JP2003145468A - サイドパネルの取出方法及び取出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】車種の変更に容易に対応することができるサイ
ドパネルの取出方法及び装置を提供する。 【解決手段】ハンガー３で吊り下げられたサイドパネル
２をロボットアーム４とハンド治具５で１枚ずつ取り出
す。ハンド治具５は、第１保持部７と第２保持部８と連
結部材９とを備え、第１保持部７は、サイドシルセンサ
１０フロントセンサ１１第１姿勢センサ１２第１バキュ
ームパッド１３を備える。第２保持部８は、リアセンサ
１４第２姿勢センサ１５第２バキュームパッド１６を備
える。第１及び第２姿勢センサ１２，１５によりサイド
パネル２の姿勢を検出し、ハンド治具５を横方向に移動
させてサイドシルセンサ１０でサイドシル２ｓ、リアセ
ンサ１２でリアホイールハウス２ｗを検出し、ハンド治
具５を縦方向に移動させてフロントセンサ１１でフロン
トピラーロア部２ｆを検出し、第１及び第２バキューム
パッド１３，１６でサイドパネル２を吸引保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術の分野】本発明は、自動車の組み立
てラインにおいて、複数枚重なって所定の載置位置に載
置された車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出す方法及
び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車の組み立てラインにおいて、複数
枚重ねられた車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出して
ラインの所定位置に載置する装置としては、例えば特公
平７−１６８３９号には、ハンガーにより複数枚重ねら
れて吊り下げられたワーク（サイドパネル）の外周部を
整列させる整列手段と、重なっているワークを１枚ずつ
切り出す切り出し手段とを備えたワークの取出装置が開
示されている。また、特開２０００−３４３３４０号公
報には、複数枚重ねられたワークを整列させ、その状態
で１枚ずつワークを切り出す切り出し手段を備えたワー
クの供給装置が開示されている。これらの装置は、いず
れも複数枚重ねられたワークを整列させ、その状態で１
枚ずつワークを切り出すものであるため、確実に１枚ず
つワークを取り出すことができる。

【０００３】しかしながら、これらの装置においては、
ワークを整列させなければならないため、装置の構成が
複雑なものとなる。また、ワークの種類（車種）が変更
されればその変更に応じて装置も変更しなければならな
い。

【０００４】近年においては、同一車種の大量生産から
多種類の車種の生産へと生産の形態もシフトしてきてい
るため、容易に車種の変更に対応することができる装置
が望まれるようになってきている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、自動車の車
体のサイドパネルの取出方法及び装置の改良を目的と
し、さらに詳しくは、車種の変更に容易に対応すること
ができるサイドパネルの取出方法及び装置を提供するこ
とを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明のサイドパネルの取出方法は、複数枚重なっ
て所定の載置位置に載置された車体のサイドパネルを吸
着手段により１枚ずつ取り出す方法であって、前記サイ
ドパネルの表面の少なくとも３点の測定点により前記サ
イドパネルの姿勢を検出する姿勢検出工程と、前記サイ
ドパネルのサイドシル部の直線部とフロントピラーロア
部の直線部とを検出して前記サイドパネルの位置を検出
する位置検出工程と、前記姿勢検出工程と前記位置検出
工程とにより検出された前記サイドパネルの姿勢及び位
置に合わせて前記吸着手段を所定の保持位置に移動させ
前記吸着手段により前記サイドパネルを吸着保持する吸
着保持工程と、前記吸着手段で吸着保持されたサイドパ
ネルを載置位置から１枚ずつ切り出す切出工程とを備え
たことを特徴とする。

【０００７】本発明のサイドパネルの取出方法によれ
ば、前記位置検出工程と前記姿勢検出工程により前記サ
イドパネルの位置と姿勢とを検出し、前記吸着保持工程
により前記吸着手段を前記サイドパネルの姿勢及び位置
に合わせて移動させて該吸着手段によりサイドパネルを
吸着保持し、前記切出工程によりサイドパネルを載置位
置から１枚ずつ切り出す。このように、本発明の取り出
し方法によれば、前記吸着手段を前記サイドパネルの姿
勢及び位置に合わせて移動させて吸着保持するため、前
記サイドパネルを予め所定の位置に位置決めする必要が
ない。

