JP2003289691A - 装置異常信号を出力するモータ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータ装置では装置が正常であっても追従遅
れ等に起因して断続的に瞬時異常信号が出力される。瞬
時異常信号から装置異常信号か装置異常信号でないかを
判別する技術を改良して誤判定を防ぐ。 【解決手段】モータ装置の物理量から瞬時の瞬時異常信
号を発生する装置と、瞬時異常信号を入力して装置異常
信号時に装置異常信号を出力する装置を備える。装置異
常信号発生装置は、非計時中に瞬時異常信号が入力する
と計時を開始する第１計時装置と、瞬時異常信号の入力
時間を累積する瞬時異常信号カウンタと、瞬時異常信号
が入力されてから次の瞬時異常信号が入力されるまでの
瞬時異常信号間時間を計時する第２計時装置と、第２計
時装置で計時された瞬時異常信号間時間が所定時間以上
となると瞬時異常信号カウンタの累積数をゼロクリアす
る手段と、瞬時異常信号カウンタの累積数が所定数に達
した時に装置異常信号を出力する手段とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】 【０００１】 【発明の属する技術分野】 本発明は、装置異常を検出
して装置異常の発生時に装置異常信号を出力するモータ
装置に関する。 【０００２】 【従来の技術】 電動式パワーステアリング装置ではモ
ータによって操舵装置にアシストトルクを加える。アシ
ストトルクが加えられるために操舵のために人が加える
必要がある操舵力が軽減される。人が感じる操舵感を自
然なものにするためには、モータのトルクを意図したト
ルクに正確に調整することが求められる。モータのトル
クを正確に調整するためには、モータに加える電流値と
モータトルクが比例するモータを用いるとともに、この
モータを電源とスイッチ素子に接続したモータ駆動回路
がよく用いられる。このモータ駆動回路は、モータコン
トローラと組合わせて用いられる。モータコントローラ
は、モータ駆動回路に流れる電流値（モータ電流値）と
モータ電流の指令値とを比較してスイッチ素子をフィー
ドバック制御する。即ち、モータ電流値がモータ電流指
令値よりも小さければスイッチ素子のオン期間を長くし
てモータ電流値を増加させる。モータ電流値がモータ電
流指令値よりも大きければスイッチ素子のオン期間を短
くしてモータ電流値を減少させる。モータ電流値はスイ
ッチ素子によってＰＭＷ制御ないしはデューティ比制御
され、モータ電流指令値に一致するように増減調整され
る。この結果、モータトルクは意図したトルクに調整さ
れる。 【０００３】遺憾なことにモータを利用するモータ装置
が異常となることがある。異常となればモータトルクが
意図したものに調整されない。そこで、モータを利用す
る装置の異常の発生を監視し、装置異常が発生したとき
に装置異常信号を出力する技術が必要とされている。 【０００４】モータ装置に異常が発生したか否かを監視
するためには、モータの電流値や電圧値や回転角やトル
クといったモータ装置の状態を示す物理量を監視する必
要がある。モータの電流値や電圧値やトルクが意図した
ものから大きく乖離していれば異常である。モータの回
転角が意図した回転角から大きく乖離しても異常であ
る。物理量を検出して比較することによって、異常現象
の発生を監視できる。 【０００５】モータ装置の状態を示す物理量を監視する
ことによってモータ装置の正常異常を瞬時に判別するこ
とができる。ところがモータ電流計測値とモータ電流指
令値とを比較してスイッチ素子のデューティ比をフィー
ドバック制御するモータコントローラを利用する場合、
モータが持つ慣性やフィードバック制御の追従遅れに起
因して、装置としては正常であっても、検出される物理
量は異常となることがある。これを装置異常と誤判定し
ないようにするために瞬時異常の判断基準を緩和する
と、今度は装置異常が異常として検出されなくなってし
まう。そこで瞬時異常信号が一定時間以上持続するか否
でモータ装置に異常が発生したか否かを判断する技術が
普及している。装置の正常時に検出される物理量の異常
状態は、主として許される範囲内の追従遅れに起因する
ものであり、短時間のうちに解消することから、瞬時異
常信号が一定時間以上持続することをもってモータ装置
に異常が発生したことを監視することができる。 【０００６】従来の技術では、上記を実現するために、
モータ装置の状態を示す物理量を検出して瞬時の異常状
