JP2003237374A - サンルーフ制御方法およびサンルーフ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ルーフリッドの閉方向動作時に、弾性率が非
常に小さい物体を挟み込んだとしても、この挟み込みを
確実に検出する。 【解決手段】 ルーフリッドＬを閉方向に動作させてい
る場合において、マイコンのＲＡＭ領域の０〜３２まで
は、古いデータを順送りにシフトしながら出力軸回転数
データをパルスカウント毎に連続的に記録し、最も古い
データを２の乗数回毎にシフトし、挟み込みの検出にあ
たっては、REV(0)に保存した最新の回転数データと所定
の距離の範囲の回転数値とを比較し、それぞれの回転数
差BDR(32)、LBDR(62)〜LBDR(286)とマイコン内に設定し
たしきい値回転数とを比較して、回転数差がしきい値回
転数を上回っていれば、挟み込みと判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両の屋根に配設
したサンルーフ装置のルーフリッドを開閉する際に用い
られるサンルーフ制御方法およびサンルーフ制御装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来において、サンルーフ装置のルーフ
リッドを閉方向に動作させるに際しては、ルーフリッド
が所定距離移動する間のリッド駆動用モータの出力軸回
転数などの負荷変化を検出すると共に、これらの検出し
たデータを予め定められた数だけマイコンのメモリに保
存し、この保存した出力軸回転数データがマイコン内に
設定した所定負荷変動のしきい値を超えた場合に、挟み
込みありと判断してモータを反転させてルーフリッドを
開方向に動作させるサンルーフ制御方法が採用されてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記した従
来におけるルーフリッドの制御方法では、例えば、弾性
率が極めて小さい物体を挟み込んだ場合には、負荷の変
化を検出する所定距離の範囲において、測定した負荷の
変化が所定の負荷変動のしきい値を下まわって挟み込み
を検出することができず、その結果、挟み込み荷重が増
大してしまい、モータロックの荷重になってしまうこと
がないとは言えないという問題を有しており、この問題
を解決することが従来の課題であった。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記した従来の課題に着目し
てなされたもので、ルーフリッドを閉方向に動作させる
際に、弾性率が非常に小さい物体を挟み込んだとして
も、この挟み込みを確実に検出することができ、その結
果、モータロックの荷重になることを未然に防止するこ
とが可能であるルーフリッドの制御方法および制御装置
を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１に係わ
るルーフリッドの制御方法は、サンルーフのルーフリッ
ドが所定距離移動する間のリッド駆動用モータの出力軸
回転数などの負荷変化を検出すると共に、これらの検出
したデータを予め定められた数だけマイコンのメモリに
保存し、ルーフリッドを閉方向に動作させている際に、
保存した出力軸回転数データが、マイコン内に設定した
所定負荷変動のしきい値を超えた場合には、挟み込みあ
りと判断してモータを反転させてルーフリッドを開方向
に動作させるサンルーフ制御方法であって、マイコンの
メモリに、連続的にモータの出力軸回転数データを保存
する連続的なメモリ領域と、所定の更新頻度でモータの
出力軸回転数データを更新する非連続的なメモリ領域と
を設定し、連続的なメモリ領域において、最新の出力軸
回転数を検出する毎に、それまでに保存したデータの中
で最も古いデータをデータバッファに移して保存すると
共に、最も古いデータ以降のデータを順送りに古いデー
タ位置にそれぞれシフトして、検出したばかりの出力軸
回転数を最新のデータとして保存し、非連続的なメモリ
領域のデータには、前記連続的なメモリ領域の最も古い
データが保存してあるデータバッファからデータを取り
出す毎にパルスカウントするデータ更新時期を示すカウ
ンタを設定し、非連続的なメモリ領域において、データ
の各々に設定してあるカウンタが所定値をカウントした
時点で一つ前の新しい領域のデータをコピーして出力軸
回転数データを更新すると共に、更新が終了した時点で
カウンタをリセットし、最新の出力軸回転数値と、ルー
フリッドの所定移動距離間における回転数値とを比較し
て、これにより得られる回転数値差がマイコン内に設定
した回転数差しきい値を上回っている場合には、挟み込
みありと判断する構成としたことを特徴としており、こ
のルーフリッドの制御方法の構成を前述した従来の課題
を解決するための手段としている。

【０００６】また、本発明の請求項２に係わるルーフリ
ッドの制御方法において、カウンタは、非連続的なメモ
リ領域のデータのうちの一つのデータに設定し、パルス
カウントが２の乗数毎にデータを更新する構成としてい
る。

