JP2003304529A - ネットワークシステム及び画像処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 システムの拡張性を向上すると共に、画像処
理装置の画像処理の効率化を図る。 【解決手段】 ネットワークシステム１０は、画像処理
ＥＣＵ１１及び各カメラ１２〜１７を通信ケーブルＣ１
〜Ｃ６で接続して構成する。画像処理ＥＣＵ１１は各カ
メラ１２〜１７に対して共用の接続インタフェースとデ
ータ変換手段を備えることで、新たなカメラの接続変更
等に対応すると共に構成品数を低減する。また、画像処
理ＥＣＵ１１は各カメラ１２〜１７の画像データを、各
カメラ１２〜１７に対応するテーブルに基づいて表示用
データに変換することで画像処理の効率化を実現する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、システムの拡張性
を向上すると共に、画像データの多様な表示形式に対応
し得るネットワークシステム及び画像処理装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両の前部、後部等にＣＣＤカメ
ラを設置すると共に、これら各ＣＣＤカメラを画像信号
ケーブルで車内に設置したモニタ装置へ接続し、ＣＣＤ
カメラが撮像した画像を車内のモニタで確認できる画像
用システムが存在する。

【０００３】図２６は、従来の画像用システム１の一例
であり、ＣＣＤカメラである左後カメラ２Ａ、右後カメ
ラ２Ｂ、前カメラ２Ｃを、インタフェース３Ａ〜３Ｃを
介して画像処理装置４に夫々接続すると共に、各カメラ
２Ａ〜２Ｃが撮像した画像データを表示するモニタ装置
５を画像処理装置４に接続している。

【０００４】各カメラ２Ａ〜２ＣはＮＴＳＣコンポジッ
ト等のアナログフォーマットで画像データを出力してお
り、これに対応してインタフェース３Ａ〜３ＣはＡ／Ｄ
コンバート機能を有して、画像処理装置４で各カメラ２
Ａ〜２Ｃが撮像した画像データをモニタ装置５用の表示
データに変換する処理を行う。なお、画像処理装置４
は、種々の表示形式に変換するＬＳＩ等の電子部品及び
フレームメモリ（図示せず）を表示形式の種類及び各カ
メラ２Ａ〜２Ｃに応じて設けている。

【０００５】また、表示形式の種類は、図２７の表示デ
ータ６に示すように、左後カメラ２Ａで撮像した画像デ
ータ６ａと右後カメラ２Ｂで撮像した画像データ６ｂと
を並べて合成表示する形式、また、左右後カメラ２Ａ、
２Ｂが撮像した画像データを鏡像反転させる形式等があ
る。

【０００６】なお、上述した種類のシステムでは、カメ
ラと画像処理装置との接続に、画像信号ケーブルを用い
る以外に、近時ではＬＡＮ等のネットワーク用の通信ケ
ーブルを使用してネットワーク的に接続を行う場合もあ
る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】画像用システム１で
は、各カメラ２Ａ〜２Ｃのアナログ画像データを各イン
タフェース３Ａ〜３ＣでＡ／Ｄ変換する構成であるた
め、高価なＡ／Ｄコンバート機能を備えたインタフェー
ス３Ａ〜３Ｃをカメラの台数分、画像処理装置４に設け
る必要があり、システムに係るコストを押し上げる問題
がある。また、画像処理装置４には、装備したインタフ
ェース３Ａ〜３Ｃの数以上のカメラを新たに接続できな
いため、システムの拡張性に欠けると云う問題もある。
なお、画像処理装置４は、主に画像関係の機器を接続対
象としているため、他の種類の機器又は他のネットワー
クシステムとの接続に適用できない問題がある。

【０００８】さらに、画像処理装置４は、種々の表示形
式及び各カメラ２Ａ〜２Ｃに対応した変換処理用の電子
部品及びフレームメモリを多数設けているため画像処理
装置４自体のコストを押し上げると共に、多数の電子部
品の切換制御等が必要になりデータ変換処理が複雑にな
る問題がある。さらに、また、各カメラ２Ａ〜２Ｃと画
像処理装置４との接続に低通信速度のＬＡＮケーブルを
用いた場合、各カメラ２Ａ〜２Ｃから出力する画像デー
タをＭＰＥＧ等の圧縮率の高い圧縮方式で圧縮したと
き、圧縮に係る処理に時間を要し、データ表示に関して
リアルタイム性を確保するのが困難になる問題がある。

【０００９】本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたも
のであり、画像処理装置と各カメラをネットワーク接続
すると共に、ネットワークに対する画像処理装置の接続
形態を改良することで、拡張性に優れたネットワークシ
ステム及び画像処理装置を提供することを目的とする。
また、本発明は、画像データをテーブルを用いて表示用
データに変換することで、画像処理装置の内部の電子部
品の共用化を図り低コスト化を実現したネットワークシ
ステム及び画像処理装置を提供することを目的とする。

【００１０】さらに、本発明は、複数の変換処理を複合
したテーブルに基づいて変換処理を行うことにより、複
雑な変換処理を高速で行うネットワークシステムを提供
することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】第１発明に係るネットワ
ークシステムは、撮像した画像データを送出する複数の
撮像装置と、該撮像装置から受け付けた画像データをモ
ニタ装置の表示用データに変換する処理を行う画像処理
装置とを接続してなるネットワークシステムにおいて、
前記画像処理装置は、前記各撮像装置が送出した複数の
画像データの受け付けに共用の受付手段と、該受付手段
が受け付けた複数の画像データに係る前記処理に共用の
データ変換手段とを備えることを特徴とする。

【００１２】第１発明にあっては、画像処理装置の画像
データの受付手段を複数の撮像装置に対して共用化する
と共に、システムに含まれる撮像装置と画像処理装置と
をネットワーク接続することにより、従来のように撮像
装置の台数分のインタフェースを設ける必要がなくなり
画像処理装置のコストを低減できる。また、受付手段の
共用化を図ることで、新たな撮像装置の追加又は削除等
も容易に行うことができ、システム構成の自由度が増
し、撮像装置に対して種々の接続形態を実現できる。

【００１３】さらに、複数の画像データを共用で受付可
能にすることで、複数の画像データの処理を行うデータ
変換手段も共用化でき、内部構成の簡易化を進めて効率
的な変換処理を実現できる。なお、ネットワークシステ
ムはＩＥＥＥ１３９４等の同期通信可能な通信規格を適
用することが好ましく、この種の通信規格を用いること
で通信のリアルタイム性及び各種機器の接続自由度の確
保が容易になる。

【００１４】第２発明に係るネットワークシステムは、
前記画像処理装置は更に、前記画像データの画素毎に対
応する変換情報を含むテーブルを記憶する記憶手段を備
え、前記データ変換手段は、前記記憶手段が記憶するテ
ーブルに基づいて、前記処理を行う手段を備えることを
特徴とする。

【００１５】第２発明にあっては、変換処理にテーブル
を用いることで変換処理の方式を共通化でき、処理効率
も更に向上できる。また、前記テーブルは画像データの
画素毎に変換情報を含んでいるので、種々の表示形式に
容易に対応でき、画像データを所要の表示用データに変
換することができる。

【００１６】第３発明に係るネットワークシステムは、
撮像した画像データを送出する撮像装置と、該撮像装置
から受け付けた画像データをモニタ装置の表示用データ
に変換する画像処理装置とを接続してなるネットワーク
システムにおいて、前記画像処理装置は、前記画像デー
タの画素毎に対応する変換情報を含むテーブルを記憶す
る記憶手段と、前記記憶手段が記憶するテーブルに基づ
いて、前記画像データを表示用データに変換するデータ
変換手段とを備えることを特徴とする。

【００１７】第３発明にあっては、画像処理装置はテー
ブルに基づき、画像データを表示用データに変換するの
で、要求される種々の表示形態に対して変換処理の共通
化を図ることができ、画像処理装置の処理負担を軽減で
きると共に処理速度も向上できる。なお、画像処理装置
は、種々の表示形態に対し画像処理用のＬＳＩ及びフレ
ームメモリ等を共用して画像処理を行うことが好まし
く、このような構成にすることで、画像処理装置の低コ
スト化を一段と図ることができる。

