上方向に離れる） 7-6/I 及び7-6/O（水平に左方向から接近及び左方向に離れる） 図７Aに示される四叉ノード及び横方向にずれた位置に角度を持って配置されたT
字型ノードは、経路セグメントの少なくとも20種類のシーケンスに対応する。

【００２８】 7/1 7-1/I; 7-2/O; 7-3/O 7/2 7-1/I; 7-2/O; 7-4/O 7/3 7-1/I; 7-5/O 7/4 7-1/I; 7-6/O 7/5 7-3/I; 7-4/O 7/6 7-3/I; 7-2/I; 7-5/O 7/7 7-3/I; 7-2/I; 7-6/O 7/8 7-3/I; 7-2/I; 7-1/O 7/9 7-4/I; 7-2/I; 7-5/O 7/10 7-4/I; 7-2/I; 7-6/O 7/11 7-4/I; 7-2/I; 7-1/O 7/12 7-4/I; 7-3/O 7/13 7-5/I; 7-6-O 7/14 7-5/I; 7-1/O 7/15 7-5/I; 7-2/O; 7-3/O 7/16 7-5/I; 7-2/O; 7-4/O 7/17 7-6/I; 7-1/O 7/18 7-6/I; 7-2/O; 7-3/O 7/19 7-6/I; 7-2/O; 7-4/O 7/20 7-6/I; 7-5/O.

【００２９】 側道セグメント対（7-4/I、7-4/O）は、カリフォルニアのフリーウェイなどの車
両形態により進入制限のある高速道路に流入又はそこから出るためのランプとし
て機能したり、他の目的のために機能したりし得る。図７Aに示す四叉ノードと
その側道との距離dが、例えば50から200メートルの第１閾値より大きい場合、図
７Aに示される交差点は、２つの独立したノードつまりVCフォーマットにて認知
される交差点として、すなわち図７C、７Dに示される様な経路セグメントを持つ
四叉ノード（図７C）とある角度に向けられたT字型ノード（図７D）として、表
現するのが好ましいと思われる。

【００３０】 距離dが、例えば10から50メートル第２閾値より小さい場合、経路セグメント対
（7-2/I、7-2/O）を省略し、図７Bにおける表現を図７Eに示す表現に置き換える
のが好ましいと思われる。この場合には、経路セグメント71、7/2、7/6、7/7、7
/8、7/9、7/10、7/11、7/15、7/16、7/18及び7/19の一部となる経路セグメント7
-2/I及び7-2/Oは省略されることになるが、一方で20種類の経路セグメントは変
わらない。

【００３１】 図７Bに示される表現、又は図７C及び図７Dに示される表現、あるいは図７Eに示
される表現が、図７Aに示される交差点に対するVCフォーマットにおいて、使用
され得る。２つの経路セグメント対（7-3/I、7-3/O）及び（7-4/I、7-4/O）の交
差点は、図７Aに示される交差点全体の一部であるか、又は交差点全体の一部で
ある1つ以上の他の認知交差点と一体として、又はそれらとは分離されて表示さ
れ得る、内部交差点の一例である。

【００３２】 場合によっては、経路セグメント対（7-4/I、7-4/O）は、経路7/2、7/3、7/4、7
/6、7/7、7/8、7/13、7/14、7/15、7/17、7/18及び／又は7/20のいずれにおいて
も機能を持たないため、それらの経路に対するVC表現においては省略され得る。
再度説明するが、（図７Aに示す）交差点を通過する特別な操作のための詳細度
は、この交差点の通過後に引続く経路に依存して変化し得る。

【００３３】 上述した様に、図７Aに示す四叉ノードとT字型ノードとの間の距離dが選択され
た閾値距離dthrより大きい場合、この特定の交差点は、図７C及び図７Dにそれぞ
れ示される様に、距離dだけ離間した、認知される四叉ノードとある角度に向け
られたT字型ノードの総和としてVCフォーマットにて独立して表現される必要が
あろう。距離dが非常に小さい場合、図７Bに示される道路セグメント7-2/Iと7-2
/Oは、省略により図中の混乱を引き起こすことはないため、図７Eに示すように
省略されるか、あるいは省略され得る。図７Bに示された経路には、離間距離dが
関連を持たないものもある。

【００３４】 図８Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号を含む、ずれた位置に
配置された（三叉）T字型ノード及び（ほぼ）平行な道路を持つ標準的な四叉ノ
ードを示す。核領域8-BLの障害物により、視界は部分的に又は完全に遮られてい
る。図８Bは図８Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この
交差点を構成する12の経路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出する垂直経路を表す8-1/Iと8-1/O、 右方向から進入及び退出する経路を表す8-2/Iと8-2/O、 中間の垂直経路を表す8-3/Iと8-3/O、 右方向から進入及び退出する経路を表す8-4/Iと8-4/O、 上方向から進入及び退出する垂直経路を表す8-5/Iと8-5/O、 左方向から進入及び退出する経路を表す8-6/Iと8-6/O、である。 図８Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも20種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００３５】 8/1 8-1/I; 8-2/O 8/2 8-1/I; 8-3/O; 8-4/O 8/3 8-1/I; 8-3/O; 8-5/O 8/4 8-1/I; 8-6/O 8/5 8-2/I; 8-3/O; 8-4/O 8/6 8-2/I; 8-3/O; 8-5/O 8/7 8-2/I; 8-3/I; 8-6/O 8/8 8-2/I; 8-3/I; 8-1/O 8/9 8-4/I; 8-5/O 8/10 8-4/I; 8-3/I; 8-6/O 8/11 8-4/I; 8-3/I; 8-1/O 8/12 8-4/I; 8-3/I; 8-2/O 8/13 8-5/I; 8-3/I; 8-6/O 8/14 8-5/I; 8-3/I; 8-1/O 8/15 8-5/I; 8-3/I; 8-2/O 8/16 8-5/I; 8-4/O 8/17 8-6/I; 8-1/O 8/18 8-6/I; 8-2/O 8/19 8-6/I; 8-3/O; 8-4/O 8/20 8-6/I;8-3/O; 8-5/O

【００３６】 通路8/1、8/3、8/4、8/6、8/7、8/8、8/13、8/14、8//17、8/18及び8/20に示さ
れたシーケンスに対しては特別な操作は不要であり、T字型ノード（経路セグメ
ント8-4/I、8-4/O）は、VCフォーマットにおいてはそれらの経路に対して省略さ
れても良い。再度説明するが、交差点を通過する特定の経路セグメント・シーケ
ンスに必要な詳細度は、選択された経路によって変化し得る。

【００３７】 上述した様に図８Aに示す四叉ノードとT字型ノードと間の距離dが選択された閾
値距離dthrより大きい場合、又は核領域8-BLを見通す視界が遮られている場合、
この特定の交差点は1つ以上の経路セグメント・シーケンスとして図８C及び８D
に示される様に、距離dだけ離間した、認知される四叉交差点と認知されるT字型
交差点の総和としてVCフォーマットにて表現されるのがより適切であると思われ
る。シーケンス8/1、8/4、8/9、8/17及び8/18に示された状況に対しては、離間
距離dは関連を持たない。

【００３８】 図９Aは、一般的な詳細度で、選択的に１つ以上のS/Y符号を含む、ニュー・ジャ
ージー左折路としても知られる左折立体交差点を図示している。図の下側の進入
路セグメントから交差点に接近しそのノードにおいて左折したい車両運転者は、
車両を最も右側の車線に車線変更させ、実際の交差点に到着する手前の視線距離
dのところで一時的な右折を行い、その右折車線から左に（弓状の方向変換部分
長sを走行しながら）４分の１環状に方向変換を行い、交差点における信号又は
他の交通制御装置の停止位置に到達する。交通制御装置が通行を許可したとき、
車両は進入路セグメントを垂直に横断し、実際に進入路セグメントからの左折を
行う。進入路セグメントに沿って走行し左折を望まない運転者、及び他のいずれ
かの方向から交差点に接近する車両運転者は、その交差点を交通制御装置に制御
された標準的な四叉ノードとみなす。視界は、核領域9-BLの障害物により部分的
に又は完全に遮られている。

【００３９】 図９Bは図９Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この交差
点を構成する10の経路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出する垂直経路を表す9-1/Iと9-1/O、 最終的に右側から交差点に接近する一方通行の曲線状４分の１ループ経路を表す
9-2、 下方向から進入及び退出する垂直経路を表す9-3/Iと9-3/O、 上方向から進入及び退出する経路を表す9-4/Iと9-4/O、 左方向から進入及び退出する経路を表す9-5/Iと9-5/O、である。 図９Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも７種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００４０】 9/1 9-1/I; 9-2; 9-4/O 9/2 9-1/I; 9-2; 9-5/O 9/3 9-1/I; 9-3/I; 9-4/O 9/4 9-4/I; 9-5/O 9/5 9-4/I; 9-3/O; 9-1/O 9/6 9-5/I; 9-3/O; 9-1/O 9/7 9-5/I; 9-4/O

【００４１】 シーケンス9/3、9/4、9/6及び9/7に対しては特別な操作は不要であり、曲線状の
４分の１ループ（経路セグメント9-2）は、VCフォーマットにおいては上記シー
ケンスから省かれても良い。VCフォーマットは、シーケンス9/1又は9/2に従う予
定の車両が、経路セグメント9-2に向かう分岐点が接近したときに最も右側の車
線に位置している必要があることを示すべきである。

【００４２】 上述した様に図９Aに示す距離dが選択された閾値距離dthrより大きい場合、又は
核領域9-BLを見通す視界が遮られている場合、この特定の交差点は図９C及び９D
に示される様に、シーケンス9/1及び9/2に対して認知される部分的な右折交差点
（経路セグメント9-2）及び独立して認知される垂直に横断する交差点の総和と
してVCフォーマットにて表現される必要があると思われる。シーケンス9/3、9/4
、9/6及び9/7に対しては、離間距離dは関連を持たない。