【０００７】一方、本発明の請求項３に係わるルーフリ
ッドの制御装置は、減速機構を介してルーフリッドに連
結されたアーマチュア軸を有するモータと、ルーフリッ
ドを開方向に移動させる開指令信号を発生する開スイッ
チと、ルーフリッドを閉方向に移動させる閉指令信号を
発生する閉スイッチと、前記開スイッチからの開指令信
号に応じて開駆動信号を発生すると共に閉スイッチから
の閉指令信号に応じて閉駆動信号を発生する制御手段
と、前記モータに対して、前記制御手段からの開駆動信
号に応じてルーフリッドの開方向に相当する回転を与え
る駆動電流を供給すると共に閉駆動信号に応じてルーフ
リッドの閉方向に相当する回転を与える駆動電流を供給
する駆動手段と、前記モータのアーマチュア軸の回転に
応じて位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転
検出手段を備えた車両開閉ガラス制御装置において、前
記制御手段は、モータ回転検出手段からの出力信号波形
から立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出す
るエッジ検出ブロックと、このエッジ検出ブロックで検
出された出力信号波形の立ち上がりエッジおよび立ち下
がりエッジ間の時間を測定してモータのアマチュア軸の
回転数を算出すると共にアマチュア軸と減速機構の出力
軸との減速比を乗じて出力軸回転数を算出する出力軸回
転数算出ブロックと、エッジ検出ブロックで検出された
出力信号の立ち上り／立ち下がり信号毎に出力軸回転数
を算出して、連続して配置したREV(0)〜REV(32)のメモ
リに順次保存し、最新の回転数データをREV(0)に保存す
ると共に、古い回転数データを順送りにシフトしてREV
(32)の回転数データをバッファに移す回転数連続メモリ
ブロックと、回転数連続メモリブロックのREV(32)に続
いて非連続に配置したメモリを有する回転数非連続メモ
リブロックと、エッジ検出ブロックで検出された出力信
号の立ち上り／立ち下がり信号によりインクリメントさ
れると共に、回転数非連続メモリブロックのシフト判定
フラグが配置され、このシフト判定フラグが０から１に
変化した時点でそのフラグに対応する回転数データをRE
V(N)からひとつ古い回転数データへと回転数値をシフト
するデータシフト用カウンタと、エッジ検出ブロックで
検出された出力信号の立ち上り／立ち下がり信号をカウ
ントし、アーマチュア軸がルーフリッド開方向に回転す
るとカウント値をインクリメントすると共にルーフリッ
ド閉方向に回転するとカウント値をデクリメントするル
ーフリッド位置カウンタと、REV(0)に保存した最新の回
転数データおよび連続して配置したREV(0)〜REV(32)の
メモリの所定回転数データを比較した際のしきい値回転
数BDR(M)を保存した連続メモリしきい値用データＲＯＭ
と、REV(0)に保存した最新の回転数データおよび非連続
に配置したメモリの所定回転数データを比較した際のし
きい値回転数LBDR(N)を保存した非連続メモリしきい値
用データＲＯＭと、ルーフリッドの動作方向を決定する
と共に出力軸回転数算出ブロックからの出力軸回転数，
ルーフリッド位置カウンタ，回転数しきい値などのデー
タに基づいて、所定のしきい値回転数を超えて減速して
いる場合、あるいは、モータの起動直後に所定の回転数
に達せずに減速する場合に、挟み込み発生と判定して、
ルーフリッドを反転させる制御を行う制御ブロックを備
えている構成としたことを特徴としており、このルーフ
リッドの制御装置の構成を前述した従来の課題を解決す
るための手段としている。

【０００８】そして、本発明の請求項４に係わるルーフ
リッドの制御装置は、回転数連続メモリブロックのREV
(32)に続く回転数非連続メモリブロックのメモリを２の
乗数のパルスカウントの間隔をおいて配置されるREV(3
4)，REV(38)，REV(46)，REV(62)，REV(94)，REV(158)，
REV(286)のメモリとした構成としている。

【０００９】

【発明の作用】請求項１および請求項３に記載した発明
では、図１および図２に示すように、ルーフリッドを閉
方向に動作させている場合において、マイコンのＲＡＭ
領域の０〜３２までは、出力軸回転数データがパルスカ
ウント毎に連続的に記録され、古いデータはシフトさ
れ、最も古いデータは、例えば、２の乗数回毎にシフト
され、挟み込みの検出にあたっては、最新の出力軸回転
数値（０番目）と所定の距離の範囲の回転数値とを比較
し、それぞれの回転数差BDR(32)、LBDR(62)〜LBDR(286)
とマイコン内に設定したしきい値回転数とを比較して、
回転数差がしきい値回転数を上回っていれば、挟み込み
と判断するようにしているので、ルーフリッドの長い移
動範囲内で出力軸回転数の比較を少ないメモリで行い得
ることとなる。

【００１０】また、請求項２および請求項４に記載した
発明では、上記した構成としているので、より少ないメ
モリでルーフリッドの長い移動距離間の回転数データを
保存し得ることとなる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を図面に基づいて説明する。

【００１２】図３は、本発明に係わるルーフリッド制御
装置の構成を示すブロック図である。

【００１３】図３に示すサンルーフ制御装置１は、開ス
イッチ２と、閉スイッチ３と、モータ４を備えたアクチ
ュエータＡＣから主として構成されており、アクチュエ
ータＡＣには、２つのホールＩＣ、ＩＣ１およびＩＣ２
からなるモータ回転検出手段５と、出力回路（駆動手
段）６と、制御手段ＭＣＵ（microprogram control uni
t)が組込まれている。そして、制御手段ＭＣＵには、エ
ッジ検出ブロック７、出力軸回転数算出ブロック８、回
転数連続メモリブロック９、回転数非連続メモリブロッ
ク１０、データシフト用カウンタ１１、ルーフリッド位
置カウンタ１２、入力ブロック１３、制御ブロック１
４、出力ブロック１５、連続メモリしきい値用データＲ
ＯＭ１６および非連続メモリしきい値用データＲＯＭ１
７が内蔵されている。

【００１４】開スイッチ２は、ルーフリッドＬを開ける
（スライド開）ときにオン操作され、オン操作によって
開指令信号を発生する。また、閉スイッチ３は、ルーフ
リッドＬを閉じる（スライド閉）ときにオン操作され、
これによって閉指令信号を発生する。これらスイッチ
２，３の操作によって発生した開指令信号あるいは閉指
令信号は、制御手段ＭＣＵの入力ブロック１３に供給さ
れる。

【００１５】モータ４は、アーマチュア軸４ａを有し、
アーマチュア軸４ａはウオームおよびウオームホイール
からなる減速機構を介して出力軸４ｂに連結され、出力
軸４ｂは、図示しないリッド駆動機構を介してルーフリ
ッドＬに連結されており、モータ４への駆動電流の供給
に基くアーマチュア軸４ａおよび出力軸４ｂの正逆回転
によって、ルーフリッドＬが開閉作動するようになって
いる。

