JP2003294834A - レーダ信号処理装置 - Google Patents

レーダ信号処理装置

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JP2003294834A
JP2003294834A JP2002094729A JP2002094729A JP2003294834A JP 2003294834 A JP2003294834 A JP 2003294834A JP 2002094729 A JP2002094729 A JP 2002094729A JP 2002094729 A JP2002094729 A JP 2002094729A JP 2003294834 A JP2003294834 A JP 2003294834A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 検出した基準点周波数のふらつきによる位相
補正量算出誤差を低減して画像のぼけやにじみを除去す
るレーダ信号処理装置を得る。 【解決手段】 区分周波数分析後の周波数と振幅の波形
に対して各振幅値が閾値設定回路２７で設定した閾値を
越える領域について極大点周波数検出回路２６で極大と
なる点を全て検出し、その時の周波数を算出することで
極大点周波数の時間方向に対する軌跡を得る。極大点周
波数の時間方向に対する軌跡上の点群を座標変換回路１
４で座標変換すると、座標変換されたパラメータ空間上
の点に射影される。パラメータ空間上の射影点を線成分
抽出回路１５で抽出した後、逆座標変換回路１６で逆座
標変換して元の座標空間へ逆射影すると、座標変換前の
軌跡に含まれる主要な線成分を決定することができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、例えば、高分解
能レーダ装置のレーダ信号処理装置における目標受信信
号の位相ずれの補正に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１７は高分解能レーダ装置のレーダ信
号処理装置の構成図であり、図中、１はレーダ装置から
入力された目標受信信号を内部で処理できるデータ形式
に変換するデータインタフェース部、２はデータインタ
フェース部１で変換された目標受信信号をパルス圧縮す
るパルス圧縮部、３はパルス圧縮部２でパルス圧縮され
た目標受信信号の時間による距離ずれを補正する距離補
正部、４は距離補正部３で補正された目標受信信号の時
間による位相ずれを補正する位相補正部、５は位相補正
部４で補正された目標受信信号のドップラ周波数を分離
する周波数分析部、６は周波数分析部５で周波数分析さ
れた目標受信信号の周波数スペクトルを画像データに変
換する検波部、７は検波部６で得られた画像データと表
示器のインタフェースを調整し表示画像データを生成す
る表示器インタフェース部、ＳＭはレーダ装置から入力
された目標受信信号、ＲＳは距離補正部３で時間による
距離ずれが補正された目標受信信号、ＲＧはレーダと目
標重心との初期距離、ＲＤは位相補正部４で時間による
位相ずれが補正された目標受信信号、Ｄは表示画像デー
タである。
【０００３】図１８は図１７のレーダ信号処理装置にお
ける従来の位相補正部４の構成図であり、図中、ＲＳ，
ＲＧ，ＲＤ及び４は図１７と同じであり、８は距離補正
部３より出力された時間による距離ずれが補正された目
標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧ
を格納するバッファ回路、９はバッファ回路８より出力
されたレーダと目標重心との初期距離ＲＧにおける目標
受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区分周波
数分析回路、１０は区分周波数分析回路９で得られた周
波数と振幅の波形に対して振幅値が最大となる周波数を
基準点周波数として検出する振幅値最大検出回路、１１
は振幅値最大検出回路１０で検出された基準点周波数の
時間方向に対する軌跡を平滑化する平滑化回路、１２は
平滑化回路１１で平滑化された基準点周波数の時間方向
に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出
回路、１３は位相補正量算出回路１２で算出された位相
補正量を用いてバッファ回路８より出力された目標受信
信号の位相を補正する位相補正回路、ＧＳはレーダと目
標重心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号である。
【０００４】次に、動作について説明する。レーダ装置
から入力された目標受信信号ＳＭはデータインタフェー
ス部１で内部で処理できるデータ形式に変換され、パル
ス圧縮部２でパルス圧縮された後、距離補正部３で時間
による距離ずれを補正し、目標受信信号ＲＳとして位相
補正部４に出力する。また、距離補正部３ではレーダと
目標重心との初期距離ＲＧを算出し、位相補正部４に出
力する。位相補正部４では時間による距離ずれが補正さ
れた目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重心との初期距
離ＲＧを用いて目標受信信号ＲＳの時間による位相ずれ
を補正し、目標受信信号ＲＤとして周波数分析部５に出
力する。
【０００５】この目標受信信号ＲＤは周波数分析部５で
周波数分析されることによって周波数スペクトルに変換
され、検波部６で画像データに変換された後、表示器イ
ンタフェース部７で表示器とのインタフェースを調整
し、表示画像データＤとして出力される。
【０００６】次に、位相補正部４の動作について説明す
る。距離補正部３から入力された時間による距離ずれが
補正された目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重心との
初期距離ＲＧはバッファ回路８に格納され、目標受信信
号ＲＳ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧにおける
目標受信信号ＧＳとして出力される。
【０００７】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形に対して振幅値最大検出回路１０で振幅値が最大
となる周波数を基準点周波数として検出した後、平滑化
回路１１に出力される。平滑化回路１１では基準点周波
数の時間方向に対する軌跡を平滑化し、平滑化された軌
跡から位相補正量算出回路１２で位相補正量を算出す
る。
【０００８】位相補正回路１３は位相補正量算出回路１
２で算出した位相補正量を用いてバッファ回路８から出
力された時間による距離ずれが補正された目標受信信号
ＲＳの位相を補正し、時間による位相ずれが補正された
目標受信信号ＲＤとして周波数分析部５へ出力する。
【０００９】更に、位相補正部４を図１９を用いて説明
する。図１９は位相補正部４の処理方法を示した図であ
る。時間による距離ずれが補正された目標受信信号ＲＳ
をSi ,j （ここで、ｉはレンジビン番号、ｊはパルスヒ
ット番号、ｉ，ｊは自然数である。）、レーダと目標重
心との初期距離ＲＧの存在するレンジビン番号をｒと定
義するとレーダと目標重心との初期距離ＲＧにおける目
標受信信号ＧＳはSr,jと表され、図１９（ａ）のような
波形が得られる。Sr,jに対し、区分周波数分析回路９で
時間方向（パルスヒット方向）に小区間で周波数分析を
行うと図１９（ｂ）のような波形が得られ、周波数fmと
振幅Am kの関係（ここで、ｋは区分周波数分析番号、ｍ
は周波数ビン番号、ｋ，ｍは自然数である。）は“式
１”で表される。
【００１０】
【数１】
【００１１】振幅値最大検出回路１０で各区分周波数分
析番号ｋに対し、振幅Am kが最大値をとる時の周波数を
検出し、それを基準点周波数fkとすると、時間tkと基準
点周波数fkの関係は図１９（ｃ）のプロットのようにな
る。平滑化回路１１で図１９（ｃ）のプロットに対し、
平滑化を行うと図１９（ｃ）の実線のような波形が得ら
れ、時間tkと周波数f' kの関係は“式２”で表される。
【００１２】
【数２】
【００１３】位相補正量算出回路１２では、位相補正量
Wjを“式３”で算出する。
【００１４】
【数３】
【００１５】位相補正回路１３では、Si,j の位相を位
相補正量Wjを用いて“式４”で補正する。但し、時間に
よる位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤをS'i,j と
定義する。
【００１６】
【数４】
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のレ
ーダ信号処理装置では、区分周波数分析後の周波数と振
幅の波形が多峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が
時間毎に大きく変動するような場合、検出した基準点周
波数がふらついて正確な位相補正量を算出することがで
きず、画像がぼけたり、にじんだりするという課題があ
った。
【００１８】この発明はかかる課題を解決するためにな
されたもので、検出した基準点周波数がふらついて正確
な位相補正量を算出することができず、画像がぼけた
り、にじんだりするということを防止するレーダ信号処
理装置を得ることを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】第１の発明によるレーダ
信号処理装置は、位相補正手段を、距離補正手段により
補正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期
距離を格納する格納手段、上記格納手段より出力された
レーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を
時間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手
段、上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振
幅の波形に対して振幅値が極大となる点を検出しその時
の周波数を算出する極大点周波数検出手段、上記極大点
周波数検出手段で極大点周波数を検出する際に必要な閾
値を設定する閾値設定手段、上記極大点周波数検出手段
で検出された極大点周波数の時間方向に対する軌跡をパ
ラメータ空間に射影する座標変換手段、上記座標変換手
段により射影されたパラメータ空間上で線成分を抽出す
る線成分抽出手段、上記線成分抽出手段によりパラメー
タ空間上で抽出された線成分を元の座標空間へ逆射影す
る逆座標変換手段とにより構成したものである。
【００２０】第２の発明によるレーダ信号処理装置は、
第１の発明において上記位相補正手段に、上記逆座標変
換手段により求められた極大点周波数の時間方向に対す
る軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出手段、
上記位相補正量算出手段により算出された位相補正量を
用いて上記格納手段から出力された目標受信信号の位相
を補正する位相補正手段とを具備したものである。
【００２１】第３の発明によるレーダ信号処理装置は、
第１の発明において上記位相補正手段を、上記距離補正
手段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重
心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ
回路より出力されたレーダと目標重心との初期距離にお
ける目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する
区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得
られた周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる
点を検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出
回路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出
する際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大
点周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向
に対する軌跡をパラメータ空間に射影する座標変換回
路、上記座標変換回路により射影されたパラメータ空間
上で線成分を抽出する線成分抽出回路、上記線成分抽出
回路によりパラメータ空間上で抽出された線成分を元の
座標空間へ逆射影する逆座標変換回路、上記逆座標変換
回路により求められた極大点周波数の時間方向に対する
軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出回路、上
記位相補正量算出回路により算出された位相補正量を用
いて上記バッファ回路から出力された目標受信信号の位
相を補正する位相補正回路とにより構成したものであ
る。
【００２２】第４の発明によるレーダ信号処理装置は、
位相補正手段を、距離補正手段により補正された目標受
信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納する格
納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標重心
との初期距離における目標受信信号を時間方向に小区間
で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周波数
分析手段により得られた周波数と振幅の波形に対して振
幅値が極大となる点を検出しその時の周波数を算出する
極大点周波数検出手段、上記極大点周波数検出手段で極
大点周波数を検出する際に必要な閾値を設定する閾値設
定手段、上記極大点周波数検出手段で検出された極大点
周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ変換してパ
ラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ変換手段、上記Ｈｏ
ｕｇｈ変換手段により射影されたパラメータ空間上で射
影軌跡の交点を検出する射影軌跡交点検出手段、上記射
影軌跡交点検出手段によりパラメータ空間上で検出され
た射影軌跡の交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射
影するＨｏｕｇｈ逆変換手段とにより構成したものであ
る。
【００２３】第５の発明によるレーダ信号処理装置は、
第４の発明において上記位相補正手段に、上記Ｈｏｕｇ
ｈ逆変換手段により求められた極大点周波数の時間方向
に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出
手段、上記位相補正量算出手段により算出された位相補
正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信信号
の位相を補正する位相補正手段とを具備したものであ
る。
【００２４】第６の発明によるレーダ信号処理装置は、
第４の発明において上記位相補正手段を、上記距離補正
手段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重
心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ
回路より出力されたレーダと目標重心との初期距離にお
ける目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する
区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得
られた周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる
点を検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出
回路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出
する際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大
点周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向
に対する軌跡をＨｏｕｇｈ変換してパラメータ空間に射
影するＨｏｕｇｈ変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ変換回路に
より射影されたパラメータ空間上で射影軌跡の交点を検
出する射影軌跡交点検出回路、上記射影軌跡交点検出回
路によりパラメータ空間上で検出された射影軌跡の交点
を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ
