JP2003145463A

JP2003145463A - 産業用ロボットの検査プログラム及び当該検査プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体、並びに産業用ロボットの検査装置

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Publication number: JP2003145463A
Application number: JP2001354679A
Authority: JP
Inventors: Hirobumi Hamada; 博文浜田; Kazuto Shirahama; 和人白濱
Original assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Current assignee: Nachi Fujikoshi Corp; Daihen Corp
Priority date: 2001-11-20
Filing date: 2001-11-20
Publication date: 2003-05-20

Abstract

(57)【要約】【課題】ロボット制御プログラムの性能計測を行うこ
とが可能な、産業用ロボットの検査プログラムを提供す
る。【解決手段】ロボットアーム４の動作を制御可能にさ
れたロボット制御プログラム１２と、少なくとも操作盤
２からの入力を含む入力を仮想的に与えることが可能に
された入力信号生成プログラム７と、ロボット制御プロ
グラム１２からの入力及びサーボアンプ３を制御するサ
ーボプログラムに基づいて、ロボットアーム４の動作状
態をシミュレーションすることが可能にされた出力信号
生成プログラム８と、前述したロボット制御プログラム
１２、入力信号生成プログラム７、及び出力信号生成プ
ログラム８における処理結果に基づいてロボット制御プ
ログラム１２の性能を計測するようにされた計測プログ
ラム９と、を有するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットを
制御するロボット制御プログラムの性能計測に関し、特
に、ロボットアームや操作盤あるいはロボット制御装置
等の産業用ロボットを構成するハードウェアを用意する
ことなく、ロボット制御プログラムの性能計測を行うこ
とが可能な、産業用ロボットの検査プログラムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】産業用ロボットは、一般に、複数個の関
節軸を備えたロボットアーム、ロボットアームの各関節
軸を駆動するサーボアンプ、各種の入力を行うための複
数個のボタンを備えた操作盤、ロボットアームの状態を
検出するセンサ、そしてこれらの機器の統括制御などを
行うロボット制御装置等を具備している。この産業用ロ
ボットを制御するロボット制御プログラムは、一般にロ
ボット制御装置に格納されており、オペレータによる前
述の操作盤へのキー入力、前述のセンサからの入力信
号、さらには外部機器からの入力信号などを入力とし、
一方、前述のサーボアンプや外部機器への出力信号など
を出力としている。ロボットアームを手動操作したり、
あるいは予め教示された動作プログラムを再生運転する
場合、ロボット制御プログラムは、オペレータが意図し
た通りの動きをロボットアームの能力を超えない範囲で
実現するように、予め定められた規則に従って入出力信
号を処理し、ロボットアームの位置、速度、加速度等を
コントロールしている。

【０００３】もし、入力信号の判断タイミングや出力信
号の実行タイミングが再生のたびに変化したり、ロボッ
トアームがオペレータの全く意図しない方向に動いたり
すれば、産業用ロボットとして役を果たさないばかり
か、周辺装置あるいは人体に危害を与える恐れまであ
る。このようなロボット制御プログラムに関連する誤動
作を絶対に引き起こさないよう、ロボット製造メーカー
はロボット制御プログラムの入念な検査を行わなければ
ならない。この検査は、一般的には、ロボット制御プロ
グラムをロボット制御装置に格納し、ロボット制御プロ
グラムを実行させることにより実際にロボットアームを
動作させ、ロボットアームの動作を作業者が目視により
確認することにより行われている。

【０００４】しかし、近年のロボット制御装置自体の高
性能化やロボット制御プログラムの多機能化に伴い、前
述の検査に費やす作業者や開発者の工数は必然的に増加
の一途をたどっている。例えば、ロボット制御装置自体
の高性能化を図る場合は、それに付随してロボット制御
プログラムも多機能化を図る必要があり、作業者や開発
者は前述の検査に多大な工数を費やすことになる。ま
た、既存のロボット制御装置であっても、これに搭載さ
れているロボット制御プログラムの多機能化を図る場合
は、新規機能の追加による既存機能への影響を調査する
ために、作業者や開発者は前述の検査に多大な工数を費
やすことになる。前述の検査においては、複数の機能の
組み合わせや微妙なタイミングの変化をロボット制御プ
ログラムに与えながら人間が検査を繰り返すのである
が、この手法では検査担当者に多大な労力を強いる一方
で、人間では考え尽くせないテスト条件の漏れが思わぬ
盲点となる可能性がある。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】前述したように、ロボ
ット制御プログラムの開発工数は増加しているが、従来
の検査方法では、ロボット制御プログラムの性能計測に
費やす工数を短縮することができない。これは、従来の
検査方法では、人間が考えられる範囲であらゆるテスト
条件を想定し準備し、これをロボット制御プログラムに
実際に入力し、得られるロボットアームの位置や出力信
号などの出力を人間が測定することによって、性能計測
を行っているからである。さらには、あらゆる信号の微
妙なタイミングなどを人間が作り出すことは極めて困難
であるため、検査条件そのものに思わぬ盲点があること
に気がつかず、その結果、ロボット制御プログラムに重
大な誤りがあることを発見できない可能性もある。

