JP2003276506A - 車両周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 見当違いの方向の撮像画像が表示される事の
ない車両周辺監視装置を提供する。 【解決手段】 この車両周辺監視装置１は、車両５に設
置されたカメラ７により車両周辺の所定方向を撮像し、
該撮像画像を車両５内に設置された表示装置９に表示す
るものであって、車両５の進入先道路に対する進入角度
を検出する検出部と、検出された進入角度に応じて、カ
メラ７の撮像視野が進入先道路の延設方向を含む方向を
向いているか否かを判断する判断部１９と、判断部１９
の判断結果に基づき、撮像画像の表示装置９への表示・
非表示を切換制御する制御部２９とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両周辺の撮像画
像を車両内に設置された表示手段に表示する車両周辺監
視装置に関し、特に撮像画像の表示手段への表示・非表
示を切換制御する技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両前部に設置されたカメラ
により車両の左右方向を撮像し、該撮像画像を車両内に
設置された表示装置に表示することで、運転者により車
両の左右方向を視認できる様にした車両周辺監視装置が
提案されている。

【０００３】この車両周辺監視装置によれば、交差点へ
の進入時や駐車場からの退出時の様に、建物や壁等の障
害物により視界が遮られて接近車両等の確認が容易に行
えない状況でも、運転者は早いタイミングで接近車両等
の確認が行える様になる。

【０００４】通常、この種の車両周辺監視装置で用いら
れる表示装置は、カーナビゲーションの地図・案内情報
やテレビ等を表示する表示装置と共用されており、選択
的にカメラの撮像画像とそれらの画像とを表示する様に
なっている。従来では、カメラの撮像画像の表示・非表
示の切り換えは、車速やギヤポジション等の運転状況に
基づき制御されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のカメラの撮像画
像の表示・非表示の制御では、交通信号や渋滞で車両が
停車した時にもカメラの撮像画像が表示される場合があ
る。ところが、カーナビゲーションの地図を見たり、行
き先を設定するのは、交通信号等による停車中に行う事
が多く、その時にカメラの撮像画像が表示されている
と、その都度、カメラの撮像画像の表示を非表示に切り
替える操作を要し、面倒であるという欠点があった。

【０００６】この欠点を解決する手法として、カメラの
撮像画像の表示を行う交差点をカーナビゲーションに登
録（自動登録）する手法や、インフラストラクチャ情報
を用いてカメラの撮像画像の表示・非表示を制御する手
法や、地図情報から交差点の種別を判断してカメラの撮
像画像の表示・非表示を制御する手法が提案されてい
る。

【０００７】しかしながら、これらの手法では、例え
ば、初めての場所で駐車場から道路に出る時にカメラの
撮像画像が表示されない場合や、道路への進入角が悪い
と表示装置に見当違いの方向のカメラの撮像画像が表示
される場合があるという欠点がある。

【０００８】そこで、この発明の課題は、第１に、見当
違いの方向のカメラの撮像画像が表示される事のない車
両周辺監視装置を提供すること、第２に、カメラの撮像
画像が適切な場所で表示される車両周辺監視装置を提供
することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
には、請求項１に記載の発明は、車両に設置された撮像
手段により車両周辺の所定方向を撮像し、該撮像画像を
前記車両内に設置された表示手段に表示する車両周辺監
視装置であって、前記車両の進入先道路に対する進入角
度を検出する検出手段と、検出された前記進入角度に応
じて、前記撮像手段の撮像視野が前記進入先道路の延設
方向を含む方向を向いているか否かを判断する判断手段
と、前記判断手段の判断結果が向いているか／否かに応
じて、前記撮像画像の前記表示手段への表示／非表示を
切換制御する制御手段と、を備えるものである。