【００１６】モータ回転検出手段５は、上記したように
２つのホールＩＣからなり、これらホールＩＣ１および
ＩＣ２は、アーマチュア軸４ａに取付けられたマグネッ
トの周辺部に、非接触にして９０度相対して配置されて
いる。

【００１７】モータ回転検出手段５のホールＩＣ１およ
びＩＣ２は、モータ４のアーマチュア軸４ａの回転に応
じて、互いに９０度の位相差を持つパルス信号をそれぞ
れ発生する。これらホールＩＣ１およびホールＩＣ２が
発生したパルス信号は、それぞれ制御手段ＭＣＵのエッ
ジ検出ブロック７に与えられる。

【００１８】エッジ検出ブロック７は、モータ回転検出
手段５のホールＩＣ１およびホールＩＣ２からの入力信
号より、その立ち上り／立ち下がりエッジを検出し、出
力軸回転数算出ブロック８に対して、モータ４の出力軸
４ｂの回転数の計算開始を促す。また、回転数連続メモ
リブロック９および回転数非連続メモリブロック１０の
シフト要因となり、さらに、データシフト用カウンタ１
１およびモータ起動後のルーフリッド位置カウンタ１２
のカウント要因となる。

【００１９】出力軸回転数算出ブロック８は、エッジ検
出ブロック７からのホールＩＣ信号の立ち上り／立ち下
がり信号に基き、エッジが検出される度にエッジ間の時
間を測定してアーマチュア軸４ａの回転数を算出し（す
なわち、この実施例においては、モータ回転検出手段５
からの発生する２つのパルス信号エッジ間の時間を４個
でアーマチュア軸１回転の時間に相当することにな
る）、アーマチュア軸４ａと出力軸４ｂとの減速比を乗
じて単位時間当たりの出力軸４ｂの回転数（回転速度）
を算出する。当該出力軸回転数算出ブロック８による算
出結果は、制御ブロック１４に与えられる。

【００２０】回転数連続メモリブロック９は、エッジ検
出ブロック７で検出された出力信号の立ち上り／立ち下
がり信号毎に出力軸回転数を算出して、連続して配置し
たREV(0)〜REV(32)のメモリに順次保存し、最新の回転
数データをREV(0)に保存すると共に、古い回転数データ
を順送りにシフトしてREV(32)の回転数データをバッフ
ァに移す。

【００２１】回転数非連続メモリブロック１０は、回転
数連続メモリブロック９のREV(32)に続いて非連続に配
置したREV(34)〜REV(286)のメモリを有し、データシフ
ト用カウンタ１１のシフトビットに従ってデータがシフ
トされるようになっている。

【００２２】データシフト用カウンタ１１は、エッジ検
出ブロック７で検出された出力信号の立ち上り／立ち下
がり信号によりインクリメントされると共に、２進数で
表されるビットのぞれぞれに回転数非連続メモリブロッ
ク１０のシフト判定フラグが配置され、このシフト判定
フラグが０から１に変化した時点でそのフラグに対応す
る回転数データをREV(N)からひとつ古い回転数データへ
と回転数値をシフトする。

【００２３】ルーフリッド位置カウンタ１２は、エッジ
検出ブロック７で検出された出力信号の立ち上り／立ち
下がり信号をカウントし、アーマチュア軸４ａがルーフ
リッド開方向に回転するとカウント値をインクリメント
すると共にルーフリッド閉方向に回転するとカウント値
をデクリメントする。なお、ルーフリッド位置カウンタ
９のカウント値は、ルーフリッドＬが前閉位置にあると
きに「０」値をとるように設定してあり、当該カウント
値はルーフリッドＬの現在位置を示すことになる。ま
た、ルーフリッド位置カウンタ９のカウントデータは、
制御ブロック１４に与えられる。

【００２４】連続メモリしきい値用データＲＯＭ１６
は、REV(0)に保存した最新の回転数データおよび連続し
て配置したREV(0)〜REV(32)のメモリの所定回転数デー
タを比較した際のしきい値回転数BDR(M)を保存し、一
方、非連続メモリしきい値用データＲＯＭ１７は、REV
(0)に保存した最新の回転数データおよび非連続に配置
したREV(34)〜REV(286)のメモリの所定回転数データを
比較した際のしきい値回転数LBDR(N)を保存する。

【００２５】入力ブロック１３は、開スイッチ２からの
開指令信号、あるいは、閉スイッチ３からの閉指令信号
の入力に基いて、これら入力信号にフィルタ処理、禁止
処理などを行ったうえで制御ブロック１４に送る。

【００２６】制御ブロック１４は、システム全体の動作
をコントロールする。すなわち、入力ブロック１３を介
して開スイッチ２から入力された開指令信号に基いて、
出力ブロック１５により開駆動信号を出力回路６に供給
する。また、入力ブロック１３を介して閉スイッチ３か
ら閉指令信号が入力されると、出力ブロック１５を介し
て閉駆動信号を出力回路６に供給し、ルーフリッドＬを
閉方向に作動させる。そして、出力軸回転数算出ブロッ
ク１０からの出力軸回転数，ルーフリッド位置カウンタ
１２，回転数しきい値などのデータに基づいて、所定の
しきい値回転数を超えて減速している場合、あるいは、
モータ４の起動直後に所定の回転数に達せずに減速する
場合に、挟み込み発生と判定して、閉駆動信号の出力を
停止すると共に、出力ブロック１５から開駆動信号を出
力回路６に供給して、ルーフリッドＬを反転させる制御
を行うようになっている。

