JP2003260288A - 洗濯機 - Google Patents
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Abstract
ができる洗濯機を提供する。 【解決手段】 DSP45によりモータ24のトルクに
ついてベクトル制御を行なうと共に、回転速度について
PI制御を行うように構成し、制御マイコン46は、モ
ータ24の洗い又はすすぎ運転時における正転方向回転
動作中の回転変動数と、その次の正転方向回転動作中の
回転変動数とを比較し、両者の差が5.0rpm以上か
否かに基づいて回転槽内で「布からみ」が発生している
か否かを判定する。
Description
布状態を判定する機能を有する洗濯機に関する。
すすぎ運転や脱水運転を行う場合に撹拌体(パルセー
タ)或いは回転槽を回転させるモータにはブラシレスD
Cモータを使用し、そのブラシレスDCモータをインバ
ータ回路によって駆動する方式が広く採用されている。
そして、モータの駆動条件に応じてトルクを制御する場
合は、モータの印加電圧を増減させるようにしている。
成例を示すものである。制御系は例えばマイクロコンピ
ュータなどで構成されており、機能ブロックとしては、
P(比例)制御部1,洗いパターン出力部2,UVW変
換部3,初期パターン出力部4,PWM形成部5及び位
置検知部6等を備えている。
M信号は、モータ7を駆動するインバータ回路8に出力
される。また、モータ7にはロータの位置検出を行うた
めのホールセンサ9が組み込まれており、ホールセンサ
9は、三相のうち二相(U,V)分の位置検出を行って
位置検出信号を位置検知部6に出力するようになってい
る。
御部(図示せず)より出力される脱水運転時の目標速度
指令ωref と、位置検知部6より出力されるモータ7の
検出速度ωとに基づいてモータ7の回転速度をP制御
し、PWM信号のデューティ指令と位相指令とをUVW
変換部3に出力する。また、洗いパターン出力部2は、
洗い運転時におけるデューティ指令と位相指令とを、P
制御部1に代わってUVW変換部3に出力するようにな
っている。
パターン出力部2より出力される指令をU,V,W各相
の電圧指令に変換してPWM形成部5に出力する。ま
た、初期パターン出力部4は、モータ7を停止状態から
起動する場合に例えば120度通電パターンをUVW変
換部3に代わってインバータ回路8に出力するようにな
っている。
うな従来の制御方式では以下のような問題があった。即
ち、モータ7の回転速度は発生トルクに比例するが、上
記構成のように印加電圧で制御を行うと発生トルクは電
圧に比例しないため、目標速度指令ωref とモータ7の
検出速度ωとに差が生じやすく制御が不安定になりがち
である。また、洗い運転時はモータ7の速度変動が大き
くなるため(例えば、0→150rpmまで0.2秒)
P制御を適用することができず、電圧を固定して制御す
る洗いパターン出力部2への切換えが必要であった。
において布が互いに絡まり合う所謂“布からみ”が発生
する場合がある。布からみが発生すると、パルセータ又
は洗濯槽に対して負荷がアンバランスに印加されるた
め、そのままの状態でそれらを回転させると振動や騒音
が発生する場合がある。また、洗いやすすぎの能率が低
下することにも繋がる。
状態を検出して対処を行う機能を有しているものがあ
る。その場合、従来は、例えば一定の電圧を印加してパ
ルセータを回転させた場合における、実際の回転数に基
づいて布からみ状態を検出するようにしていた。
セータに印加される負荷の大小を検出しているに過ぎ
ず、負荷が大きければ布からみが発生しているものと推
定することしができない。従って、実際に布からみが発
生しているかを正確に検出しているとは言えないもので
あり、検出精度が低かった。本発明は上記事情に鑑みて
なされたものであり、その目的は、洗濯槽内の布状態を
より正確に検出することができる洗濯機を提供すること
にある。
め、請求項1記載の洗濯機は、洗い,すすぎ及び脱水運
