JP2003194907A - 電波源の位置標定装置およびその位置標定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電波を比較することなく虚像を排除し、計測
精度の高い電波源の位置標定装置およびその位置標定方
法を得る。 【解決手段】 電波源から発信される電波を受信して第
１の仰角および第１の方位角を含む第１の受信方位を計
測する第１の方向探知局と、電波源から発信される電波
を受信して第２の仰角および第２の方位角を含む第２の
受信方位を計測する第２の方向探知局と、電波源存在範
囲を決定するＳＳＬ距離算出手段と、電波源存在範囲に
存在する電波源および第１および第２の方向探知局との
方位線の交点を算出して電波源の位置を判定する交点位
置算出手段とを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、虚像を除去して
電波源の位置を判定する電波源の位置標定装置およびそ
の位置標定方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来の電波源の位置標定装置は、複数の
方向探知局で電波を受信し、電波源と方向探知局とを結
ぶ方位線の交点を算出して電波源の候補とし（三角測
量）、電波源ではない交点（虚像）（図１２参照）の排
除を行って電波源の位置を判定している。

【０００３】例えば、従来の電波源の位置標定装置は、
方向探知局においてある周波数の電波を受信すると、同
一周波数の電波を複数の方位探知局で同時に受信し、そ
の電波の中から同一波形である電波について、各方位線
を組み合わせてその交点を電波源と判定することによ
り、虚像の排除を行っていた（図１０、図１１参照）。

【０００４】また、ＳＳＬ（Ｓｉｎｇｌｅ Ｓｉｔｅ
Ｌｏｃａｔｉｏｎ）法では、複数の方向探知局を用いず
に電波源の位置を判定することができる。

【０００５】ＳＳＬ法は、高周波帯域での電波が地球の
電離層に反射することを利用しており、図１３のよう
に、水平方向の方位（方位角）と垂直方向の方位（仰
角）とを計測し、電波源と方向探知局との距離ＲＴを算
出して、電波源の位置を判定する。

【０００６】この電波源と方向探知局との距離ＲＴは、
地球を球に近似した半径ＲＥと、電離層の高度Ｈ（電離
層の高度はすべての場所において同一と仮定）と、仰角
ＥＬとに基づいて、（１）式から算出することができる
（半径ＲＥと高度Ｈとは、電離層高度情報と呼ぶ）。

【０００７】

【数１】

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の電波源の位置標
定装置は以上のように、虚像を排除するために、複数の
方向探知局で同期を採って（同一タイミングで）、同一
周波数の電波を受信し、その波形を比較するが、周波数
を急激に変動する電波源を計測する場合、その変動に位
置標定装置の動作が対応できないという問題点があっ
た。

【０００９】また、電波が反射した位置での電離層の高
度を正確に計測することができないことと、仰角の計測
精度がアンテナ開口長に大きく依存しており、仰角方向
のアンテナ開口長を大きくとることが困難であって、そ
の計測精度が低いことから、ＳＳＬ法での位置標定の精
度は低いという問題点があった。

【００１０】この発明は上記のような問題点を解決する
ためになされたもので、電波を比較することなく虚像を
排除し、計測精度の高い電波源の位置標定装置およびそ
の位置標定方法を得ることを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】この発明に係る電波源の
位置標定装置は、電波源から発信される電波を受信して
第１の仰角および第１の方位角を含む第１の受信方位を
計測する第１の方向探知局と、電波源から発信される電
波を受信して第２の仰角および第２の方位角を含む第２
の受信方位を計測する第２の方向探知局と、電波源の存
在範囲を決定するＳＳＬ距離算出手段と、電波源の位置
を判定する交点位置算出手段とを備え、第１の方向探知
局は、電波源から発信される電波を受信する第１のアン
テナと、第１のアンテナからの受信信号に基づいて第１
の受信方位を計測する第１の仰角・方位角探知手段とを
有し、第２の方向探知局は、電波源から発信される電波
を受信する第２のアンテナと、第２のアンテナからの受
信信号に基づいて第２の受信方位を計測する第２の仰角
・方位角探知手段とを有し、ＳＳＬ距離算出手段は、第
１の仰角と、第１の仰角に含まれる誤差の標準偏差と、
電離層高度情報とに基づいて、電波源から第１の方向探
知局までの距離の第１の上限値および第１の下限値を算
出して第１の電波源存在範囲を決定し、第２の仰角と、
第２の仰角に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情
報とに基づいて、電波源から第２の方向探知局までの距
離の第２の上限値および第２の下限値を算出して第２の
電波源存在範囲を決定し、交点位置算出手段は、第１お
よび第２の方位角と第１および第２の方向探知局の位置
とに基づいて、第１の方向探知局と電波源とを結ぶ第１
の方位線と、第２の方向探知局と電波源とを結ぶ第２の
方位線との交点を算出し、交点のうち、第１および第２
の電波源存在範囲に存在する交点に基づいて、電波源の
位置を判定するものである。

【００１２】また、この発明に係る電波源の位置標定装
置の第１の仰角・方位角探知手段は、第１の受信方位を
計測する第１の仰角・方位角計測手段と、第１の受信方
位を電波源毎の集合に分類する第１の分類手段と、集合
毎に第１の受信方位の平均値および第１の仰角の平均値
に含まれる誤差の標準偏差を算出する第１の平均・標準
偏差算出手段とを含み、第２の仰角・方位角探知手段
は、第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
手段と、第２の受信方位を電波源毎の集合に分類する第
２の分類手段と、集合毎に第２の受信方位の平均値およ
び第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出
する第２の平均・標準偏差算出手段とを含み、ＳＳＬ距
離算出手段は、第１および第２の仰角の平均値と、第１
および第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差
と、電離層高度情報とに基づいて第１および第２の電波
源存在範囲を決定し、交点位置算出手段は、第１および
第２の方位角の平均値を用いて交点を算出するものであ
る。

【００１３】また、この発明に係る電波源の位置標定装
置の第１の仰角・方位角探知手段は、第１の受信方位を
計測する第１の仰角・方位角計測手段と、第１の受信方
位を電波源毎の集合に分類する第１の分類手段と、集合
毎に第１の受信方位の平均値および第１の仰角の標準偏
差を算出する第１の第２平均・標準偏差算出手段と第１
の分類手段での誤分類を判定し、誤分類の集合において
第１の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出す
る第１の誤分類検出手段とを備え、第２の仰角・方位角
探知手段は、第２の受信方位を計測する第２の仰角・方
位角計測手段と、第２の受信方位を電波源毎の集合に分
類する第２の分類手段と、集合毎に第２の受信方位の平
均値および第２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２
平均・標準偏差算出手段と、第２の分類手段での誤分類
を判定し、誤分類の集合において第２の仰角の平均値に
含まれる誤差の標準偏差を算出する第２の誤分類検出手
段とを備え、ＳＳＬ距離算出手段は、第１および第２の
仰角の平均値と、第１および第２の仰角の標準偏差と、
第１および第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏
差と、電離層高度情報とに基づいて、第１および第２の
電波源存在範囲を決定し、交点位置算出手段は、第１お
よび第２の方位角の平均値を用いて交点を算出するもの
である。

