JP2003279641A - レーダ映像重畳表示装置におけるデータ処理方法およびレーダ映像重畳表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】海図・レーダ映像重畳映像を、簡単なハードウ
エアでかつメインＣＰＵの負担の少ない構成で得る。 【解決手段】１個のビデオＲＡＭ５０を、海図描画領域
５２、５６と、レーダ映像描画領域５４と、表示対象領
域５８とに分けて使用するように構成し、海図描画領域
５２、５６への海図の描画とレーダ映像描画領域５４へ
のレーダ映像の描画とをイベント駆動型で処理するよう
にしている。このように構成かつ処理することで、論理
積ゲート回路等が不要となりハードウエアが簡単化され
る。また、イベント駆動型で処理しているので連続的に
処理する場合に比較してメインＣＰＵ２２への負担が低
減され、開発時の生産性および保守性を向上させること
ができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、表示部上に海図
とレーダ映像を合成表示するレーダ映像重畳表示装置に
関し、たとえば船舶等に搭載される船舶用レーダ装置に
適用して好適なレーダ映像重畳表示装置におけるデータ
処理方法およびレーダ映像重畳表示装置に関する。

【０００２】なお、前記船舶用レーダ装置は、マイクロ
コンピュータ等のＣＰＵ（CentralProcessing Unit）で
処理された他船などの目標を危険度別にシンボル化しレ
ーダ映像と重畳表示し、警報機能とともに衝突予防に役
立たせるＡＲＰＡ（Automatic Radar Plotting Aid：自
動衝突予防援助）装置機能を有しているとより好まし
い。

【０００３】

【従来の技術】従来から、たとえば特開平９−３３６３
５号公報に開示されているように、海図とレーダ映像を
表示部上に重畳表示するレーダ映像重畳表示装置が知ら
れている。

【０００４】このレーダ映像重畳表示装置では、海図デ
ータベースから海図データが読み出されて８ビットのビ
デオＲＡＭ（Random Access Memory）からなる海図プレ
ーンに海と陸を色分けして塗りつぶした海図が格納さ
れ、また、レーダ装置からのレーダ映像が４ビットの他
のビデオＲＡＭからなるレーダ映像プレーンに格納さ
れ、さらに、海図とレーダ映像のいずれが優先表示され
るのかを示す画素毎の論理値が１ビットのさらに他のビ
デオＲＡＭからなるマスクプレーンに格納される。マス
クプレーンには、海図から読み出した岸線が格納され
る。

【０００５】そして、表示部に重畳画像を表示する際に
は、これら３つのプレーンの全てを同期して読み出し、
たとえば論理積ゲート回路を利用してマスクプレーンか
らの岸線等のマスクデータでレーダ映像プレーンからの
レーダ映像をマスクし、さらに、岸線が描かれたレーダ
映像を合成回路を兼用するカラーパレットを利用して、
海図上に表示するようにしている。

【０００６】このようにして、特開平９−３３６３５号
公報に開示された従来技術では、海図の岸線、レーダ映
像および塗りつぶし海図の優先順位にしたがった合成映
像を生成するようにしている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術に係るレーダ映像重畳表示装置においては、論理
積ゲート回路、および合成回路を兼用するカラーパレッ
ト等のハードウエアが必要とされ、回路規模が増大する
という問題がある。

【０００８】また、上記従来技術に係るレーダ映像重畳
表示装置においては、３種類のビデオＲＡＭが必要とな
り、各ビデオＲＡＭへの映像等の描画プログラムが複雑
になるという問題がある。

【０００９】なお、上記のハードウエアを用いることな
く、１個のＣＰＵにより、読み込んだ海図データから海
図を岸線と海とに塗り分け、この塗り分けた海図にレー
ダ映像を合成後、さらに合成後の海図・レーダ映像に、
前記海図データから抽出した岸線等の海図を再合成する
一連の処理を連続して行うことも考えられるが、処理内
容が重くなり、開発時の生産性や保守性が低下するとい
う問題がある。また、処理を高速化することが困難であ
る。

【００１０】この発明は、このような課題を考慮してな
されたものであり、ハードウエア構成が簡単で回路規模
を小さくすることを可能とするレーダ映像重畳表示装置
におけるデータ処理方法およびレーダ映像重畳表示装置
を提供することを目的とする。