逆変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ逆変換回路により求められ
た極大点周波数の時間方向に対する軌跡から位相補正量
を算出する位相補正量算出回路、上記位相補正量算出回
路により算出された位相補正量を用いて上記バッファ回
路から出力された目標受信信号の位相を補正する位相補
正回路とにより構成したものである。
【００２５】第７の発明によるレーダ信号処理装置は、
位相補正手段を、距離補正手段により補正された目標受
信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納する格
納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標重心
との初期距離における目標受信信号を時間方向に小区間
で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周波数
分析手段により得られた周波数と振幅の波形に対して振
幅値が極大となる点を検出しその時の周波数を算出する
極大点周波数検出手段、上記極大点周波数検出手段で極
大点周波数を検出する際に必要な閾値を設定する閾値設
定手段、上記極大点周波数検出手段で検出された極大点
周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ直線変換し
てパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ直線変換手段、
上記Ｈｏｕｇｈ直線変換手段により射影されたパラメー
タ空間上で直線群の交点を検出する直線群交点検出手
段、上記直線群交点検出手段によりパラメータ空間上で
検出された直線群の交点を逆座標変換して元の座標空間
へ逆射影するＨｏｕｇｈ直線逆変換手段とにより構成し
たものである。
【００２６】第８の発明によるレーダ信号処理装置は、
第７の発明において上記位相補正手段に、上記Ｈｏｕｇ
ｈ直線逆変換手段により求められた極大点周波数の時間
方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量
算出手段、上記位相補正量算出手段により算出された位
相補正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信
信号の位相を補正する位相補正手段とを具備したもので
ある。
【００２７】第９の発明によるレーダ信号処理装置は、
第７の発明において上記位相補正手段を、上記距離補正
手段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重
心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ
回路より出力されたレーダと目標重心との初期距離にお
ける目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する
区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得
られた周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる
点を検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出
回路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出
する際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大
点周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向
に対する軌跡をＨｏｕｇｈ直線変換してパラメータ空間
に射影するＨｏｕｇｈ直線変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ直
線変換回路により射影されたパラメータ空間上で直線群
の交点を検出する直線群交点検出回路、上記直線群交点
検出回路によりパラメータ空間上で検出された直線群の
交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕ
ｇｈ直線逆変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路に
より求められた極大点周波数の時間方向に対する軌跡か
ら位相補正量を算出する位相補正量算出回路、上記位相
補正量算出回路により算出された位相補正量を用いて上
記バッファ回路から出力された目標受信信号の位相を補
正する位相補正回路とにより構成したものである。
【００２８】第１０の発明によるレーダ信号処理装置
は、位相補正手段を、距離補正手段により補正された目
標受信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納す
る格納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標
重心との初期距離における目標受信信号を時間方向に小
区間で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周
波数分析手段により得られた周波数と振幅の波形に対し
て振幅値が極大となる点を検出しその時の周波数を算出
する極大点周波数検出手段、上記極大点周波数検出手段
で極大点周波数を検出する際に必要な閾値を設定する閾
値設定手段、上記極大点周波数検出手段で検出された極
大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ曲線変
換してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ曲線変換手
段、上記Ｈｏｕｇｈ曲線変換手段により射影されたパラ
メータ空間上で曲線群の交点を検出する曲線群交点検出
手段、上記曲線群交点検出手段によりパラメータ空間上
で検出された曲線群の交点を逆座標変換して元の座標空
間へ逆射影するＨｏｕｇｈ曲線逆変換手段とにより構成
したものである。
【００２９】第１１の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１０の発明において上記位相補正手段に、上記Ｈ
ｏｕｇｈ曲線逆変換手段により求められた極大点周波数
の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相
補正量算出手段、上記位相補正量算出手段により算出さ
れた位相補正量を用いて上記格納手段から出力された目
標受信信号の位相を補正する位相補正手段とを具備した
ものである。
【００３０】第１２の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１０の発明において上記位相補正手段を、上記距
離補正手段により補正された目標受信信号及びレーダと
目標重心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バ
ッファ回路より出力されたレーダと目標重心との初期距
離における目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分
析する区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路に
より得られた周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大
となる点を検出しその時の周波数を算出する極大点周波
数検出回路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数
を検出する際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上
記極大点周波数検出回路で検出された極大点周波数の時
間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ曲線変換してパラメー
タ空間に射影するＨｏｕｇｈ曲線変換回路、上記Ｈｏｕ
ｇｈ曲線変換回路により射影されたパラメータ空間上で
曲線群の交点を検出する曲線群交点検出回路、上記曲線
群交点検出回路によりパラメータ空間上で検出された曲
線群の交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影する
Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換
回路により求められた極大点周波数の時間方向に対する
軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出回路、上
記位相補正量算出回路により算出された位相補正量を用
いて上記バッファ回路から出力された目標受信信号の位
相を補正する位相補正回路とにより構成したものであ
る。
【００３１】第１３の発明によるレーダ信号処理装置
は、位相補正手段を、距離補正手段により補正された目
標受信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納す
る格納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標
重心との初期距離における目標受信信号を時間方向に小
区間で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周
波数分析手段により得られた周波数と振幅の波形の時間
方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の画像）に対し
てエッジ部を検出する画像エッジ部検出手段、上記画像
エッジ部検出手段で検出されたエッジ部を基に画像を２
値化する２値化手段、上記２値化手段により得られた２
値化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡をパラメータ空間に射影する座標変換手段、上記座標
変換手段により射影されたパラメータ空間上で線成分を
抽出する線成分抽出手段、上記線成分抽出手段によりパ
ラメータ空間上で抽出された線成分を元の座標空間へ逆
射影する逆座標変換手段とにより構成したものである。
【００３２】第１４の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１３の発明において上記位相補正手段に、上記逆
座標変換手段により求められたエッジ部周波数の時間方
向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算
出手段、上記位相補正量算出手段により算出された位相
補正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信信
号の位相を補正する位相補正手段とを具備したものであ
る。
【００３３】第１５の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１３の発明において上記位相補正手段を、上記距
離補正手段により補正された目標受信信号及びレーダと
目標重心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バ
ッファ回路より出力されたレーダと目標重心との初期距
離における目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分
析する区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路に
より得られた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌
跡（周波数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検
出する画像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回
路で検出されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化
回路、上記２値化回路により得られた２値化画像におけ
るエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡をパラメータ
空間に射影する座標変換回路、上記座標変換回路により
射影されたパラメータ空間上で線成分を抽出する線成分
抽出回路、上記線成分抽出回路によりパラメータ空間上
で抽出された線成分を元の座標空間へ逆射影する逆座標
変換回路、上記逆座標変換回路により求められたエッジ
部周波数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出
する位相補正量算出回路、上記位相補正量算出回路によ
り算出された位相補正量を用いて上記バッファ回路から
出力された目標受信信号の位相を補正する位相補正回路
とにより構成したものである。
【００３４】第１６の発明によるレーダ信号処理装置
は、位相補正手段を、距離補正手段により補正された目
標受信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納す
る格納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標
重心との初期距離における目標受信信号を時間方向に小
区間で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周
波数分析手段により得られた周波数と振幅の波形の時間
方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の画像）に対し
てエッジ部を検出する画像エッジ部検出手段、上記画像
エッジ部検出手段で検出されたエッジ部を基に画像を２
値化する２値化手段、上記２値化手段により得られた２
値化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡をＨｏｕｇｈ変換してパラメータ空間に射影するＨｏ
ｕｇｈ変換手段、上記Ｈｏｕｇｈ変換手段により射影さ
れたパラメータ空間上で射影軌跡の交点を検出する射影
軌跡交点検出手段、上記射影軌跡交点検出手段によりパ
ラメータ空間上で検出された射影軌跡の交点を逆座標変
換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ逆変換手段
とにより構成したものである。
【００３５】第１７の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１６の発明において上記位相補正手段に、上記Ｈ
ｏｕｇｈ逆変換手段により求められたエッジ部周波数の
時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補
正量算出手段、上記位相補正量算出手段により算出され
た位相補正量を用いて上記格納手段から出力された目標
受信信号の位相を補正する位相補正手段とを具備したも
のである。
【００３６】第１８の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１６の発明において上記位相補正手段を、上記距
離補正手段により補正された目標受信信号及びレーダと
目標重心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バ
ッファ回路より出力されたレーダと目標重心との初期距
離における目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分
析する区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路に
より得られた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌
跡（周波数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検
出する画像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回
路で検出されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化
回路、上記２値化回路により得られた２値化画像におけ
るエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ
変換してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ変換回
路、上記Ｈｏｕｇｈ変換回路により射影されたパラメー
タ空間上で射影軌跡の交点を検出する射影軌跡交点検出
回路、上記射影軌跡交点検出回路によりパラメータ空間
上で検出された射影軌跡の交点を逆座標変換して元の座
標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ逆変換回路、上記Ｈｏｕ
