JP2003207566A - 追尾初期化装置及び追尾初期化方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 広い範囲を観測しようとすると、第一スキャ
ンの最後のサンプリング時刻から第二スキャンの最初の
サンプリング時刻までの差が大きくなる。その結果、航
跡相関回路６により生成された仮説間の信頼度の差が小
さくなるため、実際に目標航跡が正解である仮説と、目
標航跡を誤っている仮説の判別が困難となり、追尾初期
化の成功率が劣化する課題があった。 【解決手段】 信頼度算出回路４２が航跡候補設定処理
部５により設定された仮説の信頼度を算出する際、目標
のドップラー速度が一定であると仮定して仮説の信頼度
を算出する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、航空機等の移動
物体を目標として、目標の真の航跡を確立する追尾初期
化装置及び追尾初期化方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は例えば特開平１１−６０８号公報
に示された従来の追尾初期化装置を示す構成図であり、
図において、１は機械回転型の送信アンテナ、２は目標
に反射された電波を受信する機械回転型の受信アンテ
ナ、３は受信アンテナ２の受信信号から目標の存在位置
を観測する信号処理装置、４はレンジ分解能と角度（ア
ジマス角、エレベーション角）分解能から定まる単位で
分割された領域毎に、信号処理装置３から出力された観
測データを、送信アンテナ１と受信アンテナ２の回転速
度から定まる所定のサンプリング分だけ蓄えるメモリ回
路である。

【０００３】５はメモリ回路４に格納されている観測デ
ータに基づいて目標の航跡の仮説を少なくとも１以上設
定する航跡候補設定処理部、６は航跡候補設定処理部５
により設定された仮説のうち、平滑値基準信頼度算出回
路７により算出された信頼度が最も大きい仮説を選択し
て目標の航跡を確立する航跡相関回路、７はメモリ回路
４に格納されている観測データを考慮して、航跡候補設
定処理部５により設定された仮説の信頼度を算出する平
滑値基準信頼度算出回路、８はメモリ回路４に格納され
ている観測データに基づいて次サンプリング時の目標位
置等を予測する追尾処理部、９はスムージング処理を実
施して目標位置等の平滑値を算出するスムージング処理
部である。

【０００４】図８は信号処理装置３の内部構成を示す構
成図であり、図において、１１は送信信号を変調する変
調回路、１２は変調回路１１により変調された送信信号
を送信アンテナ１に出力して、目標に向けて電波を発信
させる送信機、１３は受信アンテナ２の受信信号に対す
る帯域制限、位相検波及び増幅を実施する受信機、１４
は受信機１３の出力信号をアナログ・ディジタル変換す
るＡ／Ｄ変換器、１５は変調回路１１により変調された
送信信号を参照信号として使用して、送信周波数帯域か
ら定まる距離分解能を単位とするレンジビン毎に受信信
号を復調する復調回路である。

【０００５】１６は復調回路１５により復調されたレン
ジビン毎の受信信号を入力し、レンジビンの受信信号に
目標信号が含まれていれば、その目標信号の信号対雑音
電力比を改善するコヒーレント積分回路、１７はコヒー
レント積分回路１６の出力信号（複素信号）の信号電力
値を計算する検波回路である。ただし、検波回路１７は
コヒーレント積分回路１６の出力信号（複素信号）の信
号振幅値を計算するものであってもよい。１８は検波回
路１７により計算された信号電力値（または信号振幅
値）と予め設定されたスレッショルド値（雑音を誤って
目標信号と判定する誤警報確率を基準にして設定されて
いる）を比較し、検波回路１７により計算された信号電
力値の方が大きい場合、当該レンジビンに目標が存在す
る旨を示す信号（目標の存在位置を示す観測データ）を
出力する警報回路である。

【０００６】図９は航跡候補設定処理部５の内部構成を
示す構成図であり、図において、２１は最初の受信アン
テナ２の回転時（第一スキャン目）にメモリ回路４に蓄
えられた観測データと、次の受信アンテナ２の回転時
（第二スキャン目）にメモリ回路４に蓄えられた観測デ
ータとから、目標の航跡の候補とクラッタの候補の組合
せをすべて調査して航跡の仮説を設定し、航跡の候補を
スキャン毎に確立する航跡設定回路、２２は航跡設定回
路２１により設定された仮説に関して、目標位置の推定
値を基準として信頼度を算出する推定値基準信頼度算出
回路である。

【０００７】２３は航跡設定回路２１が航跡を生成する
際に使用する観測データを格納するメモリ回路、２４は
メモリ回路２３に格納されている観測データから目標位
置と目標速度の推定値を算出する推定値算出回路、２５
は推定値算出回路２４により算出された目標位置と目標
速度の推定値から次サンプリングの予測値を算出する予
測値算出回路である。

【０００８】図１０は追尾処理部８及びスムージング処
理部９の内部構成を示す構成図であり、図において、３
１は航跡相関回路６が航跡を確立する際に使用する観測
データを格納するメモリ回路、３２はメモリ回路３１に
格納されている観測データから目標位置と目標速度の推
定値を算出する推定値算出回路、３３は推定値算出回路
３２により算出された目標位置と目標速度の推定値から
次サンプリングの予測値を算出する予測値算出回路、３
４は推定値算出回路３２により算出された目標位置と目
標速度の推定値を格納するメモリ回路、３５はメモリ回
路３４に格納されている推定値に対するスムージング処
理を実施して、目標位置と目標速度に関する平滑値を算
出する平滑値算出回路である。

【０００９】次に動作について説明する。信号処理装置
３の変調回路１１が送信信号を変調して、送信機１２が
その送信信号を送信アンテナ１に出力すると、移動物体
である目標に向けて電波が発信される。移動物体である
目標に電波が反射されると、その反射電波が目標信号と
して受信アンテナ２により受信される。ここで、受信ア
ンテナ２における受信ビームの分解能（アジマス角の分
解能、エレベーション角の分解能）は、受信アンテナ２
の開口長から定まる。

【００１０】受信機１３は、受信アンテナ２の受信信号
に対する帯域制限、位相検波及び増幅を実施する。ただ
し、この受信信号には、受信機雑音が重畳される。Ａ／
Ｄ変換器１４は、受信機１３の出力信号をアナログ・デ
ィジタル変換し、復調回路１５は、変調回路１１により
変調された送信信号を参照信号として使用して、送信周
波数帯域から定まる距離分解能を単位とするレンジビン
毎に、Ａ／Ｄ変換器１４によるＡ／Ｄ変換後の受信信号
を復調する。なお、復調回路１５により復調された受信
信号は、レンジビン毎にコヒーレント積分回路１６に伝
達される。

