JP2003260274A - 二足歩行型ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 磁石で足部を床面に吸着させつつ二足歩行を
行うロボットにおいて、省電力化を図る。 【解決手段】 ロボット本体１の足部４０，５０には、
永久磁石４４，５４と該永久磁石による磁力線を打ち消
す方向に磁力線を発する電磁石４３，５３とを備える。
モータの回転に応じて両足部４０，５０に楕円状運動を
させたとき、両足部４０，５０が共に着地している期間
に次に持ち上げる方の足部で電磁石を駆動させ、吸着力
を失わせた状態で足部を床面Ｆから離間させる。着地し
ている側の足部は永久磁石による磁力によって床面Ｆに
強く吸着し、これにより片足支持を行う。また、持ち上
がった足部が床面Ｆから或る程度離れた後は、電磁石に
よる磁力の打ち消しがなくとも床面Ｆに対する吸着力は
十分に小さいため、電磁石への通電を遮断する。したが
って、足部が床面Ｆから離れる前後の短い時間だけ電磁
石に通電すればよいから、消費電力を節約することがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は二足歩行型ロボット
に関し、特に、玩具等に好適な二足歩行型ロボットに関
する。

【０００２】

【従来の技術】玩具における従来の二足歩行型ロボット
は、例えば特開平７−３１７４９号公報等に記載のよう
に、持ち上げた脚部の下に隠れるように床面に接触する
車輪を設けたものや、足部の接地面積を胴部の大きさに
比べて非常に広くすることによって片足支持時のバラン
スをとったものなどが知られている。しかしながら、前
者の方式は擬似的な二足歩行であるに過ぎず、一方、後
者の方式では、体型が不自然で玩具としてのデザイン上
の制約も大きくなる。

【０００３】一方、従来より、玩具や遊具以外の分野に
おいては、人間の歩行形態を模した二足歩行型ロボット
の研究・開発が様々な研究機関で進められている。しか
しながら、このような二足歩行型ロボットは構造や制御
が非常に複雑であって、低廉なコストを要する玩具、遊
具の分野に適用できるものではない。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このような課題を解決
するべく、本願発明者は、既に特願2000-395446号など
において、外観上、人間に近い形態を維持しつつ、左右
両足を片足ずつ交互に上げて二足歩行を行うことがで
き、且つその構成や制御が簡単であって低廉なコストで
実現が可能な二足歩行型ロボットを提案している。具体
的な一方法としては、磁石に吸着する性質を有する床面
を用いる一方、ロボットの足裏には電磁石を設け、床面
に着地した側では磁力が発生し、上方に持ち上がる側の
足部では電磁石がオフするようにして片足支持を達成す
るとともに、両脚部の回転運動によって前方又は後方へ
の推進力を得ている。

【０００５】このような電磁石を利用して足裏を床面に
吸着させる構成では、当然のことながら電磁石を駆動す
るために電源が必要である。玩具用としては電源は電池
が一般的であるが、ロボット本体に電池を組み込む場
合、大きな電池を使用するとロボット本体の重量が大き
くなり歩行の際の負荷となる。また、電池の寿命が短す
ぎると、電池を頻繁に交換しなければならず、面倒であ
るとともに、ユーザの出費が大きなものとなる。従っ
て、電池の消耗をできるだけ抑える、換言すれば、歩行
動作時の駆動の省電力化を図ることが望まれる。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みて成されたも
のであり、磁力を用いて足裏を床面に吸着させることに
より二足歩行を達成する二足歩行型ロボットにおいて、
駆動の際の省電力化を図ることを主たる目的としてい
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段、及び効果】上記課題を解
決するために成された本発明は、胴体部と、該胴体部に
設けた左右両脚部と、該左右両脚部それぞれの下端に設
けた左右両足部とを有し、両脚部を交互に前方又は後方
に踏み出すことにより床面上を前進歩行又は後退歩行す
る二足歩行型ロボットにおいて、 a)左右両足部が側方から見て略楕円状又は略円状の軌跡
を描き、且つ左足部と右足部とが互いに略逆位相でそれ
ぞれ回転するように、左右両脚部を駆動する脚部駆動手
段と、 b)磁石に吸着する性質を有する床面に対して左右両足部
の裏の着地面をそれぞれ吸着させるべく左右両足部に設
けられた永久磁石と、 c)通電により前記永久磁石による磁力を打ち消すように
磁力を発生する電磁石と、 d)前記脚部駆動手段による両脚部の駆動と連動して、少
なくとも左右足部が床面に接した状態から持ち上げられ
る際に、それぞれ前記電磁石に通電する制御手段と、を
備えることを特徴としている。

