JP2003269980A - 車両用経路案内装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両用ナビゲーション装置において、交互通
行の道路を一本のリンクで示す道路ネットワークデータ
を用いて経路案内を行うものであっても、交差点からの
退出道路の案内を正確に行う。 【解決手段】 制御回路９０のマイクロコンピュータ
が、交差点に接続される各接続道路が、進入道路から見
て、自車が道路構造的に進入不可能である道路（以下、
判定進入不能道路という）であるか否かを判定する。こ
れによって、各接続道路のうち判定進入不能道路を求め
ることができる。この判定進入可能道路を基に、退出道
路の退出方向を判定し、この判定に基づいて音声出力器
４０を制御する。これにより、音声出力器４０は、音声
出力で判定進入可能道路に基づいた退出道路の方向を案
内することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、経路案内を行うた
めの車両用経路案内装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば、車両用ナビゲーション装
置の機能として、乗員の設定した目的地までの経路（ル
ート）を求める経路計算機能と、その求められた経路を
基に、表示や音声等により案内を行う経路案内機能があ
る。

【０００３】この経路案内機能の中で、最も基本となる
のは、経路に従って自車が走行できるように、交差点に
おいて退出道路の案内（例えば、右左折案内）を行うこ
とである。この退出道路の案内を行うには、ノードとリ
ンクによって表現される道路ネットワークデーダ（道路
データ）を用いて、交差点を構成する接続道路を正確に
判定することが重要となる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、接続道路の判
定に用いる道路ネットワークデーダでは、データ量の兼
ね合い等から、交互通行の道路が必ずしも、車線毎に別
々のリンクとして示されていることは限らない。例え
ば、図２５（ａ）に示す交互通行の道路ＲＥを、図２５
（ｂ）に示すように、２つの車線を示すリンクｒ１、ｒ
２によって示すケースが少なく、図２５（ｃ）に示すよ
うに、交互通行の道路ＲＥを一本のリンクｒｅとして示
すケースが多く存在する。

【０００５】なお、道路およびリンク、交差点およびノ
ードを対応させるため、道路、交差点の記号をアルファ
ベットの大文字（例えば、符号ＲＥ）で示し、リンク、
ノードの記号をアルファベットの小文字（例えば、符号
ｒｅ）で示す。

【０００６】このような交互通行の道路を一本のリンク
で示す道路ネットワークデーダでは、以下のような問題
が生じる。

【０００７】例えば、図２６（ａ）に示すごとく、交差
点Ｃ内に中央分離帯ＣＢが存在する場合、自車ＧＭが道
路ＲＢから交差点Ｃに進入する際、この交差点Ｃ内の中
央分離帯ＣＢが障害になって、この交差点Ｃから接続道
路ＲＥに進入することができない。すなわち、接続道路
ＲＥが、「経路に従って交差点に進入すべき進入道路
（接続道路ＲＥ）から見て、自車が道路構造的に進入不
可能である道路」になっている。この場合であっても、
この接続道路ＲＥが、図２６（ｃ）に示すように、１つ
のノードｃ（リンク同士が接続されている地点）に接続
された一本のリンクｒｅとして示されることになる。

【０００８】これに対して、図２５（ａ）に示すケース
では、交差点Ｃ内に中央分離帯ＣＢが存在せず、自車Ｇ
Ｍが接続道路ＲＢから交差点Ｃに進入する際、この交差
点Ｃ内には、接続道路ＲＥへの進入を妨げるものがな
い。このことにより、接続道路ＲＥは、「進入道路（接
続道路ＲＢ）から見て、自車が道路構造的に進入可能で
ある道路」になる。このような接続道路ＲＥであって
も、上述のごとく、図２５（ｃ）に示すように、１つの
ノードｃに接続された一本のリンクｒｅとして示される
ことになる。

【０００９】なお、図２５（ｂ）、図２６（ｂ）に示す
ように、交互通行の道路を二本のリンクで示し、４つの
ノードを有して交差点を構成すれば、４つのノード間の
リンクの有無によって、「進入道路から見て、自車が道
路構造的に進入可能である道路」と、「進入道路から見
て、自車が道路構造的に進入不可能である道路」とを区
別することができるが、データ量が多くなってしまう。

【００１０】以上のように、多くのケースでは、交互通
行の道路を一本のリンクとして示す道路ネットワークデ
ーダを用いるので、リンクとノードとの組み合わせだけ
では、「進入道路から見て、自車が道路構造的に進入可
能である道路」と、「進入道路から見て、自車が道路構
造的に進入不可能である道路」とを区別できない。

【００１１】このため、単純に、ノードに接続している
全てのリンクが、その交差点に接続している接続道路で
あると判定すると、この判定した接続道路が、必ずし
も、乗員の認識する接続道路と一致せず、接続道路の判
定が、乗員にとって、実状に一致しないものとなる。こ
うした実状と異なる接続道路の判定に基づき、経路に従
って退出道路の案内を行うと、乗員を困惑させることに
なるといった問題があった。

【００１２】本発明は、上記問題点に鑑みてなされたも
ので、経路に従って交差点から退出すべき退出道路を案
内する際、交互通行の道路を一本のリンクとして示す道
路デーダを用いるものであっても、退出道路を正確に案
内できるようにした車両用経路案内装置を提供すること
を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明で
は、記憶手段（２０ａ）に記憶された道路データに基づ
き、経路中の交互通行の道路に接続される交差点の各接
続道路に対し、経路に従って交差点に進入すべき進入道
路から見て、自車が道路構造的に進入可能であるか否か
を判定する判定手段（１１０〜１４０）を有し、各接続
道路のうち、進入道路から見て自車が道路構造的に進入
可能であることを判定手段によって判定された道路に基
づき、経路に従って交差点から退出すべき退出道路を案
内する案内手段（４０、６１、１７０、１８０）と、を
有することを特徴とする。

【００１４】ここで、「進入道路から見て自車が道路構
造的に進入可能であることを判定手段によって判定され
た道路」を、単に、判定進入可能道路という。

【００１５】以上によれば、判定手段の判定によって、
各接続道路のうち、判定進入可能道路を求めることがで
きる。すなわち、各接続道路のうち、「乗員にとって交
差点に接続していることを認識できる道路」を求めるこ
とができる。このような道路に基づき、退出道路を案内
することにより、退出道路を正確に案内できる。

【００１６】具体的には、請求項２に記載の発明のよう
に、接続道路が高速道路であることを高速道路判定手段
が判定し、かつ、接続道路に自車が進入可能であること
を進入可能判定手段が判定した場合には、接続道路を、
進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能である道
路と設定することが好ましい。

【００１７】請求項３に記載の発明のように、接続道路
が自車にとって分離物を越えずに進行できる道路である
ことを分離進行判定が判定した場合には、当該接続道路
を、進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能であ
る道路とすることが好ましい。

【００１８】ここで、ある接続道路に対し、進入道路か
ら自車が進入することを禁止するための交通法規が設定
されている場合でも、ある接続道路が自車にとって分離
物を越えずに進行できる道路であることを分離進行判定
が判定するならば、ある接続道路を、判定進入可能道路
とすることが好ましい。

【００１９】なお、経路に従って交差点からＵターンす
る場合には、進入道路を退出道路とすることが必要にな
る。従って、進入道路を、判定進入可能道路とすること
が必要になる。

【００２０】さらに、請求項４に記載の発明のように、
各接続道路のうち進入道路から見て自車が道路構造的に
進入可能であることを判定手段によって判定された道路
に基づき、退出道路の案内を行う必要が有ることを要否
判定手段が判定した場合には、案内手段が、経路に従っ
て退出道路を案内するように構成することが好ましい。

【００２１】このように、交差点の各接続道路のうち、
判定進入可能道路に基づき、退出道路の案内を行う必要
が有るか否かを判定するため、この判定を正確に行うこ
とができる。