【００１４】また、この発明に係る電波源の位置標定装
置の第１の仰角・方位角探知手段は、第１の受信方位を
計測する第１の仰角・方位角計測手段と、第１の受信方
位を電波源毎の集合に分類する第１の分類手段と、集合
毎に第１の受信方位の平均値および第１の仰角の標準偏
差を算出する第１の第２平均・標準偏差算出手段と、第
１の仰角のばらつきに基づいて、集合における第１の仰
角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する第１の
ばらつき量推定手段とを備え、第２の仰角・方位角探知
手段は、第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角
計測手段と、第２の受信方位を電波源毎の集合に分類す
る第２の分類手段と、集合毎に第２の受信方位の平均値
および第２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均
・標準偏差算出手段と、第２の仰角のばらつきに基づい
て、集合における第２の仰角の平均値に含まれる誤差の
標準偏差を算出する第２のばらつき量推定手段とを備
え、ＳＳＬ距離算出手段は、第１および第２の仰角の平
均値と、第１および第２の仰角の標準偏差と、第１およ
び第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差と、電
離層高度情報とに基づいて第１および第２の電波源存在
範囲を決定し、交点位置算出手段は、第１および第２の
方位角の平均値を用いて交点を算出するものである。

【００１５】また、この発明に係る電波源の位置標定方
法は、電波源から発信される電波を受信して第１の仰角
および第１の方位角を含む第１の受信方位を計測する第
１の方向探知ステップと、電波源から発信される電波を
受信して第２の仰角および第２の方位角を含む第２の受
信方位を計測する第２の方向探知ステップと、電波源の
存在範囲を決定するＳＳＬ距離算出ステップと、電波源
の位置を判定する交点位置算出ステップとを備え、第１
の方向探知ステップは、電波源から発信される電波を受
信する第１の受信ステップと、第１の受信ステップから
の受信信号に基づいて第１の受信方位を計測する第１の
仰角・方位角探知ステップとを有し、第２の方向探知ス
テップは、電波源から発信される電波を受信する第２の
受信ステップと、第２の受信ステップからの受信信号に
基づいて第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角
探知ステップとを有し、ＳＳＬ距離算出ステップは、第
１の仰角と、第１の仰角に含まれる誤差の標準偏差と、
電離層高度情報とに基づいて、電波源から第１の方向探
知局までの距離の第１の上限値および第１の下限値を算
出して第１の電波源存在範囲を決定し、第２の仰角と、
第２の仰角に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情
報とに基づいて、電波源から第２の方向探知局までの距
離の第２の上限値および第２の下限値を算出して第２の
電波源存在範囲を決定し、交点位置算出ステップは、第
１および第２の方位角と第１および第２の方向探知局の
位置とに基づいて、第１の方向探知局と電波源とを結ぶ
第１の方位線と、第２の方向探知局と電波源とを結ぶ第
２の方位線との交点を算出し、交点のうち、第１および
第２の電波源存在範囲に存在する交点に基づいて、電波
源の位置を判定するものである。

【００１６】また、この発明に係る電波源の位置標定方
法の第１の仰角・方位角探知ステップは、第１の受信方
位を計測する第１の仰角・方位角計測ステップと、第１
の受信方位を電波源毎の集合に分類する第１の分類ステ
ップと、集合毎に第１の受信方位の平均値および第１の
仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する第１
の平均・標準偏差算出ステップとを含み、第２の仰角・
方位角探知ステップは、第２の受信方位を計測する第２
の仰角・方位角計測ステップと、第２の受信方位を電波
源毎の集合に分類する第２の分類ステップと、集合毎に
第２の受信方位の平均値および第２の仰角の平均値に含
まれる誤差の標準偏差を算出する第２の平均・標準偏差
算出ステップとを含み、ＳＳＬ距離算出ステップは、第
１および第２の仰角の平均値と、第１および第２の仰角
の平均値に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情報
とに基づいて第１および第２の電波源存在範囲を決定
し、交点位置算出ステップは、第１および第２の方位角
の平均値を用いて交点を算出するものである。

【００１７】また、この発明に係る電波源の位置標定方
法の第１の仰角・方位角探知ステップは、第１の受信方
位を計測する第１の仰角・方位角計測ステップと、第１
の受信方位を電波源毎の集合に分類する第１の分類ステ
ップと、集合毎に第１の受信方位の平均値および第１の
仰角の標準偏差を算出する第１の第２平均・標準偏差算
出ステップと、第１の分類ステップでの誤分類を判定
し、誤分類の集合において第１の仰角の平均値に含まれ
る誤差の標準偏差を算出する第１の誤分類検出ステップ
とを備え、第２の仰角・方位角探知ステップは、第２の
受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測ステップ
と、第２の受信方位を電波源毎の集合に分類する第２の
分類ステップと、集合毎に第２の受信方位の平均値およ
び第２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均・標
準偏差算出ステップと、第２の分類ステップでの誤分類
を判定し、誤分類の集合において第２の仰角の平均値に
含まれる誤差の標準偏差を算出する第２の誤分類検出ス
テップとを備え、ＳＳＬ距離算出ステップは、第１およ
び第２の仰角の平均値と、第１および第２の仰角の標準
偏差と、第１および第２の仰角の平均値に含まれる誤差
の標準偏差と、電離層高度情報とに基づいて、第１およ
び第２の電波源存在範囲を決定し、交点位置算出ステッ
プは、第１および第２の方位角の平均値を用いて交点を
算出するものである。

【００１８】さらに、この発明に係る電波源の位置標定
方法の第１の仰角・方位角探知ステップは、第１の受信
方位を計測する第１の仰角・方位角計測ステップと、第
１の受信方位を電波源毎の集合に分類する第１の分類ス
テップと、集合毎に第１の受信方位の平均値および第１
の仰角の標準偏差を算出する第１の第２平均・標準偏差
算出ステップと、第１の仰角のばらつきに基づいて、集
合における第１の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏
差を算出する第１のばらつき量推定ステップとを備え、
第２の仰角・方位角探知ステップは、第２の受信方位を
計測する第２の仰角・方位角計測ステップと、第２の受
信方位を電波源毎の集合に分類する第２の分類ステップ
と、集合毎に第２の受信方位の平均値および第２の仰角
の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏差算出ス
テップと、第２の仰角のばらつきに基づいて、集合にお
ける第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算
出する第２のばらつき量推定ステップとを備え、ＳＳＬ
距離算出ステップは、第１および第２の仰角の平均値
と、第１および第２の仰角の標準偏差と、第１および第
２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差と、電離層
高度情報とに基づいて第１および第２の電波源存在範囲
を決定し、交点位置算出ステップは、第１および第２の
方位角の平均値を用いて交点を算出するものである。