転を行うため行うために撹拌体又は洗濯槽を回転させる
モータと、このモータに流れる電流を検出する電流検出
手段と、この電流検出手段によって検出された電流に基
づいて前記モータをベクトル制御することで、当該モー
タの発生トルクが少なくとも洗い運転とすすぎ運転とに
ついて最適となるように制御するトルク制御手段と、こ
のトルク制御手段の前段において、速度指令と、電流検
出手段によって検出された電流から得られるモータの回
転速度とに基づいて、モータの速度をPI制御する速度
制御手段と、前記モータの洗い又はすすぎ運転時におけ
る回転変動状態を参照し、その回転変動状態の変化に基
づいて洗濯槽内の布状態を判定する布状態判定手段とを
備えたことを特徴とする。
タの回転速度が大きく変化する場合にP制御を適用する
ためには、その変化の大きさに応じて制御ループの実行
周期を短くしなければならない。更に、制御応答性を向
上させるために積分制御を加えたPI制御を適用するた
めには、制御ループの実行周期を更に短くする必要があ
る。そして、従来構成では、モータの印加電圧によって
速度を制御しているため、制御の応答性が悪くP制御及
びPI制御を適用することができなかった。
制御手段がベクトル制御を行うことでq軸電流成分に比
例させてトルクを直接制御するので、そのトルクに比例
するモータの速度制御についても応答性を高めることが
できる。従って、速度制御手段はPI制御によってモー
タの速度を制御することが可能となり、モータの負荷が
変動した場合でも、回転速度を略一定に維持することが
できるようになる。
転状態は、定常的な回転状態における微小な負荷変動に
対しては略一定を維持するようになることから、布から
みが発生した場合のように比較的極端な負荷変動が発生
するとその影響はモータの回転状態に明確に反映される
ようになる。そこで、布状態判定手段は、モータ回転変
動状態を参照することで洗濯槽内の布状態が変化してい
ることを容易に判定することが可能となる。
状態判定手段を、一方向への回転動作中における回転変
動数と、その次に行われる同一方向または逆方向への回
転動作中における回転変動数とを比較して、両者の差が
所定値以上である場合は布からみ状態にあると判定する
構成とするのが好ましい。即ち、布からみ状態が発生す
ると、モータが何れかの方向に回転する毎に、その変動
数が大きく変化するように表われるので、布からみ状態
を正確に判定することが可能となる。
転の行程切替えを制御し、洗い又はすすぎ行程の最終段
階において布のからみをほぐすためのほぐし行程を行う
行程制御手段を備え、布状態判定手段を、前記ほぐし行
程においても布状態を判定するようにして、前記行程制
御手段を、前記ほぐし行程において布状態判定手段が布
からみ状態を判定しない場合に脱水行程に移行するよう
に構成すると良い。
に移行する直前に洗濯槽内で布からみ状態が発生してい
る場合は、ほぐし行程を行うことで布からみ状態を解消
してから脱水行程に移行すれば、脱水運転時に洗濯槽を
高速回転させる場合に振動や騒音が発生することを未然
に防止できる。
に、行程制御手段を、ほぐし行程を所定時間実行しても
布状態判定手段が布からみ状態を判定し続ける場合に
は、速度制御手段に対して速度の上昇を指示するように
構成するのが好ましい。即ち、布からみ状態が比較的重
く通常のほぐし行程では解消できない場合には、モータ
の速度を上昇させてより強力なほぐし行程を実施するこ
とで、重い布からみ状態の解消を図ることができる。
載したように、布状態判定手段を、撹拌体の形状が、正
転方向と反転方向とで発生させる水流が異なるように非
対称に形成されている場合は、同一の回転方向について
平均回転数を比較するように構成するのが好適である。
させた場合と反転させた場合(若しくは、撹拌体を静止
させて洗濯槽を正,反転させた場合)とで洗濯槽内に発
生させる水流を変化させることで洗浄能力の向上を図る
ため、撹拌体の形状を非対称に形成しているものがあ
る。斯様な場合は、撹拌体を正転させた場合と反転させ