【００２２】具体的には、案内手段としては、請求項５
に記載の発明のように、音声制御手段により、各接続道
路のうち進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能
であることを判定手段によって判定された道路に基づき
退出道路を音声出力で案内させるように音声出力手段を
制御することが好ましい。

【００２３】これにより、音声出力手段は、判定進入可
能道路に基づいた退出道路の案内を音声出力で行うこと
ができる。

【００２４】また、請求項６に記載の発明のように、案
内手段は、表示を行う表示手段（６１）と、交差点を含
む道路地図を表示させるとともに、この表示された道路
地図上に経路を表示させるように表示手段を制御する表
示制御手段（１８０）とを有している。

【００２５】ここで、表示手段の道路地図は、各接続道
路のうち進入道路から見て自車が道路構造的に進入可能
であることを判定手段によって判定された道路を表示
し、かつ、進入道路から見て自車が道路構造的に進入不
可能であることを判定手段によって判定された道路が表
示されないようになっている。このことにより、表示手
段の表示によって、判定進入可能道路に基づいた退出道
路の案内を行うことができ、退出道路の案内をより一層
正確に行うことができる。

【００２６】因みに、上記各手段の括弧内の符号は、後
述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す
一例である。

【００２７】

【発明の実施の形態】図１に、本発明に係る車両用経路
案内装置が適用された車両用ナビゲーション装置の一実
施形態を示す。図１は、車両用ナビゲーション装置の構
成を示すブロック図である。

【００２８】図１に示すように、車両用ナビゲーション
装置は、位置検出器１０、地図データ入力器２０、地図
ディスク２０ａ、操作スイッチ群３０、音声出力器４
０、外部メモリ５０、表示部６０、ヘッドアップディス
プレイ６１、リモコンセンサ７０、リモコン８０、およ
び制御回路９０から構成されている。

【００２９】位置検出器１０は、車両の現在地を検出す
るために、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、
距離センサ１３、およびＧＰＳ受信機１４等を有する。
なお、ステアリングの回転を検出する回転センサ等を用
いてもよい。

【００３０】地図データ入力器２０は、ハードディス
ク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の地図ディスク
（地図データ記憶媒体）２０ａから地図データを読み取
る。地図ディスク２０ａには、地図表示に用いられる道
路地図データ、および経路案内に用いられる地図データ
などが記憶されている。

【００３１】ここで、経路案内に用いられる地図データ
としては、道路ネットワークデータが用いられている。
道路ネットワークデータは、道路を示すリンクとリンク
間を接続するノードとを組み合わせて出発地から目的地
までの最適な経路を求めるためのもので、リンクの情報
と、ノードの情報（リンク間を接続する接続情報）とを
有している。リンク情報は、道路種別、道路属性、道路
幅員、道路形状等を示す情報である。ノード情報は、位
置情報（例えば、交差点の位置情報）、信号機の有無、
通行規制、進入規制、中央分離帯（或いは、分離壁）の
有無、中央分離帯（或いは、分離壁）の配置関係などを
示す情報である。ここで、配置関係は、交差点内の中央
分離帯（或いは、分離壁）が、交差点の各接続道路のう
ち、いずれの接続道路の中央分離帯（或いは、分離壁）
に接続されているかを示す情報である。

【００３２】但し、本実施形態の道路ネットワークデー
タでは、交互通行道路が一本のリンクで示されている。

【００３３】操作スイッチ群３０は、ナビゲーションに
必要な各種操作を行うためのもので、表示部５０と一体
になったタッチスイッチおよび、画面周囲に配置された
メカニカルなスイッチ等からなる。また、音声出力器４
０は、スピーカから構成されて、走行案内のための音声
や画面操作の説明のために音声を発する。更に、外部メ
モリ５０は、メモリカード等から構成されている。

【００３４】表示部６０は、液晶ディスプレイ等のカラ
ーの表示部であって、例えば、現在地を示す現在地マー
クと、現在地を含む道路地図と、出発地から目的地まで
の経路とを重ねて表示する。また、ヘッドアップディス
プレイ６１は、前方ウインドシールドに光を照射して、
経路に従って案内すべき交差点の周辺の道路地図を前方
ウインドシールドに表示させる。

【００３５】リモコンセンサ７０は、リモコン８０から
の信号を赤外線（或いは、電波、超音波）を媒体として
受信する。リモコン８０は、操作スイッチ群３０と同様
に、ナビゲーションに必要な各種操作を行うためのもの
である。また、制御回路９０は、通常のコンピュータと
して構成されており、マイクロコンピュータ、ＲＯＭ、
ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよびこれらの構成を接続するためのバ
スラインから構成されている。

【００３６】マイクロコンピュータは、道路ネットワー
クデータを用いて、出発地から目的地までの最適な経路
を設定する処理を行う。この経路を設定する手法として
は、ダイクストラ法などが知られている。また、マイク
ロコンピュータは、このようにして設定した経路に対
し、表示部６０の道路地図上に経路を表示させたり、そ
の経路に従って交差点から退出すべき方向（以下、退出
方向という）を案内するための道路地図をヘッドアップ
ディスプレイ６１によって表示させたり、更に、退出方
向の音声を音声出力部４０から発生させるような経路案
内処理を行う。

【００３７】ＲＯＭは、例えば、ＦｌａｓｈＲＯＭ（不
揮発性メモリ）であって、コンピュータプログラムを格
納するとともに、このコンピュータプログラムの実行に
伴う各種データを格納するワークメモリとして機能す
る。また、ＲＡＭは、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等から構成さ
れて、地図データ入力器２０から取得した地図データを
一時的に格納するとともに、ＦｌａｓｈＲＯＭと同様に
ワークメモリとして機能する。

【００３８】次に、本実施形態の作動について図２を用
いて説明する。図２は、出発地から目的地までの経路の
一例を示す図である。

【００３９】先ず、制御回路９０のマイクロコンピュー
タは、操作スイッチ群３０またはリモコン８０により入
力された目的地と、出発地（例えば、位置検出器１０で
検出された現在地）と、地図データ入力器２０から入力
された道路ネットワークデータとに基づいて、例えば、
図２に示すごとく、出発地から交差点ＫＡＡ、ＫＢＢ、
ＫＡ、ＫＢ、ＫＣ、ＫＤ、ＫＥ…を経由して目的地に至
る経路を設定する。

【００４０】マイクロコンピュータが、経路と道路ネッ
トワークデータとに基づいて、接続道路判定処理を行
う。この接続道路判定処理においては、交差点に接続さ
れている各接続道路に対して、進入道路から見て、自車
が道路構造的に進入可能である道路（以下、判定進入可
能道路という）であるか否かを判定するためのものであ
る。このことにより、自車が進入道路から交差点に進入
する際、その乗員（例えば、運転者）にとって、当該交
差点に接続していることを認識できるか否かを判定する
ことができる。当該進入道路とは、経路に従って交差点
に自車が進入すべき道路である。

【００４１】以下、接続道路判定処理の詳細について、
図３を用いて説明する。図３は、接続道路判定を示すフ
ローチャートである。

【００４２】例えば、交差点から所定距離（例えば、３
００ｍ）内に自車が到達したとき、マイクロコンピュー
タは、位置検出器１０で検出された現在地と交差点の位
置情報とに応じて交差点に自車が近づたことを判定し、
図３に示すフローチャートに従って、所定プログラムの
実行を開始する。

【００４３】但し、接続道路判定では、交差点に接続さ
れる各接続道路のうち、交差点への自車の進入道路を除
いた各接続道路（退出道路）の全てを判定対象とする。

【００４４】先ず、判定対象である各接続道路の全てに
対し、判定進入可能道路の判定が完了したか否かを判定
する（ステップ１００）。この判定は、接続道路判定の
実行開始直後に行われるため、ＮＯと判定して、ステッ
プ１１０に進む。