【００１８】第４発明に係るネットワークシステムは、
前記テーブルは、前記画像データを鏡像反転する鏡像反
転テーブル、複数の前記画像データを合成する合成テー
ブル、前記画像データの視点方向を変更する視点変更テ
ーブル、前記画像データを拡大又は縮小する拡大縮小テ
ーブル、又は、前記画像データに図を付加する図付加テ
ーブルのいずれか１つを備えることを特徴とする。

【００１９】第４発明にあっては、変換用の各種テーブ
ルを揃えることで基本的な変換形式に対応でき、変換処
理を標準化して変換効率を向上できる。なお、前記各種
テーブルは、システムに含まれる撮像装置の種類等に応
じて必要な表示形式に対応するものを揃えることが必要
である。

【００２０】第５発明に係るネットワークシステムは、
前記テーブルは、前記鏡像反転テーブル、合成テーブ
ル、視点変更テーブル、拡大縮小テーブル、又は、図付
加テーブルのいずれか２つ以上を複合した複合テーブル
を備えることを特徴とする。第５発明にあっては、各種
テーブルを複合して複合テーブルを形成すると共に、こ
の複合テーブルに基づき変換処理を行うことにより、複
数回の変換処理も一度の処理で行うことができ、複雑な
変換に対する処理速度の向上及び処理の効率化を実現で
きる。

【００２１】第６発明に係るネットワークシステムは、
前記撮像装置は、撮像条件情報を送出する情報送出手段
を備え、前記画像処理装置は更に、前記情報送出手段が
送出した撮像条件情報を受け付ける情報受付手段と、該
情報受付手段が受け付けた撮像条件情報に基づいて、該
撮像条件情報の送出元の撮像装置に応じた前記テーブル
を作成するテーブル作成手段とを備えることを特徴とす
る。

【００２２】第６発明にあっては、システムに新たな撮
像装置が追加された場合等に、新たな撮像装置が送出す
る撮像条件情報を元にして、画像処理装置が新たな撮像
装置用のテーブルを作成するので、新たな撮像装置をス
ムーズにシステムに導入できる。なお、このようなテー
ブルの作成は、新たな撮像装置の導入時以外にも、ネッ
トワークシステムの最初の起動時に、システムに含まれ
る撮像装置のテーブル作成に利用してもよい。

【００２３】第７発明に係るネットワークシステムは、
前記記憶手段は、前記撮像装置に対応させて前記テーブ
ルを記憶しており、前記撮像装置は、自身の識別情報を
送出する識別情報送出手段を備え、前記画像処理装置は
更に、前記識別情報送出手段が送出した識別情報を受け
付ける識別情報受付手段と、該識別情報受付手段が受け
付けた識別情報に基づき、該識別情報の撮像装置に応じ
たテーブルを前記記憶手段から選択するテーブル選択手
段とを備えることを特徴とする。

【００２４】第７発明にあっては、画像処理装置のテー
ブル選択手段が、撮像装置の識別情報に基づき記憶手段
から所要のテーブルを選択するので、各撮像装置に対し
て各種テーブルの中から該当するテーブルをスムーズに
選択でき、変換処理の効率化を維持できる。よって、大
規模なシステムで記憶手段が多数のテーブルを記憶して
いる場合でも、必要なテーブルの選択に手間取ることな
く迅速な変換処理を実現できる。

【００２５】第８発明に係るネットワークシステムは、
前記画像処理装置は更に、外部のネットワークシステム
を接続することが可能な接続手段を備えることを特徴と
する。第８発明にあっては、画像処理装置が接続手段を
備えることで、外部の他のネットワークシステムとの接
続を可能にし、画像処理装置を複数のネットワーク同士
を接続するゲートウェイ装置としても使用でき、各ネッ
トワーク間での通信データの受け渡しを画像処理装置を
介してスムーズに行うことができる。また、単独でゲー
トウェイ装置を設ける必要が無くなり、システム全体に
係るコストを低減できる。

【００２６】第９発明に係る画像処理装置は、外部から
受け付けた画像データを表示用データに変換する処理を
行う画像処理装置において、外部からの複数の前記画像
データの受け付けに共用の受付手段と、該受付手段が受
け付けた複数の画像データの変換に係る前記処理に共用
のデータ変換手段とを備えることを特徴とする。第９発
明にあっては、共用の受付手段及びデータ変換手段を備
えることで、従来の画像処理装置に比べて構成品を削減
でき、装置に係るコスト低減を達成できる。

【００２７】第１０発明に係る画像処理装置は、ネット
ワークへ接続することが可能であり、画像データを表示
用データに変換する画像処理装置において、前記ネット
ワークから画像データを受け付ける受付手段と、前記画
像データの画素毎に対応する変換情報を含むテーブルを
記憶する記憶手段と、該記憶手段が記憶するテーブルに
基づいて、前記画像データを表示用データに変換する手
段とを備えることを特徴とする。第１０発明にあって
は、テーブルに基づき画像変換処理を行うので、画像処
理に係る負担を軽減でき、処理速度も向上できる。

【００２８】第１１発明に係る画像処理装置は、前記ネ
ットワークから前記画像データの撮像に係る撮像条件情
報を受け付ける情報受付手段と、該情報受付手段が受け
付けた撮像条件情報に基づいて、前記テーブルを作成す
るテーブル作成手段とを更に備えることを特徴とする。
第１１発明にあっては、受け付けた撮像条件情報に基づ
いてテーブル作成手段が新たなテーブルを作成できるの
で、新たな撮像装置に対しても効率的な変換処理を行う
ことができる。

【００２９】第１２発明に係る画像処理装置は、複数の
ネットワークへ接続することが可能な接続手段を更に備
えることを特徴とする。第１２発明にあっては、複数の
ネットワークへの接続を可能にする接続手段を設けるこ
とで、画像処理装置にゲートウェイ機能を具備させるこ
とができ、画像処理装置を含むネットワークシステムの
拡張性向上に貢献できる。

【００３０】

【発明の実施の形態】以下、本発明をその実施の形態を
示す図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形
態に係るネットワークシステム１０の全体構成図であ
る。本実施形態のネットワークシステム１０は車両に構
築してあり、車載ＬＡＮの情報系ＬＡＮを形成してい
る。ネットワークシステム１０は、画像処理装置である
画像処理ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ
Ｕｎｉｔ）１１に、複数の撮像装置である左後カメラ１
２、右後カメラ１３、左前カメラ１４、ブラインドコー
ナカメラ１５、左斜後カメラ１６、及び、赤外線カメラ
１７を通信ケーブルＣ１〜Ｃ６で接続している。

【００３１】ネットワークシステム１０は、同期通信用
ネットワークのＩＥＥＥ１３９４の規格に合致した構成
にしており、画像処理ＥＣＵ１１、左後カメラ１２、右
後カメラ１３、左前カメラ１４、ブラインドコーナカメ
ラ１５、左斜後カメラ１６、及び、赤外線カメラ１７は
ＩＥＥＥ１３９４に対応し、ＩＥＥＥ１３９４用の通信
ケーブルＣ１〜Ｃ７を接続するポート１１ａ、１１ｂ〜
１７ａ、１７ｂを夫々設けている。

【００３２】ネットワークシステム１０は、ＩＥＥＥ１
３９４でシステムを構築することにより、各種データを
アイソクロナスパケット（同期パケット）で通信する。
アイソクロナスパケットは通信ケーブルＣ１〜Ｃ７に対
して特定のチャネル（帯域）が割り当てられ１２５μｓ
周期で時分割送信されることで、ネットワークシステム
１０はデータ通信に対してリアルタイム性を確保してい
る。なお、ネットワークシステム１０は、画像処理ＥＣ
Ｕ１１と表示装置であるモニタ装置１８とを信号線Ｓ１
で接続しており、この信号線Ｓ１でアナログＲＧＢ信号
又はモニタとビデオカード間のデジタル伝送等に係るデ
ジタル画像信号を伝送するようにしている。

【００３３】また、車両には上述したネットワークシス
テム１０による情報系ＬＡＮ以外にも、ボディ系ＬＡＮ
及び車体系ＬＡＮ等が構築されており、これら各系統の
ＬＡＮ同士をゲートウェイ装置で接続している。本実施
形態では、図１に示すように、ゲートウェイ装置２０で
ネットワークシステム１０とボディ系ＬＡＮ１９を接続
し、ボディ系ＬＡＮ１９で通信される各種信号をゲート
ウェイ装置２０を介してネットワークシステム１０に取
り込めるようにしている。

