JP2003158893A - 多軸ロボット用モータ制御装置 - Google Patents
多軸ロボット用モータ制御装置Info
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- JP2003158893A JP2003158893A JP2001350768A JP2001350768A JP2003158893A JP 2003158893 A JP2003158893 A JP 2003158893A JP 2001350768 A JP2001350768 A JP 2001350768A JP 2001350768 A JP2001350768 A JP 2001350768A JP 2003158893 A JP2003158893 A JP 2003158893A
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- motor
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 簡単な構成により低コストで小型に構成され
得るようにした、多軸ロボット用モータ制御装置を提供
する。 【解決手段】 多軸ロボットの各軸の駆動モータ１１に
対してそれぞれ設けたモータ制御部１２と、複数種類の
ＰＷＭ信号を発生して、各モータ制御部に送出する共通
のＰＷＭ信号発生器１３と、共通Ｉ／Ｏインタフェース
２１を介して速度選択指令及び方向切替指令を各モータ
制御部に送出する制御用ＣＰＵ２２と、を含んでおり、
各モータ制御部１２が、制御用ＣＰＵからの速度選択指
令に基づいて上記複数種類のＰＷＭ信号から適宜のＰＷ
Ｍ信号を選択し、上記方向切替指令に基づいて駆動モー
タの回転方向を切り替えて、駆動回路１５により対応す
る駆動モータを駆動するように、多軸ロボット用モータ
制御装置１０を構成する。
得るようにした、多軸ロボット用モータ制御装置を提供
する。 【解決手段】 多軸ロボットの各軸の駆動モータ１１に
対してそれぞれ設けたモータ制御部１２と、複数種類の
ＰＷＭ信号を発生して、各モータ制御部に送出する共通
のＰＷＭ信号発生器１３と、共通Ｉ／Ｏインタフェース
２１を介して速度選択指令及び方向切替指令を各モータ
制御部に送出する制御用ＣＰＵ２２と、を含んでおり、
各モータ制御部１２が、制御用ＣＰＵからの速度選択指
令に基づいて上記複数種類のＰＷＭ信号から適宜のＰＷ
Ｍ信号を選択し、上記方向切替指令に基づいて駆動モー
タの回転方向を切り替えて、駆動回路１５により対応す
る駆動モータを駆動するように、多軸ロボット用モータ
制御装置１０を構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、多軸ロボットの各
軸の駆動モータをそれぞれ独立的に制御するための多軸
ロボット用モータ制御装置に関するものである。
軸の駆動モータをそれぞれ独立的に制御するための多軸
ロボット用モータ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、このような多軸ロボット用モータ
制御装置は、例えば図３に示すように構成されている。
図３において、多軸ロボット用モータ制御装置１は、多
軸ロボット（図示せず）の各軸の駆動モータ（ＤＣモー
タ）２に関して、それぞれ設けられた複数個（図面には
一つのみが示されている）のモータ制御部３と、各モー
タ制御部３に対してアナログ信号を送出する複数個（図
示の場合、３個）のＤ／Ａ変換回路４と、各Ｄ／Ａ変換
回路４に対してそれぞれデジタル制御信号を送出する制
御用ＣＰＵ５と、から構成されている。
制御装置は、例えば図３に示すように構成されている。
図３において、多軸ロボット用モータ制御装置１は、多
軸ロボット（図示せず）の各軸の駆動モータ（ＤＣモー
タ）２に関して、それぞれ設けられた複数個（図面には
一つのみが示されている）のモータ制御部３と、各モー
タ制御部３に対してアナログ信号を送出する複数個（図
示の場合、３個）のＤ／Ａ変換回路４と、各Ｄ／Ａ変換
回路４に対してそれぞれデジタル制御信号を送出する制
御用ＣＰＵ５と、から構成されている。
【０００３】上記各モータ制御部３は、それぞれＰＷＭ
信号発生器６と、コンパレータ７と、パワーＦＥＴブロ
ック８と、から構成されている。ＰＷＭ信号発生器６
は、それぞれ対応する駆動モータ２の回転速度に対応し
た複数種類のＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生させる
ものである。
信号発生器６と、コンパレータ７と、パワーＦＥＴブロ