た場合とでは平均回転数が自ずと異なってくるので、布
状態判定手段が同一の回転方向について平均回転数を比
較すれば、布状態の判定を正確に行うことができる。
濯機に適用した第1の実施例につき、図1ないし図11
を参照して説明する。まず、図2は、全自動洗濯機11
の全体構成を示す縦断面図である。すなわち、全体とし
て矩形状をなす外箱12内には、水受槽13が、4組
(1組のみ図示)の防振機構14を介して弾性支持され
ている。この場合、防振機構14は、上端が外箱12内
において上方に係止された吊り棒14aと、その吊り棒
14aの他端側に取り付けられた振動減衰用のダンパー
14bとを含んで構成されている。これらの防振機構1
4を介して水受槽13が弾性支持されることにより、洗
濯運転時に発生する振動が外箱12に極力伝達されない
ようにしている。
の回転槽15が配設されており、この回転槽15の内底
部には、撹拌体(パルセータ)16が配設されている。
上記回転槽15は、槽本体15aと、この槽本体15a
の内側に設けられた内筒15bと、これらの上端部に設
けられたバランスリング15cとから構成されている。
そして、この回転槽15が回転されると、内部の水を回
転遠心力により揚水して槽本体15aの上部の脱水孔1
5dから水受槽13内に放出するようになっている。
が形成されており、この通水口17は、排水通路17a
を通して排水口18に連通されている。そして、排水口
18には、排水弁19を備えた排水路20が接続されて
いる。従って、排水弁19を閉塞した状態で回転槽15
内に給水すると、回転槽15内に水が貯溜され、排水弁
19を開放すると、回転槽15内の水は排水通路17
a、排水口18および排水路20を通じて排出されるよ
うになっている。
が形成されており、この補助排水口18aは、図示しな
い連結ホースを介し前記排水弁19をバイパスして前記
排水路20に接続され、前記回転槽15が回転したとき
に、その上部から水受槽13内に放出された水を排出す
るようになっている。
部ハウジング21が取付けられており、この機構部ハウ
ジング21には、中空の槽軸22が回転自在に設けら
れ、この槽軸22には、回転槽15が連結されている。
また、槽軸22の内部には、撹拌軸23が回転自在に設
けられており、この撹拌軸23の上端部には、撹拌体1
6が連結されている。そして、撹拌軸23の下端部は、
モータとしてのアウタロータ形のブラシレスモータ24
のロータ24aに連結されている。このブラシレスモー
タ24は、洗い時には、撹拌体16を直接正反回転駆動
するようになっている。
は、図示しないクラッチにより槽軸12と撹拌軸13と
が連結された状態で、回転槽15および撹拌体16を一
方向に直接回転駆動するようになっている。従って、本
実施例では、ブラシレスモータ24の回転速度は、洗い
時には撹拌体16のそれと同一になり、脱水時には回転
槽15および撹拌体16のそれと同一になる、いわゆ
る、ダイレクトドライブ方式が採用されている。
体16は、その回転中心16aより外周部に向かって円
弧状の翼16bが形成されている。翼16bを斯様な形
状に形成することで、撹拌体16の正転時と反転時とで
回転槽15内に生成される水流が非対称となるようにし
ており、それによって洗浄効果をより向上させるように
している。図3において、反時計回り方向が正転であ
り、時計回り方向が反転であるとする。
機能ブロック図である。尚、図1において、(α,β)
は、三相ブラシレスモータ24の各相に対応する電機角
120度間隔の三相(UVW)座標系を直交変換した直
交座標径を示し、(d,q)は、ブラシレスモータ24
のロータ24aの回転に伴って回転している2次磁束の
座標系を示すものである。
減算値として、エスティメータ(Estimator) 26によっ
て検出されたブラシレスモータ24の検出速度ωが減算
値として与えられている。目標速度指令ωref は、洗濯
機11の運転全般を制御する制御用のマイクロコンピュ
ータ(マイコン,布状態判定手段,行程制御手段)46