【００３４】なお、ボディ系ＬＡＮ１９で通信される信
号には、ボディ系ＬＡＮ１９に含まれる信号入力部１９
ａが有する車両速度の検知信号、操舵時の検知信号、及
び、バックギアに入っている状態の検知信号等があり、
このような検知信号は信号入力部１９ａからゲートウェ
イ装置２０を介してネットワークシステム１０の画像処
理ＥＣＵ１１へ送信されるようにしている。

【００３５】一方、ネットワークシステム１０に含まれ
る各カメラ１２〜１７は、図２に示すような位置関係で
右ハンドルの車両２１に取り付けられている。即ち、左
後カメラ１２は車両２１の後端で撮像方向を車両の真後
ろ方向に対して左へ向けて取り付けられ、右後カメラ１
３は撮像方向を右へ向けて取り付けられている。また、
左前カメラ１４は車両２１の左前端付近に取り付けられ
て、運転席から死角となる左前輪付近を撮像するように
している。

【００３６】さらに、ブラインドコーナカメラ１５は車
両２１の前端中央に取り付けられており、左斜後カメラ
１６は左ドアミラー付近に取り付けられて左斜後を撮像
できるようにしており、赤外線カメラ１７はブラインド
コーナカメラ１５の上方に取り付けられている。なお、
本実施形態では、各カメラ１２〜１７は、６４０（横）
×４８０（縦）の画素数から形成されるデジタル画像デ
ータを非圧縮で出力しており、図２中の各カメラ１２〜
１６に対する一点鎖線の範囲は撮像画角を示している。

【００３７】また、各カメラ１２〜１７は、地面からの
取り付け高さ、撮像画角、撮像方向等に係る撮像条件情
報、及び、自身の識別情報を記憶するメモリ（図示せ
ず）を夫々備えている。各カメラ１２〜１７は、システ
ムの起動時、新たにシステムに接続された時、及び外部
からの要求時等に、記憶されている撮像条件情報を送出
する情報送出手段、及び、識別情報を送出する識別情報
送出手段を備えており、この識別情報送出手段は識別情
報を通信パケットの通信ヘッダに記載して送出するよう
にしている。

【００３８】なお、図３（ａ）（ｂ）に示すブラインド
コーナカメラ１５は、撮像レンズ１５ａの前方に左右及
び前方下方の計三方向の画像を取り込むプリズム１５ｂ
を設けており、プリズム１５ｂは左方向からの光線Ｌ
１、右方向からの光線Ｌ２、及び、前方下方からの光線
Ｌ３を撮像レンズ１５ａへ導いている。なお、本実施形
態のブラインドコーナカメラ１５では、プリズム１５ｂ
の構成上、プリズム１５ｂを通過した光線Ｌ３の画像の
みが反転する。

【００３９】また、赤外線カメラ１７は、車両２１の前
方５０〜１００ｍ付近に位置する光の反射が少ない対象
物を近赤外線により撮像するものであり、撮像した画像
データを画像処理ＥＣＵ１１へ出力している。

【００４０】一方、画像処理ＥＣＵ１１は、各カメラ１
２〜１７が撮像した画像データをモニタ装置１８で表示
する表示用データに変換処理すると共に、変換した表示
用データをモニタ装置１８へ出力するものである。図４
に示すように、画像処理ＥＣＵ１１は内部に、ＰＨＹ／
ＬＩＮＫインタフェース２５、マイコン２６、画像処理
ＡＳＩＣ２７、テーブルの記憶手段であるテーブル用メ
モリ２８、フレームメモリ２９、モニタインタフェース
５０、及び、操作部５１を設けている。

【００４１】ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース２５はネ
ットワークの接続インタフェースであり、各カメラ１２
〜１７の画像データを受け付ける共用の受付手段として
機能し、システムの物理層に該当する。また、ＰＨＹ／
ＬＩＮＫインタフェース２５は、各カメラ１２〜１７の
撮像条件情報を受け付ける情報受付手段、及び、各カメ
ラ１２〜１７の識別情報を受け付ける識別情報受付手段
としても機能する。なお、ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェ
ース２５は、各カメラ１２〜１７の画像データ等をアイ
ソクロナスパケット（同期パケット）として受け付けて
おり、複数の画像データを一括して受付可能にしてい
る。

【００４２】マイコン２６は、マイコン２６内に記憶さ
れているプログラム、又は、操作部５１の入力操作に従
い各種制御及び処理を行っている。マイコン２６が行う
具体的な制御及び処理内容には、画像処理を行う通常モ
ードとテーブル更新等を行う管理モードとのモード切替
制御、テーブル作成手段としてのテーブル作成処理、テ
ーブル選択手段としてのテーブル選択処理、画像データ
等に応じた作図を行う作図処理等がある。

【００４３】前記モード切替制御は、操作部５１による
操作の内容に基づき、又は、カメラ等の新たな機器がネ
ットワークシステムに追加された時に新たな機器から送
出される未確認の識別情報の受付等を判断することで行
われる。即ち、操作部５１による操作又は未確認の識別
情報等がある場合、マイコン２６は管理モードを実行
し、前記操作等がない場合は通常モードを実行するよう
制御する。

【００４４】テーブル作成処理は、前記管理モードで行
う処理であり、新たに追加された機器からの情報に基づ
き、当該機器に対応するテーブルをマイコン２６が作成
する処理のことである。なお、新たに作成したテーブル
は当該機器との対応付けを行ってからテーブル用メモリ
２８に記憶している。

【００４５】また、テーブル選択処理は、接続されてい
るカメラ１２〜１７に対して予め作成した各種テーブル
を各カメラ１２〜１７及び表示形式に対応付けてからテ
ーブル用メモリ２８に記憶させると共に、前記対応付け
に基づき所要のテーブルをテーブル用メモリ２８から選
択して読み出す制御のことである。なお、各カメラ１２
〜１７とテーブルとの対応付けは、各カメラ１２〜１７
の識別情報とテーブルを夫々対応付けることで行ってい
る。また、選択しているテーブルの切換は、マイコン２
６が、後述する操作部５１からの切換情報、ボディ系Ｌ
ＡＮ１９からのバックギアの検知信号、及び、操舵時の
検知信号の受け付けを夫々確認することで行う。

【００４６】さらに、作図処理は、受け付けた画像デー
タの内容及びボディ系ＬＡＮ１９から入力される車速の
検知信号、操舵に係る検知信号等を考慮して、例えば、
駐車する際に車両の進む方向を示すガイド線等をマイコ
ン２６が演算して作図するものである。

【００４７】画像処理ＡＳＩＣ２７は、画像処理専用の
カスタムＩＣであり、データ変換手段として各カメラ１
２〜１７からの画像データをマイコン２６が選択したテ
ーブルに基づいてアナログの表示用データに変換すると
共に、変換した表示用データをモニタインタフェース５
０へ伝送するものである。なお、画像処理ＡＳＩＣ２７
は、各カメラ１２〜１７に対する複数種類の画像データ
に対して共用されており、画像処理ＥＣＵ１１の内部構
成の簡略化及びコスト低減に貢献している。

【００４８】テーブル用メモリ２８はＥＥＰＲＯＭ（Ｅ
ｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ＰＲＯ
Ｍ）であり、複数のテーブルを記憶すると共に、記憶し
ているテーブルの中からマイコン２６の選択処理により
所要のテーブルを選択して画像処理ＡＳＩＣ２７へ伝送
している。

【００４９】また、フレームメモリ２９は各カメラ１２
〜１７及び各表示形式に対して共用されており、オリジ
ナル画像記憶領域と変換画像記憶領域を有している。オ
リジナル画像記憶領域には各カメラ１２〜１７から出力
された画像データを１画面単位で一時的に記憶すると共
に、変換画像記憶領域には画像処理ＡＳＩＣ２７で変換
された表示用データを１画面単位で記憶している。

