JP2003285752A - 電気式操舵制御装置 - Google Patents
電気式操舵制御装置Info
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Abstract
感の悪化を改善する。 【解決手段】電動パワーステアリング装置100のモー
タ制御装置200は、一定値である粘性係数ρcを用い
るアシスト制御部20と、慣性制御部22、ダンパ制御
部24、ハンドル戻し制御部26によるトルクに加えて
粘性係数推定演算部300の粘性係数推定値ρhを用い
る粘性補償制御部301によるトルクを加算する。これ
により粘性上昇分の操舵力を補償することができる。よ
って、低温下でのプリロードの増加によるハンドル戻り
等の操舵感の悪化がなくなる。
Description
に関し、特に、操舵系の粘性変動による操舵フィーリン
グの影響を排除した装置に関する。
ーステアリング装置は、モータのクーロン摩擦と装置内
部の粘性摩擦による内部抗力(粘性トルク)や路面から
の反力トルク(SAT)に対抗してなされる操舵力に応
じて操舵アシストトルクを発生させるものであり、当該
アシストトルクの量を制御する操舵制御装置を備えるも
のである。
舵速度ωpと一定値である粘性係数ρの積として捉えら
れており、当該ρωpに比例するアシストトルクを発生
させていた。しかしこのような操舵装置の制御装置で
は、内部抗力(粘性トルク)が経年変化や車両間のばら
つきによる個々の車両に対応できないなどの問題点があ
った。特に低温下でのプリロードが増加することにより
ハンドル戻り等の操舵感が悪化する。即ち低温下では実
際の粘性係数が基準値ρ0よりも大きいため、ハンドル
戻りが悪くなり、また、操舵も重く感じられるものであ
る。そこで本発明は低温下での操舵感の悪化を改善する
目的でなされたものである。
め請求項1の手段によれば、電気モータによりアシスト
トルクを付与するようにした電気式操舵制御装置におい
て、操舵角速度に依存した反力を与える操舵系の粘性係
数に関連する物理量である粘性係数関連値を推定する粘
性係数関連値推定手段と、推定された粘性係数関連値の
基準値に対する増加量と現時刻における操舵角速度とに
応じて、現時刻におけるアシストトルクを増量補正する
アシストトルク補正手段とを有することを特徴とする。
トルク補正手段は、粘性係数関連値が基準値を超えない
場合は増量補正をせず、粘性係数関連値が基準値より大
きな所定値を超えた場合は粘性係数関連値及び操舵角速
度に比例する増量補正をし、粘性係数関連値が基準値か
ら所定値までにおいては粘性係数関連値に対して単調増
加関数であるような増量補正をするものであることを特
徴とする。また、請求項3の手段によれば、アシストト
ルク補正手段の増量補正は、操舵角速度がある範囲の下
限値に達しない場合は0、当該範囲の上限値を超える場
合は操舵角速度に比例し、操舵角速度について連続関数
であることを特徴とする。
値を越える場合はその増加量と操舵角速度に応じてアシ
ストトルクを増量補正することで、粘性上昇分の操舵力
を補償することができる。これにより、低温下でのプリ
ロードの増加によるハンドル戻り等の操舵感の悪化がな
くなる(請求項1)。また、請求項2、請求項3のよう
に、基本的には粘性係数関連値及び操舵角速度に比例す
るアシストトルク増量補正としながら、粘性係数関連値
及び操舵角速度の一方又は両方にしきい値を設け、しき
い値を超えない場合はアシストトルク増量補正を0とす
る補正により、よりきめ細かなアシストトルクの増量補
正をすることが可能となる。特に請求項3の場合はハン
ドル収斂性の悪化を防止することができる。
基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例
に限定されるものではない。
ーステアリング装置100のハードウェア構成図であ
