JP2003205849A - パワーステアリング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車両が走行している路面の摩擦係数を検出す
る。 【解決手段】乾燥したアスファルト路面における操舵角
速度と位相差との関係が、所定の車速域ごとに予め求め
られて、それぞれテーブルの形式で規範値記憶部２５に
記憶されている。規範値記憶部２５は、車速センサ６で
検出された車速に応じたテーブルを選択して、この選択
したテーブルから操舵角速度演算部２２で演算された操
舵角速度に応じた位相差を読み出して規範値として出力
する。路面摩擦係数検出部２６は、位相差検出部２３に
よって検出された位相差と規範値記憶部２５から与えら
れる規範値とを大小比較し、位相差検出部２３によって
検出された位相差が規範値とほぼ同じであるか、または
規範値よりも大きければ、走行中の路面の摩擦係数は大
きいと判断し、位相差検出部２３によって検出された位
相差が規範値よりも小さければ、走行中の路面の摩擦係
数は小さいと判断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、ステアリング操
作に応じた操舵補助力をステアリング機構に与えて操舵
補助するパワーステアリング装置に関する。

【０００２】

【背景技術】一般に、四輪自動車などの車両には、ステ
アリングホイールの操作に応じた操舵補助力をステアリ
ング機構に与えて操舵補助するパワーステアリング装置
が搭載されている。たとえば、操舵補助力の発生源とし
て電動モータを採用した電動パワーステアリング装置で
は、ステアリングホイールに加えられた操舵トルクに応
じて目標電流値が設定され、この目標電流値に基づい
て、電動モータがフィードバック制御されることによ
り、ステアリングホイールの操作に応じた適切な操舵補
助が達成されるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ステアリン
グホイールは、走行中の路面の状態に応じた力で操作し
なければならない。すなわち、乾燥した路面のように摩
擦係数が大きい路面では、車輪の方向が変化しにくいの
で、ステアリングホイールを大きな力で操作しなければ
ならない。一方、濡れた路面や凍った路面などのように
摩擦係数が小さい路面では、車輪の方向が容易に変化す
るので、ステアリングホイールを操作する力は小さくて
よい。

【０００４】しかし、車内からは走行中の路面の状態が
わかりにくいため、運転者によってステアリングホイー
ルが適切な力で操作されないおそれがある。たとえば、
走行中の路面の状態が急に変化した場合に、それまでと
同じ力でステアリングホイールを操作してしまい、ステ
アリングホイールを不必要に大きく切り込んだり、ステ
アリングホイールの切り込み量が少なかったりするおそ
れがある。とくに、上述のようなパワーステアリング装
置を搭載した車両では、走行中の路面の摩擦係数が急に
小さくなった場合に、それまでと同じ力でステアリング
ホイールが操作されると、過剰な操舵補助が行われて、
車両の挙動が不安定になるおそれがある。

【０００５】そこで、この発明の目的は、車両が走行し
ている路面の状態を検出することができるパワーステア
リング装置を提供することである。また、この発明の他
の目的は、車両が走行している路面の状態を運転者に報
知することができるパワーステアリング装置を提供する
ことである。この発明のさらに他の目的は、車両が走行
している路面の状態に応じた適切な操舵補助を行うこと
ができるパワーステアリング装置を提供することであ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、操作部材
（１）の操作に応じた操舵補助力を、車両の舵取り用の
車輪を転舵させるためのステアリング機構（３）に与え
て操舵補助するパワーステアリング装置において、上記
操作部材の操作によって回転する入力軸（３１Ａ）の回
転角を検出するための入力軸回転角検出手段（４）と、
上記車輪の転舵に応じて回転する出力軸（３１Ｂ）の回
転角を検出するための出力軸回転角検出手段（５）と、
上記入力軸回転角検出手段および出力軸回転角検出手段
の出力に基づいて、上記入力軸と上記出力軸とを連結す
るトーションバー（３５）の捩れによって当該入力軸お
よび出力軸間に生じる位相差を検出する位相差検出手段
（２３）と、上記入力軸回転角検出手段の出力に基づい
て、上記入力軸の回転角の時間変化である操舵角速度を
検出する操舵角速度検出手段（２２）と、当該パワース
テアリング装置が搭載される車両の車速を検出する車速
検出手段（６）と、上記位相差検出手段によって検出さ
れる位相差、上記操舵角速度検出手段によって検出され
る操舵角速度および上記車速検出手段によって検出され
る車速に基づいて、上記車両が走行している路面の状態
を検出する路面状態検出手段（２５，２６）とを含むこ
とを特徴とするパワーステアリング装置である。