【００１１】コヒーレント積分回路１６は、１ＣＰＩ
（Ｃｏｈｅｒｅｎｔ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｉｎｔｅ
ｒｖａｌ）の間、復調回路１５により復調された受信信
号をレンジビン毎に蓄えて、コヒーレント積分処理を実
施する。コヒーレント積分処理はレンジビン毎に実施さ
れ、当該レンジビンの受信信号に目標信号が含まれてい
れば、その目標信号の信号対雑音電力比が改善される。

【００１２】検波回路１７は、コヒーレント積分回路１
６がコヒーレント積分処理を実施すると、コヒーレント
積分回路１６の出力信号（複素信号）の信号電力値を計
算する。警報回路１８は、検波回路１７が信号電力値を
計算すると、その信号電力値と予め設定されたスレッシ
ョルド値（雑音を誤って目標信号と判定する誤警報確率
を基準にして設定されている）を比較し、検波回路１７
により計算された信号電力値の方が大きい場合、当該レ
ンジビンに目標が存在する旨を示す信号（目標の存在位
置を示す観測データ）を出力する。

【００１３】以上の処理はＣＰＩを単位として行われ
る。また、以上の処理は受信アンテナ２のビーム幅から
定まるアジマス角、エレベーション角毎に行われる。即
ち、各アジマス角、エレベーション角毎にレンジ方向に
目標有無の判定が行われ、３次元の観測領域において目
標の存在位置が特定される。このとき、一般には複数の
目標が存在する。この目標位置の分解能は、アジマス
角、エレベーション角、距離の分解能から定まる。この
分解能をΔＳと表記する。

【００１４】ここでは、送信アンテナ１と受信アンテナ
２は回転型のアンテナを想定しているため、領域ΔＳを
受信ビームが横切る時間Ｔｃ分の観測データが得られ
る。このとき、各領域ΔＳでは、警報回路１８から目標
信号有無の判定結果としての観測データがＣＰＩ単位で
出力されており、受信ビームが領域ΔＳを横切ると、Ｔ
ｃ／ＣＰＩ個の観測データが得られることになる。領域
ΔＳは１回のビームスキャンで１回横切るので、スキャ
ン毎にＴｃ／ＣＰＩ個の観測データが得られる。

【００１５】実際に観測領域に目標が存在した場合、１
回のスキャンで時々刻々と変化するＴｃ／ＣＰＩ個の目
標の観測データが３次元ベクトル（観測ベクトル）とし
て得られる（図１２を参照）。実際には、３次元空間内
に観測ベクトルがプロットされるが、図１２では簡単の
ため、次元を２次元として観測ベクトルをプロットした
例を表している。また、各観測データ（観測ベクトル）
にはコヒーレント積分回路１６により計算されるドップ
ラー速度が対応する。

【００１６】以降、サンプリング間隔をＴ０と表記す
る。この従来例では、Ｔ０＝１ＣＰＩである。また、Ｔ
ｃ／ＣＰＩ＝Ｎと表記する。メモリ回路４はＮサンプリ
ング分の観測データ（アジマス角、エレベーション角、
距離）を蓄えて、Ｎサンプリング分の観測データが得ら
れた後、そのデータを出力する。このとき、一般には観
測領域には複数の目標が存在するため、観測ベクトルが
何れかの目標から得られたものであるかの対応付け（目
標航跡の確立）を行う必要がある。目標航跡を確立する
ことにより、各目標を追尾する追尾維持処理に移行する
ことができる。

【００１７】航跡候補設定処理部５は、メモリ回路４に
格納されている観測データに基づいて目標の航跡の仮説
を少なくとも１以上設定する。即ち、航跡候補設定処理
部５の航跡設定回路２１は、最初の受信アンテナ２の回
転時（第一スキャン目）にメモリ回路４に蓄えられた観
測データと、次の受信アンテナ２の回転時（第二スキャ
ン目）にメモリ回路４に蓄えられた観測データとから、
目標の航跡の候補とクラッタの候補の組合せをすべて調
査して航跡の仮説を設定し、航跡の候補をスキャン毎に
確立する。

【００１８】ここで、目標の航跡を確立する具体的な方
法について述べる。入力したＮサンプリング間の観測デ
ータから想定される航跡、誤信号、新航跡について仮説
を生成する。ここでは、誤信号は地面、海面等に反射し
て生成されるクラッタ、警報回路１８の誤警報等の信号
を意味する。また、新航跡は現サンプリングから新たに
発生した目標の航跡を表している。

【００１９】次に各仮説に番号付けを行った後、仮説毎
に含まれる航跡の番号付けを行う。ｉ番目の仮説のｊ番
目の航跡を生成するｋサンプリング目の観測ベクトルを
ｚ（ｋ，ｉ，ｊ）として、誤信号と伴に推定値基準信頼
度算出回路２２に伝達する。また、伝達する際には式
（１）により、（アジマス角、エレベーション角、距
離）の極座標系における３次元データから（ｘ，ｙ，
ｚ）の直交座標系に変換して伝達する。ただし、ｉ番目
の仮説におけるｊ番目の航跡は第一スキャンの１ＣＰＩ
目の結果から生成されているとは限らないため、ここで
は、ｚ（ｋ，ｉ，ｊ）は航跡を生成する観測ベクトルの
最初のサンプリングを１サンプリング目、最後のサンプ
リングをＮ０サンプリング目として番号付けされている
ものとする。

【数１】

【００２０】推定値基準信頼度算出回路２２は、航跡設
定回路２１により設定された仮説に関して、目標位置の
推定値を基準として信頼度を算出する。図１１は推定値
基準信頼度算出回路２２の処理手順を示すフローチャー
トである。以下、図１１を参照して推定値基準信頼度算
出回路２２の処理内容を説明する。ただし、推定値基準
信頼度算出回路２２においては、目標の探知確率ＰＤ、
ｋサンプリング目に追尾対象目標がゲートに入る確率Ｐ
Ｇ（ｋ）、ｋサンプリング目の単位体積当りの平均誤信
号数βＦＴ（ｋ）、ｋサンプリング目の単位体積当りの
平均新目標数、及びｉ番目の仮説の１サンプリング目に
おける信頼度β（１，ｉ）が既知であるとする。

