JP2005341466A - 車載カメラシステム - Google Patents

Abstract

【課題】 送信データ量を低減できて撮像画像の送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける車載カメラシステムを提供する。
【解決手段】この車載カメラシステム１は、車載カメラ５と、車載カメラ５の撮像画像を送信する送信装置７と、送信装置７から送信された撮像画像を受信する受信装置９と、受信装置９により受信された撮像画像を表示する表示装置１１とを備え、表示装置１１において、車載カメラ５の撮像画像が表示装置１１の表示画面サイズより小さい画像サイズで表示されるものにおいて、送信装置７は、車載カメラ５の撮像画像を前記画像サイズに画像処理する画像処理部７ｃを備え、車載カメラ５の撮像画像を画像処理部７ｃにより前記画像サイズに画像処理した上で送信部７ｅから送信する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載カメラの撮像画像を無線等により送信し、その送信された撮像画像を受信して表示装置に表示する車載カメラシステムに関する。

車載カメラの撮像画像を表示装置に表示するにあたり、（１）その撮像画像を所定の画像サイズに画像処理して表示する場合や、（２）その撮像画像にガイド画像の合成用画像を合成して表示装置に表示する場合がある。

従来の車載カメラシステムでは、前記（１）の場合は、車載カメラの撮像画像の全部分を表示装置側に送信して、表示装置側で、車載カメラからの撮像画像を所定の画像サイズに画像処理して表示装置に表示している。また、前記（２）の場合は、表示装置側にガイド画像等の合成用画像を設定しておき、表示装置側で、車載カメラからの撮像画像に前記ガイド画像等の合成用画像を合成して表示装置に表示している。

前記（１）の場合、車載カメラの撮像画像の全部分を表示装置側に送信して、表示装置側で、車載カメラからの撮像画像を所定の画像サイズに画像処理して表示装置に表示しているので、送信される画像データの中に表示されない画像データが含まれており、送信効率が悪く送信帯域を無駄に使用しているという欠点がある。

また、前記（２）の場合、表示装置側にガイド画像等の合成用画像を設定しているので、視点位置や撮像方向等が当初のものと異なる車載カメラをシステムに後付する場合は、表示装置側に設定されているガイド画像をその車載カメラに合ったガイド画像に設定し直す必要があり、手間が掛かるという欠点がある。

そこで、この発明の課題は、第１に、送信データ量を低減できて撮像画像の送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける車載カメラシステムを提供すること、第２に、車載カメラをシステムに後付する場合でも、表示装置側に設定されたガイド画像等の合成用画像を変更する手間を省ける車載カメラシステムを提供することにある。

上記課題を解決する為に、請求項１に記載の発明は、車載カメラと、車載カメラの撮像画像を送信する送信装置と、前記送信装置から送信された前記撮像画像を受信する受信装置と、前記受信装置により受信された前記撮像画像を表示する表示装置とを備え、前記表示装置において、前記車載カメラの撮像画像が前記表示装置の表示画面サイズより小さい画像サイズで表示される車載カメラシステムにおいて、前記送信装置は、前記車載カメラの撮像画像を前記画像サイズに画像処理する画像処理手段を備え、前記車載カメラの撮像画像を前記画像処理手段により前記画像サイズに画像処理した上で送信するのである。

請求項２に記載の発明は、前記送信装置は、前記車載カメラの撮像画像を、１つ以上の画像処理をすることにより前記画像サイズに画像処理した上で送信するものである。

請求項３に記載の発明は、前記送信装置は、前記撮像画像に合成される合成用画像を記憶する第１の記憶手段を備え、前記第１の記憶手段に記憶された前記合成用画像を事前に一度前記受信装置に送信してから前記撮像画像を送信し、前記受信装置は、前記送信装置から受信する前記合成用画像を記憶する第２の記憶手段と、前記送信装置から受信する前記撮像画像に前記第２の記憶手段に記憶された前記合成用画像を合成してその合成画像を前記表示装置に表示する画像処理手段とを備えるものである。