ｇｈ逆変換回路により求められたエッジ部周波数の時間
方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量
算出回路、上記位相補正量算出回路により算出された位
相補正量を用いて上記バッファ回路から出力された目標
受信信号の位相を補正する位相補正回路とにより構成し
たものである。
【００３７】第１９の発明によるレーダ信号処理装置
は、位相補正手段を、距離補正手段により補正された目
標受信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納す
る格納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標
重心との初期距離における目標受信信号を時間方向に小
区間で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周
波数分析手段により得られた周波数と振幅の波形の時間
方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の画像）に対し
てエッジ部を検出する画像エッジ部検出手段、上記画像
エッジ部検出手段で検出されたエッジ部を基に画像を２
値化する２値化手段、上記２値化手段により得られた２
値化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡をＨｏｕｇｈ直線変換してパラメータ空間に射影する
Ｈｏｕｇｈ直線変換手段、上記Ｈｏｕｇｈ直線変換手段
により射影されたパラメータ空間上で直線群の交点を検
出する直線群交点検出手段、上記直線群交点検出手段に
よりパラメータ空間上で検出された直線群の交点を逆座
標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ直線逆
変換手段とにより構成したものである。
【００３８】第２０の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１９の発明において上記位相補正手段に、上記Ｈ
ｏｕｇｈ直線逆変換手段により求められたエッジ部周波
数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位
相補正量算出手段、上記位相補正量算出手段により算出
された位相補正量を用いて上記格納手段から出力された
目標受信信号の位相を補正する位相補正手段とを具備し
たものである。
【００３９】第２１の発明によるレーダ信号処理装置
は、第１９の発明において上記位相補正手段を、上記距
離補正手段により補正された目標受信信号及びレーダと
目標重心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バ
ッファ回路より出力されたレーダと目標重心との初期距
離における目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分
析する区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路に
より得られた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌
跡（周波数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検
出する画像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回
路で検出されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化
回路、上記２値化回路により得られた２値化画像におけ
るエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ
直線変換してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ直線
変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ直線変換回路により射影され
たパラメータ空間上で直線群の交点を検出する直線群交
点検出回路、上記直線群交点検出回路によりパラメータ
空間上で検出された直線群の交点を逆座標変換して元の
座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ直線逆変換回路、上記
Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路により求められたエッジ部周
波数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する
位相補正量算出回路、上記位相補正量算出回路により算
出された位相補正量を用いて上記バッファ回路から出力
された目標受信信号の位相を補正する位相補正回路とに
より構成したものである。
【００４０】第２２の発明によるレーダ信号処理装置
は、位相補正手段を、距離補正手段により補正された目
標受信信号及びレーダと目標重心との初期距離を格納す
る格納手段、上記格納手段より出力されたレーダと目標
重心との初期距離における目標受信信号を時間方向に小
区間で周波数分析する区分周波数分析手段、上記区分周
波数分析手段により得られた周波数と振幅の波形の時間
方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の画像）に対し
てエッジ部を検出する画像エッジ部検出手段、上記画像
エッジ部検出手段で検出されたエッジ部を基に画像を２
値化する２値化手段、上記２値化手段により得られた２
値化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡をＨｏｕｇｈ曲線変換してパラメータ空間に射影する
Ｈｏｕｇｈ曲線変換手段、上記Ｈｏｕｇｈ曲線変換手段
により射影されたパラメータ空間上で曲線群の交点を検
出する曲線群交点検出手段、上記曲線群交点検出手段に
よりパラメータ空間上で検出された曲線群の交点を逆座
標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ曲線逆
変換手段とにより構成したものである。
【００４１】第２３の発明によるレーダ信号処理装置
は、第２２の発明において上記位相補正手段に、上記Ｈ
ｏｕｇｈ曲線逆変換手段により求められたエッジ部周波
数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位
相補正量算出手段、上記位相補正量算出手段により算出
された位相補正量を用いて上記格納手段から出力された
目標受信信号の位相を補正する位相補正手段とを具備し
たものである。
【００４２】第２４の発明によるレーダ信号処理装置
は、第２２の発明において上記位相補正手段を、上記距
離補正手段により補正された目標受信信号及びレーダと
目標重心との初期距離を格納するバッファ回路、上記バ
ッファ回路より出力されたレーダと目標重心との初期距
離における目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分
析する区分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路に
より得られた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌
跡（周波数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検
出する画像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回
路で検出されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化
回路、上記２値化回路により得られた２値化画像におけ
るエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ
曲線変換してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ曲線
変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路により射影され
たパラメータ空間上で曲線群の交点を検出する曲線群交
点検出回路、上記曲線群交点検出回路によりパラメータ
空間上で検出された曲線群の交点を逆座標変換して元の
座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ曲線逆変換回路、上記
Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路により求められたエッジ部周
波数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する
位相補正量算出回路、上記位相補正量算出回路により算
出された位相補正量を用いて上記バッファ回路から出力
された目標受信信号の位相を補正する位相補正回路とに
より構成したものである。
【００４３】
【発明の実施の形態】実施の形態１．図１は、図１７に
示すレーダ信号処理装置におけるこの発明の位相補正部
の実施の一形態を示すものである。図において、４，Ｒ
Ｓ，ＲＧ及びＲＤは図１７及び図１８と同じである。ま
た、図において、８，９，１２，１３及びＧＳは図１８
と同じである。２６は区分周波数分析回路９により得ら
れた周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる点
を検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出回
路、２７は極大点周波数検出回路２６で極大点周波数を
検出する際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、１４
は極大点周波数検出回路２６で検出された極大点周波数
の時間方向に対する軌跡をパラメータ空間に射影する座
標変換回路、１５は座標変換回路１４により射影された
パラメータ空間上で線成分を抽出する線成分抽出回路、
１６は線成分抽出回路１５によりパラメータ空間上で抽
出された線成分を元の座標空間へ逆射影する逆座標変換
回路である。
【００４４】次に、上記図１のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【００４５】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形に対して各振幅値が閾値設定回路２７で設定した
閾値を越える領域について極大点周波数検出回路２６で
極大となる点を全て検出しその時の周波数を算出した
後、極大点周波数の時間方向に対する軌跡を座標変換回
路１４へ出力する。
【００４６】閾値設定回路２７では、例えば、メインロ
ーブレベルとサイドローブレベルの間に一定の閾値を設
定する固定スレッショルドやアダプティブに閾値を設定
するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）等を用い
て、各区分周波数分析後の波形毎に閾値を設定する。
【００４７】極大点周波数検出回路２６で検出された極
大点周波数の時間方向に対する軌跡は、座標変換回路１
４でパラメータ空間に射影され、線成分抽出回路１５に
おいて軌跡に含まれる線成分がパラメータ空間上で抽出
される。パラメータ空間上で抽出された線成分は逆座標
変換回路１６で元の座標空間へ逆射影され、位相補正量
算出回路１２に出力される。
【００４８】位相補正量算出回路１２では、上記で抽出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【００４９】次に、上記図１のように構成された位相補
正部４を図１９，図９，図１０及び図１３を用いて説明
する。図１９は位相補正部４の処理方法、図９は区分周
波数分析後の波形及び極大点周波数の検出方法を示した
図、図１０は極大点周波数検出回路で検出された極大点
周波数の時間方向に対する軌跡を表した図、図１３は座
標変換回路、線成分抽出回路及び逆座標変換回路の動作
を示した図である。
【００５０】時間による距離ずれが補正された目標受信
信号ＲＳをSi,j （ここで、ｉはレンジビン番号、ｊは
パルスヒット番号、ｉ，ｊは自然数である。）、レーダ
と目標重心との初期距離ＲＧの存在するレンジビン番号
をｒと定義するとレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳはSr,jと表され、図１９（ａ）
のような波形が得られる。Sr,jに対し、区分周波数分析
回路９で時間方向（パルスヒット方向）に小区間で周波
数分析を行うと図１９（ｂ）のような波形が得られ、周
波数fmと振幅Am kの関係（ここで、ｋは区分周波数分析
番号、ｍは周波数ビン番号、ｋ，ｍは自然数である。）
は“式１”で表される。
【００５１】各区分周波数分析番号ｋにおいて、周波数
fmと振幅Am kの波形は図９（ａ）のように表される。図
９（ｂ）では、図９（ａ）で表される波形に対し、各振
幅値が閾値設定回路２７で設定した閾値（例えば、図９
（ｂ）中の一点破線ｕ）を越える周波数領域について極
大点周波数検出回路２６で全ての極大点を検出し、その
時の周波数ｆn k（ここで、ｎ＝１，・・・，Ｎであり、
ｎは極大点番号、Ｎは極大点数、ｎ，Ｎは自然数であ
る。）を算出する。
【００５２】区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が
多峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大
きく変動するような場合、極大点周波数検出回路２６で
は、設定した閾値を越える周波数領域について複数の極
大点が検出されることがある。この時、極大点周波数の
時間方向に対するプロットは、図１０のような軌跡を描
く。
【００５３】今、図１０の軌跡に含まれる線成分の１つ
を“式５”で定義すると、この線成分は図１３（ａ）の
ように表される。
【００５４】
【数５】
【００５５】ここで、座標変換回路１４において図１０
の軌跡上の点群を座標変換すると、軌跡に含まれる線成
分はパラメータ空間上の点に射影される。但し、図１０
の軌跡に含まれる線成分が複数あり、かつそれらが同一
のパラメータを持つ線成分でない場合には、各線成分毎
にパラメータ空間上の異なる点に射影されるため、図１
３（ｂ）に示すように線成分抽出回路１５において主要
な線成分に対応したパラメータ空間上の点Ｐ(ａ0,ｂ0，
…,ｃ0)を抽出する。なお、ここで述べた主要な線成分
とは、図１０の軌跡に含まれる最長の線成分をさす。
【００５６】次に、逆座標変換回路１６において、線成
分抽出回路１５で抽出した点Ｐ(ａ0,ｂ0，…,ｃ0)を逆
座標変換して元の座標空間へ逆射影すると、図１３
（ｃ）のように逆座標変換され、図１０の軌跡に含まれ
る主要な線成分の式（時間ｔと周波数Ｆ'(ｔ)の関係）
は“式６”を用いて求めることができる。
【００５７】
【数６】
【００５８】位相補正量算出回路１２では、位相補正量
Wjを“式３”で算出する。
【００５９】位相補正回路１３では、Si,j の位相を位
相補正量Wjを用いて“式４”で補正する。但し、時間に
よる位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤをS'i,j と
定義する。
【００６０】実施の形態２．図２に示される実施の形態
では、上記実施の形態１における位相補正部４の座標変
換手段、線成分抽出手段及び逆座標変換手段をそれぞれ
Ｈｏｕｇｈ変換回路１７、射影軌跡交点検出回路１８及
びＨｏｕｇｈ逆変換回路１９に置き換えている。
【００６１】このような実施態様によれば、極大点周波
数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分をＨ
ｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定するた
め、線成分の検出精度が向上する。
【００６２】次に、上記図２のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【００６３】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形に対して各振幅値が閾値設定回路２７で設定した
閾値を越える領域について極大点周波数検出回路２６で
極大となる点を全て検出しその時の周波数を算出した
後、極大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ
変換回路１７へ出力する。
【００６４】閾値設定回路２７では、例えば、メインロ
ーブレベルとサイドローブレベルの間に一定の閾値を設
定する固定スレッショルドやアダプティブに閾値を設定
するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）等を用い