【００４３】 代わりに、図９Aの視線距離dは、前出の段落の様に閾値弓状部分長sthrと比較さ
れる、道路セグメント9-2の弓状部分長sに置き換えられても良い。

【００４４】 図10Aは、一般的な詳細度で、代替的な左折立体交差点を図示している。図の下
側の進入路セグメントから交差点に接近し交差点において左折したい車両運転者
は、車両を最も右側の車線に車線変更させ、一度四叉ノードを通過し、右折車線
から右に曲線状に戻る方向に４分の３方向変換し、右から左に流れる横断交通流
に合流し、ノードにおける信号又は他の交通制御装置の停止位置に到達する。交
通制御装置が通行を許可したとき、車両は進入路セグメントを垂直に横断し、そ
れでもう一度四叉ノードを通過して実際に進入路セグメントからの左折を行う。
進入路セグメントに沿って走行し左折を望まない運転者、及び他のいずれかの方
向から交差点に接近する車両運転者は、その交差点を交通制御装置に制御された
標準的な四叉ノードとみなす。実際の交差点の中心から曲線状の４分の１方向変
換部の入口までの距離はd1であり、そして、実際の交差点の中心から曲線状の４
分の１方向変換部の出口までの距離はd2である。視界は、核領域10-BLの障害物
により部分的に又は完全に遮られている。

【００４５】 図10Bは図10Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この交差
点を構成する13の経路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出する垂直経路を表す10-1/Iと10-1/O、 右方向から進入及び退出する経路を表す10-2/Iと10-2/O、 右方向から進入及び退出する経路を表す10-3/Iと10-3/O、 上方向から進入及び退出する経路を表す10-4/Iと10-4/O、 曲線状の４分の３ループを表す10-5、 上方向から進入及び退出する経路を表す10-6/Iと10-6/O、 左方向から進入及び退出する経路を表す10-7/Iと10-7/O、である。 図10Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも13種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００４６】 10/1 10-1/I; 10-2/O; 10-3/O 10/2 10-1/I; 10-4/O; 10-6/O 10/3 10-1/I; 10-4/O; 10-5;10-7/O 10/4 10-3/I; 10-4/O; 10-5; 10-7/O 10/5 10-3/I; 10-4/O; 10-6/O 10/6 10-3/I; 10-7/O 10/7 10-3/O; 10-1/O 10/8 10-4/I; 10-7/O 10/9 10-4/I; 10-1/O 10/10 10-4/I; 10-3/O 10/I1 10-7/I; 10-1/O 10/12 10-7/I; 10-3/O 10/13 10-7/I; 10-6/O

【００４７】 通路10/1、10/2、10/5、10/6、10/7、10/8、10/9、10/10、10/11、10/12及び10/
13に対しては特別な操作は不要であり、曲線状の戻り方向の４分の３ループ（経
路セグメント10-5）は、VCフォーマットにおいては上記シーケンスから省かれて
も良い。VCフォーマットは、シーケンス10/3又は10/4に従う予定の車両が、経路
セグメント10-5に向かう分岐点が接近したときに最も右側の車線に位置している
必要があることを示すべきである。

【００４８】 上述した様に図10Aに示す距離d1又は距離d2が選択された閾値距離dthrより大き
い場合、又は核領域10-BLを見通す視界が遮られている場合、この特定の交差点
は図10C、10D及び10Eの独立した交差点構成要素に示された1つ以上の状況に対し
て、認知される部分的な右折交差点、及び／又は認知される他の車線への右側か
らの合流部（経路セグメント10-5の両方の部分）、及び／又は認知される垂直横
断交差点、の総和としてVCフォーマットにて独立に表現される必要があると思わ
れる。シーケンス10/1、10/2及び10/5から13に示される状況に関しては、離間距
離d1とd2は関連を持たない。

【００４９】 代わりに、図10Aの視線距離dは、前出の段落の様に閾値弓状部分長sthrと比較さ
れる、道路セグメント10-3Bの弓状部分長sに置き換えられても良い。

【００５０】 図11Aは、２以上の（ここでは４つの）アクセス路つまり分岐路を持つ環状又は
部分環状又は卵型の一方通行（反時計周り）ロータリーを表す。「スポーク」の
一つに沿って放射状内側にロータリーに接近する車両は、右折して弓状に反時計
周り方向にロータリーを周回し（又はある地域の交通規則下においては左折して
時計周り方向に進行し）、適切な出口道路において右折し、そして、ロータリー
から放射状外側に向かって離れて行く。ロータリーの径はdである。視界は、核
領域11-BLの障害物により部分的又は完全に遮られている。

【００５１】 図11Bは図11Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この交差
点を構成する12の経路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出する垂直経路を表す11-1/Iと11-1/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す11-2/CC、 右方向から進入及び退出する経路を表す11-3/Iと11-3/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す11-4/CC、 上方向から進入及び退出する垂直経路を表す11-5/Iと11-5/O ロータリーの反時計周り経路を表す11-6/CC、 左方向から進入及び退出する経路を表す11-7/Iと11-7/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す11-8/CC、である。 図11Aから11Fにおいて、反時計周り経路は時計周り経路に置きかえられても良い
。図11Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも12種類の可能な
経路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００５２】 11/1 11-1/I; 11-2/CC; 11-3/O 11/2 11-1/I; 11-2/CC; 11-4/CC; 11-5/O 11/3 11-1/I; 11-2/CC; 11-4/CC; 11-6/CC; 11-7/O 11/4 11-3/I; 11-4/CC; 11-5/O 11/5 11-3/I; 11-4/CC;11-6/CC; 11-7/O 11/6 11-3/I; 11-4/CC; 11-6/CC; 11-8/CC; 11-1/O 11/7 11-5/I; 11-6/CC; 11-70 11/8 11-5/I; 11-6/CC; 11-8/CC; 11-1/O 11/9 11-5/I; 11-6/CC; 11-8/CC;11-2/CC; 11-3/O 11-10 11-7/I; 11-8/CC; 11-1/O 11-11 11-7/I; 11-8/CC; 11-2/CC;11-3/O 11-12 11-7/I; 11-8/CC; 11-2/CC; 11-4/CC; 11-5/O

【００５３】 ロータリーの曲線状の４分の１、４分の２、及び４分の３ループは、VCフォーマ
ットにて全シーケンスの一部であるのが好ましい。

【００５４】 上述した様に図11Aに示す径dが選択された閾値距離dthrより大きい場合、又は核
領域11-BLを見通す視界が遮られている場合、この特定の交差点は図11C、11D、1
1E及び11Fに示される様に、図６Aに示される曲線ベースを持つT字型ノードと同
様に、ロータリーに合流する又はそこから出る認知される右折から抽出された２
つ以上の独立した構成要素として別個にVCフォーマットにて表現される必要があ
ると思われる。シーケンス11/1、11/4、11/7及び11/10に対しては、ロータリー
の径dは関連を持たない。図11Bは、図11Bの簡素化態様である図11B'の様な表現
に縮約されても良い。

【００５５】 図12Aは、２以上の（ここでは５つの）アクセス路つまり分岐路を持つ多角形の
（ここでは五角形の）一方通行（反時計周り）ロータリーを表す。「スポーク」
の一つに沿って放射状内側にロータリーに接近する車両は、右折して弓状に反時
計周り方向にロータリーを周回し（又はある地域の交通規則下においては左折し
て時計周り方向に進行し）、適切な出口道路において右折し、そして、ロータリ
ーから放射状外側に向かって離れて行く。ロータリーの径はdである。視界は、
核領域12-BLの障害物により部分的又は完全に遮られている。

【００５６】 図12Bは図12Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この交差
点を構成する18の経路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出する垂直経路を表す12-1/Iと12-1/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す12-2/CC、 右方向から進入及び退出する経路を表す12-3/Iと12-3/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す12-4/CC及び12-5/CC、 上方向からある角度を持って進入及び退出する垂直経路を表す12-61/Iと12-6/O
、 ロータリーの反時計周り経路を表す12-7/CC、 上方向から進入及び退出する垂直経路を表す12-8/Iと12-8/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す12-9/CC及び12-9/CC、 ロータリーの反時計周り経路を表す12-10/CC、 左方向から進入及び退出する経路を表す12-11/Iと12-11/O、 ロータリーの反時計周り経路を表す12-12/CC、である。反時計周りの経路は、図
12Aから12Gに示す時計周り経路に置きかえられても良い。図12Bに示される交差
点は、この交差点を通過する少なくとも20種類の可能な経路セグメント・シーケ
ンスを含み得る。

【００５７】 12/1 12-1/I; 12-2/CC; 12-3/O 12/2 12-1/I; 12-2/CC; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-6/O 12/3 12-1/I; 12-2/CC; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-7/CC; 12-8/O 12/4 12-1/I; 12-2/CC; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-7/CC; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-1
1/O 12/5 12-3/I; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-6/O 12/6 12-3/I; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-7/CC; 12-8/O 12/7 12-3/I; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-7/CC; 12-9/CC; 12-11/O 12/8 12-3/I; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-7/CC; 12-9/CC; 12-12/CC; 12-1/O 12/9 12-6/I; 12-7/CC; 12/10 2-6/I; 12-7/CC; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-11/O 12/11 12-6/I; 12-7/CC; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-12/CC; 2-1/O 12/12 12-6/I; 12-7/CC; 12-9/CC; 12-10/CC;12-12/CC; 2-2/CC; 12-3/O 12/13 12-8/I; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-11/O 12/14 12-8/I; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-12/CC; 12-1/O 12/15 12-8/I; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-12/CC; 12-2/CC; 2-3/O 12/16 12-8/I; 12-9/CC; 12-10/CC; 12-12/CC;12-2/CC; 2-4/CC;12-5/CC;12-6/O 12/17 12-11/I; 12-12/CC; 12/18 12-11/I; 12-12/CC; 12-2/CC; 12-3/O 12/19 12-11/I; 12-12/CC; 12-2/CC; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-6/O 12/20 12-11/I; 12-12/CC; 12-2/CC; 12-4/CC; 12-5/CC; 12-7/CC; 12-8/O