【０００６】本発明は、係る従来技術の問題点を解決す
るためになされたものであり、ロボットアームや操作盤
あるいはロボット制御装置等の産業用ロボットを構成す
るハードウェアを用意することなく、ロボット制御プロ
グラムの性能計測を行うことが可能な、産業用ロボット
の検査プログラムを提供することを目的とする。また、
本発明は、ロボット制御プログラムの性能計測に費やす
工数を短縮することが可能な、産業用ロボットの検査プ
ログラムを提供することを目的とする。また、本発明
は、ロボット制御プログラムの性能計測の質を向上する
ことが可能な、産業用ロボットの検査プログラムを提供
することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、請求項１に係る発明では、少なくとも、複数個
の関節軸を備えたロボットアームと、ロボットアームの
各関節軸を駆動するサーボアンプと、各種の入力を行う
ための複数個のボタンを備えた操作盤と、を具備する産
業用ロボットにおける検査プログラムにおいて、ロボッ
トアームの動作を制御可能にされたロボット制御プログ
ラムと、少なくとも操作盤からの入力を含む入力を仮想
的に与えることが可能にされた入力信号生成プログラム
と、ロボット制御プログラムからの入力及びサーボアン
プを制御するサーボプログラムに基づいて、ロボットア
ームの動作状態をシミュレーションすることが可能にさ
れた出力信号生成プログラムと、前述したロボット制御
プログラム、入力信号生成プログラム、及び出力信号生
成プログラムにおける処理結果に基づいてロボット制御
プログラムの性能を計測するようにされた計測プログラ
ムと、を有することを特徴とする産業用ロボットの検査
プログラムを提供した。なお、係る構成において、操作
盤の形態としては、プログラムやパラメータの入力を行
う操作盤以外に、教示操作等を行う際に使用される携帯
型のティーチペンダントなども含まれる。

【０００８】請求項１に係る構成としたことにより、少
なくとも操作盤からの入力を含む入力を仮想的に与える
ことにより、ロボットアームの動作を制御可能にされた
ロボット制御プログラムの性能を自動的に計測すること
ができる。したがって、係る検査プログラムをパソコン
にインストールすれば、パソコンが具備するキーボード
やマウス等の入力機器から少なくとも操作盤からの入力
を含む入力を仮想的に与えてやれば、計測すべきロボッ
ト制御プログラムの性能を計測結果としてパソコンが具
備するモニタ上に表示させることができる。

【０００９】請求項２に係る発明では、請求項１に係る
発明において、前記入力信号生成プログラムは少なくと
も操作盤からの入力を含む入力パターンを予め設定可能
にされていることとした。係る構成としたことにより、
オペレータによる実際の操作時によく行われる動作を入
力パターンとして複数個用意し、これら複数個の入力パ
ターンを順次自動的に実行するようにしておくことによ
り、ロボット制御プログラムの性能計測に費やす工数を
短縮することができる。

【００１０】請求項３に係る発明では、請求項１または
２に係る発明において、前記計測プログラムが計測した
ロボット制御プログラムの性能と予め設定しておいた規
格値とを比較することによりロボット制御プログラムの
異常を検出するようにされた異常検出プログラムを有す
るようにした。ロボット制御プログラムの性能が規格値
の範囲から外れていた場合すなわちロボット制御プログ
ラムが異常であった場合は、このようなロボット制御プ
ログラムを使用するとロボットアームが誤動作する可能
性が高くなるので、本請求項の異常検出プログラムによ
りロボット制御プログラムの異常を検出することによ
り、ロボットアームの誤動作を未然に防止することがで
きる。