る。以下、本実施例の電動パワーステアリング装置10
0について説明する。
テアリングホイール11(ハンドル)が取り付けられ、
他端にはギヤボックス12に軸承されたピニオン軸13
が結合されている。ピニオン軸13は、ギヤボックス1
2に嵌装されたラック軸14に噛合され、また図示して
いないが、このラック軸14の両端はボールジョイント
等を介して図略の操向車輪に連結されている。また、ス
テアリングシャフト10には、アシストトルクを付与す
るブラシレス直流モータM(以下、単に「モータM」と
いう)が、2つの歯車17を介して連結されている。
の駆動回路213より、電流検出器215を介してU,
V,Wの3相に対する各モータ駆動電流iu,iv,i
wが供給される。更に、ステアリングシャフト10に
は、運転者からステアリングホイール(ハンドル)11
に加えられたマニュアル操舵力の大きさ及びその方向
(操舵トルクT)を検出するためのトルク検出器15が
設けられている。
る同期用の回転角センサE(エンコーダ)が付設されて
おり、回転角センサEが出力するモータMの回転角θm
に基づいてピニオン回転角(=ハンドルの操舵角)θp
が求められる。モータ制御装置200は、CPU21
0、ROM211、RAM212、駆動回路213、入
力インターフェイス(IF)214、電流検出器215
等から構成されている。駆動回路213は、図略のバッ
テリー、PWM変換器、PMOS駆動回路等から構成さ
れ、チョッパ制御により駆動電流を正弦波にしてモータ
Mに電力を供給する。
は、上記の回転角θmや、操舵トルクTの検出に利用さ
れるトルクセンサ15、車速Vを与える車速計50等か
らの出力信号(測定値)が、入力インターフェイス(I
F)214を介して入力される。CPU210は、これ
らの入力値から所定のトルク計算に基づいて、モータM
が出力すべきトルク値(指令トルクTm)を決定し、更
に、この指令トルクTmに基づいてd軸とq軸の各電流
指令値(Id*,Iq*)を決定する。だだし、本実施例
においては、「Id*=0」である。
テアリング装置100のモータ制御装置200の制御ブ
ロック・ダイヤグラムである。各制御ブロックの入出力
の関係は以下の通りである。トルクセンサ15は操舵ト
ルクを位相補償部21と微分演算部23に出力する。位
相補償部21は位相補償された操舵トルクをアシスト制
御部20に出力する。微分演算部23は操舵トルクの微
分を慣性補償部22に出力する。車速計50は車速をア
シスト制御部20、ダンパ制御部24、ハンドル戻し制
御部26に出力する。モータからは回転角が相対角演算
部60に出力され、操舵角の相対角が計算されて微分演
算部61に出力される。微分演算部61は操舵角の角速
度をダンパ制御部24、ハンドル戻し制御部26に出力
する。アシスト制御部20、慣性制御部22、ダンパ制
御部24、ハンドル戻し制御部26は、上記入力値から
設定された特性に基づいてトルクを出力する。尚、アシ
スト制御部20においては、制御特性は粘性係数に関し
て基準値ρ0に基づいて設計されている。アシスト制御
部20と慣性制御部22の出力するトルクは操舵速度と
同方向、ダンパ制御部24とハンドル戻し制御部26の
出力するトルクは操舵速度と逆方向である。アシスト制
御部20、慣性制御部22、ダンパ制御部24、ハンド
ル戻し制御部26の出力が加算部28にて加算され、モ
ータトルクTmとして電流指令演算部30に出力され
る。電流指令演算部30からは電流制御部40にq軸の
電流指令値(Iq*)が出力され、モータ駆動電流i
u,iv,iwとしてモータMに供給される。
粘性係数推定演算部300と粘性補償制御部301が加
わる。粘性係数推定演算部300には、トルクセンサ1
5からは操舵トルク(ピニオントルクTP)、車速計5
0からは車速u、相対角演算部60からはピニオン回転
角度θp、微分演算部61からはピニオン角速度ωp、加