態を判別して異常状態の間は瞬時異常信号を発生する瞬
時異常信号発生装置と、非計時中に瞬時異常信号が入力
すると計時を開始する計時装置と、瞬時異常信号の入力
時間を累積する瞬時異常信号カウンタと、瞬時異常信号
カウンタの累積数が所定数に達した時に装置異常信号を
出力する手段とを備えている。瞬時異常信号カウンタの
累積数が所定数に達した時にモータ装置が異常であると
判別する。なお、計時装置で計時した時間が所定時間に
達したときの瞬時異常信号カウンタの累積数が所定数に
満たなければ、瞬時異常信号カウンタの累積数をゼロク
リアする。モータ装置が正常であれば追従遅れ等に起因
して瞬時異常信号が連続的に出力されてもその連続時間
は短く、計時装置で計時した時間が所定時間に達したと
きの瞬時異常信号カウンタの累積数は所定数に満たない
はずである。 【０００７】図４は従来の技術による異常信号カウンタ
の累積数の変化例を例示している。図４（ａ）、（ｂ）
において、タイミングＡは計時装置の非計時中に瞬時異
常信号が入力したタイミングを示す。タイミングＡで瞬
時異常信号が入力すると、瞬時異常信号カウンタの累積
数は増加し始める。瞬時異常信号の持続時間をカウント
する方式には２種類が存在する。図４は、瞬時の異常状
態が判別されている間は瞬時異常信号が連続的に異常信
号を採りつづける場合を例示し、この場合には所定の短
時間間隔で瞬時異常信号のレベルを判別し、異常信号が
連続して判別される回数を累積していく。逆に、瞬時異
常信号発生装置が短時間間隔で正常または異常の判別結
果を出力する場合には、瞬時異常信号発生装置が瞬時異
常信号を連続して出力する回数を累積していく。瞬時異
常信号カウンタの累積数はいずれの方式によるにせよタ
イミングＡ以降に増加する。図４のＺ１は、計時装置と
対比される所定時間であり、所定時間の間は瞬時異常信
号カウンタは累積しつづける。所定時間Ｚ１の間に一時
的に瞬時異常信号が入力されない期間が介在することが
ある。この場合、瞬時異常信号カウンタの累積数は維持
され、ゼロクリアされない。図４のＺ３は瞬時異常信号
カウンタの累積数と比較する所定数を示し、瞬時異常信
号カウンタの累積数が所定数Ｚ３に達したら、装置異常
が発生したとする。図４（ａ）ではタイミングＧで装置
異常と判別され、図４の（ｂ）ではタイミングＨで装置
異常と判別される。なお、モータ装置が正常であれば、
追従遅れ等に起因して瞬時異常信号がしばしば生じたと
しても、所定時間Ｚ１内に瞬時異常信号カウンタの累積
数が所定数Ｚ３にまで達することがなく、所定時間Ｚ１
の終了時に瞬時異常信号カウンタの累積数はゼロクリア
される。 【０００８】 【発明が解決しようとする課題】 本発明者らの研究に
よって、上記技術によると装置異常でない場合にも装置
異常と判別してしまうことがわかってきた。モータ装置
が正常であっても、図４（ｂ）に例示した瞬時異常信号
が入力されることがあり、それをタイミングＨで装置異
常としてしまうと、装置異常でないにもかかわらずに装
置異常としてしまうことがわかってきた。本発明では、
従来技術にみられる誤判定を極力防止することを目的と
する。 【０００９】 【課題を解決するための手段と作用と効果】 本発明の
モータ装置は、装置異常信号の発生を誤発生することが
少ないモータ装置であり、モータの駆動を制御するモー
タコントローラと、電源とスイッチ素子とモータとが接
続され、前記モータコントローラからの指令に基づいて
前記モータを駆動するモータ駆動回路と、モータの電流
値や電圧値や回転角やトルク等のモータ装置の状態を示
す物理量を検出して瞬時の異常状態を判別して瞬時異常
信号を発生する装置と、瞬時異常信号を入力して装置異
常時に装置異常信号を発生する装置異常信号発生装置と
を備えている。その装置異常信号発生装置は、非計時中
に瞬時異常信号が入力すると計時を開始する第１計時装
置と、第１計時装置の計時中に入力した瞬時異常信号の
入力時間を累積する瞬時異常信号カウンタと、瞬時異常
信号が入力されてから次の瞬時異常信号が入力されるま
での瞬時異常信号間時間を計時する第２計時装置と、第
２計時装置で計時された瞬時異常信号間時間が所定時間
以上となると瞬時異常信号カウンタの累積数をゼロクリ
アする手段と、瞬時異常信号カウンタの累積数が所定数
に達した時に装置異常信号を出力する手段とを備えてい
る。 【００１０】上記装置では、第２計時装置によって瞬時
異常信号を入力してから次の瞬時異常信号を入力するま
での時間を計時する。所定時間以上経過しても次の瞬時