ック８と、から構成されている。ＰＷＭ信号発生器６
は、それぞれ対応する駆動モータ２の回転速度に対応し
た複数種類のＰＷＭ（パルス幅変調）信号を発生させる
ものである。
【０００４】上記コンパレータ７は、Ｄ／Ａ変換回路４
から供給されるアナログ速度信号の電圧とモータ中立電
圧とを比較して、その差分の大きさに対応したＰＷＭ信
号を選択すると共に、その差分の極性に基づいて回転方
向を検出して、この回転方向に対応した極性で、選択し
たＰＷＭ信号をパワーＦＥＴブロック８に供給するよう
に構成されている。
から供給されるアナログ速度信号の電圧とモータ中立電
圧とを比較して、その差分の大きさに対応したＰＷＭ信
号を選択すると共に、その差分の極性に基づいて回転方
向を検出して、この回転方向に対応した極性で、選択し
たＰＷＭ信号をパワーＦＥＴブロック８に供給するよう
に構成されている。
【０００５】上記パワーＦＥＴブロック８は、コンパレ
ータ７からのＰＷＭ信号に基づいてプッシュプル増幅を
行ない、駆動信号として駆動モータ２に供給するように
なっている。ここで、上記パワーＦＥＴブロック８は、
極性の異なる二種類のプッシュプルアンプを組み合わせ
るように構成されている。
ータ７からのＰＷＭ信号に基づいてプッシュプル増幅を
行ない、駆動信号として駆動モータ２に供給するように
なっている。ここで、上記パワーＦＥＴブロック８は、
極性の異なる二種類のプッシュプルアンプを組み合わせ
るように構成されている。
【０００６】上記Ｄ／Ａ変換回路４は、制御用ＣＰＵ５
から供給されるモータ制御のためのデジタル信号をアナ
ログ変換して、モータ制御部３のコンパレータ７に出力
するようになっている。
から供給されるモータ制御のためのデジタル信号をアナ
ログ変換して、モータ制御部３のコンパレータ７に出力
するようになっている。
【０００７】このような構成によれば、多軸ロボットの
各軸の駆動モータ２は、モータ制御部３が、それぞれ制
御用ＣＰＵ５からＤ／Ａ変換回路４を介して供給される
モータ制御のためのアナログ信号とＰＷＭ信号発生器６
からのＰＷＭ信号とを比較して、パワーＦＥＴブロック
８を制御することにより駆動される。
各軸の駆動モータ２は、モータ制御部３が、それぞれ制
御用ＣＰＵ５からＤ／Ａ変換回路４を介して供給される
モータ制御のためのアナログ信号とＰＷＭ信号発生器６
からのＰＷＭ信号とを比較して、パワーＦＥＴブロック
８を制御することにより駆動される。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな構成の多軸ロボット用モータ制御装置１において
は、モータ制御部３に入力されるモータ制御用信号がア
ナログ信号であることから、オフセット調整する必要が
ある。このため、各モータ制御部３のコンパレータ７に
は、オフセット調整回路としての可変抵抗または半固定
抵抗７ａが設けられており、この可変抵抗または半固定
抵抗７ａを適宜に調整することにより、モータ中立（停
止）電圧をゼロ調整するようにしている。
うな構成の多軸ロボット用モータ制御装置１において
は、モータ制御部３に入力されるモータ制御用信号がア
ナログ信号であることから、オフセット調整する必要が
ある。このため、各モータ制御部３のコンパレータ７に
は、オフセット調整回路としての可変抵抗または半固定
抵抗７ａが設けられており、この可変抵抗または半固定
抵抗７ａを適宜に調整することにより、モータ中立（停
止）電圧をゼロ調整するようにしている。
【０００９】したがって、多軸ロボットの各軸の駆動モ
ータに関して、それぞれ対応するモータ制御部３のコン
パレータ７のゼロ調整を行なうことが必要であり、操作
が煩雑になると共に、各モータ制御部３にそれぞれＰＷ
Ｍ信号発生器６が備えられていることから、各モータ制
御部３の構造が複雑になり、コストが高くなってしまう
と共に、モータ制御部３そしてモータ制御装置１全体が
大型化してしまう。
ータに関して、それぞれ対応するモータ制御部３のコン
パレータ７のゼロ調整を行なうことが必要であり、操作
が煩雑になると共に、各モータ制御部３にそれぞれＰＷ
Ｍ信号発生器６が備えられていることから、各モータ制
御部３の構造が複雑になり、コストが高くなってしまう
と共に、モータ制御部３そしてモータ制御装置１全体が
大型化してしまう。
【００１０】本発明は、以上の点にかんがみ、簡単な構
成により低コストで小型に構成され得るようにした、多
軸ロボット用モータ制御装置を提供することを目的とし
ている。
成により低コストで小型に構成され得るようにした、多
軸ロボット用モータ制御装置を提供することを目的とし
ている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的は、本発明によ