【００４５】ここで、判定対象である各接続道路のう
ち、ある接続道路が高速道路であるか否かについて、あ
る接続道路の道路種別を示すリンクの情報に基づいて、
判定する。ある接続道路が高速道路であることを判定し
た場合には（ステップ１１０：ＹＥＳ）、この高速道路
であることを判定されたある接続道路に対し、進入道路
から自車が進入できるか否かについて、進入規制（これ
は、交差点から接続道路に進入できるか否かを示す規制
を示す）を示すノードの情報に基づいて、判定する（ス
テップ１２０）。

【００４６】次に、ある接続道路に対し、進入道路から
自車が進入できることを判定した場合には（ステップ１
２０：ＹＥＳ）、この進入道路から自車が進入できるこ
とが判定される、ある接続道路を、“進入道路からみて
考慮すべき道路”として設定する（ステップ１５０）。
一方、ある接続道路に対し、進入道路から自車が進入で
きないことが判定された場合には（ステップ１２０：Ｎ
Ｏ）、ある接続道路に対し、進入道路から見て、自車が
道路構造的に進入不可能である道路（以下、判定進入不
能道路という）であることを設定することになる。な
お、ステップ１５０にて、ある接続道路を“進入道路か
らみて考慮すべき道路”として設定することは、案内対
象道路として設定することである。

【００４７】また、ステップ１１０において、ある接続
道路（判定対象）が一般道であることを判定した場合に
は（ステップ１１０：ＮＯ）、交差点内において接続道
路の間を道路構造的に分離する中央分離帯（或いは、分
離壁）が存在するか否かについて、交差点内における中
央分離帯（或いは、分離壁）の有無を示すノード情報に
基づき、判定する（ステップ１３０）。

【００４８】ここで、交差点内に中央分離帯が存在する
ことを判定した場合には（ステップ１３０：ＹＥＳ）、
進入道路から見て、ある接続道路が自車にとって中央分
離帯（或いは、分離壁）を越えずに進行できる道路であ
るか否かについて、中央分離帯（或いは、分離壁）の配
置関係を示すノードの情報に基づき判定する（ステップ
１４０）。

【００４９】ここで、配置関係は、上述のごとく、交差
点内の中央分離帯（或いは、分離壁）が、交差点の各接
続道路のうち、いずれの接続道路の中央分離帯（或い
は、分離壁）に接続されているかを示す情報である。

【００５０】そして、ステップ１４０において、このよ
うなノードの情報を基づき、進入道路から見て、ある接
続道路が自車にとって中央分離帯（或いは、分離壁）を
越えずに進行できる道路であることを判定した場合には
（ステップ１４０：ＹＥＳ）、ステップ１５０に進ん
で、ある接続道路を“進入道路からみて考慮すべき道
路”として設定することなる。

【００５１】これに対して、進入道路から見て、ある接
続道路が自車にとって中央分離帯（或いは、分離壁）を
越えずに進行できない道路であることを判定した場合に
は（ステップ１４０：ＮＯ）、ある接続道路に対し、判
定進入不能道路であることを設定することになる。

【００５２】さらに、ステップ１３０において、交差点
内に中央分離帯（或いは、分離壁）が存在しないことを
判定した場合には（ステップ１３０：ＮＯ）、ステップ
１５０に進んで、ある接続道路を“進入道路からみて考
慮すべき道路”として設定する。

【００５３】以上のような判定処理（ステップ１１０〜
１５０）を、判定対象である各接続道路のうち、ある接
続道路以外の残りの接続道路に対しても実施し、残りの
接続道路の全てに対する判定処理（ステップ１１０〜１
５０）が終了したことを判定すると（ステップ１００：
ＹＥＳ）、判定対象の各接続道路のうち“進入道路から
みて考慮すべき道路”と判定した接続道路と進入道路と
を判定進入可能道路として設定する（ステップ１６
０）。なお、進入道路を判定進入可能道路として設定す
る理由は、経路によっては、交差点からＵターンして進
入道路に進入する場合もあり得るからである。

【００５４】以上の接続道路判定処理より、「判定進入
可能道路」として、自車が進入道路から交差点に進入す
る際、その乗員（例えば、運転者）にとって、当該交差
点に接続していることを認識できる道路を取得すること
ができる。これに伴い、各接続道路の各「判定進入可能
道路」として、乗員の認識に一致した当該交差点の形状
を取得できることになる。

【００５５】次に、以上のように設定された各「判定進
入可能道路」を基に、図４に示す交差点の案内処理を行
う。

【００５６】すなわち、当該交差点の各接続道路のうち
各「判定進入可能道路」における、道路種別、道路属
性、道路幅員、道路形状などを示すリンクの情報に基づ
き、当該交差点が、乗員（例えば、運転者）にとって、
退出道路の案内を行う必要の有るものであるか否か、す
なわち、当該交差点における案内要否を判定する（ステ
ップ１６９）。このことより、乗員の認識に一致した当
該交差点の形状を基に、退出道路の案内要否の判定を行
うことができる。

【００５７】そして、ステップ１６９において、当該交
差点が、乗員にとって、退出道路の案内を行う必要が有
るものであることを判定された場合には、当該交差点の
各接続道路のうち各「判定進入可能道路」の道路形状を
基に、退出道路の方向を判定する。従って、乗員の認識
する退出道路の方向と一致する方向を判定結果として取
得できる。これに伴い、この判定結果を基に、音声出力
器４０を制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４
０が、判定結果に対応した退出道路の方向を音声出力す
ることができる。

【００５８】次に、「判定進入可能道路」の道路形状
（これは、接続道路の位置情報を示すリンクの情報であ
る）と、地図データ入力器２０で読み取られた道路地図
データと、上記設定された経路とを基に、「判定進入不
能道路」を除いた交差点の周辺道路地図を表示させ、か
つ、この周辺道路地図上に経路（進入道路から退出道路
に沿って）を表示させるようにヘッドアップディスプレ
イ６１を制御する。このことにより、ヘッドアップディ
スプレイ６１は、以下のごとく、前方ウインドシールド
に表示する（ステップ１８０）。

【００５９】すなわち、ヘッドアップディスプレイ６１
は、交差点の周辺道路地図において、判定進入可能道路
を表示するものの、「判定進入不能道路」を表示しな
い。従って、ヘッドアップディスプレイ６１によって表
示される交差点の形状は、乗員の認識に一致したものに
なる。また、ヘッドアップディスプレイ６１は、このよ
うな周辺道路地図上に経路を表示する。

【００６０】次に、交差点ＫＡＡ、ＫＢＢ、ＫＡ、Ｋ
Ｂ、ＫＣ、ＫＤ、ＫＥとして具体例を図示し、マイクロ
コンピュータにおける各交差点の接続道路判定を具体例
毎に分けて説明する。

【００６１】（交差点ＫＡＡ）次に、交差点ＫＡＡに対
する接続道路判定について図５〜図７を用いて説明す
る。図５は、交差点ＫＡＡおよびこの交差点ＫＡＡの各
接続道路を示す図、図６は、図５に示す交差点ＫＡＡお
よび各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加え
て、ノード情報、リンク情報を示す図である。

【００６２】図５に示すように、交差点ＫＡＡには、交
互通行の接続道路ＲＲＤ１〜ＲＲＤ４が接続されてお
り、図６に示すノードｋａａは交差点ＫＡＡを示し、リ
ンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４は接続道路ＲＲＤ１〜ＲＲＤ４
を示している。

【００６３】以下、自車ＧＭの交差点ＫＡＡへの進入道
路として、接続道路ＲＲＤ３が設定されており、かつ、
接続道路ＲＲＤ２を最初の判定対象とする一例について
説明する。

【００６４】図５に示すように、交差点ＫＡＡ内に中央
分離帯（或いは分離壁）が存在しない場合、接続道路Ｒ
ＲＤ２を、“進入道路からみて考慮すべき道路”、すな
わち、判定進入可能道路として設定する（ステップ１６
０）。同様に、接続道路ＲＲＤ３、ＲＲＤ４に対して
も、判定進入可能道路として設定し、進入道路である接
続道路ＲＲＤ１を判定進入可能道路として設定する（ス
テップ１６０）。このことにより、接続道路ＲＲＤ１〜
ＲＲＤ４の全てが判定進入可能道路として設定されるこ
とになる。