【０００７】また、請求項４記載の発明は、操作部材
（１）の操作に応じて電動モータ（Ｍ）の駆動電流を制
御し、この電動モータからの発生トルクを、車両の舵取
り用の車輪を転舵させるためのステアリング機構（３）
に与えて操舵補助するパワーステアリング装置におい
て、上記操作部材の操作によって回転する入力軸（３１
Ａ）の回転角を検出するための入力軸回転角検出手段
（４）と、この入力軸回転角検出手段の出力に基づい
て、上記入力軸の回転角の時間変化である操舵角速度を
検出する操舵角速度検出手段（２２）と、上記電動モー
タに流れる駆動電流を検出する駆動電流検出手段（２１
３）と、当該パワーステアリング装置が搭載される車両
の車速を検出する車速検出手段（６）と、上記操舵角速
度検出手段によって検出される操舵角速度、上記駆動電
流検出手段によって検出される駆動電流の値および上記
車速検出手段によって検出される車速に基づいて、上記
車両が走行している路面の状態を検出する路面状態検出
手段（２５，２６）とを含むことを特徴とするパワース
テアリング装置である。

【０００８】なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態
における対応構成要素等を表す。以下、この項において
同じ。上記の発明によれば、路面状態検出手段によっ
て、車両が走行している路面の状態が検出される。これ
により、上記路面状態検出手段によって検出された路面
状態を報知する報知手段（７）をさらに含む場合には、
路面状態を運転者に知らせることができ、路面状態に応
じた操作部材の操作（ステアリング操作）を運転者に行
わせることができる（請求項６）。

【０００９】また、上記路面状態検出手段によって検出
された路面状態に基づいて、上記ステアリング機構に与
える操舵補助力を低減補正する操舵補助力補正手段（２
１２）をさらに含む場合には、走行中の路面の状態に応
じた適切な操舵補助力をステアリング機構に与えること
ができ、摩擦係数が小さな路面でも操舵補助が過剰にな
ることがなく、車両の挙動が不安定になるおそれもない
（請求項７）。なお、請求項１の発明において、上記路
面状態検出手段は、予め定める状態の路面における操舵
角速度と上記入力軸および出力軸間に生じる位相差との
関係を所定の車速域ごとに記憶した記憶手段（２５）
と、上記操舵角速度検出手段によって検出される操舵角
速度および上記車速検出手段によって検出される車速に
対応する位相差を上記記憶手段から規範値として読み出
す手段（２５）と、上記記憶手段から読み出された規範
値と上記位相差検出手段によって検出された位相差とを
大小比較する比較手段（２６）とを含み、上記比較手段
による大小比較の結果に基づいて路面状態を検出するも
のであってもよい（請求項２）。

【００１０】また、請求項４の発明において、上記路面
状態検出手段は、予め定める状態の路面における操舵角
速度と上記電動モータに流れる駆動電流値との関係を所
定の車速域ごとに記憶した記憶手段（２５）と、上記操
舵角速度検出手段によって検出される操舵角速度および
上記車速検出手段によって検出される車速に対応する駆
動電流値を上記記憶手段から規範値として読み出す手段
（２５）と、上記記憶手段から読み出された規範値と上
記駆動電流検出手段によって検出された駆動電流の値と
を大小比較する比較手段（２６）とを含み、上記比較手
段による大小比較の結果に基づいて路面状態を検出する
ものであってもよい（請求項５）。