れば、多軸ロボットの各軸の駆動モータに対してそれぞ
れ設けられたモータ制御部と、複数種類のＰＷＭ信号を
発生して、各モータ制御部に送出する共通のＰＷＭ信号
発生器と、共通Ｉ／Ｏインタフェースを介して速度選択
指令及び方向切替指令を各モータ制御部に送出する制御
用ＣＰＵとを含んでおり、各モータ制御部が、制御用Ｃ
ＰＵからの速度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器
からの複数種類のＰＷＭ信号のうち適宜のＰＷＭ信号を
選択し、制御用ＣＰＵからの方向切替指令に基づいて、
駆動モータの回転方向を切り替えて、駆動回路により対
応する駆動モータを駆動することを特徴とする、多軸ロ
ボット用モータ制御装置により達成される。
れば、多軸ロボットの各軸の駆動モータに対してそれぞ
れ設けられたモータ制御部と、複数種類のＰＷＭ信号を
発生して、各モータ制御部に送出する共通のＰＷＭ信号
発生器と、共通Ｉ／Ｏインタフェースを介して速度選択
指令及び方向切替指令を各モータ制御部に送出する制御
用ＣＰＵとを含んでおり、各モータ制御部が、制御用Ｃ
ＰＵからの速度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器
からの複数種類のＰＷＭ信号のうち適宜のＰＷＭ信号を
選択し、制御用ＣＰＵからの方向切替指令に基づいて、
駆動モータの回転方向を切り替えて、駆動回路により対
応する駆動モータを駆動することを特徴とする、多軸ロ
ボット用モータ制御装置により達成される。
【００１２】本発明による多軸ロボット用モータ制御装
置は、好ましくは、各モータ制御部が、制御用ＣＰＵか
らの速度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器からの
ＰＷＭ信号を選択する速度選択回路と、制御用ＣＰＵか
らの方向切替指令に基づいて駆動モータの回転方向を切
り替える方向切替回路と、を含んでいる。
置は、好ましくは、各モータ制御部が、制御用ＣＰＵか
らの速度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器からの
ＰＷＭ信号を選択する速度選択回路と、制御用ＣＰＵか
らの方向切替指令に基づいて駆動モータの回転方向を切
り替える方向切替回路と、を含んでいる。
【００１３】本発明による多軸ロボット用モータ制御装
置は、好ましくは、上記共通Ｉ／ＯインタフェースがＰ
ＩＯにより構成されている。
置は、好ましくは、上記共通Ｉ／ＯインタフェースがＰ
ＩＯにより構成されている。
【００１４】本発明による多軸ロボット用モータ制御装
置は、好ましくは、上記駆動回路がパワーＦＥＴブロッ
クにより構成されている。
置は、好ましくは、上記駆動回路がパワーＦＥＴブロッ
クにより構成されている。
【００１５】本発明による多軸ロボット用モータ制御装
置は、好ましくは、上記ＰＷＭ信号発生器で発生される
複数種類のＰＷＭ信号が互いにデューティ比の異なるＰ
ＷＭ信号である。
置は、好ましくは、上記ＰＷＭ信号発生器で発生される
複数種類のＰＷＭ信号が互いにデューティ比の異なるＰ
ＷＭ信号である。
【００１６】上記構成によれば、多軸ロボットの各軸の
駆動モータに対してそれぞれ設けられたモータ制御部が
ＰＷＭ信号発生器を備えておらず、共通の一つのＰＷＭ
信号発生器からの複数種類のＰＷＭ信号がそれぞれ各モ
ータ制御部に送出されるようになっているので、各モー
タ制御部が小型に低コストで構成され得る。また、各モ
ータ制御部には、従来の多軸ロボット用モータ制御装置
のようにアナログ信号が入力されるのではなく、制御用
ＣＰＵから共通Ｉ／Ｏインタフェースを介してデジタル
信号である速度選択指令及び方向切替指令が入力される
ので、オフセット調整の必要がない。したがって、各モ
ータ制御部内にオフセット調整のための可変抵抗や半固
定抵抗が不要となり、各モータ制御部がより一層小型
に、そして低コストで構成され得る。
駆動モータに対してそれぞれ設けられたモータ制御部が
ＰＷＭ信号発生器を備えておらず、共通の一つのＰＷＭ
信号発生器からの複数種類のＰＷＭ信号がそれぞれ各モ
ータ制御部に送出されるようになっているので、各モー
タ制御部が小型に低コストで構成され得る。また、各モ
ータ制御部には、従来の多軸ロボット用モータ制御装置
のようにアナログ信号が入力されるのではなく、制御用
ＣＰＵから共通Ｉ／Ｏインタフェースを介してデジタル
信号である速度選択指令及び方向切替指令が入力される
ので、オフセット調整の必要がない。したがって、各モ
ータ制御部内にオフセット調整のための可変抵抗や半固