【００２１】まず、推定値基準信頼度算出回路２２は、
航跡設定回路２１から航跡を生成する観測データｚ
（１，ｉ，ｊ）〜ｚ（Ｎ０，ｉ，ｊ）を入力すると（全
てのｉ，ｊ）、その観測データｚ（１，ｉ，ｊ）〜ｚ
（Ｎ０，ｉ，ｊ）をメモリ回路２３に伝達する（ステッ
プＳＴ１）。そして、ｉ，ｊを１に初期化して（ステッ
プＳＴ２）、ｚ（１，ｉ，ｊ）とｚ（２，ｉ，ｊ）を推
定値算出回路２４に伝達する。これにより、推定値算出
回路２４では、最初にｉ番目の仮説のｊ番目の航跡に関
する３サンプリング目の予測値ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）
と、ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）の共分散行列Ｐチルダ
（３，ｉ，ｊ）を算出する。ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）と
Ｐチルダ（３，ｉ，ｊ）をメモリ回路２３に伝達する
（ステップＳＴ３）。

【００２２】そして、推定値基準信頼度算出回路２２が
ｋ＝３に設定した後（ステップＳＴ４）、メモリ回路２
３はｘチルダ（３，ｉ，ｊ）とＰチルダ（３，ｉ，ｊ）
とｚ（３，ｉ，ｊ）を推定値算出回路２４に伝達する。
これにより、推定値算出回路２４と予測値算出回路２５
を経て、ｘチルダ（４，ｉ，ｊ）、Ｐチルダ（４，ｉ，
ｊ）を算出し、メモリ回路２３に伝達する（ステップＳ
Ｔ５）。以降、同様の手順を繰り返すことによりｘチル
ダ（Ｎ０，ｉ，ｊ）、Ｐチルダ（Ｎ０，ｉ，ｊ）が算出
され、推定値基準信頼度算出回路２２に伝達される（ス
テップＳＴ６〜ＳＴ８）。

【００２３】推定値基準信頼度算出回路２２は、まだ算
出していないｉ番目の仮説における航跡を調査し（ステ
ップＳＴ９）、全部の航跡について算出していない場
合、ｊを１インクリメントして（ステップＳＴ１０）、
ステップＳＴ３の処理に戻る。全部の航跡について算出
した場合には、ステップＳＴ１１の処理に移行する。推
定値基準信頼度算出回路２２は、処理を終了していない
仮説が存在する場合、ｊを１に設定するとともに、ｉを
１インクリメントして（ステップＳＴ１２）、ステップ
ＳＴ３の処理に戻る。全ての仮説に関して処理を終了し
た場合は、ステップＳＴ１３の処理に移行する。

【００２４】推定値基準信頼度算出回路２２は、全ての
仮説の航跡に関する目標位置の推定値が伝達されると、
式（２）を用いて、ｉ番目の仮説の信頼度を算出する
（ステップＳＴ１３）。信頼度はｋ＝１サンプリング目
から逐次的にＮサンプリング目まで計算する。ただし、
式（２）では、各航跡のサンプリング番号は各スキャン
の第１ＣＰＩ目を１サンプリング目としている。式
（２）にｋ＝Ｎを代入して信頼度を算出する。即ち、ｉ
番目の仮説の信頼度はγ_i ＝γ_N,i となる。なお、式
（２）で計算されたγの対数を信頼度として定義するこ
ともできる。

【数２】 推定値基準信頼度算出回路２２は、全部の仮説について
信頼度を算出すると、各仮説とその信頼度の組を航跡設
定回路２１に伝達する。

【００２５】次に、航跡候補設定処理部５における追尾
処理部（メモリ回路２３、推定値算出回路２４、予測値
算出回路２５）の動作について説明する。追尾処理部で
は、予め目標運動モデルとして式（３）のような状態方
程式が与えられている。

【数３】 また、観測系のモデルも式（４）により予め与えられて
いる。

【数４】

【００２６】追尾処理部の推定値算出回路２４は、式
（５）を用いて、ｉ番目の仮説におけるｊ番目の航跡に
関する２サンプリング目の推定値ｘハット（２，ｉ，
ｊ）を算出する。ｘハット（２，ｉ，ｊ）は位置（３次
元）、速度（３次元）の合計の６次元ベクトルとなって
いる。

【数５】

【００２７】また、追尾処理部の推定値算出回路２４
は、式（６）を用いて、ｘハット（２，ｉ，ｊ）の共分
散行列Ｐハット（２，ｉ，ｊ）も算出する。

【数６】 なお、式（６）におけるｐ２２は式（７）のように表さ
れる。

【数７】

【００２８】追尾処理部の推定値算出回路２４は、ｘハ
ット（２，ｉ，ｊ）とＰハット（２，ｉ，ｊ）を算出す
ると、ｘハット（２，ｉ，ｊ）とＰハット（２，ｉ，
ｊ）を予測値算出回路２５に伝達する。追尾処理部の予
測値算出回路２５は、式（８）において、ｋ＝２とし
て、ｘハット（２，ｉ，ｊ）に代入し、ｉ番目の仮説に
おけるｊ番目の航跡に関する３サンプリング目の予測値
ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）を算出し、３サンプリング目の
予測値ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）をメモリ回路２３に伝達
する。

【数８】

【００２９】また、追尾処理部の予測値算出回路２５
は、Ｐハット（２，ｉ，ｊ）に関しても、式（９）にお
いて、ｋ＝２を代入して、ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）の共
分散行列Ｐチルダ（３，ｉ，ｊ）を算出し、ｘチルダ
（３，ｉ，ｊ）の共分散行列Ｐチルダ（３，ｉ，ｊ）を
メモリ回路２３に伝達する。

【数９】

【００３０】次に、３サンプリング目以降の観測ベクト
ルが伝達された場合、カルマンフィルタ処理に移行す
る。ｘチルダ（３，ｉ，ｊ）の共分散行列Ｐチルダ
（３，ｉ，ｊ）を初期値として、ｋ（３≦ｋ≦Ｎ０）サ
ンプリング目における予測値ｘチルダ（ｋ，ｉ，ｊ）と
Ｐチルダ（ｋ，ｉ，ｊ）を算出する。具体的には次の手
順により算出する。