算部28からはモータトルクTmが入力される。粘性補
償制御部301には、推定された粘性係数ρhが出力さ
れる。粘性補償制御部301からは粘性補償トルクが加
算部28に出力され、アシスト制御部20、慣性制御部
22、ダンパ制御部24、ハンドル戻し制御部26の出
力とともに加算される。
00の処理内容を示すブロック図である。EPS全作用
力算出部3001では、ピニオン回転角度θpと角速度
ωpからEPS全作用力を算出する。ラック推力算出部
3002では、ピニオントルクTPとモータトルクTmか
らラック推力を算出する。外乱トルク算出部3003で
はEPS全作用力とラック推力の差から外乱トルクTd
を算出する。一方、横滑り角算出部3004ではピニオ
ン回転角度θpと車速uから横滑り角αfが算出される。
SAT/内部抗力算出部3005ではピニオン角速度ω
pと、横滑り角αfと外乱トルクTdから、勾配κと粘性
係数ρとを推定する。SAT/内部抗力算出部3005
の推定した勾配κと粘性係数ρとは更新されながら、粘
性係数ρは粘性補償制御部301での制御のために読み
出される。
角速度(=dθp/dt)であり、ピニオン回転角θpは
θp=θS−Tp/KSで求められる。ここで、θSは操舵
角センサで検出した操舵角であり、KSはステアリング
・シャフトのトーションバーのねじれ剛性を示すバネ定
数である。また、バネ定数KSの値が非常に大きい場合
には、θp≒θSと考えても差支えないので、以下、この
様な前提条件のもとに、ピニオン角と操舵角とを区別せ
ずに論ずる場合がある。
ニングトルクTS)は、操舵系の運動方程式(次式
(1))に基づいて、式(2)の様に表すことができ
る。
に関する全慣性(イナーシャ)、Tmはモータ34の出
力トルク(補助トルク)、gは減速機のギヤ比、ρはハ
ンドルの回転に抗する粘性トルクのピニオン角速度ωp
に係わる粘性係数、dは操舵系に作用する全トルクであ
る。
めることができ、更に、モータEの出力トルクTmは、
モータEに通電される電流値に基づいて随時推定するこ
とができる。式(1)の全トルクdに関しては、周知の
フィードバック制御の制御理論に基づいて、図4の式
(a)に示すオブザーバ(状態推定器)を構成すること
ができる。ただし、ここで、Gはオブザーバ・ゲイン
(3行×2列の定数行列)であり、dhは全トルクdの
推定値、下付きの添字hはその変数が推定値であること
を示すものである。また、更に、上記の式(a)を前記
のサンプリング周期Δtにて離散化すれば、図4の式
(b),(c)に示す様に離散化された状態方程式を得
ることができる。ただし、ここで、A,Cは定数行列
(3行×3列)、B,Dは定数行列(3行×2列)、x
は操舵系の状態を表す状態ベクトル(3行×1列の縦ベ
クトル)であり、kはサンプリング周期Δtで離散化さ
れた時刻パラメータ(配列引数)である。
方程式(式(b),(c))に基づいて、操舵系に作用
する全トルクdの推定値dhを正確に算出できれば、上
記の外乱トルクTS−ρωpは、式(2)より正確に算出
できることが判る。
ことが多く、また、パワーステアリング装置の経年、修
理、調整、部品交換、或いは仕様変更等により変動する
場合もある。そこでオンライン最小二乗法に基づいた所
定のアルゴリズムにより粘性係数ρと、セルフアライニ
ングトルクTSを前輪横滑り角αfで除した勾配κを同時
に推定する。
の前輪横滑り角αfは、図4の式(d)、式(e)で表
される運動方程式により、近似或いは推定できることが
一般に知られている。ここで、下付きの添字fは前輪、
下付きの添字rは後輪をそれぞれ表しており、ν[m/
s]は横速度、r[rad/s]はヨー角速度、u[m
/s]は車速、cf[N/rad]は前輪のコーナリン
グパワー、Lf[m]は前輪車軸と車両重心間の距離、
M[kg]は車両質量、Iz[kg・m2]は車両のz軸