定抵抗が不要となり、各モータ制御部がより一層小型
に、そして低コストで構成され得る。
【００１７】各モータ制御部が、制御用ＣＰＵからの速
度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器からのＰＷＭ
信号を選択する速度選択回路と、制御用ＣＰＵからの方
向切替指令に基づいて、駆動モータの回転方向を切り替
える方向切替回路とを含んでいる場合には、各モータ制
御部にて、速度選択回路により制御用ＣＰＵからの速度
選択指令に基づいてＰＷＭ信号発生器からのＰＷＭ信号
が選択され、また方向切替回路により制御用ＣＰＵから
の方向切替指令に基づいて、駆動モータの回転方向が切
り替えられる。
度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器からのＰＷＭ
信号を選択する速度選択回路と、制御用ＣＰＵからの方
向切替指令に基づいて、駆動モータの回転方向を切り替
える方向切替回路とを含んでいる場合には、各モータ制
御部にて、速度選択回路により制御用ＣＰＵからの速度
選択指令に基づいてＰＷＭ信号発生器からのＰＷＭ信号
が選択され、また方向切替回路により制御用ＣＰＵから
の方向切替指令に基づいて、駆動モータの回転方向が切
り替えられる。
【００１８】上記共通Ｉ／ＯインタフェースがＰＩＯに
より構成されている場合には、制御用ＣＰＵがこのＰＩ
Ｏ（Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｉ／Ｏ）を直接に制御して、速
度選択指令及び方向切替指令を、各モータ制御部に転送
することができる。
より構成されている場合には、制御用ＣＰＵがこのＰＩ
Ｏ（Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｉ／Ｏ）を直接に制御して、速
度選択指令及び方向切替指令を、各モータ制御部に転送
することができる。
【００１９】上記駆動回路がパワーＦＥＴブロックによ
り構成されている場合には、選択されたＰＷＭ信号及び
切り替えられた回転方向に基づいて、パワーＦＥＴブロ
ックが、対応する駆動モータを駆動することになる。
り構成されている場合には、選択されたＰＷＭ信号及び
切り替えられた回転方向に基づいて、パワーＦＥＴブロ
ックが、対応する駆動モータを駆動することになる。
【００２０】このようにして、本発明によれば、制御用
ＣＰＵからのデジタル信号である速度選択指令及び方向
切替指令に基づいて、各モータ制御部が、共通の一つの
ＰＷＭ信号発生器からの複数種類のＰＷＭ信号から適宜
のＰＷＭ信号を選択し、回転方向を切り替えて駆動回路
により対応する多軸ロボットの各軸の駆動モータを駆動
する。したがって、従来の多軸ロボット用モータ制御装
置のようにアナログ信号が介在しないので、オフセット
調整が不要となると共に、各モータ制御部にそれぞれＰ
ＷＭ信号発生器を設ける必要がない。これにより、各モ
ータ制御部がそれぞれ簡単な構成により低コストでしか
も小型に構成される。
ＣＰＵからのデジタル信号である速度選択指令及び方向
切替指令に基づいて、各モータ制御部が、共通の一つの
ＰＷＭ信号発生器からの複数種類のＰＷＭ信号から適宜
のＰＷＭ信号を選択し、回転方向を切り替えて駆動回路
により対応する多軸ロボットの各軸の駆動モータを駆動
する。したがって、従来の多軸ロボット用モータ制御装
置のようにアナログ信号が介在しないので、オフセット
調整が不要となると共に、各モータ制御部にそれぞれＰ
ＷＭ信号発生器を設ける必要がない。これにより、各モ
ータ制御部がそれぞれ簡単な構成により低コストでしか
も小型に構成される。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、図面に示した実施形態に基
づいて本発明を詳細に説明する。図１は、本発明による
多軸ロボット用モータ制御装置の一実施形態の構成を示
している。図１において、多軸ロボット用モータ制御装
置１０は、多軸ロボット（図示せず）の各軸の駆動モー
タ１１に対して、それぞれ設けられた複数個、図示の場
合３個のモータ制御部１２と、各モータ制御部に複数種
類のＰＷＭ信号を送出する一つのＰＷＭ信号発生器２０
と、共通Ｉ／ＯインタフェースであるＰＩＯ２１を介し
て速度選択指令及び方向切替指令を各モータ制御部１２
に送出する多軸制御用ＣＰＵ２２と、から構成されてい
る。
づいて本発明を詳細に説明する。図１は、本発明による
多軸ロボット用モータ制御装置の一実施形態の構成を示
している。図１において、多軸ロボット用モータ制御装
置１０は、多軸ロボット（図示せず）の各軸の駆動モー