異常信号が入力されなければ、瞬時異常信号カウンタの
累積数をゼロクリアしてしまう。本発明者らの研究によ
って、上記の異常判別手順を追加することによって、従
来技術で発生した誤判定、即ちモータ装置が正常であっ
ても装置異常と判別してしまう誤判定を顕著に減少でき
ることが確認された。例えば、図４の（ａ）の瞬時異常
信号の推移は装置異常時に見られるのに対し、図４の
（ｂ）の瞬時異常信号の推移は装置が正常であってもみ
られる。（ａ）に対しては装置異常とし、（ｂ）に対し
ては装置異常としないことが必要である。従来の技術で
は、（ａ）でも（ｂ）でも装置異常としてしまう。本発
明によると、第２計時装置が計時して所定の条件が成立
すると瞬時異常信号カウンタの累積数をゼロクリアする
ために（ａ）では装置異常信号を出力し、（ｂ）では出
力しない。 【００１１】 【発明の実施の形態】 以下、本発明の好適な実施形態
を説明する。（形態１） 第１計時装置で計時される時
間が所定時間を経過すると、瞬時異常信号カウンタの累
計数をゼロクリアする。（形態２）モータは操舵装置に
アシストトルクを与えるモータであり、モータ装置の異
常時にはアシストトルクの付与を禁止する。 【００１２】 【実施例】 本発明を具現化した実施例を図１から図３
を用いて説明する。図１は実施例のモータ装置とモータ
装置の装置異常の検出のための装置構成を示し、図２は
処理手順を示し、図３は処理過程ないし装置異常信号の
出力過程を説明する図である。本実施例のモータ装置
は、モータ駆動回路とモータコントローラと瞬時異常信
号発生装置と装置異常信号発生装置を有する。モータ駆
動回路は、直流電源とスイッチ素子とモータとが接続さ
れており、スイッチ素子はＰＷＭ制御されてディーティ
比が調整される。モータ電流値すなわちモータトルク
は、スイッチ素子のディーティ比で増減調整される。モ
ータ駆動回路に流れるモータ電流値を計測するために、
モータ駆動回路には電流計が付加されている。スイッチ
素子のデューティ比はモータコントローラによって調整
される。モータコントローラは、モータ電流指令値と電
流計で計測される実際のモータ電流値を入力する。モー
タコントローラは、モータ電流指令値が実際のモータ電
流値よりも大きければデューティ比を長くして実際のモ
ータ電流値を増加させる。モータ電流指令値が実際のモ
ータ電流値よりも小さければデューティ比を短くして実
際のモータ電流値を減少させる。モータコントローラ
は、デューティ比をフィードバック制御することによっ
て実際のモータ電流値をモータ電流指令値に一致させ
る。 【００１３】瞬時異常信号発生装置は、モータ装置の状
態を表す物理量、この場合、モータの電流値や電圧値や
回転角やトルク等を検出する装置を備えており、これら
の検出装置は短時間間隔で繰返し物理量を検出する。短
時間間隔で繰返し検出される物理量はそのときそのとき
の正常値と比較させ、各瞬間におけるモータ装置の正常
・異常を判別する。例えば、モータの回転角指令値と実
際のモータ回転角を比較し、両者が一定幅以上に乖離し
ていればその瞬間においてモータ装置は異常であるとす
る。モータは慣性を持ち、負荷を動かしており、モータ
装置が正常であっても追従遅れが生じる。モータ装置が
正常であっても発生する追従遅れが発生すれば、瞬時の
状態としては異常であるとする。瞬時の異常信号は、短
時間後に物理量を検出しなおしてその次の瞬間における
正常異常を判別するまでの間は先の瞬間での判別結果を
保存する。図１の参照番号１０に瞬時異常信号の一例が
図示されている。１パルス、例えば時刻Ａで異常となっ
て時刻Ｂで正常となるパルスの間も瞬時の異常判別は短
時間間隔で繰返し実行され、時刻Ａから時刻Ｂまでの間
は毎回の判別結果が連続して異常であったことを例示し
ている。 【００１４】瞬時異常信号は装置異常信号発生装置に入
力される。装置異常信号発生装置は瞬時異常信号を入力
して装置異常時に装置異常信号を出力する装置であり、
第１計時装置と第２計時装置と瞬時異常信号カウンタと
ゼロクリア手段と装置異常信号出力手段とを備えてい
る。第１計時装置は、非計時中に瞬時異常信号が入力す
ると計時を開始する。図１の場合、時刻Ａで瞬時異常信
号が異常となるので計時を開始する。計時される時間を
Ｃ１とする。第２計時装置は、瞬時異常信号が入力され
てから次の瞬時異常信号が入力されるまでの瞬時異常信
号間時間を計時する。図１の場合、時刻Ｂで瞬時異常信
号が正常となるので計時を開始し、次に瞬時異常信号が