【００５８】 ロータリーの曲線状の部分ループは、VCフォーマットにて全シーケンスの一部で
あるのが好ましい。

【００５９】 上述した様に図12Aに示す距離d1又は距離d2が選択された閾値距離dthrより大き
い場合、又は核領域12-BLを見通す視界が遮られている場合、この特定の交差点
は図12C、12D、12E、12F及び12Gに示される様に５つもの要素によりVCフォーマ
ットにて独立に表現される必要があると思われる。それらの要素は1つ以上の認
知されるT字型ノードを含み得る。シーケンス12/1、12/5、12/9、12/13及び12/1
7に対しては、離間距離d1とd2は関連を持たない。

【００６０】 図13Aは、五叉ノードとして、選択的に1つ以上のS/Y符号を含む、五叉ノードを
構成する２つの近隣の進入路セグメントを結ぶ斜めに角度を持って配置された第
１の道路セグメントと、上記五叉ノードを上記第１の斜め通路と接続する斜めに
角度を持って配置された第２の道路セグメントを持つものを表す。第１及び第２
の斜め通路は、最長部分d1及びd2をそれぞれ持つ第１及び第２の三角形T1及びT2
を、共に構成する。視界は、三角形領域T1及び／又はT2内に位置された視界障害
物によって部分的に又は完全に遮られている。

【００６１】 図13Bは、図13AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する18
の道路セグメントを示す、すなわち、 左下方向から進入及び退出する角度を持って配置されたセグメントを表す13-1/I
と13-1/O、 左下方向から進入及び退出する角度を持って配置された中間部のセグメントを表
す13-2/Iと13-2/O、 左下方向から進入及び退出する角度を持って配置されたセグメントを表す13-3/I
と13-3/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す13-4/Iと13-4/O、 右下方向から進入及び退出する角度を持って配置された中間部のセグメントを表
す13-5/Iと13-5/O、 下方向から進入及び退出する中間部のセグメントを表す13-6/Iと13-6/O、 右方向から進入及び退出する中間部のセグメントを表す13-7/Iと13-7/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す13-8/Iと13-8/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す13-9/Iと13-9/O、である。 図13Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも25種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００６２】 13/1 13-1/I; 13-2/I; 13-3/O; 13-4/O 13/2 13-1/I; 13-2/I; 13-3/O; 13-7/I; 13-8/O 13/3 13-1/I; 13-2/I; 13-3/O; 13-7/I; 13-9/O 13/4 13-1/I; 13-2/I; 13-5/I; 13-8/O 13/5 13-1/I; 13-2/I; 13-5/I; 13-9/O 13/6 13-1/I; 13-2/I; 13-5/I; 13-7/O; 13-4/O 13/7 13-1/I; 3-6/I; 13-8/O 13/8 13-1/I; 13-6/I; 13-9/O 13/9 13-1/I; 13-6/I; 13-7/O; 13-4/O 13/10 13-4/I; 13-7/I; 13-8/O 13/11 13-4/I; 13-7/I; 13-9/O 13/12 13-4/I; 13-7/I; 13-5/O; 13-2/O; 13-1/O 13/13 13-4/I; 13-3/I; 13-5/I; 13-8/O 13/14 13-4/I; 13-3/I; 13-5/I; 13-9/O 13/15 13-4/I; 13-3/I; 13-2/O; 13-6/I; 13-8/O 13/16 13-4/I; 13-3/I; 13-2/O; 13-6/I; 13-9/O 13/17 13-4/O; 13-3/I; 13-2/O; 13-1/O 13/18 13-8/I; 13-9/O 13/19 13-8/I; 13-6/O; 13-1/O 13/20 13-8/I; 13-6/O; 13-2/I; 13-3/O; 13-4/O 13/21 13-8/I; 13-6/O; 13-2/I; 13-5/I; 13-7/O; 13-4/O 13/22 13-9/I; 13-8/O 13/23 13-9/I; 13-6/O; 13-1/O 13/24 13-9/I; 13-6/O; 13-2/I; 13-3/O; 13-4/O 13/25 13-9/I;13-6/O; 13-2/I; 13-5/I; 13-7/O; 13-4/O

【００６３】 通路13/7、13/8、13/9、13/10、13/11、13/18、13/19、13/22及び13/23に対して
は特別な操作は不要であり、斜め経路セグメント13-2/I、13-2/O、13- 3/I、13-
3/O、13-5/I及び13-5/OはVCフォーマットにおいては上記シーケンスから省かれ
ても良い。図13Bにおける25のシーケンスの中には、その交差点を通過する所望
の迂回において用いられるものもある。

【００６４】 上述した様に長さ部分d1及び又はd2が選択された閾値距離dthrより大きい場合は
、交差点は図13Bに示される様に４つもの交差点要素に分解されるのが好ましい
、すなわち、 図13Cに示される様な四叉ノードと第２の斜め経路、 図13Dに示される様な第１及び第２斜め経路の交差部、 図13Eに示される様な水平進入路と第１の斜め経路の交差部、 図13Fに示される様な第１の斜め経路と四叉ノードとの交差部、である。

【００６５】 図14Aは、選択的に1つ以上のS/Y符号を含む、左折車線及びその四叉ノードに対
する近隣の進入路セグメントの４対を接続する、角度を持って配置された４つの
斜め右折セグメントを持つ四叉ノードを表す。四叉ノードに対する４つの進入路
セグメントの一つは、ノードから短距離の部分にカーブを含む。接続される右折
進入路セグメントとともに、第１、第２、第３、及び第４の斜め通路は、各斜辺
長さ部分d1、d2、d3及びd4とともに 第１、第２、第３及び第４の略直角三角形の形状T1、T2、T3及びT4を構成する。
視界は、三角形領域T1及び／又はT2及び／又はT3及び／又はT4内に位置する障害
物により部分的にあるいは完全に遮られている。

【００６６】 図14Bは図14Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この交差
点を構成する22の道路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す14-1/Iと14-1/O、 左下方向から進入するある角度を持って配置されたセグメントを表す14-2/I、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す14-3/Iと14-3/O、 右下方向から進入するある角度を持って配置されたセグメントを表す14-4/I、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す14-5/Iと14-5/O、 左上方向から進入及び退出するある角度を持って配置されたセグメントを表す14
-6/Iと14-6/O、 右上方向から進入するある角度を持って配置されたセグメントを表す14-7/I、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す14-8/Iと14-8/O、 左上方向から進入するある角度を持って配置されたセグメントを表す14-9/I、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す14-10/Iと14-10/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す14-11/Iと14-11/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す14-12/Iと14-12/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す14-13/Iと14-13/O、である。 図14Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも16種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００６７】 14/1 14-1/I; 14-2/I; 14-3/O 14/2 14-1/I; 14-10/I; 14-11/O; 14-3/O 14/3 14-1/I; 14-10/I; 14-12/O; 14-5/O; 14-6/O 14/4 14-1/I; 14-10/I; 14-13/O; 14-8/O 14/5 14-3/I;14-4/I; 14-5/O; 14-6/O 14/6 14-3/I; 14-11/I; 14-12/O; 14-5/O; 14-6/O 14/7 14-3/I; 14-11/I; 14-13/O; 14-8/O 14/8 14-3/I; 14-11/I; 14-10/O; 14-1/O 14/9 14-6/O; 14-5/O; 14-7/I; 14-8/O 14/10 14-6/O; 14-5/O; 14-12/I; 14-13/O; 14-8/O 14/11 14-6/O; 14-5/O; 14-12/I; 14-10/O; 14-1/O 14/12 14-6/O; 14-5/O; 14-12/I; 14-11/O; 14-3/O 14/13 14-8/I; 14-9/I; 14-1/O 14/14 14-8/I; 14-13/I; 14-10/O; 14-1/O 14/15 14-8/I; 14-13/I; 14-11/O; 14-3/O 14/16 14-8/I; 14-13/I; 14-12/O; 14-5/O; 14-6/O

【００６８】 通路14/2-4、14/6-8、14/I0-12及び14/I4-16に対しては特別な操作は不要であり
、斜め経路セグメント（14-2/I、14-4/I、14-7/I及び14-9/I）は上記シーケンス
から省かれても良い。

【００６９】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2及び／又はd3及び／又はd4が選択された閾
値距離dthrより大きい場合、図14Aに示された交差点は図14Bに示される様に５つ
もの交差点要素に分解されるのが好ましい、すなわち、 図14Cに示される様に垂直進入路と第４の斜め経路と第１の斜め経路の合流部、 図14Dに示される様に水平進入路と第１の斜め経路と第２の斜め経路の合流部、 図14Eに示される様に垂直進入路と第２の斜め経路と第３の斜め経路の合流部、 図14Fに示される様に水平進入路と第３の斜め経路と第４の斜め経路の合流部、 図14Gに示される四叉ノード、である。

【００７０】 図15Aは、T字型ノードと四叉ノード、及び最長の辺長さd1を持つ三角形の障害物
（島部分）を構成する、横方向にずれた位置に配置された２つの三叉ノード、を
表す。A、B、C及びDと付された多角形領域を見通す視界は、視覚的障害物により
部分的に又は完全に遮られている。