【００６５】このように設定された接続道路ＲＲＤ１〜
ＲＲＤ４おいてリンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４の情報に示さ
れる道路形状など（図６中、道路の座標を示す（ｘａ
５、ｙａ５）、（ｘａ６、ｙａ６）…）に基づき、交差
点ＫＡＡが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出道
路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステッ
プ１６９）。

【００６６】例えば、図５において、接続道路ＲＲＤ３
が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続道
路ＲＲＤ１）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、退出
道路としての接続道路ＲＲＤ３以外に、判定進入可能道
路としての接続道路ＲＲＤ４が位置する場合、ステップ
１６９にてＹＥＳとして、交差点ＫＡＡを、退出道路の
案内を行うべきものと判定する。

【００６７】ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角
度を基準に設定されたもので、図６に示すごとく、リン
クｒｒｄ１（進入道路としての接続道路ＲＲＤ１）の延
長線（図６中鎖線）に対して、ノードｋａａ（交差点Ｋ
ＡＡ）を中心とする時計回りの角度θの領域と反時計回
りの角度θの領域とを併せた角度範囲である（Λ＝θ＋
θ）。

【００６８】以上のように、ステップ１６９にて交差点
ＫＡＡが退出道路の案内を行うべきものであると判定す
ると、リンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４の情報に示される道路
形状に基づき、退出道路（接続道路ＲＲＤ３）の退出方
向として左方向と判定する。この判定結果に基づいて、
音声を出力させるように音声出力器４０を制御すると
（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声出力で交差
点ＫＡＡから左方向に進むように乗員に案内することが
できる。

【００６９】これに伴い、リンクｒｒｄ１〜ｒｒｄ４の
情報に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読
み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを
基に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＲＤ２〜Ｒ
ＲＤ４を含む交差点ＫＡＡの周辺道路地図を表示させる
とともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるよ
うにヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステッ
プ１８０）。

【００７０】このため、ヘッドアップディスプレイ６１
は、周辺道路地図において、図７に示すように、判定進
入可能道路としての接続道路ＲＲＤ２〜ＲＲＤ４と、こ
の周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに
表示することになる。

【００７１】（交差点ＫＢＢ）次に、交差点ＫＢＢに対
する接続道路判定について図８、図９を用いて説明す
る。図８は、交差点ＫＢＢおよびこの交差点ＫＢＢの各
接続道路を示す図、図９は、図８に示す交差点ＫＢＢお
よび各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加え
て、ノード情報、リンク情報を示す図である。

【００７２】図８に示す交差点ＫＢＢは、図５に示す交
差点ＫＡＡ内に中央分離帯ＣＢが追加されているものと
実質的に同様である。ここで、図８に示す接続道路（進
入道路）ＲＲＤ５が図５に示す接続道路（進入道路）Ｒ
Ｄ１に相当し、図８に示す接続道路ＲＲＤ６〜ＲＲＤ８
が図５に示すＲＲＤ２〜ＲＲＤ４に相当し、図９に示す
リンクｒｒｄ５〜ｒｒｄ８が図６に示すリンクｒｒｄ１
〜ｒｒｄ４に相当し、図９に示すノードｋｂｂが図６に
示すノードｋａａに相当する。

【００７３】このようなケースでは、図９に示すノード
ｋｂｂの情報（中央分離帯の配置関係＝ｒｒｄ５〜ｒｒ
ｄ７）において、交差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢが、
接続道路ＲＲＤ５、ＲＲＤ７の間にてこれら接続道路の
中央分離帯ＣＢに接続されるように設置されていること
が設定されている。このため、接続道路ＲＲＤ５を進入
道路とすると、交差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢが障害
になって、自車ＧＭが交差点ＫＢＢから接続道路ＲＲＤ
８に進入できない。従って、進入道路（接続道路ＲＲＤ
５）から見て、接続道路ＲＲＤ８が自車ＧＭにとって交
差点ＫＢＢ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できない
道路となる。このような接続道路ＲＲＤ８を判定進入不
能道路であると判定する（ステップ１４０：ＮＯ）。

【００７４】また、進入道路（接続道路ＲＲＤ５）から
見て、接続道路ＲＲＤ６が自車ＧＭにとって交差点ＫＢ
Ｂ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できる道路となる
ため、接続道路ＲＲＤ６を判定進入可能道路として設定
する（ステップ１６０）。同様に、接続道路ＲＲＤ７を
判定進入可能道路として判定し、進入道路としての接続
道路ＲＲＤ５をも判定進入可能道路として設定する（ス
テップ１６０）。

【００７５】以上により、接続道路ＲＲＤ５〜ＲＲＤ７
が判定進入可能道路として設定されることになる。この
設定された接続道路ＲＲＤ５〜ＲＲＤ７において、リン
クｒｒｄ５〜ｒｒｄ７の情報に示される道路形状（図９
中、道路の座標を示す（ｘａ９、ｙａ９）、（ｘａ１
０、ｙａ１０）…）などに基づき、交差点ＫＢＢが、乗
員にとって、退出道路の案内を行うべきものである否か
を判定する（ステップ１６９）。

【００７６】例えば、図９において、接続道路ＲＲＤ７
が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続道
路ＲＲＤ５）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、判定
進入可能道路として接続道路ＲＲＤ７だけが位置する場
合には、ステップ１６９にてＮＯとして、交差点ＫＢＢ
を、退出道路の案内を行う必要がないものと判定するこ
とになる。

【００７７】ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角
度を基準に設定されたもので、図９に示すごとく、リン
クｒｒｄ６（進入道路としての接続道路ＲＲＤ６）の延
長線に対して、ノードｋｂｂ（交差点ＫＢＢ）を中心と
する時計回りの角度θと反時計回りの角度θとを併せた
角度範囲である（Λ＝θ＋θ）。

【００７８】以上のように、交差点ＫＢＢを退出道路の
案内を行う必要がないものと判定した場合には、音声出
力器４０およびヘッドアップディスプレイ６１による交
差点ＫＢＢでの案内を行わない。

【００７９】（交差点ＫＡ）次に、交差点ＫＡに対する
接続道路判定につき図１０〜図１２を用いて説明する。
図１０は、交差点ＫＡおよびこの交差点ＫＡの各接続道
路を示す図、図１１は、図１０に示す交差点ＫＡおよび
各接続道路に対応するノードおよび各リンクに加えて、
ノード情報、リンク情報を示す図である。

【００８０】図１０に示すように、交差点ＫＡには、交
互通行の接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４が接続されており、図
１１に示すノードｋａは交差点ＫＡを示し、リンクｒｄ
１〜ｒｄ４は接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４を示している。

【００８１】以下、自車ＧＭの交差点ＫＡへの進入道路
として、接続道路ＲＤ１が設定されており、かつ、接続
道路ＲＤ２を最初の判定対象とする一例について説明す
る。

【００８２】図１０に示すように、交差点ＫＡ内に中央
分離帯（或いは、分離壁）が存在しない場合、接続道路
ＲＤ２を、“進入道路からみて考慮すべき道路”、すな
わち、判定進入可能道路として設定する（ステップ１６
０）。同様に、接続道路ＲＤ３、ＲＤ４に対しても、判
定進入可能道路として設定し、進入道路である接続道路
ＲＤ１を判定進入可能道路として設定する（ステップ１
６０）。このことにより、接続道路ＲＤ１〜ＲＤ４の全
てが判定進入可能道路として設定されることになる。

【００８３】このように設定されに接続道路ＲＤ１〜Ｒ
Ｄ４おいてリンクｒｄ１〜ｒｄ４の情報に示される道路
形状など（図１１中、道路の座標を示す（ｘ１、ｙ
１）、（ｘ２、ｙ２）…）に基づき、交差点ＫＡが、乗
員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行う
べきものである否かを判定する（ステップ１６９）。