て、各区分周波数分析後の波形毎に閾値を設定する。
【００６５】極大点周波数検出回路２６で検出された極
大点周波数の時間方向に対する軌跡は、Ｈｏｕｇｈ変換
回路１７でパラメータ空間に射影され、射影軌跡交点検
出回路１８において射影された射影軌跡の交点を検出す
ることにより軌跡に含まれる線成分がパラメータ空間上
で検出される。パラメータ空間上で検出された線成分は
Ｈｏｕｇｈ逆変換回路１９で元の座標空間へ逆射影さ
れ、位相補正量算出回路１２に出力される。
【００６６】位相補正量算出回路１２では、上記で検出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【００６７】次に、上記図２のように構成された位相補
正部４を図１０及び図１４を用いて説明する。図１４は
Ｈｏｕｇｈ変換回路、射影軌跡交点検出回路及びＨｏｕ
ｇｈ逆変換回路の動作を示した図である。
【００６８】区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が
多峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大
きく変動するような場合、極大点周波数検出回路２６で
は、設定した閾値を越える周波数領域について複数の極
大点が検出されることがある。この時、極大点周波数の
時間方向に対するプロットは、図１０のような軌跡を描
く。
【００６９】今、図１０の軌跡に含まれる線成分の１つ
を“式５”で定義すると、この線成分は図１４（ａ）の
ように表される。
【００７０】ここで、Ｈｏｕｇｈ変換回路１７において
図１０の軌跡上の点群を“式７”を用いてＨｏｕｇｈ変
換すると、図１４（ｂ）に示すようなパラメータ空間上
の射影軌跡に射影され、これら射影軌跡の交点が図１０
の軌跡に含まれる線成分を表すことになる。但し、図１
０の軌跡に含まれる線成分が複数あり、かつそれらが同
一のパラメータを持つ線成分でない場合には、各線成分
毎にパラメータ空間上で異なる交点として現れるため、
射影軌跡交点検出回路１８では射影軌跡の交差回数の最
も多い交点を検出することで主要な線成分に対応したパ
ラメータ空間上の交点Ｐ(ａ0,ｂ0，…,ｃ0)を検出す
る。なお、ここで述べた主要な線成分とは、図１０の軌
跡に含まれる最長の線成分をさす。
【００７１】
【数７】
【００７２】次に、Ｈｏｕｇｈ逆変換回路１９におい
て、射影軌跡交点検出回路１８で検出した交点Ｐ(ａ0,
ｂ0，…,ｃ0)をＨｏｕｇｈ逆変換して元の座標空間へ逆
射影すると、図１４（ｃ）のように逆座標変換され、図
１０の軌跡に含まれる主要な線成分の式（時間ｔと周波
数Ｆ'(ｔ)の関係）は“式８”を用いて求めることがで
きる。
【００７３】
【数８】
【００７４】実施の形態３．図３に示される実施の形態
では、上記実施の形態１における位相補正部４の座標変
換手段、線成分抽出手段及び逆座標変換手段をそれぞれ
Ｈｏｕｇｈ直線変換回路２０、直線群交点検出回路２１
及びＨｏｕｇｈ直線逆変換回路２２に置き換えている。
【００７５】このような実施態様によれば、極大点周波
数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分をＨ
ｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定するた
め、線成分の検出精度が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ直
線を用いて座標変換を簡易化しているため、計算量の削
除が可能になる。
【００７６】次に、上記図３のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【００７７】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形に対して各振幅値が閾値設定回路２７で設定した
閾値を越える領域について極大点周波数検出回路２６で
極大となる点を全て検出しその時の周波数を算出した
後、極大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ
直線変換回路２０へ出力する。
【００７８】閾値設定回路２７では、例えば、メインロ
ーブレベルとサイドローブレベルの間に一定の閾値を設
定する固定スレッショルドやアダプティブに閾値を設定
するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）等を用い
て、各区分周波数分析後の波形毎に閾値を設定する。
【００７９】極大点周波数検出回路２６で検出された極
大点周波数の時間方向に対する軌跡は、Ｈｏｕｇｈ直線
変換回路２０でパラメータ空間に射影され、直線群交点
検出回路２１において射影された直線群の交点を検出す
ることにより軌跡に含まれる線成分がパラメータ空間上
で検出される。パラメータ空間上で検出された線成分は
Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路２２で元の座標空間へ逆射影
され、位相補正量算出回路１２に出力される。
【００８０】位相補正量算出回路１２では、上記で検出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【００８１】次に、上記図３のように構成された位相補
正部４を図１０及び図１５を用いて説明する。図１５は
Ｈｏｕｇｈ直線変換回路、直線群交点検出回路及びＨｏ
ｕｇｈ直線逆変換回路の動作を示した図である。
【００８２】区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が
多峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大
きく変動するような場合、極大点周波数検出回路２６で
は、設定した閾値を越える周波数領域について複数の極
大点が検出されることがある。この時、極大点周波数の
時間方向に対するプロットは、図１０のような軌跡を描
く。
【００８３】今、図１０の軌跡に含まれる線成分の１つ
を“式９”で定義すると、この線成分は図１５（ａ）の
ように表される。
【００８４】
【数９】
【００８５】ここで、Ｈｏｕｇｈ直線変換回路２０にお
いて図１０の軌跡上の点群を“式１０”を用いてＨｏｕ
ｇｈ直線変換すると、図１５（ｂ）に示すようなパラメ
ータ空間上の直線群に射影され、これら直線群の交点が
図１０の軌跡に含まれる線成分を表すことになる。但
し、図１０の軌跡に含まれる線成分が複数あり、かつそ
れらが同一のパラメータを持つ線成分でない場合には、
各線成分毎にパラメータ空間上で異なる交点として現れ
るため、直線群交点検出回路２１では直線群の交差回数
の最も多い交点を検出することで主要な線成分に対応し
たパラメータ空間上の交点Ｐ(ｕ0,ｖ0)を検出する。な
お、ここで述べた主要な線成分とは、図１０の軌跡に含
まれる最長の線成分をさす。
【００８６】
【数１０】
【００８７】次に、Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路２２にお
いて、直線群交点検出回路２１で検出した交点Ｐ(ｕ0,
ｖ0)をＨｏｕｇｈ直線逆変換して元の座標空間へ逆射影
すると、図１５（ｃ）のように逆座標変換され、図１０
の軌跡に含まれる主要な線成分の式（時間ｔと周波数Ｆ
'(ｔ)の関係）は“式１１”を用いて求めることができ
る。
【００８８】
【数１１】
【００８９】実施の形態４．図４に示される実施の形態
では、上記実施の形態１における位相補正部４の座標変
換手段、線成分抽出手段及び逆座標変換手段をそれぞれ
Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路２３、曲線群交点検出回路２４
及びＨｏｕｇｈ曲線逆変換回路２５に置き換えている。
【００９０】このような実施態様によれば、極大点周波
数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分をＨ
ｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定するた
め、線成分の検出精度が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ曲
線を用いて座標変換を簡易化することで曲線群の交点の
検出範囲が限定されるため、計算量の更なる削除が可能
になる。
【００９１】次に、上記図４のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【００９２】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形に対して各振幅値が閾値設定回路２７で設定した
閾値を越える領域について極大点周波数検出回路２６で
極大となる点を全て検出しその時の周波数を算出した
後、極大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ
曲線変換回路２３へ出力する。
【００９３】閾値設定回路２７では、例えば、メインロ
ーブレベルとサイドローブレベルの間に一定の閾値を設
定する固定スレッショルドやアダプティブに閾値を設定
するＣＦＡＲ（Constant False Alarm Rate）等を用い
て、各区分周波数分析後の波形毎に閾値を設定する。
【００９４】極大点周波数検出回路２６で検出された極
大点周波数の時間方向に対する軌跡は、Ｈｏｕｇｈ曲線
変換回路２３でパラメータ空間に射影され、曲線群交点
検出回路２４において射影された曲線群の交点を検出す
ることにより軌跡に含まれる線成分がパラメータ空間上
で検出される。パラメータ空間上で検出された線成分は
Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路２５で元の座標空間へ逆射影
され、位相補正量算出回路１２に出力される。
【００９５】位相補正量算出回路１２では、上記で検出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【００９６】次に、上記図４のように構成された位相補
正部４を図１０及び図１６を用いて説明する。図１６は
Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路、曲線群交点検出回路及びＨｏ
ｕｇｈ曲線逆変換回路の動作を示した図である。
【００９７】区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が
多峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大
きく変動するような場合、極大点周波数検出回路２６で
は、設定した閾値を越える周波数領域について複数の極
大点が検出されることがある。この時、極大点周波数の
時間方向に対するプロットは、図１０のような軌跡を描
く。
【００９８】今、図１０の軌跡に含まれる線成分の１つ
を“式９”で定義すると、この線成分は図１６（ａ）の
ように表される。
【００９９】ここで、Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路２３にお
いて図１０の軌跡上の点群を“式１２”を用いてＨｏｕ
ｇｈ曲線変換すると、図１６（ｂ）に示すようなパラメ
ータ空間上の曲線群に射影され、これら曲線群の交点が
図１０の軌跡に含まれる線成分を表すことになる。但
し、図１０の軌跡に含まれる線成分が複数あり、かつそ
れらが同一のパラメータを持つ線成分でない場合には、
各線成分毎にパラメータ空間上で異なる交点として現れ
るため、曲線群交点検出回路２４では曲線群の交差回数
の最も多い交点を検出することで主要な線成分に対応し
たパラメータ空間上の交点Ｐ(θ0,ρ0)を検出する。な
お、ここで述べた主要な線成分とは、図１０の軌跡に含
まれる最長の線成分をさす。
【０１００】
【数１２】
【０１０１】“式１２”を用いたＨｏｕｇｈ曲線変換を
行えば、曲線群交点検出回路２４において、θを−π[r
adian]からπ[radian]（或いは０[radian]から２π[rad
ian]）まで、ρを−（ｔ＋Ｆ'(ｔ)）からｔ＋Ｆ'(ｔ)ま
で検索して、曲線群の交点を検出すればよい。このよう
に、曲線群の交点の検出範囲が限定されるため、計算量
の更なる削除が可能になる。
【０１０２】次に、Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路２５にお
いて、曲線群交点検出回路２４で検出した交点Ｐ(θ0,
ρ0)をＨｏｕｇｈ曲線逆変換して元の座標空間へ逆射影
すると、図１６（ｃ）のように逆座標変換され、図１０
の軌跡に含まれる主要な線成分の式（時間ｔと周波数Ｆ
'(ｔ)の関係）は“式１３”を用いて求めることができ
る。但し、“式１３”はcosθ0及びsinθ0の値が共に０
でない場合のみ有効である。
【０１０３】
【数１３】
【０１０４】“式１３”において、cosθ0の値が０で、
かつsinθ0の値が０でない場合には、“式１３”の代り
に“式１４”を用いる。
【０１０５】
【数１４】
【０１０６】“式１３”において、sinθ0の値が０で、
かつcosθ0の値が０でない場合には、“式１３”の代り
に“式１５”を用いる。
【０１０７】
【数１５】
【０１０８】実施の形態５．図５は、図１７に示すレー
ダ信号処理装置におけるこの発明の位相補正部の実施の
一形態を示すものである。図において、４，ＲＳ，ＲＧ
及びＲＤは図１７及び図１８と同じである。また、図に
おいて、８，９，１２，１３及びＧＳは図１８と同じで
ある。２８は区分周波数分析回路９により得られた周波
数と振幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間
空間上の画像）に対してエッジ部を検出する画像エッジ
部検出回路、２９は画像エッジ部検出回路２８で検出さ
れたエッジ部を基に画像を２値化する２値化回路、１４
は２値化回路２９により得られた２値化画像におけるエ
ッジ部周波数の時間方向に対する軌跡をパラメータ空間
に射影する座標変換回路、１５は座標変換回路１４によ
り射影されたパラメータ空間上で線成分を抽出する線成
分抽出回路、１６は線成分抽出回路１５によりパラメー
タ空間上で抽出された線成分を元の座標空間へ逆射影す
る逆座標変換回路である。
【０１０９】次に、上記図５のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【０１１０】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の
画像）に対して画像エッジ部検出回路２８でエッジ部を
全て検出し、検出されたエッジ部に基づいて２値化回路
２９で周波数−時間空間上の画像を２値化した後、２値
化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡
を座標変換回路１４へ出力する。
【０１１１】２値化回路２９により得られた２値化画像
におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡は、座
標変換回路１４でパラメータ空間に射影され、線成分抽
出回路１５において軌跡に含まれる線成分がパラメータ
空間上で抽出される。パラメータ空間上で抽出された線
成分は逆座標変換回路１６で元の座標空間へ逆射影さ
れ、位相補正量算出回路１２に出力される。
【０１１２】位相補正量算出回路１２では、上記で抽出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【０１１３】次に、上記図５のように構成された位相補
正部４を図１９，図９（ａ），図１１，図１２及び図１
３を用いて説明する。図１９は位相補正部４の処理方
法、図９（ａ）は区分周波数分析後の波形を示した図、
図１１は区分周波数分析後波形の時間方向に対する軌跡
（周波数−時間空間上の画像）を表した図、図１２は画
像エッジ部検出回路及び２値化回路の動作を示した図、
図１３は座標変換回路、線成分抽出回路及び逆座標変換
回路の動作を示した図である。
【０１１４】時間による距離ずれが補正された目標受信
信号ＲＳをSi,j （ここで、ｉはレンジビン番号、ｊは
パルスヒット番号、ｉ，ｊは自然数である。）、レーダ
と目標重心との初期距離ＲＧの存在するレンジビン番号
をｒと定義するとレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳはSr,jと表され、図１９（ａ）
のような波形が得られる。Sr,jに対し、区分周波数分析
回路９で時間方向（パルスヒット方向）に小区間で周波
数分析を行うと図１９（ｂ）のような波形が得られ、周
波数fmと振幅Am kの関係（ここで、ｋは区分周波数分析
番号、ｍは周波数ビン番号、ｋ，ｍは自然数である。）
は“式１”で表される。
【０１１５】各区分周波数分析番号ｋにおいて、周波数
fmと振幅Am kの波形は図９（ａ）のように表される。ま
た、図１１は図９（ａ）で表される波形を時間方向にプ
ロットした軌跡であり、周波数−時間空間上の濃淡画像
で表される。