【００３１】追尾処理部の推定値算出回路２４は、メモ
リ回路２３からｘチルダ（ｋ，ｉ，ｊ）、Ｐチルダ
（ｋ，ｉ，ｊ）、ｚ（ｋ，ｉ，ｊ）が伝達されると、式
（１０）を用いて、ｋサンプルにおけるカルマンゲイン
Ｋ（ｋ）を算出する。

【数１０】 また、式（１１）を用いて、ｉ番目の仮説におけるｊ番
目の航跡に関するｋサンプリング目の推定値ｘハット
（ｋ，ｉ，ｊ）を算出する。

【数１１】 また、式（１２）を用いて、ｘハット（ｋ，ｉ，ｊ）の
共分散行列Ｐハット（ｋ，ｉ，ｊ）を算出する。

【数１２】

【００３２】追尾処理部の予測値算出回路２５は、推定
値算出回路２４がｘハット（ｋ，ｉ，ｊ）と共分散行列
Ｐハット（ｋ，ｉ，ｊ）を算出すると、式（９）を用い
て、その共分散行列Ｐチルダ（ｋ＋１，ｉ，ｊ）を算出
する。そして、ｘチルダ（ｋ＋１，ｉ，ｊ）、Ｐチルダ
（ｋ＋１，ｉ，ｊ）をメモリ回路２３に伝達する。以降
ｋ←ｋ＋１として、式（１０）を用いて、カルマンゲイ
ンを算出し、逐次的に処理を行うことで、Ｎ０サンプリ
ング目まで予測値ｘチルダ（Ｎ０，ｉ，ｊ）と共分散行
列Ｐチルダ（Ｎ０，ｉ，ｊ）を算出する。推定値基準信
頼度算出回路２２では、各仮説の信頼度を算出した後、
その結果を航跡設定回路２１に伝達する。航跡設定回路
２１では、信頼度が最大となる仮説を検出し、その仮説
の航跡を目標の航跡として設定する。以上の処理はスキ
ャン単位で行う。

【００３３】航跡候補設定処理部５の結果は航跡相関回
路６に伝達される。具体的には、航跡候補設定処理部５
により計算された信頼度が最大となる仮説を構成する航
跡の観測ベクトルと、信号処理装置３により計算された
観測ベクトルに関するドップラー速度が伝達される。

【００３４】航跡相関回路６は、２スキャンにわたって
航跡候補設定処理部５からの信号を蓄えた後、２スキャ
ン分の観測データから想定される航跡について仮説を生
成する。各仮説に番号付けを行った後、仮説毎に含まれ
る航跡の番号付けを行う。ｉ番目の仮説のｊ番目の航跡
を生成するｋサンプル目の観測ベクトルをｚ（ｋ，ｉ，
ｊ）として、平滑値基準信頼度算出回路７に伝達する。
ｉ番目の仮説におけるｊ番目の航跡は第一スキャンの１
ＣＰＩ目の結果から存在するとは限らないため、ここで
も、航跡を生成する観測ベクトルの最初のサンプリング
を１サンプリング目、最後のサンプリングをＮ１サンプ
リング目として処理する。

【００３５】平滑値基準信頼度算出回路７は、航跡相関
回路６から伝達された観測ベクトルをメモリ回路３１，
３４に伝達する。追尾処理部８は、ｋサンプリング目に
おける推定値と、その共分散行列ｘハット（ｋ，ｉ，
ｊ）と、Ｐハット（ｋ，ｉ，ｊ）（３≦ｋ≦Ｎ１）とを
逐次的に計算し、その結果をメモリ回路３４に伝達す
る。メモリ回路３４から平滑値算出回路３５にＮ１サン
プリングの処理結果が伝達される。

【００３６】平滑値算出回路３５は、スムージング処理
を実施し、Ｎ１サンプリングの観測データから推定され
る各サンプリングの目標位置の平滑値、目標速度の平滑
値を算出する。ｋ＝Ｎ１を初期値として、ｋ（３≦ｋ≦
Ｎ１）サンプリング目における平滑ゲインＣｋを次式に
より算出する。

【数１３】

【００３７】また、平滑値算出回路３５は、式（１４）
を用いて、ｋ＋１サンプリング目における平滑値ｘハッ
ト（ｋ＋１，ｉ，ｊ｜Ｎ１）を基にｘハット（ｋ，ｉ，
ｊ｜Ｎ１）を算出する。

【数１４】 同様に、共分散行列Ｐハット（ｋ＋１，ｉ，ｊ｜Ｎ１）
を用いて共分散行列Ｐハット（ｋ，ｉ，ｊ｜Ｎ１）を算
出する。

【数１５】

【００３８】以下、ｋ−１→ｋとして、処理を繰り返
し、３サンプリング目からＮ１サンプリング目までの平
滑値を算出する。平滑処理の結果を平滑値基準信頼度算
出回路７に伝達する。平滑値基準信頼度算出回路７は、
式（１６）を用いて、ｉ番目の仮説の信頼度を算出す
る。

【数１６】

【００３９】平滑値基準信頼度算出回路７は、各仮説と
その信頼度の組を航跡相関回路６に伝達する。航跡相関
回路６は、信頼度の最も高い仮説を初期航跡として出力
する。

【００４０】

【発明が解決しようとする課題】従来の追尾初期化装置
は以上のように構成されているので、広い範囲を観測し
ようとすると、第一スキャンの最後のサンプリング時刻
から第二スキャンの最初のサンプリング時刻までの差
（スキャン間の時間差）が大きくなる。その結果、航跡
相関回路６により生成された仮説間の信頼度の差が小さ
くなるため、実際に目標航跡が正解である仮説（正解仮
説）と、目標航跡を誤っている仮説（誤り仮説）の判別
が困難となり、追尾初期化の成功率が劣化する課題があ
った。

【００４１】この発明は上記のような課題を解決するた
めになされたもので、広い範囲を観測する場合でも、追
尾初期化の成功率を高めることができる追尾初期化装置
及び追尾初期化方法を得ることを目的とする。

【００４２】

【課題を解決するための手段】この発明に係る追尾初期
化装置は、観測手段から出力された位置観測データと速
度観測データを考慮して、仮説設定手段により設定され
た仮説の信頼度を算出する信頼度算出手段を設けたもの
である。