【００１０】請求項２に記載の発明は、前記撮像手段
は、前記車両の前部又は後部に設置されて前記車両の左
右方向を撮像し、前記検出手段は、前記車両の進入先道
路に於ける進入地点から延びる半道路部分それぞれに対
する進入角度を検出し、前記判断手段は、検出された前
記各進入角度に応じて、左右個別に、前記撮像手段の左
右の撮像視野がその側の前記半道路部分の延設方向を含
む方向を向いているか否かを判断し、前記制御手段は、
前記判断手段の判断結果に基づき、左右の撮像視野の撮
像画像について、左右個別に、その撮像画像の前記表示
手段への表示・非表示を切換制御するものである。

【００１１】請求項３に記載の発明は、前記車両と前記
進入先道路との距離を検出する検出手段を更に備え、前
記制御手段は、更に前記車両と前記進入先道路との距離
が所定距離以内の場合のみ、前記撮像画像を前記表示手
段に表示するものである。

【００１２】請求項４に記載の発明は、前記進入先道路
への進入地点が信号機を備える交差点か否かを検出する
検出手段を更に備え、前記制御手段は、更に前記進入先
道路への進入地点が信号機を備える交差点でない場合の
み、前記撮像画像を前記表示手段に表示するものであ
る。

【００１３】請求項５に記載の発明は、前記車両の走行
中の道路の幅員を検出する検出手段を更に備え、前記制
御手段は、更に前記車両の走行中の道路の幅員が所定幅
以上でない場合のみ、前記撮像画像を前記表示手段に表
示するものである。

【００１４】請求項６に記載の発明は、前記車両の走行
中の道路の車線数を検出する検出手段を更に備え、前記
制御手段は、更に前記車両の走行中の道路の車線数が所
定数以上でない場合のみ、前記撮像画像を前記表示手段
に表示するものである。

【００１５】請求項７に記載の発明は、前記検出手段
は、カーナビゲーション情報に基づき検出を行うもので
ある。

【００１６】請求項８に記載の発明は、前記車両の運転
状況を検出する検出手段を更に備え、前記制御手段は、
更に前記運転状況に応じて、前記撮像画像の前記表示手
段への表示・非表示を切換制御するものである。

【００１７】請求項９に記載の発明は、前記運転状況と
して、更に車速が所定速度以上でない場合のみ，更にギ
アポジションが前進可能位置以外でない場合のみ、及び
／又は，更にサイドブレーキが引かれていない場合の
み、前記撮像画像を前記表示手段に表示するものであ
る。

【００１８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の形態に係
る車両周辺監視装置の構成概略図、図２は、図１のカメ
ラの車両への設置例を示す図、図３〜図５は、図１のカ
メラの撮像視野の方向と道路の延設方向との方向関係の
例を示す模式図、図６は、図１の制御部の動作を説明す
るフローチャート図である。

【００１９】この実施の形態に係る車両周辺監視装置１
は、図１及び図２に示す如く、カーナビゲーション装置
３を搭載した車両５に搭載されており、例えば車両５の
前部に設置されて車両５の左右方向の景色を同時に撮像
するカメラ７と、車両５内に設置されてカメラ７の撮像
画像及びナビゲーション画像等が表示される表示装置９
と、カーナビゲーション装置３からのカーナビゲーショ
ン情報及び車両５の運転状況等に基づき、カメラ７の撮
像画像の表示装置９への表示・非表示を切換制御する装
置本体１１とを備えて構成される。尚、図２中の７Ｌ，
７Ｒ及び１３はそれぞれ、カメラ７の左右の撮像視野及
び運転者の直視可能範囲である。

【００２０】カメラ７は、例えばプリズム及び単一の撮
像素子を用いて主構成されており、プリズムにより車両
５の左右方向からの撮像光を光路変換して同時に前記撮
像素子に結像させることで、単一の撮像素子により車両
５の左右方向の景色を同時に撮像する。