【００１１】さらに、請求項１の発明と請求項４の発明
とが組み合わされてもよい。すなわち、請求項３に記載
のように、請求項１記載のパワーステアリング装置にお
いて、当該パワーステアリング装置は、上記操作部材の
操作に応じて電動モータの駆動電流を制御し、この電動
モータからの発生トルクを操舵補助力として上記ステア
リング機構に与える電動パワーステアリング装置であっ
て、（請求項１の構成要件に加えて、）上記電動モータ
に流れる駆動電流を検出する駆動電流検出手段をさらに
含み、上記路面状態検出手段は、上記位相差検出手段に
よって検出される位相差、上記操舵角速度検出手段によ
って検出される操舵角速度、上記車速検出手段によって
検出される車速および上記駆動電流検出手段によって検
出される駆動電流の値に基づいて、上記車両が走行して
いる路面の状態を検出するものであってもよい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る電動パワーステアリング装置の
電気的構成を説明するためのブロック図である。この電
動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１
の操作に基づいて、マイクロコンピュータなどを含む電
子制御ユニット２が電動モータＭを駆動制御し、これに
より電動モータＭから発生されるトルクをステアリング
機構３に与えて操舵補助を達成するように構成されてい
る。

【００１３】ステアリング機構３は、ステアリングホイ
ール１に結合されたステアリング軸３１と、ステアリン
グ軸３１の先端に設けられたピニオンギア３２と、車両
の幅方向に直線運動可能に設けられたラックバー３３と
を含む。ステアリングホイール１を操作すると、ステア
リング軸３１が回転し、この回転に伴ってピニオンギア
３２が回転する。ピニオンギア３２の回転は、ラックバ
ー３３を車両の幅方向（ラックバー３３の長手方向）に
直線運動させ、さらに、そのラックバー３３の直線運動
は、図示しないタイロッドやナックルアームなどによっ
て舵取り用の前左右車輪の転舵力に変換される。また、
ラックバー３３には、電動モータＭの発生トルクが操舵
補助力として減速機３４を介して機械的に伝達されるよ
うになっている。

【００１４】ステアリング軸３１は、ステアリングホイ
ール１に結合された入力軸３１Ａと、ピニオンギア３２
を介してラックバー３３に結合された出力軸３１Ｂとに
分割されている。入力軸３１Ａと出力軸３１Ｂとは、こ
れらの相対的な回転により捩れを生じるトーションバー
３５で互いに連結されている。入力軸３１Ａおよび出力
軸３１Ｂにそれぞれ関連して、入力軸３１Ａの回転角
（入力軸回転角）を表す信号を出力する入力軸回転角セ
ンサ４および出力軸３１Ｂの回転角（出力軸回転角）を
表す信号を出力する出力軸回転角センサ５が設けられて
いる。これらの入力軸回転角センサ４および出力軸回転
角センサ５の出力信号は、電子制御ユニット２に与えら
れるようになっている。また、電子制御ユニット２に
は、車両の走行速度（車速）を検出する車速センサ６の
検出信号が与えられるようになっている。

【００１５】電子制御ユニット２は、入力軸回転角セン
サ４、出力軸回転角センサ５および車速センサ６から入
力される信号に基づいて電動モータＭの駆動制御を行
う。電子制御ユニット２には、さらに、車両が走行して
いる路面の状態を運転者に報知するための報知ランプ７
が接続されており、電子制御ユニット２は、入力軸回転
角センサ４、出力軸回転角センサ５および車速センサ６
から入力される信号に基づいて報知ランプ７を制御す
る。