【００４３】この発明に係る追尾初期化装置は、信頼度
算出手段が仮説設定手段により設定された仮説の信頼度
を算出する際、目標のドップラー速度が一定であると仮
定して仮説の信頼度を算出するようにしたものである。

【００４４】この発明に係る追尾初期化装置は、信頼度
算出手段が仮説設定手段により設定された仮説の信頼度
を算出する際、目標のドップラー速度が等加速度的に変
化すると仮定して仮説の信頼度を算出するようにしたも
のである。

【００４５】この発明に係る追尾初期化装置は、信頼度
算出手段が仮説設定手段により設定された仮説の信頼度
を算出する際、カルマンフィルタ処理を実施して目標の
ドップラー速度を推定し、その推定結果と観測手段から
出力された速度観測データとの平均二乗誤差に基づいて
仮説の信頼度を算出するようにしたものである。

【００４６】この発明に係る追尾初期化装置は、信頼度
算出手段が仮説設定手段により設定された仮説の信頼度
を算出する際、スムージング処理を実施して目標のドッ
プラー速度を推定し、その推定結果と観測手段から出力
された速度観測データとの平均二乗誤差に基づいて仮説
の信頼度を算出するようにしたものである。

【００４７】この発明に係る追尾初期化装置は、信頼度
算出手段が所定時刻における目標のドップラー速度の推
定結果と観測手段から出力された速度観測データとの平
均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出するようにし
たものである。

【００４８】この発明に係る追尾初期化方法は、目標の
存在位置を示す位置観測データと目標のドップラー速度
を示す速度観測データを考慮して、設定した仮説の信頼
度を算出するようにしたものである。

【００４９】この発明に係る追尾初期化方法は、仮説の
信頼度を算出する際、目標のドップラー速度が一定であ
ると仮定して仮説の信頼度を算出するようにしたもので
ある。

【００５０】この発明に係る追尾初期化方法は、仮説の
信頼度を算出する際、目標のドップラー速度が等加速度
的に変化すると仮定して仮説の信頼度を算出するように
したものである。

【００５１】この発明に係る追尾初期化方法は、仮説の
信頼度を算出する際、カルマンフィルタ処理を実施して
目標のドップラー速度を推定し、その推定結果と速度観
測データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算
出するようにしたものである。

【００５２】この発明に係る追尾初期化方法は、仮説の
信頼度を算出する際、スムージング処理を実施して目標
のドップラー速度を推定し、その推定結果と速度観測デ
ータとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出す
るようにしたものである。

【００５３】この発明に係る追尾初期化方法は、所定時
刻における目標のドップラー速度の推定結果と速度観測
データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出
するようにしたものである。

【００５４】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の一形態を
説明する。 実施の形態１．図１はこの発明の実施の形態１による追
尾初期化装置を示す構成図であり、図において、１は機
械回転型の送信アンテナ、２は目標に反射された電波を
受信する機械回転型の受信アンテナ、４１は受信アンテ
ナ２の受信信号から目標の存在位置と目標のドップラー
速度を観測する信号処理装置である。なお、送信アンテ
ナ１、受信アンテナ２及び信号処理装置４１から観測手
段が構成されている。４はレンジ分解能と角度（アジマ
ス角、エレベーション角）分解能から定まる単位で分割
された領域毎に、信号処理装置４１から出力された観測
データを、送信アンテナ１と受信アンテナ２の回転速度
から定まる所定のサンプリング分だけ蓄えるメモリ回路
である。

【００５５】５はメモリ回路４に格納されている観測デ
ータに基づいて目標の航跡の仮説を少なくとも１以上設
定する航跡候補設定処理部（仮説設定手段）、６は航跡
候補設定処理部５により設定された仮説のうち、信頼度
算出回路４２により算出された信頼度が最も大きい仮説
を選択して目標の航跡を確立する航跡相関回路（航跡確
立手段）、４２はメモリ回路４に格納されている観測デ
ータを考慮して、航跡候補設定処理部５により設定され
た仮説の信頼度を算出する信頼度算出回路であり、信頼
度算出回路４２は目標のドップラー速度が一定であると
仮定して仮説の信頼度を算出するようにしている。８は
メモリ回路４に格納されている観測データに基づいて次
サンプリング時の目標位置等を予測する追尾処理部、９
はスムージング処理を実施して目標位置等の平滑値を算
出するスムージング処理部である。なお、信頼度算出回
路４２、追尾処理部８及びスムージング処理部９から信
頼度算出手段が構成されている。図２はこの発明の実施
の形態１による追尾初期化方法を示すフローチャートで
ある。

【００５６】次に動作について説明する。信号処理装置
４１は、図８の信号処理装置３と同様に、変調した送信
信号を送信アンテナ１に出力することにより、移動物体
である目標に向けて電波を発信する（ステップＳＴ２
１）。そして、信号処理装置４１は、受信アンテナ２が
移動物体である目標に反射された電波を受信すると（ス
テップＳＴ２２）、その受信信号から目標の存在位置を
観測し、レンジビンに目標が存在する場合には、そのレ
ンジビンに目標が存在する旨を示す信号（目標の存在位
置を示す観測データ）を出力する。

【００５７】ただし、この実施の形態１では、受信信号
から目標の存在位置を観測する際、その目標のドップラ
ー速度も観測する（ステップＳＴ２３）。即ち、信号処
理装置４１では、図８の信号処理装置３と異なり、コヒ
ーレント積分回路１６がレンジビン毎にコヒーレント積
分を実施する際、目標のドップラー周波数を計算し、そ
のドップラー周波数に基づいて目標のドップラー速度を
計算する。これにより、メモリ回路４には、目標の存在
位置を示す観測データの他に、目標のドップラー速度を
示す観測データが、送信アンテナ１と受信アンテナ２の
回転速度から定まる所定のサンプリング分だけ蓄えられ
る。

【００５８】航跡候補設定処理部５は、メモリ回路４に
格納されている観測データに基づいて目標の航跡の仮説
を少なくとも１以上設定する（ステップＳＴ２４）。即
ち、航跡候補設定処理部５の航跡設定回路２１は、従来
例と同様に、最初の受信アンテナ２の回転時（第一スキ
ャン目）にメモリ回路４に蓄えられた目標の存在位置を
示す観測データと、次の受信アンテナ２の回転時（第二
スキャン目）にメモリ回路４に蓄えられた目標の存在位
置を示す観測データとから、目標の航跡の候補とクラッ
タの候補の組合せをすべて調査して航跡の仮説を設定
し、航跡の候補をスキャン毎に確立する。