回りの慣性モーメント、ghはハンドル角(ピニオン角
θp)と実舵角の比である。
サンプリング間隔Δtで、この運動方程式(図4の式
(d)、式(e))を離散化することにより、次式
(3),(4)が得られる。
tで離散化された第2実施例と同様の時刻パラメータ
(配列引数)であり、zは車体の状態を表す状態ベクト
ル(2行×1列の縦ベクトル)、Iは2行×2列の単位
行列、Qは2行×2列の定数行列で、Sは定数ベクトル
(2行×1列の縦ベクトル)である。また、式(4)の
a,b,cはそれぞれ定数である。以上のことから、図
5に例示する前輪横滑り角αfの推定手順(ステップ7
10〜ステップ780)に従えば、車速u及びピニオン
角θpを随時検出することにより、前輪横滑り角αfの推
定値がリアルタイムで得られることが判る。
定する。dh,αf、ωp、Tp、Tm、gが求められたの
で、次の式(5)で決定されていないものは勾配κと粘
性係数ρである。
2乗法を適用することにより、以下に示す様に、勾配κ
と粘性係数ρとを同時に推定することができる。図6
は、オンライン最小2乗法に基づいて粘性係数ρの値を
推定する推定手順のフローチャートである。本アルゴリ
ズムでは、まず最初に、ステップ810により忘却係数
行列Lの各成分と前記の時刻パラメータkを初期化す
る。λ1,λ2の各値は、粘性係数ρと勾配κの各変動特
性を考慮して、例えば「λ1=0.999,λ2=0.95」など
の様に設定しておけば良い。
y,K,q,P,φの初期化をそれぞれ行う。ただし、
ここで、yはスカラー、Kは2行×1列の縦ベクトル
(状態ベクトル)、qは2行×1列の縦ベクトル(粘性
係数ρ,勾配κから成る推定値ベクトル)、Pは2行×
2列の可変行列、φは2行×1列の縦ベクトルで、ρ
0、κ0はそれぞれ粘性係数ρ,勾配κの初期値(適当
な仮定値)、Iは2行×2列の単位行列、cは適当な定
数である。
(k),y(k),φ(k),K(k)の各値に基づいてq(k+1)の
値を算出する。ステップ830では、図示する様に、
L,P(k),φ(k)の各値に基づいてP(k+1)の値を算出
する。ステップ840では、次のステップ850が周期
Δt毎に実行される様に、ステップ850の次回の実行
時刻を待つ。ステップ850ではkの値を1だけ増加さ
せる。ステップ860では、αf,dh,θp,Tp,Tm
の各値を入力する。ただし、dh、αfについては、同定
済みの推定値を充てる。
θp,Tp,Tmの各値に基づいて、図示する様に代数
φ,yの値をそれぞれ更新する。ただし、代数y(k)の
更新は、式(5)に基づいて、d=dhを仮定した上で
実行するものとする。ステップ880では、P(k),φ
(k)の各値に基づいて図示する様に代数K(k)の値を更新
する。ステップ890では、粘性係数ρの推定値を上記
のステップ820で算出した推定値ベクトルq(k)から
求める。以上の処理手順に従えば、粘性係数ρと勾配κ
の推定値を算出することができる。この推定された粘性
係数をρhとおく。
ック図で示す。図7に示す粘性係数推定値ρhに対する
ゲインk(ρh)が演算される。粘性係数推定値ρhに対す
るゲインk(ρh)は、粘性係数推定値ρhがρ0以下では
0、ρ1以上では一定値であって、ρ0からρ1の間で単
調増加するものである。また、操舵速度ωpについても
ゲインk(ω)をもたせるが、その値は1で一定として良
い。こうして、粘性係数推定値ρh、それに対するゲイ
ンk(ρh)、操舵速度ωp、それに対するゲインk(ω)を
全て乗じて、ハンドル粘性に対する粘性補償トルクを算
出し、加算部28に出力する。
合と、従来例である加えない場合のMA−MT特性の実
測結果を示す。条件は車速を40km/hとして、ハンドルを
1周期操舵したときの操舵トルク性である。粘性係数が
大きいと菱形の上辺と下辺の幅が広くなり、グラフも長
方形に近づく。図8(a)が本発明であり、粘性感は0.