【０００８】本発明に係る二足歩行型ロボットでは、脚
部駆動手段により、両足部の上下動作、及び前進・後退
の推進力を得るための足部の踏出し動作を達成し、永久
磁石による床面に対する吸着力により、片方の足部が床
面から離間した際の他方の足部での胴体部の支持、つま
り転倒の回避を達成する。すなわち、本発明に係る二足
歩行型ロボットでは、左右両脚部はほぼ反転位相でそれ
ぞれ円又は楕円運動を行うから、一方の足部が回転軌跡
の下方にあって床面に接触しているとき、他方の足部は
回転軌跡の上方にあって床面から離間している。このと
き、胴体部は上げた片足側に傾いて転倒のおそれがある
が、床面に着地している足部は永久磁石より床面に強く
吸着しているため、転倒を免れる。

【０００９】そして、更に左右両脚部がそれぞれ回転し
て床面から離間していた足部が床面に着いて吸着した
後、他方の床面から離間しつつある足部側で電磁石に通
電され、永久磁石による磁力が打ち消され、吸着力が失
われるか又は失われないまでも大幅に低下する。そのた
め、床面に吸着された足部を軸として、他方の足部は床
面から離間し得る。このようにして、胴体部を支持する
足部が左右交替し、床面から離間した足部が次には前方
又は後方へと着地することによって、前進又は後退歩行
が達成される。なお、持ち上げられた足部が床面から或
る程度の距離離れた状態では永久磁石の磁力による床面
に対する吸着力は殆ど無視できる程度に小さくなるの
で、電磁石への通電を遮断することができる。すなわ
ち、電磁石への通電が必要な期間は足部を持ち上げる時
点の前後の短い期間でよい。

【００１０】このように、本発明に係る二足歩行型ロボ
ットでは、上体の片足支持は永久磁石による吸着力で達
成され、電磁石への通電は足部を床面から離間させる際
の短い時間だけ行えばよい。したがって、歩行動作時に
電磁石に通電している時間は僅かですむため、消費電力
を大幅に節約することができ、電池による駆動時には長
時間の駆動が可能になる。

【００１１】なお、電磁石への通電方向を反転させるこ
とにより、永久磁石から発する磁力線と同方向に電磁石
から磁力線を発生させることができる。したがって、本
発明に係る二足歩行型ロボットでは、前記制御手段は、
左右足部がそれぞれ床面に接した状態にあるときの少な
くとも一部期間に、前記電磁石に逆方向に通電する構成
とするようにしてもよい。

【００１２】この構成によれば、電磁石によって永久磁
石の吸着力を補うことができるので、永久磁石としてよ
り安価なものを使用することができる、或いは、足部の
接地面積を小さくする、上体を相対的に大きくする等、
意匠上の自由度が増すという利点が得られる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例による二
足歩行型ロボットを図１〜図１０を参照して説明する。
図１は本実施例の二足歩行型ロボットの外観斜視図、図
２はロボット本体１の左半身側面図、図３はロボット本
体１の正面図である。

【００１４】図１に示すように、本実施例の二足歩行型
ロボットは、鉄等の磁石に吸着する性質を有する材料か
ら成る床面Ｆ上を歩行するロボット本体１と、このロボ
ット本体１と無線通信により接続された操作ボックス２
とから成る。ロボット本体１は、例えば、テレビのアニ
メーション番組等で知られた各種の、いわゆるキャラク
タを模した外装を有しているが、図１〜図３ではこれら
外装を取り除き、ロボット本体１の歩行動作に関連する
部分のみを一部簡略化して記載している。一方、操作ボ
ックス２には、ロボット本体１の動作を操作するための
複数のスイッチなどが備えられる。