【０００８】このため、多種類の車種を取り扱う自動車
の組み立てラインにおいても、車種の違いに応じて前記
吸着手段が移動されるため、従来のようにサイドパネル
の外形に合わせた設備の変更が不要となる。尚、前記姿
勢検出工程と前記位置検出工程とはどちらを先に行って
もよい。

【０００９】一方、サイドパネルには車体形状に合わせ
た凹凸が設けられているため、複数枚重なって搬送され
た場合はサイドパネル同士に食い付きが生じる。このた
め、取出装置により取り出す際には装置により保持され
たサイドパネルに食いついている他のサイドパネルも取
り出され、１枚ずつ取り出すことが困難となる。

【００１０】そこで、本発明のサイドパネルの取出方法
は、前記フロントピラーロア部がハンガーにより吊持さ
れる前記サイドパネルを１枚ずつ切り出す方法であっ
て、前記切出工程は、前記サイドパネルのフロントピラ
ーロア側を支点として前記サイドパネルのリア側を前方
に傾動させて該リア側のサイドパネル同士の食い付きを
解除するリア解除工程と、前記サイドパネルのルーフ側
を支点としてサイドシル側を前方に傾動させ該サイドシ
ル側のサイドパネル同士の食い付きを解除するサイドシ
ル解除工程と、前記サイドパネルのサイドシル側を支点
としてルーフ側を前方に傾動させ該ルーフ側のサイドパ
ネル同士の食い付きを解除するルーフ解除工程と、前記
サイドパネルを水平且つ前方に引き出す引出工程のう
ち、前記リア解除工程、前記サイドシル解除工程、前記
ルーフ解除工程の１又は複数の工程の後に前記引き出し
工程を行うことを特徴とする。

【００１１】前記サイドパネルのフロントピラーロア部
がハンガーにより吊り下げられているときは、リア側は
自由端となっている。前記リア解除工程では、この自由
端となっているリア側をフロントピラーロア側を支点と
して前方に傾動させることにより、前記サイドパネル同
士の下方の食い付きを取り外す。このとき、フロントピ
ラーロア部を支点としてもよく、フロントピラーロア部
よりも上方位置を支点としてもよい。また、前記サイド
シル解除工程では前記サイドシル側を傾動させてサイド
シル部の食い付きを取り外し、前記ルーフ解除工程では
前記ルーフ側を傾動させてルーフ部の食い付きを取り外
す。

【００１２】このように、前記リア解除工程、サイドシ
ル解除工程又はルーフ解除工程においては、それぞれの
箇所の食い付きを解除するものであるが、サイドパネル
の形状によってはこれらの工程のうち、単独の工程でサ
イドパネル同士の食い付きが解除されるものもある。従
って、これらの工程のうち、１又は複数の工程を行って
サイドパネル同士の食い付きを解除する。また、これら
の工程によりサイドパネル同士の食い付きを解除した場
合であっても、サイドパネルに設けられた凹凸が大きい
場合は、依然としてサイドパネル同士が凹凸の部分で重
なり合っている状態となる。従って、前記引出工程によ
り前記サイドパネルを水平且つ前方に引き出し、サイド
パネル同士の重なりを解除する。このように、前記切出
工程において前記サイドパネル同士の食い付きと重なり
を解除することにより、前記サイドパネルを１枚ずつ確
実に切り出すことができる。

【００１３】本発明においては、前記切出工程は、まず
前記リア解除工程を行い、次に前記サイドシル解除工程
及び前記ルーフ解除工程を行い、その後前記引出工程を
行うことが好ましい。このように、前記すべての解除工
程を行うことにより、前記サイドパネル同士の食い付き
を確実に解除することができ、前記引出工程において容
易にサイドパネルを前方に引き出すことができる。尚、
前記切出工程においては、前記サイドシル解除工程と前
記ルーフ解除工程とはどちらを先に行ってもよい。

【００１４】本発明のサイドパネルの取出装置は、フロ
ント側を上方に向けて複数枚重ねられ、フロントピラー
ロア部がハンガーにより吊持された車体のサイドパネル
を１枚ずつ取り出す取出装置であって以下の構成を備え
ている。

【００１５】まず、前記サイドパネルのフロント側で幅
方向に延設される第１保持部と、前記サイドパネルのリ
ア側で前記第１保持部と略平行して延設される第２保持
部と、前記第１保持部の長手方向の一方の端部と前記第
２保持部の長手方向の他方の端部とを連結する連結部材
とを備える。