【０１１６】図１１の画像に対して画像エッジ部検出回
路２８でエッジ検出を行うと図１２（ａ）のような画像
が得られ、画像に含まれる全てのエッジ部が検出され
る。画像エッジ部検出回路２８では、例えば、微分オペ
レータのような線形フィルタや非線形フィルタ等を用い
て、画像に含まれるエッジ部を検出する。
【０１１７】次に、画像エッジ部検出回路２８で検出さ
れたエッジ部に基づいて図１２（ａ）の画像を２値化回
路２９で２値化すると図１２（ｂ）のような２値化画像
が得られ、エッジ部周波数の時間方向に対する軌跡が求
められる。区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が多
峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大き
く変動するような場合、エッジ部周波数の時間方向に対
する軌跡は図１２（ｂ）のような複数の線成分を有す
る。
【０１１８】なお、図１１、図１２（ａ）及び図１２
（ｂ）における各画像中の濃淡表示は、画像各点の振幅
強度を表している。これらの図では、振幅強度の強い点
を黒色、振幅強度の弱い点を白色で表している。
【０１１９】今、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分
の１つを“式５”で定義すると、この線成分は図１３
（ａ）のように表される。
【０１２０】ここで、座標変換回路１４において図１２
（ｂ）の軌跡上の点群を座標変換すると、軌跡に含まれ
る線成分はパラメータ空間上の点に射影される。但し、
図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分が複数あり、かつ
それらが同一のパラメータを持つ線成分でない場合に
は、各線成分毎にパラメータ空間上の異なる点に射影さ
れるため、図１３（ｂ）に示すように線成分抽出回路１
５において主要な線成分に対応したパラメータ空間上の
点Ｐ(ａ0,ｂ0，…,ｃ0)を抽出する。なお、ここで述べ
た主要な線成分とは、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる最
長の線成分をさす。
【０１２１】次に、逆座標変換回路１６において、線成
分抽出回路１５で抽出した点Ｐ(ａ0,ｂ0，…,ｃ0)を逆
座標変換して元の座標空間へ逆射影すると、図１３
（ｃ）のように逆座標変換され、図１２（ｂ）の軌跡に
含まれる主要な線成分の式（時間ｔと周波数Ｆ'(ｔ)の
関係）は“式６”を用いて求めることができる。
【０１２２】位相補正量算出回路１２では、位相補正量
Wjを“式３”で算出する。
【０１２３】位相補正回路１３では、Si,j の位相を位
相補正量Wjを用いて“式４”で補正する。但し、時間に
よる位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤをS'i,j と
定義する。
【０１２４】実施の形態６．図６に示される実施の形態
では、上記実施の形態５における位相補正部４の座標変
換手段、線成分抽出手段及び逆座標変換手段をそれぞれ
Ｈｏｕｇｈ変換回路１７、射影軌跡交点検出回路１８及
びＨｏｕｇｈ逆変換回路１９に置き換えている。
【０１２５】このような実施態様によれば、エッジ部周
波数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分を
Ｈｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定する
ため、線成分の検出精度が向上する。
【０１２６】次に、上記図６のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【０１２７】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の
画像）に対して画像エッジ部検出回路２８でエッジ部を
全て検出し、検出されたエッジ部に基づいて２値化回路
２９で周波数−時間空間上の画像を２値化した後、２値
化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡
をＨｏｕｇｈ変換回路１７へ出力する。
【０１２８】２値化回路２９により得られた２値化画像
におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡は、Ｈ
ｏｕｇｈ変換回路１７でパラメータ空間に射影され、射
影軌跡交点検出回路１８において射影された射影軌跡の
交点を検出することにより軌跡に含まれる線成分がパラ
メータ空間上で検出される。パラメータ空間上で検出さ
れた線成分はＨｏｕｇｈ逆変換回路１９で元の座標空間
へ逆射影され、位相補正量算出回路１２に出力される。
【０１２９】位相補正量算出回路１２では、上記で検出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【０１３０】次に、上記図６のように構成された位相補
正部４を図１２及び図１４を用いて説明する。図１４は
Ｈｏｕｇｈ変換回路、射影軌跡交点検出回路及びＨｏｕ
ｇｈ逆変換回路の動作を示した図である。
【０１３１】画像エッジ部検出回路２８で検出されたエ
ッジ部に基づいて図１２（ａ）の画像を２値化回路２９
で２値化すると図１２（ｂ）のような２値化画像が得ら
れ、エッジ部周波数の時間方向に対する軌跡が求められ
る。区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が多峰で、
かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動
するような場合、エッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡は図１２（ｂ）のような複数の線成分を有する。
【０１３２】今、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分
の１つを“式５”で定義すると、この線成分は図１４
（ａ）のように表される。
【０１３３】ここで、Ｈｏｕｇｈ変換回路１７において
図１２（ｂ）の軌跡上の点群を“式７”を用いてＨｏｕ
ｇｈ変換すると、図１４（ｂ）に示すようなパラメータ
空間上の射影軌跡に射影され、これら射影軌跡の交点が
図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分を表すことにな
る。但し、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分が複数
あり、かつそれらが同一のパラメータを持つ線成分でな
い場合には、各線成分毎にパラメータ空間上で異なる交
点として現れるため、射影軌跡交点検出回路１８では射
影軌跡の交差回数の最も多い交点を検出することで主要
な線成分に対応したパラメータ空間上の交点Ｐ(ａ0,
ｂ0，…,ｃ0)を検出する。なお、ここで述べた主要な線
成分とは、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる最長の線成分
をさす。
【０１３４】次に、Ｈｏｕｇｈ逆変換回路１９におい
て、射影軌跡交点検出回路１８で検出した交点Ｐ(ａ0,
ｂ0，…,ｃ0)をＨｏｕｇｈ逆変換して元の座標空間へ逆
射影すると、図１４（ｃ）のように逆座標変換され、図
１２（ｂ）の軌跡に含まれる主要な線成分の式（時間ｔ
と周波数Ｆ'(ｔ)の関係）は“式８”を用いて求めるこ
とができる。
【０１３５】実施の形態７．図７に示される実施の形態
では、上記実施の形態５における位相補正部４の座標変
換手段、線成分抽出手段及び逆座標変換手段をそれぞれ
Ｈｏｕｇｈ直線変換回路２０、直線群交点検出回路２１
及びＨｏｕｇｈ直線逆変換回路２２に置き換えている。
【０１３６】このような実施態様によれば、エッジ部周
波数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分を
Ｈｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定する
ため、線成分の検出精度が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ
直線を用いて座標変換を簡易化しているため、計算量の
削除が可能になる。
【０１３７】次に、上記図７のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【０１３８】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の
画像）に対して画像エッジ部検出回路２８でエッジ部を
全て検出し、検出されたエッジ部に基づいて２値化回路
２９で周波数−時間空間上の画像を２値化した後、２値
化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡
をＨｏｕｇｈ直線変換回路２０へ出力する。
【０１３９】２値化回路２９により得られた２値化画像
におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡は、Ｈ
ｏｕｇｈ直線変換回路２０でパラメータ空間に射影さ
れ、直線群交点検出回路２１において射影された直線群
の交点を検出することにより軌跡に含まれる線成分がパ
ラメータ空間上で検出される。パラメータ空間上で検出
された線成分はＨｏｕｇｈ直線逆変換回路２２で元の座
標空間へ逆射影され、位相補正量算出回路１２に出力さ
れる。
【０１４０】位相補正量算出回路１２では、上記で検出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【０１４１】次に、上記図７のように構成された位相補
正部４を図１２及び図１５を用いて説明する。図１５は
Ｈｏｕｇｈ直線変換回路、直線群交点検出回路及びＨｏ
ｕｇｈ直線逆変換回路の動作を示した図である。
【０１４２】画像エッジ部検出回路２８で検出されたエ
ッジ部に基づいて図１２（ａ）の画像を２値化回路２９
で２値化すると図１２（ｂ）のような２値化画像が得ら
れ、エッジ部周波数の時間方向に対する軌跡が求められ
る。区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が多峰で、
かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動
するような場合、エッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡は図１２（ｂ）のような複数の線成分を有する。
【０１４３】今、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分
の１つを“式９”で定義すると、この線成分は図１５
（ａ）のように表される。
【０１４４】ここで、Ｈｏｕｇｈ直線変換回路２０にお
いて図１２（ｂ）の軌跡上の点群を“式１０”を用いて
Ｈｏｕｇｈ直線変換すると、図１５（ｂ）に示すような
パラメータ空間上の直線群に射影され、これら直線群の
交点が図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分を表すこと
になる。但し、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分が
複数あり、かつそれらが同一のパラメータを持つ線成分
でない場合には、各線成分毎にパラメータ空間上で異な
る交点として現れるため、直線群交点検出回路２１では
直線群の交差回数の最も多い交点を検出することで主要
な線成分に対応したパラメータ空間上の交点Ｐ(ｕ0,
ｖ0)を検出する。なお、ここで述べた主要な線成分と
は、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる最長の線成分をさ
す。
【０１４５】次に、Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路２２にお
いて、直線群交点検出回路２１で検出した交点Ｐ(ｕ0,
ｖ0)をＨｏｕｇｈ直線逆変換して元の座標空間へ逆射影
すると、図１５（ｃ）のように逆座標変換され、図１２
（ｂ）の軌跡に含まれる主要な線成分の式（時間ｔと周
波数Ｆ'(ｔ)の関係）は“式１１”を用いて求めること
ができる。
【０１４６】実施の形態８．図８に示される実施の形態
では、上記実施の形態５における位相補正部４の座標変
換手段、線成分抽出手段及び逆座標変換手段をそれぞれ
Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路２３、曲線群交点検出回路２４
及びＨｏｕｇｈ曲線逆変換回路２５に置き換えている。
【０１４７】このような実施態様によれば、エッジ部周
波数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分を
Ｈｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定する
ため、線成分の検出精度が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ
曲線を用いて座標変換を簡易化することで曲線群の交点
の検出範囲が限定されるため、計算量の更なる削除が可
能になる。
【０１４８】次に、上記図８のように構成された位相補
正部４の動作について説明する。距離補正部３から入力
された時間による距離ずれが補正された目標受信信号Ｒ
Ｓ及びレーダと目標重心との初期距離ＲＧはバッファ回
路８に格納され、目標受信信号ＲＳ及びレーダと目標重
心との初期距離ＲＧにおける目標受信信号ＧＳとして出
力される。
【０１４９】このレーダと目標重心との初期距離ＲＧに
おける目標受信信号ＧＳは区分周波数分析回路９で時間
方向に小区間で周波数分析され、得られた周波数と振幅
の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の
画像）に対して画像エッジ部検出回路２８でエッジ部を
全て検出し、検出されたエッジ部に基づいて２値化回路
２９で周波数−時間空間上の画像を２値化した後、２値
化画像におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡
をＨｏｕｇｈ曲線変換回路２３へ出力する。
【０１５０】２値化回路２９により得られた２値化画像
におけるエッジ部周波数の時間方向に対する軌跡は、Ｈ
ｏｕｇｈ曲線変換回路２３でパラメータ空間に射影さ
れ、曲線群交点検出回路２４において射影された曲線群
の交点を検出することにより軌跡に含まれる線成分がパ
ラメータ空間上で検出される。パラメータ空間上で検出
された線成分はＨｏｕｇｈ曲線逆変換回路２５で元の座
標空間へ逆射影され、位相補正量算出回路１２に出力さ
れる。
【０１５１】位相補正量算出回路１２では、上記で検出
された線成分から位相補正量を算出する。位相補正回路
１３は位相補正量算出回路１２で算出した位相補正量を
用いてバッファ回路８から出力された時間による距離ず
れが補正された目標受信信号ＲＳの位相を補正し、時間
による位相ずれが補正された目標受信信号ＲＤとして周
波数分析部５へ出力する。
【０１５２】次に、上記図８のように構成された位相補
正部４を図１２及び図１６を用いて説明する。図１６は
Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路、曲線群交点検出回路及びＨｏ
ｕｇｈ曲線逆変換回路の動作を示した図である。
【０１５３】画像エッジ部検出回路２８で検出されたエ
ッジ部に基づいて図１２（ａ）の画像を２値化回路２９
で２値化すると図１２（ｂ）のような２値化画像が得ら
れ、エッジ部周波数の時間方向に対する軌跡が求められ
る。区分周波数分析後の周波数と振幅の波形が多峰で、
かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動
するような場合、エッジ部周波数の時間方向に対する軌
跡は図１２（ｂ）のような複数の線成分を有する。
【０１５４】今、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分
の１つを“式９”で定義すると、この線成分は図１６
（ａ）のように表される。
【０１５５】ここで、Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路２３にお
いて図１２（ｂ）の軌跡上の点群を“式１２”を用いて
Ｈｏｕｇｈ曲線変換すると、図１６（ｂ）に示すような
パラメータ空間上の曲線群に射影され、これら曲線群の
交点が図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分を表すこと
になる。但し、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる線成分が
複数あり、かつそれらが同一のパラメータを持つ線成分
でない場合には、各線成分毎にパラメータ空間上で異な
る交点として現れるため、曲線群交点検出回路２４では