【００１６】図２は、電子制御ユニット２の機能的な構
成を示すブロック図である。電子制御ユニット２は、電
動モータＭの目標電流値を演算するモータ目標電流演算
部２１１と、このモータ目標電流演算部２１１によって
演算された目標電流値を補正する補正部２１２と、電動
モータＭに実際に供給されている駆動電流（モータ電
流）を検出する電流検出回路２１３と、補正部２１２に
よる補正後の目標電流値と電流検出回路２１３によって
検出されたモータ電流値との偏差を求める減算部２１４
と、この減算部２１４で求められる偏差に基づいて電動
モータＭに流れる電流を制御する電流制御部２１５とを
備えている。

【００１７】モータ目標電流演算部２１１、補正部２１
２、減算部２１４および電流制御部２１５の各機能は、
電子制御ユニット２に内蔵されたマイクロコンピュータ
が実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実
現される。電子制御ユニット２は、さらに、入力軸回転
角センサ４によって検出される入力軸回転角の時間変化
を求めることによって操舵角速度を演算する操舵角速度
演算部２２と、入力軸回転角センサ４によって検出され
た入力軸回転角と出力軸回転角センサ５によって検出さ
れた出力軸回転角との差を求めることによって位相差を
検出する位相差検出部２３と、この位相差検出部２３に
よって検出された位相差に基づいて、ステアリングホイ
ール１に入力された操舵トルクを検出する操舵トルク検
出部２４と、操舵角速度演算部２２によって演算された
操舵角速度および車速センサ６によって検出された車速
に応じた位相差の規範値を出力する規範値記憶部２５
と、位相差検出部２３によって検出された位相差と規範
値記憶部２５から出力された規範値とに基づいて、車両
が走行している路面の摩擦係数の大小を検出する路面摩
擦係数検出部２６と、報知ランプ７を制御するランプ制
御部２７とを備えている。

【００１８】操舵角速度演算部２２、位相差検出部２
３、操舵トルク検出部２４、摩擦係数検出部２６および
ランプ制御部２７の各機能は、マイクロコンピュータが
実行するプログラム処理によってソフトウエア的に実現
される。操舵トルク検出部２４は、位相差検出部２３に
よって検出された位相差にトーションバー３５のばね定
数を乗じることにより、ステアリングホイール１に加え
られた操舵トルクを検出する。操舵トルク検出部２４が
検出した操舵トルクは、モータ目標電流演算部２１１に
与えられるようになっており、モータ目標電流演算部２
１１は、その操舵トルクおよび車速センサ６によって検
出された車速に応じた目標電流値を演算する。

【００１９】規範値記憶部２５は、不揮発性メモリの一
部または全部の記憶領域を用いて構成されている。そし
て、規範値記憶部２５には、たとえば、乾燥したアスフ
ァルト路面における操舵角速度と位相差との関係が、所
定の車速域（たとえば、高速域、中速域、低速域）ごと
に予め求められて、それぞれテーブルの形式で記憶され
ている。乾燥したアスファルト路面で発生する位相差
は、図３に示すように、操舵角速度が零を含む微小な範
囲で急峻に増加し、操舵角速度がその微小な範囲外であ
って所定値α以下の範囲では一定値をとる。また、操舵
角速度が所定値αよりも大きい範囲では、入力軸回転角
の変化に電動モータＭの立ち上がりが追従せず、操舵角
速度が大きいほど位相差は大きな値をとる。規範値記憶
部２５は、車速センサ６で検出された車速に応じたテー
ブルを選択して、この選択したテーブルから操舵角速度
演算部２２で演算された操舵角速度に応じた位相差を読
み出し、その読み出した位相差を規範値として出力す
る。