【００５０】なお、オリジナル画像記憶領域は、画像処
理ＡＳＩＣ２７が同時処理可能なデータ量に対応した容
積を確保している。また、変換画像記憶領域は画像処理
ＡＳＩＣ２７が変換した表示用データを随時記憶可能に
しており、１画面分の表示用データを蓄積した後、蓄積
した各表示用データをモニタインタフェース５０へ順次
送出するようにしている。なお、変換画像記憶領域の一
部にはシステム起動時の初期画面データ等も記憶してい
る。

【００５１】また、モニタインタフェース５０はモニタ
装置１８への接続用インタフェースであり、表示用デー
タをアナログ画像信号の形態でモニタ装置１８へ出力す
る。なお、モニタインタフェース５０は、アナログＲＧ
Ｂ信号又はモニタ装置１８との間でデジタル伝送等に係
るデジタル画像信号に対応して出力表示可能にしてもよ
い。

【００５２】さらに、操作部５１は、各種操作が可能な
スイッチ等を多数設けており（図示せず）、操作により
通常モードと管理モードの選択、モニタ装置１８で表示
するデータに対応するカメラの切換、表示形式の切換等
を適宜設定するものであり、カメラの切換、及び、表示
形式の切換を設定した場合は、切換情報をマイコン２６
へ出力する。

【００５３】一方、上述したテーブルは、各カメラ１２
〜１７の画像データを表示用データに画像処理ＡＳＩＣ
２７で変換する際に用いるものであり、変換形態に応じ
て複数のテーブルが存在する。基本的な種類のテーブル
には、元の画像データをそのまま表示する表示テーブ
ル、元の画像データを鏡像反転する鏡像反転テーブル、
元の画像データの視点方向を変更する視点変更テーブ
ル、複数の画像データを合成する合成テーブル、元の画
像データを拡大又は縮小する拡大縮小テーブル、元の画
像データに図を付加する図付加テーブル、及び、レンズ
歪み補正テーブル等がある。

【００５４】前記視点変更テーブルには各カメラ１２〜
１７の車両２１に対する取付状況等に応じた種類が存在
する。前記合成テーブルにも合成する画像データの数、
種類等に応じて複数種のテーブルが存在する。また、前
記拡大縮小テーブルには拡大縮小等の形態に応じた複数
の種類が存在し、さらに、前記図付加テーブルにも付加
する図の種類に応じて複数種類のテーブルが存在する。

【００５５】さらに、テーブルには上述した基本的な種
類のテーブルを複合した複合テーブルも存在する。例え
ば、画像データに対して鏡像反転及び視点変更の２種類
の変換を行う場合、前記鏡像反転テーブル及び視点変更
テーブルを複合した複合テーブルを作成する。本実施形
態では、このような複合テーブルを上述した基本的なテ
ーブルを２つ以上組み合わせて形成できるパターン数
分、予め作成してテーブル用メモリ２８に記憶してい
る。よって、このような複合テーブルに基づき画像処理
ＡＳＩＣ２７で変換処理を行うことにより、複数種の変
換処理を一度の処理で行うことができ、画像変換処理の
高速化を実現している。

【００５６】このような各種基本テーブル及び複合テー
ブルは、上述したようにマイコン２６により適応される
カメラ１２〜１７との対応付けが行われており、以下、
代表的な対応付けの例を挙げる。

【００５７】左後カメラ１２及び右後カメラ１３は、合
成テーブルと鏡像反転テーブルの複合テーブルと対応付
けられており、この複合テーブルに駐車時のガイド線を
示す図付加テーブルを複合したテーブルとも対応付けら
れている。また、前記合成及び鏡像反転の複合テーブル
に俯瞰方向からの視点変更を行う視点変更テーブルを複
合した複合テーブルも左後カメラ１２及び右後カメラ１
３に対応付けられており、さらに、前記図付加テーブ
ル、合成テーブル、鏡像反転テーブル、及び、視点変更
テーブルの全てを複合したテーブルも対応付けされてい
る。

【００５８】なお、左後カメラ１２及び右後カメラ１３
が鏡像反転機能を有する場合、前記各複合テーブルから
鏡像反転テーブルの機能を省略することが可能である。

【００５９】左前カメラ１４は、自身の画像データと、
ブラインドコーナカメラ１５の前方下方の画像データ
と、左斜後カメラ１６の画像データとを拡大縮小テーブ
ルにより夫々縮小すると共に合成テーブルでこれらのデ
ータを合成する処理を複合した複合テーブルと対応付け
されており、また、この複合テーブルに視点変更テーブ
ルを複合したテーブルにも対応付けされている。

【００６０】ブラインドコーナカメラ１５は、三方向の
各画像データをモニタ装置１８の表示範囲に収まるよう
に縮小する拡大縮小テーブルと、これら縮小した各デー
タを合成する合成テーブルとを複合した複合テーブルに
対応付けされており、また、この複合テーブルに枠等の
図を付加する図付加テーブルを複合したテーブルにも対
応付けされている。

【００６１】左斜後カメラ１６は、自身の画像データに
道路の左端までの距離を示すガイド線の図を付加する図
付加テーブルと対応付けされており、この図付加テーブ
ルに俯瞰方向に視点を変更する視点変更テーブルを複合
した複合テーブルも対応付けされている。また、左斜後
カメラ１６は、自身の画像データとブラインドコーナカ
メラ１５の前方下方の画像データとを縮小する拡大縮小
テーブルに、変換した各データを合成する合成テーブル
を複合した複合テーブルと対応付けされている。さら
に、この複合テーブルに俯瞰方向に視点を変更する視点
変更テーブルを複合したテーブルも左斜後カメラ１６に
対応付けている。

【００６２】なお、上述した各カメラ１２〜１６は、画
像データをそのままの状態でモニタ装置１８に合致した
表示用データに変換する表示テーブルに対応付けされて
おり、赤外線カメラ１７は、この表示テーブルとの対応
付けのみとなる。

【００６３】また、各テーブルの具体的な中身は、画像
データを形成する各画素毎に対応した変換情報を有する
ものになっている。図５は、画像データをそのまま状態
で表示する際に使用する表示テーブル３０の中身であ
り、表示テーブル３０は、モニタ装置１８の表示解像度
に対応して６４０×４８０の変換情報を有しており、枠
３０ａの上辺３０ｂの数値が横方向（Ｘ座標）のピクセ
ル（画素数）を示し、左辺３０ｃの数値が縦方向（Ｙ座
標）のピクセル（画素数）を示している。

【００６４】また、枠３０ａの内部で横方向と縦方向の
ピクセルに対応して格子状に並ぶ変換情報は、画像デー
タの各画素を表示用データへ配置する場所を指定するも
のである。例えば、枠３０ａのＸ座標が０、Ｙ座標が０
となる位置の変換情報（１、０、０）は、フレームメモ
リ２９のオリジナル画像記憶領域に記憶してある１番目
の画像データにおけるＸ座標が０、Ｙ座標が０の画素デ
ータを、変換先の表示用データの（Ｘ、Ｙ）＝（０、
０）の位置に配置すると云う意味である。

【００６５】同様に表示テーブル３０の（Ｘ、Ｙ）＝
（６３９、４７９）の変換情報（１、６３９、４７９）
は、１番目の画像データにおけるＸ座標が６３９、Ｙ座
標が４７９の画素データを、変換先の表示用データの
（Ｘ、Ｙ）＝（６３９、４７９）の位置に配置すると云
う意味である。

【００６６】結局、図５の表示テーブル３０は、変換元
の画像データの各画素を、変換先の表示用データの同一
位置に配置することを指定する内容になっており、これ
により画像データはそのままの状態で表示用データに変
換される。

【００６７】図６は、縦方向を２倍に拡大する拡大テー
ブル３１の中身を示しており、拡大テーブル３１は画像
データの上半分に対して横方向の各桁の画素を連続して
上下に２回重複配置して表示用データを形成する構成に
している。この拡大テーブル３１に基づいて変換処理を
行うと、図７のオリジナルの画像データ３２は、図８に
示すように、画像データ３２の上半分を縦方向に２倍に
拡大した表示用データ３３に変換される。このような拡
大テーブル３１に基づく画像変換は画像データを詳細に
確認する場合等に好適である。