【００１１】なお、本発明に係る産業用ロボットの検査
プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に
格納することが可能である（請求項４）。係る記録媒体
としては、フレキシブルディスク、ＭＯ（光磁気ディス
ク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ等の可搬タ
イプのものや、ハードディスク等の固定タイプのものが
含まれる。可搬タイプの記録媒体を使用すれば、検査プ
ログラムを作成するコンピュータと検査プログラムを実
行するコンピュータとの間で、ソフトウェアとしての検
査プログラムの転送を行うことができる。

【００１２】また、本発明に係る産業用ロボットの検査
プログラムは、パソコン等のコンピュータを内蔵する装
置に搭載されることにより、この装置を産業用ロボット
の検査装置とすることが可能である（請求項５）。な
お、この検査装置は、少なくとも、ＣＰＵ（中央演算処
理装置）、ＲＡＭ等のメモリ、検査プログラムを格納し
ておくためのハードディスク、データを入力するための
キーボードやマウス、表示装置としてのモニタ、及び検
査プログラムを具備している。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、本発明に係る産
業用ロボットの検査プログラムが適用されるロボットシ
ステム全体の構成を示すブロック図である。図中、１は
ロボット制御プログラムが搭載されたロボット制御装置
である。このロボット制御装置１には操作盤２が接続さ
れている。この操作盤２の形態としては、プログラムや
パラメータの入力を行う操作盤以外に、教示操作等を行
う際の携帯型のティーチペンダントなども含まれる。オ
ペレータは操作盤２を用いてロボット制御装置１に対し
て教示や手動運転などを指示する。また、ロボット制御
装置１には図示しない関節軸駆動モータを駆動するサー
ボアンプ３が接続され、このサーボアンプ３には関節軸
駆動モータを装備する複数個の関節軸を有するロボット
アーム４が接続されており、ロボット制御装置１からの
指令により関節軸駆動モータが駆動し、これによりロボ
ットアーム４が動作するようにされている。

【００１４】入力周辺装置５には、ロボットを運転する
ための生産指示を与えるコントローラや、ワーク位置決
め確認リミットスイッチといったロボット制御装置１へ
の入力信号を与えるセンサ等の機器が含まれる。また、
出力周辺装置６は、ロボット制御装置１からの出力信号
を受信する装置であり、具体的には、入力周辺装置５と
同様な生産指示コントローラのインジケータや、ワーク
位置決めのためのロケータや、マテハングリッパを駆動
するエアーアクチュエータなどがこの装置に該当する。

【００１５】図２は、本発明の第一の実施形態における
検査プログラムの構成を示すブロック図である。本検査
プログラムはパソコン等のコンピュータ上で動作させシ
ミュレーションすることが可能にされている。ロボット
制御プログラム１２は、実際の使用時にはロボット制御
装置１に格納されるものであるが、本実施形態において
は検査プログラムを構成するプログラムの一つとしてパ
ソコン等のコンピュータ上に格納される。そして、この
ロボット制御プログラム１２が本発明に係る検査対象と
なっている。

【００１６】入力信号生成プログラム７は、図１におけ
るハードウェアとしての操作盤２及び入力周辺装置５に
対応する、ソフトウェアとしてのプログラムである。同
様に、出力信号生成プログラム８は、図１におけるハー
ドウェアとしてのサーボアンプ３、ロボットアーム４、
及び出力周辺装置６に対応する、ソフトウェアとしての
プログラムである。そして、これら入力信号生成プログ
ラム７及び出力信号生成プログラム８は、パソコン等の
コンピュータ上で動作させシミュレーションすることが
可能にされている。すなわち、入力信号生成プログラム
７においては、図１における操作盤２や入力周辺装置５
といったハードウェアからの入力を、パソコンのキーボ
ードやマウスといった入力機器を使用して、入力信号を
仮想的に生成することが可能にされている。また、出力
信号生成プログラム８においては、サーボアンプ３やロ
ボットアーム４といったハードウェアを実際に準備する
ことなく、それらのハードウェアが発生する出力信号を
仮想的に生成することが可能にされている。