【００１６】また、前記第１保持部は前記サイドパネル
のサイドシル部の直線部を検出するサイドシルセンサ
と、前記サイドパネルのフロントピラーロア部の直線部
を検出するフロントセンサと、前記サイドパネルの姿勢
を検出する第１姿勢センサと、前記サイドパネルを吸着
保持する第１吸着手段とが設けられ、前記第２保持部は
前記サイドパネルの姿勢を検出する第２姿勢センサと、
前記サイドパネルを吸着保持する第２吸着手段とが設け
られており、前記第１姿勢センサと前記第２姿勢センサ
とは少なくとも合計３点の測定点により前記サイドパネ
ルの姿勢を検出する。

【００１７】また、前記各センサからの信号により前記
サイドパネルの姿勢及び位置を演算する演算手段と、前
記第１保持部と前記第２保持部とを連結した状態で前記
連結部材の略重心位置を支点として前記連結部材を移動
させる姿勢制御手段とを備えている。

【００１８】本発明のサイドパネルの取出装置において
は、前記姿勢制御手段は、前記演算手段により演算され
た前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて前記連結
部材を移動させて前記第１保持部と第２保持部とを所定
の保持位置に移動させ、前記第１吸着手段によって前記
フロントピラーロア部を吸着保持すると共に前記第２吸
着手段によって前記サイドパネルのリア側を吸着保持
し、前記連結部材を移動させて前記サイドパネルを前記
ハンガーから取り外す。このように、前記姿勢制御手段
により前記連結部材を移動させ、前記サイドパネルを吸
着保持してハンガーから取り外すため、予めサイドパネ
ルの位置と姿勢とを揃える必要がない。従って、ハンガ
ーにより吊り下げられた状態のままで前記サイドパネル
を１枚ずつ取り出すことができるため、サイドパネルの
位置と姿勢とを備える設備等が不要となる。

【００１９】また、前記第１保持部と前記第２保持部は
長手方向の相互に異なる端部が前記連結部材によって連
結されている。従って、前記第１及び２保持部と前記連
結部材とを組み合わせた部材における前記サイドパネル
の幅方向の重心は前記連結部材の略中心となる。前記姿
勢制御手段は、前記第１保持部と前記第２保持部とを連
結した状態で前記連結部材の略重心位置を支点として前
記連結部材を移動させるため、前記連結部材を移動させ
る際には前記姿勢制御手段に生じるモーメントを小さく
することができ、少ない力で前記連結部材の姿勢制御を
行うことができる。

【００２０】また、本発明のサイドパネルの取出装置に
おいては、前記ハンガーにより吊り下げられたサイドパ
ネルのうち最後面のサイドパネルに少なくとも２点の位
置で当接し、前記サイドパネルの揺れを抑止する抑止手
段を備えることが好ましい。

【００２１】本発明のサイドパネルの取出装置では、前
記抑止手段により複数重ねられている前記サイドパネル
の最後面のサイドパネルが少なくとも２点の位置で抑え
られるため、サイドパネルはハンガーと抑止手段によっ
て揺れが抑制される。これにより、前記第１及び第２吸
着手段により前記サイドパネルを吸着保持する際にもサ
イドパネルが移動しないため、確実にサイドパネルを吸
着保持することができる。

【００２２】

【発明の実施の形態】次に、本発明のサイドパネルの取
出方法及び装置の実施形態の一例について、図１乃至図
８を参照して説明する。図１は本発明の実施形態の一例
を示す取出装置とハンガー及びサイドパネルとの関係を
示す説明図、図２は図１の左側面視における本実施形態
の取出装置を示す説明図、図３は図１の平面視における
本実施形態の取出装置を示す説明図、図４は第１バキュ
ームパッドがサイドパネルに当接した状態における図１
のＡ矢視図、図５は第２バキュームパッドがサイドパネ
ルに当接した状態における図１のＢ矢視図、図６は本実
施形態の取出装置の電気的構成を示すブロック図、図７
はサイドパネルの姿勢及び位置を検出する工程を示す説
明図、図８は複数枚重ねられたものから１枚ずつサイド
パネルを取り出す工程を示す説明図である。

【００２３】本実施形態のサイドパネルの取出装置１
は、自動車の車体の組立ラインにサイドパネル２を供給
するものであり、図１に示すように、ハンガー３に複数
枚重ねられてつり下げられたサイドパネル２を１枚ずつ
取り外す装置であって、ロボットアーム４と、その先端
部に装着されたハンド治具５と、最後面のサイドパネル
２の揺れを抑止するバックアップ装置６とを備えてい
る。