【００７１】 図15Bは図15Aに示す交差点をVCフォーマットにて表現したものであり、この交差
点を構成する18の道路セグメントを図示している、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す15-1/Iと15-1/O、 左方向から進入及び退出する中間セグメントを表す15-2/Iと15-2/O、 左方向から進入及び退出する中間セグメントを表す15-3/Iと15-3/O、 右下方向から進入及び退出するセグメントを表す15-4/Iと15-4/O、 右下方向から進入及び退出するセグメントを表す15-5/Iと15-5/O、 右上方向から進入及び退出するセグメントを表す15-6/Iと15-6/O、 左上方向から進入及び退出するセグメントを表す15-7/Iと15-7/O、 左下方向から進入及び退出するセグメントを表す15-8/Iと15-8/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す15-9/Iと15-9/O、である。 図15Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも25種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００７２】 15/1 15-1/I; 15-2/I; 15-3/I; 15-4/O 15/2 15-1/I; 15-2/I; 15-3/I; 15-5/I; 15-6/O 15/3 15-1/I; 15-2/I; 15-3/I; 15-5/I; 15-7/O 15/4 15-1/I; 15-2/I; 15-3/I; 15-5/I; 15-8/O; 15-9/O 15/5 15-1/I; 15-2/I; 15-8/I; 15-6/O 15/6 15-1/I; 15-2/I; 15-8/I; 15-7/O 15/7 15-1/I; 15-9/O 15/8 15-4/I; 15-5/I; 15-6/O 15/9 15-4/I; 15-5/I; 15-7/O 15/10 15-4/I; 15-5/I; 15-8/O; 15-2/O; 15-9/O 15/11 15-4/I; 15-5/I; 15-8/O; 15-2/O; 15-1/O 15/12 15-6/I; 15-7/O 15/13 15-6/I; 15-8/O; 15-2/O; 15-9/O 15/14 15-6/I; 15-8/O; 15-2/O; 15-1/O 15/15 15-6/I; 15-8/O; 15-3/I; 15-4/O 15/16 15-6/I; 15-5/O; 15-4/O 15/17 15-7/I; 15-8/O; 15-2/O; 15-9/O 15/18 15-7/I; 15-8/O; 15-2/O; 15-1/O 15/19 15-7/I; 15-8/O; 15-3/I; 15-4/O 15/20 15-7/I; 15-5/O; 15-4/O 15/21 15-7/I; 15-6/O 15/22 15-9/I; 15-1/O 15/23 15-9/I; 15-2/I; 15-3/I; 15-4/O 15/24 15-9/I; 15-2/I; 15-3/I; 15-5/I; 15-6/O 15/25 15-9/I;15-2/I; 15-3/I; 15-5/I; 15-7/O

【００７３】 シーケンス15/7及び15/21においては、四叉ノードと中間斜めセグメント（15-2/
I、15-2/O、15-3/I、15-3/O）は省略されても良い。シーケンス15/8、15/9、15/
12、15/15、15/20及び15/21においては、進入路セグメント（15-1/I、15-1/O、1
5-9/I、15-9/O）及び中間セグメント（15-2/I、15-2/O、15-3/I、15-3/O）は省
略されても良い。

【００７４】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2が選択された閾値距離dthrより大きい場合
、図15Aに示された交差点は図15Bに示される様に５つもの交差点要素に分解され
るのが好ましい、すなわち、 図15Cに示す様なT字型ノード、 図15Dに示す様な三叉ノード、 図15Eに示す様な三叉ノード、 図15Fに示す様な四叉ノード、である。 図15Bにおける25のシーケンスの中には、その交差点を通過する所望の迂回にお
いて用いられるものもある。

【００７５】 図16Aは隣接進入路に対して直角ではない向きの、距離dだけ離間した２つの進入
路セグメントを有する、左折車線と右折車線を持つ五叉ノードを表す。16-BLと
付された領域を見通す視界は、視界障害物により部分的に又は完全に遮られてい
る。

【００７６】 図16Bは、図16AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する12
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す16-1/Iと16-1/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す16-2/Iと16-2/O、 右上方向から進入及び退出する角度を持って配置されたセグメントを表す16-3/I
と16-3/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す16-4/Iと16-4/O、 左上方向から進入及び退出する角度を持って配置されたセグメントを表す16-5/I
と16-5/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す16-6/Iと16-6/O、である。 図16Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも20種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００７７】 16/1 16-1/I; 16-2/O 16/2 16-1/I; 16-3/O 16/3 16-1/I; 16-5/O 16/4 16-1/I; 16-6/O 16/5. 16-2/I; 16-3/O 16/6 16-2/I; 16-4/O; 16-5/O 16/7 16-2/I; 16-4/O; 16-6/O 16/8 16-2/I;16-4/O; 16-1/O 16/9 16-3/I; 16-4/O; 16-5/O 16/10 16-3/I; 16-4/O; 16-6/O 16/11 16-3/I; 16-1/O 16/12 16-3/I; 16-2/O 16/13 16-5/I; 16-6/O 16/14 16-5/I; 16-1/O 16/15 16-5/I; 16-4/I; 16-2/O 16/16 16-5/I; 16-4/I; 16-3/O 16/17 16-6/I; 16-1/O 16/18 16-6/I; 16-4/I; 16-2/O 16/19 16-6/I; 16-4/I; 16-3/O 16/20 16-6/I; 16-5/O

【００７８】 シーケンス16/1-5、16/8、16/11-14、16/16-17及び16/20に対しては、又は距離d
1が非常に小さい場合には、中間道路セグメント（16-4/I,O）は省略され得ると
ともにこの交差点は図16Cに示される様にVCフォーマットにて表示され得る。

【００７９】 上述した様に長さ部分d1が選択された閾値距離dthrより大きい場合、その交差点
は図16Bに示される様に２つの交差点要素に分解されるのが好ましい、すなわち
、 図16Dに示される様な左半分の三叉ノード、及び 図16Eに示される様な右半分の三叉ノード、である。

【００８０】 図17Aは辺長さ部分d1及びd2と斜辺長さ部分d3とを有する三角形を構成する、直
交四叉ノードと２つの角度を持つ四叉ノードを表す。17-BLと付された領域を見
通す視界は、視界障害物により部分的に又は完全に遮られている。

【００８１】 図17Bは、図17AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する18
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す17-1/Iと17-1/O、 左右方向に向けられた中間セグメントを表す17-2/Iと17-2/O、 右下方向から進入及び退出するセグメントを表す17-3/Iと17-3/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す17-4/Iと17-4/O、 斜めのセグメントに沿う方向に向けられた中間セグメントを表す17-5/Iと17-5/O
、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す17-6/Iと17-6/O、 左上方向から進入及び退出するセグメントを表す17-7/Iと17-7/O、 上下方向に向けられた中間セグメントを表す17-8/Iと17-8/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す17-9/Iと17-9/O、である。 図17Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも60種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００８２】 17/1 17-1/I; 17-2/O; 17-3/O 17/2 17-1/I; 17-2/O; 17-4/O 17/3 17-1/I; 17-2/O; 17-5/I; 17-6/O 17/4 17-1/I; 17-2/O; 17-5/I; 17-7/O 17/5 17-1/I; 17-2/O; 17-5/I; 17-8/I; 17-9/O 17/6 17-1/I; 17-9/O 17/7 17-1/I; 17-8/O; 17-7/O 17/8 17-1/I; 17-8/O; 17-6/O 17/9 7-1/I; 17-8/O; 17-5/O; 17-4/O 17/10 17-1/I; 17-8/O; 17-5/O; 17-3/O 17/11 17-3/I; 17-4/O 17/12 17-3/I; 17-5/I; 17-6/O 17/13 17-3/I; 17-5/I; 17-7/O 17/14 17-3/I; 17-5/I; 17-8/I; 17-9/O 17/15 17-3/I; 17-5/I; 17-8/I; 17-1/O 17/16 17-3/I; 17-2/I; 17-1/O 17/17 17-3/I; 17-2/I; 17-9/O 17/18 17-3/I; 17-2/I; 17-8/O; 17-7/O 17/19 17-3/I; 17-2/I; 17-8/O; 17-6/O 17/20 17-3/I; 17-2/I; 17-8/O; 17-5/O; 17-4/O 17/21 17-4/I; 17-5/I; 17-6/O 17/22 17-4/I; 17-5/I; 17-7/O 17/23 17-4/I;17-5/I; 17-8/I; 17-9/O 17/24 17-4/I; 17-5/I; 17-8/I; 17-1/O 17/25 17-4/I; 17-2/I; 17-8/O; 17-5/O; 17-3/O 17/26 17-4/I; 17-3/O 17/27 17-41; 17-2/I; 17-1/O 17/28 17-4/I; 17-2/I; 17-9/O 17/29 17-4/I; 17-2/I; 17-8/O; 17-7/O 17/30 17-4/I; 17-2/I; 17-8/O; 17-6/O 17/31 17-6/I; 17-7/O 17/32 17-6/I; 17-8/I; 17-9/O 17/33 17-6/I; 17-8/I; 17-1/O 17/34 17-6/I; 17-8/I; 17-2/I; 17-3/O 17/35 17-6/I; 17-8/I; 17-2/I; 17-4/O 17/36 17-6/I; 17-5/O; 17-4/O 17/37 17-6/I; 17-5/O; 17-3/O 17/38 17-6/I; 17-5/O; 17-2/I; 17-1/O 17/39 17-6/I; 17-5/O; 17-2/I; 17-9/O 17/40 17-6/I; 17-5/O; 17-2/I; 17-8/O; 17-7/O 17/41 17-7/I; 17-8/I;17-9/O 17/42 17-7//I; 17-8/I; 17-1/O 17/43 17-7/I; 17-8/I; 17-2/O; 17-3/O 17/44 17-7/I; 17-8/I; 17-2/O; 17-4/O 17/45 17-7/I; 17-8/I; 17-2/O; 17-5/I; 17-6/O 17/46 17-7/I; 17-6/O 17/47 17-7/I; 17-5/O; 17-4/O 17/48 17-7/I; 17-5/O; 17-3/O 17/49 17-7/I; 17-5/O; 17-2/I; 17-1/O 17/50 17-7/I; 17-5/O; 17-2/I; 17-9/O 17/51 17-9/I; 17-1/O 17/52 17-9/I; 17-2/O; 17-3/O 17/53 17-9/I; 17-2/O; 17-4/O 17/54 17-9/I; 17-2/O; 17-5/I; 17-6/O 17/55 17-9/I; 17-2/O; 17-5/I; 17-7/O 17/56 17-9/I; 17-8/O; 17-7/O 17/57 17-9/I; 17-8/O; 17-6/O 17/58 17-9/I; 17-8/O; 17-5/O; 17-4/O 17/59 17-9/I; 17-8/O; 17-5/O; 17-3/O 17/60 17-9/I; 17-8/O;17-5/O; 17-2/I; 17-1/O

【００８３】 シーケンス17/6及び17/51に対しては、VCフォーマットにおいて角度を持つ道路
セグメント（17-3/I, 17-3/O及び 17-5/I, 17-5/O及び17-7/I, 17-7/O）の存在
は無視されても良い。シーケンス17/11-13、17/21-22、17/26、17/31、17/36-37
及び17-46-48に対しては、VCフォーマットにおいて直交四叉ノード（17-1/I、17
-2/I、17-8/I及び17-9/Iからなる交差点）の存在は無視されても良い。