【００１１】また、この発明は、開発時の生産性や保守
性を向上することを可能とするレーダ映像重畳表示装置
におけるデータ処理方法およびレーダ映像重畳表示装置
を提供することを目的とする。

【００１２】さらに、この発明は、高速処理が可能で、
かつ１つのＣＰＵの処理を低減することを可能とするレ
ーダ映像重畳表示装置におけるデータ処理方法およびレ
ーダ映像重畳表示装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明のレーダ映像重
畳表示装置におけるデータ処理方法は、海図とレーダ映
像を表示部上に重畳表示するレーダ映像重畳表示装置に
おけるデータ処理方法において、イベントが発生した時
点で海図データを読み込み、１個のビデオＲＡＭ中の海
図描画領域へ海図を描画する海図データ処理ステップ
と、一定周期毎にレーダ映像データを読み込み、前記ビ
デオＲＡＭ中のレーダ映像描画領域へレーダ映像を描画
するレーダ映像データ処理ステップと、前記ビデオＲＡ
Ｍ中の前記海図描画領域および前記レーダ映像描画領域
にそれぞれ格納されている前記海図と前記レーダ映像を
合成して海図・レーダ映像重畳映像を作成し、前記ビデ
オＲＡＭ中の表示対象領域に描画する合成処理ステップ
と、合成した海図・レーダ映像重畳映像を前記表示対象
領域から前記表示部に出力するステップとを有すること
を特徴とする（請求項１記載の発明）。

【００１４】この発明では、１個のビデオＲＡＭを、海
図描画領域と、レーダ映像描画領域と、表示対象領域と
に分けて使用し、海図描画領域への海図の描画とレーダ
映像描画領域へのレーダ映像の描画とをそれぞれイベン
ト駆動型で処理するようにしている。このように構成か
つ処理することで、論理積ゲート回路が不要となりハー
ドウエアが簡単化される。また、イベント駆動型で処理
しているので連続的に処理する場合に比較してＣＰＵへ
の負担が低減され、開発時の生産性および保守性を向上
させることができる。

【００１５】なお、前記合成処理ステップでは、前記海
図描画領域および前記レーダ映像描画領域の表示優先度
に基づいて前記海図と前記レーダ映像を合成するように
しているので、表示優先度に基づいた所望の映像を得る
ことができる（請求項２記載の発明）。

【００１６】また、前記海図データ処理ステップあるい
は前記レーダ映像データ処理ステップのいずれか一方の
ステップが実行されて前記ビデオＲＡＭの内容が更新さ
れたときのみ、前記合成処理ステップを実行するように
することで、ＣＰＵの負担を低減することができるとと
もに、確実に合成映像を得ることができる（請求項３記
載の発明）。

【００１７】さらに、前記海図データ処理ステップで
は、前記海図描画領域へ海図を展開して描画する際、前
記海図描画領域を固定的海図描画領域と派生的海図描画
領域に分け、陸地と海域を含む固定的海図を前記固定的
海図描画領域に展開して描画し、安全等深線を含む派生
的海図を前記派生的海図描画領域に展開して描画し、前
記海図・レーダ映像重畳映像を作成する合成処理ステッ
プでは、前記固定的海図描画領域よりも前記レーダ映像
描画領域の表示優先度を高くし、かつ前記レーダ映像描
画領域より前記派生的海図描画領域の表示優先度を高く
して、前記固定的海図、前記レーダ映像および前記派生
的海図を合成することにより、陸地と海域上にレーダ映
像が重畳され、これらの上に安全等深線が重畳された映
像を、１つのビデオＲＡＭを使用した簡単な構成で得る
ことができる（請求項４記載の発明）。

【００１８】この発明のレーダ映像重畳装置は、海図と
レーダ映像を表示部上に重畳表示するレーダ映像重畳表
示装置において、メインＣＰＵとサブＣＰＵと１個のビ
デオＲＡＭとを有し、前記メインＣＰＵは、イベントが
発生した時点で海図データを読み込み、前記ビデオＲＡ
Ｍ中の海図描画領域へ海図を描画する海図データ処理
と、一定周期毎にレーダ映像データを読み込み、前記ビ
デオＲＡＭ中のレーダ映像描画領域へレーダ映像を描画
するレーダ映像データ処理とを行い、前記サブＣＰＵ
は、前記ビデオＲＡＭ中の前記海図描画領域および前記
レーダ映像描画領域の海図とレーダ映像を合成して海図
・レーダ映像重畳映像を作成し、前記ビデオＲＡＭ中の
表示対象領域に描画する合成処理と、合成した海図・レ
ーダ映像重畳映像を前記表示対象領域から前記表示部に
出力する出力処理とを行うことを特徴とする（請求項５
記載の発明）。