【００１７】ここで、入力信号生成プログラム７におい
て行われる処理手順について、図３に示すフローチャー
トを参照して説明する。入力信号生成プログラム７は、
ロボット制御プログラム１２と同一ＣＰＵ上または別Ｃ
ＰＵ（別コンピュータ）上で実行可能な、ロボット制御
プログラム１２とは独立したプログラムである。各処理
ステップを図中のステップ番号（Ｓ３−＊（「＊」は正
数））で説明する。入力信号生成プログラム７は、バー
チャルティーチペンダントをパソコン上に用意し、パソ
コンが具備するモニタ上に表示されたバーチャルティー
チペンダントのボタンに該当する箇所を、マウスやキー
ボードで移動するポインタにより操作することによっ
て、実際のティーチペンダントと同じキー入力信号を生
成し（Ｓ３−１）、これをロボット制御プログラム１２
への入力として与える（Ｓ３−２）。また、入力信号生
成プログラム７は、バーチャルスイッチをパソコン上に
用意し、パソコンが具備するモニタ上に表示されたバー
チャルスイッチをマウスやキーボードで移動するポイン
タにより操作することによって、前述した入力周辺装置
５で定義される入力機器からの入力信号のＯＮ／ＯＦＦ
を任意に設定しながら（Ｓ３−３）、これをロボット制
御プログラム１２への入力として与える（Ｓ３−４）。

【００１８】次に、出力信号生成プログラム８において
行われる処理手順について、図４に示すフローチャート
を参照して説明する。出力信号生成プログラム８は、ロ
ボット制御プログラム１２と同一ＣＰＵ上または別ＣＰ
Ｕ（別コンピュータ）上で実行可能な、ロボット制御プ
ログラム１２とは独立したプログラムである。各処理ス
テップを図中のステップ番号（Ｓ４−＊（「＊」は正
数））で説明する。前述した図１のロボット制御装置１
がサーボアンプ３に出力する指令位置に対応する出力信
号を、出力信号生成プログラム８はロボット制御プログ
ラム１２から受信する（Ｓ４−１）。出力信号生成プロ
グラム８には、サーボアンプ３に内蔵されるサーボプロ
グラムによる円滑化処理や位置ループの一次遅れなども
見込まれており、これにより出力信号生成プログラム８
は、実際のロボットアーム４の位置をシミュレートする
ことができる（Ｓ４−２）。

【００１９】なお、図４にはロボット制御プログラム１
２から受信した指令位置そのもの、あるいはシミュレー
トされたロボットアーム４の位置をリアルタイムにグラ
フィクス表示する部分Ｓ４−３（バーチャルロボットア
ーム）が描かれているが、これは検査者への配慮のため
に設けられるものである。出力信号生成プログラム８に
は、ロボット制御プログラム１２からの出力信号を受け
てこれを表示するバーチャルインジケータも含まれてい
る（Ｓ４−４）。出力信号生成プログラム８は、ロボッ
ト制御プログラム１２から指令位置・出力信号が届くた
びに、永久にＳ４−１からＳ４−４のループを繰り返す
ことになる。

【００２０】ところで、従来技術では、入出力信号のタ
イミングを測定する場合には入出力機器にオシロスコー
プなどの計測器を接続して測り、またロボットアーム４
の速度といったサーボ特性を測定する場合には一般にサ
ーボアンプ３からのモニタ信号をオシロスコープなどの
計測器を接続して測っている。また、特開平６−３１４
１１１に開示されているように、外部に接続されたコン
ピュータで計測する技術も知られている。本発明におい
ては、これらの測定機器（ハードウェア）は一切必要と
せず、パソコン上のプログラムによって、これらの入出
力情報をひとまとめに計測することができるようにされ
ている。すなわち、入力信号生成プログラム７と出力信
号生成プログラム８、及びロボット制御プログラム１２
の出力が計測プログラム９に接続され、この計測プログ
ラム９においてロボット制御プログラム１２の性能が計
測できるようにされている。