より出力されるものである。そして、減算器25の減算
結果は、速度PI制御部(速度制御手段)27に与えら
れている。
f と検出速度ωとの差分量に基づいてPI制御を行い、
q軸電流指令値Iqrefとd軸電流指令値Idrefとを生成
して減算器28,29に被減算値として夫々出力する。
尚、洗いまたはすすぎ運転時におけるd軸電流指令値I
drefは“0”に設定され、脱水運転時には、弱め界磁制
御を行うためd軸電流指令値Idrefは所定値に設定され
る。減算器28,29には、αβ/dq変換部30より
出力されるq軸電流値Iq,d軸電流値Idが減算値と
して夫々与えられており、減算結果は、電流PI制御部
31q,31dに夫々与えられている。
流指令値Iqrefとd軸電流指令値Idrefとの差分量に基
づいてPI制御を行い、q軸電圧指令値Vq及びd軸電
圧指令値Vdを生成してdq/αβ変換部32に出力す
る。dq/αβ変換部32には、エスティメータ26に
よって検出されたブラシレスモータ24における2次磁
束の回転位相角(ロータ位置角)θが与えられており、
その回転位相角θに基づいて電圧指令値Vd,Vqを電
圧指令値Vα,Vβに変換するようになっている。
値Vα,Vβは、αβ/UVW変換部33に与えられて
いる。αβ/UVW変換部33は、電圧指令値Vα,V
βを三相の電圧指令値Vu,Vv,Vwに変換して出力
する。電圧指令値Vu,Vv,Vwは、切換えスイッチ
34u,34v,34wの一方の固定接点34ua,3
4va,34waに与えられており、他方の固定接点3
4ub,34vb,34wbには、初期パターン出力部
35によって出力される起動用の電圧指令値Vus,Vv
s,Vwsが与えられている。そして、切換えスイッチ3
4u,34v,34wの可動接点34uc,34vc,
34wcは、PWM形成部36の入力端子に接続されて
いる。
vs,Vwsに基づいて16kHzの搬送波(三角波)を変
調した各相のPWM信号Vup(+,-) ,Vvp(+,-) ,Vwp
(+,-) をインバータ回路37に出力するようになってい
る。PWM信号Vup〜Vwpは、例えばモータ24の各相
巻線に正弦波状の電流が通電されるように正弦波に基づ
いた電圧振幅に対応するパルス幅の信号として出力され
る。
IGBT(スイッチング素子)38を三相ブリッジ接続
して構成されており、下アーム側U,V相のIGBT3
8のエミッタは、夫々電流検出用のシャント抵抗(電流
検出手段)39(u,v)を介してグランドに接続され
ている。また、両者の共通接続点は、図示しない増幅・
バイアス回路を介してA/D変換部41に接続されてい
る。尚、シャント抵抗39の抵抗値は0.1Ω程度であ
る。
んで構成されており、シャント抵抗39の端子電圧を増
幅すると共にその増幅信号の出力範囲が正側に収まるよ
うに(例えば、0〜+5V)バイアスを与えるようにな
っている。尚、W相の電流に関しては、U,V相の電流
に基づいて間接的に推定を行うことができる。また、イ
ンバータ回路37には、100Vの交流電源を倍電圧全
波整流した約280Vの直流電圧が印加されるようにな
っている。
の出力信号をA/D変換した電流データIu,IvをU
VW/αβ変換部44に出力する。UVW/αβ変換部
44は、電流データIu,IvからW相の電流データI
wを推定し、三相の電流データIu,Iv,Iwを
(1)式に従って直交座標系の2軸電流データIα,I
βに変換する。
30に出力する。
にはエスティメータ26よりモータ24のロータ位置角
θを得ることで、(2)式に従って2軸電流データI
α,Iβを回転座標系(d,q)上のd軸電流値Id,
q軸電流値Iqに変換する。
うにエスティメータ26及び減算器28,29に出力す
るようになっている。
q軸電流値Iqに基づいてロータ24a位置角θ及び回
転速度ωを推定し、各部に出力する。ここで、モータ2
4は、起動時には初期パターン出力部35によって直流
励磁が行われてロータ24aの回転位置が初期化された
後、起動パターンが印加され強制転流が行われる。この