【００５９】信頼度算出回路４２は、メモリ回路４に格
納されている目標の存在位置を示す観測データだけでな
く、目標のドップラー速度を示す観測データも考慮し
て、航跡候補設定処理部５により設定された仮説の信頼
度を算出する（ステップＳＴ２５）。即ち、信頼度算出
回路４２は、従来の平滑値基準信頼度算出回路７と異な
り、目標のドップラー速度が一定であると仮定して仮説
の信頼度を算出する。具体的には、式（１６）の代わり
に、式（１７）を用いて、ｉ番目の仮説の信頼度を算出
する。

【数１７】

【００６０】航跡相関回路６は、信頼度算出回路４２が
航跡候補設定処理部５により設定された仮説の信頼度を
算出すると、信頼度が最も大きい仮説を選択して目標の
航跡を確立する（ステップＳＴ２６）。なお、追尾処理
部８及びスムージング処理部９の動作は従来例と同様で
あるため説明を省略する。

【００６１】以上で明らかなように、この実施の形態１
によれば、信頼度算出回路４２が航跡候補設定処理部５
により設定された仮説の信頼度を算出する際、目標のド
ップラー速度が一定であると仮定して仮説の信頼度を算
出するように構成したので、広い範囲を観測する場合で
も、追尾初期化の成功率を高めることができる効果を奏
する。

【００６２】即ち、目標が互いに異なる等速度で移動し
ている場合、スキャン間の時間差と関係なく、第一スキ
ャンで観測されたドップラー速度と第二スキャンで観測
されたドップラー速度が、同一目標の航跡に関してはほ
ぼ等しくなり、異なる目標の航跡に関しては異なるよう
になる。そのため、目標速度を信頼度に取り入れること
により信頼度に差が発生し、正しい目標航跡が確立でき
る。この実施の形態１では、目標のドップラー速度が一
定であると仮定し、目標航跡の仮説に関する相関処理に
ドップラー速度を評価基準として採用しているため、ス
キャン間の長い時間差に起因して、仮説間の信頼度に差
が発生しない従来例の課題が解消されている。

【００６３】実施の形態２．図３はこの発明の実施の形
態２による追尾初期化装置を示す構成図であり、図にお
いて、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。４３はメモリ回路４に格納されている
観測データを考慮して、航跡候補設定処理部５により設
定された仮説の信頼度を算出する信頼度算出回路（信頼
度算出手段）であり、信頼度算出回路４３は目標のドッ
プラー速度が等加速度的に変化すると仮定して仮説の信
頼度を算出するようにしている。

【００６４】次に動作について説明する。上記実施の形
態１では、目標のドップラー速度が一定であると仮定し
て仮説の信頼度を算出するものについて示したが、信頼
度算出回路４３が、目標のドップラー速度が等加速度的
に変化すると仮定して仮説の信頼度を算出するようにし
てもよい。

【００６５】具体的には、信頼度算出回路４３は、式
（１７）の代わりに、式（１８）を用いて、ｉ番目の仮
説の信頼度を算出する。

【数１８】 ただし、式（１８）においては、ドップラー速度ｖ
_i,j,k は観測ベクトルｚ（ｉ，ｊ，ｋ）に対応する観測
ドップラー速度を表している。

【００６６】これにより、目標が互いに異なる等加速度
で移動している場合には、第一スキャンでのドップラー
速度の変化から一意的に第二スキャンのドップラー速度
の変化が決まる。また、その決まり方は目標毎に異なっ
たものとなる。そのため、加速度を信頼度に取り入れる
ことにより、正解仮説と誤り仮説間の信頼度に差が発生
し、目標航跡の分離が可能となる。この実施の形態２で
は、目標ドップラー速度が等加速度的に変化すると仮定
し、目標航跡の仮説に関する相関処理にドップラー周波
数を評価基準として採用しているため、スキャン間の長
い時間差に起因して、仮説間の信頼度に差が発生しない
従来例の課題が解消されている。

【００６７】実施の形態３．図４はこの発明の実施の形
態３による追尾初期化装置を示す構成図であり、図にお
いて、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。４４はメモリ回路４に格納されている
観測データを考慮して、航跡候補設定処理部５により設
定された仮説の信頼度を算出する信頼度算出回路（信頼
度算出手段）であり、信頼度算出回路４４はカルマンフ
ィルタ処理を実施して目標のドップラー速度を推定し、
その推定結果とメモリ回路４に格納されている目標のド
ップラー速度を示す観測データとの平均二乗誤差に基づ
いて仮説の信頼度を算出するようにしている。

【００６８】次に動作について説明する。上記実施の形
態１では、目標のドップラー速度が一定であると仮定し
て仮説の信頼度を算出するものについて示したが、信頼
度算出回路４４が、カルマンフィルタ処理を実施して目
標のドップラー速度を推定し、その推定結果とメモリ回
路４に格納されている目標のドップラー速度を示す観測
データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出
するようにしてもよく、上記実施の形態１と同様の効果
を奏する。

【００６９】具体的には、信頼度算出回路４４は、式
（１７）の代わりに、式（１９）を用いて、ｉ番目の仮
説の信頼度を算出する。

【数１９】 ただし、目標のドップラー速度の推定演算は、式（２
０）を用いて行う。

【数２０】

【００７０】実施の形態４．図５はこの発明の実施の形
態４による追尾初期化装置を示す構成図であり、図にお
いて、図４と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。４５はメモリ回路４に格納されている
観測データを考慮して、航跡候補設定処理部５により設
定された仮説の信頼度を算出する信頼度算出回路（信頼
度算出手段）であり、信頼度算出回路４５はスムージン
グ処理を実施して目標のドップラー速度を推定し、その
推定結果とメモリ回路４に格納されている目標のドップ
ラー速度を示す観測データとの平均二乗誤差に基づいて
仮説の信頼度を算出するようにしている。