【００８４】例えば、図１０において、接続道路ＲＤ３
が退出道路として設定されて、かつ進入道路（接続道路
ＲＤ１）を基準とする所定角度範囲Λ外にて、退出道路
としての接続道路ＲＤ３が位置する場合には、交差点Ｋ
Ａが、退出道路の案内を行うべきものであると判定する
（ステップ１６９：ＹＥＳ）。

【００８５】ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角
度を基準に設定されたもので、図１１に示すごとく、リ
ンクｒｄ１（進入道路としての接続道路ＲＤ１）の延長
線に対して、ノードｋａ（交差点ＫＡ）を中心とする時
計回りの角度θおよび反時計回りの角度θを併せた角度
範囲である（Λ＝θ＋θ）。

【００８６】以上のように、ステップ１６９にて交差点
ＫＡが退出道路の案内を行うべきものであると判定する
と、リンクｒｄ１〜ｒｄ４の情報に示される道路形状
（図１１中、道路の座標示す（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、
ｙ２）…）に基づいて、退出道路の退出方向として左方
向と判定する。この判定結果に基づいて、音声を出力さ
せるように音声出力器４０を制御すると（ステップ１７
０）、音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＡから左方
向に進行させるように乗員に案内することができる。

【００８７】これに伴い、リンクｒｄ１〜ｒｄ４の情報
に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読み取
られた道路地図データと、上記設定された経路とを基
に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ２〜ＲＤ４
を含む交差点ＫＡの周辺道路地図を表示させるととも
に、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘ
ッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８
０）。

【００８８】このため、ヘッドアップディスプレイ６１
は、周辺道路地図において、図１２に示すように、判定
進入可能道路としての接続道路ＲＤ２〜ＲＤ４と、この
周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表
示することになる。

【００８９】（交差点ＫＢ）上記交差点ＫＡのケースで
は、接続道路ＲＤ２〜ＲＤ４の全てが、判定進入可能道
路として判定される例について説明したが、以下のケー
スにおいては、一部の接続道路が判定進入不能道路と判
定される例について図１３〜図１５を用いて説明する。

【００９０】図１３は、交差点ＫＢ、およびこの交差点
ＫＢの各接続道路を示す図、図１４は、図１３に示す交
差点ＫＢ、および各接続道路に対応するノードおよび各
リンクに加えて、ノード情報、リンク情報を示す図であ
る。

【００９１】図１３に示すように、交差点ＫＢは、図１
０に示す交差点ＫＡ内に中央分離帯ＣＢが追加されたも
のと実質的に同様な構成である。ここで、図１３に示す
接続道路（進入道路）ＲＤ５が図１０に示す接続道路
（進入道路）ＲＤ１に相当し、図１３に示す接続道路Ｒ
Ｄ６〜ＲＤ８が図１０に示すＲＤ２〜ＲＤ４に相当し、
図１４に示すリンクｒｄ５〜ｒｄ８が図１１に示すリン
クｒｄ１〜ｒｄ４に相当し、図１４に示すノードｋｂが
図１１に示すノードｋａに相当する。

【００９２】このようなケースでは、図１４に示すノー
ドｋｂの情報（中央分離帯の配置関係＝ｒｄ５〜ｒｄ
６）において、交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢが、接続
道路ＲＤ５、ＲＤ６の間にてこれら接続道路の中央分離
帯ＣＢ間を接続するように設置されていることが設定さ
れている。この場合、接続道路ＲＤ５を進入道路とする
と、交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢが障害になって、自
車ＧＭが交差点ＫＢから接続道路ＲＤ８に進入できな
い。従って、進入道路（接続道路ＲＤ５）から見て、接
続道路ＲＤ８が自車ＧＭにとって交差点ＫＢ内の中央分
離帯ＣＢを越えずに進入できない道路となるため、この
ような接続道路ＲＤ８を判定進入不能道路であると判定
する（ステップ１４０：ＮＯ）。

【００９３】また、交差点ＫＢ内において、接続道路Ｒ
Ｄ６に進入するのに障害となるものがなく、進入道路
（接続道路ＲＤ５）から見て、接続道路ＲＤ６が自車Ｇ
Ｍにとって交差点ＫＢ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進
入できる道路となるため、接続道路ＲＤ６を判定進入可
能道路として設定する（ステップ１６０）。同様に、接
続道路ＲＤ７を判定進入可能道路として判定し、進入道
路としての接続道路ＲＤ５をも判定進入可能道路として
設定する（ステップ１６０）。このことにより、接続道
路ＲＤ５〜ＲＤ７が判定進入可能道路として設定される
ことになる。

【００９４】このように設定されに接続道路ＲＤ５〜Ｒ
Ｄ７おいてリンクｒｄ５〜ｒｄ７の情報に示される道路
形状（図１４中、道路の座標を示す（ｘ９、ｙ９）、
（ｘ１０、ｙ１０）…）に基づいて、交差点ＫＢが、乗
員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行う
べきものである否かを判定する（ステップ１６９）。

【００９５】例えば、図１３において、接続道路ＲＤ７
が退出道路として設定されて、かつ、リンクｒｄ５〜ｒ
ｄ７の情報に示される道路形状に基づき、進入道路（接
続道路ＲＤ５）を基準とする所定角度範囲Λ外にて、退
出道路としての接続道路ＲＤ７が位置する場合には、ス
テップ１６９にてＹＥＳとして、交差点ＫＢを、退出道
路の案内を行うべきものであると判定する。

【００９６】ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角
度を基準に設定されたもので、図１４に示すごとく、リ
ンクｒｄ５（接続道路ＲＤ５）の延長線に対して、ノー
ドｋｂ（交差点ＫＢ）を中心とする時計回りの角度θお
よび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である（Λ＝
θ＋θ）。

【００９７】以上のように、ステップ１６９にて交差点
ＫＢが退出道路の案内を行うべきものであると判定する
と、リンクｒｄ５〜ｒｄ７の情報に示される道路形状
（図１４中、道路の座標を示す（ｘ９、ｙ９）、（ｘ１
０、ｙ１０）…）に基づいて、退出道路の退出方向とし
て左方向と判定する。この判定結果に基づき、音声を出
力させるように音声出力器４０を制御すると（ステップ
１７０）、交差点ＫＡの場合と同様に、音声出力器４０
が音声出力で交差点ＫＢから左方向に進行させるように
乗員に案内することができる。

【００９８】次に、接続道路ＲＤ８（判定進入不能道
路）を除く接続道路ＲＤ５〜ＲＤ７を含む交差点ＫＢの
周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道路地図
上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディスプレ
イ６１を制御すると（ステップ１８０）、ヘッドアップ
ディスプレイ６１は、周辺道路地図において、図１５に
示すように、接続道路ＲＤ５〜ＲＤ７と、この周辺道路
地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示し、か
つ、前方ウインドシールドに接続道路ＲＤ８を表示しな
い。

【００９９】なお、交差点ＫＢのケースでは、判定進入
可能道路に関わりなく退出方向を判定しても、退出方向
として左方向と判定することになる。従って、この判定
結果と、上述のごとく判定進入可能道路に基づいて判定
した退出方向とが一致することになる。これに対して、
判定進入可能道路に関わりなく判定した場合と、判定進
入可能道路に基づいて判定した場合とで、異なる退出方
向を判定する具体例については、後述する。

【０１００】（交差点ＫＣ）次に、接続道路に対して一
方通行の交通規制が交通法規で設定されている具体例に
ついて図１６〜図１８を用いて説明する。

【０１０１】図１６に示すように、交差点ＫＣには、交
互通行の接続道路ＲＤ９、ＲＤ１０が接続されていると
ともに、一方通行の接続道路ＲＤ１１、ＲＤ１２が接続
されている。図１７に示すノードｋｃは交差点ＫＣを示
し、リンクｒｄ９〜ｒｄ１２は接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１
２を示している。