起動パターンの印加による強制転流時においては、位置
角θは推定するまでもなく明らかである。そして、αβ
/dq変換部30は、ベクトル制御が開始される直前に
おいて初期パターン出力部35より得られる位置角θin
itを初期値として、電流値Id,Iqを演算して出力す
る。
タ26が起動されてロータ24a位置角θ及び回転速度
ωが推定される。この場合、エスティメータ26がαβ
/dq変換部30に出力するロータ位置角θn とする
と、エスティメータ26は、電流値Id,Iqに基づい
てベクトル演算により推定したロータ位置角θn-1 とそ
の一周期前に推定したロータ位置角θn-2 との相関に基
づいてロータ位置角θnを推定するようになっている。
37を除く構成は、主にDSP(Digital Signal Proce
sser,トルク制御手段)45のソフトウエアによって実
現されている機能である。そして、速度PI制御部27
における速度制御周期は1m秒以下になるように設定さ
れている。また、DSP45にベクトル制御を開始させ
たり目標速度指令ωref を与えることは、制御用マイコ
ン46によって行われる。
る場合、後述するように、ベクトル制御の開始前にPI
制御を一時的に行うようになっている。そのため、具体
的には図示しないが、図13に示す構成のP制御部1を
PI制御部に置き換えたものとUVW変換部3とを並列
に備えており、実際には、UVW変換部3より出力され
る電圧指令Vu,Vv,Vwについても切換えスイッチ
34部分で切り替えてPWM形成部36に出力すること
ができるようになっている。
11をも参照して説明する。図4は、洗濯機の「洗
い」、「すすぎ」、「脱水」の全行程を概略的に示すフ
ローチャートであり、制御用マイコン46により実行さ
れる。制御用マイコン46は、先ず、洗いを開始すると
(ステップA1)、所定時間が経過するまでは(ステッ
プA2,「NO」)撹拌体16の正反転動作を実行する
(ステップA3)。洗い運転が終了すると(ステップA
2,「YES」)、所定時間が経過するまでは(ステッ
プA4,「NO」)後述するほぐし動作(即ち、洗濯物
の「布からみ」を解消する動作)を実行する(ステップ
A5)。
「YES」)、次にすすぎを開始する(ステップA
6)。すすぎ行程では、ステップA7,A9において夫
々設定された所定時間が経過するまで「すすぎ1」,
「最終すすぎ」をシリアルに実行する(ステップA8,
A10)。それから、洗い行程と同様に、所定時間が経
過するまで(ステップA11,「NO」)ほぐし動作を
実行する(ステップA12)。それから、脱水行程を開
始し(ステップA13)、所定時間が経過するまで(ス
テップA14,「NO」)脱水を行なうと(ステップA
15,ステップA14,「YES」)全行程が終了す
る。
ぐし動作の内容を示すフローチャートである。ほぐし動
作を開始すると(ステップB1)、所定時間が経過する
までは(ステップB2,「NO」)、ステップB3にお
いて「布からみ」が解消したか否かを判断する(即ち、
布状態を判定する)。そして、「布からみ」が解消した
と判断すると(「YES」)、その時点でほぐし動作処
理を終了する。ステップB3において「布からみ」が解
消していないと判断すると(「NO」)、「布からみ」
をほぐすために撹拌体16の正反転動作を実行し(ステ
ップB4)、ステップB2に戻る。
消?」の判断処理について図6乃至図8をも参照して説
明する。図6に示すように、制御マイコン46は、内部
のタイマ設定によって128μ秒毎にA/D変換処理を
実行するための割込みが発生するように設定されてい
る。そして、そのA/D変換割込みが発生すると、エス
ティメータ26が出力するブラシレスモータ24の検出
速度ωをA/D変換して読込む(ステップC1)。する
と、回転速度の変動を(ω−ωref )により演算し(ス
テップC2)、演算した回転速度変動の絶対値を制御マ
イコン46内部の積算メモリに書き込んで記憶させる
(ステップC3)。
