JP2003285752A - 電気式操舵制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】低温下での電動パワーステアリング装置の操舵
感の悪化を改善する。 【解決手段】電動パワーステアリング装置１００のモー
タ制御装置２００は、一定値である粘性係数ρ_cを用い
るアシスト制御部２０と、慣性制御部２２、ダンパ制御
部２４、ハンドル戻し制御部２６によるトルクに加えて
粘性係数推定演算部３００の粘性係数推定値ρ_hを用い
る粘性補償制御部３０１によるトルクを加算する。これ
により粘性上昇分の操舵力を補償することができる。よ
って、低温下でのプリロードの増加によるハンドル戻り
等の操舵感の悪化がなくなる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に、操舵系の粘性変動による操舵フィーリン
グの影響を排除した装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】電気式操舵制御装置、いわゆる電動パワ
ーステアリング装置は、モータのクーロン摩擦と装置内
部の粘性摩擦による内部抗力（粘性トルク）や路面から
の反力トルク（ＳＡＴ）に対抗してなされる操舵力に応
じて操舵アシストトルクを発生させるものであり、当該
アシストトルクの量を制御する操舵制御装置を備えるも
のである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来、粘性トルクは操
舵速度ω_pと一定値である粘性係数ρの積として捉えら
れており、当該ρω_pに比例するアシストトルクを発生
させていた。しかしこのような操舵装置の制御装置で
は、内部抗力（粘性トルク）が経年変化や車両間のばら
つきによる個々の車両に対応できないなどの問題点があ
った。特に低温下でのプリロードが増加することにより
ハンドル戻り等の操舵感が悪化する。即ち低温下では実
際の粘性係数が基準値ρ₀よりも大きいため、ハンドル
戻りが悪くなり、また、操舵も重く感じられるものであ
る。そこで本発明は低温下での操舵感の悪化を改善する
目的でなされたものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め請求項１の手段によれば、電気モータによりアシスト
トルクを付与するようにした電気式操舵制御装置におい
て、操舵角速度に依存した反力を与える操舵系の粘性係
数に関連する物理量である粘性係数関連値を推定する粘
性係数関連値推定手段と、推定された粘性係数関連値の
基準値に対する増加量と現時刻における操舵角速度とに
応じて、現時刻におけるアシストトルクを増量補正する
アシストトルク補正手段とを有することを特徴とする。

【０００５】また、請求項２の手段によれば、アシスト
トルク補正手段は、粘性係数関連値が基準値を超えない
場合は増量補正をせず、粘性係数関連値が基準値より大
きな所定値を超えた場合は粘性係数関連値及び操舵角速
度に比例する増量補正をし、粘性係数関連値が基準値か
ら所定値までにおいては粘性係数関連値に対して単調増
加関数であるような増量補正をするものであることを特
徴とする。また、請求項３の手段によれば、アシストト
ルク補正手段の増量補正は、操舵角速度がある範囲の下
限値に達しない場合は０、当該範囲の上限値を超える場
合は操舵角速度に比例し、操舵角速度について連続関数
であることを特徴とする。

【０００６】

【作用及び発明の効果】粘性係数関連値を推定して基準
値を越える場合はその増加量と操舵角速度に応じてアシ
ストトルクを増量補正することで、粘性上昇分の操舵力
を補償することができる。これにより、低温下でのプリ
ロードの増加によるハンドル戻り等の操舵感の悪化がな
くなる（請求項１）。また、請求項２、請求項３のよう
に、基本的には粘性係数関連値及び操舵角速度に比例す
るアシストトルク増量補正としながら、粘性係数関連値
及び操舵角速度の一方又は両方にしきい値を設け、しき
い値を超えない場合はアシストトルク増量補正を０とす
る補正により、よりきめ細かなアシストトルクの増量補
正をすることが可能となる。特に請求項３の場合はハン
ドル収斂性の悪化を防止することができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体的な実施例に
基づいて説明する。ただし、本発明は以下に示す実施例
に限定されるものではない。

【０００８】図１は、本発明の一実施例な係る電動パワ
ーステアリング装置１００のハードウェア構成図であ
る。以下、本実施例の電動パワーステアリング装置１０
０について説明する。