入力される時刻Ｃまで計時を続ける。計時される時間を
Ｃ２とする。瞬時異常信号カウンタは第１計時装置の計
時中に入力した瞬時異常信号の入力時間を累積する。瞬
時異常信号の入力時間は、瞬時異常信号が異常であると
きの時間に等しい。図１の場合、時刻ＡからＢまでの間
は、瞬時異常信号カウンタの累積数は経過時間に比例し
て増大し、時刻ＢからＣまでの間は一定値に維持され
る。瞬時異常信号カウンタの累積数をＣ３とする。ゼロ
クリア手段は、第２計時装置で計時された瞬時異常信号
間時間Ｃ２が第２所定時間Ｚ２以上となると瞬時異常信
号カウンタの累積数Ｃ３をゼロクリアする。装置異常信
号を出力する手段は、瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ
３が所定数Ｚ３に達した時に装置異常信号を出力する。 【００１５】図２は、装置異常信号発生装置が実行する
処理手順を示す。この処理はモータ装置の運転中に短時
間間隔で繰返し実行される。ステップＳ２では第１計時
装置が計時中か否かを判別する。非計時中はステップＳ
４に進む。ステップＳ４ではそのときの瞬時異常信号が
正常か異常かを判別する。正常であれば今回の処理を終
了する。第１計時装置が非計時中で瞬時異常信号が正常
であれば実質的な処理を実行せず、後記する事象が生じ
るのを待つ。 【００１６】第１計時装置が非計時中に、瞬時異常信号
が異常に反転すると第１計時装置が計時を開始する（ス
テップＳ４とＳ６）。さらに、瞬時異常信号カウンタの
累積数Ｃ３を１増加させ（ステップＳ８、この結果１と
なる）、第２計時装置の計時時間Ｃ２をゼロクリアする
（ステップＳ１０）。第１計時装置が計時中であれば、
計時を続ける（ステップＳ１２）。その後に瞬時異常信
号が正常か異常かを判別する。異常であれば、瞬時異常
信号カウンタの累積数Ｃ３を１増加させ（ステップＳ
８）、第２計時装置の計時時間Ｃ２をゼロクリアする
（ステップＳ１０）。瞬時異常信号が異常となれば、第
２計時装置の計時時間Ｃ２は常にゼロクリアされる。瞬
時異常信号が正常であれば、第２計時装置で計時する
（ステップＳ１６）。第２計時装置は、瞬時異常信号が
異常であるうちは常にゼロクリアされており（ステップ
Ｓ１０）、ステップＳ１６によって計時される時間は、
瞬時異常信号が正常に反転したタイミングからの経過時
間となる。第２計時装置は、瞬時異常信号が異常に反転
するときまで計時を続け、瞬時異常信号が異常に反転す
るとゼロクリアされる。 【００１７】第２計時装置の計時時間Ｃ２は、ステップ
Ｓ１８で第２所定時間Ｚ２と比較される。第２所定時間
Ｚ２以上となると、即ち、瞬時異常信号が連続してＺ２
時間以上正常であれば、その場合には瞬時異常信号カウ
ンタの累積数Ｃ３をゼロクリアする（ステップＳ２
０）。さらに、第１計時装置の計時時間Ｃ１をゼロクリ
アして第１計時装置は計時を停止する（ステップＳ２
２）。第２計時装置の計時時間Ｃ２が第２所定時間Ｚ２
未満の間は、ステップＳ２０とステップＳ２２をスキッ
プするために、瞬時異常信号カウンタは累積を続行し、
第１計時装置は計時を続行する。 【００１８】瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３はステ
ップＳ２４で所定数Ｚ３と比較される。所定数Ｚ３に満
たない間は、第１計時装置が計時する時間Ｃ１が第１所
定時間Ｚ１と比較される（ステップＳ２８）。第１計時
装置で計時する時間Ｃ１が第１所定時間Ｚ１以上となる
と、第１計時装置の計時時間Ｃ１と第２計時装置の計時
時間Ｃ２と瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３がゼロク
リアされ、第１計時装置と第２計時装置は計時を停止す
る。この処理の結果、瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ
３が所定数Ｚ３に達する前に（ステップ２４のＮＯ）、
第１計時装置で計時する時間Ｃ１が第１所定時間Ｚ１以
上となると、第１計時装置は計時を停止する。それに対
して瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３が所定数Ｚ３以
上になると、ステップＳ２６に進んでモータ装置に異常
が発生したことを示す信号が出力される。なおステップ
Ｓ２４で比較される瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３