【００１９】

【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、図面を参照
しながら、この発明の実施の形態１について詳細に説明
する。図１はこの発明の実施の形態１を示すブロック構
成図である。

【００２０】図１において、電波源の位置標定装置は、
電波を受信するアンテナ１１と、仰角、方位角を計測す
る仰角・方位角探知手段１２と、電離層高度情報を入力
して電波源および方向探知局（アンテナ１１と仰角・方
位角探知手段１２）の間の距離を算出するＳＳＬ距離算
出手段１３と、方位線の交点を算出する交点位置算出手
段１４とを備えている。

【００２１】次に、この発明の実施の形態１による動作
について説明する。図２はこの発明の実施の形態１によ
る動作を示すフローチャートである。図３はこの発明の
実施の形態１による動作を説明する説明図である。

【００２２】図１および図２において、まず、各方向探
知局に設置されたそれぞれのアンテナ１１は、ある周波
数帯域が設定されると、所定時間間隔において受信する
周波数を切り替えながら、設定した周波数帯域内の電波
を受信する。

【００２３】なお、一つの周波数を設定して、その周波
数の電波だけを受信してもよい。

【００２４】仰角・方位角探知手段１２は、受信された
電波が入力され、その周波数を検出し、電波の受信方位
（方位角と仰角）を計測する。

【００２５】そして、各受信方位の仰角に含まれる誤差
の標準偏差σＩＮを算出して、各方向探知局で計測され
た複数の受信方位と、各方向探知局の位置とともに出力
する（ステップＳ２０１）。

【００２６】なお、仰角に含まれる誤差の標準偏差σＩ
Ｎは、あらかじめ設定された仰角の計測誤差の標準偏差
σに基づいて算出される。

【００２７】続いて、ＳＳＬ距離算出手段１３は、仰角
・方位角探知手段１２から出力された仰角と、電離層高
度情報とに基づいて、（１）式を用いて電波源と方向検
知局との間の距離ＲＴを算出する。

【００２８】ＳＳＬ距離算出手段１３で算出される距離
ＲＴは、仰角ＥＬに含まれる誤差の標準偏差σＩＮを考
慮して算出される。したがって、距離ＲＴは、仰角ＥＬ
が上限値（ＥＬ＋ＫσＩＮ）から下限値（ＥＬ−ＫσＩ
Ｎ）までの範囲内であるとして算出されるので、この距
離範囲内（電波源存在範囲内）に電波源が存在すると考
えられる（Ｋは所定値）（ステップＳ２０２）。

【００２９】交点位置算出手段１４は、まず、それぞれ
の仰角・方位角探知手段１２で計測された方位角と、方
向探知局の位置とに基づいて、電波源および方向探知局
を結ぶ方位線の交点を算出する（ステップＳ２０３）。

【００３０】続いて、算出された方位線の交点と、ＳＳ
Ｌ距離算出手段１３で算出された電波源存在範囲とを比
較して、交点が電波源存在範囲内に存在するか否かを判
定する。

【００３１】比較の結果、交点が電波源存在範囲内に存
在する場合、交点は電波源と判定し、電波源存在範囲内
に存在しない場合、交点は虚像と判定する。

【００３２】以上のように、電波源存在範囲を算出して
虚像を排除する（ステップＳ２０４）。

【００３３】例えば、図３において、方向探知局１、２
において、ある周波数の電波を受信し、計測された受信
方位に基づいた方位線（計測結果１〜計測結果４）の交
点１〜交点４のうち、電波源存在範囲内に存在する交点
１および交点４を電波源と判定し、交点２および交点３
は虚像と判定する。

【００３４】なお、交点３の場合、一方の方向探知局１
での計測では範囲内に位置しているが、他方の方向探知
局２での計測では範囲外に位置しているため虚像と判定
する。

【００３５】この結果からわかるように、方向探知局１
による計測結果１の方位線と、方向探知局２による計測
結果３の方位線とは、交点１の電波源からの電波を受信
することによって算出されたものであり、方向探知局１
による計測結果２の方位線と方向探知局２による計測結
果４の方位線とは、交点４の電波源からの電波を受信す
ることによって算出されたものであると判定される。

【００３６】以上のように、複数の方向探知局でそれぞ
れある周波数帯域の電波を受信し、その電波の受信方位
を計測して得た方位線の交点と、仰角およびそれに含ま
れる誤差の標準偏差σＩＮから算出された電波源存在範
囲とに基づいて、虚像を排除し、電波源を標定（判定）
する。

【００３７】このように、複数の方向探知局で同期を採
って同一周波数を計測する必要がなく、さらに、三角測
量のように高い計測精度を有することができる。

【００３８】実施の形態２．なお、上記実施の形態１で
は、仰角の実測値を用いて電波源存在範囲を算出した
が、同一の電波源から受信した電波の仰角の平均値を算
出して電波源存在範囲を算出してもよい。

【００３９】図４は、この発明の実施の形態２を示すブ
ロック構成図である。図４において、前述（図１参照）
と同様のものについては、同一符号または符号の後に
「Ａ」を付す。

【００４０】図４において、仰角・方位角探知手段１２
Ａは、仰角・方位角計測手段１２１と、分類手段１２２
と、平均・標準偏差算出手段１２３とを備えている。

【００４１】次に、この発明の実施の形態２による動作
について説明する。

【００４２】仰角・方位角計測手段１２１は、アンテナ
１１から受信された電波が入力されると、その周波数を
検出し、その受信方位（仰角と方位角）を計測する。

【００４３】なお、複数の受信方位で同一周波数の電波
が受信可能であれば、それぞれの受信方位を計測する。

【００４４】分類手段１２２は、仰角と方位角とが対と
なる受信方位を所定時間の間蓄積する。所定時間が経過
すると、蓄積された受信方位を電波源毎に分類する。

【００４５】分類手段１２２での分類は、同一の電波源
からの電波を同一アンテナで受信した受信方位は類似し
ていることを利用して、受信方位を電波源毎に分類する
ことができる。

【００４６】この分類方法は、分類の集合数（電波源の
数）を所定数だけ仮定して、クラスタリングアルゴリズ
ム（例えば、Ｋｍｅａｎｓ法やＥＭ法など）により分類
を所定数分だけ行い、各集合数での分類結果を分類結果
の候補とする。

【００４７】続いて、所定の指標（例えば、ＡＩＣやＭ
ＤＬなど）を用いて各分類結果の候補と比較し、各分類
結果の候補の中から最も正しいと考えられるものを最終
的な分類結果としている。

【００４８】また、他にも、計測誤差の大きさから、各
分類集合において仰角・方位角のばらつきの大きさを仮
定してクラスタリングする方法なども用いてもよい。

【００４９】続いて、平均・標準偏差算出手段１２３
は、分類手段１２２で分類された各電波源の集合におい
て、受信方位（仰角、方位角）の平均値を算出する。

【００５０】例えば、同一の電波源からの電波をＮ回計
測（受信）し、その受信方位の平均値を算出した場合、
仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差σｍと、計測値
に含まれる計測誤差の標準偏差σとの関係は、以下の
（２）式の関係となる。