【０００９】ステアリングシャフト１０の一端には、ス
テアリングホイール１１（ハンドル）が取り付けられ、
他端にはギヤボックス１２に軸承されたピニオン軸１３
が結合されている。ピニオン軸１３は、ギヤボックス１
２に嵌装されたラック軸１４に噛合され、また図示して
いないが、このラック軸１４の両端はボールジョイント
等を介して図略の操向車輪に連結されている。また、ス
テアリングシャフト１０には、アシストトルクを付与す
るブラシレス直流モータＭ（以下、単に「モータＭ」と
いう）が、２つの歯車１７を介して連結されている。

【００１０】このモータＭには、モータ制御装置２００
の駆動回路２１３より、電流検出器２１５を介してＵ，
Ｖ，Ｗの３相に対する各モータ駆動電流ｉｕ，ｉｖ，ｉ
ｗが供給される。更に、ステアリングシャフト１０に
は、運転者からステアリングホイール（ハンドル）１１
に加えられたマニュアル操舵力の大きさ及びその方向
（操舵トルクＴ）を検出するためのトルク検出器１５が
設けられている。

【００１１】また、モータＭには、その回転角を検出す
る同期用の回転角センサＥ（エンコーダ）が付設されて
おり、回転角センサＥが出力するモータＭの回転角θ_m
に基づいてピニオン回転角（＝ハンドルの操舵角）θ_p
が求められる。モータ制御装置２００は、ＣＰＵ２１
０、ＲＯＭ２１１、ＲＡＭ２１２、駆動回路２１３、入
力インターフェイス（ＩＦ）２１４、電流検出器２１５
等から構成されている。駆動回路２１３は、図略のバッ
テリー、ＰＷＭ変換器、ＰＭＯＳ駆動回路等から構成さ
れ、チョッパ制御により駆動電流を正弦波にしてモータ
Ｍに電力を供給する。

【００１２】モータ制御装置２００のＣＰＵ２１０に
は、上記の回転角θ_mや、操舵トルクＴの検出に利用さ
れるトルクセンサ１５、車速Ｖを与える車速計５０等か
らの出力信号（測定値）が、入力インターフェイス（Ｉ
Ｆ）２１４を介して入力される。ＣＰＵ２１０は、これ
らの入力値から所定のトルク計算に基づいて、モータＭ
が出力すべきトルク値（指令トルクＴ_m）を決定し、更
に、この指令トルクＴ_mに基づいてｄ軸とｑ軸の各電流
指令値（Ｉｄ^*，Ｉｑ^*）を決定する。だだし、本実施例
においては、「Ｉｄ^*＝０」である。

【００１３】図２は、本実施例に係わる、電動パワース
テアリング装置１００のモータ制御装置２００の制御ブ
ロック・ダイヤグラムである。各制御ブロックの入出力
の関係は以下の通りである。トルクセンサ１５は操舵ト
ルクを位相補償部２１と微分演算部２３に出力する。位
相補償部２１は位相補償された操舵トルクをアシスト制
御部２０に出力する。微分演算部２３は操舵トルクの微
分を慣性補償部２２に出力する。車速計５０は車速をア
シスト制御部２０、ダンパ制御部２４、ハンドル戻し制
御部２６に出力する。モータからは回転角が相対角演算
部６０に出力され、操舵角の相対角が計算されて微分演
算部６１に出力される。微分演算部６１は操舵角の角速
度をダンパ制御部２４、ハンドル戻し制御部２６に出力
する。アシスト制御部２０、慣性制御部２２、ダンパ制
御部２４、ハンドル戻し制御部２６は、上記入力値から
設定された特性に基づいてトルクを出力する。尚、アシ
スト制御部２０においては、制御特性は粘性係数に関し
て基準値ρ₀に基づいて設計されている。アシスト制御
部２０と慣性制御部２２の出力するトルクは操舵速度と
同方向、ダンパ制御部２４とハンドル戻し制御部２６の
出力するトルクは操舵速度と逆方向である。アシスト制
御部２０、慣性制御部２２、ダンパ制御部２４、ハンド
ル戻し制御部２６の出力が加算部２８にて加算され、モ
ータトルクＴ_mとして電流指令演算部３０に出力され
る。電流指令演算部３０からは電流制御部４０にｑ軸の
電流指令値（Ｉｑ^*）が出力され、モータ駆動電流ｉ
ｕ，ｉｖ，ｉｗとしてモータＭに供給される。