タ１１に対して、それぞれ設けられた複数個、図示の場
合３個のモータ制御部１２と、各モータ制御部に複数種
類のＰＷＭ信号を送出する一つのＰＷＭ信号発生器２０
と、共通Ｉ／ＯインタフェースであるＰＩＯ２１を介し
て速度選択指令及び方向切替指令を各モータ制御部１２
に送出する多軸制御用ＣＰＵ２２と、から構成されてい
る。
【００２２】上記ＰＷＭ信号発生器２０は、各駆動モー
タ１１の回転速度に対応した複数種類のＰＷＭ（パルス
幅変調）信号を発生させるものである。ここで、複数種
類のＰＷＭ信号は、例えば図２に示すように互いにデュ
ーティ比の異なる三種類の信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３であ
る。即ち、第一の信号Ｓ１はデューティ比１００％，第
二の信号Ｓ２はデューティ比５０％，第三の信号Ｓ３は
デューティ比２５％に設定されている。
タ１１の回転速度に対応した複数種類のＰＷＭ（パルス
幅変調）信号を発生させるものである。ここで、複数種
類のＰＷＭ信号は、例えば図２に示すように互いにデュ
ーティ比の異なる三種類の信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３であ
る。即ち、第一の信号Ｓ１はデューティ比１００％，第
二の信号Ｓ２はデューティ比５０％，第三の信号Ｓ３は
デューティ比２５％に設定されている。
【００２３】上記多軸制御用ＣＰＵ２２は、共通Ｉ／Ｏ
インタフェースとしてのＰＩＯ２１を介して、速度選択
指令及び方向切替信号を各モータ制御部１２に送出する
ように構成されている。なお、図示の場合、制御用ＣＰ
Ｕ２２は、各モータ制御部１２の速度選択回路１３に対
してそれぞれ二種類の速度選択指令を送出するようにな
っている。また、制御用ＣＰＵ２２は、各モータ制御部
１２の方向切替回路１４に対してそれぞれ方向切替指令
を送出するようになっている。
インタフェースとしてのＰＩＯ２１を介して、速度選択
指令及び方向切替信号を各モータ制御部１２に送出する
ように構成されている。なお、図示の場合、制御用ＣＰ
Ｕ２２は、各モータ制御部１２の速度選択回路１３に対
してそれぞれ二種類の速度選択指令を送出するようにな
っている。また、制御用ＣＰＵ２２は、各モータ制御部
１２の方向切替回路１４に対してそれぞれ方向切替指令
を送出するようになっている。
【００２４】ここで、上記ＰＩＯ２１は、Ｐａｒａｌｌ
ｅｌ Ｉ／Ｏであり、制御用ＣＰＵ２２により直接に制
御されるようになっている。なお、上記ＰＩＯ２１の代
わりに、他の種類の共通Ｉ／Ｏインタフェースが設けら
れていてもよい。
ｅｌ Ｉ／Ｏであり、制御用ＣＰＵ２２により直接に制
御されるようになっている。なお、上記ＰＩＯ２１の代
わりに、他の種類の共通Ｉ／Ｏインタフェースが設けら
れていてもよい。
【００２５】上記各モータ制御部１２は、それぞれ速度
選択回路１３と方向切替回路１４とパワーＦＥＴブロッ
ク１５とから構成されている。上記速度選択回路１３
は、上記制御用ＣＰＵ２２からＰＩＯ２１を介して入力
される速度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器２０
から入力される複数種類のＰＷＭ信号から適宜のＰＷＭ
信号即ち信号Ｓ１，Ｓ２またはＳ３を選択して出力する
ようになっている。
選択回路１３と方向切替回路１４とパワーＦＥＴブロッ
ク１５とから構成されている。上記速度選択回路１３
は、上記制御用ＣＰＵ２２からＰＩＯ２１を介して入力
される速度選択指令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器２０
から入力される複数種類のＰＷＭ信号から適宜のＰＷＭ
信号即ち信号Ｓ１，Ｓ２またはＳ３を選択して出力する
ようになっている。
【００２６】なお、速度選択回路１３は、上記何れの信
号Ｓ１，Ｓ２またはＳ３も選択せずに、０電位の信号Ｓ
０を出力することも可能である。これにより、速度選択
回路１３は、各信号Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２またはＳ３の選択
により、例えばデューティ比０％，２５％，５０％及び
１００％の信号を方向切替回路１４に対して送出するこ
とになる。
号Ｓ１，Ｓ２またはＳ３も選択せずに、０電位の信号Ｓ
０を出力することも可能である。これにより、速度選択
回路１３は、各信号Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２またはＳ３の選択
により、例えばデューティ比０％，２５％，５０％及び