曲線群の交差回数の最も多い交点を検出することで主要
な線成分に対応したパラメータ空間上の交点Ｐ(θ0,
ρ0)を検出する。なお、ここで述べた主要な線成分と
は、図１２（ｂ）の軌跡に含まれる最長の線成分をさ
す。
【０１５６】“式１２”を用いたＨｏｕｇｈ曲線変換を
行えば、曲線群交点検出回路２４において、θを−π[r
adian]からπ[radian]（或いは０[radian]から２π[rad
ian]）まで、ρを−（ｔ＋Ｆ'(ｔ)）からｔ＋Ｆ'(ｔ)ま
で検索して、曲線群の交点を検出すればよい。このよう
に、曲線群の交点の検出範囲が限定されるため、計算量
の更なる削除が可能になる。
【０１５７】次に、Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路２５にお
いて、曲線群交点検出回路２４で検出した交点Ｐ(θ0,
ρ0)をＨｏｕｇｈ曲線逆変換して元の座標空間へ逆射影
すると、図１６（ｃ）のように逆座標変換され、図１２
（ｂ）の軌跡に含まれる主要な線成分の式（時間ｔと周
波数Ｆ'(ｔ)の関係）は“式１３”を用いて求めること
ができる。但し、“式１３”はcosθ0及びsinθ0の値が
共に０でない場合のみ有効である。
【０１５８】“式１３”において、cosθ0の値が０で、
かつsinθ0の値が０でない場合には、“式１３”の代り
に“式１４”を用いる。
【０１５９】“式１３”において、sinθ0の値が０で、
かつcosθ0の値が０でない場合には、“式１３”の代り
に“式１５”を用いる。
【０１６０】
【発明の効果】第１から第３の発明は、極大点周波数の
時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分を座標変
換したパラメータ空間上で一意に決定するため、線成分
の検出精度が向上する。また、周波数と振幅の波形が多
峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大き
く変動するような場合でも変動の影響を受けにくく、安
定して基準点周波数を検出することができ、画像のぼけ
やにじみを除去することができるという効果がある。
【０１６１】また、第４から第６の発明は、極大点周波
数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分をＨ
ｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定するた
め、線成分の検出精度が向上する。また、周波数と振幅
の波形が多峰で、かつ振幅値が最大となる峰の位置が時
間毎に大きく変動するような場合でも変動の影響を受け
にくく、安定して基準点周波数を検出することができ、
画像のぼけやにじみを除去することができるという効果
がある。
【０１６２】第７から第９の発明は、極大点周波数の時
間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分をＨｏｕｇ
ｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定するため、線
成分の検出精度が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ直線を用
いて座標変換を簡易化しているため、計算量の削除が可
能になる。更に、周波数と振幅の波形が多峰で、かつ振
幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動するよ
うな場合でも変動の影響を受けにくく、安定して基準点
周波数を検出することができ、画像のぼけやにじみを除
去することができるという効果がある。
【０１６３】また、第１０から第１２の発明は、極大点
周波数の時間方向に対する軌跡に含まれる主要な線成分
をＨｏｕｇｈ変換したパラメータ空間上で一意に決定す
るため、線成分の検出精度が向上する。また、Ｈｏｕｇ
ｈ曲線を用いて座標変換を簡易化することで曲線群の交
点の検出範囲が限定されるため、計算量の更なる削除が
可能になる。更に、周波数と振幅の波形が多峰で、かつ
振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動する
ような場合でも変動の影響を受けにくく、安定して基準
点周波数を検出することができ、画像のぼけやにじみを
除去することができるという効果がある。
【０１６４】第１３から第１５の発明は、エッジ部周波
数の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の画
像）に含まれる主要な線成分を座標変換したパラメータ
空間上で一意に決定するため、線成分の検出精度が向上
する。また、周波数と振幅の波形が多峰で、かつ振幅値
が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動するような
場合でも変動の影響を受けにくく、安定して基準点周波
数を検出することができ、画像のぼけやにじみを除去す
ることができるという効果がある。
【０１６５】また、第１６から第１８の発明は、エッジ
部周波数の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上
の画像）に含まれる主要な線成分をＨｏｕｇｈ変換した
パラメータ空間上で一意に決定するため、線成分の検出
精度が向上する。また、周波数と振幅の波形が多峰で、
かつ振幅値が最大となる峰の位置が時間毎に大きく変動
するような場合でも変動の影響を受けにくく、安定して
基準点周波数を検出することができ、画像のぼけやにじ
みを除去することができるという効果がある。
【０１６６】第１９から第２１の発明は、エッジ部周波
数の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上の画
像）に含まれる主要な線成分をＨｏｕｇｈ変換したパラ
メータ空間上で一意に決定するため、線成分の検出精度
が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ直線を用いて座標変換を
簡易化しているため、計算量の削除が可能になる。更
に、周波数と振幅の波形が多峰で、かつ振幅値が最大と
なる峰の位置が時間毎に大きく変動するような場合でも
変動の影響を受けにくく、安定して基準点周波数を検出
することができ、画像のぼけやにじみを除去することが
できるという効果がある。
【０１６７】また、第２２から第２４の発明は、エッジ
部周波数の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上
の画像）に含まれる主要な線成分をＨｏｕｇｈ変換した
パラメータ空間上で一意に決定するため、線成分の検出
精度が向上する。また、Ｈｏｕｇｈ曲線を用いて座標変
換を簡易化することで曲線群の交点の検出範囲が限定さ
れるため、計算量の更なる削除が可能になる。更に、周
波数と振幅の波形が多峰で、かつ振幅値が最大となる峰
の位置が時間毎に大きく変動するような場合でも変動の
影響を受けにくく、安定して基準点周波数を検出するこ
とができ、画像のぼけやにじみを除去することができる
という効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 この発明の実施の形態１を示す位相補正部の
構成図である。
【図２】 この発明の実施の形態２を示す位相補正部の
構成図である。
【図３】 この発明の実施の形態３を示す位相補正部の
構成図である。
【図４】 この発明の実施の形態４を示す位相補正部の
構成図である。
【図５】 この発明の実施の形態５を示す位相補正部の
構成図である。
【図６】 この発明の実施の形態６を示す位相補正部の
構成図である。
【図７】 この発明の実施の形態７を示す位相補正部の
構成図である。
【図８】 この発明の実施の形態８を示す位相補正部の
構成図である。
【図９】 区分周波数分析後の波形及び極大点周波数の
検出方法を示す図である。
【図１０】 極大点周波数検出回路で検出された極大点
周波数の時間方向に対する軌跡を表す図である。
【図１１】 区分周波数分析後波形の時間方向に対する
軌跡（周波数−時間空間上の画像）を表す図である。
【図１２】 画像エッジ部検出回路及び２値化回路の動
作を示す図である。
【図１３】 座標変換回路、線成分抽出回路及び逆座標
変換回路の動作を示す図である。
【図１４】 Ｈｏｕｇｈ変換回路、射影軌跡交点検出回
路及びＨｏｕｇｈ逆変換回路の動作を示す図である。
【図１５】 Ｈｏｕｇｈ直線変換回路、直線群交点検出
回路及びＨｏｕｇｈ直線逆変換回路の動作を示す図であ
る。
【図１６】 Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路、曲線群交点検出
回路及びＨｏｕｇｈ曲線逆変換回路の動作を示す図であ
る。
【図１７】 高分解能レーダ装置におけるレーダ信号処
理装置の構成図である。
【図１８】 従来の位相補正部の構成図である。
【図１９】 位相補正部の処理方法を示す図である。
【符号の説明】
１ データインタフェース部、 ２ パルス圧縮部、
３ 距離補正部、 ４位相補正部、 ５ 周波数分析
部、 ６ 検波部、 ７ 表示器インタフェース部、
８ バッファ回路、 ９ 区分周波数分析回路、 １０
振幅値最大検出回路、 １１ 平滑化回路、 １２
位相補正量算出回路、 １３ 位相補正回路、 １４
座標変換回路、 １５ 線成分抽出回路、 １６ 逆座
標変換回路、 １７ Ｈｏｕｇｈ変換回路、 １８ 射
影軌跡交点検出回路、 １９ Ｈｏｕｇｈ逆変換回路、
２０ Ｈｏｕｇｈ直線変換回路、 ２１ 直線群交点
検出回路、 ２２ Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路、 ２３
Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路、 ２４ 曲線群交点検出回
路、 ２５ Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路、 ２６極大点
周波数検出回路、 ２７ 閾値設定回路、 ２８ 画像
エッジ部検出回路、 ２９ ２値化回路。

Claims (24)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 レーダ装置から入力された目標受信信号
    をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮手
    段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による距
    離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段に
    より補正された目標受信信号の時間による位相ずれを補
    正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置にお
    いて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により補
    正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期距
    離を格納する格納手段、上記格納手段より出力されたレ
    ーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を時
    間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手段、
    上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振幅の
    波形に対して振幅値が極大となる点を検出しその時の周
    波数を算出する極大点周波数検出手段、上記極大点周波
    数検出手段で極大点周波数を検出する際に必要な閾値を
    設定する閾値設定手段、上記極大点周波数検出手段で検
    出された極大点周波数の時間方向に対する軌跡をパラメ
    ータ空間に射影する座標変換手段、上記座標変換手段に
    より射影されたパラメータ空間上で線成分を抽出する線
    成分抽出手段、上記線成分抽出手段によりパラメータ空
    間上で抽出された線成分を元の座標空間へ逆射影する逆
    座標変換手段とを具備したことを特徴とするレーダ信号
    処理装置。
  2. 【請求項２】 上記位相補正手段は、上記逆座標変換手
    段により求められた極大点周波数の時間方向に対する軌
    跡から位相補正量を算出する位相補正量算出手段、上記
    位相補正量算出手段により算出された位相補正量を用い
    て上記格納手段から出力された目標受信信号の位相を補
    正する位相補正手段とを具備したことを特徴とする請求
    項１記載のレーダ信号処理装置。
  3. 【請求項３】 上記位相補正手段は、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心と
    の初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回路
    より出力されたレーダと目標重心との初期距離における
    目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区分
    周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得られ
    た周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる点を
    検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出回
    路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出す
    る際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大点
    周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向に
    対する軌跡をパラメータ空間に射影する座標変換回路、
    上記座標変換回路により射影されたパラメータ空間上で
    線成分を抽出する線成分抽出回路、上記線成分抽出回路
    によりパラメータ空間上で抽出された線成分を元の座標
    空間へ逆射影する逆座標変換回路、上記逆座標変換回路
    により求められた極大点周波数の時間方向に対する軌跡
    から位相補正量を算出する位相補正量算出回路、上記位
    相補正量算出回路により算出された位相補正量を用いて
    上記バッファ回路から出力された目標受信信号の位相を
    補正する位相補正回路とを具備したことを特徴とする請
    求項１記載のレーダ信号処理装置。
  4. 【請求項４】 レーダ装置から入力された目標受信信号
    をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮手
    段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による距
    離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段に
    より補正された目標受信信号の時間による位相ずれを補
    正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置にお
    いて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により補
    正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期距
    離を格納する格納手段、上記格納手段より出力されたレ
    ーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を時
    間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手段、
    上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振幅の
    波形に対して振幅値が極大となる点を検出しその時の周
    波数を算出する極大点周波数検出手段、上記極大点周波
    数検出手段で極大点周波数を検出する際に必要な閾値を
    設定する閾値設定手段、上記極大点周波数検出手段で検
    出された極大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕ
    ｇｈ変換してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ変換
    手段、上記Ｈｏｕｇｈ変換手段により射影されたパラメ
    ータ空間上で射影軌跡の交点を検出する射影軌跡交点検