4Nms/radと、(b)に示す従来例における粘性感0.54Nm
s/radから大きく改善された。
合と、従来例である加えない場合のハンドルの戻り特性
の実測結果を示す。条件は、車速10km/hでハンドルを36
0deg切った状態から手を離したものであり、最終的にハ
ンドルが停止した角度を残留角とした。粘性係数が大き
いとハンドル角速度は小さくなり、残留角は大きくな
る。図9(a)が本発明であり、残留角は60deg、最大
角速度は3rad/sと、(b)に示す従来例における残留角
230deg、最大角速度1rad/sから大きく改善された。
ωpについてのゲインk(ω)を1で一定としたが、図1
0のように操舵速度ωpが小さい場合にゲインk(ω)を
0として、操舵速度ωpが小さい場合に粘性補償制御に
よる粘性補償トルクを0としてハンドル収斂性を向上さ
せても良い。
係数を推定したが、粘性係数によって一意的に決定され
る他の物理量を推定しても良い。さらに、推定手段とし
ては系を状態方程式で表したオブザーバを用いたが、他
の方法を用いても良い。
グ装置100のハードウェア構成図。
御装置200の制御ブロック・ダイヤグラム。
ク図。
物理公式の公式表。
ャート。
値を推定する推定手順のフローチャート。
図。
のMA−MT特性の実測結果を示すグラフ図、(b)
は、粘性補償制御を加えない従来例のMA−MT特性の
実測結果を示すグラフ図。
のハンドルの戻り特性の実測結果を示すグラフ図、
(b)は、粘性補償制御を加えない従来例のハンドルの
戻り特性の実測結果を示すグラフ図。
ック図。
ャ) d … 操舵系に作用する全トルク dh … 全トルクdの推定値 h … 下付きの添字(その変数が推定値であることを
示す) ρ … 粘性トルクのピニオン角速度ωpに係わる粘性
係数 αf … 前輪横滑り角 κ … 前輪横滑り角αfに対するセルフアライニング
トルクの勾配 A … 定数行列(3行×3列) B … 定数行列(3行×2列) C … 定数行列(3行×3列) D … 定数行列(3行×2列) G … オブザーバ・ゲイン(3行×2列の定数行列) x … 状態ベクトル(3行×1列の縦ベクトル) z … 状態ベクトル(2行×1列の縦ベクトル) k … 時刻tに対応し、離散化された時刻パラメータ
(配列引数) q(k) … ρ,κから成る推定値ベクトル(2行×1列
の縦ベクトル) K(k) … 状態ベクトル(2行×1列の縦ベクトル) P(k) … 可変行列(2行×2列)
Claims (3)
- 【請求項1】 電気モータによりアシストトルクを付与
するようにした電気式操舵制御装置において、 操舵角速度に依存した反力を与える操舵系の粘性係数に
関連する物理量である粘性係数関連値を推定する粘性係
数関連値推定手段と、 推定された前記粘性係数関連値の基準値に対する増加量
と現時刻における操舵角速度とに応じて、現時刻におけ
る前記アシストトルクを増量補正するアシストトルク補
正手段とを有することを特徴とする電気式操舵制御装
置。 - 【請求項2】 前記アシストトルク補正手段は、 前記粘性係数関連値が前記基準値を超えない場合は増量
補正をせず、 前記粘性係数関連値が前記基準値より大きな所定値を超
えた場合は前記粘性係数関連値及び操舵角速度に比例す
る増量補正をし、 前記粘性係数関連値が前記基準値から前記所定値までに
おいては前記粘性係数関連値に対して単調増加関数であ
るような増量補正をするものであることを特徴とする請
求項1に記載の電気式操舵制御装置。 - 【請求項3】 前記アシストトルク補正手段の増量補正
は、操舵角速度がある範囲の下限値に達しない場合は
0、当該範囲の上限値を超える場合は操舵角速度に比例
し、操舵角速度について連続関数であることを特徴とす
る請求項1又は請求項2に記載の電気式操舵制御装置。
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