【００２１】ここで、計測プログラム９において行われ
る処理手順について、図５に示すフローチャートを参照
して説明する。計測プログラム９は、ロボット制御プロ
グラム１２と同一ＣＰＵ上または別ＣＰＵ（別コンピュ
ータ）上で実行可能な、ロボット制御プログラム１２と
は独立したプログラムである。各処理ステップを図中の
ステップ番号（Ｓ５−＊（「＊」は正数））で説明す
る。計測プログラム９は、入力信号生成プログラム７が
生成するティーチペンダントキーコードや入力信号のＯ
Ｎ／ＯＦＦ情報を常時監視し、計測周期毎にこれら全て
の情報を記録する（Ｓ５−３）。また、これに加えてロ
ボット制御プログラム１２のアウトプットである出力信
号や指令位置など（Ｓ５−４）、さらに出力信号生成プ
ログラム８がシミュレートしたロボットアーム４の位置
などをもあわせて（Ｓ５−５）、同じ時間軸上に記録す
る。このＳ５−１からＳ５−５までの記録作業を計測周
期毎に繰り返す。なお、この計測周期はロボット制御装
置１の制御周期と同一かまたはそれ以下とする必要があ
る。

【００２２】記録作業が終了すれば（Ｓ５−２のループ
終了）、性能を測定・記録するためのデータ解析作業に
はいる（Ｓ５−６）。例えば、手動操作手順でいえば、
入力信号生成プログラム７から得たバーチャルティーチ
ペンダント上の手動操作ボタン押下時刻と、出力信号生
成プログラム８から得たロボットアーム移動開始時刻と
から、手動操作キーを押下した時点から実際にロボット
アームが動き出すまでの所要時間を測定できる。あるい
は、出力信号の実行タイミングの繰り返し精度を測定す
ることができる。このように、オシロスコープなどの計
測装置を使うことなくロボット制御プログラム１２の性
能を計測することができる。もちろん、ロボットの加速
・減速性能のように、入出力信号とは関係ないモーショ
ン性能のみの計測も可能である。

【００２３】以上、本発明の第一の実施形態について説
明した。この第一の実施形態によれば、実際にロボット
制御プログラム１２をロボット制御装置１に格納しこれ
を実行することなく、ロボット制御プログラム１２の性
能計測を行うことができるものとなり、これによりロボ
ット制御プログラム１２の性能計測に費やす工数を短縮
することができるものとなる。

【００２４】なお、この第一の実施形態においては、出
力信号生成プログラム８を使用せずに、入力信号生成プ
ログラム７とロボット制御プログラム１２の出力だけを
計測プログラム９に接続し、ロボット制御プログラム１
２の性能を計測することも可能である。この場合はロボ
ットアーム４の位置を測定対象としないだけであり、指
令値レベル（ロボット制御プログラム１２の出力）での
測定等は可能である。

【００２５】次に、本発明の第二の実施形態について、
この実施形態における検査プログラムの構成を示すブロ
ック図である図６を参照して説明する。この第二の実施
形態では、前述した第一の実施形態における入力信号生
成プログラム７に入力パターンを予め設定しておく機能
が加わっている点と、第一の実施形態における計測プロ
グラム９の出力が異常検出プログラム１１に接続されて
いる点とが、第一の実施形態と大きく相違する構成とな
っている。

【００２６】ここで、この第二の実施形態における入力
信号生成プログラム７において行われる処理手順につい
て、図７に示すフローチャートを参照して説明する。各
処理ステップを図中のステップ番号（Ｓ７−＊（「＊」
は正数））で説明する。前述した第一の実施形態の入力
信号生成プログラム７では、オペレータがマウス等を使
ってティーチペンダントのキー操作や入力信号のＯＮ／
ＯＦＦ設定をしていたが、この第二の実施形態の入力信
号生成プログラム７では、予め複数個の入力パターンが
設定されており、これら複数個の入力パターンを設定し
た手順に従い逐次実行する。

【００２７】ここで入力パターンとは、例えば、教示モ
ード選択→サーボ電源ＯＮ→速度選択→座標系選択→デ
ッドマンスイッチＯＮ→手動操作ボタン押下→同ボタン
開放、という手動操作のためにオペレータが行う操作手
順そのままである。第二の実施形態における入力信号生
成プログラム７には予めこのような入力パターンが複数
個メモリに記憶されており、検査実行時にこれを逐一メ
モリから読み込んで（Ｓ７−２）、プレイバックする
（ロボット制御プログラム１２に出力する）（Ｓ７−
４）。