請求項４に記載の発明は、前記送信装置は、その送信する画像を画像圧縮する画像圧縮手段を備え、その送信する画像を前記画像圧縮手段により画像圧縮した上で送信するものである。

請求項１に記載の発明によれば、送信装置側で車載カメラの撮像画像が表示装置に表示される画像サイズに画像処理された上で送信されるので、送信データ量を低減できて送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける。

請求項２に記載の発明によれば、送信装置側で車載カメラの撮像画像が１つ以上の画像処理が行われることにより表示装置に表示される画像サイズに画像処理された上で送信されるので、撮像画像を１つ以上の画像処理をした上で前記画像サイズで表示装置に表示する場合でも、送信データ量を低減できて送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける。

請求項３に記載の発明によれば、合成用画像を送信装置から受信装置に事前に一度送信して前記受信装置に記憶しておき、受信装置側で、送信装置から送信される撮像画像に受信装置に記憶された前記合成用画像を画像合成してその合成画像を表示装置に表示するので、表示装置の表示画像のうちの合成用画像部分については一度送信するだけで済み、送信データ量を低減できて送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける。

また、送信装置に合成用画像が記憶されており、その合成用画像が事前に送信装置から受信装置に送信されて受信装置に記憶されるので、車載カメラを当該車載カメラシステムに後付する場合でも、表示装置側に設定されたガイド画像等の合成用画像を変更する手間を省ける。

請求項４に記載の発明によれば、送信される画像が画像圧縮されて送信されるので、送信データ量をより低減できて送信効率をより向上できると共に無駄な送信帯域をより省ける。

この実施の形態に係る車載カメラシステム１は、図１および図２の様に、自車両３（ここでは自車両３の後部）に設置されて自車両３の周辺（ここでは自車両３の後方）を撮像する車載カメラ５と、車載カメラ５の撮像画像（撮像映像）を無線送信する送信装置７と、自車両３に設置され、送信装置７から無線送信される撮像画像を受信する受信装置９と、受信装置９により受信された撮像画像を表示する表示装置１１とを備える。

ここでは、車載カメラ５の撮像画像Ｇ（図３）は、送信装置７にて１つ以上の画像処理がされることにより所定の画像サイズ（表示装置１１の表示画面サイズＤ１×Ｄ２より小さい所定の画像サイズ）ｄ１×ｄ２の俯瞰画像ｈ１（図４参照）に加工され、そして、受信装置９にてその画像ｈ１にガイド画像ｈ２が合成されて表示用画像Ｈに仕上げられて表示装置１１に表示される。尚、図３中の符号ａ，ｂはそれぞれ道路に表記された白線であり、符号ｃは自車両３の後端部である。図４中のａ，ｂ，ｃはそれぞれ図３中の符号ａ，ｂ，ｃに対応する部分である。

送信装置７は、車載カメラ５の撮像画像Ｇを入力する入力部７ａと、車載カメラ５の撮像画像に合成されるガイド画像（合成用画像）ｈ２を記憶する不揮発性の記憶部（例えばＥＥＰＯＭ）（第１の記憶手段）７ｂと、入力部７ａから得られる撮像画像Ｇおよび記憶部７ｂから得られるガイド画像ｈ２に画像処理を行う画像処理部（例えばＦＰＧＡまたはＡＳＩＣ）（画像処理手段および画像圧縮手段）７ｃと、画像処理部７ｃの画像処理で使用される揮発性の記憶部（例えばＳＤＲＡＭ）７ｄと、画像処理部７ｃで処理された画像（撮像画像およびガイド画像）を受信装置９に無線送信する送信部（送信手段）７ｅとを備える。