【００２１】装置本体１１は、車両５が進入しようとす
る道路（以後「進入先道路」と称す）１５に対する車両
５の進入角度を検出する進入角度検出部１７と、進入角
度検出部１７により検出された進入角度に応じて、カメ
ラ７の撮像視野７Ｌ，７Ｒが進入先道路１５の延設方向
を含む方向を向いているか否かを判断する判断部１９
と、車両５と進入先道路１５との距離を検出する距離検
出部２１と、車両５の運転状況を検出する運転状況検出
部２３と、車両５の走行中の道路及び進入先道路１５の
各道路情報を検出する道路情報検出部２５と、カメラ７
の撮像画像に所要の画像処理を施す処理部２７と、各部
１９，２１，２３，２５の処理結果に基づき、処理部２
７を介してカメラ７の撮像画像の表示装置９への表示・
非表示を切換制御する制御部２９とを備えて構成され
る。

【００２２】進入角度検出部１７は、図３を参照して、
カーナビゲーション情報に含まれる道路地図情報及び車
両５の走行情報を用いて車両５の進入先道路１５を検出
し、検出した進入先道路１５に於ける進入地点３５から
延びる半道路部分１５Ｌ，１５Ｒそれぞれに対する車両
５の進入角度β，αを検出する。ここで、進入地点３５
は、例えば、車両５の現在位置から車両５の走行方向Ｐ
１に延ばした直線と進入先道路１５との交差地点、又
は、ナビゲーション装置により計算された推奨経路と進
入先道路１５との交差地点として与えられる。

【００２３】尚、上記の進入角度α（β）は、以下で
は、車両５の走行方向Ｐ１を基準とした右（左）回りの
進入先道路１５の半道路部分１５Ｒ（１５Ｒ）の延設方
向Ｐ３（Ｐ２）の方向角として用いられる。

【００２４】判断部１９は、図３を参照して、検出され
た各進入角度α，βに応じて、左右個別に、カメラ７の
左（右）の撮像視野７Ｌ（７Ｒ）の方向角範囲β１〜β
２（α１〜α２）内に、進入先道路１５の半道路部分１
５Ｌ（１５Ｒ）の延設方向Ｐ２（Ｐ３）の方向角β
（α）が含まれているか／否かを判断することで、カメ
ラ７の左（右）の撮像視野７Ｌ（７Ｒ）がその側の半道
路部分１５Ｌ（１５Ｒ）の延設方向Ｐ２（Ｐ３）を含む
方向を向いているか／否かを判断する。尚、β１，β２
（α１，α２）はそれぞれ、車両５の走行方向Ｐ１を基
準とした左（右）回りの左（右）の撮像視野７Ｌ（７
Ｒ）の前限界線の方向角，後限界線の方向角である。

【００２５】例えば、図３の場合は、判断部１９は、カ
メラ７の左右の撮像視野７Ｌ，７Ｒの方向角範囲β１〜
β２，α１〜α２内にそれぞれ、進入先道路１５の半道
路部分１５Ｌ，１５Ｒの延設方向Ｐ２，Ｐ３の方向角
β，αが含まれるので、カメラ７の左右の撮像視野７
Ｌ，７Ｒはそれぞれ、その側の半道路部分１５Ｌ，１５
Ｒの延設方向Ｐ２，Ｐ３を含む方向を向いていると判断
する。また、図４及び図５の場合は、判断部１９は、カ
メラ７の左の撮像視野７Ｌの方向角範囲β１〜β２内に
は進入先道路１５の半道路部分１５Ｌの延設方向Ｐ２の
方向角βが含まれるので、カメラ７の左の撮像視野７Ｌ
については、その側の半道路部分１５Ｌの延設方向Ｐ２
を含む方向を向いていると判断し、カメラ７の右の撮像
視野７Ｒの方向角範囲α１〜α２内には進入先道路１５
の半道路部分１５Ｒの延設方向の方向角αが含まれない
ので、カメラ７の右の撮像視野７Ｒについては、その側
の半道路部分１５Ｒの延設方向Ｐ３を含む方向を向いて
いないと判断する。

【００２６】距離検出部２１は、カーナビゲーション情
報に基づき、例えば図３に示す如く、車両５の現在位置
（又は車両５の前部）と進入先道路１５上の進入地点３
５との距離ｈを検出し、検出した距離ｈが所定距離以内
であるか否かを判断する。尚、上記の所定距離ｈとして
は、例えば、カーナビゲーション装置３の位置検出誤差
を勘案して２０〜５ｍに設定される。