１００％の信号を方向切替回路１４に対して送出するこ
とになる。
【００２７】上記方向切替回路１４は、上記制御用ＣＰ
Ｕ２２からＰＩＯ２１を介して入力される方向切替指令
に基づいて、速度選択回路１３からのＰＷＭ信号の極性
を切り替えるように構成されている。
Ｕ２２からＰＩＯ２１を介して入力される方向切替指令
に基づいて、速度選択回路１３からのＰＷＭ信号の極性
を切り替えるように構成されている。
【００２８】上記パワーＦＥＴブロック１５は、方向切
替回路１４からのＰＷＭ信号に基づいてプッシュプル増
幅を行ない、駆動信号として対応する駆動モータ１１に
供給するようになっている。ここで、上記パワーＦＥＴ
ブロック１５は、極性の異なる二種類のプッシュプルア
ンプを組み合わせて構成されており、上記方向切替回路
１４により何れかのプッシュプルアンプに択一的にＰＷ
Ｍ信号が入力されるようになっている。
替回路１４からのＰＷＭ信号に基づいてプッシュプル増
幅を行ない、駆動信号として対応する駆動モータ１１に
供給するようになっている。ここで、上記パワーＦＥＴ
ブロック１５は、極性の異なる二種類のプッシュプルア
ンプを組み合わせて構成されており、上記方向切替回路
１４により何れかのプッシュプルアンプに択一的にＰＷ
Ｍ信号が入力されるようになっている。
【００２９】本発明実施形態による多軸ロボット用モー
タ制御装置１０は以上のように構成されており、以下の
ように動作する。即ち、多軸ロボットの各軸の駆動モー
タ１１に対応するモータ制御部１２は、それぞれ制御用
ＣＰＵ２２からＰＩＯ２１を介して入力される速度選択
指令及び方向切替指令に基づいて、当該駆動モータ１１
の駆動を行なう。
タ制御装置１０は以上のように構成されており、以下の
ように動作する。即ち、多軸ロボットの各軸の駆動モー
タ１１に対応するモータ制御部１２は、それぞれ制御用
ＣＰＵ２２からＰＩＯ２１を介して入力される速度選択
指令及び方向切替指令に基づいて、当該駆動モータ１１
の駆動を行なう。
【００３０】その際、モータ制御部１２は、速度選択指
令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器２０から入力される複
数種類のＰＷＭ信号から一つのＰＷＭ信号、即ち信号Ｓ
１，Ｓ２またはＳ３を選択し、あるいは選択せずに、こ
の信号Ｓ１，Ｓ２またはＳ３あるいは０電位の信号Ｓ０
を、方向切替回路１４に送出する。
令に基づいて、ＰＷＭ信号発生器２０から入力される複
数種類のＰＷＭ信号から一つのＰＷＭ信号、即ち信号Ｓ
１，Ｓ２またはＳ３を選択し、あるいは選択せずに、こ
の信号Ｓ１，Ｓ２またはＳ３あるいは０電位の信号Ｓ０
を、方向切替回路１４に送出する。
【００３１】これにより、方向切替回路１４は、方向切
替指令に基づいて速度選択回路１３からの信号Ｓ０，Ｓ
１，Ｓ２またはＳ３を、パワーＦＥＴブロック１５の何
れかのプッシュプルアンプに送出する。したがって、パ
ワーＦＥＴブロック１５は、方向切替回路１４からの信
号Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２またはＳ３に基づいて、設定された
速度及び回転方向で駆動モータ１１を駆動することにな
る。
替指令に基づいて速度選択回路１３からの信号Ｓ０，Ｓ
１，Ｓ２またはＳ３を、パワーＦＥＴブロック１５の何
れかのプッシュプルアンプに送出する。したがって、パ
ワーＦＥＴブロック１５は、方向切替回路１４からの信
号Ｓ０，Ｓ１，Ｓ２またはＳ３に基づいて、設定された
速度及び回転方向で駆動モータ１１を駆動することにな
る。
【００３２】この場合、各駆動モータ１１の速度を選択
するための複数種類のＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号
発生器は、各モータ制御部１２に設けられるのではな
く、共通の一つのＰＷＭ信号発生器２０として設けられ
るので、各モータ制御部１２が小型に、そして低コスト
で構成されることになると共に、制御用ＣＰＵ２２から
各モータ制御部１２に対しては、アナログ信号ではなく
速度選択指令及び方向切替指令のデジタル信号が送出さ
れるので、各モータ制御部１２にて速度選択指令のオフ
セット調整が不要となり、各モータ制御部１２がより一
層小型に、そして低コストで構成される。
するための複数種類のＰＷＭ信号を発生するＰＷＭ信号
発生器は、各モータ制御部１２に設けられるのではな
く、共通の一つのＰＷＭ信号発生器２０として設けられ
るので、各モータ制御部１２が小型に、そして低コスト
で構成されることになると共に、制御用ＣＰＵ２２から
各モータ制御部１２に対しては、アナログ信号ではなく