【０１０２】図１６において、進入道路として接続道路
ＲＤ９が設定されている場合、交差点ＫＣ内に中央分離
帯（或いは、分離壁）が存在しないので、接続道路１
０、１１を判定進入可能道路であると設定する（ステッ
プ１６０）。そして、図１７に示すノードｋｃの情報
（通行規制＝ｒｄ９→ｒｄ１２×）では、接続道路ＲＤ
９から接続道路１２に進入することが交通法規で禁止さ
れていることが設定されている。このような場合であっ
ても、交差点ＫＣ内に中央分離帯（或いは、分離壁）が
存在しないので、接続道路１２を判定進入可能道路であ
ると設定する（ステップ１６０）。

【０１０３】これに加えて、進入道路である接続道路Ｒ
Ｄ９が判定進入可能道路であると設定する（ステップ１
６０）。このことにより、接続道路ＲＤ９〜１２の全て
が判定進入可能道路であると判定されることになる。

【０１０４】このように設定されに接続道路ＲＤ９〜Ｒ
Ｄ１２おいてリンクｒｄ９〜ｒｄ１２の道路形状（図１
７中、道路の座標を示す（ｘ１７、ｙ１７）、（ｘ１
８、ｙ１８）…）などに基づき、交差点ＫＣが、乗員
（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行うべ
きものである否かを判定する（ステップ１６９）。

【０１０５】例えば、図１６において、接続道路ＲＤ１
１が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続
道路ＲＤ９）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、退出
道路としての接続道路ＲＤ１０以外に、判定進入可能道
路としての接続道路ＲＤ１１が位置する場合には、交差
点ＫＣを、退出道路の案内を行うべきものであると判定
する（ステップ１６９：ＹＥＳ）。

【０１０６】ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角
度を基準に設定されたもので、図１７に示すごとく、リ
ンクｒｄ９（接続道路ＲＤ９）の延長線に対して、ノー
ドｋｃ（交差点ＫＣ）を中心とする時計回りの角度θお
よび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である（Λ＝
θ＋θ）。

【０１０７】以上のように、ステップ１６９にて交差点
ＫＣが退出道路の案内を行うべきものであると判定する
と、リンクｒｄ９〜ｒｄ１２の道路形状に基づき、退出
道路の退出方向として左方向と判定する。この判定結果
に基づいて、音声を出力させるように音声出力器４０を
制御すると（ステップ１７０）、音声出力器４０が音声
出力にて交差点ＫＣから左方向に進行させるように乗員
に案内することができる。

【０１０８】これに伴い、接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１２を
含む交差点ＫＣの周辺道路地図を表示させるとともに、
この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッド
アップディスプレイ６１を制御する（ステップ１８
０）。このため、ヘッドアップディスプレイ６１は、周
辺道路地図において、図１８に示すように、判定進入可
能道路としての接続道路ＲＤ９〜ＲＤ１２と、この周辺
道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールドに表示す
ることになる。

【０１０９】（交差点ＫＤ）交差点ＫＤのケースでは、
判定進入可能道路に関わりなく退出方向を判定した場合
と、判定進入可能道路に基づき退出方向を判定した場合
とで、判定の退出方向が不一致になる具体例について図
１９〜図２１を用いて説明する。

【０１１０】図１９に示すように、交差点ＫＤには、交
互通行の接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１７が接続されてお
り、図２０に示すノードｋｄは交差点ＫＤを示し、リン
クｒｄ１４〜ｒｄ１７は接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１７を
示している。

【０１１１】図１９に示すように、交差点ＫＤ内には、
中央分離帯ＣＢが存在している。また、図２０に示すノ
ードｋｅの情報（中央分離帯の配置関係＝ｒｄ１４〜ｒ
ｄ１６）において、交差点ＫＤ内の中央分離帯ＣＢが、
接続道路ＲＤ１４、ＲＤ１６の間にてこれら接続道路の
中央分離帯に接続されているように設置されていること
が設定されている。このため、接続道路ＲＤ１４を進入
道路とすると、交差点ＫＤ内の中央分離帯ＣＢが障害に
なって、自車ＧＭが交差点ＫＤから接続道路ＲＤ１７に
進入できない。従って、自車ＧＭが進入道路（接続道路
ＲＤ１４）から見て、接続道路ＲＤ１７が自車ＧＭ交差
点ＫＤ内の中央分離帯ＣＢを越えずに進入できない道路
となる。このため、接続道路ＲＤ１７を判定進入不能道
路であると判定する（ステップ１４０：ＮＯ）。これに
加えて、接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１６を、交差点ＫＢの
ケースと同様に、判定進入可能道路として設定する（ス
テップ１６０）。

【０１１２】このように設定された接続道路ＲＤ１４〜
ＲＤ１６においてリンクｒｄ１４〜ｒｄ１６の情報に示
される道路形状（図２０中、道路の座標を示す（ｘ３
７、ｙ３７）、（ｘ３８、ｙ３８）…）などに基づき、
交差点ＫＤが、乗員（例えば、運転者）にとって、退出
道路の案内を行うべきものである否かを判定する（ステ
ップ１６９）。

【０１１３】例えば、図１９において、接続道路ＲＤ１
６が退出道路として設定されて、かつ、進入道路（接続
道路ＲＤ１４）を基準とする所定角度範囲Λ内にて、退
出道路としての接続道路ＲＤ１６以外に、判定進入可能
道路として接続道路ＲＤ１５とが存在する場合には、ス
テップ１６９にてＹＥＳとして、交差点ＫＤを、退出道
路の案内を行うべきものであると判定する。

【０１１４】ここで、所定角度範囲Λは、乗員の視野角
度を基準に設定されたもので、図２０に示すごとく、リ
ンクｒｄ１４（接続道路ＲＤ１４）の延長線に対して、
ノードｋｄ（交差点ＫＤ）を中心とする時計回りの角度
θおよび反時計回りの角度θを併せた角度範囲である
（Λ＝θ＋θ）。

【０１１５】以上のように、ステップ１６９にて交差点
ＫＤが退出道路の案内を行うべきものであると判定する
と、リンクｒｄ１４〜ｒｄ１６の情報に示される道路形
状（図２０中、道路の座標を示す（ｘ３７、ｙ３７）、
（ｘ３８、ｙ３８）…）に基づいて、退出道路の退出方
向を以下のように判定する。

【０１１６】先ず、判定進入可能道路に関わりなく、交
差点ＫＤからの退出道路の退出方向を判定した場合、接
続道路ＲＤ１６が、進入道路としての接続道路１４以外
の接続道路１５、１６、１７のうち中央に位置するた
め、退出方向として直進と判定することになる。

【０１１７】これに対して、本実施形態では、交差点Ｋ
Ｄは、判定進入不能道路である接続道路ＲＤ１７を除く
と、接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１６から構成されるＹ字状
の三差路になる。このＹ字状の三差路において、退出道
路である接続道路ＲＤ１６は、進入道路としての接続道
路１４以外の接続道路１５、１６のうち右側に位置す
る。従って、退出道路の退出方向としては、右方向と判
定する。この判定結果に基づいて、音声を出力させるよ
うに音声出力器４０を制御すると（ステップ１７０）、
音声出力器４０が音声出力で交差点ＫＥから右方向に進
行するように乗員に案内することができる。

【０１１８】これに伴い、リンクｒｄ１４〜ｒｄ１６の
情報に示される道路形状と、地図データ入力器２０で読
み取られた道路地図データと、上記設定された経路とを
基に、判定進入可能道路としての接続道路ＲＤ１４〜Ｒ
Ｄ１６を含む交差点ＫＥの周辺道路地図を表示させると
ともに、この周辺道路地図上に経路Ｌを表示させるよう
にヘッドアップディスプレイ６１を制御する（ステップ
１８０）。

【０１１９】このため、ヘッドアップディスプレイ６１
は、図２１に示すように、周辺道路地図において、判定
進入可能道路としての接続道路ＲＤ１４〜ＲＤ１７と、
この周辺道路地図上の経路Ｌとを前方ウインドシールド
に表示し、前方ウインドシールドに接続道路ＲＤ１８を
表示しない。