【００２４】ロボットアーム４は、後述するコントロー
ラ２１によってその動きが制御される。ハンド治具５
は、図２に示すように、吊り下げられたサイドパネル２
のフロントピラーロア部２ｆの近傍に配設され横方向に
延設される第１保持部７と、サイドパネル２のリア側の
近傍に配設され第１保持部７と平行に延設される第２保
持部８と、第１保持部７と第２保持部８とを連結する連
結部材９とを備えている。

【００２５】連結部材９は、図２において、第１保持部
７の左側端部と第２保持部８の右側端部とを斜め方向に
連結するものである。また、連結部材９は、第１保持部
７と第２保持部８とを連結した状態での略重心位置がロ
ボットアーム４の先端部に連結されている。

【００２６】第１保持部７は、図２及び図４に示すよう
に、サイドパネル２のサイドシル部２ｓの直線部分を検
出するサイドシルセンサ１０と、フロントピラーロア部
２ｆの直線部分を検出するフロントセンサ１１と、フロ
ントピラーロア部２ｆの平面部において姿勢を検出する
第１姿勢センサ１２と、サイドパネル２を吸着保持する
第１吸着手段である第１バキュームパッド１３とを備え
ている。また、第１姿勢センサ１２は第１保持部７の長
手方向に２カ所設けられている。また、第１バキューム
パッド１３は、第１保持部７の長手方向にフロントピラ
ーロア部２ｆを吸着するためのものが２カ所と、連結部
材９との連結部分にサイドシル部２ｓを吸着するための
ものが１カ所設けられており、合計３カ所に設けられて
いる。この第１バキュームパッド１３を作動させてサイ
ドパネル２を吸引保持する際には、ロボットアーム４に
よって第１保持部７が図４において右側に移動する。
尚、図３及び図４における符号Ｐは、サイドパネル２の
傾きが大きい等の理由により第１姿勢センサ１２及び後
述する第２姿勢センサ１５でサイドパネル２の姿勢検出
ができなかった場合にサイドパネル２を押し込んでその
姿勢を整えるためのプッシャである。

【００２７】第２保持部８は、図２及び図５に示すよう
に、サイドパネル２のリアホイールハウス２ｗの端部を
検出するリアセンサ１４と、サイドパネル２のリアホイ
ールハウス２ｗ上方の平面部において姿勢を検出する第
２姿勢センサ１５と、サイドパネル２を吸着保持する第
２吸着手段である第２バキュームパッド１６とを備えて
いる。この第２バキュームパッド１６は、第２保持部８
の長手方向に２カ所設けられている。この第２バキュー
ムパッド１６を作動させてサイドパネル２を吸引保持す
る際には、ロボットアーム４によって第２保持部８が図
５において右側に移動する。尚、図５における符号Ｓ
は、その際にリアホイールハウス２ｗに進入する落下防
止部材である。

【００２８】本実施形態においては、サイドシルセンサ
１０、フロントセンサ、第１姿勢センサ１２、第２姿勢
センサ１５は、ともに距離設定形の光電スイッチを用い
ている。この距離設定形の光電スイッチは、検査対象物
が所定の検出範囲以内に近づいたときにその検査対象物
との距離を検出するものである。また、第１バキューム
パッド１３及び第２バキュームパッド１６は、可撓性の
合成樹脂により形成され、図４及び図５に示すように蛇
腹形状に形成されたパッドである。そして、後述するコ
ントローラ２１により吸引及び解除が制御される。

【００２９】バックアップ装置６は、図１に示すよう
に、ロボットアーム４及びハンド治具５の正面側前方か
つ側方に配設されており、ハンガー３に吊り下げられた
サイドパネル２のうち最後面のサイドパネル２の揺れを
抑えることにより、ハンガー３に吊り下げられたサイド
パネル２全体の揺れを抑止するものである。このバック
アップ装置６は、図３に示すように、サイドパネル２の
裏面に当接する抑止部材１７と、この抑止部材１７を前
後（図１及び図３において左右方向）に移動させるスラ
イド手段１８と、抑止部材１７がサイドパネル２に当接
するする角度を調節する角度調節手段１９と、サイドシ
ル部２ｓ側からサイドパネル２の幅方向の位置決めを行
うサイドシルガイド２０とを備えている。