毎に実行されるメイン制御ルーチンである。制御マイコ
ン46は、先ず現在動作中か否か、即ち、ステップB4
における「ほぐし正反転動作実行中」か否かを判断する
(ステップD1)。停止中である場合は(「NO」)正
転開始処理を行ない(ステップD2)、積算メモリをゼ
ロクリアして(ステップD3)リターンする。
(「YES」)、撹拌体16が正転中か否かを判断する
(ステップD4)。正転中である場合は(「YES」)
その正転が終了したか否かを判断し(ステップD5)、
終了していなければリターンする。そして、その正転実
行中に、図6に示したA/D変換処理が128μ秒毎に
実行されている。尚、ステップD4において制御マイコ
ン46が「NO」と判断した場合は、そのままリターン
する。
(「YES」)、制御マイコン46は、積算メモリの内
容を正転記憶メモリに転送してから積算メモリの内容を
ゼロクリアすると、反転を開始する(ステップD6)。
それから、ステップD9に移行する。
は、正転記憶メモリの内容を参照して正転1回分の回転
変動の平均を求めると、求めた平均値をバッファに記憶
させる(ステップD10)。それから、バッファに記憶
されている前回の正転時における平均値と、今回求めた
平均値とを比較し(ステップD11)両者の差が5.0
rpm(所定値)未満であるか否かを判定する(ステッ
プD12)。そして、平均値の差が5.0rpm未満で
あれば(「YES」)「布からみ無し」と判定し(ステ
ップD13)、平均値の差が5.0rpm以上であれば
(「NO」)「布からみ有り」と判定する(ステップD
14)。
時における撹拌体16の正転方向についての回転変動数
(平均値)を示す。通常、洗い、又はすすぎ運転時は、
撹拌体16を交互に正反転させるが、その内の正転のみ
の変動を抽出したものであり、横軸は正転が行われた回
数を示す。この図に示すように、回転槽15内において
「布からみ」が発生していると、正転方向の回転変動に
5.0rpmを超える大きなピークが発生することが分
かる。尚、図中の破線は、回転変動数の平均値を示して
いる。
向についての回転変動を示す。反転方向においては、回
転変動が全体にわたって大きくなっており、「布から
み」の発生を特定できるような特徴的なピークを観測す
ることは困難である。これは、図3に示した撹拌体16
の形状に基づくものである。
bを有しているため、回転槽15内に貯留された水に対
する抵抗は正転時では比較的小さくなり、反転時には比
較的大きくなることで非対称となる水流を生成してい
る。従って、正転時には、回転槽15内において「布か
らみ」が発生している場合、その影響がモータ24のト
ルク変動→回転変動として大きく反映されることにな
る。
によって「布からみ」の有無を判定できるのは、本実施
例における構成のように、ベクトル制御を適用すること
で可能となったものである。即ち、q軸電流によりモー
タ24のトルクを直接制御し、且つ回転速度をPI制御
することでモータ24の回転変動が全体にわたって低い
レベルとなるので、「布からみ」が発生した場合は、そ
れに応じて回転変動が鋭いピークを持つようになる。
機における回転変動の一例を示す。このように、回転変
動が全体にわたって高いレベルにあるため、「布から
み」が発生したとしてもこれらの変動の中に埋もれてし
まうことになり、検出は極めて困難である。
タの回転速度が大きく変化する場合にPI制御を適用す
るためには、その変化の大きさに応じて制御ループの実
行周期を短くしなければならない。そして、従来構成で
は、モータの印加電圧で速度を制御しているため、制御
応答性が悪くPI制御を適用することができなかった。
これに対して、本実施例では、DSP45がベクトル制
御を行うことでq軸電流成分に比例させてトルクを直接
制御するので、そのトルクに比例するモータ24の速度
制御についても応答性を高めることが可能となってい
る。
(rpm)と脱水運転時における回転槽15の振動振幅
(mm)との関係を示す。例えば、振動振幅を10mm
未満に抑えようとすると、回転変動を2rpm以下にす