【０１２０】（交差点ＫＥ）次に、高速道路のインター
チェンジ内に存在する交差点ＫＥについて図２２〜図２
４を用いて説明する。

【０１２１】図２２に示すように、交差点ＫＥには、接
続道路Ｈ２〜Ｈ６が接続されており、接続道路Ｈ２は、
交互通行の道路であって、ゲートＲＫに対して、高速道
路の本車線ＨＷ側に存在している。接続道路Ｈ３は、交
差点ＫＥから高速道路の本車線ＨＷの下り車線に進入す
るための道路で、接続道路Ｈ４は、交差点ＫＥから高速
道路の本車線ＨＷの上り車線に進入するための道路であ
る。接続道路Ｈ５は、高速道路の本車線ＨＷの上り車線
から交差点ＫＥに進入するための道路で、接続道路Ｈ６
は、高速道路の本車線ＨＷの下り車線から交差点ＫＥに
進入するための道路である。

【０１２２】また、図２３に示すノードｋｄは図２２に
示す交差点ＫＥを示し、図２３に示すリンクｈ２〜ｈ６
は図２２に示す接続道路Ｈ２〜Ｈ６を示している。以下
に、交差点ＫＥの進入道路として接続道路Ｈ２が設定さ
れている場合について説明する。

【０１２３】図２３に示すように、リンクｈ３〜ｈ６の
情報の道路種別において、接続道路Ｈ３〜Ｈ６が高速道
路であることが設定されている。さらに、ノードｋｅの
情報の通行規制（ｈ２→ｈ５、ｈ６×）において、接続
道路Ｈ２から交差点ＫＥに進入する際、この交差点ＫＥ
から接続道路Ｈ５、Ｈ６への進入禁止が設定されてい
る。

【０１２４】このため、接続道路Ｈ５、Ｈ６を判定進入
不能道路であると判定する（ステップ１２０：ＮＯ）。
また、接続道路Ｈ３、Ｈ４に対しては、通行規制が設定
されておらず、接続道路Ｈ３、Ｈ４を判定進入可能道路
であると判定する（ステップ１６０）。これとともに、
進入道路である接続道路Ｈ２を判定進入可能道路である
と判定する（ステップ１６０）。これにより、接続道路
Ｈ５、Ｈ６を除いた接続道路Ｈ２〜Ｈ４が判定進入可能
道路であることが判定されることになる。

【０１２５】このように設定された接続道路Ｈ２〜Ｈ４
においてリンクｈ２〜ｈ４（図２３参照）の情報に示さ
れる道路種別、道路属性などに基づき、交差点ＫＥが、
乗員（例えば、運転者）にとって、退出道路の案内を行
うべきものである否かを判定する（ステップ１６９）。

【０１２６】例えば、接続道路Ｈ２〜Ｈ４のリンクｈ２
〜ｈ４の情報において、道路種別として高速道が設定さ
れて、かつ、道路属性として取付道（一般道と高速道の
本線とを接続する道路）が設定されている場合には、交
差点ＫＥが、退出道路の案内を行うべきものであると判
定する（ステップ１６９：ＹＥＳ）。

【０１２７】以上のように、ステップ１６９にて交差点
ＫＥが退出道路の案内を行うべきものであると判定する
と、リンクｈ２〜ｈ５の情報に示される道路形状（図２
３中、道路の座標を示す（ｘ２７、ｙ２７）、（ｘ２
８、ｙ２８）…）に基づいて、退出道路の退出方向を以
下のように判定する。

【０１２８】先ず、接続道路Ｈ４が退出道路として設定
されている場合、判定進入可能道路に関わりなく、交差
点ＫＥからの退出道路の退出方向を判定すると、接続道
路Ｈ４、Ｈ５が、進入道路としての接続道路Ｈ２以外の
接続道路Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５、Ｈ６のうち中央に位置し、
かつ、接続道路Ｈ４が接続道路Ｈ５の左方向に位置する
ので、退出方向として斜め左方向と判定することにな
る。

【０１２９】これに対して、本実施形態において、接続
道路Ｈ２（進入道路）を除く接続道路Ｈ３、Ｈ４のう
ち、退出道路としての接続道路Ｈ４が右方向に位置する
ため、右方向と判定する。この判定結果に基づいて、音
声を出力させるように音声出力器４０を制御すると（ス
テップ１７０）、音声出力器４０が音声出力で交差点Ｋ
Ｅから右方向に進行させるように乗員に案内することが
できる。

【０１３０】これに伴い、リンクｈ２〜ｒｄ４の情報に
示される道路形状と、地図データ入力器２０で読み取ら
れた道路地図データと、上記設定された経路とを基に、
判定進入可能道路としての接続道路Ｈ２〜Ｈ４を含む交
差点の周辺道路地図を表示させるとともに、この周辺道
路地図上に経路Ｌを表示させるようにヘッドアップディ
スプレイ６１を制御する（ステップ１８０）。このた
め、ヘッドアップディスプレイ６１は、周辺道路地図に
おいて、図２４に示すように、判定進入可能道路として
の接続道路Ｈ２〜Ｈ４と、この周辺道路地図上の経路Ｌ
とを前方ウインドシールドに表示し、かつ、接続道路Ｈ
５、Ｈ６を前方ウインドシールドに表示しないようにな
る。

【０１３１】以上説明した本実施形態によれば、交差点
の各接続道路のうち、判定進入可能道路を判定する。す
なわち、各接続道路のうち、「乗員にとって交差点に接
続していることを認識できる道路」を求めることができ
る。このような道路に基づき、音声出力によって、退出
道路を案内することにより、退出道路を正確に案内でき
る。

【０１３２】また、ヘッドアップディスプレイ６１によ
り表示される交差点の周辺道路地図において、判定進入
可能道路が表示されるものの、判定進入不能道路は表示
されない。このような周辺道路地図上において、進入道
路から退出道路に沿って経路矢印Ｌが表示されるため、
より正確に、退出道路を案内できる。

【０１３３】これに加えて、表示部６０によって、交差
点の全ての接続道路を示す道路地図と、この道路地図上
の経路Ｌとを表示させれば、交差点に接続されている全
ての接続道路と、この全ての接続道路のうち判定進入可
能道路との両方を、乗員に表示にて報知させることがで
きるので、乗員に対して最適な経路案内を行うことがで
きる。

【０１３４】また、交差点の各接続道路のうち各「判定
進入可能道路」に基づき、当該交差点における案内要否
を判定しているので、この案内要否を判定を正確に行う
ことができる。

【０１３５】なお、上記実施形態では、インターチェン
ジ内の交差点ＫＥにゲートＲＫ側から進入する場合の接
続道路判定処理の例について説明したが、これに限ら
ず、高速道路の本車線ＨＷから交差点ＫＥに進入する場
合の接続道路判定処理を行うようにしてもよい。更に、
高速道路内の交差点としては、インターチェンジ内のも
に限らず、高速道路内であれば、各種の交差点を適用し
てもよい。

【０１３６】さらに、上記実施形態において、ヘッドア
ップディスプレイ６１を用いて、判定進入可能道路と判
定された接続道路に基づき退出道路を案内するようにし
た例について説明したが、これに限らず、各種の表示部
を採用してもよい。例えば、表示部６０によって二画面
表示を行って、一方で判定進入可能道路に関わりなく、
交差点の全ての接続道路を示すための道路地図を表示さ
せて、他方で、判定進入可能道路に基づき退出道路を案
内するための交差点の周辺道路地図を表示させるように
してもよい。

【０１３７】さらに、上記実施形態では、判定進入可能
道路に基づき退出道路を案内するために、ヘッドアップ
ディスプレイ６１および音声出力部４０を用いた例につ
いて説明したが、これに限らず、ヘッドアップディスプ
レイ６１および音声出力部４０の一方だけを用いてもよ
い。