【００１９】このようにメインＣＰＵで海図とレーダ映
像を作成し、サブＣＰＵで海図に対してレーダ映像を重
畳した合成映像を表示部へ出力するように構成している
ので、メインＣＰＵの処理が軽減され、全体として処理
を高速化することができる。

【００２０】この場合、前記メインＣＰＵが、前記海図
データ処理ステップと、前記レーダ映像データ処理ステ
ップとをイベント駆動型で処理しているので、レーダ重
畳装置の開発の生産性や保守性を向上させることができ
る。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態につ
いて図面を参照して説明する。

【００２２】図１は、この発明の一実施の形態に係るレ
ーダ映像重畳装置１０を示している。このレーダ映像重
畳装置１０は、船舶に搭載され、海図上に自船位置およ
び他船位置等を表示する表示部１２を有している。表示
部１２としては、ＣＲＴ表示装置あるいは液晶表示装置
が利用される。

【００２３】このレーダ映像重畳装置１０は、基本的に
は、前記の表示部１２と、アンテナ１８を駆動制御する
レーダ送受信機１４と、このレーダ送受信機１４と上記
の表示部１２との間に配され、各種データ処理を行うデ
ータ処理部１６とから構成される。

【００２４】レーダ送受信機１４は、周知の装置であ
り、レーダ電波の送信および受信用のアンテナ１８の回
転駆動源を有し、この回転駆動源によりアンテナ１８
は、水平面内で一定方向に回転する。

【００２５】レーダ受信機１４からは、アンテナ１８か
ら得られた物標の反射強度と物標までの距離とアンテナ
１８の向いている方向の強度・距離・方位データ（強度
付き極座標データという。）が出力され、データ処理部
１６に供給される。

【００２６】このデータ信号処理部１６は、強度付き極
座標データを強度付きＸＹ座標データに変換するレーダ
信号処理部２０と、各種処理を行うメインＣＰＵ（Cent
ralProcessing Unit：中央処理装置）２２と、主に表示
処理を行うサブＣＰＵであるグラフィックアクセレレー
タ２４と、海図データが記録されたハードディスク等の
海図データベース２６とから基本的に構成される。

【００２７】メインＣＰＵ２２は、マイクロコンピュー
タで構成され、メインメモリ３０、制御プログラムとア
プリケーションプログラム３２が記録されたＲＯＭ（Re
ad Only Memory）等を有している。なお、プログラム３
２は、図示していないハードディスクに記録され、実行
時に、メインメモリ３０に必要部分が展開される構成と
してもよい。プログラム３２には、その内容を後述する
レーダ映像データ処理プログラム３４および海図データ
処理プログラム３６が含まれる。

【００２８】メインＣＰＵ２２には、さらに、ＧＰＳコ
ンパス機能も含むＧＰＳ装置４０から自船の位置情報と
方位情報が供給される。さらにまた、メインＣＰＵ２２
には、マウスおよびキーボード等の操作部４２から、ユ
ーザの操作に対応したユーザ選択性情報および（また
は）描画情報が供給される。

【００２９】ユーザ選択性情報には、安全等深線値、海
域色分け方法、ブイ等のシンボル形状が含まれる。ま
た、描画情報には、縮尺、表示位置、地図の回転（ノー
スアップやコースアップ）が含まれる。ユーザ選択情報
および描画情報は、操作部４２と表示部１２を利用した
ＧＵＩ（Graphical User Interface）および（または）
操作部４２に配置されたハードウエアキーで選択あるい
は決定することができるように構成されている。

【００３０】グラフィックアクセレレータ２４は、メモ
リ（記憶装置）である１個のビデオＲＡＭ５０を有し、
このビデオＲＡＭ５０は、それぞれ異なるアドレスで指
定される４つの描画領域５２、５４、５６、５８を有し
ている。