【００２７】出力ブロック１５は、制御ブロック１４か
らその出力信号を受けて、モータ４を正逆転させるため
の開駆動信号あるいは閉駆動信号を出力回路６に供給す
る。

【００２８】出力回路６は、リレーまたはトランジスタ
を含んでおり、出力ブロック１５から与えられた開駆動
信号あるいは閉駆動信号に応じて、モータ４を正逆転さ
せてルーフリッドＬを開閉作動させるための駆動電流を
モータ４に供給あるいは停止する。

【００２９】上記した構成を有するサンルーフ制御装置
１は、図４に示す通常動作ルーチン（メインルーチ
ン），図５に示す回転変動判定（挟み込み判定）サブル
ーチンおよび図６に示す出力軸回転数計算サブルーチン
に基いてルーフリッドＬの動きを制御する。

【００３０】図４に示すメインルーチンにおいて、ステ
ップ１０１〜１０７については、このような制御手段Ｍ
ＣＵを備えたアクチュエータＡＣをスイッチ類やサンル
ーフ装置本体と共に車両に搭載したときに行う初期設定
に係わるものであって、サンルーフリッドＬが全閉位置
にあるときのルーフリッド位置カウンタ１２のカウント
値を「０」に正確に調整するためのものである。

【００３１】すなわち、これらサンルーフシステムを車
両に搭載した状態で、バッテリー電源に接続すると、ま
ずステップ１０１において初期動作フラグFG_INITがセ
ットされ、次にステップ１０２において挟み込みが発生
したことを示すフラグFG_SAFEが立っているかどうかが
判定される。この時点では、ルーフリッドＬは実質的に
まだ作動しておらず、上記フラグはセットされていない
（ＮＯ）ので、ステップ１０２から１０３および１０４
に移行し、スライド閉スイッチ３からの入力の有無が判
定される。

【００３２】ここで、閉スイッチ３をオン操作すると
（ＹＥＳ）、制御はステップ１０４に進み、ここで初期
動作フラグFG_INITの状態が判定される。初期動作フラ
グFG_INITは、ステップ１０１でセットされている（Ｙ
ＥＳ）ので、ステップ１０５に進み、該ステップ１０５
においてルーフリッド位置カウンタＧＰＣ（ルーフリッ
ド位置カウンタ１２）をクリア（ＧＰＣ←０）した後、
ステップ１０６においてモータロックかどうか、すなわ
ちルーフリッドＬが全閉位置に到達したかどうかが判定
される。

【００３３】モータロックされていなければ（ＮＯ）、
ステップ１０８に移行してモータ４にスライド閉方向の
駆動電流が供給され、ルーフリッドＬが全閉位置に向け
て移動し、全閉位置に到達して、ステップ１０６におい
てモータロックが検出されるまで、これらのステップが
繰り返され、ステップ１０６においてモータロックが検
出されると、ステップ１０７において初期動作フラグFG
_INITがリセットされる。そして、この間ステップ１０
５を通る度にルーフリッド位置カウンタＧＰＣがリセッ
トされるので、ルーフリッドＬが全閉位置にあるときの
ルーフリッド位置カウンタＧＰＣのカウント値が「０」
に調整され、初期設定が終了する。初期設定終了後は、
初期動作フラグFG_INITがセットされることはなく、ス
テップ１０５〜１０７が実行されることはない。

【００３４】次に、当該サンルーフ制御装置１の通常運
転時における制御について説明する。上記した初期設定
が終了すると、制御はステップ１０２に戻る。

【００３５】ステップ１０２において挟み込みが発生し
たことを示すフラグFG_SAFEの状態が判定されるが、こ
の時点では、ルーフリッドＬは全閉位置にあり、実質的
にまだ作動していないため、上記フラグはセットされて
おらず（ＮＯ）、ステップ１０２から１０３および１０
９に移行し、スライド閉スイッチ３あるいはスライド開
スイッチ２からの入力の有無が判定される。開スイッチ
２、閉スイッチ３がいずれも操作されていない場合に
は、ステップ１０３（ＮＯ）およびステップ１０９（Ｎ
Ｏ）からステップ１１０に移行し、ステップ１１０にお
いて、モータ起動直後からパルス割り込みの回数を計数
するモータ起動カウンタＭＰＣをクリアした後、ステッ
プ１１１においてモータ出力（この場合には最初から出
力されていない）を停止し、さらにステップ１１２に移
行する。

【００３６】ステップ１１２においては、ホールＩＣ
１，ホールＩＣ２にエッジ入力の有無、すなわちモータ
が回転しているかどうかが判定されるが、この場合には
まだ回転しておらず、エッジ入力はない（ＮＯ）ので、
ステップ１１３に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEを
リセットし、ステップ１０２に戻る。そして、スライド
開スイッチ２がオン操作されるまで、上記ステップ１０
２〜１０３、１０９〜１１３のループが繰り返し実行さ
れる。

【００３７】スライド開スイッチ２がオン操作される
と、ステップ１０９においてスイッチ入力有り（ＹＥ
Ｓ）と判定されて、ステップ１１４に移行して出力回路
６に対して開駆動信号が出力され、出力回路６からの駆
動電流によってモータ４がルーフリッドＬのスライド開
方向に作動する。そして、モータ４の回転に基いてモー
タ回転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２にエッ
ジ入力が生じると、ステップ１１２（ＹＥＳ)からステ
ップ１１５に移行してエッジ入力フラグFG_EDGEをセッ
トした後、ステップ１１６においてモータ起動カウンタ
ＭＰＣをインクリメントし、ステップ３００の出力軸回
転数計算サブルーチンに移行する。