【００１４】上記の従来構成に、本願発明の要部である
粘性係数推定演算部３００と粘性補償制御部３０１が加
わる。粘性係数推定演算部３００には、トルクセンサ１
５からは操舵トルク（ピニオントルクＴ_P）、車速計５
０からは車速ｕ、相対角演算部６０からはピニオン回転
角度θ_p、微分演算部６１からはピニオン角速度ω_p、加
算部２８からはモータトルクＴ_mが入力される。粘性補
償制御部３０１には、推定された粘性係数ρ_hが出力さ
れる。粘性補償制御部３０１からは粘性補償トルクが加
算部２８に出力され、アシスト制御部２０、慣性制御部
２２、ダンパ制御部２４、ハンドル戻し制御部２６の出
力とともに加算される。

【００１５】図３は、本実施例の粘性係数推定演算部３
００の処理内容を示すブロック図である。ＥＰＳ全作用
力算出部３００１では、ピニオン回転角度θ_pと角速度
ω_pからＥＰＳ全作用力を算出する。ラック推力算出部
３００２では、ピニオントルクＴ_PとモータトルクＴ_mか
らラック推力を算出する。外乱トルク算出部３００３で
はＥＰＳ全作用力とラック推力の差から外乱トルクＴ_d
を算出する。一方、横滑り角算出部３００４ではピニオ
ン回転角度θ_pと車速ｕから横滑り角α_fが算出される。
ＳＡＴ／内部抗力算出部３００５ではピニオン角速度ω
_pと、横滑り角α_fと外乱トルクＴ_dから、勾配κと粘性
係数ρとを推定する。ＳＡＴ／内部抗力算出部３００５
の推定した勾配κと粘性係数ρとは更新されながら、粘
性係数ρは粘性補償制御部３０１での制御のために読み
出される。

【００１６】Ｔ_pは運転者の操舵トルク、ω_pはピニオン
角速度（＝ｄθ_p／ｄｔ）であり、ピニオン回転角θ_pは
θ_p＝θ_S−Ｔ_p／Ｋ_Sで求められる。ここで、θ_Sは操舵
角センサで検出した操舵角であり、Ｋ_Sはステアリング
・シャフトのトーションバーのねじれ剛性を示すバネ定
数である。また、バネ定数Ｋ_Sの値が非常に大きい場合
には、θ_p≒θ_Sと考えても差支えないので、以下、この
様な前提条件のもとに、ピニオン角と操舵角とを区別せ
ずに論ずる場合がある。

【００１７】路面反力に起因するトルク（セルフアライ
ニングトルクＴ_S）は、操舵系の運動方程式（次式
（１））に基づいて、式（２）の様に表すことができ
る。

【数１】 Ｊ_e・ｄω_p／ｄｔ＝Ｔ_p＋ｇＴ_m＋Ｔ_S−ρω_p≡ｄ …（１）

【数２】 Ｔ_S−ρω_p＝ｄ−Ｔ_p−ｇＴ_m …（２）

【００１８】ただし、ここで、Ｊ_eは操舵系の回転運動
に関する全慣性（イナーシャ）、Ｔ_mはモータ３４の出
力トルク（補助トルク）、ｇは減速機のギヤ比、ρはハ
ンドルの回転に抗する粘性トルクのピニオン角速度ω_p
に係わる粘性係数、ｄは操舵系に作用する全トルクであ
る。

【００１９】Ｔ_p、ω_pは各センサの出力値に基づいて求
めることができ、更に、モータＥの出力トルクＴ_mは、
モータＥに通電される電流値に基づいて随時推定するこ
とができる。式（１）の全トルクｄに関しては、周知の
フィードバック制御の制御理論に基づいて、図４の式
（ａ）に示すオブザーバ（状態推定器）を構成すること
ができる。ただし、ここで、Ｇはオブザーバ・ゲイン
（３行×２列の定数行列）であり、ｄ_hは全トルクｄの
推定値、下付きの添字ｈはその変数が推定値であること
を示すものである。また、更に、上記の式（ａ）を前記
のサンプリング周期Δｔにて離散化すれば、図４の式
（ｂ），（ｃ）に示す様に離散化された状態方程式を得
ることができる。ただし、ここで、Ａ，Ｃは定数行列
（３行×３列）、Ｂ，Ｄは定数行列（３行×２列）、ｘ
は操舵系の状態を表す状態ベクトル（３行×１列の縦ベ
クトル）であり、ｋはサンプリング周期Δｔで離散化さ
れた時刻パラメータ（配列引数）である。