【００２７】運転状況検出部２３は、例えば、車両５の
車速を検出し、検出した車速が所定速度以上であるか否
かを判断する機能と、車両５のギアポジションが前進可
能位置（ドライブ，ＬＯ，ニュートラル等）以外である
か否かを検出する機能と、サイドブレーキが引かれてい
るか否かを検出する機能とを備える。

【００２８】道路情報検出部２５は、例えば、カーナビ
ゲーション情報に基づき、進入先道路１５への進入地点
３５が信号機を備える交差点であるか否かを判断する機
能と、車両５の走行中の道路の幅員を検出し、検出した
幅員が所定幅以上（例えば１３ｍ以上）であるか否かを
判断する機能と、車両５の走行中の道路の車線数を検出
し、検出した車線数が所定数（例えば２車線）以上であ
るか否かを判断する機能とを備える。

【００２９】処理部２７は、制御部２９の制御により、
カメラ７の左右の撮像視野７Ｌ，７Ｒの撮像画像をそれ
ぞれ左右個別に表示装置９の表示画面の左半面，右半面
に表示・非表示する。

【００３０】制御部２９は、各検出部２１，２３，２５
の検出結果及び判断部１９の判断結果に基づき、カメラ
７の左右の各撮像視野７Ｌ，７Ｒの撮像画像について、
左右個別に、その撮像画像の表示装置９への表示・非表
示を処理部２７を介して切換制御する。詳細には、制御
部２９は、図６のフローチャートに従って、カメラ７の
左右の撮像視野７Ｌ，７Ｒの撮像画像の表示装置９への
表示・非表示を切換制御する。

【００３１】即ち、ステップＳ１で、距離検出部２１の
検出結果に基づき、車両５と進入先道路１５との距離ｈ
が所定距離以内であるか否かを判断し、所定距離以内と
判断した場合はステップＳ２に進む。

【００３２】ステップＳ２では、運転状況検出部２３の
検出結果に基づき、運転状況が所定条件として、車両
５の車速が所定速度以上でない、車両５のギアポジシ
ョンが前進可能位置以外でない、サイドブレーキが引
かれていない、という条件を全て満たすか否かを判断
し、満たすと判断した場合はステップＳ３に進み、満た
さないと判断した場合はステップＳ１に戻る。

【００３３】ステップＳ３では、道路情報検出部２５の
検出結果に基づき、道路情報が所定条件として、進入
先道路１５への進入地点３５が信号機を備える交差点で
ない、車両５の走行中の道路の幅員が所定幅以上でな
い、車両５の走行中の道路の車線数が所定数以上でな
い、という条件を全て満たすか否かを判断し、満たすと
判断した場合はステップＳ４及びＳ７に進み、ステップ
Ｓ４〜Ｓ６とステップＳ７〜Ｓ９とを併行に処理し、満
たさないと判断した場合はステップＳ１に戻る。

【００３４】ステップＳ４では、判断部１９の判断結果
に基づき、カメラ７の右の撮像視野７Ｒがその側の半道
路部分１５Ｒの延設方向Ｐ３を含む方向を向いているか
否かを判断し、向いていると判断した場合は、ステップ
Ｓ５に進み、処理部２７を介して、カメラ７の右の撮像
視野７Ｒの撮像画像を表示装置９の表示画面の右半面に
一定時間表示させ、他方、向いていないと判断した場合
は、ステップＳ６に進み、カメラ７の右の撮像視野７Ｒ
の撮像画像を表示装置９に表示させない様にする。

【００３５】ステップＳ７では、判断部１９の判断結果
に基づき、カメラ７の左の撮像視野７Ｌがその側の半道
路部分１５Ｌの延設方向Ｐ２を含む方向を向いているか
否かを判断し、向いていると判断した場合は、ステップ
Ｓ８に進み、処理部２７を介して、カメラ７の左の撮像
視野７Ｌの撮像画像を表示装置９の表示画面の左半面に
一定時間表示させ、他方、向いていないと判断した場合
は、ステップＳ９に進み、カメラ７の左の撮像視野７Ｌ
の撮像画像を表示装置９に表示させない様にする。