【００３８】このステップ３００の出力軸回転数計算サ
ブルーチンは、メインルーチンの１ループに１度呼び出
されるルーチンであって、全体として、パルス割り込み
毎に出力軸回転数の計算を実施し、そのときの出力軸回
転数Rin(n)を算出する処理を行う。

【００３９】すなわち、図６に示すように、まず、ステ
ップ３０１においてモータ４が作動中であるか否かを判
定しており、モータ４が動作していない（ＮＯ）ときに
は、ステップ３０２に移行して、回転数を計算するため
のパルス間時間測定用ＲＡＭに初期値（OFFFFH）を設定
し、ステップ３０３において回転数保存ＲＡＭREV(0)〜
REV(286)をクリアして、メインルーチンに戻る。

【００４０】また、ステップ３０１においてモータ４が
作動中である（ＹＥＳ）場合には、ステップ３０４にお
いてパルス割り込みがあったか否かを確認し、パルス割
り込みがない場合には、このルーチンを抜ける。

【００４１】一方、ステップ３０４においてパルス割り
込みがあったと判定した場合は、ステップ３０５におい
て、出力軸回転数算出ブロック８に内蔵され、モータ回
転検出手段５のホールＩＣ１，ホールＩＣ２から出力さ
れた２つのパルス信号のエッジ間の時間を測定するタイ
マーPLS_TMのカウント値をＰＴ４としてロードし、ステ
ップ３０６において前記パルス幅タイマーPLS_TMをクリ
アし、ステップ３０７に移行する。

【００４２】ステップ３０７においては、エッジ間時間
値ＰＴ４に、前回、前々回および３回前のエッジ検出時
にロードした時間値ＰＴ３、ＰＴ２およびＰＴ１を加算
することによってアーマチュア軸４ａの１回転に要する
時間ＡＴを算出する。そして、ステップ３０８におい
て、ステップ３０７で求めた１回転の時間ＡＴに、アー
マチュア軸４ａと出力軸４ｂの減速比ＲＡＴを乗じた積
で６０を除すことにより、単位時間（１分）当たりの出
力軸４ｂの回転数Ｒin（ｎ）を算出する。

【００４３】次いで、制御はステップ３０９に移行して
回転数のシフト操作が行われる。すなわち、回転数ＲＡ
Ｍ領域内に前回までに保存された回転数データREV(0)〜
REV(32)をそれぞれ１個づつシフトし、ステップ３０８
で得られた最新の回転数Rin(n)をＲＡＭ領域の最新デー
タ位置ＲＡＭ（０）に保存する。そして、ステップ３０
９で回転数Rin(n)を得た後に、ステップ３２７において
パルス間の時間データを一つずつシフトしてメインルー
チンに戻る。なお、ステップ３１０〜３１２においてRE
V(34)〜REV(286)のシフト判断用カウンタSHIFT_CTを参
照し、REV(34)以降のＲＡＭのシフトが必要か否かをス
テップ３１３〜３２６において判断して、シフトが必要
であれば随時シフトする。

【００４４】上記の出力軸回転数計算サブルーチンを抜
けた後のステップ１１７において、ホールＩＣ１および
ＩＣ２から出力される両パルス信号のエッジ方向（一方
のパルス信号に立ち上りエッジが検出されたときの他方
のパルス信号がＨかＬか）に基いてルーフリッドＬの移
動方向が判定される。この場合、ルーフリッドＬはスラ
イド開方向に移動している（ＮＯ）ので、ステップ１１
８に移行してルーフリッド位置カウンタＧＰＣをインク
リメントする。こうして、スライド開スイッチ２がオン
操作されている間、ステップ１０２〜１０３，１１４，
１１２，１１５〜１１８のループが繰り返され、ルーフ
リッドＬが全開位置に向けて移動を続ける。

【００４５】スライド開スイッチ２から指を離せば（オ
フ操作）、ステップ１０９（ＮＯ)からステップ１１０
に移行して起動後パルスカウンタＭＰＣをクリアした
後、ステップ１１１において、開駆動信号が中止され、
モータ４への電流供給を停止するので、ルーフリッドＬ
を所望の位置で停止させることができる。そして、ホー
ルＩＣ１，２からのパルス信号のエッジ入力がなくなれ
ば、ステップ１１２（ＮＯ）からステップ１１３に移行
し、エッジ入力フラグFG_EDGEをリセットした後、ステ
ップ１０２に戻る。

【００４６】そして、ルーフリッドＬが開いた状態にお
いて、スライド閉スイッチ３を押す（オン操作）と、ス
テップ１０２（ＮＯ）からステップ１０３を経て、ステ
ップ１０４に移行して初期動作フラグFG_INITの状態が
判定される。初期動作フラグFG_INITは、初期設定終了
時にステップ１０７においてリセットされている（Ｎ
Ｏ）ので、ステップ１０４（ＮＯ）からステップ２００
に進み、回転変動判定サブルーチンに移行する。

【００４７】このステップ２００における回転変動判定
サブルーチンは、挟み込み反転動作ではないルーフリッ
ド閉方向の通常動作時において、メインルーチンの１ル
ープに１度呼び出されるルーチンであって、ステップ２
０１において、モータ起動カウンタＭＰＣのそのときの
カウント値を参照して、ＲＯＭデータエリアから４パル
スカウント差用のしきい値BDR(4)が読み込まれ、ステッ
プ２０２において、比較期間が４パルスカウントのとき
の回転数差REV(4)−REV(0)が計算され、これと上記しき
い値BDR(4)とが比較される。