速度選択指令及び方向切替指令のデジタル信号が送出さ
れるので、各モータ制御部１２にて速度選択指令のオフ
セット調整が不要となり、各モータ制御部１２がより一
層小型に、そして低コストで構成される。
【００３３】上述した実施形態においては、多軸ロボッ
トの各軸の駆動モータとして、三つの駆動モータ１１が
示されているが、これに限らず、二つまたは四つ以上の
駆動モータを備えた多軸ロボットの各軸の駆動モータを
駆動制御することも可能である。また、上述した実施形
態においては、各モータ制御部１２の駆動回路としてパ
ワーＦＥＴブロック１５が示されているが、これに限ら
ず、他の構成の駆動回路を利用することも可能である。
トの各軸の駆動モータとして、三つの駆動モータ１１が
示されているが、これに限らず、二つまたは四つ以上の
駆動モータを備えた多軸ロボットの各軸の駆動モータを
駆動制御することも可能である。また、上述した実施形
態においては、各モータ制御部１２の駆動回路としてパ
ワーＦＥＴブロック１５が示されているが、これに限ら
ず、他の構成の駆動回路を利用することも可能である。
【００３４】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、多
軸ロボットの各軸の駆動モータに対してそれぞれ設けら
れたモータ制御部がＰＷＭ信号発生器を備えておらず、
共通の一つのＰＷＭ信号発生器からの複数種類のＰＷＭ
信号が、それぞれ各モータ制御部に送出されるようにな
っているので、各モータ制御部が小型に低コストで構成
され得る。また、各モータ制御部には、従来の多軸ロボ
ット用モータ制御装置のようにアナログ信号が入力され
るのではなく、制御用ＣＰＵから共通Ｉ／Ｏインタフェ
ースを介してデジタル信号である速度選択指令及び方向
切替指令が入力されるので、オフセット調整の必要がな
い。したがって、各モータ制御部内にオフセット調整の
ための可変抵抗や半固定抵抗が不要となり、各モータ制
御部がより一層小型に、そして低コストで構成される。
このようにして、本発明によれば、簡単な構成により低
コストで小型に構成され得るようにした、極めて優れた
多軸ロボット用モータ制御装置が提供される。
軸ロボットの各軸の駆動モータに対してそれぞれ設けら
れたモータ制御部がＰＷＭ信号発生器を備えておらず、
共通の一つのＰＷＭ信号発生器からの複数種類のＰＷＭ
信号が、それぞれ各モータ制御部に送出されるようにな
っているので、各モータ制御部が小型に低コストで構成
され得る。また、各モータ制御部には、従来の多軸ロボ
ット用モータ制御装置のようにアナログ信号が入力され
るのではなく、制御用ＣＰＵから共通Ｉ／Ｏインタフェ
ースを介してデジタル信号である速度選択指令及び方向
切替指令が入力されるので、オフセット調整の必要がな
い。したがって、各モータ制御部内にオフセット調整の
ための可変抵抗や半固定抵抗が不要となり、各モータ制
御部がより一層小型に、そして低コストで構成される。
このようにして、本発明によれば、簡単な構成により低
コストで小型に構成され得るようにした、極めて優れた
多軸ロボット用モータ制御装置が提供される。
【図１】本発明による多軸ロボット用モータ制御装置の
一実施形態の構成を示すブロック図である。
一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の多軸ロボット用モータ制御装置のＰＷＭ
信号発生器で発生する複数種類のＰＷＭ信号の一例を示
すタイムチャートである。
信号発生器で発生する複数種類のＰＷＭ信号の一例を示
すタイムチャートである。
【図３】従来の多軸ロボット用モータ制御装置の一例の
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
１０ 多軸ロボット用モータ制御装置
１１ 多軸ロボットの各軸の駆動モータ
１２ モータ制御部
１３ 速度選択回路
１４ 方向切替回路
１５ パワーＦＥＴブロック（駆動回路）
２０ ＰＷＭ信号発生器
２１ ＰＩＯ（共通Ｉ／Ｏインタフェース）
２２ 制御用ＣＰＵ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
Ｆターム(参考） 5H571 AA14 BB03 CC01 EE02 FF09
HA09 HB01 HC01 HD01 HD10
JJ03 KK05
5H572 AA14 BB03 CC02 DD07 EE04
GG10 HA09 HB12 HB20 HC01
HC04 HC07 JJ03 KK04
Claims (5)
- 【請求項１】 多軸ロボットの各軸の駆動モータに対し