【０１３８】また、上記実施形態では、交差点から所定
距離内に自車が到達したとき、マイクロコンピュータが
接続道路判定処理の実行を開始するようにした例につい
て説明したが、操作スイッチ群３０またはリモコン８０
により接続道路判定処理の実行を開始させるようにして
もよい。さらに、接続道路判定処理と案内処理とを連続
的に行う必要がなく、接続道路判定処理を予め実施した
上で、交差点から所定距離内に自車が到達したとき、案
内処理を行うようにしてもよい。

【０１３９】さらに、上記実施形態では、音声出力部４
０によって、退出道路の方向を報知させるようにした例
について説明したが、これに限らず、各種の表示部によ
って退出道路の方向を表示させるようにしてもよい。

【０１４０】また、上記実施形態では、車両用経路案内
装置を車両用ナビゲーション装置に適用した例について
説明したが、これに限らず、車両用で経路を案内するも
のであるならば、ポータブル型ナビゲーション装置、携
帯電話、ＰＨＳ、情報通信端末等の各種の電子機器に適
用してもよい。

【０１４１】さらに、上記実施形態では、交差点内の構
造的分離物として中央分離帯を適用した例について説明
したが、これに限らず、車線間を物理的に遮蔽する遮蔽
壁を適用してもよい。

【０１４２】また、上記実施形態では、交差点の接続道
路について「判定進入可能道路」の判定を行った後に、
交差点で案内を行うべきか否かを判定した例について説
明したが、これに限らず、交差点で案内を行うべきか否
かを判定し、この交差点が案内を行うべきものと判定さ
れたとき、この交差点の接続道路について「判定進入可
能道路」の判定を行うようにしてもよい。

【０１４３】以下、上記実施形態と特許請求項の範囲の
構成との対応関係について説明すると、ステップ１１０
〜１４０が判定手段に相当し、音声出力器４０、ヘッド
アップディスプレイ６１、ステップ１７０、１８０が案
内手段に相当し、ステップ１１０が高速道路判定手段に
相当し、ステップ１２０が進入可能判定手段に相当し、
ステップ１３０、１４０が構造的進入判定手段に相当
し、ステップ１３０が、分離物判定手段に相当し、ステ
ップ１４０が分離進行判定に相当し、音声出力器４０が
音声出力手段に相当し、ステップ１６９が要否判定手段
に相当し、ステップ１７０が音声制御手段に相当し、ヘ
ッドアップディスプレイ６１が表示手段に相当し、ステ
ップ１８０が表示制御手段に相当する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施形態の車両用ナビゲーショ
ン装置の構成を示すブロック図である。

【図２】図１に示す制御回路における経路設定処理の説
明図である。

【図３】制御回路における接続道路判定処理を示すフロ
ーチャートである。

【図４】制御回路における案内処理を示すフローチャー
トである。

【図５】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図６】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図７】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示例
を示す図である。

【図８】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図９】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１０】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１１】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１２】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示
例を示す図である。

【図１３】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１４】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１５】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示
例を示す図である。

【図１６】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１7】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図１8】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示
例を示す図である。

【図１９】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図２０】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図２１】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示
例を示す図である。

【図２２】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図２３】接続道路判定処理の具体例を示す説明図であ
る。

【図２４】図１に示すヘッドアップディスプレイの表示
例を示す図である。

【図２５】従来において退出道路の案内の問題を説明す
るための図である。

【図２６】従来において退出道路の案内の問題を説明す
るための図である。

【符号の説明】

４０…音声出力器、９０…制御回路。

フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB05 HB22 HC08 HC14 HC31 HD03 HD07 2F029 AA02 AB01 AB07 AB13 AC02 AC04 AC08 AC14 AC18 5H180 AA01 BB05 BB12 BB13 FF04 FF05 FF22 FF25 FF27 FF33

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 地点間の道路を示すリンクの情報とリン
   ク間の接続情報とを有し、かつ、交互通行の道路を一本
   のリンクで示す道路データを記憶する記憶手段（２０
   ａ）を有し、 前記記憶された道路データに基づき、目的地に至る経路
   を設定し、この設定された経路の案内を行う車両用経路
   案内装置であって、 前記記憶された道路データに基づき、前記経路中の交互
   通行の道路に接続される交差点の各接続道路に対し、前
   記経路に従って前記交差点に進入すべき進入道路から見
   て、自車が道路構造的に進入可能であるか否かを判定す
   る判定手段（１１０〜１４０）を有し、 前記各接続道路のうち、前記進入道路から見て前記自車
   が道路構造的に進入可能であることを前記判定手段によ
   って判定された道路に基づき、前記経路に従って前記交
   差点から退出すべき退出道路を案内する案内手段（４
   ０、６１、１７０、１８０）と、を有することを特徴と
   する車両用経路案内装置。
2. 【請求項２】 前記判定手段は、 前記交差点に接続される接続道路が高速道路であるか否
   かを判定する高速道路判定手段（１１０）と、 前記接続道路に対し、前記進入道路から前記自車が進入
   可能であるか否かを判定する進入可能判定手段（１２
   ０）とを有し、 前記接続道路が高速道路であることを前記高速道路判定
   手段が判定し、かつ、前記接続道路に前記自車が進入可
   能であることを前記進入可能判定手段が判定した場合に
   は、前記接続道路を、前記進入道路から見て前記自車が
   道路構造的に進入可能である道路とすることを特徴とす
   る請求項１に記載の車両用経路案内装置。
3. 【請求項３】 前記判定手段は、 前記交差点内において前記接続道路の間を道路構造的に
   分離する分離手段（ＣＢ）が存在するか否かを判定する
   分離物判定手段（１３０）と、 前記交差点内において前記接続道路の間を道路構造的に
   分離する分離手段（ＣＢ）が存在することを前記分離物
   判定手段が判定したとき、前記接続道路が前記自車にと
   って前記分離物を越えずに進行できる道路であるか否か
   を判定する分離進行判定（１４０）とを有し、 前記接続道路が前記自車にとって前記分離物を越えずに
   進行できる道路であることを前記分離進行判定が判定し
   た場合には、前記接続道路を、前記進入道路から見て前
   記自車が道路構造的に進入可能である道路とすることを
   特徴とする請求項１に記載の車両用経路案内装置。
4. 【請求項４】 前記各接続道路のうち前記進入道路から
   見て前記自車が道路構造的に進入可能であることを前記
   判定手段によって判定された道路に基づき前記退出道路
   の案内を行う必要が有るか否かを判定する要否判定手段
   （１６９）とを有し、 前記退出道路の案内を行う必要が有ることを前記要否判
   定手段が判定した場合には、前記案内手段が、前記経路
   に従って前記退出道路を案内することを特徴とする請求
   項１〜３のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
5. 【請求項５】 前記案内手段は、 音声出力するための音声出力手段（４０）と、 前記各接続道路のうち前記進入道路から見て前記自車が
   道路構造的に進入可能であることを前記判定手段によっ
   て判定された道路に基づき前記退出道路を前記音声出力
   で案内させるように前記音声出力手段を制御する音声制
   御手段（１７０）とを有することを特徴とする請求項１
   乃至４のいずれか１つに記載の車両用経路案内装置。
6. 【請求項６】 前記案内手段は、 表示を行う表示手段（６１）と、 前記交差点を含む道路地図を表示させるとともに、この
   表示された道路地図上に前記経路を表示させるように前
   記表示手段を制御する表示制御手段（１８０）とを有
   し、 前記表示手段の道路地図は、前記各接続道路のうち前記
   進入道路から見て前記自車が道路構造的に進入可能であ
   ることを前記判定手段によって判定された道路を表示
   し、かつ、前記進入道路から見て前記自車が道路構造的
   に進入不可能であることを前記判定手段によって判定さ
   れた道路が表示されないようになっていることを特徴と
   する請求項１乃至５のいずれか１つに記載の車両用経路
   案内装置。