【００７１】次に動作について説明する。上記実施の形
態３では、カルマンフィルタ処理を実施して目標のドッ
プラー速度を推定し、その推定結果とメモリ回路４に格
納されている目標のドップラー速度を示す観測データと
の平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出するもの
について示したが、信頼度算出回路４５が、スムージン
グ処理を実施して目標のドップラー速度を推定し、その
推定結果とメモリ回路４に格納されている目標のドップ
ラー速度を示す観測データとの平均二乗誤差に基づいて
仮説の信頼度を算出するようにしてもよく、上記実施の
形態３と同様の効果を奏する。

【００７２】具体的には、信頼度算出回路４５は、式
（１９）の代わりに、式（２１）を用いて、ｉ番目の仮
説の信頼度を算出する。

【数２１】

【００７３】実施の形態５．図６はこの発明の実施の形
態５による追尾初期化装置を示す構成図であり、図にお
いて、図５と同一符号は同一または相当部分を示すので
説明を省略する。４６はスムージング処理を実施して目
標のドップラー速度を推定し、その推定結果とメモリ回
路４に格納されている目標のドップラー速度を示す観測
データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出
する信頼度算出回路（信頼度算出手段）であり、信頼度
算出回路４６は特に所定時刻における目標のドップラー
速度の推定結果と目標のドップラー速度を示す観測デー
タとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出する
ようにしている。

【００７４】次に動作について説明する。上記実施の形
態４では、スムージング処理を実施して目標のドップラ
ー速度を推定し、その推定結果とメモリ回路４に格納さ
れている目標のドップラー速度を示す観測データとの平
均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出するものにつ
いて示したが、信頼度算出回路４６が、所定時刻におけ
る目標のドップラー速度の推定結果と目標のドップラー
速度を示す観測データとの平均二乗誤差に基づいて仮説
の信頼度を算出するようにしてもよく、上記実施の形態
４と同様の効果を奏する。

【００７５】具体的には、信頼度算出回路４６は、式
（２１）の代わりに、式（２２）を用いて、ｉ番目の仮
説の信頼度を算出する。

【数２２】

【００７６】ただし、式（２２）において、ａ
_min1,i,j,k、ｂ_min1,i,j,k、ａ_min2,i,j,k、ｂ
_min2,i,j,kは最小二乗規範により計算される。具体的に
は、式（２３）、式（２４）を基に計算される。

【数２３】

【００７７】なお、式（２３）、式（２４）よりドップ
ラー速度と時間の関係を線形近似する関数が導入され、
ｆ１は第一スキャン目の航跡のドップラー速度変化を線
形近似する関数を表し、ｆ２は第二スキャン目の航跡の
ドップラー速度変化を線形近似する関数を表している。
最小二乗誤差を最小化するパラメータは式（２５）、式
（２６）を満足する点として計算される。

【数２４】

【００７８】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、観測
手段から出力された位置観測データと速度観測データを
考慮して、仮説設定手段により設定された仮説の信頼度
を算出する信頼度算出手段を設けるように構成したの
で、広い範囲を観測する場合でも、追尾初期化の成功率
を高めることができる効果がある。

【００７９】この発明によれば、信頼度算出手段が仮説
設定手段により設定された仮説の信頼度を算出する際、
目標のドップラー速度が一定であると仮定して仮説の信
頼度を算出するように構成したので、目標が互いに異な
る等速度で移動している場合、広い範囲を観測する場合
でも、追尾初期化の成功率を高めることができる効果が
ある。

【００８０】この発明によれば、信頼度算出手段が仮説
設定手段により設定された仮説の信頼度を算出する際、
目標のドップラー速度が等加速度的に変化すると仮定し
て仮説の信頼度を算出するように構成したので、目標が
互いに異なる等加速度で移動している場合、広い範囲を
観測する場合でも、追尾初期化の成功率を高めることが
できる効果がある。

【００８１】この発明によれば、信頼度算出手段が仮説
設定手段により設定された仮説の信頼度を算出する際、
カルマンフィルタ処理を実施して目標のドップラー速度
を推定し、その推定結果と観測手段から出力された速度
観測データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を
算出するように構成したので、広い範囲を観測する場合
でも、追尾初期化の成功率を高めることができる効果が
ある。

【００８２】この発明によれば、信頼度算出手段が仮説
設定手段により設定された仮説の信頼度を算出する際、
スムージング処理を実施して目標のドップラー速度を推
定し、その推定結果と観測手段から出力された速度観測
データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出
するように構成したので、広い範囲を観測する場合で
も、追尾初期化の成功率を高めることができる効果があ
る。

【００８３】この発明によれば、信頼度算出手段が所定
時刻における目標のドップラー速度の推定結果と観測手
段から出力された速度観測データとの平均二乗誤差に基
づいて仮説の信頼度を算出するように構成したので、追
尾初期化の成功率を更に高めることができる効果があ
る。

【００８４】この発明によれば、目標の存在位置を示す
位置観測データと目標のドップラー速度を示す速度観測
データを考慮して、設定した仮説の信頼度を算出するよ
うに構成したので、広い範囲を観測する場合でも、追尾
初期化の成功率を高めることができる効果がある。

【００８５】この発明によれば、仮説の信頼度を算出す
る際、目標のドップラー速度が一定であると仮定して仮
説の信頼度を算出するように構成したので、目標が互い
に異なる等速度で移動している場合、広い範囲を観測す
る場合でも、追尾初期化の成功率を高めることができる
効果がある。

【００８６】この発明によれば、仮説の信頼度を算出す
る際、目標のドップラー速度が等加速度的に変化すると
仮定して仮説の信頼度を算出するように構成したので、
目標が互いに異なる等加速度で移動している場合、広い
範囲を観測する場合でも、追尾初期化の成功率を高める
ことができる効果がある。

【００８７】この発明によれば、仮説の信頼度を算出す
る際、カルマンフィルタ処理を実施して目標のドップラ
ー速度を推定し、その推定結果と速度観測データとの平
均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出するように構
成したので、広い範囲を観測する場合でも、追尾初期化
の成功率を高めることができる効果がある。

【００８８】この発明によれば、仮説の信頼度を算出す
る際、スムージング処理を実施して目標のドップラー速
度を推定し、その推定結果と速度観測データとの平均二
乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出するように構成し
たので、広い範囲を観測する場合でも、追尾初期化の成
功率を高めることができる効果がある。