【００５１】この関係を用いて、計測誤差の標準偏差σ
から平均値に含まれる誤差の標準偏差σｍを算出する。

【００５２】

【数２】

【００５３】以上のように算出された各集合（各電波
源）における受信方位の平均値を電波源からの電波の受
信方位と見なし、仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏
差σｍを仰角に含まれる誤差の標準偏差σＩＮと見な
す。

【００５４】ＳＳＬ距離算出手段１３および交点位置算
出手段１４は、電離層高度情報と、各集合（各電波源）
における受信方位の平均値と、仰角の平均値に含まれる
誤差の標準偏差σｍとに基づいて電波源存在範囲および
方位線の交点を算出し、電波源の位置を判定する。

【００５５】このように、同じ電波源を計測した計測結
果の平均値を用いて電波源の位置を判定するので、仰角
に含まれる誤差（計測誤差）を抑圧し（小さくし）、電
波源存在範囲を狭くすることができるので、虚像をより
確実に排除することができる。

【００５６】実施の形態３．なお、上記実施の形態１、
２では、分類された集合の信憑性を判定していなかった
が、各集合の信憑性を判定して電波源判定精度を上げて
もよい。

【００５７】図５は、この発明の実施の形態３を示すブ
ロック構成図である。図５において、前述（図１、図４
参照）と同様のものについては、同一符号または符号の
後に「Ｂ」を付す。

【００５８】図５において、仰角・方位角探知手段１２
Ｂは、仰角・方位角計測手段１２１と、分類手段１２２
と、第２平均・標準偏差算出手段１２４と、誤分類検出
手段１２５とを備えている。

【００５９】次に、この発明の実施の形態３による動作
について説明する。

【００６０】第２平均・標準偏差算出手段１２４は、分
類手段１２２で分類された各電波源の集合において、受
信方位（仰角、方位角）の平均値と、受信方位（仰角、
方位角）の標準偏差をそれぞれ算出する。

【００６１】誤分類検出手段１２５は、第２平均・標準
偏差算出手段１２４で算出された各集合における仰角の
標準偏差と、仰角の計測誤差の標準偏差σとを比較し
て、受信方位が正しく分類されているか否かを判定す
る。

【００６２】比較の結果、仰角の標準偏差が、計測誤差
の標準偏差σよりも大きい場合、この集合は、複数の電
波源を計測した受信方位を誤って集めた（分類した）集
合であると判定する。

【００６３】また、仰角の標準偏差が、計測誤差の標準
偏差σ以下の場合、この集合の分類は正しいと判定す
る。

【００６４】つまり、ある集合における仰角のばらつき
（仰角の標準偏差）が、あらかじめ設定された誤差のば
らつき（仰角の計測誤差の標準偏差σ）の範囲外である
場合は、分類の誤りと判定する。また、受信方位のばら
つきが誤差のばらつきの範囲内であれば、分類は正しい
と判定する。

【００６５】また、仰角と計測誤差との標準偏差の比較
判定は、仰角の標準偏差が計測誤差の標準偏差σよりも
所定倍大きい場合に分類の誤りと判定してもよい。

【００６６】また、計測誤差の標準偏差σが既知である
Ｎ個の受信方位（計測結果）から仰角の標準偏差を算出
した場合、その標準偏差がσＮとなる確率密度分布ｐ
（σＮ）を算出し、確率密度分布ｐから算出された確率
密度と閾値とを比較して、確率密度分布が閾値以下の場
合、分類の誤りと判定してもよい。

【００６７】分類が正しいと判定された集合において
は、仰角の計測誤差の標準偏差σに基づいて、（２）式
により、仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差σｍを
算出する。

【００６８】また、分類の誤りと判定された集合におい
ては、受信方位を平均しても計測誤差を小さくすること
ができないので、仰角の標準偏差σを仰角の平均値に含
まれる誤差の標準偏差σｍであると見なす。

【００６９】以上のように算出された各集合（各電波
源）における受信方位の平均値を電波源からの電波の受
信方位と見なし、仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏
差σｍを仰角に含まれる誤差の標準偏差σＩＮと見な
す。

【００７０】ＳＳＬ距離算出手段１３および交点位置算
出手段１４は、各集合（各電波源）における受信方位の
平均値と、仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差σｍ
とに基づいて電波源存在範囲および方位線の交点を算出
して、電波源の位置を判定する。

【００７１】複数の電波源の受信方位（計測結果）を誤
って分類された集合は、集合内で平均値を算出すること
によって計測誤差は小さくなり電波源存在範囲は狭くな
るが、電波源が異なるため、電波源存在範囲を狭くして
しまうと、電波源が範囲から外れてしまう。

【００７２】したがって、複数の電波源の計測結果を誤
って分類された集合においては、仰角の平均値に含まれ
る誤差の標準偏差σｍに基づいて電波源存在範囲を算出
せずに、仰角の標準偏差に基づいて電波源存在範囲を算
出することにより、広い電波源存在範囲を算出して電波
源が範囲から外れてしまうことの無いようにする。

【００７３】また、正しく分類された集合は、仰角の平
均値に含まれる誤差の標準偏差σｍに基づいて電波源存
在範囲を算出し、電波源存在範囲を狭くする。

【００７４】このように、電波源の分類を誤った場合に
は電波源存在範囲を広くすることにより、誤って電波源
を虚像と判定することを防ぐことができる（図６参
照）。

【００７５】実施の形態４．なお、上記実施の形態１〜
３では、仰角ばらつき量を用いていなかったが、仰角ば
らつき量を用いて電波源判定精度を上げてもよい。

【００７６】図７は、この発明の実施の形態４を示すブ
ロック構成図である。図７において、前述（図１、図
４、図５参照）と同様のものについては、同一符号また
は符号の後に「Ｃ」を付す。

【００７７】図７において、仰角・方位角探知手段１２
Ｃは、仰角・方位角計測手段１２１と、分類手段１２２
と、第２平均・標準偏差算出手段１２４と、ばらつき量
算出手段１２６とを備えている。

【００７８】次に、この発明の実施の形態４による動作
について説明する。

【００７９】例えば、図８において、Ｍ個の電波源を計
測し、分類手段１２２で正しく分類されたとすると、そ
れぞれの電波源の集合に点在する仰角は、真の仰角が最
も高頻度となるように分布される。

【００８０】一方、図９において、Ｍ個の電波源が誤っ
て同一の集合に分類したとすると、Ｍ個の集合に分類さ
れるべき真の仰角が、同一集合中に存在することとなる
ので、それぞれの電波源の仰角の分布が重なり、電波源
の分布が広くなる。

【００８１】同一電波源から電波を受信する頻度は、各
電波源によって異なる可能性があるので、それぞれの受
信頻度を重みとして仰角のばらつき（標準偏差）を算出
した場合、この仰角のばらつきを仰角ばらつき量（各電
波源のばらつき）σＥと呼ぶ。