は、ステップＳ１８の条件が満たされたときにステップ
Ｓ２０でゼロクリアされた瞬時異常信号カウンタの累積
数Ｃ３であることに留意するべきである。 【００１９】上記の処理によって実現される処理を図３
を参照して示す。直前の装置異常の判別処理の実行時
に、瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３が所定数Ｚ３に
達する前に第１計時装置で計時する時間Ｃ１が第１所定
時間Ｚ１以上になると、第１計時装置は計時を停止して
いる。第１計時装置が計時しておらず、しかも瞬時信号
が正常である間は、瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３
はゼロである（図３のタイミングＡ以前を参照）。第１
計時装置が計時していない間に瞬時異常信号が異常に反
転すると、図３のタイミングＡに例示するように、第１
計時装置が計時をはじめ（ステップＳ６）、瞬時異常信
号カウンタの累積数Ｃ３が増加し始める（ステップＳ
８）。瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３は、第１計時
装置が計時中でも瞬時異常信号が正常であれば増加しな
い（ステップＳ１４からステップＳ８をスキップしてス
テップＳ１８に進む）ので、第１所定時間Ｚ１の間に瞬
時異常信号が断続的に正常と異常の間で反転を繰返す
と、瞬時異常信号が異常である時間を合計した時間が瞬
時異常信号カウンタの累積数Ｃ３に現われる。これに対
して、第１計時装置は瞬時異常信号が正常であろうが異
常であろうが計時を続ける。瞬時異常信号カウンタの累
積数Ｃ３が所定数Ｚ３に達する前に第１計時装置で計時
する時間Ｃ１が第１所定時間Ｚ１以上になるのは、第１
所定時間Ｚ１内における瞬時異常信号の異常状態の合計
時間が所定数Ｚ３に満たない場合であり、この場合に
は、モータ装置には異常がないと判別することができ
る。この場合には第１計時装置と第２計時装置と瞬時異
常信号カウンタの全部が初期化されて次の処理に備えら
れる（ステップＳ３０）。第１計時装置で計時する時間
Ｃ１が第１所定時間Ｚ１以上になる前に、瞬時異常信号
カウンタの累積数Ｃ３が所定数Ｚ３に達するのは、第１
所定時間Ｚ１内における瞬時異常信号の異常状態の合計
時間が所定数Ｚ３以上となる場合であり、この場合には
持続的に異常現象が生じており、モータ装置に異常が発
生したと判別する（ステップＳ２６）。 【００２０】ただしこの実施例では、瞬時異常信号が連
続して第２所定時間（Ｚ２）以上に亘って正常であれば
瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３はゼロクリアされて
いる（ステップＳ１８と２０）。図３（ａ）では、瞬時
異常信号が正常に反転してから第２所定時間Ｚ２以内に
瞬時異常信号が異常に反転するために、ステップＳ１８
がＹＥＳとならず、瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３
はゼロクリアされない。このために、第１所定時間Ｚ１
内の瞬時異常信号の異常状態の合計時間が所定数Ｚ３以
上となり、モータ装置に異常が発生したと判別する（ス
テップＳ２６）。それに対して、図３（ｂ）では、瞬時
異常信号が正常に反転したタイミングＤから第２所定時
間Ｚ２以上連続して正常状態が続き、その後に異常に反
転するために、タイミングＤから第２所定時間Ｚ２経過
したときに瞬時異常信号カウンタの累積数Ｃ３がゼロク
リアされる。このために瞬時異常信号カウンタの累積数
Ｃ３が所定数Ｚ３に達せずステップＳ２４がＹＥＳとな
ることがない。装置異常とはされない。 【００２１】図３（ａ）に示した場合では、瞬時異常信
号が一定の間隔で断続的に正常と異常の間で反転してお
り、装置には故障がないとすることができない。瞬時異
常が断続的に持続することから装置に異常がおこってい
る可能性が高い。図３（ｂ）に示したように、タイミン
グＤ以降に第２所定時間Ｚ２以上連続的に正常であれ
ば、装置には故障がないとすることができる。不規則に
発生する瞬時異常現象は、正常なモータ装置におこり得
る追従遅れ等に起因している可能性が高い。この場合に
は、ステップＳ２０でゼロクリアするためにステップＳ
２４がＹＥＳとならず、装置異常とはされない。従来の
技術では、第２計時装置がなく、当然にステップＳ２０