【００１５】ロボット本体１は、直方体箱形状の胴体部
１０の左右両側面にそれぞれ左脚部２０及び右脚部３０
を有し、胴体部１０の内部には左右両脚部２０、３０を
同期して駆動するための駆動機構１１を備える。図４は
この駆動機構１１の構成を示す概略図であり、（Ａ）は
左側面図、（Ｂ）は一部の上面図である。モータ１２の
回転動力は、モータ軸１３に取り付けられたウォーム１
４、ウォーム１４に歯合する第１歯車１５、第１歯車１
５に歯合する第２歯車１６、第２歯車１６の前後にそれ
ぞれ歯合する前歯車１７ａ及び後歯車１７ｂを介して、
水平に延伸する二本のクランク軸（前クランク軸１８ａ
及び後クランク軸１８ｂ）に伝達され、それらクランク
軸１８ａ、１８ｂを同一方向に同一速度で回転させる。
モータ１２が逆方向に回転すると、二本のクランク軸１
８ａ、１８ｂも連動して逆方向に回転する。ウォーム１
４、第１歯車１５、第２歯車１６、前歯車１７ａ（及び
後歯車１７ｂ）の歯数は、モータ１２の回転速度と前ク
ランク軸１８ａ（及び後クランク軸１８ｂ）の回転速度
との比を考慮して適宜に決められる。

【００１６】略同一水平面上にあって互いに平行な前ク
ランク軸１８ａ及び後クランク軸１８ｂの両端は、図
１、図２に示すように、胴体部１０の側面板を貫通して
左右両側に突出しており、左側と右側とでちょうど反転
位相の動作を行うべく、左側面側の二個のクランクピン
２１ａ，２１ｂと右側面側の二個のクランクピン３１
ａ，３１ｂとは、クランク軸１８ａ，１８ｂの周りに18
0°対向する回転位置に取着されている。クランクピン
２１ａ，２１ｂに左脚部２０が、クランクピン３１ａ，
３１ｂに右脚部３０が取り付けられているが、左右両脚
部２０、３０は基本的に同一の構造を有しているので、
ここでは左脚部２０のみについて説明する。

【００１７】上述したように、二個のクランクピン２１
ａ，２１ｂの一端はクランク軸１８ａ，１８ｂの端部に
固定され、クランクピン２１ａ，２１ｂの他端には、同
一の二本の略くの字形状の平行リンク２２ａ，２２ｂの
上端部が回転自在に枢支される。平行リンク２２ａ，２
２ｂの上中間部には略縦方向に長い孔状の枢支開口２３
ａ，２３ｂが形成され、胴体部１０の側面板に突設され
た案内ピン２４ａ，２４ｂがこの枢支開口２３ａ，２３
ｂに遊嵌することによって平行リンク２２ａ，２２ｂの
動きを規制している。更に、二本の平行リンク２２ａ，
２２ｂの下端には、左足部４０の一部を成す正面コ字状
の取付板４１が回転自在に枢支されている。

【００１８】上記の如くモータ１２の回転駆動力により
クランク軸１８ａ，１８ｂが回転されると、平行リンク
２２ａ，２２ｂの上端枢支部は、図２中にそれぞれＲ
1，Ｒ2で示すように円状に回転運動する。一方、平行リ
ンク２２ａ，２２ｂの動きは案内ピン２４ａ，２４ｂと
枢支開口２３ａ，２３ｂとの遊嵌によって規制されてい
るため、平行リンク２２ａ，２２ｂ下端枢支部は、上記
円状の回転運動とは逆回りの、図２中にＲ3，Ｒ4で示す
ように楕円状に回転運動する。二本のクランク軸１８
ａ，１８ｂの回転は同期しているから、二本の平行リン
ク２２ａ，２２ｂの平行性は常に維持され、左足部４０
はその底面が床面Ｆと略平行に維持された状態で長円状
に回転運動する。また、左側面の平行リンク２２ａ，２
２ｂと右側面の平行リンク３２ａ，３２ｂは互いに反転
位相で動作するから、左足部４０と右足部５０の楕円運
動はちょうど位相が反転したものとなり、例えば、左足
部４０が図２中に示す位置Ｌ1に在るときに右足部５０
は位置Ｌ2に在る。

【００１９】図５は左足部４０の要部の分解図、図６は
側面縦断面図である。左足部４０は、上記の正面コ字状
の取付板４１の下に、略逆Ｕ字状の鉄板であるハウジン
グ４２と、円環状のコイルである電磁石４３と、電磁石
４３の芯部に挿通される永久磁石（ネオジウム磁石）４
４と、該永久磁石４４及び電磁石４３をハウジング４２
に固定するための鉄製のボルト４５とを有する。

【００２０】永久磁石４４は床面Ｆに吸着するような磁
力線を発生する。電磁石４３はその通電方向に応じて床
面Ｆに吸着するような磁力線又はその反対方向の磁力線
を発生することが可能であるが、本実施例では、後述す
るように永久磁石４４による磁力線を打ち消す方向に磁
力線を発生するために利用される。