【００８２】例えば、ｍ個（１≦ｍ≦Ｍ）の電波源の仰
角を一つの集合に分類し、電波源ｍの真の仰角をθｍ、
集合に含まれる電波源ｍの仰角の受信の割合（頻度）を
Ｐｍとすると、仰角ばらつき量は（３）式のように定義
される。

【００８３】

【数３】

【００８４】ばらつき量算出手段１２６は、分類手段１
２２において分類された各集合における仰角の標準偏差
σｇ（第２平均・標準偏差１２４で算出された各電波源
毎の仰角の標準偏差）と、仰角の計測誤差の標準偏差σ
とから、（４）式に基づいて仰角ばらつき量σＥを算出
（推定）する。

【００８５】ただし、各集合における仰角の標準偏差σ
ｇが仰角の計測誤差の標準偏差σよりも小さい場合（す
なわち、各集合における仰角の標準偏差σｇ＜仰角の計
測誤差の標準偏差σ）、仰角ばらつき量σＥは零とする
（σＥ＝０）。

【００８６】

【数４】

【００８７】続いて、（４）式に基づいて算出（推定）
された仰角ばらつき量σＥと、仰角の平均値に含まれる
標準偏差σｍと、仰角の計測誤差の標準偏差σとに基づ
いて、（５）式または（６）式により仰角の平均値に含
まれる誤差の標準偏差σｍを算出する。

【００８８】

【数５】

【００８９】以上のように算出された各集合（各電波
源）における受信方位の平均値を電波源からの電波の受
信方位と見なし、仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏
差σｍを仰角に含まれる誤差の標準偏差σＩＮと見な
す。

【００９０】ＳＳＬ距離算出手段１３および交点位置算
出手段１４は、各集合（各電波源）における受信方位の
平均値と、仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差σｍ
とに基づいて電波源存在範囲および方位線の交点を算出
して、電波源の位置を判定する。

【００９１】このように、複数の電波源の計測結果を誤
って分類した集合は、平均値を算出することにより計測
誤差を小さくできても、仰角ばらつき量は小さくするこ
とができず、それぞれ異なる位置に存在する電波源を検
出するので、電波源の判定に用いる電波源存在範囲を広
くする必要がある。

【００９２】この場合、仰角ばらつき量を推定すること
により、複数の電波源が広い範囲にばらついている場合
には、広い電波源存在範囲を算出でき、狭い範囲にばら
ついている場合は、より狭い電波源存在範囲を算出する
ことができ、それぞれのばらつきに応じて電波源存在範
囲を調整することができる。

【００９３】したがって、より適切な電波源存在範囲を
算出することができるので、広い電波源存在範囲によっ
て生じる虚像排除性能の劣化を抑制することができる。

【００９４】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、電波
源から発信される電波を受信して第１の仰角および第１
の方位角を含む第１の受信方位を計測する第１の方向探
知局と、電波源から発信される電波を受信して第２の仰
角および第２の方位角を含む第２の受信方位を計測する
第２の方向探知局と、電波源の存在範囲を決定するＳＳ
Ｌ距離算出手段と、電波源の位置を判定する交点位置算
出手段とを備え、第１の方向探知局は、電波源から発信
される電波を受信する第１のアンテナと、第１のアンテ
ナからの受信信号に基づいて第１の受信方位を計測する
第１の仰角・方位角探知手段とを有し、第２の方向探知
局は、電波源から発信される電波を受信する第２のアン
テナと、第２のアンテナからの受信信号に基づいて第２
の受信方位を計測する第２の仰角・方位角探知手段とを
有し、ＳＳＬ距離算出手段は、第１の仰角と、第１の仰
角に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに基
づいて、電波源から第１の方向探知局までの距離の第１
の上限値および第１の下限値を算出して第１の電波源存
在範囲を決定し、第２の仰角と、第２の仰角に含まれる
誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに基づいて、電波
源から第２の方向探知局までの距離の第２の上限値およ
び第２の下限値を算出して第２の電波源存在範囲を決定
し、交点位置算出手段は、第１および第２の方位角と第
１および第２の方向探知局の位置とに基づいて、第１の
方向探知局と電波源とを結ぶ第１の方位線と、第２の方
向探知局と電波源とを結ぶ第２の方位線との交点を算出
し、交点のうち、第１および第２の電波源存在範囲に存
在する交点に基づいて、電波源の位置を判定するので、
複数の方向探知局で同期を採って受信したり、電波を比
較する必要がなく、精度よく電波源の位置を判定するこ
とのできる電波源の位置標定装置が得られる効果があ
る。

【００９５】また、この発明によれば、第１の仰角・方
位角探知手段は、第１の受信方位を計測する第１の仰角
・方位角計測手段と、第１の受信方位を電波源毎の集合
に分類する第１の分類手段と、集合毎に第１の受信方位
の平均値および第１の仰角の平均値に含まれる誤差の標
準偏差を算出する第１の平均・標準偏差算出手段とを含
み、第２の仰角・方位角探知手段は、第２の受信方位を
計測する第２の仰角・方位角計測手段と、第２の受信方
位を電波源毎の集合に分類する第２の分類手段と、集合
毎に第２の受信方位の平均値および第２の仰角の平均値
に含まれる誤差の標準偏差を算出する第２の平均・標準
偏差算出手段とを含み、ＳＳＬ距離算出手段は、第１お
よび第２の仰角の平均値と、第１および第２の仰角の平
均値に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに
基づいて第１および第２の電波源存在範囲を決定し、交
点位置算出手段は、第１および第２の方位角の平均値を
用いて交点を算出するので、受信方位に含まれる誤差を
小さくすることができ、虚像を正確に排除することので
きる電波源の位置標定装置が得られる効果がある。

【００９６】また、この発明によれば、第１の仰角・方
位角探知手段は、第１の受信方位を計測する第１の仰角
・方位角計測手段と、第１の受信方位を電波源毎の集合
に分類する第１の分類手段と、集合毎に第１の受信方位
の平均値および第１の仰角の標準偏差を算出する第１の
第２平均・標準偏差算出手段と、第１の分類手段での誤
分類を判定し、誤分類の集合において第１の仰角の平均
値に含まれる誤差の標準偏差を算出する第１の誤分類検
出手段とを備え、第２の仰角・方位角探知手段は、第２
の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測手段と、
第２の受信方位を電波源毎の集合に分類する第２の分類
手段と、集合毎に第２の受信方位の平均値および第２の
仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏差算
出手段と、第２の分類手段での誤分類を判定し、誤分類
の集合において第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標
準偏差を算出する第２の誤分類検出手段とを備え、ＳＳ
Ｌ距離算出手段は、第１および第２の仰角の平均値と、
第１および第２の仰角の標準偏差と、第１および第２の
仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度
情報とに基づいて、第１および第２の電波源存在範囲を
決定し、交点位置算出手段は、第１および第２の方位角
の平均値を用いて交点を算出するので、電波源存在範囲
を適切に設定することができ、虚像を正確に排除するこ
とのできる電波源の位置標定装置が得られる効果があ
る。