【００３１】２つの海図描画領域５２、５６中、固定的
海図描画領域５２には、海図データベース２６中、所定
範囲の陸地と海域を含む固定的海図がメインＣＰＵ２２
により展開して描画され、派生的海図描画領域５６に
は、同様にメインＣＰＵ２２により前記所定範囲内のブ
イ等のシンボル、海岸線および安全等深線等が展開して
描画される。

【００３２】レーダ映像描画領域５４には、アンテナ１
８とレーダ送受信機１４により取り込まれたレーダ映像
がレーダ信号処理部２０およびメインＣＰＵ２２により
処理されたＸＹ座標データで、メインＣＰＵ２２により
描画される。

【００３３】表示対象領域５８には、固定的海図描画領
域５２、レーダ映像描画領域５４および派生的海図描画
領域５６にそれぞれ描画されている固定的海図、レーダ
映像および派生的海図が、図２に示すような所定の表示
優先度に基づいて描画される。この場合、固定的海図お
よび派生的海図は、それぞれアンダーレーダチャートオ
ブジェクトおよびオーバーレーダチャートオブジェクト
と呼ばれる。

【００３４】この表示優先度は、電子海図表示装置（El
ectronic Chart Display and Information）で使用さ
れ、国際水路機関（International Hydrographic Organ
ization）で定められているＳ５２に準拠するものであ
る。

【００３５】すなわち、この表示優先度は、陸地海域等
の固定的海図の上にレーダ映像が上書きされ、この上に
安全等深線等の派生的海図が上書きされるという順、す
なわち、表示優先度が高いほうから、派生的海図、レー
ダ映像および固定的海図の順で規定されており、この表
示優先度に基づき合成されて描画される。なお、固定的
海図領域５２、派生的海図領域５６およびレーダ映像描
画領域５４から表示対象領域５８への描画はグラフィッ
クアクセレレータ２４により行われる。上記の表示優先
度は、メインＣＰＵ２２中のＲＯＭ中に格納されてい
る。

【００３６】ビデオＲＡＭ５０中の表示対象領域５８に
描画された画像、すなわち海図に対してレーダ映像が重
畳されたレーダ映像重畳画像が一定周期で読み出され、
表示部１２上に表示される。

【００３７】次に、上述の実施の形態のさらに詳しい動
作について、図３に示すフローチャートに基づいて説明
する。なお、この図３に示すフローチャートは、基本的
には、海図データ処理プログラム３６を実行するメイン
ＣＰＵ２２による処理、レーダ映像データ処理プログラ
ム３４を実行するメインＣＰＵ２２による処理、および
グラフィックアクセレレータ２４による処理から構成さ
れている。

【００３８】まず、メインＣＰＵ２２は、ステップＳ１
において、処理イベントが発生したかどうかを判断す
る。処理イベントとしては、ＧＰＳ装置４０から取り込
まれた自船位置情報の変化、自船方位情報の変化、ある
いは操作部４２からのユーザ選択性情報（安全等深線
値、海域色分け方法、ブイ等のシンボル形状）の変更お
よび描画情報｛海図の縮尺、前記自船位置、表示方法
（ノースアップあるいはコースアップ等）｝の変更等の
ようにオンデマンドで（操作に即応して）発生する海図
データ処理イベントと、アンテナ１８の１回転毎に更新
されるレーダ映像等の定期的（たとえば、数１０［ｍ
ｓ］〜５００［ｍｓ］程度）に発生するレーダ映像デー
タ処理イベントとがある。

【００３９】ステップＳ１において、たとえば自船位置
情報の変化に伴う表示海域の変更の処理イベントである
海図データ処理イベントが検出された場合、あるいは安
全等深線値の変更等ユーザ選択性情報の変更の処理イベ
ントである海図データ処理イベントが検出された場合、
メインＣＰＵ２２は、ステップＳ２において、海図デー
タベース２６から新たな表示領域に対応する海図データ
を読み込み、メインメモリ３０に展開する。

【００４０】次いで、安全等深線値の変更、海域色分け
方法の変更、シンボル形状の変更等ユーザ選択性情報の
変更がステップＳ１で検出されていた場合、ステップＳ
３において、ステップＳ１で読み込んだ表示領域に対応
する海図データ中の安全等深線値に対応する位置情報、
海域色分け方法に対応する位置情報およびシンボル形状
に対応する位置情報を計算あるいは抽出し、メインメモ
リ３０にカスタマイズ情報として記憶しておく。なお、
海域色分けでは、たとえば、陸地がうす茶色とされ、海
が水色とされ、海の水色は、深度に対応して濃い水色と
薄い水色とに分けられる。