【００３６】上記ステップＳ４〜Ｓ９により、例えば図
３の様に、カメラ７の左右の撮像視野７Ｌ，７Ｒがそれ
ぞれその側の半道路部分１５Ｌ，１５Ｒの延設方向を含
む方向Ｐ２，Ｐ３を向いている場合、即ち、車両５が進
入先道路１５に進入した時に、カメラ７の左右の撮像視
野７Ｌ，７Ｒにより進入先道路１５の両側の半道路部分
１５Ｌ，１５Ｒの延設方向Ｐ２，Ｐ３が適切に撮像され
る場合（図２参照）は、表示装置９に左右両方の撮像視
野７Ｌ，７Ｒの撮像画像が表示される。

【００３７】また、例えば図４及び図５の様に、カメラ
７の一方の撮像視野７Ｌについては、その側の半道路部
分１５Ｌの延設方向Ｐ２を含む方向を向いているが、カ
メラ７の他方の撮像視野７Ｒについては、その側の半道
路部分１５Ｒの延設方向Ｐ３を含む方向を向いていない
場合、即ち、車両５が進入先道路１５に進入した時に、
カメラ７の一方の撮像視野７Ｌでは進入先道路１５のそ
の側の半道路部分１５Ｌの延設方向Ｐ２が適切に撮像さ
れるが、カメラ７の他方の撮像視野７Ｒでは進入先道路
１５のその側の半道路部分１５Ｒの延設方向Ｐ３が適切
に撮像されない場合は、表示装置９には、当該一方の撮
像視野７Ｌの撮像画像だけが表示され、当該他方の撮像
視野７Ｒの撮像画像は表示されない。

【００３８】また、カメラ７の左右の撮像視野７Ｌ，７
Ｒが共にその側の半道路部分１５Ｌ，１５Ｒの延設方向
Ｐ２，Ｐ３を含む方向を向いていない場合、表示装置９
には左右の撮像視野７Ｌ，７Ｒの撮像画像は共に表示さ
れない。

【００３９】以上のように構成された車両周辺監視装置
１によれば、車両５の進入先道路１５に対する進入角度
α，βに応じて、カメラ７の撮像視野７Ｌ，７Ｒが進入
先道路１５の延設方向Ｐ２，Ｐ３を含む方向を向いてい
るか／否かが判断され、この判断に基づき、撮像画像の
表示装置９への表示／非表示が切換制御される為、例え
ば交差点への進入時や駐車場からの退出時に、車両５の
進入先道路１５への進入角度が悪く、カメラ７の撮像視
野７Ｌ，７Ｒが進入先道路１５の延設方向Ｐ２，Ｐ３を
含む方向を向いていない状況（即ち、接近車両が適切に
撮像できない状況）では、カメラ７の撮像画像を表示装
置９に表示しない様にでき、これにより、運転者は、見
当違いの方向の撮像画像に注意を払う無駄な労力を省く
ことができる。

【００４０】また、各半道路部分１５Ｌ，１５Ｒそれぞ
れに対する進入角度α，βが検出され、それら各進入角
度α，βに応じて、左右個別に、カメラ７の左右の撮像
視野７Ｌ，７Ｒがその側の半道路部分１５Ｌ，１５Ｒの
延設方向Ｐ２，Ｐ３を含む方向を向いているか否かが判
断され、左右の撮像視野７Ｌ，７Ｒの撮像画像につい
て、左右個別に、その撮像画像の表示装置９への表示・
非表示が切換制御される為、見当違いの方向の撮像画像
だけを個別に非表示にでき、適切に撮像された撮像画像
まで非表示にされることを防止できる。

【００４１】また、更に車両５と進入先道路１５との距
離ｈが所定距離以内の場合のみ撮像画像が表示装置９に
表示される為、車両５と進入先道路１５との距離ｈを考
慮した適切な場所で撮像画像の表示装置９への表示を行
える。