【００９７】また、この発明によれば、第１の仰角・方
位角探知手段は、第１の受信方位を計測する第１の仰角
・方位角計測手段と、第１の受信方位を電波源毎の集合
に分類する第１の分類手段と、集合毎に第１の受信方位
の平均値および第１の仰角の標準偏差を算出する第１の
第２平均・標準偏差算出手段と、第１の仰角のばらつき
に基づいて、集合における第１の仰角の平均値に含まれ
る誤差の標準偏差を算出する第１のばらつき量推定手段
とを備え、第２の仰角・方位角探知手段は、第２の受信
方位を計測する第２の仰角・方位角計測手段と、第２の
受信方位を電波源毎の集合に分類する第２の分類手段
と、集合毎に第２の受信方位の平均値および第２の仰角
の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏差算出手
段と、第２の仰角のばらつきに基づいて、集合における
第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出す
る第２のばらつき量推定手段とを備え、ＳＳＬ距離算出
手段は、第１および第２の仰角の平均値と、第１および
第２の仰角の標準偏差と、第１および第２の仰角の平均
値に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに基
づいて第１および第２の電波源存在範囲を決定し、交点
位置算出手段は、第１および第２の方位角の平均値を用
いて交点を算出するので、電波源の分類が誤っていても
電波源のばらつきを考慮して電波源存在範囲を適切に設
定することができ、虚像を正確に排除することのできる
電波源の位置標定装置が得られる効果がある。

【００９８】また、この発明によれば、電波源から発信
される電波を受信して第１の仰角および第１の方位角を
含む第１の受信方位を計測する第１の方向探知ステップ
と、電波源から発信される電波を受信して第２の仰角お
よび第２の方位角を含む第２の受信方位を計測する第２
の方向探知ステップと、電波源の存在範囲を決定するＳ
ＳＬ距離算出ステップと、電波源の位置を判定する交点
位置算出ステップとを備え、第１の方向探知ステップ
は、電波源から発信される電波を受信する第１の受信ス
テップと、第１の受信ステップからの受信信号に基づい
て第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角探知ス
テップとを有し、第２の方向探知ステップは、電波源か
ら発信される電波を受信する第２の受信ステップと、第
２の受信ステップからの受信信号に基づいて第２の受信
方位を計測する第２の仰角・方位角探知ステップとを有
し、ＳＳＬ距離算出ステップは、第１の仰角と、第１の
仰角に含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに
基づいて、電波源から第１の方向探知局までの距離の第
１の上限値および第１の下限値を算出して第１の電波源
存在範囲を決定し、第２の仰角と、第２の仰角に含まれ
る誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに基づいて、電
波源から第２の方向探知局までの距離の第２の上限値お
よび第２の下限値を算出して第２の電波源存在範囲を決
定し、交点位置算出ステップは、第１および第２の方位
角と第１および第２の方向探知局の位置とに基づいて、
第１の方向探知局と電波源とを結ぶ第１の方位線と、第
２の方向探知局と電波源とを結ぶ第２の方位線との交点
を算出し、交点のうち、第１および第２の電波源存在範
囲に存在する交点に基づいて、電波源の位置を判定する
ので、複数の方向探知局で同期を採って受信したり、電
波を比較する必要がなく、精度よく電波源の位置を判定
することのできる電波源の位置標定方法が得られる効果
がある。

【００９９】また、この発明によれば、第１の仰角・方
位角探知ステップは、第１の受信方位を計測する第１の
仰角・方位角計測ステップと、第１の受信方位を電波源
毎の集合に分類する第１の分類ステップと、集合毎に第
１の受信方位の平均値および第１の仰角の平均値に含ま
れる誤差の標準偏差を算出する第１の平均・標準偏差算
出ステップとを含み、第２の仰角・方位角探知ステップ
は、第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
ステップと、第２の受信方位を電波源毎の集合に分類す
る第２の分類ステップと、集合毎に第２の受信方位の平
均値および第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏
差を算出する第２の平均・標準偏差算出ステップとを含
み、ＳＳＬ距離算出ステップは、第１および第２の仰角
の平均値と、第１および第２の仰角の平均値に含まれる
誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに基づいて第１お
よび第２の電波源存在範囲を決定し、交点位置算出ステ
ップは、第１および第２の方位角の平均値を用いて交点
を算出するので、受信方位に含まれる誤差を小さくする
ことができ、虚像を正確に排除することのできる電波源
の位置標定方法が得られる効果がある。

【０１００】また、この発明によれば、第１の仰角・方
位角探知ステップは、第１の受信方位を計測する第１の
仰角・方位角計測ステップと、第１の受信方位を電波源
毎の集合に分類する第１の分類ステップと、集合毎に第
１の受信方位の平均値および第１の仰角の標準偏差を算
出する第１の第２平均・標準偏差算出ステップと、第１
の分類ステップでの誤分類を判定し、誤分類の集合にお
いて第１の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算
出する第１の誤分類検出ステップとを備え、第２の仰角
・方位角探知ステップは、第２の受信方位を計測する第
２の仰角・方位角計測ステップと、第２の受信方位を電
波源毎の集合に分類する第２の分類ステップと、集合毎
に第２の受信方位の平均値および第２の仰角の標準偏差
を算出する第２の第２平均・標準偏差算出ステップと、
第２の分類ステップでの誤分類を判定し、誤分類の集合
において第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差
を算出する第２の誤分類検出ステップとを備え、ＳＳＬ
距離算出ステップは、第１および第２の仰角の平均値
と、第１および第２の仰角の標準偏差と、第１および第
２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差と、電離層
高度情報とに基づいて、第１および第２の電波源存在範
囲を決定し、交点位置算出ステップは、第１および第２
の方位角の平均値を用いて交点を算出するので、電波源
存在範囲を適切に設定することができ、虚像を正確に排
除することのできる電波源の位置標定方法が得られる効
果がある。

【０１０１】さらに、この発明によれば、第１の仰角・
方位角探知ステップは、第１の受信方位を計測する第１
の仰角・方位角計測ステップと、第１の受信方位を電波
源毎の集合に分類する第１の分類ステップと、集合毎に
第１の受信方位の平均値および第１の仰角の標準偏差を
算出する第１の第２平均・標準偏差算出ステップと、第
１の仰角のばらつきに基づいて、集合における第１の仰
角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する第１の
ばらつき量推定ステップとを備え、第２の仰角・方位角
探知ステップは、第２の受信方位を計測する第２の仰角
・方位角計測ステップと、第２の受信方位を電波源毎の
集合に分類する第２の分類ステップと、集合毎に第２の
受信方位の平均値および第２の仰角の標準偏差を算出す
る第２の第２平均・標準偏差算出ステップと、第２の仰
角のばらつきに基づいて、集合における第２の仰角の平
均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する第２のばらつ
き量推定ステップとを備え、ＳＳＬ距離算出ステップ
は、第１および第２の仰角の平均値と、第１および第２
の仰角の標準偏差と、第１および第２の仰角の平均値に
含まれる誤差の標準偏差と、電離層高度情報とに基づい
て第１および第２の電波源存在範囲を決定し、交点位置
算出ステップは、第１および第２の方位角の平均値を用
いて交点を算出するので、電波源の分類が誤っていても
電波源のばらつきを考慮して電波源存在範囲を適切に設
定することができ、虚像を正確に排除することのできる
電波源の位置標定方法が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示すブロック構成
図である。