【００４１】次いで、ステップＳ４では、ステップＳ２
で読み込んだ表示領域に対応する海図データおよびステ
ップＳ３で作成されたカスタマイズ情報に基づき、表示
領域に対応する海図データをビデオＲＡＭ５０中、固定
的海図描画領域５２および派生的海図描画領域５６に展
開して描画するための描画コマンドである、線を引く、
ポリゴンに分ける、色を塗りつぶす等の処理用描画コマ
ンドが生成され、メインメモリ３０に格納される。

【００４２】次いで、ステップＳ５では、メインＣＰＵ
２２により、メインメモリ３０から上記の描画コマンド
が読み出され、さらに縮尺、自船の表示位置、地図の回
転等の描画情報が計算かつ考慮され、ビデオＲＡＭ５０
内に専有された固定的海図描画領域５２および派生的海
図描画領域５６に所定の海図が展開されて描画される。

【００４３】この場合、図４Ａに模式的に示すように、
陸地１０２と海域１０４を含む固定的海図がビデオＲＡ
Ｍ５０中の固定的海図描画領域５２内に展開して描画さ
れる。

【００４４】また、図４Ｂに模式的に示すように、ブイ
１０６、計算された安全等深線１０８、海岸線（なお、
湖の場合には湖岸線等、陸地と水との接する線）１１０
および進路付きの自船１１２を含む派生的海図がビデオ
ＲＡＭ５０中の派生的海図描画領域５６に展開して描画
される。

【００４５】その一方、メインＣＰＵ２２は、ステップ
Ｓ１において、アンテナ１８の１回転（水平方向３６０
゜回転）毎に更新されるレーダ映像等の定期的（たとえ
ば数１０［ｍｓ］〜５００［ｍｓ］程度）に発生する処
理イベントであるレーダ映像データ処理イベントを検出
した場合、ステップＳ６におけるレーダ映像データの読
み込み処理および色情報の変更処理を行う。

【００４６】図５は、一定周期毎の処理イベント発生の
フローチャートを示している。

【００４７】レーダ送受信機１４から一定周期で回転す
るアンテナ１８に対して前記一定周期より短い同期した
周期で送信トリガが供給されると、この送信トリガに基
づきアンテナ１８から所定周波数の送信信号が送信さ
れ、物標からの反射信号がアンテナ１８を介してレーダ
送受信機１４により受信される。

【００４８】ステップＳ１１において、レーダ送受信機
１４は、受信した反射信号を受信強度信号として導出す
るとともに、送信トリガに基づいて反射信号の受信時間
から物標までの距離を計測し、距離ｒと角θからなる極
座標のレーダ映像データをレーダ信号処理部２０に供給
するレーダ信号処理を行う。

【００４９】レーダ信号処理部２０は、メインＣＰＵ２
２の制御下に、ステップＳ１２において極座標のレーダ
映像データをＸＹ直交座標のレーダ映像データに変換す
る。ＸＹ直交座標に変換されたレーダ映像データは、ス
テップＳ１３において、強度情報と関連づけられて、メ
インＣＰＵ２２によりメインメモリ３０に書き込まれ
る。

【００５０】このとき、メインＣＰＵ２２によりステッ
プＳ１４において、ステップＳ１１〜Ｓ１３までの処理
に対応する一定周期毎の処理イベントトリガが発生され
る。

【００５１】そこで、メインＣＰＵ２２は、図３に示す
ステップＳ１において、この一定周期毎に発生される処
理イベントを検出した場合には、ステップＳ６における
レーダ映像データの読み込み処理および色情報の変更処
理を行う。

【００５２】このステップＳ６におけるレーダ映像デー
タの読み込み処理および色情報の変更処理では、レーダ
映像データの強度情報に基づいてレーダ映像に色が付け
られ、色の付けられたレーダ映像が、ステップＳ７にお
いて、ビデオＲＡＭ５０中のレーダ映像描画領域５４に
描画される。

【００５３】この場合、図４Ｃに模式的に示すように、
物標として陸地上の建物１１４、海域中の他船１１６等
のレーダ映像がビデオＲＡＭ５０中のレーダ映像描画領
域５４に描画される。