【００６８】図９は、鏡像反転テーブル３４の中身を示
しており、画像データの横方向の各画素を右から左へ逆
に配置して表示用データを形成する構成にしている。こ
の鏡像反転テーブル３４に基づいて変換処理を行うと、
図７のオリジナルの画像データ３２は、図１０に示すよ
うに、鏡像反転された表示用データ３５に変換される。
このような鏡像反転テーブル３４は撮像方向が車両の後
方を向いている左後カメラ１２、右後カメラ１３等の撮
像画像を車内のモニタ装置１８で確認する場合等に好適
である。

【００６９】図１１は、図付加テーブル３６の一例の中
身を示しており、オリジナルの画像データに付加する図
の変換情報（０、ｘ１、ｙ１）、（０、ｘ２、ｙ２）等
を一部に含んでいる。図付加テーブル３６の（Ｘ、Ｙ）
＝（１、０）における変換情報（０、ｘ１、ｙ１）の
「０」は、画像データではなく、図付加テーブル３６の
変換情報のＲＧＢ値を表示用データの同位置に配置する
と云う意味であり、「ｘ１、ｙ１」は変換情報が規定す
るＲＧＢ値である。同様に、図付加テーブル３６の
（Ｘ、Ｙ）＝（１、１）の変換情報（０、ｘ２、ｙ２）
は、表示用データの（Ｘ、Ｙ）＝（１、１）に「ｘ２、
ｙ２」というＲＧＢ値を配置する意味である。

【００７０】このように、表示用データの所要位置のＲ
ＧＢ値を図付加テーブル３６で直接指定することによ
り、ＲＧＢ値で種々の作図を行うことができ、作図以外
の箇所はオリジナルの画像データの画素を残すように指
定することで、容易に画像データに図を付加した表示用
データを作成できる。

【００７１】また、図付加テーブルには、上述したマイ
コン２６の作図処理により現在の画像データ等に応じて
作成された図データを画像データに付加して表示用デー
タを作成することも可能になる。具体的には図１２に示
すように、オリジナルの画像データ３２に、縦方向及び
横方向の目盛を作図した図データ３７を図付加テーブル
に基づき合成することで表示用データ３９を形成でき
る。

【００７２】さらに、図１３は合成テーブルの一例とし
て、一の画像データの左半分と他の画像データの右半分
とを合成して表示用データを形成する合成テーブル４０
の中身を示している。合成テーブル４０は、横方向の０
から３１９までの範囲には１番目の画像データの左半分
の画素を配置し、残りの３２０から６３９までの範囲に
２番目の画像データの右半分の画素を配置するように規
定して表示用データを形成する。よって、図１４に示す
ように、合成テーブル４０に基づき１番目の画像データ
４１及び２番目の画像データ４２を合成する処理を行う
ことで、表示用データ４３を得ることができる。

【００７３】なお、合成テーブルには、前記以外にも種
々のパターンが存在し、図１５（ａ）はブラインドコー
ナカメラ１５用の合成テーブルに基づき形成した表示用
データ４４であり、図１５（ｂ）は、ブラインドコーナ
カメラ１５及び左斜後カメラ１６用の合成テーブルに基
づき形成した表示用データ４５である。

【００７４】図１５（ａ）の表示用データ４４は、左上
表示部分４４ａに図３（ａ）（ｂ）のブラインドコーナ
カメラ１５が左方向から取り込んだ画像データを合成
し、右上表示部分４４ｂに右方向から取り込んだ画像デ
ータを合成し、下表示部分４４ｃに前方下方から取り込
んだ画像データを鏡像反転して合成する合成テーブルに
基づき形成している。

【００７５】また、図１５（ｂ）の表示用データ４５
は、車両２１を中心とした俯瞰的な図を表示する図デー
タを元に、左上表示部分４５ａにブラインドコーナカメ
ラ１５が左方向から取り込んだ画像データを合成し、右
上表示部分４５ｂに右方向から取り込んだ画像データを
合成し、左下表示部分４５ｃに左斜後カメラ１６が取り
込んだ画像データを合成する合成テーブルに基づき形成
されている。

【００７６】さらに、図１５（ｃ）の表示用データ４６
は、視点変更テーブルに基づき図７の画像データ３２を
俯瞰的に視点を変更して作成したものである。即ち、画
像データ３２を撮像したカメラの地面からの取付高さ、
焦点距離、撮像方向と水平方向との角度等を考慮して視
点を俯瞰的に変換する変換情報を決定して視点変更テー
ブルを作成し、この視点変更テーブルに基づき変換処理
を行うことで表示用データ４６を得ることができる。

【００７７】なお、複合テーブルの中身は、複合する各
テーブル同士の各位置に対する変換情報の和又は積を算
出し、この算出結果の内容を該当する位置の変換情報に
している。

【００７８】次に、上述した各種テーブルによる変換処
理を含むネットワークシステム１０の全体的な処理の流
れを図１６〜１９の第１〜４フローチャートに基づいて
説明する。先ず、図１６の第１フローチャートに示すよ
うに、図１の画像処理ＥＣＵ１１、各カメラ１２〜１
７、及び、モニタ装置１８の各電源スイッチをオンする
ことでネットワークシステム１０を起動する（Ｓ１）。
このシステム起動により、各カメラ１２〜１７は自身の
識別情報等を画像処理ＥＣＵ１１へ送出し、画像処理Ｅ
ＣＵ１１のマイコン２６（図４参照、以下同様）は、こ
れら識別情報の確認を行い、システムに接続してある構
成機器に変更があるか否かを判断する（Ｓ２）。

【００７９】構成機器に変更がない場合は、マイコン２
６は画像処理ＥＣＵ１１の操作部５１の操作により管理
モードが選択されているか否かを確認する（Ｓ３）。管
理モードが選択されていない場合は、通常モードが選択
されていることになるので、以降、ネットワークシステ
ム１０は、図１７、１８の第２、３フローチャートに示
す一連の処理を行う。一方、構成機器に変更がある場合
（Ｓ２）及び管理モードが選択されている場合（Ｓ
３）、ネットワークシステム１０は、図１９の第４フロ
ーチャートに示す処理を行う。

【００８０】通常モードが選択されている場合、図１７
の第２フローチャートに示すように、マイコン２６は初
期画面データ（グラフィック画面又は黒画面を表示する
データ）をモニタインタフェース５０からモニタ装置１
８へ出力し初期画面を表示する（Ｓ１０）。この状態
で、マイコン２６は各カメラ１２〜１７より通信ケーブ
ルＣ１を介してＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース２５に
画像データの受付があるか否かを確認している（Ｓ１
１）。

【００８１】画像データの受付がない場合は、画像デー
タの受付があるまで受付待ちのループ状態になる。画像
データの受付がある場合、マイコン２６は、受付される
画像データをフレームメモリ２９のオリジナル画像記憶
領域に１画面単位で順次記憶すると共に、受付された画
像データに係る通信パケットの通信ヘッダの識別情報を
確認する（Ｓ１２）。

【００８２】この確認により、マイコン２６は入力され
た画像データの送信元のカメラを特定し、特定したカメ
ラに応じたテーブルを、テーブル用メモリ２８から選択
する（Ｓ１３）。なお、この際、操作部５１でモニタ装
置１８での表示用データの表示形式も選択されている場
合は、特定したカメラに応じたテーブルの中で、選択さ
れている表示形式に該当するテーブルを選択する。

【００８３】この選択されたテーブルに基づき、画像処
理ＡＳＩＣ２７は、フレームメモリ２９に記憶されてい
る画像データを表示用データへ変換する（Ｓ１４）。変
換された表示用データは、フレームメモリ２９の変換画
像記憶領域に１画面単位で記憶された後、モニタインタ
フェース５０を介してモニタ装置１８へストリーム伝送
され、モニタ装置１８で表示される（Ｓ１５）。これ以
降は、随時、受け付けられた画像データを随時、表示用
データに変換し、モニタ装置１８で表示用データを表示
するデータ表示中の状態になる。

【００８４】なお、操作部５１で複数の画像データを合
成するような表示形式が選択されている場合は、複数の
画像データに対して上述した画像データの入力の有無の
確認（Ｓ１１）から画像データを表示用データへ変換す
る段階（Ｓ１４）の処理が並行して行われる。