    出手段、上記射影軌跡交点検出手段によりパラメータ空
    間上で検出された射影軌跡の交点を逆座標変換して元の
    座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ逆変換手段とを具備し
    たことを特徴とするレーダ信号処理装置。
  5. 【請求項５】 上記位相補正手段は、上記Ｈｏｕｇｈ逆
    変換手段により求められた極大点周波数の時間方向に対
    する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出手
    段、上記位相補正量算出手段により算出された位相補正
    量を用いて上記格納手段から出力された目標受信信号の
    位相を補正する位相補正手段とを具備したことを特徴と
    する請求項４記載のレーダ信号処理装置。
  6. 【請求項６】 上記位相補正手段は、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心と
    の初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回路
    より出力されたレーダと目標重心との初期距離における
    目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区分
    周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得られ
    た周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる点を
    検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出回
    路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出す
    る際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大点
    周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向に
    対する軌跡をＨｏｕｇｈ変換してパラメータ空間に射影
    するＨｏｕｇｈ変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ変換回路によ
    り射影されたパラメータ空間上で射影軌跡の交点を検出
    する射影軌跡交点検出回路、上記射影軌跡交点検出回路
    によりパラメータ空間上で検出された射影軌跡の交点を
    逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ逆
    変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ逆変換回路により求められた
    極大点周波数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を
    算出する位相補正量算出回路、上記位相補正量算出回路
    により算出された位相補正量を用いて上記バッファ回路
    から出力された目標受信信号の位相を補正する位相補正
    回路とを具備したことを特徴とする請求項４記載のレー
    ダ信号処理装置。
  7. 【請求項７】 レーダ装置から入力された目標受信信号
    をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮手
    段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による距
    離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段に
    より補正された目標受信信号の時間による位相ずれを補
    正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置にお
    いて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により補
    正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期距
    離を格納する格納手段、上記格納手段より出力されたレ
    ーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を時
    間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手段、
    上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振幅の
    波形に対して振幅値が極大となる点を検出しその時の周
    波数を算出する極大点周波数検出手段、上記極大点周波
    数検出手段で極大点周波数を検出する際に必要な閾値を
    設定する閾値設定手段、上記極大点周波数検出手段で検
    出された極大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕ
    ｇｈ直線変換してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ
    直線変換手段、上記Ｈｏｕｇｈ直線変換手段により射影
    されたパラメータ空間上で直線群の交点を検出する直線
    群交点検出手段、上記直線群交点検出手段によりパラメ
    ータ空間上で検出された直線群の交点を逆座標変換して
    元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ直線逆変換手段と
    を具備したことを特徴とするレーダ信号処理装置。
  8. 【請求項８】 上記位相補正手段は、上記Ｈｏｕｇｈ直
    線逆変換手段により求められた極大点周波数の時間方向
    に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出
    手段、上記位相補正量算出手段により算出された位相補
    正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信信号
    の位相を補正する位相補正手段とを具備したことを特徴
    とする請求項７記載のレーダ信号処理装置。
  9. 【請求項９】 上記位相補正手段は、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心と
    の初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回路
    より出力されたレーダと目標重心との初期距離における
    目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区分
    周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得られ
    た周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる点を
    検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出回
    路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出す
    る際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大点
    周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向に
    対する軌跡をＨｏｕｇｈ直線変換してパラメータ空間に
    射影するＨｏｕｇｈ直線変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ直線
    変換回路により射影されたパラメータ空間上で直線群の
    交点を検出する直線群交点検出回路、上記直線群交点検
    出回路によりパラメータ空間上で検出された直線群の交
    点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇ
    ｈ直線逆変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ直線逆変換回路によ
    り求められた極大点周波数の時間方向に対する軌跡から
    位相補正量を算出する位相補正量算出回路、上記位相補
    正量算出回路により算出された位相補正量を用いて上記
    バッファ回路から出力された目標受信信号の位相を補正
    する位相補正回路とを具備したことを特徴とする請求項
    ７記載のレーダ信号処理装置。
  10. 【請求項１０】 レーダ装置から入力された目標受信信
    号をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮
    手段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による
    距離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号の時間による位相ずれを
    補正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置に
    おいて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により
    補正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期
    距離を格納する格納手段、上記格納手段より出力された
    レーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を
    時間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手
    段、上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振
    幅の波形に対して振幅値が極大となる点を検出しその時
    の周波数を算出する極大点周波数検出手段、上記極大点
    周波数検出手段で極大点周波数を検出する際に必要な閾
    値を設定する閾値設定手段、上記極大点周波数検出手段
    で検出された極大点周波数の時間方向に対する軌跡をＨ
    ｏｕｇｈ曲線変換してパラメータ空間に射影するＨｏｕ
    ｇｈ曲線変換手段、上記Ｈｏｕｇｈ曲線変換手段により
    射影されたパラメータ空間上で曲線群の交点を検出する
    曲線群交点検出手段、上記曲線群交点検出手段によりパ
    ラメータ空間上で検出された曲線群の交点を逆座標変換
    して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇｈ曲線逆変換手
    段とを具備したことを特徴とするレーダ信号処理装置。
  11. 【請求項１１】 上記位相補正手段は、上記Ｈｏｕｇｈ
    曲線逆変換手段により求められた極大点周波数の時間方
    向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算
    出手段、上記位相補正量算出手段により算出された位相
    補正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信信
    号の位相を補正する位相補正手段とを具備したことを特
    徴とする請求項１０記載のレーダ信号処理装置。
  12. 【請求項１２】 上記位相補正手段は、上記距離補正手
    段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心
    との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回
    路より出力されたレーダと目標重心との初期距離におけ
    る目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区
    分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得ら
    れた周波数と振幅の波形に対して振幅値が極大となる点
    を検出しその時の周波数を算出する極大点周波数検出回
    路、上記極大点周波数検出回路で極大点周波数を検出す
    る際に必要な閾値を設定する閾値設定回路、上記極大点
    周波数検出回路で検出された極大点周波数の時間方向に
    対する軌跡をＨｏｕｇｈ曲線変換してパラメータ空間に
    射影するＨｏｕｇｈ曲線変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ曲線
    変換回路により射影されたパラメータ空間上で曲線群の
    交点を検出する曲線群交点検出回路、上記曲線群交点検
    出回路によりパラメータ空間上で検出された曲線群の交
    点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕｇ
    ｈ曲線逆変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ曲線逆変換回路によ
    り求められた極大点周波数の時間方向に対する軌跡から
    位相補正量を算出する位相補正量算出回路、上記位相補
    正量算出回路により算出された位相補正量を用いて上記
    バッファ回路から出力された目標受信信号の位相を補正
    する位相補正回路とを具備したことを特徴とする請求項
    １０記載のレーダ信号処理装置。
  13. 【請求項１３】 レーダ装置から入力された目標受信信
    号をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮
    手段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による
    距離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号の時間による位相ずれを
    補正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置に
    おいて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により
    補正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期
    距離を格納する格納手段、上記格納手段より出力された
    レーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を
    時間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手
    段、上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振
    幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上
    の画像）に対してエッジ部を検出する画像エッジ部検出
    手段、上記画像エッジ部検出手段で検出されたエッジ部
    を基に画像を２値化する２値化手段、上記２値化手段に
    より得られた２値化画像におけるエッジ部周波数の時間
    方向に対する軌跡をパラメータ空間に射影する座標変換
    手段、上記座標変換手段により射影されたパラメータ空
    間上で線成分を抽出する線成分抽出手段、上記線成分抽
    出手段によりパラメータ空間上で抽出された線成分を元
    の座標空間へ逆射影する逆座標変換手段とを具備したこ
    とを特徴とするレーダ信号処理装置。
  14. 【請求項１４】 上記位相補正手段は、上記逆座標変換
    手段により求められたエッジ部周波数の時間方向に対す
    る軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出手段、
    上記位相補正量算出手段により算出された位相補正量を
    用いて上記格納手段から出力された目標受信信号の位相
    を補正する位相補正手段とを具備したことを特徴とする
    請求項１３記載のレーダ信号処理装置。
  15. 【請求項１５】 上記位相補正手段は、上記距離補正手
    段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心
    との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回