【００２０】たとえば、濡れた路面や凍った路面では、
路面の摩擦係数が小さく、舵取り用の車輪の方向が容易
に変化するので、このような路面を走行している時に入
力軸３１Ａと出力軸３１Ｂとの間に生じる位相差は、乾
燥したアスファルト路面において同じ操舵角速度でステ
アリングホイール１を操作した時に生じる位相差（規範
値）よりも小さい。そこで、路面摩擦係数検出部２６
は、車速および操舵角速度に対応した規範値と、位相差
検出部２３によって検出された位相差とを大小比較し、
位相差検出部２３によって検出された位相差が規範値と
ほぼ同じであるか、または規範値よりも大きければ、走
行中の路面の摩擦係数は大きいと判断し、位相差検出部
２３によって検出された位相差が規範値よりも小さけれ
ば、走行中の路面の摩擦係数は小さいと判断する。

【００２１】路面摩擦係数検出部２６によって検出され
る路面摩擦係数の大小は、ランプ制御部２７に与えられ
るようになっている。ランプ制御部２７は、たとえば、
路面摩擦係数検出部２６によって路面摩擦係数が大きい
と検出された場合には、報知ランプ７を消灯させ、路面
摩擦係数が小さいと検出された場合には、報知ランプ７
を点灯させる。これにより、運転者は、報知ランプ７の
状態によって走行中の路面の状態（路面摩擦係数の大
小）を知ることができ、その路面の状態に応じたステア
リング操作を行うことができる。

【００２２】路面摩擦係数検出部２６によって検出され
る路面摩擦係数の大小は、さらに、補正部２１２にも与
えられるようになっている。補正部２１２は、路面摩擦
係数の大小に応じて、モータ目標電流演算部２１１によ
って演算された目標電流値を補正する。すなわち、走行
中の路面の摩擦係数が小さい場合には、入力軸３１Ａと
出力軸３１Ｂとの間に生じる位相差が小さいから、モー
タ目標電流演算部２１１によって演算された目標電流値
を小さく補正する。これに対して、走行中の路面の摩擦
係数が大きい場合には、入力軸３１Ａと出力軸３１Ｂと
の間に生じる位相差が大きいから、モータ目標電流演算
部２１１によって演算された目標電流値を大きく補正す
る。これにより、走行中の路面の状態に応じた適切な操
舵補助力を電動モータＭから発生させることができ、摩
擦係数が小さな路面でも操舵補助が過剰になることがな
い。

【００２３】以上、この発明の一実施形態について説明
したが、この発明は他の形態で実施することもできる。
たとえば、図４に示すような操舵角速度とモータ電流値
の規範値との関係（乾燥したアスファルト路面における
操舵角速度とモータ電流値との関係）を規範値記憶部２
５に記憶させておくとともに、図２に破線で示すよう
に、電流検出回路２１３によって検出されたモータ電流
値が路面摩擦係数検出部２６に与えられるようにして、
路面摩擦係数検出部２６が、電流検出回路２１３によっ
て検出されたモータ電流値と規範値記憶部２５から出力
されるモータ電流値の規範値に基づいて、車両が走行し
ている路面の摩擦係数の大小を検出するようにされても
よい。

【００２４】濡れた路面や凍った路面では、路面の摩擦
係数が小さく、舵取り用の車輪の方向を変化させるのに
必要な力が小さくてすむので、このような路面を走行し
ている時に電動モータＭに流れる電流は、乾燥したアス
ファルト路面において同じ操舵角速度でステアリングホ
イール１を操作した時に電動モータＭに流れる電流（規
範値）よりも小さい。したがって、上記変形例の構成を
採用した場合には、路面摩擦係数検出部２６において、
車速および操舵角速度に対応したモータ電流値の規範値
と、電流検出回路２１３によって検出されたモータ電流
値とが大小比較され、電流検出回路２１３によって検出
されたモータ電流値が規範値とほぼ同じであるか、また
は規範値よりも大きければ、走行中の路面の摩擦係数は
大きいと判断され、電流検出回路２１３によって検出さ
れたモータ電流値が規範値よりも小さければ、走行中の
路面の摩擦係数は小さいと判断されるようにすればよ
い。