【００８５】また、図１８の第３フローチャートに示す
ように、データ表示中もマイコン２６は、操作部５１の
操作による切換信号又はボディ系ＬＡＮ１９から検知信
号の受付があるか否かを確認している（Ｓ１６）。

【００８６】切換信号と検知信号のいずれの受付もない
場合、マイコン２６は次に画像データの受付が継続中か
を確認する（Ｓ１７）。継続中の場合は切換信号又は検
知信号の受付待ちでループ状態になり、継続中でない場
合は画像データの受付待ち状態になる（Ｓ１８）。

【００８７】また、切換信号又は検知信号のいずれかの
受付がある場合、画像処理ＡＳＩＣ２７の変換処理を一
時中止して、最後に変換処理された表示用データの出力
を保持し最後の表示画面の表示状態を維持する（Ｓ１
９）。この間に、マイコン２６は、切換信号又は検知信
号に対応するカメラの識別情報を確認する（Ｓ２０）。
この確認により切換対象のカメラを特定し、この特定し
たカメラ、及び、切換信号等の内容を参照して新たなテ
ーブルをテーブル用メモリ２８から選択する（Ｓ２
１）。

【００８８】画像処理ＡＳＩＣ２７は、この新たに選択
されたテーブルに基づき、受付された画像データを新た
な表示用データへ変換し（Ｓ２２）、変換した表示用デ
ータをモニタ装置１８へストリーム伝送してモニタ装置
１８で表示する（Ｓ２３）。なお、上述した通常モード
の処理（Ｓ１０〜Ｓ２３）は、システムの処理が終了す
るまで継続して行われる。

【００８９】一方、図１６の第１フローチャートで管理
モードになった場合は、図１９の第４フローチャートに
示す処理が行われる。即ち、新たに接続されたカメラ又
は設定が変更されたカメラから送出された画像データの
撮像に係る撮像条件情報に基づき、マイコン２６が新た
なテーブルを作成する（Ｓ３０）。なお、マイコン２６
は、撮像条件情報の内容、及び、当該カメラが対応可能
な画像処理の種類（鏡像反転、合成、視点変更、寸法変
更、図付加、及び、これらの複合可能パターン）等を考
慮して必要なテーブルを作成する。

【００９０】作成したテーブルはテーブル用メモリ２８
に記憶され（Ｓ３１）。この記憶の際、マイコン２６は
作成したテーブルと当該カメラの識別情報の対応付けも
作成し、この対応付けを自身のＲＡＭ等に記憶する（Ｓ
３２）。このように対応付けを記憶することで、画像デ
ータの受付に応じて所要のテーブルをテーブル用メモリ
２８からスムーズに選択して読み出せるようにしてい
る。

【００９１】次にマイコン２６は、別の撮像条件情報の
受付があるか否かを確認する（Ｓ３３）。別の撮像条件
情報の受付がある場合は、テーブル作成の段階（Ｓ３
０）に戻り、上述した処理（Ｓ３０〜Ｓ３２）を再度行
う。また、別の撮像条件情報の受付がない場合は管理モ
ードを終了し、通常モードに戻る処理となる。

【００９２】上述したように本発明に係るネットワーク
システム１０は、画像処理ＥＣＵ１１に各カメラ１２〜
１７をネットワークの形態で接続する構成なので、画像
処理ＥＣＵ１１は共用のＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェー
ス２５により各カメラ１２〜１７の複数の画像データを
受け付けることができ、従来のシステムに比べてインタ
フェースの構成を簡易化すると共にコストも低減してい
る。

【００９３】また、ネットワークシステム１０は、複数
の画像データに共用の画像処理ＥＣＵ１１でテーブルに
基づき変換処理を行うので、画像処理ＥＣＵ１１の処理
負担を軽減してスムーズ且つ確実にデータの変更を行っ
ている。特に、複数種類の変換処理を行う場合でも、複
合テーブルを用いることにより１回の変換処理で所要の
表示用データを作成でき、変換処理の高速化を実現して
いる。

【００９４】なお、ネットワークシステム１０は、上述
した形態に限定されるものではなく、種々の変形例が可
能である。例えば、図１に示すカメラ１２〜１７を全て
システムに含める必要はなく、最低いずれか１台のカメ
ラをシステムに含ませることでシステム構築が可能にな
る。また、図１のカメラ１２〜１７以外のカメラを追加
することも可能であり、この場合は、赤外線カメラ１７
の未接続の接続ポート１７ｂに追加カメラを接続するこ
とで容易にシステムを拡張できる。

【００９５】また、図２０に示すように、車両２１の後
端には１台の後方カメラ５０のみを取り付けるようにし
てもよい。この場合、後方カメラ５０は画角の広いレン
ズを用いると共にレンズの光軸を真後ろにして、１台の
後方カメラ５０で車両２１の後方を撮像できるようにす
る。また、この後方カメラ５０に対応付けされるテーブ
ルには、鏡像反転テーブル、鏡像反転テーブル及び図付
加テーブルの複合テーブル等があり、後方カメラ５０自
体が鏡像反転機能を有する場合は、図付加テーブルのみ
も対象となる。

【００９６】さらに、ブラインドコーナカメラ１５は、
図３に示す３方向の画像を取り込むタイプ以外に、前方
真下の画像の取込を省略した左右２方向の画像を取り込
むタイプも適用できる。この左右２方向タイプのブライ
ンドコーナカメラには、左右の画像を拡大縮小する拡大
縮小テーブルと変更したデータを合成する合成テーブル
との複合テーブル、また、この複合テーブルに図付加テ
ーブルを複合したテーブル等を対応付けることができ
る。

【００９７】また、図２１に示すように、モニタ装置５
８はネットワーク接続タイプのものを適用して、画像処
理ＥＣＵ１１′及び左後カメラ１２との間に通信ケーブ
ルＣ８及びＣ１を介して接続してもよい。この場合、画
像処理ＥＣＵ１１′は、図４に示す画像処理ＥＣＵ１１
のモニタインタフェース５０を省略可能であり、変換し
た表示用データをＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース２５
を介してモニタ装置５８へ向けて送り出すようにマイコ
ン２６が制御している。

【００９８】さらに、各カメラ１２〜１７が出力する画
像データは非圧縮又は圧縮のいずれを適用することも可
能である。非圧縮で画像データを出力する場合、各カメ
ラ１２〜１７から画像処理ＥＣＵ１１へ送信される画像
データを、ＩＩＤＣ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃａｍｅｒａ
Ｓｐｅｃｉｆｉｃａｔｉｏｎに基づく非圧縮ＲＧＢデー
タ又は非圧縮ＹＵＶデータにしてもよい。

【００９９】また、圧縮で画像データを出力する場合、
各カメラ１２〜１７で画像データをＤＶ（Ｄｉｇｉｔａ
ｌ Ｖｉｄｅｏ）圧縮すると共に、各カメラ１２〜１７
と画像処理ＥＣＵ１１との間でＡＶ／Ｃプロトコル（Ｉ
ＥＣ−６１８８３）に基づきＤＶ圧縮画像データを送信
するようにしてもよい。この場合、画像処理ＥＣＵ１１
内のＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース２５にＤＶコーデ
ック用の画像処理回路を組み込むか、又は、ＤＶコーデ
ック用ＬＳＩを別体で画像処理ＥＣＵ１１内に設けるよ
うにする。

【０１００】なお、本発明に係る画像処理用のネットワ
ークシステム１０は、車両だけでなく建物の監視用のシ
ステム等の多数の撮像装置を含むシステムに適用するこ
とが可能である。また、本発明に係るネットワークシス
テム１０は、処理対象となる画像データの送出元を各カ
メラ１２〜１７以外の機器にすることも可能である。例
えば、ネットワークシステム１０が、画像データを送出
できるナビゲーション装置、パソコン、ＤＶＤプレーヤ
等を含んでいる場合、これらの機器の画像データも上述
した各種テーブルにより画像処理を行うことができ、ナ
ビゲーション装置の画像データとパソコン画像の合成、
ナビゲーション装置の画像データと各カメラが撮像した
画像データの合成等を実現できる。

【０１０１】一方、本発明に係る画像処理装置にゲート
ウェイ機能を具備させて、複数のネットワーク同士を接
続すると共に、ネットワーク間でのデータの受け渡しを
画像処理装置で行えるようにしてもよい。