ここでは、前記ガイド画像ｈ２は、例えば図４の様に、表示用画像Ｈの周縁（ここでは上辺側周縁および右辺側周縁）を占める例えば単色（ここでは俯瞰画像ｈ１部分の撮像画像切れした部分ｈｄと同じ色）のマスク画像部分ｈａと、マスク画像部分ｈａ上のカメラ視点位置上に表示され、自車両３と表示用画像Ｈ中の俯瞰画像部分ｈ１の景色との位置関係を表示する自車両画像部分ｈｂと、表示用画像Ｈ中の俯瞰画像部分（撮像画像部分）ｈ１が自車両３のどの方向の画像かを表示するカメラインジケータ部ｈｃとから構成される。図４では、表示用画像Ｈ中の俯瞰画像部分ｈ１は自車両３の後方の画像なので、カメラインジケータ部ｈｃの周囲のインジケータｈｅのうちの自車両画像部分ｈｂの後方側のインジケータｈｅ−１が目立つ色（図では斜線）で表示されている。

画像処理部７ｃは、その起動時に、まず記憶部７ｂからガイド画像ｈ２を読み出してそのガイド画像ｈ２を画像圧縮し、その圧縮画像ｈ２を送信部７ｅから受信装置９に一度無線送信する。そして、画像処理部７ｃは、そのガイド画像ｈ２の無線送信の後に引き続いて、入力部７ａから得られる撮像画像Ｇを、順次１つ以上の画像処理（ここでは所定の仮想視点（ここでは真上）から撮像した様に見える俯瞰画像への視点変換処理）を施すことにより所定の画像サイズｄ１×ｄ２に縮小し（ここでは更に上下反転し）（図４参照）、その所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１を画像圧縮して、その圧縮画像ｈ１を順次送信部７ｅから受信装置９に無線送信する。尚、上記の１つ以上の画像処理としては、視点変換処理の他に、縮小，回転，切り取り等の各種の画像処理が行われる様にしてもよい。

尚、上記の撮像画像ｈ１の画像圧縮としては、例えばＪＰＥＧ２０００等のＷＡＶＥＬＥＴまたはＤＣＴが用いられる。上記のガイド画像ｈ２の画像圧縮としては、ガイド画像ｈ２で使用される色は殆ど決まっており、また同じ色が続くことが多いため、ランレングス符号化が用いられる。これにより簡単に高い画像圧縮が行える。

送信部７ｅは、画像処理部７ｃで処理された画像ｈ１，ｈ２を無線送信する他、受信装置９から無線送信される制御信号を受信して画像処理部７ｃに出力するされると共に所定の配線を介して車載カメラ５にも出力される。そして、画像処理部７ｃおよび車載カメラ５はそれぞれ、その制御信号に従って作動・停止する。

受信装置９は、送信装置７から無線送信される画像（画像圧縮されたガイド画像ｈ２および所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１）を受信する受信部９ａと、送信装置７からのガイド画像ｈ２を記憶する為の揮発性の記憶部（例えばＳＤＲＡＭ）（第２の記憶手段）９ｂと、受信部９ａから得られる撮像画像ｈ１および記憶部９ｂに記憶されたガイド画像ｈ２から表示用画像Ｈを作成する画像処理部９ｃと、画像処理部９ｃにより作成された表示用画像Ｈを表示装置１１に出力する出力部９ｄと、自車両３の車両信号や所定の操作部からの操作信号に応じて各構成要素９ａ，９ｃ，１１を制御する制御部９ｅとを備える。

画像処理部９ｃは、受信部９ａから送信装置７からの画像圧縮されたガイド画像ｈ２を受け取ると、その圧縮画像ｈ２を解凍して元のガイド画像ｈ２に復元して記憶部９ｂに記憶する。また、画像処理部９ｃは、受信部９ａから送信装置７からの画像圧縮された所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１を順次受け取ると、その圧縮画像ｈ１を順次解凍して元の所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１に復元し、図４の様に、その様に順次復元した所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１に記憶部９ｂに記憶された前記ガイド画像ｈ２を合成して表示用画像Ｈを作成する。そして、画像処理部９ｃは、その様に順次作成した表示用画像Ｈを出力部９ｄから出力して表示装置１１に表示させる。