【００２１】図７は上記電磁石４３を含む概略的な電気
系構成図、図８は図７中のスイッチの構成を示す後歯車
１７ｂ周囲の背面図、図９は後歯車１７ｂの分解構成図
である。なお、前歯車１７ａにおけるスイッチ機構の構
成も図８、図９と同一構成である。

【００２２】図９に示すように、前歯車１７ａの基部１
７１には左右に貫通するスリット１７２が形成されてお
り、基部１７１を挟んでその両側から、スリット１７２
の幅に合わせて離間した突片を備えた略扇形状の導電板
１７３、１７４が嵌挿される。両側の導電板１７３、１
７４の突片はスリット１７２の内側で安定的に接触す
る。そのため、基部１７１を挟んで対向する導電板１７
３、１７４の間は電気的に導通した状態にある。

【００２３】図８に示すように、上記構成を有する前歯
車１７ａを挟み込むように第１、第２なる二個のスイッ
チ６０ａ、６１ａが略１８０°離した位置に取り付けら
れる。第１スイッチ６０ａ（第２スイッチ６１ａも同
様）は、耐摩耗性を有する接片６０２，６０４を対向し
て備える二本の導電体６０１，６０３であり、該二本の
導電体６０１，６０３は電気的絶縁性を有するゴム、バ
ネ等の付勢体６０５によって、互いに近接するように付
勢される。これにより、両接片６０２，６０４は前歯車
１７ａの基部１７１の両面にそれぞれ適度な強さで押し
付けられて接触している。したがって、前歯車１７ａの
回転に伴って接片６０２，６０４の対向位置に導電板１
７３，１７４が来たときには、この導電板１７３，１７
４を介して両側の導電体６０１，６０３が導通する。一
方、第２スイッチ６１ａの接片６１２，６１４の対向位
置に導電板１７３，１７４が来たときには、この導電板
１７３，１７４を介して両側の導電体６１１，６１３が
導通する。すなわち、前歯車１７ａが連続的に回転する
とき、略半回転毎に第１、第２スイッチ６０ａ，６１ａ
が交互に所定時間ずつオンし、それ以外の期間には両ス
イッチ６０ａ，６１ａは共にオフする。

【００２４】図７（Ａ）に示すように、第１スイッチ６
０ａがオフしているときには電磁石４３に励磁電流が流
れないので、永久磁石４４のみの磁力線が有効であって
左足部４０は床面Ｆに吸着する。これに対し図７（Ｂ）
に示すように、第１スイッチ６０ａがオンしている期間
は、ロボット本体１に組み込んだ電池３より電磁石４３
に励磁電流ｉが供給され、電磁石４３から発生する磁力
線が永久磁石４４の磁力線を打ち消すように作用する。
そのため、永久磁石４４の吸着力は発揮されず、実質的
に非吸着状態となる。このとき、左足部４０は床面Ｆか
ら離間自在である。一方、右足部５０においては図７に
示す第１スイッチ６０ａの代わりに第２スイッチ６１ａ
が挿入された回路構成を有する。したがって、前歯車１
７ａが連続的に回転するとき、略半回転毎に左右足部４
０，５０が交互に所定時間だけ非吸着状態となり、それ
以外の期間には永久磁石４４，５４による吸着状態とな
る。

【００２５】上記構成を有するロボット本体１の歩行動
作について図１０のタイムチャートを参照して説明す
る。ロボット本体１の歩行動作は、上述したような、両
足部４０，５０の長円形状の回転運動と、両足部４０，
５０に設けられた永久磁石４４，５４の吸着力及び電磁
石４３，５３のオン動作による吸着力の打ち消しとの組
合せにより達成される。すなわち、モータ１２の回転に
より両足部４０，５０がそれぞれ回転運動を行うとき、
例えば図２において左足部４０は、位置Ｌ１に在るとき
とその反転位置の位置Ｌ２に在るときのいずれも着地し
た状態にある。つまり、図９（ａ）及び（ｂ）に示す通
り、左足部４０、右足部５０共に、クランク軸１８ａ、
１８ｂの１回転周期（以下、単に「１周期」という）の
うち、約６０％程度の期間は着地している。したがっ
て、図１０（ｅ）に示すように、１周期のうちの一部期
間は左右両足部４０，５０が共に着地した、いわゆる安
定状態にある。