【００３０】次に、本実施形態の取出装置１における電
気的構成について図６を参照して説明する。本実施形態
においては、サイドシルセンサ１０とフロントセンサ１
１と第１姿勢センサ１２とリアセンサ１４と第２姿勢セ
ンサ１５とは、コントローラ２１に電気的に接続されて
いる。コントローラ２１は、コンピュータ及びメモリ等
の電子機器により形成され、各センサからの信号を演算
してデータに変換する演算手段２２と、ロボットアーム
４を駆動する姿勢制御手段２３とを備えている。

【００３１】次に、本実施形態の取出装置１によってハ
ンガー３からサイドパネル２を取り出す方法について説
明する。本実施形態においては、姿勢検出工程と、位置
検出工程と、吸着保持工程と、切出工程とによってハン
ガー３からサイドパネル２を取り出している。

【００３２】まず、図示しない部品の供給ラインからサ
イドパネル２がハンガー３により吊り下げられた状態で
所定の取出位置まで搬送される。具体的には、図１に示
すように、ハンガー３の２本の腕部３ａ，３ｂによりフ
ロントピラーロア部２ｆが吊持され、複数枚重ねられた
状態となっている。ここで、サイドパネル２は図２にお
いて左側の部分が重くなっているため、リア側が左方向
に回ろうとする。このため、ハンガー３の腕部３ｂにサ
イドパネル２の重さが集中する。これにより腕部３ｂを
通る垂直線Ｖを中心にサイドパネル２が揺動しやすくな
っている。また、サイドパネル２のリア側は自由端とな
っているため、フロントピラーロア部２ｆを支点として
揺動しやすくなっている。

【００３３】バックアップ装置６は、図３に示すよう
に、スライド手段１８によって複数重ねられているうち
の最後面のサイドパネル２に抑止部材１７を当接させ
る。このとき、角度調節手段１９は車種に合わせて抑止
部材１７の角度を予め調節している。そして、抑止部材
１７は垂直線Ｖを挟んでサイドパネル２のリア側のサイ
ドシル部２ｓの近傍とルーフ２ｒの近傍に当接する。こ
れにより、垂直線Ｖを回転軸とするサイドパネル２の揺
動と、フロントピラーロア部２ｆを支点とするリア側の
揺動とを抑止することができる。一方、サイドシルガイ
ド２０は、サイドパネル２のサイドシル部２ｓに図３に
おいて上方から下方に移動して当接する。これにより、
複数のサイドパネル２のサイドシル部２ｓは、それぞれ
サイドシルガイド２０によって整列した状態となる。

【００３４】次に、姿勢検出工程においては、姿勢制御
手段２３が所定の測定開始位置からロボットアーム４に
よってハンガー３に吊り下げられているサイドパネル２
にハンド治具５を近接させる。第１姿勢センサ１２及び
第２姿勢センサ１５は、距離設定形の光電スイッチを用
いているため、サイドパネル２との距離がそれぞれのセ
ンサにおいて予め定められている設定距離になった時点
で各センサがＯＮになる。演算手段２２には、予めハン
ド治具５が測定開始位置にあるときの各センサの座標が
記憶されているため、各センサのそれぞれの座標と各セ
ンサがＯＮになった位置とによって、サイドパネル２に
おける各測定点の座標が演算される。これにより、サイ
ドパネル２の姿勢がどのようになっているかを検出する
ことができる。

【００３５】次に、位置検出工程においてサイドパネル
２の位置を検出する。サイドパネル２は、フロントピラ
ーロア部２ｆとサイドシル部２ｓには直線部を有してい
るため、この２カ所の直線部を利用してサイドパネル２
の位置を特定する。具体的には、まず、ロボットアーム
４によってハンド治具５を図７（ｂ）において右方向に
移動させ、サイドシルセンサ１０によってサイドシル部
２ｓの直線部の位置を検出する。また、このときリアセ
ンサ１４によってリアホイールハウス２ｗの端部を検出
する。次に、ロボットアーム４によってハンド治具５を
図７（ｃ）において上方向に移動させ、フロントセンサ
１１によってフロントピラーロア部２ｆの直線部の位置
を検出する。