【００５４】次いで、海図データ処理プログラム３６中
のステップＳ５における固定的海図描画領域５２および
（または）派生的海図描画領域５６への描画処理が終了
したとき、あるいはレーダ映像データ処理プログラム３
４中のステップＳ７におけるレーダ映像描画領域への描
画処理が終了したとき、換言すれば、ビデオＲＡＭ５０
内の派生的海図描画領域５６および（または）固定的海
図描画領域５２の内容が更新されたとき、あるいはビデ
オＲＡＭ５０内のレーダ映像描画領域５４の内容が更新
されたときを契機として、ステップＳ８の合成処理がグ
ラフィックアクセレレータ２４により行われる。

【００５５】このステップＳ８の合成処理では、ビデオ
ＲＡＭ５０中の海図描画領域（固定的海図描画領域５２
と派生的海図描画領域５６）およびレーダ映像描画領域
５４にそれぞれ格納されている海図（固定的海図と派生
的海図）とレーダ映像を、図２に示した表示優先度に基
づき合成して海図・レーダ映像重畳映像を作成し、ビデ
オＲＡＭ５０中の表示対象領域５８に海図・レーダ映像
重畳映像として描画する。

【００５６】この場合、図４Ｄに模式的に示すように、
表示対象領域５８には、まず、図４Ａに示した陸地１０
２と海域１０４を含む固定的海図が描画され、次に、こ
の固定的海図上に、図４Ｃに示した建物１１４、他船１
１６等のレーダ映像が上書き描画される。固定的海図上
にレーダ映像が上書き描画された画像上に、最後に、図
４Ｂに示したブイ１０６、安全等深線１０８、海岸線１
１０および進路付きの自船１１２を含む派生的海図が上
書き描画されることで、合成された海図・レーダ映像重
畳映像が完成する。

【００５７】次に、ステップＳ９では、グラフィックア
クセレレータ２４により、たとえば１／６０［ｓｅｃ］
毎のビデオ周期で、合成された海図・レーダ映像重畳映
像が、表示対象領域５８から表示部１２に出力される。

【００５８】このとき、表示部１２上には、図４Ｄに模
式的に示した海図・レーダ映像重畳映像が表示される。

【００５９】このように上述の実施の形態によれば、イ
ベントが発生した時点（ステップＳ１）で海図データを
読み込み（ステップＳ２）、１個のビデオＲＡＭ５０中
の海図描画領域５２、５６へ海図を描画する海図データ
処理ステップ（ステップＳ１〜Ｓ５）と、イベント発生
に対応する一定周期（ステップＳ１）毎にレーダ映像デ
ータを読み込み（ステップＳ６）、ビデオＲＡＭ５０中
のレーダ映像描画領域５４へレーダ映像を描画するレー
ダ映像データ処理ステップ（ステップＳ１、Ｓ６、Ｓ
７）と、ビデオＲＡＭ５０中の海図描画領域５２、５６
およびレーダ映像描画領域５４にそれぞれ格納されてい
る海図とレーダ映像を合成して海図・レーダ映像重畳映
像を作成し、ビデオＲＡＭ５０中の表示対象領域５８に
描画する合成処理ステップ（ステップＳ８）と、合成し
た海図・レーダ映像重畳映像を表示対象領域５８から表
示部１２に出力するステップ（ステップＳ９）とを有
し、海図データ処理ステップ（ステップＳ１、Ｓ２〜Ｓ
５）と、レーダ映像データ処理ステップ（ステップＳ
１、Ｓ６、Ｓ７）とをイベント駆動型（ステップＳ１）
で処理するようにしている。

【００６０】すなわち、ハードウエア的には、１個のビ
デオＲＡＭ５０を、海図描画領域５２、５６と、レーダ
映像描画領域５４と、表示対象領域５８とに分けて使用
するように構成し、ソフトウエア的には、海図描画領域
５２、５６への海図の描画とレーダ映像描画領域５４へ
のレーダ映像の描画とをイベント駆動型で処理するよう
にしている。

【００６１】このように構成かつ処理することで、従来
技術で使用している論理積ゲート回路が不要となりハー
ドウエアが簡単化される。また、イベント駆動型で処理
しているので連続的に処理する場合に比較してメインＣ
ＰＵ２２への負担が軽減され、開発時の生産性および保
守性を向上させることができる。