【００２５】また、上記の実施形態と変形例とが組み合
わされて実施されてもよい。すなわち、路面摩擦係数検
出部２６において、位相差検出部２３によって検出され
た位相差、電流検出回路２１３によって検出されたモー
タ電流値、ならびに規範値記憶部２５から出力される位
相差の規範値およびモータ電流値の規範値に基づいて、
車両が走行している路面の摩擦係数の大小が検出される
るようにしてもよい。この場合、たとえば、位相差検出
部２３によって検出された位相差が位相差の規範値より
も小さく、かつ、電流検出回路２１３によって検出され
たモータ電流値がモータ電流値の規範値よりも小さけれ
ば、走行中の路面の摩擦係数は小さいと判断され、位相
差検出部２３によって検出された位相差または電流検出
回路２１３によって検出されたモータ電流値がそれぞれ
規範値とほぼ同じであるか、規範値よりも大きければ、
走行中の路面の摩擦係数は大きいと判断されるとよい。

【００２６】さらにまた、この発明は、電動パワーステ
アリング装置に限らず、電動モータなどでオイルポンプ
を駆動し、このオイルポンプからの作動油をステアリン
グ機構に結合されたパワーシリンダに供給して、パワー
シリンダから操舵補助力を発生させる油圧式パワーステ
アリング装置に適用することもできる。その他、特許請
求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施
すことが可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態に係る電動パワーステア
リング装置の電気的構成を説明するためのブロック図で
ある。

【図２】電子制御ユニットの機能的な構成を示すブロッ
ク図である。

【図３】乾燥したアスファルト路面における操舵角速度
と位相差との関係を示す図である。

【図４】乾燥したアスファルト路面における操舵角速度
とモータ電流値との関係を示す図である。

【符号の説明】

１ ステアリングホイール ２ 電子制御ユニット ３ ステアリング機構 ４ 入力軸回転角センサ ５ 出力軸回転角センサ ６ 車速センサ ７ 報知ランプ ２２ 操舵角速度演算部 ２３ 位相差検出部 ２４ 操舵トルク検出部 ２５ 規範値記憶部 ２６ 路面摩擦係数検出部 ２７ ランプ制御部 ３１ ステアリング軸 ３１Ａ 入力軸 ３１Ｂ 出力軸 ３２ ピニオンギア ３３ ラックバー ３４ 減速機 ３５ トーションバー ２１１ モータ目標電流演算部 ２１２ 補正部 ２１３ 電流検出回路 ２１４ 減算部 ２１５ 電流制御部 Ｍ 電動モータ

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D032 CC05 CC39 DA03 DA09 DA15 DA23 DA64 DA82 DB11 DC08 DD01 DD02 DD08 EB04 EB12 EC23 EC29 GG01 3D033 CA13 CA16 CA17 CA19 CA20 CA28 CA29 CA31 CA33