ここでは例えば、受信装置９の記憶部９ｂは、復元された所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１とガイド画像ｈ２とを画像合成する画像処理用の記憶部として兼用される。即ち、記憶部９ｂの記憶領域は表示装置１１の表示画面に対応しており、復元されたガイド画像ｈ２は、記憶部９ｂの記憶領域のうちの前記表示画面のガイド画像表示部分に対応する部分に記憶配置される。そして、記憶部９ｂの記憶領域のうちの前記表示画面の俯瞰画像表示部分に対応する部分に、順次復元される所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１が順次上書き記憶されることにより、記憶部９ｂ内で、順次復元される所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１に同じガイド画像ｈ２が画像合成されて順次表示用画像Ｈが作成される。そして、順次作成された表示用画像Ｈは、記憶部９ｂから順次読み出されて出力部９ｄから出力されて順次表示装置１１に表示される。

受信部９ａは、送信装置７からの画像ｈ１，ｈ２を受信する他、制御部９ｅからの制御信号を送信装置７に無線送信する。

制御部９ｅは、自車両３の所定の車両信号（例えばバック信号）を検出すると、または所定の操作部からの操作信号を検出すると、画像処理部９ｃおよび表示装置１１を起動させると共に、受信部９ａを介して送信装置７に制御信号を無線送信して送信装置７の画像処理部７ｃおよび車載カメラ５を起動させる。

これにより、送信装置７側では、その起動時に、まず記憶部７ｂに記憶されているガイド画像ｈ２が読み出され、その読み出されたガイド画像ｈ２が画像処理部７ｃにより画像圧縮されて送信部７ｅから受信装置９に一度無線送信される。そして、車載カメラ５の撮像画像Ｇが入力部７ａを介して画像処理部７ｃに順次入力され、その順次入力される撮像画像Ｇが順次、画像処理部７ｃにより俯瞰画像に視点変換されると共に所定の画像サイズに画像処理されて（ここでは更に上下反転されて）所定の画像サイズｄ１×ｄ２の俯瞰画像ｈ１に加工され、さらに画像圧縮されて、送信部７ｅから受信装置９に無線送信される。

そして、受信装置９側では、受信部９ａにより送信装置７からの画像圧縮されたガイド画像ｈ２が受信されると、画像処理部９ｃにより、その圧縮画像ｈ２が解凍されて元のガイド画像ｈ２に復元されて記憶部７ｂに一度記憶される。ついで、受信部９ａにより送信装置７からの画像圧縮された所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１が順次受信されると、画像処理部９ｃにより、その順次受信される圧縮画像が順次解凍されて元の所定の画像サイズｄ１×ｄ２の俯瞰画像ｈ１に復元され、その順次復元された所定の画像サイズの俯瞰画像ｈ１に記憶部７ｂに記憶されたガイド画像ｈ２が画像合成されて表示用画像Ｈが順次作成される。そして、画像処理部９ｃにより、その様に順次作成された表示用画像Ｈが順次出力部９ｄから出力されて表示装置１１に表示される。この様にして、車載カメラ５の撮像画像Ｇが、図４の表示用画像Ｈに画像処理されて表示装置１１に表示される。

以上の様に構成された車載カメラシステム１によれば、送信装置７側で車載カメラ５の撮像画像Ｇが表示装置１１に表示される画像サイズｄ１×ｄ２に画像処理された上で送信されるので、送信データ量を低減できて送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける。

また、送信装置７側で車載カメラ５の撮像画像Ｇが１つ以上の画像処理（ここでは視点変換処理）が行われることにより表示装置１１に表示される画像サイズｄ１×ｄ２に画像処理された上で送信されるので、撮像画像Ｇを１つ以上の画像処理をした上で画像サイズｄ１×ｄ２で表示装置１１に表示する場合でも、送信データ量を低減できて送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける。

