JP2018044854A - 電波発信源位置推定システム - Google Patents
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Abstract
Description
到来波角度測定装置から、その到来波角度測定装置が測定した複数の到来波角度でそれぞれ延ばした直線である到来波角度線(L)を到来波角度測定装置毎に作成した場合に、複数の到来波角度線が交差する点を、電波発信源の位置の候補である位置候補点に決定する候補点決定部(240)と、
到来波角度測定装置の周囲の電波反射物配置を記憶している記憶部(220)と、
候補点決定部が決定した位置候補点が電波発信源の位置であるとした場合に、到来波角度測定装置が受信すると想定される電波の到来波角度である想定到来波角度を、記憶部に記憶されている到来波角度測定装置の周囲の電波反射物配置と、位置候補点の位置とに基づいて決定する想定到来波角度決定部(250)と、
想定到来波角度と到来波角度測定装置が測定した到来波角度とが最も一致する位置候補点の位置を、電波発信源の位置とする位置推定部(260)とを備える。
位置推定部は、記憶部に記憶されている確率密度関数に、到来波角度測定装置が測定した到来波角度と、想定到来波角度決定部が決定した想定到来波角度とを代入することで確率を算出する。
想定到来波角度決定部は、記憶部に記憶されている存在可能領域の外である位置候補点は除外して想定到来波角度を決定する。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。第1実施形態の電波発信源位置推定システムは、2台の無線タグリーダ1A、1Bと無線タグ300を備えている。無線タグリーダ1A、1Bは、後述する信号処理部200の機能を除き、互いに同じ構成である。また、無線タグリーダ1A、1Bは互いに接続されている。接続手段は有線でも無線でもよい。これら2台の無線タグリーダ1A、1Bを区別しないときは、無線タグリーダ1と表記する。無線タグリーダ1は、請求項の到来波角度測定装置としての機能を備える。
アンテナ部110は、アンテナ111、回転盤112、駆動部113を備える。アンテナ111は、回転盤112の外周縁に固定される。アンテナ111の形状および大きさは、無線タグ300が送信する無変調波を受信でき、回転盤112において回転中心以外の場所に固定できる大きさであれば、それ以外に制限はない。
低周波信号生成部120は、バンドパスフィルタ121、局部発振器122、ミキサ123、ローパスフィルタ124、A/D変換器125、位相シフト器126、ミキサ127、ローパスフィルタ128、A/D変換器129を備えている。
信号処理部200は、いずれも不図示のCPU、ROM、RAM等を備えたコンピュータである。信号処理部200は、CPUが、RAMの一時記憶機能を利用しつつ、ROMなどの記録媒体に記憶されているプログラムを実行することで、信号取得部210、到来波角度決定部230、候補点決定部240、想定到来波角度決定部250、位置推定部260として機能する。また、信号処理部200は記憶部220を備える。なお、信号処理部200が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。
以上、説明した本実施形態では、2台の無線タグリーダ1A、1Bを備え、それら2台の無線タグリーダ1A、1Bがそれぞれ測定した3つずつの到来波角度θに基づいて無線タグ300の位置を推定する。この位置の推定のために、まず、それぞれの無線タグリーダ1A、1Bから、到来波角度θで延ばした到来波角度線Lを決定し(S3)、到来波角度線Lが交差する点を位置候補点Cnとする(S4)。
たとえば、無線タグリーダ1A、1Bの他に、これらを制御するコントローラを備え、そのコントローラが、候補点決定部240、想定到来波角度決定部250、位置推定部260を実行してもよい。
無線タグリーダ1A、1Bの位置は、前述の実施形態で示した位置に限られない。無線タグ300が位置を推定すべき位置に存在している場合に、それぞれの無線タグリーダ1A、1Bが、無線タグ300からの電波を受信できる場所であればよい。たとえば、部屋Rの対角にそれぞれ配置されてもよい。
無線タグリーダ1の数は3台以上でもよい。図8は、3台の無線タグリーダ1A、1B、1Cを備えている電波発信源位置推定システムを示している。図8と図4とを比較すると分かるように、無線タグリーダ1の数を増やすと、無線タグリーダ1の台数分の到来波角度線Lが交わる交点は減少する。したがって、位置候補点Cの数は減少するが、位置候補点Cが複数存在すれば、本発明は適用できる。
Claims (4)
- 電波を受信し、受信した電波の到来角度である到来波角度を測定する到来波角度測定装置(1)を複数備え、複数の前記到来波角度測定装置が測定した複数の前記到来波角度に基づいて、電波発信源(300)の位置を推定する電波発信源位置推定システムであって、
前記到来波角度測定装置から、その到来波角度測定装置が測定した複数の前記到来波角度でそれぞれ延ばした直線である到来波角度線(L)を前記到来波角度測定装置毎に作成した場合に、複数の前記到来波角度線が交差する点を、前記電波発信源の位置の候補である位置候補点に決定する候補点決定部(240)と、
前記到来波角度測定装置の周囲の電波反射物配置を記憶している記憶部(220)と、
前記候補点決定部が決定した前記位置候補点が前記電波発信源の位置であるとした場合に、前記到来波角度測定装置が受信すると想定される電波の前記到来波角度である想定到来波角度を、前記記憶部に記憶されている前記到来波角度測定装置の周囲の電波反射物配置と、前記位置候補点の位置とに基づいて決定する想定到来波角度決定部(250)と、
前記想定到来波角度と前記到来波角度測定装置が測定した前記到来波角度とが最も一致する前記位置候補点の位置を、前記電波発信源の位置とする位置推定部(260)とを備える電波発信源位置推定システム。 - 請求項1において、
前記位置推定部は、前記到来波角度測定装置が測定した前記到来波角度の測定誤差が予め決定された誤差分布に従い、且つ、前記位置候補点が前記電波発信源の位置であるとした場合に、前記想定到来波角度決定部が決定した前記想定到来波角度の値が、前記到来波角度測定装置により測定される確率が最も高い前記位置候補点を、前記電波発信源の位置とする電波発信源位置推定システム。 - 請求項2において、
前記記憶部に、前記到来波角度測定装置毎の前記誤差分布が反映され、前記位置候補点が前記電波発信源の位置であるとした場合に、前記想定到来波角度決定部が決定した前記想定到来波角度の値が、前記到来波角度測定装置により測定される前記到来波角度となる確率を算出する確率密度関数が記憶されており、
前記位置推定部は、前記記憶部に記憶されている前記確率密度関数に、前記到来波角度測定装置が測定した前記到来波角度と、前記想定到来波角度決定部が決定した前記想定到来波角度とを代入することで前記確率を算出する電波発信源位置推定システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記記憶部には、前記電波発信源が存在する可能性がある領域である存在可能領域が記憶されており、
前記想定到来波角度決定部は、前記記憶部に記憶されている前記存在可能領域の外である前記位置候補点は除外して前記想定到来波角度を決定する電波発信源位置推定システム。
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