【００８４】 上述した様に距離d1、d2及び／又はd3が選択された閾値距離dthrより大きい場合
、その交差点は図17Bに示される様に３つもの交差点要素に分解されるのが好ま
しい、すなわち、 図17Cに示される直交四叉ノード、及び 図17D及び17Eに示される、２つの鋭角四叉ノード、である。

【００８５】 図18Aは、２つの辺長さd1及びd2を持つ曲線状右／左折道路を有する四叉ノード
を表す。18-BLと付された領域を見通す視界は、視界障害物により部分的に又は
完全に遮られている。

【００８６】 図18Bは、図18AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する14
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す18-1/Iと18-1/O、 ２つの進入路を接続する中間の曲線セグメントを表す18-2/Iと18-2/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す18-3/Iと18-3/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す18-4/Iと18-4/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す18-5/Iと18-5/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す18-6/Iと18-6/O、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す18-7/Iと18-7/O、である。 図18Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも24種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００８７】 18/1 18-1/I; 18-2/I; 18-3/O 18/2 18-1/I; 18-2/I; 18-4/I; 18-5/O 18/3 18-1/I; 18-2/I; 18-4/I; 18-6/O 18/4 18-1/I; 18-7/I; 18-6/O 18/5 18-1/I; 18-7/I; 18-5/O 18/6 18-1/I; 18-7/I; 18-4/O; 18-3/O 18/7 18-3/I; 18-4/I; 18-5/O 18/8 18-3/I; 18-4/I; 18-6/O 18/9 18-3/I; 18-4/I; 18-7/O; 18-1/O 18/10 18-3/I; 18-2/O; 18-1/O 18/11 18-3/I; 18-2/O; 18-7/I; 18-6/O 18/12 18-3/I; 18-2/O; 18-7/I; 18-5/O 18/13 18-5/I; 18-6;0 18/14 18-5/I; 18-7/O; 18-1/O 18/15 18-5/I; 18-7/O; 18-2/I; 18-3/O 18/16 18-5/I; 18-4/O; 18-3/O 18/17 18-5/I; 18-4/O; 18-2/O; 18-1/O 18/18 18-5/I; 18-4/O; 18-2/O; 18-7/I; 18-6/O 18/19 18-6/I; 18-7/O; 18-1/O 18/20 18-6/I; 18-7/O; 18-2/I; 18-3/O 18/21 18-6/I; 18-2/I; 18-3/O 18/22 18-6/I; 18-5/O 18/23 18-5/I; 18-4/O; 18-3/O 18/24 18-5/I;18-4/O; 18-2/O; 18-1/O

【００８８】 シーケンス18/13及び18/22に対しては、曲線状方向変換セグメント（18-2/I, 18
-2/O）の存在は無視されても良い。シーケンス18/1及び18/10に対しては、四叉
ノードの存在は無視されても良い。

【００８９】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2が選択された閾値距離dthrより大きい場合
、その交差点は図18Bに示される様に３つもの交差点要素に分解されるのが好ま
しい、すなわち、 図18Cに示される様な直交四叉ノード、及び 図18D及び18Eに示される様な２つの右折又は左折進入路、である。

【００９０】 図19Aは辺長さ部分d1、d2及びd3を有する三角形を構成する、互いに角度を持つ
２つの四叉ノードと１つの三叉ノードを表す。19-BLと付された領域を見通す視
界は、視界障害物により部分的に又は完全に遮られている。

【００９１】 図19Bは、図19AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する16
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す19-1/Iと19-1/O、 左下方向からの中間セグメントを表す19-2/Iと19-2/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す19-3/Iと19-3/O、 右上方向から進入及び退出するセグメントを表す19-4/Iと19-4/O、 右下方向からの中間セグメントを表す19-15/Iと19-5/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す19-6/Iと19-6/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す19-7/Iと19-7/O、 下方向からの中間セグメントを表す19-8/Iと19-8/O、である。 図19Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも40種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００９２】 19/1 19-11; 19-21; 19-3/O 19/2 19-11; 19-21; 19-4/O 19/3 19-1I; 19-21; 19-5/I; 19-6/O 19/4 19-1I; 19-21; 19-5/I;19-7/O 19/5 19-1/I; 19-8/O; 19-7/O 19/6 19-1/I; 19-8/O; 19-6/O 19/7 19-1/I; 19-8/O; 19-5/O; 19-4/O 19/8 19-1/I; 19-8/O; 19-5/O; 19-3/O 19/9 19-3/I; 19-4/O 19/10 19-3/I; 19-5/O; 19-6/O 19/11 19-3/I; 19-5/O; 19-7/O 19/12 19-3/I;19-5/O; 19-8/O; 19-1/O 19/13 19-3/I; 19-2/O; 19-1/O 19/14 19-3/I; 19-2/O; 19-8/O; 19-7/O 19/15 19-3/I; 19-2/O; 19-8/O; 19-6/O 19/16 19-3/I; 19-2/O; 19-8/O; 19-5/O; 19-4/O 19/17 19-4/I; 19-5/I; 19-6/O 19/18 19-4/I; 19-5/I; 19-7/O 19/19 19-4/I; 19-5/I; 19-8/O; 19-1/O 19/20 19-4/I; 19-5/I; 19-8/O; 19-2/I; 19-3/O 19/21 19-4/I; 19-3/O 19/22 19-4/I; 19-2/O; 19-1/O 19/23 19-4/I; 19-2/O; 19-8/O; 19-7/O 19/24 19-4/I; 19-2/O; 19-8/O; 19-6/O 19/25 19-6;1; 19-7/O 19/26 19-6/I; 19-8/I; 19-1/O 19/27 19-6/I; 19-8/I; 19-2/I; 19-3/O 19/28 19-6/I; 19-8/I; 19-2/I; 19-4/O 19/29 19-6/I; 19-5/O; 19-4/O 19/30 19-6/I; 19-5/O; 19-3/O 19/31 19-6/I; 19-5/O; 19-2/O; 19-1/O 19/32 19-6/I; 9-5/O; 19-2/O; 19-8/O; 19-7/O 19/33 19-7/I; 19-8/I; 19-1/O 19/34 19-7/I; 19-8/I; 19-2/I; 19-3/O 19/35 19-7/I; 19-8/I; 19-2/I; 19-4/O 19/36 19-7/I; 19-8/I; 19-2/I; 19-5/I; 19-6/O 19/37 19-7/I; 19-6/O 19/38 19-7/I; 19-5/O; 19-4/O 19/39 19-7/I; 19-5/O; 19-3/O 19/40 19-7/I; 19-5/O;19-2/O; 19-1/O

【００９３】 シーケンス19/1、19/2、19/9及び19/21に対しては、セグメント19-6/I,O及び19-
7/I,Oの存在は無視されても良い。シーケンス19/5、19/6、19/26及び19/33に対
しては、セグメント19-3/I,O及び19-4/I,Oの存在は無視されても良い。シーケン
ス19/29、19/30、19/38及び19/39に対しては、セグメント19-1/I,Oの存在は無視
されても良い。

【００９４】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2及び／又はd3が選択された閾値距離dthrよ
り大きい場合、その交差点は図19Bに示される様に３つもの交差点要素に分解さ
れるのが好ましい、すなわち、 図19Cに示される三叉ノード、 図19Dに示される四叉ノード、及び 図19Eに示される四叉ノード、である。

【００９５】 図20Aは、別の進入路対と対面するが、それとは横方向にずれた位置に配置され
た進入路対を有する、離間平行進入路対を持つ四叉ノードを表す。20-BL/1及び2
0-BL/2と付された領域を見通す視界は、視界障害物により部分的に又は完全に遮
られている。

【００９６】 図20Bは、図20AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する10
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す20-1/Iと20-1/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す20-2/Iと20-2/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す20-3/Iと20-3/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す20-4/Iと20-4/O、 20-2/I,O及び20-4/I,Oセグメントを連結する、角度を有するセグメントを表す20
-5/Iと20-5/O、である。 図20Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも12種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【００９７】 20/1 20-1/I; 20-2/O 20/2 20-1/I; 20-3/O 20/3 20-1/I; 20-5/I; 20-4/O 20/4 20-2/I; 20-3/O 20/5 20-2/I; 20-5/I; 20-4/O 20/6 20-2/I; 20-5/O; 20-1/O 20/7 20-3/I; 20-4/O 20/8 20-3/I; 20-1/O 20/9 20-3/I; 20-5/O;20-2/O 20/10 20-4/I; 20/l/O 20/11 20-4/I; 20-5/O; 20-2/O 20/12 20-4/I; 20-5/O; 20-3/O

【００９８】 シーケンス20/1に対しては、道路セグメント20-3/I,O、20-4/I,O及び20-5/I,Oの
存在は無視されても良い。シーケンス20/4に対しては、道路セグメント20-1/I,O
、20-4/I,O及び20-5/I,Oの存在は無視されても良い。シーケンス20/7に対しては
、道路セグメント20-1/I,O、20-2/I,O及び20-5/I,Oの存在は無視されても良い。
シーケンス20/10に対しては、道路セグメント20-1/I,O、20-2/I,O及び20-5/I,O
の存在は無視されても良い。

【００９９】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2が選択された閾値距離dthrより大きい場合
、その交差点は図20Bに示される様に２つの交差点要素に分解されるのが好まし
い、すなわち、図20Cに示される様な角度を持つ四叉ノード、及び／又は図20Dに
示される様な角度を持つ四叉ノード、である。

【０１００】 図21Aは、４つの三叉ノードを構成する、そこで接続された４つの進入路を持つ
不等辺四辺形を表す。21-BL/1、21-BL/2、21-BL/3、21-BL/4及び／又は21-BL/5
と付された領域を見通す視界は、視界障害物により、部分的に又は完全に遮られ
ている。

【０１０１】 図21Bは、図21AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する16
の道路セグメントを示す、すなわち、 左下方向から進入及び退出するセグメントを表す21-1/Iと21-1/O、 中間セグメントを表す21-2/CCと21-1/C、 右下方向から進入及び退出するセグメントを表す21-3/Iと21-3/O、 中間セグメントを表す21-4/CCと21-4/C、 右上方向から進入及び退出するセグメントを表す21-5/Iと21-5/O、 中間セグメントを表す21-6/CCと21-6/C、 左上方向から進入及び退出するセグメントを表す21-7/Iと21-7/O、 中間セグメントを表す21-8/CCと21-8/C、である。