【００３６】このように、サイドシルセンサ１０、リア
センサ１４及びフロントセンサ１１によってサイドシル
部２ｓ、リアホイールハウス２ｗ及びフロントピラーロ
ア部２ｆの直線部の位置が検出されると、コントローラ
２１は演算手段２２によって各測定点の座標を演算す
る。サイドシル部２ｓ及びフロントピラーロア部２ｆは
サイドパネル２のフロント側とサイドシル側で直交する
ものであるため（図７においてサイドパネル２の左上の
角部）、サイドパネル２全体の位置を検出することがで
きる。さらに、本実施形態においては、リアホイールハ
ウス２ｗの端部も検出し、合計３点でサイドパネル２の
位置を検出しているため、より正確なサイドパネル２の
位置の検出を行うことができる。

【００３７】本実施形態においては、ハンド治具５の測
定開始位置は、予め図７（ａ）においてサイドパネル２
の左側且つ下側としている。そして、サイドシルセンサ
１０によってサイドシル部２ｓの直線部を検出するとき
はハンド治具５を図７（ｂ）のように右側に移動させ、
フロントセンサ１１によってフロントピラーロア部２ｆ
の直線部を検出するときはハンド治具５を図７（ｃ）の
ように上側に移動させている。このように、サイドパネ
ル２の位置の検出において測定開始位置を予め所定の方
向にずらしておくことにより、各測定点の検出にあたっ
てはハンド治具５をそれぞれ一方向に動かせばよいの
で、速やかに各測定点の検出を行うことができる。

【００３８】次に、吸着保持工程においてハンド治具５
によってサイドパネル２を吸着保持する。まず、コント
ローラ２１は、演算手段２２によって演算されたサイド
パネル２の姿勢及び位置に合わせて姿勢制御手段２３に
よりロボットアーム４を移動させハンド治具５を移動さ
せる。これにより、図４及び図５に示すように、第１バ
キュームパッド１３及び第２バキュームパッド１６が所
定の吸着保持位置に配設される。この状態でコントロー
ラ２１は、第１バキュームパッド１３及び第２バキュー
ムパッド１６の吸引を開始し、これらのバキュームパッ
ド１３，１６によってサイドパネル２を吸着保持する。

【００３９】このとき、バックアップ装置６によって最
後面のサイドパネル２の裏面が抑えられているため、ハ
ンド治具５によって最前面のサイドパネル２を吸着保持
してもその他のサイドパネル２の揺れは抑制されてい
る。

【００４０】次に、切出工程によりハンガー３により吊
り下げられたサイドパネル２を１枚ずつ取り出す。この
切出工程は、リア解除工程と、サイドシル解除工程と、
ルーフ解除工程と、引出工程とからなる。ここで、サイ
ドパネル２がハンガー３により吊り下げられた状態で
は、自由端であるリア側はサイドパネル２同士の凹凸の
食い付きを解除することは容易であるが、フロントピラ
ーロア部２ｆはハンガー３の腕部３ａに当接しているた
め、凹凸の食い付きを解除することが困難な状態となっ
ている。従って、以下に図８（ａ）乃至（ｄ）を参照し
てハンガー３に吊り下げられているフロントピラーロア
部２ｆにおける凹凸の解除について説明する。

【００４１】まず、リア解除工程に先だって、ロボット
アーム４によってサイドパネル２を図８（ａ）において
右側に移動させ、後述する引出工程においてサイドパネ
ル２を引き出すスペースを確保する。尚、この作動はサ
イドパネル２がハンガー３により搬送されてきたとき
に、最初にサイドパネル２を取り出す工程の前のみに行
う。

【００４２】次に、リア解除工程においては、図８
（ａ）に示すように、ハンガー３により吊り下げられて
いるフロントピラーロア部２ｆの上方部分を支点Ｆとし
て、サイドパネル２のリア側を前方（図８（ａ）におい
て左側）に傾動させる。このとき、最前面のサイドパネ
ル２の後方に位置するサイドパネル２は、フロントピラ
ーロア部２ｆの上方部分が最前面のサイドパネル２に抑
えられるとともに、フロントピラーロア部２ｆの下方部
分（図８（ａ）における※印）がハンガー３の腕部３ａ
に当接しているため、最前面のサイドパネル２の動きに
追従することがない。これにより、フロントピラーロア
部２ｆの下方の食い付きが解除される。また、サイドパ
ネル２のリア側は自由端となっているため、このリア解
除工程により凹凸の食い付きが解除される。尚、このと
き、支点Ｆは図８（ａ）においてフロントピラーロア部
２ｆの上方位置としてもよい。