【００４２】また、更に進入先道路１５上の進入地点３
５が信号機を備える交差点でない場合にみ撮像画像が表
示装置９に表示される為、信号機が在りカメラ７の撮像
画像が不要な状況では、撮像画像が表示装置９に表示さ
れずに済み、無駄な撮像画像の表示を防止できる。

【００４３】また、更に車両５の走行中の道路の幅員が
所定幅以上でない場合のみ、且つ、更に車両５の走行中
の道路の車線数が所定以上でない場合のみ、撮像画像が
表示装置９に表示される為、幅員の広い道路の走行時や
車線数の多い道路の走行時の様に撮像手段の撮像画像が
不要な状況では、撮像画像を表示装置９に表示しない様
にでき、無駄な撮像画像の表示を防止できる。

【００４４】また、各部１７，２１，２５ではカーナビ
ゲーション情報に基づき検出が行われる為、車両５にカ
ーナビゲーション装置３が搭載される場合は、そのカー
ナビゲーション装置３のカーナビゲーション情報を利用
でき、廉価な手法で検出が行える。

【００４５】また、更に運転状況に応じて撮像画像の表
示装置９への表示・非表示が切換制御される為、運転状
況に応じた適切な状況で、撮像画像の表示装置９への表
示・非表示の切り換えを行える。特に、運転状況とし
て、更に車速が所定速度以上でない場合のみ、且つ、更
にギアポジションが前進可能位置以外でない場合のみ、
且つ、更にサイドブレーキが引かれていない場合のみ、
撮像画像が表示装置９に表示される為、運転状況とし
て、車速が一定以上の場合や、ギアポジションが前進可
能位置以外にある場合や、サイドブレーキが引かれてい
る場合といった明らかにカメラ７の撮像画像が不要な状
況では、撮像画像を表示装置９に表示しない様にでき、
無駄な撮像画像の表示を防止できる。

【００４６】尚、この実施の形態では、カメラ７として
左右方向の景色を単一の撮像素子により同時に撮像する
カメラを用いた場合で説明したが、例えば図７に示す如
く、車両５の前部の両端にそれぞれ左用カメラ７ａ，右
用カメラ７ｂを設置し、それら各カメラ７ａ，７ｂによ
り左方向の景色，右方向の景色を撮像する様にしても構
わない。

【００４７】尚、この実施の形態では、ナビゲーション
情報を用いて各種の検出を行う場合で説明したが、ナビ
ゲーション情報の代わりに、道路に設置されている道路
交通情報を発信する装置からの情報を利用しても構わな
い。

【００４８】尚、この実施の形態に於いて、更に、撮像
画像を表示させたい場所を登録（位置のみ、又は、位置
と進入方向）しておき、その場所では無条件に撮像画像
を表示又は非表示させる様にしても構わない。

【００４９】尚、この実施の形態に於いて、ナビゲーシ
ョン情報の地図情報から必要性が無いと判断される場所
では撮像画像を表示しない様にしても構わない。

【００５０】尚、この実施の形態では、カメラ７を車両
５の前部に設置したが車両５の後部に設置しても構わな
い。

【００５１】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、車両の
進入先道路に対する進入角度に応じて、撮像手段の撮像
視野が進入先道路の延設方向を含む方向を向いているか
／否か判断され、この判断に基づき、撮像画像の表示手
段への表示／非表示が切換制御される為、例えば交差点
への進入時や駐車場からの退出時に、車両の進入先道路
への進入角度が悪く、撮像手段の撮像視野が進入先道路
の延設方向を含む方向を向いていない状況では、撮像手
段の撮像画像を表示手段に表示しない様にでき、これに
より、運転者は、見当違いの方向の撮像画像に注意を払
う無駄な労力を省くことができる。