【０１０２】 図21Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも24種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【０１０３】 21/1 21-1/I; 21-2/CC; 21/3/O 21/2 21-1/I; 21-2/CC; 21-4/CC; 21-5/O 21/3 21-1/I; 21-2/CC; 21-4/CC; 21-6/CC; 21-7/O 21/4 21-1/I; 21-8/C; 21-7/O 21/5 21-1/I; 21-8/C; 21-6/C; 21-5/O 21/6 21-1/I; 21-8/C; 21-6/C; 21-4/C; 21-3/O 21/7 21-3/I; 21-4/CC; 21/5/O 21/8 21-3/I;21-4/CC; 21-6/CC; 21-7/O 21/9 21-3/I; 21-4/CC; 21-6/CC; 21-8/CC; 21-1/O 21/10 21-3/I; 21-2/C; 21-1/O 21/11 21-3/I;21-2/C; 21-8/C; 21-7/O 21/12 21-3/I; 21-2/C; 21-8/C; 21-6/C; 21-5/O 21/13 21-5/I; 21-6/CC; 21/7/O 21/14 21-5/I; 21-6/CC; 21-8/CC; 1-1/O 21/15 21-5/I; 21-6/CC; 21-8/CC; 21-2/CC; 21-3/O 21/16 21-5/I; 21-4/C; 21-3/O 21/17 21-5/I;21-4/C; 21-2/C; 21-1/O 21/18 21-5/I; 21-4/C; 21-2/C; 21-8/C; 21-7/O 21/19 21-7/I; 21-8/CC; 21/l/O 21/20 21-7/I; 21-8/CC; 21-2/CC; 21-3/O 21/21 21-7/I; 21-8/CC; 21-2/CC; 21-4/CC; 21-5/O 21/22 21-7/I; 21-6/C; 21-5/O 21/23 21-7/I;21-6/C; 21-4/C; 21-3/O 21/24 21-7/I;21-6/C; 21-4/C; 21-2/C; 21-1/O

【０１０４】 シーケンス21/1、21/2、21/16及び21/17に対しては、道路セグメント21-7/I,Oの
存在は無視されても良い。シーケンス21/7、21/8、21/22及び21/23に対しては、
道路セグメント21-1/I,Oの存在は無視されても良い。シーケンス21/13、21/14、
21/4及び21/5に対しては、道路セグメント21-3/I,Oの存在は無視されても良い。
シーケンス21/19、21/20、21/10及び21/11に対しては、道路セグメント21-5/I,O
の存在は無視されても良い。

【０１０５】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2及び／又はd3及び／又はd4が選択された閾
値距離dthrより大きい場合、図21Bに示される交差点は、図21C、21D、21E及び／
又は21Fのように４つの三叉ノードとして示される、１つ以上の交差点要素に分
解されるのが好ましい。

【０１０６】 図22Aは、２つの四叉ノードを接続する道路セグメントに三叉ノードを接続する
斜め道路を持つ、２つの四叉ノードと離間した位置にある１つの三叉ノードを表
す。22-BL/1、22-BL/2、22-BL/3及び／又は22-BL/4と付された領域を見通す視界
は、視界障害物により部分的に又は完全に遮られている。

【０１０７】 図22Bは、図22AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する22
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す22-1/Iと22-1/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す22-2/Iと22-2/O、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す22-3/Iと22-3/O、 左下方向からの中間斜めセグメントを表す22-3/Iと22-3/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す22-5/Iと22-5/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す22-6/Iと22-6/O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す22-7/CC及び22-7/C、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す22-8/I及び22-8/O、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す22-9/I及び22-9/O、 上方向から進入及び退出するセグメントを表す22-10/CC及び22-10/C、 左方向から進入及び退出するセグメントを表す22-11/I及び22-1/O、である。

【０１０８】 図22Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも84種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【０１０９】 22/1 22-1/I; 22-2/O 22/2 22-1/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-5/O 22/3 22-1/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-6/O 22/4 22-1/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-8/O 22/5 22-1/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-9/O 22/6 22-1/I; 22-3/I;22-4/CC; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/O; 22-11/O 22/7 22-1/I; 22-11/O 22/8 22-1/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-9/O 22/9 22-1/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-8/O 22/10 22-1/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-6/O 22/11 22-1/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-5/O 22/12 22-1/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-4/C; 22-3/O; 22-2/O 22/13 22-2/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-5/O 22/14 22-2/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-6/O 22/15 22-2/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-8/O 22/16 22-2/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-9/O 22/17 22-2/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/I; 22-11/O 22/18 22-2/I; 22-11/O 22/19 22-2/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-9/O 22/20 22-2/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-8/O 22/21 22-2/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-6/O 22/22 22-2/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-5/O 22/23 22-2/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-4/C; 22-3/O; 22-2/O 22/24 22-2/I; 22-1/O 22/25 22-5/I; 22-6/O 22/26 22-5/I; 22-7/CC; 22-8/O 22/27 22-5/I; 22-7/CC; 22-9/O 22/28 22-5/I; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/O; 22-11/O 22/29 22-5/I; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/O; 22-1/O 22/30 22-5/I; 22-7/CC;22-10/CC; 22-3/O; 22-2/O 22/31 22-5/I; 22-4/C; 22-3/O; 22-2/O 22/32 22-5/I;22-4/C; 22-3/O; 22-1/O 22/33 22-5/I;22-4/C; 22-3/O; 22-11/O 22/34 22-5/I; 22-4/C; 22-10/C; 22-9/O 22/35 22-5/I; 22-4/C; 22-10/C; 22-8/O 22/36 22-5/I;22-4/C; 22-10/C; 22-7/C; 22-6/O 22/37 22-6/I; 22-7/CC; 22-8/O 22/38 22-6/I;22-7/CC; 22-9/O 22/39 22-6/I; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/O; 22-11/O 22/40 22-6/I; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/O; 22-1/O 22/41 22-6/I; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-3/O; 22-2/O 22/42 22-6/I; 22-7/CC; 22-10/CC; 22-4/CC; 22-5/O 22/43 22-6/I; 22-5/O 22/44 22-6/I; 22-4/c; 22-3/O; 22-2/O 22/45 22-6/I; 22-4/C; 22-3/O; 22-1/O 22/46 22-6/I; 22-4/C; 22-3/O; 22-11/O 22/47 22-6/I; 22-4/C; 22-10/C; 22-9/O 22/48 22-6/I; 22-4/C; 22-10/C; 22-8/O 22/49 22-8/I; 22-9/O 22/50 22-8/I; 22-10/CC; 22-3/O; 22-11/O 22/51 22-8/I; 22-10/CC; 22-3/O; 22-1/O 22/52 22-8/I; 22-10/CC; 22-3/O; 22-2/O 22/53 22-8/I; 22-10/CC; 22-4/CC; 22-5/O 22/54 22-8/I; 22-10/CC; 22-4/CC; 22-6/O 22/55 22-8/I; 22-7/CC; 22-6/O 22/56 22-8/I; 22-7/CC;22-5/O 22/57 22-8/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-3/O; 22-2/O 22/58 22-8/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-3/O; 22-1/O 22/59 22-8/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-3/O; 22-11/O 22/60 22-8/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-10/C;22-9/O 22/61 22-9/I; 22-10/CC; 22-3/O; 22-11/O 22/62 22-9/I; 22-10/CC; 22-3/O; 22-1/O 22/63 22-9/I; 22-10/CC; 22-3/O; 22-2/O 22/64 22-9/I; 22-10/CC; 22-4/CC; 22-5/O 22/65 22-9/I; 22-10/CC; 22-4/CC; 22-6/O 22/66 22-9/I; 22-10/CC; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-8/O 22/67 22-9/I; 22-8/O 22/68 22-9/I; 22-7/CC; 22-6/O 22/69 22-9/I; 22-7/CC; 22-5/O 22/70 22-9/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-3/O; 22-2/O 22/71 22-9/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-3/O; 22-1/O 22/72 22-9/I; 22-7/CC; 22-4/C; 22-3/O; 22-11/O 22/73 22-11/I; 22-1/O 22/74 22-11/I; 22-2/O 22/75 22-11/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-5/O 22/76 22-11/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-6/O 22/77 22-11/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-8/O 22/78 22-11/I; 22-3/I; 22-4/CC; 22-7/CC; 22-9/O 22/79 22-11/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-9/O 22/80 22-11/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-8/O 22/81 22-11/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-6/O 22/82 22-11/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-5/O 22/83 22-11/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-4/C; 22-3/O; 22-2/O 22/84 22-11/I; 22-3/I; 22-10/C; 22-7/C; 22-4/C; 22-3/O; 22-1/O

【０１１０】 シーケンス22/1-3、7、13-14、18、24-25、31-33、43-46、73-76に対しては、道
路セグメント22-8/I,O及び22-9/I,Oは省略されても良い。シーケンス22/1、7-9
、18-20.24、49-52、61-63、67、73-74、79-80に対しては、道路セグメント22-5
/I,O及び22-6/I,Oは省略されても良い。シーケンス22/25-27、37-38、43、49、5
5-56、67-69に対しては、道路セグメント22-1/I,O、22-2/I,O、22-3/I,O及び22-
11/I,Oは省略されても良い。

【０１１１】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2及び／又はd3及び／又はd4及び／又はd5が
選択された閾値距離dthrより大きい場合、図22Bに示される交差点は、図22C及び
／又は22E及び／又は22Fのような四叉ノード及び／又は22Dのような三叉ノード
として示される、１つ以上の交差点要素に分解されるのが好ましい。

【０１１２】 図23Aは、曲線状右折道路セグメントを含み、２つの辺長さ部分d1及びd2と曲線
辺長さ部分d3、曲線状右折道路セグメントの他端部を含む三叉ノード、及び離間
した位置の別の三叉ノードを持つ、四叉ノードを表す。23-BLと付された領域を
見通す視界は、視界障害物により部分的に又は完全に遮られている。