    路より出力されたレーダと目標重心との初期距離におけ
    る目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区
    分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得ら
    れた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波
    数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検出する画
    像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回路で検出
    されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化回路、上
    記２値化回路により得られた２値化画像におけるエッジ
    部周波数の時間方向に対する軌跡をパラメータ空間に射
    影する座標変換回路、上記座標変換回路により射影され
    たパラメータ空間上で線成分を抽出する線成分抽出回
    路、上記線成分抽出回路によりパラメータ空間上で抽出
    された線成分を元の座標空間へ逆射影する逆座標変換回
    路、上記逆座標変換回路により求められたエッジ部周波
    数の時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位
    相補正量算出回路、上記位相補正量算出回路により算出
    された位相補正量を用いて上記バッファ回路から出力さ
    れた目標受信信号の位相を補正する位相補正回路とを具
    備したことを特徴とする請求項１３記載のレーダ信号処
    理装置。
  16. 【請求項１６】 レーダ装置から入力された目標受信信
    号をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮
    手段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による
    距離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号の時間による位相ずれを
    補正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置に
    おいて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により
    補正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期
    距離を格納する格納手段、上記格納手段より出力された
    レーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を
    時間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手
    段、上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振
    幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上
    の画像）に対してエッジ部を検出する画像エッジ部検出
    手段、上記画像エッジ部検出手段で検出されたエッジ部
    を基に画像を２値化する２値化手段、上記２値化手段に
    より得られた２値化画像におけるエッジ部周波数の時間
    方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ変換してパラメータ空間
    に射影するＨｏｕｇｈ変換手段、上記Ｈｏｕｇｈ変換手
    段により射影されたパラメータ空間上で射影軌跡の交点
    を検出する射影軌跡交点検出手段、上記射影軌跡交点検
    出手段によりパラメータ空間上で検出された射影軌跡の
    交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨｏｕ
    ｇｈ逆変換手段とを具備したことを特徴とするレーダ信
    号処理装置。
  17. 【請求項１７】 上記位相補正手段は、上記Ｈｏｕｇｈ
    逆変換手段により求められたエッジ部周波数の時間方向
    に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出
    手段、上記位相補正量算出手段により算出された位相補
    正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信信号
    の位相を補正する位相補正手段とを具備したことを特徴
    とする請求項１６記載のレーダ信号処理装置。
  18. 【請求項１８】 上記位相補正手段は、上記距離補正手
    段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心
    との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回
    路より出力されたレーダと目標重心との初期距離におけ
    る目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区
    分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得ら
    れた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波
    数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検出する画
    像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回路で検出
    されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化回路、上
    記２値化回路により得られた２値化画像におけるエッジ
    部周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ変換して
    パラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ変換回路、上記Ｈ
    ｏｕｇｈ変換回路により射影されたパラメータ空間上で
    射影軌跡の交点を検出する射影軌跡交点検出回路、上記
    射影軌跡交点検出回路によりパラメータ空間上で検出さ
    れた射影軌跡の交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆
    射影するＨｏｕｇｈ逆変換回路、上記Ｈｏｕｇｈ逆変換
    回路により求められたエッジ部周波数の時間方向に対す
    る軌跡から位相補正量を算出する位相補正量算出回路、
    上記位相補正量算出回路により算出された位相補正量を
    用いて上記バッファ回路から出力された目標受信信号の
    位相を補正する位相補正回路とを具備したことを特徴と
    する請求項１６記載のレーダ信号処理装置。
  19. 【請求項１９】 レーダ装置から入力された目標受信信
    号をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮
    手段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による
    距離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号の時間による位相ずれを
    補正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置に
    おいて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により
    補正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期
    距離を格納する格納手段、上記格納手段より出力された
    レーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を
    時間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手
    段、上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振
    幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上
    の画像）に対してエッジ部を検出する画像エッジ部検出
    手段、上記画像エッジ部検出手段で検出されたエッジ部
    を基に画像を２値化する２値化手段、上記２値化手段に
    より得られた２値化画像におけるエッジ部周波数の時間
    方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ直線変換してパラメータ
    空間に射影するＨｏｕｇｈ直線変換手段、上記Ｈｏｕｇ
    ｈ直線変換手段により射影されたパラメータ空間上で直
    線群の交点を検出する直線群交点検出手段、上記直線群
    交点検出手段によりパラメータ空間上で検出された直線
    群の交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨ
    ｏｕｇｈ直線逆変換手段とを具備したことを特徴とする
    レーダ信号処理装置。
  20. 【請求項２０】 上記位相補正手段は、上記Ｈｏｕｇｈ
    直線逆変換手段により求められたエッジ部周波数の時間
    方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量
    算出手段、上記位相補正量算出手段により算出された位
    相補正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信
    信号の位相を補正する位相補正手段とを具備したことを
    特徴とする請求項１９記載のレーダ信号処理装置。
  21. 【請求項２１】 上記位相補正手段は、上記距離補正手
    段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心
    との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回
    路より出力されたレーダと目標重心との初期距離におけ
    る目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区
    分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得ら
    れた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波
    数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検出する画
    像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回路で検出
    されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化回路、上
    記２値化回路により得られた２値化画像におけるエッジ
    部周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ直線変換
    してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ直線変換回
    路、上記Ｈｏｕｇｈ直線変換回路により射影されたパラ
    メータ空間上で直線群の交点を検出する直線群交点検出
    回路、上記直線群交点検出回路によりパラメータ空間上
    で検出された直線群の交点を逆座標変換して元の座標空
    間へ逆射影するＨｏｕｇｈ直線逆変換回路、上記Ｈｏｕ
    ｇｈ直線逆変換回路により求められたエッジ部周波数の
    時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補
    正量算出回路、上記位相補正量算出回路により算出され
    た位相補正量を用いて上記バッファ回路から出力された
    目標受信信号の位相を補正する位相補正回路とを具備し
    たことを特徴とする請求項１９記載のレーダ信号処理装
    置。
  22. 【請求項２２】 レーダ装置から入力された目標受信信
    号をパルス圧縮するパルス圧縮手段と、上記パルス圧縮
    手段によりパルス圧縮された目標受信信号の時間による
    距離ずれを補正する距離補正手段と、上記距離補正手段
    により補正された目標受信信号の時間による位相ずれを
    補正する位相補正手段とを備えたレーダ信号処理装置に
    おいて、上記位相補正手段は、上記距離補正手段により
    補正された目標受信信号及びレーダと目標重心との初期
    距離を格納する格納手段、上記格納手段より出力された
    レーダと目標重心との初期距離における目標受信信号を
    時間方向に小区間で周波数分析する区分周波数分析手
    段、上記区分周波数分析手段により得られた周波数と振
    幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波数−時間空間上
    の画像）に対してエッジ部を検出する画像エッジ部検出
    手段、上記画像エッジ部検出手段で検出されたエッジ部
    を基に画像を２値化する２値化手段、上記２値化手段に
    より得られた２値化画像におけるエッジ部周波数の時間
    方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ曲線変換してパラメータ
    空間に射影するＨｏｕｇｈ曲線変換手段、上記Ｈｏｕｇ
    ｈ曲線変換手段により射影されたパラメータ空間上で曲
    線群の交点を検出する曲線群交点検出手段、上記曲線群
    交点検出手段によりパラメータ空間上で検出された曲線
    群の交点を逆座標変換して元の座標空間へ逆射影するＨ
    ｏｕｇｈ曲線逆変換手段とを具備したことを特徴とする
    レーダ信号処理装置。
  23. 【請求項２３】 上記位相補正手段は、上記Ｈｏｕｇｈ
    曲線逆変換手段により求められたエッジ部周波数の時間
    方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補正量
    算出手段、上記位相補正量算出手段により算出された位
    相補正量を用いて上記格納手段から出力された目標受信
    信号の位相を補正する位相補正手段とを具備したことを
    特徴とする請求項２２記載のレーダ信号処理装置。
  24. 【請求項２４】 上記位相補正手段は、上記距離補正手
    段により補正された目標受信信号及びレーダと目標重心
    との初期距離を格納するバッファ回路、上記バッファ回
    路より出力されたレーダと目標重心との初期距離におけ
    る目標受信信号を時間方向に小区間で周波数分析する区
    分周波数分析回路、上記区分周波数分析回路により得ら
    れた周波数と振幅の波形の時間方向に対する軌跡（周波
    数−時間空間上の画像）に対してエッジ部を検出する画
    像エッジ部検出回路、上記画像エッジ部検出回路で検出
    されたエッジ部を基に画像を２値化する２値化回路、上
    記２値化回路により得られた２値化画像におけるエッジ
    部周波数の時間方向に対する軌跡をＨｏｕｇｈ曲線変換
    してパラメータ空間に射影するＨｏｕｇｈ曲線変換回
    路、上記Ｈｏｕｇｈ曲線変換回路により射影されたパラ
    メータ空間上で曲線群の交点を検出する曲線群交点検出
    回路、上記曲線群交点検出回路によりパラメータ空間上
    で検出された曲線群の交点を逆座標変換して元の座標空
    間へ逆射影するＨｏｕｇｈ曲線逆変換回路、上記Ｈｏｕ
    ｇｈ曲線逆変換回路により求められたエッジ部周波数の
    時間方向に対する軌跡から位相補正量を算出する位相補
    正量算出回路、上記位相補正量算出回路により算出され
    た位相補正量を用いて上記バッファ回路から出力された
    目標受信信号の位相を補正する位相補正回路とを具備し
    たことを特徴とする請求項２２記載のレーダ信号処理装
    置。
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