【図２】 この発明の実施の形態１による動作を示すフ
ローチャートである。

【図３】 この発明の実施の形態１による動作を説明す
る説明図である。

【図４】 この発明の実施の形態２を示すブロック構成
図である。

【図５】 この発明の実施の形態３を示すブロック構成
図である。

【図６】 この発明の実施の形態３による動作を説明す
る説明図である。

【図７】 この発明の実施の形態４を示すブロック構成
図である。

【図８】 この発明の実施の形態４の定義を説明する説
明図である。

【図９】 この発明の実施の形態４の定義を説明する説
明図である。

【図１０】 従来の電波源の位置標定装置を示すブロッ
ク構成図である。

【図１１】 従来の電波源の位置標定装置の動作を示す
フローチャートである。

【図１２】 従来の電波源の位置標定装置の動作を説明
する説明図である。

【図１３】 従来の電波源の位置標定装置の動作を説明
する説明図である。

【符号の説明】

１、１１ アンテナ、１２、１２Ａ、１２Ｂ、１２Ｃ
仰角・方位角探知手段、１３ ＳＳＬ距離算出手段、１
４ 交点位置算出手段、１２１ 仰角・方位角計測手
段、１２２ 分類手段、１２３ 平均・標準偏差算出手
段、１２４ 第２平均・標準偏差算出手段、１２５ 誤
分類検出手段、１２６ ばらつき量算出手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 青野 智之 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5J062 AA09 CC14 EE02