【００２０】以上のことから、図４の離散化された状態
方程式（式（ｂ），（ｃ））に基づいて、操舵系に作用
する全トルクｄの推定値ｄ_hを正確に算出できれば、上
記の外乱トルクＴ_S−ρω_pは、式（２）より正確に算出
できることが判る。

【００２１】上記の粘性係数ρは、温度により変化する
ことが多く、また、パワーステアリング装置の経年、修
理、調整、部品交換、或いは仕様変更等により変動する
場合もある。そこでオンライン最小二乗法に基づいた所
定のアルゴリズムにより粘性係数ρと、セルフアライニ
ングトルクＴ_Sを前輪横滑り角α_fで除した勾配κを同時
に推定する。

【００２２】まず、前輪横滑り角α_fを推定する。車両
の前輪横滑り角α_fは、図４の式（ｄ）、式（ｅ）で表
される運動方程式により、近似或いは推定できることが
一般に知られている。ここで、下付きの添字ｆは前輪、
下付きの添字ｒは後輪をそれぞれ表しており、ν［ｍ／
ｓ］は横速度、ｒ［ｒａｄ／ｓ］はヨー角速度、ｕ［ｍ
／ｓ］は車速、ｃ_f［Ｎ／ｒａｄ］は前輪のコーナリン
グパワー、Ｌ_f［ｍ］は前輪車軸と車両重心間の距離、
Ｍ［ｋｇ］は車両質量、Ｉ_z［ｋｇ・ｍ²］は車両のｚ軸
回りの慣性モーメント、ｇ_hはハンドル角（ピニオン角
θ_p）と実舵角の比である。

【００２３】車速ｕ及びピニオン角θ_pを入力する際の
サンプリング間隔Δｔで、この運動方程式（図４の式
（ｄ）、式（ｅ））を離散化することにより、次式
（３），（４）が得られる。

【数３】 ｚ(k+1)＝（Ｉ＋Ｑｕ(k)＋Ｒ／ｕ(k)）ｚ(k)＋Ｓθ_p(k) …（３）

【数４】 α_f＝（ａ／ｕ(k)，ｂ／ｕ(k)）ｚ(k)−ｃθ_p(k) …（４）

【００２４】ただし、ここで、ｋはサンプリング周期Δ
ｔで離散化された第２実施例と同様の時刻パラメータ
（配列引数）であり、ｚは車体の状態を表す状態ベクト
ル（２行×１列の縦ベクトル）、Ｉは２行×２列の単位
行列、Ｑは２行×２列の定数行列で、Ｓは定数ベクトル
（２行×１列の縦ベクトル）である。また、式（４）の
ａ，ｂ，ｃはそれぞれ定数である。以上のことから、図
５に例示する前輪横滑り角α_fの推定手順（ステップ７
１０〜ステップ７８０）に従えば、車速ｕ及びピニオン
角θ_pを随時検出することにより、前輪横滑り角α_fの推
定値がリアルタイムで得られることが判る。

【００２５】次に、ｄ_h，α_fに基づいて粘性係数ρを推
定する。ｄ_h，α_f、ω_p、Ｔ_p、Ｔ_m、ｇが求められたの
で、次の式（５）で決定されていないものは勾配κと粘
性係数ρである。

【数５】 κα_f−ρω_p＝ｄ−Ｔ_p−ｇＴ_m …（５）

【００２６】ここで、式（５）に対してオンライン最小
２乗法を適用することにより、以下に示す様に、勾配κ
と粘性係数ρとを同時に推定することができる。図６
は、オンライン最小２乗法に基づいて粘性係数ρの値を
推定する推定手順のフローチャートである。本アルゴリ
ズムでは、まず最初に、ステップ８１０により忘却係数
行列Ｌの各成分と前記の時刻パラメータｋを初期化す
る。λ₁，λ₂の各値は、粘性係数ρと勾配κの各変動特
性を考慮して、例えば「λ₁＝0.999，λ₂＝0.95」など
の様に設定しておけば良い。

【００２７】次に、ステップ８１５により、５つの代数
ｙ，Ｋ，ｑ，Ｐ，φの初期化をそれぞれ行う。ただし、
ここで、ｙはスカラー、Ｋは２行×１列の縦ベクトル
（状態ベクトル）、ｑは２行×１列の縦ベクトル（粘性
係数ρ，勾配κから成る推定値ベクトル）、Ｐは２行×
２列の可変行列、φは２行×１列の縦ベクトルで、ρ
０、κ０はそれぞれ粘性係数ρ，勾配κの初期値（適当
な仮定値）、Ｉは２行×２列の単位行列、ｃは適当な定
数である。