【０１０２】図２２は、情報系ＬＡＮに相当するネット
ワークシステム７０が含むゲートウェイ機能付きの画像
処理ＥＣＵ６０に、外部の他の相異する系統のネットワ
ークシステムであるボディ系ＬＡＮ７５を接続した構成
を示している。ネットワークシステム７０自体の接続構
成は、図１に示すネットワークシステム１０と同様であ
り、通信ケーブルＣ１０等で左後カメラ７１等を画像処
理ＥＣＵ６０に接続すると共に、信号線Ｓ１０でモニタ
装置７２を画像処理ＥＣＵ６０に接続している。また、
ボディ系ＬＡＮ７５は、車両速度の検知信号、操舵時の
検知信号、及び、バックギアに入っている状態の検知信
号等の各種検知信号が入力される信号入力部７６等を備
えている。

【０１０３】図２３は、ゲートウェイ機能付きの画像処
理装置６０の内部構成を示しており、図４に示す画像処
理ＥＣＵ１１の内部構成に、他のネットワーク接続用の
接続手段を組み合わせた構成にしている。即ち、画像処
理ＥＣＵ６０は、画像処理ＥＣＵ１１が含む第１ＰＨＹ
／ＬＩＮＫインタフェース６２、マイコン６３、画像処
理ＡＳＩＣ６４、テーブル用メモリ６５、フレームメモ
リ６６、モニタインタフェース６７、及び、操作部６８
に、接続手段として第２ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェー
ス６１及び中継処理ＡＳＩＣ６９を組み合わせた構成に
している。

【０１０４】第２ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース６１
は、ボディ系ＬＡＮ７５に対する接続インタフェースで
あり、ボディ系ＬＡＮ７５の各種信号及びデータ等を通
信パケットの状態で受け付けるものである。

【０１０５】また、中継処理ＡＳＩＣ６９は中継処理専
用のカスタムＩＣであり、第１ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタ
フェース６２と第２ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース６
１との間で第２ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース６１側
にマイコン６３を介して接続され、両方のＬＡＮの各種
データ及び情報の受付及び転送先の切換制御等を行って
いる。

【０１０６】即ち、中継処理ＡＳＩＣ６９は通信パケッ
トのヘッダ情報を認識することで、受け付けたデータ及
び情報の種類を選別し、モニタ装置７２へ表示する種類
のデータは画像処理ＡＳＩＣ６４へ転送し、表示用以外
のデータ及び情報はマイコン６３へ転送し、両方のＬＡ
Ｎ間の各種データ等の選別転送制御を行っている。

【０１０７】なお、マイコン６３は、図４の画像処理Ｅ
ＣＵ１１のマイコン２６と同様に、第２ＰＨＹ／ＬＩＮ
Ｋインタフェース６１で受け付けたボディ系ＬＡＮ７５
からのバックギアの検知信号、及び、操舵時の検知信号
等の内容を解析し、この解析に基づいて画像処理ＡＳＩ
Ｃ６４に所要の制御コマンドを送信し、モニタ装置７２
で表示する内容等を適宜切り替えるようにしている。

【０１０８】このようにネットワークシステム７０は画
像処理ＥＣＵ６０がゲートウェイ機能を具備すること
で、ゲートウェイ装置を単独で設けることなくボディ系
ＬＡＮ７５を接続可能にして、ネットワークシステム７
０の拡張性を向上すると共に、複数のネットワーク全体
に係るコストを低減している。

【０１０９】また、ゲートウェイ機能付きの画像処理Ｅ
ＣＵの別の形態として、図２４に示すゲートウェイ機能
付きの画像処理ＥＣＵ８０は通信速度の相異する複数の
情報系ＬＡＮ同士を接続することを可能にしている。即
ち、ＩＥＥＥ１３９４の高速情報系ＬＡＮに相当するネ
ットワークシステム９０に含まれるゲートウェイ機能付
きの画像処理ＥＣＵ８０は、ループ型の中速情報系ＬＡ
Ｎ９５を接続し、中速情報系ＬＡＮ９５とネットワーク
システム９０との各種データ及び情報を相互通信してい
る。

【０１１０】なお、中速情報系ＬＡＮ９５はＤＶＤプレ
ーヤ９６、オーディオ装置９７、及び、ＤＴＶチューナ
９８を含んでおり、これらの機器に係る画像、音楽等の
各種データをネットワークシステム９０に比べて遅い速
度で通信している。

【０１１１】図２５に示すように、画像処理ＥＣＵ８０
は、図２３の画像処理ＥＣＵ６０と同様に、第１ＰＨＹ
／ＬＩＮＫインタフェース８２、マイコン８３、画像処
理ＡＳＩＣ８４、テーブル用メモリ８５、フレームメモ
リ８６、モニタインタフェース８７、及び、操作部８８
に、接続手段として第２ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェー
ス８１及び中継処理ＡＳＩＣ８９を組み合わせた構成に
しており、画像処理ＥＣＵ６０との相異点はマイコン８
３の接続形態である。

【０１１２】即ち、画像処理ＥＣＵ８０では、同系統の
情報系ＬＡＮ同士を接続することに対応させて、第１Ｐ
ＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース８２と第２ＰＨＹ／ＬＩ
ＮＫインタフェース８１との間には中継処理ＡＳＩＣ８
９のみを接続し、マイコン８３は中継処理ＡＳＩＣ８９
の下方で接続されている。

【０１１３】中継処理ＡＳＩＣ８９は通信パケットのヘ
ッダ情報を判別することで、モニタ装置９２へ出力する
画像データと、いずれかのＬＡＮへ転送するデータとを
選定し、選定したデータをデータ内容に応じた所要のＩ
Ｃチップ等に出力している。また、中速情報系ＬＡＮ９
５からの画像、音楽等のストリームデータは、中継処理
ＡＳＩＣ８９で直接、所要の出力先へ転送を行い、コマ
ンド等に係るデータは中継処理ＡＳＩＣ８９からマイコ
ン８３へ出力し、マイコン８３でコマンド等に係るデー
タをフォーマット変換等の処理を行って所要の出力先へ
転送している。

【０１１４】このようにネットワークシステム９０は画
像処理ＥＣＵ８０が同系統のＬＡＮ同士を接続できるゲ
ートウェイ機能の構成を具備することで、各種データを
両方のＬＡＮで有効に活用可能にすると共に、ネットワ
ークシステム９０の拡張性も向上している。なお、ネッ
トワークシステム９０又は中速情報系ＬＡＮ９５で通信
データがＤＶ圧縮、ＭＰＥＧ圧縮される場合は、中継処
理ＡＳＩＣ８９で圧縮形式の変換を行う手段を設けるよ
うにしてもよい。

【０１１５】

【発明の効果】以上に詳述した如く、第１発明及び第９
発明にあっては、複数の画像データに対してインタフェ
ース及びデータ変換手段を共用化して画像処理装置をネ
ットワーク対応にすることで、画像処理装置に係るコス
トを低減できると共に、新たな機器の追加変更にも容易
に対応可能にしてシステムの拡張性を向上でき、データ
送受のリアルタイム性も確保できる。

【０１１６】第２発明、第３発明及び第１０発明にあっ
ては、変換処理にテーブルを用いることで変換処理の方
式を共通化して処理効率も向上できると共に、種々の表
示形式にも容易に対応できる。第４発明にあっては、変
換用の各種テーブルを揃えることで基本的な変換形式に
係る処理を標準化して変換処理の効率化を一段と向上で
きる。第５発明にあっては、各種テーブルを複合して複
合テーブルを形成し、この複合テーブルに基づき変換処
理を行うことにより、複数回の変換処理も一度の処理で
済ますことができ、複雑な変換に対して高速処理を実現
できる。

【０１１７】第６発明及び第１１発明にあっては、撮像
条件情報を元に新たなテーブルを作成することが可能な
ので、新たな撮像装置等の機器を追加する場合でも変換
用のテーブルを作成してスムーズに新たな機器をシステ
ムに導入できる。第７発明にあっては、テーブル選択手
段が、撮像装置の識別情報に基づき記憶手段から所要の
テーブルを選択するので、各撮像装置に対応するテーブ
ルを各種テーブルの中から容易に選択でき、迅速な変換
処理の維持に貢献できる。第８発明及び第１２発明にあ
っては、画像処理装置に接続手段を設けることで、画像
処理装置を複数のネットワーク同士を接続するゲートウ
ェイ装置としても使用でき、独立したゲートウェイ装置
を廃止してシステム全体に係るコストを低減できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態に係るネットワークシステム
の全体構成図である。