また、ガイド画像（合成用画像）ｈ２を送信装置７から受信装置９に事前に一度送信して受信装置９に記憶しておき、受信装置９側で、送信装置７から送信される撮像画像ｈ１に受信装置９に記憶されたガイド画像ｈ２を画像合成してその合成画像（表示用画像）Ｈを表示装置１１に表示するので、表示装置１１の表示画像のうちのガイド画像ｈ２部分については一度送信するだけで済み、送信データ量を低減できて送信効率を向上できると共に無駄な送信帯域を省ける。また、ガイド画像（合成用画像）ｈ２が受信装置９に一度記憶される（書き込まれる）だけなので、記憶部９ｂへの書き込みを低減できる。

また、送信装置７にガイド画像ｈ２が記憶されており、そのガイド画像ｈ２が事前に送信装置７から受信装置９に送信されて受信装置９に記憶されるので、車載カメラ５を当該車載カメラシステム１に後付する場合でも、表示装置１１側に設定されたガイド画像ｈ２を変更する手間を省ける。

また、送信される画像ｈ１，ｈ２が画像圧縮されて送信されるので、送信データ量をより低減できて送信効率をより向上できると共に無駄な送信帯域をより省ける。

この実施の形態では、車載カメラ７側から受信装置９側に画像ｈ１，ｈ２を無線送信する場合で説明したが、有線送信する場合に適用しても構わない。その場合も同様の効果を得る。

本発明の実施の形態に係る車載カメラシステムの構成図である。 図１の車載カメラの車両への設置状態の一例を示す図である。 図１の車載カメラの撮像画像の一例を示す図である。 図１の表示装置に表示される表示用画像の一例を示す図である。

符号の説明

１ 車載カメラシステム
３ 自車両
５ 車載カメラ
７ 送信装置
７ｂ 不揮発性記憶部
７ｃ 画像処理部
７ｄ 揮発性記憶部
９ 受信装置
９ｂ 揮発性記憶部
９ｃ 画像処理部
１１ 表示装置
Ｇ 撮像画像
Ｈ 表示用画像
ｈ１ 所定の画像サイズの俯瞰画像
ｈ２ ガイド画像

Claims (4)

1. 車載カメラと、車載カメラの撮像画像を送信する送信装置と、前記送信装置から送信された前記撮像画像を受信する受信装置と、前記受信装置により受信された前記撮像画像を表示する表示装置とを備え、前記表示装置において、前記車載カメラの撮像画像が前記表示装置の表示画面サイズより小さい画像サイズで表示される車載カメラシステムにおいて、
   前記送信装置は、前記車載カメラの撮像画像を前記画像サイズに画像処理する画像処理手段を備え、前記車載カメラの撮像画像を前記画像処理手段により前記画像サイズに画像処理した上で送信することを特徴とする車載カメラシステム。
2. 前記送信装置は、前記車載カメラの撮像画像を、１つ以上の画像処理をすることにより前記画像サイズに画像処理した上で送信することを特徴とする請求項１に記載の車載カメラシステム。
3. 前記送信装置は、前記撮像画像に合成される合成用画像を記憶する第１の記憶手段を備え、前記第１の記憶手段に記憶された前記合成用画像を事前に一度前記受信装置に送信してから前記撮像画像を送信し、
   前記受信装置は、前記送信装置から受信する前記合成用画像を記憶する第２の記憶手段と、前記送信装置から受信する前記撮像画像に前記第２の記憶手段に記憶された前記合成用画像を合成してその合成画像を前記表示装置に表示する画像処理手段とを備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載カメラシステム。
4. 前記送信装置は、その送信する画像を画像圧縮する画像圧縮手段を備え、その送信する画像を前記画像圧縮手段により画像圧縮した上で送信することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れかに記載の車載カメラシステム。

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