【００４８】この４パルスカウント回転数差REV(4)−RE
V(0)がしきい値BDR(4)を超えていなければ（ＮＯ）、ス
テップ２０３に移行し、同様にそのときのモータ起動カ
ウンタＭＰＣのカウント値を参照して、ＲＯＭデータエ
リアから８パルスカウント差用のしきい値BDR(8)が読み
込まれ、ステップ２０４において、比較期間が８パルス
カウントのときの回転数差REV(8)−REV(0)が計算され、
これと上記しきい値BDR(8)とが比較される。

【００４９】この８パルスカウント回転数差REV(8)−RE
V(0)がしきい値BDR(8)を超えていなければ（ＮＯ）、図
示しないステップ２０５に移行し、そのときのモータ起
動カウンタＭＰＣのカウント値に基いて、ＲＯＭデータ
エリアから１６パルスカウント差用のしきい値BDR(16)
が読み込まれ、図示しないステップ２０６において、比
較期間が１６パルスカウントのときの回転数差REV(16)
−REV(0)が計算され、これと上記しきい値BDR(16)とが
同様に比較される。

【００５０】この１６パルスカウント回転数差REV(16)
−REV(0)がしきい値を超えていなければ（ＮＯ）、ステ
ップ２０７に移行し、そのときのモータ起動カウンタＭ
ＰＣのカウント値に応じて、ＲＯＭデータエリアから３
２パルスカウント差用のしきい値BDR(32)が読み込ま
れ、ステップ２０８において、比較期間が３２パルスカ
ウントのときの回転数差REV(32)−REV(0)が計算され、
これと上記しきい値BDR(32)とが同様に比較される。

【００５１】以降、ステップ２０９〜ステップ２１４に
おいて、ＲＯＭデータエリアから６２パルスカウント差
用のしきい値BDR(62)，１５８パルスカウント差用のし
きい値BDR(158)および２８６パルスカウント差用のしき
い値BDR(286)が順次読み込れて、その都度、REV(0)に対
する回転数差が計算され、それぞれに対応するしきい値
とが同様に比較され、最終的に、ステップ２１４におけ
る判定において、比較期間が２８６パルスカウントのと
きの回転数差REV(286)−REV(0)がＲＯＭデータエリアか
ら読み込まれたしきい値LBDR(286)を超えていなければ
（ＮＯ）、ステップ２１５に移行して、挟み込みの発生
がないものとして反転動作フラグFG_SAFEをリセットし
て、メインルーチンに戻る。

【００５２】回転変動判定サブルーチン２００から戻っ
たステップ１１９において、反転動作フラグFG_SAFEの
状態が判定され（ＮＯ）、ステップ１０８に移行し、出
力回路６に対する閉駆動信号出力が維持され、モータ４
はルーフリッドＬのスライド閉方向の作動を継続する。

【００５３】そして、ステップ１１２を経て（ＹＥＳ）
ステップ１１５に進み、該ステップ１１５においてエッ
ジ入力フラグFG_EDGEをセット状態を保持し、ステップ
１１６においてモータ起動カウンタＭＰＣをインクリメ
ントしたのち、ステップ３００の出力軸回転数計算サブ
ルーチンを経てステップ１１７（ＹＥＳ）からステップ
１２０に移行し、ステップ１２０においてリッド位置カ
ウンタＧＰＣをデクリメントしたのち、ステップ１０２
に戻る。

【００５４】このようにして、スライド閉スイッチ３の
オン操作が続けば、ステップ１０２〜１０４、ステップ
２００の回転変動判定サブルーチン、ステップ１１８，
１０８、１１２、１１５〜１１７および１２０の実行が
繰り返され、ルーフリッドＬの作動が何らかの障害によ
って拘束されて、回転変動判定サブルーチンのステップ
２０２、２０４、２０６（図示せず）、２０８、２１
０、２１２、２１４のいずれかの判定においてモータ４
の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されない限り、
モータ４の閉駆動回転が継続し、ルーフリッドＬが全閉
位置に向けて移動する。もちろん、ルーフリッドＬが所
望の位置となったときに、閉スイッチ３の操作を中断
（オフ）すれば、ステップ１０３（ＮＯ）、ステップ１
０９（ＮＯ）からステップ１１０に移行して、起動後パ
ルスカウンタＭＰＣをクリアした後、ステップ１１６に
おいて閉駆動信号出力を停止するので、その位置でルー
フリッドＬが停止することになる。

【００５５】また、何らかの原因でルーフリッドＬの動
きが拘束されて、モータ４の円滑な回転が妨げられ、ス
テップ２００における回転変動判定サブルーチンのステ
ップ２０２、２０４、２０６、２０８、２１０、２１２
および２１４のいずれかのステップにおいて、モータ４
の回転速度が低下した（ＹＥＳ）と判定されると、挟み
込み発生と判断してステップ２１６に移行し、反転動作
フラグFG_SAFEをセットして、メインルーチンに戻る。

【００５６】回転変動判定サブルーチン２００から戻っ
た後のステップ１１９において、反転動作フラグFG_SAF
Eの状態が判定され、この場合にはサブルーチンのステ
ップ２１６において反転動作フラグFG_SAFEがセットさ
れているので（ＹＥＳ）、制御は１１０に移行する。そ
して、ステップ１１０においてモータ起動カウンタＭＰ
Ｃをクリアし、ステップ１１１において閉駆動信号の出
力を停止し、モータ４への駆動電流の供給を中止する。

【００５７】モータ４の回転が停止し、モータ回転検出
手段５のホールＩＣからエッジ入力がなくなると、ステ
ップ１１２（ＮＯ）からステップ１１３に移行してエッ
ジ入力フラグFG_EDGEをリセットしたのち、ステップ１
０２に戻る。