のゼロクリア手段もないために、図４の（ｂ）に例示し
たように装置異常とされてしまう。従来の装置異常判別
装置によれば、図４に示したように、第１所定時間Ｚ１
内では瞬時異常信号を累積し続ける。その間に瞬時異常
信号が連続して第２所定時間以上正常であっても累積し
つづける。第１所定時間Ｚ１内に累積される瞬時異常信
号の累積時間が所定数に達してしまえば、装置異常信号
が出力されてしまう。従来の装置異常判別装置では、装
置異常の判別が正しく行われない場合があった。本実施
例では、図３（ｂ）に示したように、瞬時異常信号と次
の瞬時異常信号との間の時間を計時し、第２所定時間を
検出するとモータ装置が正常に復帰している可能性が高
いので瞬時異常信号カウントの累積数をゼロクリアす
る。図３の（ｂ）の場合、瞬時異常信号カウントの累積
数はタイミングＥでゼロから再度累積され始める。モー
タ装置が正常であれば、第１所定時間Ｚ１以内に瞬時異
常信号カウンタの累計数Ｃ３が所定数Ｚ３に達すること
がなく、装置異常信号は出力されない。実際に装置に故
障が発生しているのであれば、図３（ａ）に示したよう
な瞬時異常信号が入力されるために、装置異常時には装
置異常信号を出力することができる。 【００２２】以上、本発明の具体例を詳細に説明した
が、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定する
ものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上
に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれ
る。また、本明細書または図面に説明した技術要素は、
単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性
を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせ
に限定されるものではない。また、本明細書または図面
に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであ
り、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的
有用性を持つものである。

【図面の簡単な説明】 【図１】 本実施例のモータ装置のハードウエア構成を
示す図。 【図２】 本実施例のモータ装置の装置異常信号判別処
理手順を示す図。 【図３】 装置異常判別過程を説明するための図。 【図４】 従来の装置異常判別過程を説明するための
図。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 泰 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 岩田 清貴 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 5H570 AA21 BB09 DD01 GG01 HA06 HB16 JJ03 JJ12 JJ18 LL02 LL03 LL15 LL31 LL40 MM07

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 モータの駆動を制御するモータコントロ
   ーラと、電源とスイッチ素子とモータとが接続され、前
   記モータコントローラからの指令に基づいて前記モータ
   を駆動するモータ駆動回路と、モータの電流値や電圧値
   や回転角やトルク等のモータ装置の状態を示す物理量を
   検出して瞬時の異常状態を判別して瞬時異常信号を発生
   する装置と、瞬時異常信号を入力して装置異常時に装置
   異常信号を発生する装置異常信号発生装置とを備え、そ
   の装置異常信号発生装置は、非計時中に瞬時異常信号が
   入力すると計時を開始する第１計時装置と、第１計時装
   置の計時中に入力した瞬時異常信号の入力時間を累積す
   る瞬時異常信号カウンタと、瞬時異常信号が入力されて
   から次の瞬時異常信号が入力されるまでの瞬時異常信号
   間時間を計時する第２計時装置と、第２計時装置で計時
   された瞬時異常信号間時間が所定時間以上となると瞬時
   異常信号カウンタの累積数をゼロクリアする手段と、瞬
   時異常信号カウンタの累積数が所定数に達した時に装置
   異常信号を出力する手段とを備えていることを特徴とす
   るモータ装置。