れば良い。従って、「布からみ」状態を解消してから脱
水運転を行なえば、回転槽15の振動を効果的に抑制し
て騒音の発生も抑えることができる。
5によりモータ24のトルクについてベクトル制御を行
なうと共に、回転速度についてPI制御を行うように構
成し、制御マイコン46は、モータ24の洗い又はすす
ぎ運転時における回転変動状態に基づいて、即ち、正転
方向に回転動作した場合の回転変動数と、その次に正転
方向に回転動作した場合の回転変動数とを比較し、両者
の差が5.0rpm以上か否かに基づいて回転槽15内
で「布からみ」が発生しているか否かを判定するように
した。
よってモータ24の速度を制御することが可能となり、
モータ24の負荷が変動した場合でも回転速度を略一定
に維持できるようになる。そして、モータ24の回転状
態は、定常的な回転状態における微小な負荷変動に対し
ては略一定を維持するようになり、「布からみ」が発生
した場合のように比較的極端な負荷変動が発生するとそ
の影響はモータ24の回転状態に明確に反映されるよう
になる。従って、制御マイコン46が以上のように比較
を行うことで「布からみ」の発生を容易且つ正確に判定
することができる。
状が、円弧状の翼16bを有して正転方向と反転方向と
で発生させる水流が異なるように非対称に形成されてい
る場合に、制御マイコン46は、正転方向について平均
回転数を比較することで「布からみ」を判定するので、
判定を確実に行うことができる。更に、本実施例によれ
ば、制御マイコン46は、洗い又はすすぎ行程の最終段
階においてほぐし行程を行い、そのほぐし行程において
も「布からみ」を判定し、「布からみ」が解消されてい
ると判断すると脱水行程に移行するので、脱水運転時に
回転槽15を高速回転させる場合に振動や騒音が発生す
ることを未然に防止できる。
あり、第1実施例と同一部分には同一符号を付して説明
を省略し、以下異なる部分についてのみ説明する。第2
実施例の構成は基本的に第1実施例と同様であり、制御
マイコン46におけるソフトウエア的な処理が異なって
いる。図12は図5相当図である。制御マイコン46
は、ほぐし動作を行う場合、ステッB2において「N
O」と判断すると先ずステップB4のほぐし動作を行
う。それから、ステップB3において「布からみ」につ
いて判定を行い、「布からみ」が解消していなければ
(「NO」)高速ほぐし正反転動作を行なう(ステップ
B5)。
ステップB4において行なうほぐし動作よりも撹拌体1
6を高速に回転させて行なうほぐし動作であり、制御マ
イコン46が速度PI制御部27に与える目標速度ωre
f の値をより高めに設定することで、より強力なほぐし
動作を実行させて「布からみ」の速やかな解消を図るも
のである。
イコン46は、ほぐし動作を所定時間実行しても「布か
らみ」が解消しない場合は、速度PI制御部27に与え
る目標速度ωref の値をより高めに設定して「高速ほぐ
し正反転動作」を行なうので、重い布からみ状態の解消
を図ることができる。
にのみ限定されるものではなく、次のような変形または
拡張が可能である。「布からみ」を判定する所定値は
5.0rpmに限ることなく、個別の設計に応じて適宜
変更して設定すれば良い。図6に示すA/D変換処理
は、正転の場合にのみ行うようにしても良い。撹拌体に
よって生成される水流が正転時と反転時とで対称となる
ものにおいては、正転1回分の回転変動数とその次に行
われる反転1回分の回転変動数とを比較するようにして
も良い。また、例えば、図8において、一回の正回転に
おける回転変動が所定値を超えた場合や何れかの回転変
動が平均値から所定値以上の偏差となった場合に「布か
らみ」状態であると反転しても良い。洗い又はすすぎ運
転においては、撹拌体を静止させ、代わりに洗濯槽を回
転させるようにしても良い。布状態の判定は「布から
み」について行うものに限らず、その他、回転変動状態
の変化に基づいて洗濯物の布質などを判定し、判定した
布質に基づいて洗濯行程などの制御を行うようにしても