【００５２】請求項２に記載の発明によれば、各半道路
部分それぞれに対する進入角度が検出され、それら各進
入角度に応じて、左右個別に、撮像手段の左右の撮像視
野がその側の半道路部分の延設方向を含む方向を向いて
いるか否か／が判断され、この判断に基づき、左右の撮
像視野の撮像画像について、左右個別に、その撮像画像
の表示手段への表示／非表示が切換制御される為、見当
違いの方向の撮像画像だけを個別に非表示にでき、適切
に撮像された撮像画像まで非表示にされることを防止で
きる。

【００５３】請求項３に記載の発明によれば、更に車両
と進入先道路との距離が所定距離以内の場合のみ撮像画
像が表示手段に表示される為、車両と進入先道路との距
離を考慮した適切な場所で撮像画像の表示手段への表示
を行える。

【００５４】請求項４に記載の発明によれば、更に進入
先道路上の進入地点が信号機を備える交差点でない場合
のみ撮像画像が表示手段に表示される為、信号機が在り
撮像手段の撮像画像が不要な状況では、撮像画像を表示
手段に表示しない様にでき、無駄な撮像画像の表示を防
止できる。

【００５５】請求項５に記載の発明によれば、車両の走
行中の道路の幅員が所定幅以上でない場合のみ撮像画像
が表示手段に表示される為、幅員の広い道路の走行時の
様に撮像手段の撮像画像が不要な状況では、撮像画像を
表示手段に表示しない様にでき、無駄な撮像画像の表示
を防止できる。

【００５６】請求項６に記載の発明によれば、車両の走
行中の道路の車線数が所定数以上でない場合のみ撮像画
像が表示手段に表示される為、車線数の多い道路の走行
時の様に撮像手段の撮像画像が不要な状況では、撮像画
像を表示手段に表示しない様にでき、無駄な撮像画像の
表示を防止できる。

【００５７】請求項７に記載の発明によれば、カーナビ
ゲーション情報に基づき検出が行われる為、車両にカー
ナビゲーション装置が搭載される場合は、そのカーナビ
ゲーション装置のカーナビゲーション情報を利用でき、
廉価な手法で検出が行える。

【００５８】請求項８に記載の発明によれば、更に運転
状況に応じて撮像画像の表示手段への表示・非表示が切
換制御される為、運転状況に応じた適切な状況で、撮像
画像の表示手段への表示・非表示の切り換えを行える。

【００５９】請求項９に記載の発明によれば、運転状況
として、更に車速が所定速度以上でない場合のみ、更に
ギアポジションが前進可能位置以外でない場合のみ、又
は／及び、更にサイドブレーキが引かれていない場合の
み、撮像画像が表示手段に表示される為、運転状況とし
て、車速が一定以上の場合や、ギアポジションが前進可
能位置以外にある場合や、サイドブレーキが引かれてい
る場合といった明らかに撮像手段の撮像画像が不要な状
況では、撮像画像を表示手段に表示しない様にでき、無
駄な撮像画像の表示を防止できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施の形態に係る車両周辺監視装置
の構成図概略図である。

【図２】図１のカメラの車両への設置例を示す図であ
る。

【図３】図１のカメラの撮像視野の方向と進入先道路の
延設方向との方向関係の一例を示す模式図である。

【図４】図１のカメラの撮像視野の方向と進入先道路の
延設方向との方向関係の他の一例を示す模式図である。

【図５】図１のカメラの撮像視野の方向と進入先道路の
延設方向との方向関係の更に他の一例を示す模式図であ
る。

【図６】図１の制御部の動作を説明するフローチャート
図である。

【図７】図１のカメラの車両への他の設置例を示す図で
ある。

【符号の説明】

１ 車両周辺監視装置 ３ カーナビゲーション装置 ５ 車両 ７ カメラ ７Ｌ，７Ｒ カメラの左右の各撮像視野 ９ 表示装置 １５ 進入先道路 １７ 進入角度検出部 １９ 判断部 ２１ 距離検出部 ２３ 運転状況検出部 ２５ 道路情報検出部 ２９ 制御部 ｈ 距離 α，β 進入角度 α１〜α２ 右の撮像視野の方向角範囲 β１〜β２ 左の撮像視野の方向角範囲 Ｐ２，Ｐ３ 進入先道路の延設方向