【００６２】なお、合成処理ステップＳ８では、海図描
画領域５２、５６およびレーダ映像描画領域５４の図２
に示した表示優先度に基づいて海図とレーダ映像を合成
するようにしているので、表示優先度に基づいた所望の
映像を得ることができる。

【００６３】また、海図データ処理ステップ（ステップ
Ｓ１、Ｓ２〜Ｓ５）あるいはレーダ映像データ処理ステ
ップ（ステップＳ１、Ｓ６、Ｓ７）のいずれか一方のス
テップが実行されてビデオＲＡＭ５０の内容が更新され
たときのみ、合成処理ステップＳ８を実行するようにし
ているので、メインＣＰＵ２２の負担を低減することが
できるとともに、確実に合成映像を得ることができる。

【００６４】さらに、海図データ処理ステップ（ステッ
プＳ１、Ｓ２〜Ｓ５）において、海図描画領域５２、５
６へ海図を展開して描画する際、海図描画領域を固定的
海図描画領域５２と派生的海図描画領域５６に分け、陸
地１０２と海域１０４を含む固定的海図を固定的海図描
画領域５２に展開して描画し、安全等深線１０８を含む
派生的海図を派生的海図描画領域５６に展開して描画す
る。そして、海図・レーダ映像重畳映像を作成する合成
処理ステップＳ８において、固定的海図描画領域５２よ
りもレーダ映像描画領域５４の表示優先度を高くし、か
つレーダ映像描画領域５４より派生的海図描画領域５６
の表示優先度を高くして、固定的海図、レーダ映像およ
び派生的海図を合成する。これにより、陸地１０２と海
域１０４上にレーダ映像（建物１１４、他船１１６等）
が重畳され、これらの上に安全等深線１１６が重畳され
た映像を、１つのビデオＲＡＭ５０を使用した簡単な構
成で得ることができる。

【００６５】そして、メインＣＰＵ２２で海図とレーダ
映像を作成し、サブＣＰＵであるグラフィックアクセレ
レータ２４で海図に対してレーダ映像を重畳合成し、重
畳合成した映像を表示部１２へ出力するように構成して
いるので、メインＣＰＵ２２の処理が軽減され、全体と
して処理を高速化することができる。

【００６６】なお、この発明は、上述の実施の形態に限
らず、この発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成
を採り得ることはもちろんである。

【００６７】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、従来技術の項で説明した論理積ゲート回路等のハー
ドウエアや複数のビデオＲＡＭを必要としないので、ハ
ードウエア構成が簡単で回路規模を小さくすることがで
きる。

【００６８】また、この発明は、ＣＰＵがイベント駆動
型で動作するので、開発時の生産性や保守性を向上する
ことができる。

【００６９】さらに、この発明では、メインＣＰＵでビ
デオＲＡＭへの海図およびレーダ映像の描画を行い、サ
ブＣＰＵで合成処理と出力処理を行うように処理を分け
ているので、１つのＣＰＵの負担を効率的に軽減でき、
結果として処理を高速化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明が適用された実施の形態に係るレーダ
映像重畳装置の構成示すブロック図である。

【図２】表示優先度の説明図である。

【図３】実施の形態の動作説明に供されるフローチャー
トである。

【図４】図４Ａは、陸地と海域を含む固定的海図が描画
される固定的海図描画領域の模式図である。図４Ｂは、
安全等深線等を含む派生的海図が描画される派生的海図
描画領域の模式図である。図４Ｃは、建物、他船等のレ
ーダ映像が描画されるレーダ映像描画領域の模式図であ
る。図４Ｄは、合成された海図・レーダ映像重畳映像が
描画される表示対象領域の模式図である。

【図５】一定周期毎の処理イベント発生の説明に供され
るフローチャートである。

【符号の説明】

１０…レーダ映像重畳装置 １２…表示部 １４…レーダ送受信機 １６…データ処理
部 １８…アンテナ ２０…レーダ信号
処理部 ２２…メインＣＰＵ ２４…グラフィッ
クアクセレレータ ２６…海図データベース ３０…メインメモ
リ ３２…プログラム ３４…レーダ映像
データ処理プログラム ３６…海図データ処理プログラム ４０…ＧＰＳ装置 ４２…操作部 ５０…ビデオＲＡ
Ｍ ５２…固定的海図描画領域 ５４…レーダ映像
描画領域 ５６…派生的海図描画領域 ５８…表示対象領
域 １０２…陸地 １０４…海域 １０６…ブイ １０８…安全等深
線 １１０…海岸線 １１２…自船