【００２８】ステップ８２０では、図示する様に、ｑ
(k)，ｙ(k)，φ(k)，Ｋ(k)の各値に基づいてｑ(k+1)の
値を算出する。ステップ８３０では、図示する様に、
Ｌ，Ｐ(k)，φ(k)の各値に基づいてＰ(k+1)の値を算出
する。ステップ８４０では、次のステップ８５０が周期
Δｔ毎に実行される様に、ステップ８５０の次回の実行
時刻を待つ。ステップ８５０ではｋの値を１だけ増加さ
せる。ステップ８６０では、α_f，ｄ_h，θ_p，Ｔ_p，Ｔ_m
の各値を入力する。ただし、ｄ_h、α_fについては、同定
済みの推定値を充てる。

【００２９】ステップ８７０では、入力したα_f，ｄ_h，
θ_p，Ｔ_p，Ｔ_mの各値に基づいて、図示する様に代数
φ，ｙの値をそれぞれ更新する。ただし、代数ｙ(k)の
更新は、式（５）に基づいて、ｄ＝ｄ_hを仮定した上で
実行するものとする。ステップ８８０では、Ｐ(k)，φ
(k)の各値に基づいて図示する様に代数Ｋ(k)の値を更新
する。ステップ８９０では、粘性係数ρの推定値を上記
のステップ８２０で算出した推定値ベクトルｑ(k)から
求める。以上の処理手順に従えば、粘性係数ρと勾配κ
の推定値を算出することができる。この推定された粘性
係数をρ_hとおく。

【００３０】図７に粘性補償制御部３０１の作用をブロ
ック図で示す。図７に示す粘性係数推定値ρ_hに対する
ゲインｋ(ρ_h)が演算される。粘性係数推定値ρ_hに対す
るゲインｋ(ρ_h)は、粘性係数推定値ρ_hがρ₀以下では
０、ρ₁以上では一定値であって、ρ₀からρ₁の間で単
調増加するものである。また、操舵速度ω_pについても
ゲインｋ(ω)をもたせるが、その値は１で一定として良
い。こうして、粘性係数推定値ρ_h、それに対するゲイ
ンｋ(ρ_h)、操舵速度ω_p、それに対するゲインｋ(ω)を
全て乗じて、ハンドル粘性に対する粘性補償トルクを算
出し、加算部２８に出力する。

【００３１】図８に、本発明の粘性補償制御を加えた場
合と、従来例である加えない場合のＭＡ−ＭＴ特性の実
測結果を示す。条件は車速を40km/hとして、ハンドルを
1周期操舵したときの操舵トルク性である。粘性係数が
大きいと菱形の上辺と下辺の幅が広くなり、グラフも長
方形に近づく。図８（ａ）が本発明であり、粘性感は0.
4Nms/radと、（ｂ）に示す従来例における粘性感0.54Nm
s/radから大きく改善された。

【００３２】図９に、本発明の粘性補償制御を加えた場
合と、従来例である加えない場合のハンドルの戻り特性
の実測結果を示す。条件は、車速10km/hでハンドルを36
0deg切った状態から手を離したものであり、最終的にハ
ンドルが停止した角度を残留角とした。粘性係数が大き
いとハンドル角速度は小さくなり、残留角は大きくな
る。図９（ａ）が本発明であり、残留角は60deg、最大
角速度は3rad/sと、（ｂ）に示す従来例における残留角
230deg、最大角速度1rad/sから大きく改善された。

【００３３】本実施例では図７に示したように操舵速度
ω_pについてのゲインｋ(ω)を１で一定としたが、図１
０のように操舵速度ω_pが小さい場合にゲインｋ(ω)を
０として、操舵速度ω_pが小さい場合に粘性補償制御に
よる粘性補償トルクを０としてハンドル収斂性を向上さ
せても良い。

【００３４】尚、粘性係数関連値推定手段として、粘性
係数を推定したが、粘性係数によって一意的に決定され
る他の物理量を推定しても良い。さらに、推定手段とし
ては系を状態方程式で表したオブザーバを用いたが、他
の方法を用いても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例な係る電動パワーステアリン
グ装置１００のハードウェア構成図。