【００４３】次に、サイドシル解除工程においては、図
８（ｂ）に示すように、サイドパネル２のルーフ２ｒ側
を支点Ｆとしてサイドシル２ｓ側を前方（図８（ｂ）に
おいて左側）に傾動させる。これにより、フロントピラ
ーロア部２ｆのサイドシル側の食い付きが解除される。
次に、ルーフ解除工程においては、図８（ｃ）に示すよ
うに、サイドパネル２のサイドシル２ｓ側を支点Ｆとし
てルーフ２ｒ側を前方（図８（ｃ）において左側）に傾
動させる。これにより、フロントピラーロア部２ｆのル
ーフ側の食い付きが解除される。次に、引出工程におい
ては、図８（ｄ）に示すように、サイドパネル２全体を
前方に平行移動させる。これにより、フロントピラーロ
ア部２ｆの凹凸部分での重なりが解除される。

【００４４】そして、引出工程によってサイドパネル２
の重なりが解除された後は、ロボットアーム４によって
ハンド治具５に吸着保持されたサイドパネル２が１枚ず
つハンガー３から取り出され、図示しない組立ラインに
搬送される。尚、このとき、サイドシル解除工程とルー
フ解除工程は、サイドパネル２の幅方向の食い付きを解
除するものであるため、どちらを先に行ってもよい。ま
た、引出工程の前においては、ロボットアーム４によっ
てサイドパネル２を後方（図８（ａ）において右側）に
押し戻し、２枚目以降のサイドパネル２の追随を防止す
るようにしてもよい。これは、一度サイドパネル２同士
の食い付きが解除された場合は、多少サイドパネル２を
押し戻しても２枚目のサイドパネル２に食い付きが生じ
ないためである。

【００４５】本実施形態においては、上記のようにロボ
ットアーム４がサイドパネル２の姿勢と位置とに合わせ
てハンド治具５を移動させ、その状態で吸着保持してハ
ンガー３から取り出している。ここで、フロントピラー
ロア部２ｆ及びサイドシル部２ｓは車種が異なってもそ
の形状は大きく変わることがなく、リアホイールハウス
近傍の形状も大きく変わることがない。従って、このよ
うに車種によって形状の変化が少ない箇所においてサイ
ドパネル２の姿勢及び位置を検知し、第１バキュームパ
ッド及び第２バキュームパッドによって吸着保持するこ
とにより、車種の異なるサイドパネル２であっても、そ
の姿勢及び形状に合わせてハンガー３から取り出すこと
ができる。

【００４６】また、バックアップ装置６は、角度調節手
段１９によって各車種に合わせて抑止部材１７の角度を
変更することが容易であるため、車種が異なるサイドパ
ネル２であっても、容易に揺れを抑止することができ
る。また、サイドシルガイド２０も車種によって変化の
少ないサイドシル部２ｓ部を一方向のみから当接させて
サイドパネル２を揃えるものであるため、車種によって
サイドシルガイド２０を変更することなく多くの車種に
対応することができる。

【００４７】尚、上記実施形態においては、サイドパネ
ル２がハンガー３により吊り下げられた状態を例にして
説明したが、これに限らず、サイドパネル２が図示しな
い台車に複数枚重ねられて載置されているものであって
も、取出装置１により１枚ずつ取り出すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の一例を示す取出装置とハン
ガー及びサイドパネルとの関係を示す説明図。

【図２】図１の左側面視における本実施形態の取出装置
を示す説明図。

【図３】図１の平面視における本実施形態の取出装置を
示す説明図。

【図４】第１バキュームパッドがサイドパネルに当接し
た状態における図１のＡ矢視図。

【図５】第２バキュームパッドがサイドパネルに当接し
た状態における図１のＢ矢視図。

【図６】本実施形態の取出装置の電気的構成を示すブロ
ック図。

【図７】サイドパネルの姿勢及び位置を検出する工程を
示す説明図。

【図８】複数枚重ねられたものから１枚ずつサイドパネ
ルを取り出す工程を示す説明図。

【符号の説明】

１…取出装置、２…サイドパネル、３…ハンガー、７…
第１保持部、８…第２保持部、９…連結部材、１０…サ
イドシルセンサ、１１…フロントセンサ、１２…第１姿
勢センサ、１３…第１バキュームパッド（第１吸着手
段）、１５…第２姿勢センサ、１６…第２バキュームパ
ッド（第２吸着手段）、２２…演算手段、２３…姿勢制
御手段。