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） // Ｇ０１Ｓ 13/93 Ｇ０９Ｇ 5/36 ５２０Ｎ Ｆターム(参考） 5B050 AA00 BA06 BA10 BA17 CA07 DA02 EA09 EA19 FA02 FA05 GA08 5C082 AA27 BA14 BA27 CA56 DA87 MM04 5J070 AC01 AE02 AF05 AH13 AH31 AJ10 AJ14 AK22 BF11 BG06 BG12 BG27 BG29 BG30

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】海図とレーダ映像を表示部上に重畳表示す
   るレーダ映像重畳表示装置におけるデータ処理方法にお
   いて、 イベントが発生した時点で海図データを読み込み、１個
   のビデオＲＡＭ中の海図描画領域へ海図を描画する海図
   データ処理ステップと、 一定周期毎にレーダ映像データを読み込み、前記ビデオ
   ＲＡＭ中のレーダ映像描画領域へレーダ映像を描画する
   レーダ映像データ処理ステップと、 前記ビデオＲＡＭ中の前記海図描画領域および前記レー
   ダ映像描画領域にそれぞれ格納されている前記海図と前
   記レーダ映像を合成して海図・レーダ映像重畳映像を作
   成し、前記ビデオＲＡＭ中の表示対象領域に描画する合
   成処理ステップと、 合成した海図・レーダ映像重畳映像を前記表示対象領域
   から前記表示部に出力するステップとを有することを特
   徴とするレーダ映像重畳表示装置におけるデータ処理方
   法。
2. 【請求項２】請求項１記載のデータ処理方法において、 前記合成処理ステップでは、前記海図描画領域および前
   記レーダ映像描画領域の表示優先度に基づいて前記海図
   と前記レーダ映像を合成することを特徴とするレーダ映
   像重畳表示装置におけるデータ処理方法。
3. 【請求項３】請求項１または２記載のデータ処理方法に
   おいて、 前記海図データ処理ステップあるいは前記レーダ映像デ
   ータ処理ステップのいずれか一方のステップが実行され
   て前記ビデオＲＡＭの内容が更新されたときのみ、前記
   合成処理ステップを実行することを特徴とするレーダ映
   像重畳表示装置におけるデータ処理方法。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか１項に記載のデー
   タ処理方法において、 前記海図データ処理ステップでは、 前記海図描画領域へ海図を展開して描画する際、前記海
   図描画領域を固定的海図描画領域と派生的海図描画領域
   に分け、陸地と海域を含む固定的海図を前記固定的海図
   描画領域に展開して描画し、安全等深線を含む派生的海
   図を前記派生的海図描画領域に展開して描画し、 前記海図・レーダ映像重畳映像を作成する合成処理ステ
   ップでは、 前記固定的海図描画領域よりも前記レーダ映像描画領域
   の表示優先度を高くし、かつ前記レーダ映像描画領域よ
   り前記派生的海図描画領域の表示優先度を高くして、前
   記固定的海図、前記レーダ映像および前記派生的海図を
   合成することを特徴とするレーダ映像重畳表示装置にお
   けるデータ処理方法。
5. 【請求項５】海図とレーダ映像を表示部上に重畳表示す
   るレーダ映像重畳表示装置において、 メインＣＰＵとサブＣＰＵと１個のビデオＲＡＭとを有
   し、 前記メインＣＰＵは、 イベントが発生した時点で海図データを読み込み、前記
   ビデオＲＡＭ中の海図描画領域へ海図を描画する海図デ
   ータ処理と、 一定周期毎にレーダ映像データを読み込み、前記ビデオ
   ＲＡＭ中のレーダ映像描画領域へレーダ映像を描画する
   レーダ映像データ処理とを行い、 前記サブＣＰＵは、 前記ビデオＲＡＭ中の前記海図描画領域および前記レー
   ダ映像描画領域の海図とレーダ映像を合成して海図・レ
   ーダ映像重畳映像を作成し、前記ビデオＲＡＭ中の表示
   対象領域に描画する合成処理と、 合成した海図・レーダ映像重畳映像を前記表示対象領域
   から前記表示部に出力する出力処理とを行うことを特徴
   とするレーダ映像重畳表示装置。