【００５８】ステップ１０２においては、反転動作フラ
グFG_SAFEがセットされている（ＹＥＳ）と判定され
て、ステップ１２１に移行し、ステップ１２１において
リッド位置カウンタＧＰＣのそのときのカウント値が予
め定められたリッド位置データXSAFEと比較される。位
置データXSAFEは、全開位置に近い比較的大きな値に設
定してあるので、ステップ１２１（ＮＯ）からステップ
１１４に移行し、ステップ１１４において開駆動信号が
出力回路６に供給されるので、モータ４がルーフリッド
Ｌの開方向に回転を始める。

【００５９】モータ４の回転に基いて、モータ回転検出
手段５からエッジ入力があると、ステップ１１２（ＹＥ
Ｓ）から、ステップ１１５、１１６、３００，１１７
（ＮＯ）を経てステップ１１８に移行し、リッド位置カ
ウンタＧＰＣがインクリメントされたのち、ステップ１
０２に戻る。そして、ルーフリッド位置カウンタＧＰＣ
のカウント値がリッド位置データXSAFEを超え、ルーフ
リッドＬが十分に開放されると、ステップ１２１（ＹＥ
Ｓ）からステップ１２２に移行し、ステップ１２２にお
いてスライド開スイッチ２あるいは閉スイッチ３の操作
が確認される。

【００６０】閉スイッチ３がまだオン操作されたまま、
あるいはモータ４が開方向に作動している間に開スイッ
チ２が押しなおされた場合には、ステップ１２２（ＹＥ
Ｓ）からステップ１２３に移行して、出力回路６に対す
る開駆動信号の出力が停止されるので、サンルーフが十
分に開放された状態でルーフリッドＬが停止する。

【００６１】そして、閉スイッチ３および開スイッチ２
から指を離すと、ステップ１２４において反転動作フラ
グFG_SAFEがリセットされ、挟み込み検出および反転作
動制御が終了してステップ１０２に戻り、閉スイッチ３
が再度操作された場合には、新たに挟み込み検出が開始
される。

【００６２】上記したサンルーフ制御装置１では、ルー
フリッドＬを閉方向に動作させている場合において、マ
イコンのＲＡＭ領域の０〜３２までは、古いデータを順
送りにシフトしながら出力軸回転数データをパルスカウ
ント毎に連続的に記録し、最も古いデータを２の乗数回
毎にシフトし、挟み込みの検出にあたっては、REV(0)に
保存した最新の回転数データと所定の距離の範囲の回転
数値とを比較し、それぞれの回転数差BDR(32)、LBDR(6
2)〜LBDR(286)とマイコン内に設定したしきい値回転数
とを比較して、回転数差がしきい値回転数を上回ってい
れば、挟み込みと判断するようにしているので、ルーフ
リッドＬの長い移動範囲内で出力軸回転数の比較を少な
いメモリで行い得ることとなる。

【００６３】したがって、上記したサンルーフ制御装置
１では、ルーフリッドＬの長い移動範囲内で出力軸回転
数の比較がなされるので、弾性率が非常に小さい物体を
挟み込んだとしても、この挟み込みを確実に検出するこ
とができる。

【００６４】なお、本発明に係わるルーフリッドの制御
方法および制御装置の詳細な構成は、上記した実施例の
構成に限定されるものではなく、他の構成として、例え
ば、カウンタを非連続的なメモリ領域のデータのそれぞ
れに個々に設定するようにしてもよい。

【００６５】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１および請
求項３に記載した発明では、上記した構成としたから、
サンルーフのルーフリッドを閉方向に動作させるに際し
て、弾性率が極めて小さい物体を挟み込んだ場合であっ
たとしても、この挟み込みを確実に検出することがで
き、したがって、モータロックの荷重になることを阻止
することが可能であるのに加えて、メモリ領域を節約す
ることで大容量のＲＡＭを不要のものとすることがで
き、その結果、安価なシステムの構築が可能になるとい
う非常に優れた効果がもたらされる。

【００６６】また、請求項２および請求項４に記載した
発明では、上記した構成としたため、ルーフリッドの長
い移動距離間の回転数データをより少ないメモリで保存
することが可能であるという非常に優れた効果がもたら
される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わるサンルーフ制御方法の内容を概
略的に示す説明図である。

【図２】図１のサンルーフ制御方法における回転数デー
タのシフト状況を示す図である。

【図３】本発明に係わるサンルーフ制御装置の構成を示
すブロック図である。

【図４】図３に示したサンルーフ制御装置における制御
のメインルーチンを示すフローチャートである。

【図５】図３に示したサンルーフ制御装置の制御におけ
る回転変動判定サブルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図６】図３に示したサンルーフ制御装置の制御におけ
る出力軸回転数計算サブルーチンを示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ サンルーフ制御装置 ２ 開スイッチ ３ 閉スイッチ ４ モータ ４ａ アーマチュア軸 ５ モータ回転検出手段 ６ 出力回路（駆動手段） ７ エッジ検出ブロック ８ 出力軸回転数算出ブロック ９ 回転数連続メモリブロック １０ 回転数非連続メモリブロック １１ データシフト用カウンタ １２ ルーフリッド位置カウンタ １４ 制御ブロック １６ 連続メモリしきい値用データＲＯＭ １７ 非連続メモリしきい値用データＲＯＭ ＭＣＵ 制御手段 Ｌ ルーフリッド