【図２】電動パワーステアリング装置１００のモータ制
御装置２００の制御ブロック・ダイヤグラム。

【図３】粘性係数推定演算部３００の構成を示すブロッ
ク図。

【図４】粘性係数推定演算部３００の作用原理に係わる
物理公式の公式表。

【図５】前輪横滑り角α_fの推定手順を示したフローチ
ャート。

【図６】オンライン最小２乗法に基づいて粘性係数ρの
値を推定する推定手順のフローチャート。

【図７】粘性補償制御部３０１の構成を示すブロック
図。

【図８】（ａ）は、本発明の粘性補償制御を加えた場合
のＭＡ−ＭＴ特性の実測結果を示すグラフ図、（ｂ）
は、粘性補償制御を加えない従来例のＭＡ−ＭＴ特性の
実測結果を示すグラフ図。

【図９】（ａ）は、本発明の粘性補償制御を加えた場合
のハンドルの戻り特性の実測結果を示すグラフ図、
（ｂ）は、粘性補償制御を加えない従来例のハンドルの
戻り特性の実測結果を示すグラフ図。

【図１０】粘性補償制御部３０１の他の構成を示すブロ
ック図。

【符号の説明】

θ_p … ピニオン角 ω_p … ピニオン角速度 Ｔ_p … 運転者の操舵トルク Ｔ_s … セルフアライニングトルク（ＳＡＴ） Ｔ_d … 外乱トルク（粘性トルクとＳＡＴの和） Ｔ_m … モータの出力トルク（補助トルク） ｇ … ギヤ比 ｕ … 車速 Ｊ_e … 操舵系の回転運動に関する全慣性（イナーシ
ャ） ｄ … 操舵系に作用する全トルク ｄ_h … 全トルクｄの推定値 ｈ … 下付きの添字（その変数が推定値であることを
示す） ρ … 粘性トルクのピニオン角速度ω_pに係わる粘性
係数 α_f … 前輪横滑り角 κ … 前輪横滑り角α_fに対するセルフアライニング
トルクの勾配 Ａ … 定数行列（３行×３列） Ｂ … 定数行列（３行×２列） Ｃ … 定数行列（３行×３列） Ｄ … 定数行列（３行×２列） Ｇ … オブザーバ・ゲイン（３行×２列の定数行列） ｘ … 状態ベクトル（３行×１列の縦ベクトル） ｚ … 状態ベクトル（２行×１列の縦ベクトル） ｋ … 時刻ｔに対応し、離散化された時刻パラメータ
（配列引数） ｑ(k) … ρ，κから成る推定値ベクトル（２行×１列
の縦ベクトル） Ｋ(k) … 状態ベクトル（２行×１列の縦ベクトル） Ｐ(k) … 可変行列（２行×２列）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 高橋 俊博 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 小野 英一 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 Ｆターム(参考） 3D032 CC08 DA09 DA15 DA23 DA73 EB11 EC21

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電気モータによりアシストトルクを付与
   するようにした電気式操舵制御装置において、 操舵角速度に依存した反力を与える操舵系の粘性係数に
   関連する物理量である粘性係数関連値を推定する粘性係
   数関連値推定手段と、 推定された前記粘性係数関連値の基準値に対する増加量
   と現時刻における操舵角速度とに応じて、現時刻におけ
   る前記アシストトルクを増量補正するアシストトルク補
   正手段とを有することを特徴とする電気式操舵制御装
   置。
2. 【請求項２】 前記アシストトルク補正手段は、 前記粘性係数関連値が前記基準値を超えない場合は増量
   補正をせず、 前記粘性係数関連値が前記基準値より大きな所定値を超
   えた場合は前記粘性係数関連値及び操舵角速度に比例す
   る増量補正をし、 前記粘性係数関連値が前記基準値から前記所定値までに
   おいては前記粘性係数関連値に対して単調増加関数であ
   るような増量補正をするものであることを特徴とする請
   求項１に記載の電気式操舵制御装置。
3. 【請求項３】 前記アシストトルク補正手段の増量補正
   は、操舵角速度がある範囲の下限値に達しない場合は
   ０、当該範囲の上限値を超える場合は操舵角速度に比例
   し、操舵角速度について連続関数であることを特徴とす
   る請求項１又は請求項２に記載の電気式操舵制御装置。