【０１１３】 図23Bは、図23AをVCフォーマットにて表現したもので、その交差点を構成する14
の道路セグメントを示す、すなわち、 下方向から進入及び退出するセグメントを表す23/l/I,O、 右方向から進入及び退出するセグメントを表す23-2/I,O、 中間の一方通行曲線セグメントを示す22-3、 右上方向から進入及び退出するセグメントを表す22-4/I,O、 中間のセグメントを示す22-5/C,CC、 左下方向から進入及び退出するセグメントを表す22-6/I,O、及び 左方向からの中間セグメントを示す22-7/C,CC、である。

【０１１４】 図23Bに示される交差点は、この交差点を通過する少なくとも19種類の可能な経
路セグメント・シーケンスを含み得る。

【０１１５】 23/1 23-1/I; 23-2/O 23/2 23-1/I; 23-3; 23-4/O 23/3 23-1/I; 23-3; 23-5/CC; 23-6/O 23/4 23-1/I; 23-3; 23-5/CC; 23-7/CC; 23-2/O 23/5 23-1/I; 23-7/C; 23-6/O 23/6 23-1/I; 23-7/C; 23-5/C; 23-4/O 23/7 23-2/I; 23-3; 23-4/O 23/8 23-2/I; 23-3; 23-5/CC; 23-6/O 23/9 23-2/I; 23-3; 23-5/CC; 23-7/CC; 23-1/O 23/10 23-2/I; 23-7/C; 23-6/O 23/11 23-2/I; 23-7/C; 23-5/C; 23-4/O 23/12 23-2/I; 23-1/O 23/13 23-4/I; 23-5/CC; 23-6/O 23/14 23-4/I; 23-5/CC; 23-7/CC; 23-1/O 23/15 23-4/I; 23-5/CC; 23-7/CC; 23-2/O 23/16 23-6/I; 23-7/CC; 23-1/O 23/17 23-6/I; 23-7/CC;23-2/O 23/18 23-6/I; 23-7/CC; 23-3; 23-4/O 23/19 23/6/I; 23-5/C; 23-4/O

【０１１６】 シーケンス23/1、2、7、12に対しては、道路セグメント23- 6/I,Oは省略されて
も良い。シーケンス23/13、19に対しては、道路セグメント23-1/I,O及び23-2/I,
Oは省略されても良い。シーケンス23/1、5、10、12、16、17に対しては、道路セ
グメント23-4/I,Oは省略されても良い。

【０１１７】 上述した様に長さ部分d1及び／又はd2及び／又はd3が選択された閾値距離dthrよ
り大きい場合、図22Bに示される交差点は、図23Cに示される四叉ノード、及び／
又は図23D及び23Eに示される２つの三叉ノードに分解されるのが好ましい。

【０１１８】 図24は本発明の実施に適した装置の概略図である。装置241は、位置決定（LD）
信号アンテナの現在位置を推定するために、1つ以上のLD信号源（不図示）から
のLD信号を受信及び処理するLD信号アンテナ243とLD信号受信機244を有するLDユ
ニット242を含む。装置241はまた、LDユニット242からの現在位置情報を受信す
るマイクロプロセッサ246、選択された領域における接続された道路セグメント
交差点に関する情報を持つ交差点データベースとデータ処理と格納のための追加
メモリーを含むメモリー・ユニット247、キーボードやライト・ペン用入力スク
リーンなどの、データや命令をコンピュータに入力するためのデータ／命令入力
モジュール248、及び視覚的に認知可能なスクリーンなどの視覚的ディスプレイ2
49と拡声器などの音響的に認知可能な音響的ディスプレイ250のうちの少なくと
も一つ、を有するコンピュータ245も含む。LDユニット242は、地球的衛星測位シ
ステム（GPS）における衛星からの、地球的衛星航法システム（GLONASS）からの
、改良された低軌道周回衛星（LEO）からの、ロラン地上局ベース・システムか
らの、あるいは他のいずれの適切な位置決定システムからの、LD信号を受信及び
処理出来る。LDユニット242は、現在位置が決定されることになる車両内に携帯
され得るか、又はそこに設置されていても良い。

【０１１９】 コンピュータ245は、LDユニット242からのアンテナ現在位置情報を受信し、その
現在位置をデータベース247中の道路セグメントと比較し、そして、車両を道路
セグメント上に位置決めする。コンピュータは、例えば２つ以上の連続した現在
位置の比較により車両進行方向を決定し、そして車両が現在の経路上の進行を続
けた場合に出会う次の交差点を決定する。車両の経路が決定された（及び、場合
によってはコンピュータ・メモリー・ユニット247に格納された）場合、コンピ
ュータは、次の交差点に接近して行く方向、選択された経路上の次の交差点の通
過に必要ないずれかの操作、及び次の交差点から離れて行く方向、を決定する。
好ましくはコンピュータ245内にプログラムされた上記の情報とある指針を使用
しながら、コンピュータは上述の改良された手法を用いて、次の交差点を決定し
そしてVCフォーマットにおいてそれを視覚的及び／又は聴覚的に示す。次の交差
点が特別な車両操作を必要としない（例えば方向変換や車線変更なしに直進する
）場合、場合によってはコンピュータは次の交差点を表示しない。車両がその交
差点の外部境界に到達する前の全ての場合に少なくとも5から60秒前に、コンピ
ュータは次の交差点をVCフォーマットにて表示するのが好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１Ａ】車両が出会うであろう標準的な四叉交差点を一般的な詳細度にて概
略的に示す図である。

【図１Ｂ】図１Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向を表現する図である。

【図１Ｃ】図１Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向を表現する図である。

【図１Ｄ】図１Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向を表現する図である。

【図１Ｅ】図１Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向を表現する図である。

【図２Ａ】分岐Ｙ字型交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図２Ｂ】図２Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向をＶＣ図形にて表現する図である。

【図２Ｃ】図２Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向をＶＣ図形にて表現する図である。

【図３Ａ】合流Ｙ字型交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図３Ｂ】図３Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向をＶＣ図形にて表現する図である。

【図３Ｃ】図３Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向をＶＣ図形にて表現する図である。

【図３Ｄ】図３Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向をＶＣ図形にて表現する図である。

【図４Ａ】角度を持って配置されたＴ字型交差点を一般的な詳細度にて概略的
に示す図である。

【図４Ｂ】図４Ａに示す交差点において該交差点に接近する方向とそこから離
れる方向をＶＣ図形にて表現する図である。

【図５Ａ】角度を持ってずれた位置に配置された２つのＴ字型ノードとＹ字型
ノードを持つＴ字型ノードを一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図５Ｂ】図５Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図５Ｃ】図５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図５Ｄ】図５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図５Ｅ】図５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図５Ｆ】図５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図６Ａ】曲線道路上のＴ字型ノードを一般的な詳細度にて概略的に示す図で
ある。

【図６Ｂ】図６Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図７Ａ】横方向に離間して角度を持ってずれた位置に配置されたＴ字型ノー
ドを加えた四叉ノードからなる交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図であ
る。

【図７Ｂ】図７Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図７Ｃ】図７Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図７Ｄ】図７Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図７Ｅ】図７Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図８Ａ】四叉ノードと横方向にずれた位置に配置されたＴ字型ノードからな
る交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図８Ｂ】図８Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図８Ｃ】図８Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図８Ｄ】図８Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図９Ａ】左折立体交差点の第１変形例を含む交差点を一般的な詳細度にて
概略的に示す図である。

【図９Ｂ】図９Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図９Ｃ】図９Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図９Ｄ】図９Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概略図
である。

【図１０Ａ】左折立体交差点の第２変形例を含む四叉交差点を一般的な詳細
度にて概略的に示す図である。

【図１０Ｂ】図１０Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１０Ｃ】図１０Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１０Ｄ】図１０Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１０Ｅ】図１０Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１１Ａ】分岐路を持つロータリーの第１変形例（環状又は部分環状）を
含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図１１Ｂ】図１１Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１１Ｃ】図１１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１１Ｄ】図１１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１１Ｅ】図１１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１１Ｆ】図１１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１２Ａ】分岐路を持つロータリーの第２変形例（多角形状）を含む交差
点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図１２Ｂ】図１２Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１２Ｃ】図１２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１２Ｄ】図１２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１２Ｅ】図１２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１２Ｆ】図１２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１２Ｇ】図１２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１３Ａ】五叉ノードに該五叉ノードの一部としての近隣の進入路の２つを
接続する角度を持つ第１の斜め経路と角度を持つ第２の斜め経路を加えたものを
含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図１３Ｂ】図１３Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１３Ｃ】図１３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１３Ｄ】図１３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１３Ｅ】図１３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１３Ｆ】図１３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１４Ａ】中央分離帯を持つ四叉ノードと左折レーン及び近隣の進入路を接
続する４つの右折斜め経路を含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図で
ある。

【図１４Ｂ】図１４Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１４Ｃ】図１４Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１４Ｄ】図１４Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１４Ｅ】図１４Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１４Ｆ】図１４Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１４Ｇ】図１４Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１５Ａ】四叉ノードと２つの近隣の進入路を接続する角度を持った斜め進
入路にＴ字型ノードを加えたものを含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示
す図である。

【図１５Ｂ】図１５Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１５Ｃ】図１５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１５Ｄ】図１５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１５Ｅ】図１５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１５Ｆ】図１５Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１６Ａ】他方の進入路に対して角度を持って配置された２つの進入路を
持ち左折車線と中央分離帯を有する五叉ノードを含む交差点を一般的な詳細度に
て概略的に示す図である。