【００２６】例えば左足部４０側の電磁石４３は、図１
０（ｃ）に示すように、両足部４０，５０が着地し且つ
左足部４０が持ち上げられようとする直前の安定状態時
にオンされ所定時間後にオフされる。このようなオン・
オフ制御は上記第１スイッチ６０ａにより達成される。
したがって、左足部４０が着地状態から上方に引き上げ
られる時点では永久磁石４４による吸着力は打ち消され
ているため、左足部４０は何の障害も受けずに床面Ｆか
ら離間する。このとき、右足部５０は床面Ｆに吸着して
いるので、左足部４０が床面Ｆから離間しても転倒する
ことなく上体が支持される。

【００２７】左足部４０が床面Ｆから離間した後暫くす
ると、電磁石４３への通電は遮断され、それによって永
久磁石４４の吸着力は有効となる。しかしながら、永久
磁石４４による吸着力は床面Ｆとの距離が大きくなるほ
ど極端に弱くなるから、左足部４０が床面Ｆから或る程
度以上離れた状態では吸着力は作用せず、左足部５０は
持ち上がったままモータ１２の回転に伴い上記のような
楕円運動をする。そして、床面Ｆに近づいてくると吸着
力が作用し始め所定の位置で床面Ｆに吸着する。他方、
右足部５０は左足部４０と１８０°反転する状態で同様
の動作を行う。したがって、モータ１２が所定回転方向
に駆動されたとき、上記動作の繰り返しにより、ロボッ
ト本体１は左右の足部４０，５０を交互に上げつつ前進
歩行する。また、モータ１２の回転方向を反転させれ
ば、上記と全く逆の動作により、ロボット本体１は後退
歩行する。

【００２８】なお、左右両足部４０，５０の電磁石４
３，５３のオン・オフの切替えタイミングは、上述した
ように前歯車１７ａに取り付ける導電板１７３の大きさ
（クランク軸１８ａ，１８ｂ周りの回転角）や回転方向
における取付位置、或いはスイッチ６０ａ，６１ａの取
付位置などによって調整することが可能である。したが
って、電磁石４３，５３のオン・オフと両足部４０，５
０の着地とのタイミングは適切な歩行が行えるように適
宜に設定すればよく、上記記載の例に限定されるもので
はない。

【００２９】また、本実施例の二足歩行型ロボットは、
単に前進・後退歩行のみならず、両足部４０，５０が着
地した状態で吸着を解除させ、そのままモータ１２の回
転を行わせることにより、左右の旋回（つまり方向転
換）動作をも行わせることができる。

【００３０】ところで、上記実施例では電磁石４３，５
３を永久磁石４４，５４による磁力を相殺するために利
用していたが、電磁石４３，５３に流す電流の方向を変
えることにより、永久磁石４４，５４による磁力と同一
方向に磁力線を発生させることもできる。この場合、電
磁石４３，５３に電流を流すと、床面Ｆに対する足部の
吸着力が一層強まることになる。そこで、上記実施例の
変形例による二足歩行型ロボットとしては、電磁石４
３，５３を含む電気回路を図１３と示すような構成と
し、図１２に示すタイムチャートで歩行動作を制御する
ようにしてもよい。

【００３１】すなわち、図１３に示すように、２個の二
連のスイッチ６００ａ，６００ｂを使用し、両スイッチ
がオフであるときには永久磁石４４による磁力線が床面
Ｆへの吸着に寄与し（図１２（Ａ）参照）、スイッチ６
００ａがオンする一方、スイッチ６００ｂがオフしてい
るときには電磁石４３で発生する磁力線により永久磁石
４４による磁力線の影響は相殺されて非吸着状態となり
（図１２（Ｂ）参照）、逆にスイッチ６００ｂがオンす
る一方、スイッチ６００ａがオフしているときには電磁
石４３で発生する磁力線と永久磁石４４による磁力線と
が相まって一層強力な吸着状態となる（図１２（Ｃ）参
照）。

【００３２】なお、スイッチ６００ａ，６００ｂは上記
実施例のような構成で具現化するのは難しいが、クラン
ク軸１８ａ，１８ｂに外周が所定形状のカムを取り付
け、該カムの外周に沿ってオン・オフするスイッチとす
れば容易に実現が可能である。特に、単なるオン・オフ
スイッチではなく、Ｘ，Ｙ，Ｚなる３つの端子を有し、
可動片を押したときに端子ＸとＹとが導通して端子Ｚは
切り離され、押圧を解除すると今度は端子ＸとＺとが導
通して端子Ｙが切り離されるような二者択一式のスイッ
チを用いると、構成を簡単にすることができる。