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】操作部材の操作に応じた操舵補助力を、車
   両の舵取り用の車輪を転舵させるためのステアリング機
   構に与えて操舵補助するパワーステアリング装置におい
   て、 上記操作部材の操作によって回転する入力軸の回転角を
   検出するための入力軸回転角検出手段と、 上記車輪の転舵に応じて回転する出力軸の回転角を検出
   するための出力軸回転角検出手段と、 上記入力軸回転角検出手段および出力軸回転角検出手段
   の出力に基づいて、上記入力軸と上記出力軸とを連結す
   るトーションバーの捩れによって当該入力軸および出力
   軸間に生じる位相差を検出する位相差検出手段と、 上記入力軸回転角検出手段の出力に基づいて、上記入力
   軸の回転角の時間変化である操舵角速度を検出する操舵
   角速度検出手段と、 当該パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を
   検出する車速検出手段と、 上記位相差検出手段によって検出される位相差、上記操
   舵角速度検出手段によって検出される操舵角速度および
   上記車速検出手段によって検出される車速に基づいて、
   上記車両が走行している路面の状態を検出する路面状態
   検出手段とを含むことを特徴とするパワーステアリング
   装置。
2. 【請求項２】上記路面状態検出手段は、 予め定める状態の路面における操舵角速度と上記入力軸
   および出力軸間に生じる位相差との関係を所定の車速域
   ごとに記憶した記憶手段と、 上記操舵角速度検出手段によって検出される操舵角速度
   および上記車速検出手段によって検出される車速に対応
   する位相差を上記記憶手段から規範値として読み出す手
   段と、 上記記憶手段から読み出された規範値と上記位相差検出
   手段によって検出された位相差とを大小比較する比較手
   段とを含み、 上記比較手段による大小比較の結果に基づいて路面状態
   を検出するものであることを特徴とする請求項１記載の
   パワーステアリング装置。
3. 【請求項３】上記パワーステアリング装置は、上記操作
   部材の操作に応じて電動モータの駆動電流を制御し、こ
   の電動モータからの発生トルクを操舵補助力として上記
   ステアリング機構に与える電動パワーステアリング装置
   であって、 上記電動モータに流れる駆動電流を検出する駆動電流検
   出手段をさらに含み、 上記路面状態検出手段は、上記位相差検出手段によって
   検出される位相差、上記操舵角速度検出手段によって検
   出される操舵角速度、上記車速検出手段によって検出さ
   れる車速および上記駆動電流検出手段によって検出され
   る駆動電流の値に基づいて、上記車両が走行している路
   面の状態を検出するものであることを特徴とする請求項
   １記載のパワーステアリング装置。
4. 【請求項４】操作部材の操作に応じて電動モータの駆動
   電流を制御し、この電動モータからの発生トルクを、車
   両の舵取り用の車輪を転舵させるためのステアリング機
   構に与えて操舵補助するパワーステアリング装置におい
   て、 上記操作部材の操作によって回転する入力軸の回転角を
   検出するための入力軸回転角検出手段と、 この入力軸回転角検出手段の出力に基づいて、上記入力
   軸の回転角の時間変化である操舵角速度を検出する操舵
   角速度検出手段と、 上記電動モータに流れる駆動電流を検出する駆動電流検
   出手段と、 当該パワーステアリング装置が搭載される車両の車速を
   検出する車速検出手段と、 上記操舵角速度検出手段によって検出される操舵角速
   度、上記駆動電流検出手段によって検出される駆動電流
   の値および上記車速検出手段によって検出される車速に
   基づいて、上記車両が走行している路面の状態を検出す
   る路面状態検出手段とを含むことを特徴とするパワース
   テアリング装置。
5. 【請求項５】上記路面状態検出手段は、 予め定める状態の路面における操舵角速度と上記電動モ
   ータに流れる駆動電流値との関係を所定の車速域ごとに
   記憶した記憶手段と、 上記操舵角速度検出手段によって検出される操舵角速度
   および上記車速検出手段によって検出される車速に対応
   する駆動電流値を上記記憶手段から規範値として読み出
   す手段と、 上記記憶手段から読み出された規範値と上記駆動電流検
   出手段によって検出された駆動電流の値とを大小比較す
   る比較手段とを含み、 上記比較手段による大小比較の結果に基づいて路面状態
   を検出するものであることを特徴とする請求項４記載の
   パワーステアリング装置。
6. 【請求項６】上記路面状態検出手段によって検出された
   路面状態を報知する報知手段をさらに含むことを特徴と
   する請求項１ないし５のいずれかに記載のパワーステア
   リング装置。
7. 【請求項７】上記路面状態検出手段によって検出された
   路面状態に基づいて、上記ステアリング機構に与える操
   舵補助力を低減補正する操舵補助力補正手段をさらに含
   むことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載
   のパワーステアリング装置。