【図１６Ｂ】図１６Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１６Ｃ】図１６Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１６Ｄ】図１６Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１６Ｅ】図１６Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１７Ａ】三角形状の障害物を形成する横方向にずれた位置に配置された３
つの四叉ノードを含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図１７Ｂ】図１７Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１７Ｃ】図１７Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１７Ｄ】図１７Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１７Ｅ】図１７Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１８Ａ】２つの進入路を接続する湾曲した右折道路を含む四叉ノードを一
般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図１８Ｂ】図１８Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１８Ｃ】図１８Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１８Ｄ】図１８Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１８Ｅ】図１８Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１９Ａ】三角形状の障害物を構成する２つの四叉ノードと１つの三叉ノー
ドを含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図１９Ｂ】図１９Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図１９Ｃ】図１９Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１９Ｄ】図１９Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図１９Ｅ】図１９Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２０Ａ】横方向にずれた位置に配置された２つの進入路を持つ四叉ノード
を含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図２０Ｂ】図２０Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図２０Ｃ】図２０Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２０Ｄ】図２０Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２１Ａ】四角形状の障害物を形成する角度を持った４つの三叉ノードを含
む交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図２１Ｂ】図２１Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図２１Ｃ】図２１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２１Ｄ】図２１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２１Ｅ】図２１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２１Ｆ】図２１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２１Ｇ】図２１Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２２Ａ】２つの四叉ノードと２つの進入路を接続する斜め経路を持つ三叉
ノードを組み合わせた交差点を一般的な詳細度にて概略的に示す図である。

【図２２Ｂ】図２２Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図２２Ｃ】図２２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２２Ｄ】図２２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２２Ｅ】図２２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２２Ｆ】図２２Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２３Ａ】四叉ノードと横方向にずれた位置に配置された三叉ノードと２つ
の進入路を接続する曲線状道路部分を含む交差点を一般的な詳細度にて概略的に
示す図である。

【図２３Ｂ】図２３Ａに示す交差点をＶＣ図形にて表現する図である。

【図２３Ｃ】図２３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２３Ｄ】図２３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２３Ｅ】図２３Ａに示す交差点を独立して認知される交差点に分解した概
略図である。

【図２４】本発明の実施に適した装置の概略図である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 セキネ マサユキ アメリカ合衆国 カリフォルニア州 94087，サニーヴェール イースト ホー ムステッド ロード 1041 Ｆターム(参考） 2C032 HB22 HC08 HC30 HD03 2F029 AA02 AC02 AC08 AC14 AC16 5H180 AA01 FF22 FF24 FF27 FF32

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の経路中の交差点を表現する方法において、 道路セグメントのネットワーク中の選択された交差点、該選択された交差点
   に接近する道路セグメント、及び該交差点から離れる道路セグメント、を表す符
   号を取得する工程と、 コンピュータ・データベースから上記選択された交差点及び該交差点を構成
   する道路セグメントに関する情報を読み出す工程と、 上記選択された交差点を、 （１）進入路セグメント、退出路セグメント、及び上記選択された交差点の通
   過に必要な車両操作、のうち少なくとも一つに依存して表示される上記交差点を
   構成するセグメント、及び、 （２）上記選択された交差点から選択された距離より大きく離間した位置にあ
   る進入路セグメント及び退出路セグメントのうち少なくとも一つと交差する道路
   セグメント、 が表示されないという視覚的に縮約された表現態様にて視覚的に表示する工程と
   、 を有することを特徴とする方法。
2. 【請求項２】 上記選択された交差点を表す上記符号を取得する工程は更に、 上記道路セグメント・ネットワークに沿って車両が走行する方向を認識する
   工程と、 車両がその時点の車両進行方向に上記ネットワークに沿って走行を続けた場
   合に車両が出会うことになる交差点に対応した符号を選択する工程と、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
3. 【請求項３】 上記交差点を、 一つのノードにて交差する２つの道路セグメントを接続する、 少なくとも一つの直線の又は曲線状の右折道路セグメントを有するN叉ノード
   （Nは３以上）、 右折道路セグメントを持たないN叉ノード、 離間して配置されたN叉ノードと三叉ノード、 離間して配置された２つの三叉ノード、 曲線道路上に位置する三叉ノード、 離間して配置された三叉ノードと四叉ノード、 道路セグメントに沿って離間して配置された少なくとも３つの三叉ノード、 N叉ノードと角度を持って離間して配置された第１及び第２の三叉ノード、 N叉ノードと角度を持って離間して配置された第１及び第２の三叉ノード及び
   該第１及び第２ノードを接続する直線又は曲線状道路セグメント、 N叉ノードと角度を持って離間して配置された第１及び第２の四叉ノード、 互いに鋭角をなす少なくとも２つの進入路を持つM叉ノード（Mは４以上）、 互いに横方向にずれた位置に配置され対向する少なくとも２つの進入路を持つ
   N叉ノード、及び、 少なくとも３つの離間して配置された三叉ノード、 からなる交差点の群から選択する工程、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
4. 【請求項４】 上記交差点を、 分岐Y字型交差点、 合流Y字型交差点、 少なくとも一つの横断道路セグメントを持つ分岐Y字型交差点、 少なくとも一つの横断道路セグメントを持つ合流Y字型交差点、 少なくとも一つの優先方向を持つ分岐Y字型ジャンクション、及び 少なくとも一つの優先方向を持つ合流Y字型ジャンクション、 からなる交差点の群から選択する工程、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
5. 【請求項５】 上記交差点を、 略４分の１ループを持つ左折立体交差点、及び、 略４分の３ループを持つ左折立体交差点、 からなる交差点の群から選択する工程、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
6. 【請求項６】 上記交差点を、 少なくとも一つのアクセス路を持つ部分環状ロータリー、 少なくとも一つのアクセス路を持つ環状ロータリー、 少なくとも一つのアクセス路が接続する部分がY字型交差点となる部分環状ロ
   ータリー、及び 少なくとも一つのアクセス路が接続する部分がY字型交差点となる環状ロータ
   リー、 からなる交差点の群から選択する工程、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
7. 【請求項７】 上記交差点を、 少なくとも一つのアクセス路を持つ多角形状のロータリー、及び、 少なくとも一つのアクセス路が接続する部分がY字型交差点となる多角形状の
   ロータリー、 からなる交差点の群から選択する工程、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
8. 【請求項８】 上記交差点を、 少なくとも一つの右折車線又は左折車線を持つ少なくとも一つの道路セグメント
   を含むように選択する工程、 を有することを特徴とする請求項１に記載の方法。
9. 【請求項９】 車両の経路中の交差点を表現する装置において、 1つ以上の位置決定信号源からの信号を受信して自身の位置を推定する位置
   決定ユニットと、 道路セグメントのネットワーク中の選択された交差点、該選択された交差点
   に接近する方向、及び該交差点から離れる方向、を表す符号を取得し、 コンピュータ・データベースから上記選択された交差点及び該交差点を構成す
   る道路セグメントに関する情報を読み出し、そして、 上記選択された交差点を、 （１）進入路セグメント、退出路セグメント、及び上記選択された交差点の通
   過に必要な車両操作、のうち少なくとも一つに依存して表示される上記交差点を
   構成するセグメント、及び、 （２）上記選択された交差点から選択された距離より大きく離間した位置にあ
   る進入路セグメント及び退出路セグメントのうち少なくとも一つと交差する道路
   セグメント、 が表示されないという視覚的に縮約された表現態様にて表示する様にプログラム
   されたコンピュータ、 を有することを特徴とする装置。
10. 【請求項１０】 上記コンピュータは更に、 上記道路セグメント・ネットワークに沿って車両が走行する方向を認識し、 車両がその時点の車両進行方向に上記ネットワークに沿って走行を続けた場
    合に車両が出会うことになる交差点に対応した符号を選択する様にプログラムさ
    れていることを特徴とする請求項９に記載の装置。
11. 【請求項１１】 上記交差点が、 一つのノードにて交差する２つの道路セグメントを接続する、 少なくとも一つの直線の又は曲線状の右折道路セグメントを有するN叉ノード
    （Nは３以上）、 右折道路セグメントを持たないN叉ノード、 離間して配置されたN叉ノードと三叉ノード、 離間して配置された２つの三叉ノード、 曲線道路上に位置する三叉ノード、 離間して配置された三叉ノードと四叉ノード、 道路セグメントに沿って離間して配置された少なくとも３つの三叉ノード、 N叉ノードと角度を持って離間して配置された第１及び第２の三叉ノード、 N叉ノードと角度を持って離間して配置された第１及び第２の三叉ノード及び
    該第１及び第２ノードを接続する直線又は曲線状道路セグメント、 N叉ノードと角度を持って離間して配置された第１及び第２の四叉ノード、 互いに鋭角をなす少なくとも２つの進入路を持つM叉ノード（Mは４以上）、 互いに横方向にずれた位置に配置され対向する少なくとも２つの進入路を持つ
    N叉ノード、及び、 少なくとも３つの離間して配置された三叉ノード、 からなる交差点の群から抽出されることを特徴とする請求項９に記載の装置。
12. 【請求項１２】 上記交差点が、 分岐Y字型交差点、 合流Y字型交差点、 少なくとも一つの横断道路セグメントを持つ分岐Y字型交差点、 少なくとも一つの横断道路セグメントを持つ合流Y字型交差点、 少なくとも一つの優先方向を持つ分岐Y字型ジャンクション、及び 少なくとも一つの優先方向を持つ合流Y字型ジャンクション、 からなる交差点の群から抽出されることを特徴とする請求項９に記載の装置。
13. 【請求項１３】 上記交差点が、 略４分の１ループを持つ左折立体交差点、及び、 略４分の３ループを持つ左折立体交差点、 からなる交差点の群から抽出されることを特徴とする請求項９に記載の装置。
14. 【請求項１４】 上記交差点が、 少なくとも一つのアクセス路を持つ部分環状ロータリー、 少なくとも一つのアクセス路を持つ環状ロータリー、 少なくとも一つのアクセス路が接続する部分がY字型交差点となる部分環状ロ
    ータリー、及び 少なくとも一つのアクセス路が接続する部分がY字型交差点となる環状ロータ
    リー、 からなる交差点の群から抽出されることを特徴とする請求項９に記載の装置。
15. 【請求項１５】 上記交差点が、 少なくとも一つのアクセス路を持つ多角形状のロータリー、及び、 少なくとも一つのアクセス路が接続する部分がY字型交差点となる多角形状の
    ロータリー、 からなる交差点の群から抽出されることを特徴とする請求項９に記載の装置。
16. 【請求項１６】 上記交差点が、 少なくとも一つの右折車線又は左折車線を持つ少なくとも一つの道路セグメン
    トを含む交差点の群から抽出されることを特徴とする請求項９に記載の装置。