てそれぞれ設けられたモータ制御部と、 複数種類のＰＷＭ信号を発生して、各モータ制御部に送
出する共通のＰＷＭ信号発生器と、 共通Ｉ／Ｏインタフェースを介して速度選択指令及び方
向切替指令を各モータ制御部に送出する制御用ＣＰＵ
と、を含んでおり、 各モータ制御部が、制御用ＣＰＵからの速度選択指令に
基づいて、ＰＷＭ信号発生器からの複数種類のＰＷＭ信
号のうち適宜のＰＷＭ信号を選択し、制御用ＣＰＵから
の方向切替指令に基づいて、駆動モータの回転方向を切
り替えて、駆動回路により対応する駆動モータを駆動す
ることを特徴とする、多軸ロボット用モータ制御装置。 - 【請求項２】 前記各モータ制御部が、前記制御用ＣＰ
Ｕからの速度選択指令に基づいて、前記ＰＷＭ信号発生
器からのＰＷＭ信号を選択する速度選択回路と、前記制
御用ＣＰＵからの方向切替指令に基づいて、前記駆動モ
ータの回転方向を切り替える方向切替回路と、を含んで
いることを特徴とする、請求項１に記載の多軸ロボット
用モータ制御装置。 - 【請求項３】 前記共通Ｉ／Ｏインタフェースが、ＰＩ
Ｏにより構成されていることを特徴とする、請求項１ま
たは２に記載の多軸ロボット用モータ制御装置。 - 【請求項４】 前記駆動回路が、パワーＦＥＴブロック
により構成されていることを特徴とする、請求項１から
３の何れかに記載の多軸ロボット用モータ制御装置。 - 【請求項５】 前記ＰＷＭ信号発生器で発生される複数
種類のＰＷＭ信号が、互いにデューティ比の異なるＰＷ
Ｍ信号であることを特徴とする、請求項１から４の何れ
かに記載の多軸ロボット用モータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350768A JP4002950B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 多軸ロボット用モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001350768A JP4002950B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 多軸ロボット用モータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003158893A true JP2003158893A (ja) | 2003-05-30 |
| JP4002950B2 JP4002950B2 (ja) | 2007-11-07 |
Family
ID=19163198
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001350768A Expired - Fee Related JP4002950B2 (ja) | 2001-11-15 | 2001-11-15 | 多軸ロボット用モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4002950B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016046864A (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-04 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 半導体装置、モータ制御装置、撮像装置用レンズユニット、および撮像装置 |
-
2001
- 2001-11-15 JP JP2001350768A patent/JP4002950B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016046864A (ja) * | 2014-08-20 | 2016-04-04 | ルネサスエレクトロニクス株式会社 | 半導体装置、モータ制御装置、撮像装置用レンズユニット、および撮像装置 |
| US10082785B2 (en) | 2014-08-20 | 2018-09-25 | Renesas Electronics Corporation | Semiconductor device, motor control device, lens unit for imaging apparatus, and imaging apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4002950B2 (ja) | 2007-11-07 |
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