良い。
段によりモータをベクトル制御し、その前段に配置され
る速度制御手段により、速度指令と電流検出手段によっ
て検出された電流から得られるモータの回転速度とに基
づいて、モータの速度をPI制御する構成において、布
状態判定手段は、モータの洗い又はすすぎ運転時におけ
る回転変動状態を参照し、その回転変動状態の変化に基
づいて洗濯槽内の布状態を判定するようにした。
うことでq軸電流成分に比例させてトルクを直接制御す
るので、そのトルクに比例するモータの速度制御につい
ても応答性を高めることができ、速度制御手段はPI制
御によりモータの速度を制御することが可能となる。そ
して、モータの回転状態は、定常的な回転状態における
微小な負荷変動に対しては略一定を維持するようになる
ので、布からみが発生した場合のように比較的極端な負
荷変動が発生すると、その影響はモータの回転状態に明
確に反映されるようになる。従って、布状態判定手段
は、洗濯槽内の布状態が変化していることを容易に判定
することが可能となる。
成を示す機能ブロック図
行程を概略的に示すフローチャート
作の内容を示すフローチャート
グするA/D変換処理のフローチャート
方向についての回転変動(平均値)を示す図
示す図
おける回転槽の振動振幅(mm)との関係を示す図
24はブラシレスモータ、27は速度PI制御部(速度
制御手段)、39はシャント抵抗(電流検出手段)、4
5はDSP(トルク制御手段)、46がマイクロコンピ
ュータ(布状態判定手段,行程制御手段)を示す。
Claims (5)
- 【請求項1】 洗い,すすぎ及び脱水運転を行うために
撹拌体又は洗濯槽を回転させるモータと、 このモータに流れる電流を検出する電流検出手段と、 この電流検出手段によって検出された電流に基づいて前
記モータをベクトル制御することで、当該モータの発生
トルクが少なくとも洗い運転とすすぎ運転とについて最
適となるように制御するトルク制御手段と、 このトルク制御手段の前段において、速度指令と、電流
検出手段によって検出された電流から得られるモータの
回転速度とに基づいて、モータの速度をPI制御する速
度制御手段と、 前記モータの洗い又はすすぎ運転時における回転変動状
態を参照し、その回転変動状態の変化に基づいて洗濯槽
内の布状態を判定する布状態判定手段とを備えたことを
特徴とする洗濯機。 - 【請求項2】 布状態判定手段は、一方向への回転動作
中における回転変動数と、その次に行われる同一方向ま
たは逆方向への回転動作中における回転変動数とを比較
して、両者の差が所定値以上である場合は布からみ状態
にあると判定することを特徴とする請求項1記載の洗濯
機。 - 【請求項3】 洗濯運転の行程切替えを制御するもので
あり、洗い又はすすぎ行程の最終段階において布のから
みをほぐすためのほぐし行程を行う行程制御手段を備
え、 布状態判定手段は、前記ほぐし行程においても布状態を
判定し、 前記行程制御手段は、前記ほぐし行程において布状態判
定手段が布からみ状態を判定しない場合に、脱水行程に
移行することを特徴とする請求項2記載の洗濯機。 - 【請求項4】 行程制御手段は、ほぐし行程を所定時間
実行しても布状態判定手段が布からみ状態を判定し続け
る場合には、速度制御手段に対して速度の上昇を指示す
ることを特徴とする請求項3記載の洗濯機。 - 【請求項5】 布状態判定手段は、撹拌体の形状が、正
転方向と反転方向とで発生させる水流が異なるように非
対称に形成されている場合は、同一の回転方向について
平均回転数を比較することを特徴とする請求項1乃至4
の何れかに記載の洗濯機。
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- 2002-03-07 JP JP2002061893A patent/JP4253458B2/ja not_active Expired - Fee Related
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