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｊ (72)発明者 小野 純一 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 (72)発明者 竹村 満夫 愛知県名古屋市南区菊住１丁目７番10号 株式会社オートネットワーク技術研究所内 Ｆターム(参考） 2F029 AA02 AC02 AC20 5C054 CD03 HA30 5H180 AA01 CC04 EE15 LL01 LL02 LL04 LL11 LL15

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に設置された撮像手段により車両周
   辺の所定方向を撮像し、該撮像画像を前記車両内に設置
   された表示手段に表示する車両周辺監視装置であって、 前記車両の進入先道路に対する進入角度を検出する検出
   手段と、 検出された前記進入角度に応じて、前記撮像手段の撮像
   視野が前記進入先道路の延設方向を含む方向を向いてい
   るか否かを判断する判断手段と、 前記判断手段の判断結果が向いているか／否かに応じ
   て、前記撮像画像の前記表示手段への表示／非表示を切
   換制御する制御手段と、を備えることを特徴とする車両
   周辺監視装置。
2. 【請求項２】 前記撮像手段は、前記車両の前部又は後
   部に設置されて前記車両の左右方向を撮像し、 前記検出手段は、前記車両の進入先道路に於ける進入地
   点から延びる半道路部分それぞれに対する進入角度を検
   出し、 前記判断手段は、検出された前記各進入角度に応じて、
   左右個別に、前記撮像手段の左右の撮像視野がその側の
   前記半道路部分の延設方向を含む方向を向いているか否
   かを判断し、 前記制御手段は、前記判断手段の判断結果に基づき、左
   右の撮像視野の撮像画像について、左右個別に、その撮
   像画像の前記表示手段への表示・非表示を切換制御する
   ことを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
3. 【請求項３】 前記車両と前記進入先道路との距離を検
   出する検出手段を更に備え、 前記制御手段は、更に前記車両と前記進入先道路との距
   離が所定距離以内の場合のみ、前記撮像画像を前記表示
   手段に表示することを特徴とする請求項１又は請求項２
   に記載の車両周辺監視装置。
4. 【請求項４】 前記進入先道路への進入地点が信号機を
   備える交差点か否かを検出する検出手段を更に備え、 前記制御手段は、更に前記進入先道路への進入地点が信
   号機を備える交差点でない場合のみ、前記撮像画像を前
   記表示手段に表示することを特徴とする請求項１乃至請
   求項３の何れかに記載の車両周辺監視装置。
5. 【請求項５】 前記車両の走行中の道路の幅員を検出す
   る検出手段を更に備え、 前記制御手段は、更に前記車両の走行中の道路の幅員が
   所定幅以上でない場合のみ、前記撮像画像を前記表示手
   段に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項４の
   何れかに記載の車両周辺監視装置。
6. 【請求項６】 前記車両の走行中の道路の車線数を検出
   する検出手段を更に備え、 前記制御手段は、更に前記車両の走行中の道路の車線数
   が所定数以上でない場合のみ、前記撮像画像を前記表示
   手段に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項５
   の何れかに記載の車両周辺監視装置。
7. 【請求項７】 前記検出手段は、カーナビゲーション情
   報に基づき検出を行うことを特徴とする請求項１乃至請
   求項６の何れかに記載の車両周辺監視装置。
8. 【請求項８】 前記車両の運転状況を検出する検出手段
   を更に備え、 前記制御手段は、更に前記運転状況に応じて、前記撮像
   画像の前記表示手段への表示・非表示を切換制御するこ
   とを特徴とする請求項１乃至請求項７の何れかに記載の
   車両周辺監視装置。
9. 【請求項９】 前記運転状況として、更に車速が所定速
   度以上でない場合のみ，更にギアポジションが前進可能
   位置以外でない場合のみ、及び／又は，更にサイドブレ
   ーキが引かれていない場合のみ、前記撮像画像を前記表
   示手段に表示することを特徴とする請求項８に記載の車
   両周辺監視装置。