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電波源から発信される電波を受信して第
   １の仰角および第１の方位角を含む第１の受信方位を計
   測する第１の方向探知局と、 前記電波源から発信される電波を受信して第２の仰角お
   よび第２の方位角を含む第２の受信方位を計測する第２
   の方向探知局と、 前記電波源の存在範囲を決定するＳＳＬ距離算出手段
   と、 前記電波源の位置を判定する交点位置算出手段とを備
   え、 前記第１の方向探知局は、 前記電波源から発信される電波を受信する第１のアンテ
   ナと、 前記第１のアンテナからの受信信号に基づいて前記第１
   の受信方位を計測する第１の仰角・方位角探知手段とを
   有し、 前記第２の方向探知局は、 前記電波源から発信される電波を受信する第２のアンテ
   ナと、 前記第２のアンテナからの受信信号に基づいて前記第２
   の受信方位を計測する第２の仰角・方位角探知手段とを
   有し、 前記ＳＳＬ距離算出手段は、 前記第１の仰角と、前記第１の仰角に含まれる誤差の標
   準偏差と、電離層高度情報とに基づいて、前記電波源か
   ら前記第１の方向探知局までの距離の第１の上限値およ
   び第１の下限値を算出して第１の電波源存在範囲を決定
   し、 前記第２の仰角と、前記第２の仰角に含まれる誤差の標
   準偏差と、前記電離層高度情報とに基づいて、前記電波
   源から前記第２の方向探知局までの距離の第２の上限値
   および第２の下限値を算出して第２の電波源存在範囲を
   決定し、 前記交点位置算出手段は、 前記第１および第２の方位角と前記第１および第２の方
   向探知局の位置とに基づいて、前記第１の方向探知局と
   前記電波源とを結ぶ第１の方位線と、前記第２の方向探
   知局と前記電波源とを結ぶ第２の方位線との交点を算出
   し、 前記交点のうち、前記第１および第２の電波源存在範囲
   に存在する交点に基づいて、前記電波源の位置を判定す
   ることを特徴とする電波源の位置標定装置。
2. 【請求項２】 前記第１の仰角・方位角探知手段は、 前記第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角計測
   手段と、 前記第１の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   １の分類手段と、 前記集合毎に前記第１の受信方位の平均値および前記第
   １の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する
   第１の平均・標準偏差算出手段とを含み、 前記第２の仰角・方位角探知手段は、 前記第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
   手段と、 前記第２の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   ２の分類手段と、 前記集合毎に前記第２の受信方位の平均値および前記第
   ２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する
   第２の平均・標準偏差算出手段とを含み、 前記ＳＳＬ距離算出手段は、前記第１および第２の仰角
   の平均値と、前記第１および第２の仰角の平均値に含ま
   れる誤差の標準偏差と、前記電離層高度情報とに基づい
   て前記第１および第２の電波源存在範囲を決定し、 前記交点位置算出手段は、前記第１および第２の方位角
   の平均値を用いて前記交点を算出することを特徴とする
   請求項１に記載の電波源の位置標定装置。
3. 【請求項３】 前記第１の仰角・方位角探知手段は、 前記第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角計測
   手段と、 前記第１の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   １の分類手段と、 前記集合毎に前記第１の受信方位の平均値および前記第
   １の仰角の標準偏差を算出する第１の第２平均・標準偏
   差算出手段と、 前記第１の分類手段での誤分類を判定し、前記誤分類の
   集合において前記第１の仰角の平均値に含まれる誤差の
   標準偏差を算出する第１の誤分類検出手段とを備え、 前記第２の仰角・方位角探知手段は、 前記第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
   手段と、 前記第２の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   ２の分類手段と、 前記集合毎に前記第２の受信方位の平均値および前記第
   ２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏
   差算出手段と、 前記第２の分類手段での誤分類を判定し、前記誤分類の
   集合において前記第２の仰角の平均値に含まれる誤差の
   標準偏差を算出する第２の誤分類検出手段とを備え、 前記ＳＳＬ距離算出手段は、前記第１および第２の仰角
   の平均値と、前記第１および第２の仰角の標準偏差と、
   前記第１および第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標
   準偏差と、前記電離層高度情報とに基づいて、前記第１
   および第２の電波源存在範囲を決定し、 前記交点位置算出手段は、前記第１および第２の方位角
   の平均値を用いて前記交点を算出することを特徴とする
   請求項１に記載の電波源の位置標定装置。
4. 【請求項４】 前記第１の仰角・方位角探知手段は、 前記第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角計測
   手段と、 前記第１の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   １の分類手段と、 前記集合毎に前記第１の受信方位の平均値および前記第
   １の仰角の標準偏差を算出する第１の第２平均・標準偏
   差算出手段と、 前記第１の仰角のばらつきに基づいて、前記集合におけ
   る前記第１の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を
   算出する第１のばらつき量推定手段とを備え、 前記第２の仰角・方位角探知手段は、 前記第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
   手段と、 前記第２の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   ２の分類手段と、 前記集合毎に前記第２の受信方位の平均値および前記第
   ２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏
   差算出手段と、 前記第２の仰角のばらつきに基づいて、前記集合におけ
   る前記第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を
   算出する第２のばらつき量推定手段とを備え、 前記ＳＳＬ距離算出手段は、前記第１および第２の仰角
   の平均値と、前記第１および第２の仰角の標準偏差と、
   前記第１および第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標
   準偏差と、前記電離層高度情報とに基づいて前記第１お
   よび第２の電波源存在範囲を決定し、 前記交点位置算出手段は、前記第１および第２の方位角
   の平均値を用いて前記交点を算出することを特徴とする
   請求項１に記載の電波源の位置標定装置。
5. 【請求項５】 電波源から発信される電波を受信して第
   １の仰角および第１の方位角を含む第１の受信方位を計
   測する第１の方向探知ステップと、 前記電波源から発信される電波を受信して第２の仰角お
   よび第２の方位角を含む第２の受信方位を計測する第２
   の方向探知ステップと、 前記電波源の存在範囲を決定するＳＳＬ距離算出ステッ
   プと、 前記電波源の位置を判定する交点位置算出ステップとを
   備え、 前記第１の方向探知ステップは、 前記電波源から発信される電波を受信する第１の受信ス
   テップと、 前記第１の受信ステップからの受信信号に基づいて前記
   第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角探知ステ
   ップとを有し、 前記第２の方向探知ステップは、 前記電波源から発信される電波を受信する第２の受信ス
   テップと、 前記第２の受信ステップからの受信信号に基づいて前記
   第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角探知ステ
   ップとを有し、 前記ＳＳＬ距離算出ステップは、 前記第１の仰角と、前記第１の仰角に含まれる誤差の標
   準偏差と、電離層高度情報とに基づいて、前記電波源か
   ら第１の方向探知局までの距離の第１の上限値および第
   １の下限値を算出して第１の電波源存在範囲を決定し、 前記第２の仰角と、前記第２の仰角に含まれる誤差の標
   準偏差と、前記電離層高度情報とに基づいて、前記電波
   源から第２の方向探知局までの距離の第２の上限値およ
   び第２の下限値を算出して第２の電波源存在範囲を決定
   し、 前記交点位置算出ステップは、 前記第１および第２の方位角と前記第１および第２の方
   向探知局の位置とに基づいて、前記第１の方向探知局と
   前記電波源とを結ぶ第１の方位線と、前記第２の方向探
   知局と前記電波源とを結ぶ第２の方位線との交点を算出
   し、 前記交点のうち、前記第１および第２の電波源存在範囲
   に存在する交点に基づいて、前記電波源の位置を判定す
   ることを特徴とする電波源の位置標定方法。
6. 【請求項６】 前記第１の仰角・方位角探知ステップ
   は、 前記第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角計測
   ステップと、 前記第１の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   １の分類ステップと、 前記集合毎に前記第１の受信方位の平均値および前記第
   １の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する
   第１の平均・標準偏差算出ステップとを含み、 前記第２の仰角・方位角探知ステップは、 前記第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
   ステップと、 前記第２の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   ２の分類ステップと、 前記集合毎に前記第２の受信方位の平均値および前記第
   ２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を算出する
   第２の平均・標準偏差算出ステップとを含み、 前記ＳＳＬ距離算出ステップは、前記第１および第２の
   仰角の平均値と、前記第１および第２の仰角の平均値に
   含まれる誤差の標準偏差と、前記電離層高度情報とに基
   づいて前記第１および第２の電波源存在範囲を決定し、 前記交点位置算出ステップは、前記第１および第２の方
   位角の平均値を用いて前記交点を算出することを特徴と
   する請求項５に記載の電波源の位置標定方法。
7. 【請求項７】 前記第１の仰角・方位角探知ステップ
   は、 前記第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角計測
   ステップと、 前記第１の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   １の分類ステップと、 前記集合毎に前記第１の受信方位の平均値および前記第
   １の仰角の標準偏差を算出する第１の第２平均・標準偏
   差算出ステップと、 前記第１の分類ステップでの誤分類を判定し、前記誤分
   類の集合において前記第１の仰角の平均値に含まれる誤
   差の標準偏差を算出する第１の誤分類検出ステップとを
   備え、 前記第２の仰角・方位角探知ステップは、 前記第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
   ステップと、 前記第２の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   ２の分類ステップと、 前記集合毎に前記第２の受信方位の平均値および前記第
   ２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏
   差算出ステップと、 前記第２の分類ステップでの誤分類を判定し、前記誤分
   類の集合において前記第２の仰角の平均値に含まれる誤
   差の標準偏差を算出する第２の誤分類検出ステップとを
   備え、 前記ＳＳＬ距離算出ステップは、前記第１および第２の
   仰角の平均値と、前記第１および第２の仰角の標準偏差
   と、前記第１および第２の仰角の平均値に含まれる誤差
   の標準偏差と、前記電離層高度情報とに基づいて、前記
   第１および第２の電波源存在範囲を決定し、 前記交点位置算出ステップは、前記第１および第２の方
   位角の平均値を用いて前記交点を算出することを特徴と
   する請求項５に記載の電波源の位置標定方法。
8. 【請求項８】 前記第１の仰角・方位角探知ステップ
   は、 前記第１の受信方位を計測する第１の仰角・方位角計測
   ステップと、 前記第１の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   １の分類ステップと、 前記集合毎に前記第１の受信方位の平均値および前記第
   １の仰角の標準偏差を算出する第１の第２平均・標準偏
   差算出ステップと、 前記第１の仰角のばらつきに基づいて、前記集合におけ
   る前記第１の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を
   算出する第１のばらつき量推定ステップとを備え、 前記第２の仰角・方位角探知ステップは、 前記第２の受信方位を計測する第２の仰角・方位角計測
   ステップと、 前記第２の受信方位を前記電波源毎の集合に分類する第
   ２の分類ステップと、 前記集合毎に前記第２の受信方位の平均値および前記第
   ２の仰角の標準偏差を算出する第２の第２平均・標準偏
   差算出ステップと、 前記第２の仰角のばらつきに基づいて、前記集合におけ
   る前記第２の仰角の平均値に含まれる誤差の標準偏差を
   算出する第２のばらつき量推定ステップとを備え、 前記ＳＳＬ距離算出ステップは、前記第１および第２の
   仰角の平均値と、前記第１および第２の仰角の標準偏差
   と、前記第１および第２の仰角の平均値に含まれる誤差
   の標準偏差と、前記電離層高度情報とに基づいて前記第
   １および第２の電波源存在範囲を決定し、 前記交点位置算出ステップは、前記第１および第２の方
   位角の平均値を用いて前記交点を算出することを特徴と
   する請求項５に記載の電波源の位置標定方法。