【００８９】この発明によれば、所定時刻における目標
のドップラー速度の推定結果と速度観測データとの平均
二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出するように構成
したので、追尾初期化の成功率を更に高めることができ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１による追尾初期化装
置を示す構成図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による追尾初期化方
法を示すフローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態２による追尾初期化装
置を示す構成図である。

【図４】 この発明の実施の形態３による追尾初期化装
置を示す構成図である。

【図５】 この発明の実施の形態４による追尾初期化装
置を示す構成図である。

【図６】 この発明の実施の形態５による追尾初期化装
置を示す構成図である。

【図７】 従来の追尾初期化装置を示す構成図である。

【図８】 信号処理装置の内部構成を示す構成図であ
る。

【図９】 航跡候補設定処理部の内部構成を示す構成図
である。

【図１０】 追尾処理部及びスムージング処理部の内部
構成を示す構成図である。

【図１１】 推定値基準信頼度算出回路の処理手順を示
すフローチャートである。

【図１２】 目標の観測データを示す説明図である。

【符号の説明】

１ 送信アンテナ（観測手段）、２ 受信アンテナ（観
測手段）、４ メモリ回路、５ 航跡候補設定処理部
（仮説設定手段）、６ 航跡相関回路（航跡確立手
段）、７ 平滑値基準信頼度算出回路、８ 追尾処理部
（信頼度算出手段）、９ スムージング処理部（信頼度
算出手段）、１１ 変調回路、１２ 送信機、１３ 受
信機、１４ Ａ／Ｄ変換器、１５ 復調回路、１６ コ
ヒーレント積分回路、１７ 検波回路、１８ 警報回
路、２１ 航跡設定回路、２２ 推定値基準信頼度算出
回路、２３ メモリ回路、２４ 推定値算出回路、２５
予測値算出回路、３１ メモリ回路、３２ 推定値算
出回路、３３ 予測値算出回路、３４ メモリ回路、３
５ 平滑値算出回路、４１ 信号処理装置（観測手
段）、４２〜４６ 信頼度算出回路（信頼度算出手
段）。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小菅 義夫 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5J070 AC02 AC06 AD02 AE04 AH02 AH04 AH34 AH39 AJ13 BA01

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動物体である目標に向けて電波を発信
   する一方、その目標に反射された電波を受信して、その
   目標の存在位置を示す位置観測データと目標のドップラ
   ー速度を示す速度観測データを出力する観測手段と、上
   記観測手段から出力された位置観測データに基づいて目
   標の航跡の仮説を少なくとも１以上設定する仮説設定手
   段と、上記観測手段から出力された位置観測データと速
   度観測データを考慮して、上記仮説設定手段により設定
   された仮説の信頼度を算出する信頼度算出手段と、上記
   仮説設定手段により設定された仮説のうち、上記信頼度
   算出手段により算出された信頼度が最も大きい仮説を選
   択して目標の航跡を確立する航跡確立手段とを備えた追
   尾初期化装置。
2. 【請求項２】 信頼度算出手段は、仮説設定手段により
   設定された仮説の信頼度を算出する際、目標のドップラ
   ー速度が一定であると仮定して仮説の信頼度を算出する
   ことを特徴とする請求項１記載の追尾初期化装置。
3. 【請求項３】 信頼度算出手段は、仮説設定手段により
   設定された仮説の信頼度を算出する際、目標のドップラ
   ー速度が等加速度的に変化すると仮定して仮説の信頼度
   を算出することを特徴とする請求項１記載の追尾初期化
   装置。
4. 【請求項４】 信頼度算出手段は、仮説設定手段により
   設定された仮説の信頼度を算出する際、カルマンフィル
   タ処理を実施して目標のドップラー速度を推定し、その
   推定結果と観測手段から出力された速度観測データとの
   平均二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出することを
   特徴とする請求項１記載の追尾初期化装置。
5. 【請求項５】 信頼度算出手段は、仮説設定手段により
   設定された仮説の信頼度を算出する際、スムージング処
   理を実施して目標のドップラー速度を推定し、その推定
   結果と観測手段から出力された速度観測データとの平均
   二乗誤差に基づいて仮説の信頼度を算出することを特徴
   とする請求項１記載の追尾初期化装置。
6. 【請求項６】 信頼度算出手段は、所定時刻における目
   標のドップラー速度の推定結果と観測手段から出力され
   た速度観測データとの平均二乗誤差に基づいて仮説の信
   頼度を算出することを特徴とする請求項５記載の追尾初
   期化装置。
7. 【請求項７】 移動物体である目標に向けて電波を発信
   する一方、その目標に反射された電波を受信して、その
   目標の存在位置と目標のドップラー速度を観測すると、
   その目標の存在位置を示す位置観測データに基づいて目
   標の航跡の仮説を少なくとも１以上設定する一方、その
   目標の存在位置を示す位置観測データと目標のドップラ
   ー速度を示す速度観測データを考慮して、その設定した
   仮説の信頼度を算出し、その信頼度が最も大きい仮説を
   選択して目標の航跡を確立する追尾初期化方法。
8. 【請求項８】 仮説の信頼度を算出する際、目標のドッ
   プラー速度が一定であると仮定して仮説の信頼度を算出
   することを特徴とする請求項７記載の追尾初期化方法。
9. 【請求項９】 仮説の信頼度を算出する際、目標のドッ
   プラー速度が等加速度的に変化すると仮定して仮説の信
   頼度を算出することを特徴とする請求項７記載の追尾初
   期化方法。
10. 【請求項１０】 仮説の信頼度を算出する際、カルマン
    フィルタ処理を実施して目標のドップラー速度を推定
    し、その推定結果と速度観測データとの平均二乗誤差に
    基づいて仮説の信頼度を算出することを特徴とする請求
    項７記載の追尾初期化方法。
11. 【請求項１１】 仮説の信頼度を算出する際、スムージ
    ング処理を実施して目標のドップラー速度を推定し、そ
    の推定結果と速度観測データとの平均二乗誤差に基づい
    て仮説の信頼度を算出することを特徴とする請求項７記
    載の追尾初期化方法。
12. 【請求項１２】 所定時刻における目標のドップラー速
    度の推定結果と速度観測データとの平均二乗誤差に基づ
    いて仮説の信頼度を算出することを特徴とする請求項１
    １記載の追尾初期化方法。