【００３３】図１１に示すように、電磁石４３，５３に
正方向（磁力が打ち消される方向）に電流が流れされて
オンする期間については上記実施例と同様であるが、そ
のほか、足部が着地している期間には電磁石４３，５３
に逆方向に電流を流すことによりオンさせる。これによ
り、着地している側の足部における吸着力が一層強まる
ので、上体の支持が一層安定的に行え、例えば、永久磁
石の磁力が弱くてもよい、足部の接地面積が小さくても
よい、といった利点が生まれる。

【００３４】なお、上記実施例はいずれも本発明の一例
であって、本発明の趣旨の範囲であれば適宜変更や修正
を行えることは明らかである。例えば、両脚部の駆動機
構は適宜の形態に変形することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施例による二足歩行型ロボット
の外観斜視図。

【図２】 本実施例による二足歩行型ロボットのロボッ
ト本体の左半身側面図。

【図３】 本実施例による二足歩行型ロボットのロボッ
ト本体の正面図。

【図４】 本実施例による二足歩行型ロボットにおける
駆動機構の構成を示す概略図。

【図５】 本実施例による二足歩行型ロボットにおける
左足部の要部の分解図。

【図６】 本実施例による二足歩行型ロボットにおける
左足部の側面縦断面図。

【図７】 本実施例による二足歩行型ロボットの電磁石
を含む概略的な電気系構成図。

【図８】 図７中のスイッチの構成を示す後歯車周囲の
背面図。

【図９】 本実施例による二足歩行型ロボットにおける
後歯車の分解構成図。

【図１０】 本実施例による二足歩行型ロボットにおけ
る歩行動作の制御タイムチャート。

【図１１】 変形例の二足歩行型ロボットにおける歩行
動作の制御タイムチャート。

【図１２】 変形例の二足歩行型ロボットにおいて電磁
石を含む概略的な電気系構成図。

【符号の説明】

１…ロボット本体 １０…胴体部 １１…駆動機構 １２…モータ １３…モータ軸 １４…ウォーム １５…第１歯車 １６…第２歯車 １７ａ…前歯車 １７ｂ…後歯車 １７１…基部 １７２…スリット １７３…導電板 １８ａ…前クランク軸 １８ｂ…後クランク軸 ２０…左脚部 ３０…右脚部 ２１ａ，３１ａ…クランクピン ２２ａ，３２ａ…平行リンク ２３ａ，３３ａ…枢支開口 ２４ａ，３４ａ…案内ピン ４０…左足部 ５０…右足部 ４１，５１…取付板 ４２，５２…ハウジング ４３，５３…電磁石 ４４，５４…永久磁石 ４５…ボルト ６０ａ，６１ａ，６００ａ，６００ｂ…スイッチ ６０１，６１１…導電体 ６０２，６１２…接片 ６０５…付勢体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2C150 BA08 CA01 CA04 DA04 DA26 DA27 DA28 EB01 EB43 EB44 EC03 EC15 EC25 EC29 ED10 ED42 ED52 EF07 EF16 EF17 EF22 EF23 EF24 EF29 EF33 EF36 3C007 CS08 CY00 WA03 WA13

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 胴体部と、該胴体部に設けた左右両脚部
   と、該左右両脚部それぞれの下端に設けた左右両足部と
   を有し、両脚部を交互に前方又は後方に踏み出すことに
   より床面上を前進歩行又は後退歩行する二足歩行型ロボ
   ットにおいて、 a)左右両足部が側方から見て略楕円状又は略円状の軌跡
   を描き、且つ左足部と右足部とが互いに略逆位相でそれ
   ぞれ回転するように、左右両脚部を駆動する脚部駆動手
   段と、 b)磁石に吸着する性質を有する床面に対して左右両足部
   の裏の着地面をそれぞれ吸着させるべく左右両足部に設
   けられた永久磁石と、 c)通電により前記永久磁石による磁力を打ち消すように
   磁力を発生する電磁石と、 d)前記脚部駆動手段による両脚部の駆動と連動して、少
   なくとも左右足部が床面に接した状態から持ち上げられ
   る際に、それぞれ前記電磁石に通電する制御手段と、 を備えることを特徴とする二足歩行型ロボット。
2. 【請求項２】 前記制御手段は、左右足部がそれぞれ床
   面に接した状態にあるときの少なくとも一部期間に、前
   記電磁石に逆方向に通電することを特徴とする請求項１
   に記載の二足歩行型ロボット。