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サンルーフのルーフリッドが所定距離移
   動する間のリッド駆動用モータの出力軸回転数などの負
   荷変化を検出すると共に、これらの検出したデータを予
   め定められた数だけマイコンのメモリに保存し、ルーフ
   リッドを閉方向に動作させている際に、保存した出力軸
   回転数データが、マイコン内に設定した所定負荷変動の
   しきい値を超えた場合には、挟み込みありと判断してモ
   ータを反転させてルーフリッドを開方向に動作させるサ
   ンルーフ制御方法であって、 マイコンのメモリに、連続的にモータの出力軸回転数デ
   ータを保存する連続的なメモリ領域と、所定の更新頻度
   でモータの出力軸回転数データを更新する非連続的なメ
   モリ領域とを設定し、連続的なメモリ領域において、最
   新の出力軸回転数を検出する毎に、それまでに保存した
   データの中で最も古いデータをデータバッファに移して
   保存すると共に、最も古いデータ以降のデータを順送り
   に古いデータ位置にそれぞれシフトして、検出したばか
   りの出力軸回転数を最新のデータとして保存し、非連続
   的なメモリ領域のデータには、前記連続的なメモリ領域
   の最も古いデータが保存してあるデータバッファからデ
   ータを取り出す毎にパルスカウントするデータ更新時期
   を示すカウンタを設定し、非連続的なメモリ領域におい
   て、データの各々に設定してあるカウンタが所定値をカ
   ウントした時点で一つ前の新しい領域のデータをコピー
   して出力軸回転数データを更新すると共に、更新が終了
   した時点でカウンタをリセットし、最新の出力軸回転数
   値と、ルーフリッドの所定移動距離間における回転数値
   とを比較して、これにより得られる回転数値差がマイコ
   ン内に設定した回転数差しきい値を上回っている場合に
   は、挟み込みありと判断することを特徴とするサンルー
   フ制御方法。
2. 【請求項２】 カウンタは、非連続的なメモリ領域のデ
   ータのうちの一つのデータに設定し、パルスカウントが
   ２の乗数毎にデータを更新する請求項１に記載のサンル
   ーフ制御方法。
3. 【請求項３】 減速機構を介してルーフリッドに連結さ
   れたアーマチュア軸を有するモータと、 ルーフリッドを開方向に移動させる開指令信号を発生す
   る開スイッチと、 ルーフリッドを閉方向に移動させる閉指令信号を発生す
   る閉スイッチと、 前記開スイッチからの開指令信号に応じて開駆動信号を
   発生すると共に閉スイッチからの閉指令信号に応じて閉
   駆動信号を発生する制御手段と、 前記モータに対して、前記制御手段からの開駆動信号に
   応じてルーフリッドの開方向に相当する回転を与える駆
   動電流を供給すると共に閉駆動信号に応じてルーフリッ
   ドの閉方向に相当する回転を与える駆動電流を供給する
   駆動手段と、前記モータのアーマチュア軸の回転に応じ
   て位相差を有するパルス信号を発生するモータ回転検出
   手段を備えた車両開閉ガラス制御装置において、 前記制御手段は、モータ回転検出手段からの出力信号波
   形から立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを検出
   するエッジ検出ブロックと、 このエッジ検出ブロックで検出された出力信号波形の立
   ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジ間の時間を測定
   してモータのアマチュア軸の回転数を算出すると共にア
   マチュア軸と減速機構の出力軸との減速比を乗じて出力
   軸回転数を算出する出力軸回転数算出ブロックと、 エッジ検出ブロックで検出された出力信号の立ち上り／
   立ち下がり信号毎に出力軸回転数を算出して、連続して
   配置したREV(0)〜REV(32)のメモリに順次保存し、最新
   の回転数データをREV(0)に保存すると共に、古い回転数
   データを順送りにシフトしてREV(32)の回転数データを
   バッファに移す回転数連続メモリブロックと、 回転数連続メモリブロックのREV(32)に続いて非連続に
   配置したメモリを有する回転数非連続メモリブロック
   と、 エッジ検出ブロックで検出された出力信号の立ち上り／
   立ち下がり信号によりインクリメントされると共に、回
   転数非連続メモリブロックのシフト判定フラグが配置さ
   れ、このシフト判定フラグが０から１に変化した時点で
   そのフラグに対応する回転数データをREV(N)からひとつ
   古い回転数データへと回転数値をシフトするデータシフ
   ト用カウンタと、 エッジ検出ブロックで検出された出力信号の立ち上り／
   立ち下がり信号をカウントし、アーマチュア軸がルーフ
   リッド開方向に回転するとカウント値をインクリメント
   すると共にルーフリッド閉方向に回転するとカウント値
   をデクリメントするルーフリッド位置カウンタと、 REV(0)に保存した最新の回転数データおよび連続して配
   置したREV(0)〜REV(32)のメモリの所定回転数データを
   比較した際のしきい値回転数BDR(M)を保存した連続メモ
   リしきい値用データＲＯＭと、 REV(0)に保存した最新の回転数データおよび非連続に配
   置したメモリの所定回転数データを比較した際のしきい
   値回転数LBDR(N)を保存した非連続メモリしきい値用デ
   ータＲＯＭと、 ルーフリッドの動作方向を決定すると共に出力軸回転数
   算出ブロックからの出力軸回転数，ルーフリッド位置カ
   ウンタ，回転数しきい値などのデータに基づいて、所定
   のしきい値回転数を超えて減速している場合、あるい
   は、モータの起動直後に所定の回転数に達せずに減速す
   る場合に、挟み込み発生と判定して、ルーフリッドを反
   転させる制御を行う制御ブロックを備えていることを特
   徴とするルーフリッドの制御装置。
4. 【請求項４】 回転数連続メモリブロックのREV(32)に
   続く回転数非連続メモリブロックのメモリを２の乗数の
   パルスカウントの間隔をおいて配置されるREV(34)，REV
   (38)，REV(46)，REV(62)，REV(94)，REV(158)，REV(28
   6)のメモリとした請求項３に記載のルーフリッドの制御
   装置。