フロントページの続き (72)発明者 斉藤 英生 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダエ ンジニアリング株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 AS04 AS23 KS03 KS04 KS36 KV11 KX07 LT06 LT12 LV00 3D114 AA12 BA01 BA03 CA05 CA09 DA12 DA15

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数枚重なって所定の載置位置に載置され
   た車体のサイドパネルを吸着手段により１枚ずつ取り出
   す方法であって、 前記サイドパネルの表面の少なくとも３点の測定点によ
   り前記サイドパネルの姿勢を検出する姿勢検出工程と、 前記サイドパネルのサイドシル部の直線部とフロントピ
   ラーロア部の直線部とを検出して前記サイドパネルの位
   置を検出する位置検出工程と、 前記姿勢検出工程と前記位置検出工程とにより検出され
   た前記サイドパネルの姿勢及び位置に合わせて前記吸着
   手段を所定の保持位置に移動させ前記吸着手段により前
   記サイドパネルを吸着保持する吸着保持工程と、 前記吸着手段で吸着保持されたサイドパネルを載置位置
   から１枚ずつ切り出す切出工程とを備えたことを特徴と
   するサイドパネルの取出方法。
2. 【請求項２】前記サイドパネルは前記フロントピラーロ
   ア部がハンガーにより吊持され、 前記切出工程は、前記サイドパネルのフロントピラーロ
   ア側を支点として前記サイドパネルのリア側を前方に傾
   動させて該リア側のサイドパネル同士の食い付きを解除
   するリア解除工程と、前記サイドパネルのルーフ側を支
   点としてサイドシル側を前方に傾動させ該サイドシル側
   のサイドパネル同士の食い付きを解除するサイドシル解
   除工程と、前記サイドパネルのサイドシル側を支点とし
   てルーフ側を前方に傾動させ該ルーフ側のサイドパネル
   同士の食い付きを解除するルーフ解除工程と、前記サイ
   ドパネルを水平且つ前方に引き出す引出工程のうち、 前記リア解除工程、前記サイドシル解除工程、前記ルー
   フ解除工程の１又は複数の工程の後に前記引き出し工程
   を行うことを特徴とする請求項１に記載のサイドパネル
   の取出方法。
3. 【請求項３】前記切出工程は、まず前記リア解除工程を
   行い、次に前記サイドシル解除工程及び前記ルーフ解除
   工程を行い、その後前記引出工程を行うことを特徴とす
   る請求項２に記載のサイドパネルの取出方法。
4. 【請求項４】フロント側を上方に向けて複数枚重ねら
   れ、フロントピラーロア部がハンガーにより吊持された
   車体のサイドパネルを１枚ずつ取り出す取出装置であっ
   て、 前記サイドパネルのフロント側で幅方向に延設される第
   １保持部と、前記サイドパネルのリア側で前記第１保持
   部と略平行して延設される第２保持部と、前記第１保持
   部の長手方向の一方の端部と前記第２保持部の長手方向
   の他方の端部とを連結する連結部材とを備え、 前記第１保持部は前記サイドパネルのサイドシル部の直
   線部を検出するサイドシルセンサと、前記サイドパネル
   のフロントピラーロア部の直線部を検出するフロントセ
   ンサと、前記サイドパネルの姿勢を検出する第１姿勢セ
   ンサと、前記サイドパネルを吸着保持する第１吸着手段
   とが設けられ、前記第２保持部は前記サイドパネルの姿
   勢を検出する第２姿勢センサと、前記サイドパネルを吸
   着保持する第２吸着手段とが設けられ、前記第１姿勢セ
   ンサと前記第２姿勢センサとは少なくとも合計３点の測
   定点により前記サイドパネルの姿勢を検出し、 前記各センサからの信号により前記サイドパネルの姿勢
   及び位置を演算する演算手段と、前記第１保持部と前記
   第２保持部とを連結した状態で前記連結部材の略重心位
   置を支点として前記連結部材を移動させる姿勢制御手段
   とを備えることを特徴とするサイドパネルの取出装置。
5. 【請求項５】前記ハンガーにより吊り下げられたサイド
   パネルのうち最後面のサイドパネルに少なくとも２点の
   位置で当接し、前記サイドパネルの揺れを抑止する抑止
   手段を備えたことを特徴とする請求項４に記載のサイド
   パネルの取出装置。