【図２】各カメラの車両への取付位置を示す概略平面図
である。

【図３】ブラインドコーナカメラの概略構成を示してお
り、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。

【図４】画像処理ＥＣＵの内部構成図である。

【図５】表示テーブルの中身を示す図である。

【図６】拡大テーブルの一例の中身を示す図である。

【図７】オリジナルの画像データの図である。

【図８】縦方向に２倍に拡大された表示用データの図で
ある。

【図９】鏡像反転テーブルの中身を示す図である。

【図１０】鏡像反転された表示用データの図である。

【図１１】図付加テーブルの一例の中身を示す図であ
る。

【図１２】オリジナルの画像データに図データを付加し
て表示用データを作成する過程を示す図である。

【図１３】合成テーブルの一例の中身を示す図である。

【図１４】２つの画像データを合成して表示用データを
作成する過程を示す図である。

【図１５】（ａ）はブラインドコーナカメラによる３方
向の画像を合成した表示用データの図であり、（ｂ）
は、３つの画像データを合成すると共に図データを付加
した表示用データであり、（ｃ）は俯瞰方向の視点変更
テーブルにより画像データを変換した表示用データの図
である。

【図１６】モード選択に係る第１フローチャートであ
る。

【図１７】通常モードに係る第２フローチャートであ
る。

【図１８】通常モードにおける表示画面の切換に係る第
３フローチャートである。

【図１９】管理モードに係る第４フローチャートであ
る。

【図２０】後方カメラの車両への取付位置を示す概略平
面図である。

【図２１】ネットワーク接続タイプのモニタ装置を適用
した場合のネットワークシステムの要部構成図である。

【図２２】ゲートウェイ機能付き画像処理ＥＣＵによる
複数のＬＡＮ同士の接続を示す要部構成図である。

【図２３】ゲートウェイ機能付き画像処理ＥＣＵの内部
構成図である。

【図２４】他のゲートウェイ機能付き画像処理ＥＣＵに
よる複数のＬＡＮ同士の接続を示す要部構成図である。

【図２５】他のゲートウェイ機能付き画像処理ＥＣＵの
内部構成図である。

【図２６】従来のネットワークシステムの全体構成図で
ある。

【図２７】従来のネットワークシステムにおけるモニタ
装置の表示画面の一例である。

【符号の説明】

１０ ネットワークシステム １１ 画像処理ＥＣＵ １２ 左後カメラ １３ 右後カメラ １４ 左前カメラ １５ ブラインドコーナカメラ １６ 左斜後カメラ １７ 赤外線カメラ ２５ ＰＨＹ／ＬＩＮＫインタフェース ２６ マイコン ２７ 画像処理ＡＳＩＣ ２８ テーブル用メモリ ３１ 拡大テーブル ３４ 鏡像反転テーブル ３６ 図付加テーブル ４０ 合成テーブル

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｈ０４Ｎ 1/387 Ｈ０４Ｎ 1/387 1/393 1/393 Ｆターム(参考） 5B057 AA16 AA19 CA12 CA16 CB12 CB16 CC01 CD02 CD03 CD05 CE08 CH08 5C054 CA04 CC03 CD03 EA01 EA03 EA05 FC11 FD03 FE18 HA30 5C076 AA14 AA21 AA22 AA24 BA06

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 撮像した画像データを送出する複数の撮
   像装置と、該撮像装置から受け付けた画像データをモニ
   タ装置の表示用データに変換する処理を行う画像処理装
   置とを接続してなるネットワークシステムにおいて、 前記画像処理装置は、 前記各撮像装置が送出した複数の画像データの受け付け
   に共用の受付手段と、 該受付手段が受け付けた複数の画像データの変換に係る
   前記処理に共用のデータ変換手段とを備えることを特徴
   とするネットワークシステム。
2. 【請求項２】 前記画像処理装置は更に、 前記画像データの画素毎に対応する変換情報を含むテー
   ブルを記憶する記憶手段を備え、 前記データ変換手段は、 前記記憶手段が記憶するテーブルに基づいて、前記処理
   を行う手段を備える請求項１に記載のネットワークシス
   テム。
3. 【請求項３】 撮像した画像データを送出する撮像装置
   と、該撮像装置から受け付けた画像データをモニタ装置
   の表示用データに変換する画像処理装置とを接続してな
   るネットワークシステムにおいて、 前記画像処理装置は、 前記画像データの画素毎に対応する変換情報を含むテー
   ブルを記憶する記憶手段と、 前記記憶手段が記憶するテーブルに基づいて、前記画像
   データを表示用データに変換するデータ変換手段とを備
   えることを特徴とするネットワークシステム。
4. 【請求項４】 前記テーブルは、 前記画像データを鏡像反転する鏡像反転テーブル、複数
   の前記画像データを合成する合成テーブル、前記画像デ
   ータの視点方向を変更する視点変更テーブル、前記画像
   データを拡大又は縮小する拡大縮小テーブル、又は、前
   記画像データに図を付加する図付加テーブルのいずれか
   １つを備える請求項２又は請求項３に記載のネットワー
   クシステム。
5. 【請求項５】 前記テーブルは、 前記鏡像反転テーブル、合成テーブル、視点変更テーブ
   ル、拡大縮小テーブル、又は、図付加テーブルのいずれ
   か２つ以上を複合した複合テーブルを備える請求項４に
   記載のネットワークシステム。
6. 【請求項６】 前記撮像装置は、 撮像条件情報を送出する情報送出手段を備え、 前記画像処理装置は更に、 前記情報送出手段が送出した撮像条件情報を受け付ける
   情報受付手段と、 該情報受付手段が受け付けた撮像条件情報に基づいて、
   該撮像条件情報の送出元の撮像装置に応じた前記テーブ
   ルを作成するテーブル作成手段とを備える請求項２乃至
   請求項５のいずれかに記載のネットワークシステム。
7. 【請求項７】 前記記憶手段は、前記撮像装置に対応さ
   せて前記テーブルを記憶しており、 前記撮像装置は、 自身の識別情報を送出する識別情報送出手段を備え、 前記画像処理装置は更に、 前記識別情報送出手段が送出した識別情報を受け付ける
   識別情報受付手段と、 該識別情報受付手段が受け付けた識別情報に基づき、該
   識別情報の撮像装置に応じたテーブルを前記記憶手段か
   ら選択するテーブル選択手段とを備える請求項２乃至請
   求項６のいずれかに記載のネットワークシステム。
8. 【請求項８】 前記画像処理装置は更に、 外部のネットワークシステムを接続することが可能な接
   続手段を備える請求項１乃至請求項７のいずれかに記載
   のネットワークシステム。
9. 【請求項９】 外部から受け付けた画像データを表示用
   データに変換する処理を行う画像処理装置において、 外部からの複数の前記画像データの受け付けに共用の受
   付手段と、 該受付手段が受け付けた複数の画像データの変換に係る
   前記処理に共用のデータ変換手段とを備えることを特徴
   とする画像処理装置。
10. 【請求項１０】 ネットワークへ接続することが可能で
    あり、画像データを表示用データに変換する画像処理装
    置において、 前記ネットワークから画像データを受け付ける受付手段
    と、 前記画像データの画素毎に対応する変換情報を含むテー
    ブルを記憶する記憶手段と、 該記憶手段が記憶するテーブルに基づいて、前記画像デ
    ータを表示用データに変換する手段とを備える画像処理
    装置。
11. 【請求項１１】 前記ネットワークから前記画像データ
    の撮像に係る撮像条件情報を受け付ける情報受付手段
    と、 該情報受付手段が受け付けた撮像条件情報に基づいて、
    前記テーブルを作成するテーブル作成手段とを更に備え
    る請求項１０に記載の画像処理装置。
12. 【請求項１２】 複数のネットワークへ接続することが
    可能な接続手段を更に備える請求項９乃至請求項１１の
    いずれかに記載の画像処理装置。