【００２８】そして、第二の実施形態における入力信号
生成プログラム７のもう一つの特徴としては、予め決め
られた入力パターンだけをプレイバックするのではな
く、入力パターンが変化するように仕向けることもでき
る点である。すなわち、例えば前述の手動操作手順でい
えば、ランダム関数などを利用してサーボ電源ＯＮから
手動操作ボタン押下までの時間をランダムに変化させる
ことができる（Ｓ７−３）。この手順を次々と繰り返す
ことにより、人間では準備し尽くせないあらゆるテスト
パターンを簡単に作り出すことが可能になる。

【００２９】次に、異常検出プログラム１１において行
われる処理手順について、図８に示すフローチャートを
参照して説明する。異常検出プログラム１１は、ロボッ
ト制御プログラム１２と同一ＣＰＵ上または別ＣＰＵ
（別コンピュータ）上で実行可能な、ロボット制御プロ
グラム１２とは独立したプログラムである。各処理ステ
ップを図中のステップ番号（Ｓ８−＊（「＊」は正
数））で説明する。前述した計測プログラム９が導き出
した計測結果を異常検出プログラム１１が受信し（Ｓ８
−２）、これを予め登録されている規格値と比較して
（Ｓ８−３）、計測された性能が許容される範囲におさ
まっているか否かを判断する。結果が規格値を満足して
いない場合は、異常検出プログラム１１は入力信号生成
プログラム７からはその時の入力パターンあるいは生成
された入力信号を、出力信号生成プログラム８からはそ
の時のロボットアーム４の位置や出力信号などの出力デ
ータを、ロボット制御プログラム１２からはその時の指
令位置などの内部データをそれぞれ受信し（図６の点線
矢印に相当）、テスト結果としてパソコン内のメモリ等
にログファイルを格納する（Ｓ８−４）。

【００３０】この異常検出プログラム１１において行わ
れる処理を使用すれば、例えば、バーチャルティーチペ
ンダント上の手動操作キーを押下した時点から実際にロ
ボットアーム４が動き出すまでの所要時間が規格値（許
容範囲）を超えているか否かを検査したり、また出力信
号の繰り返し精度が規格値（許容範囲）を超えているか
否かを検査したり、あるいは位置ループゲイン等のサー
ボパラメータ異常によるロボットアームの意図しない動
作を検出したり、あるいはまた途中停止してその場から
再起動した時のロボットアーム４の軌道を通常軌道と比
較して意図しない軌道ズレを検出したり、といったよう
な使い方ができる。

【００３１】以上の入力信号生成プログラム７による入
力パターンの発生から異常検出プログラム１１による検
査結果記録までの一巡の流れを１検査サイクルとし、こ
れを異常検出プログラム１１からの通知（図８のＳ８−
１）によって入力信号生成プログラム７が自動的に繰り
返す（図７のＳ７−１）処理手順とすることにより、無
人で高速な性能計測が可能となる。また、ログファイル
に格納されたテスト結果のＮＧ記録をもとに、設計者は
容易に再現テストを行うことができ、原因究明や対策作
業を行うこともできる。

【００３２】以上、本発明の第二の実施形態について説
明した。この第二の実施形態によれば、検査に要する所
要時間を大幅に短縮できるばかりでなく、人間では考え
尽くせなかったり準備しきれないようなあらゆるテスト
条件をコンピュータが自動的に作り出すことで、しらみ
潰しの検査を可能とし、検査の質の向上を実現できる。
なお、この第二の実施形態におけるロボット制御プログ
ラムの異常検出においては、入力信号生成プログラム７
では入力パターンを自動的に生成するようにしていた
が、第一の実施形態のようにバーチャルティーチペンダ
ントをパソコン上に用意し、パソコンが具備するモニタ
上に表示されたバーチャルティーチペンダントのボタン
に該当する箇所を、マウスやキーボードで移動するポイ
ンタにより操作することによって、実際のティーチペン
ダントと同じキー入力信号を生成するようにしてもよ
い。

【００３３】なお、本発明は、複数個の関節軸を具備す
る産業用ロボット本体に限定されず、産業用ロボット本
体に付随する補助軸、例えばポジショナやスライダ等を
具備する産業用ロボットシステムにも適用可能である。

【００３４】ところで、本検査プログラムは、コンピュ
ータ読み取り可能な記録媒体に格納することが可能であ
る。係る記録媒体としては、フレキシブルディスク、Ｍ
Ｏ（光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気
テープ等の可搬タイプのものや、ハードディスク等の固
定タイプのものが含まれる。可搬タイプの記録媒体を使
用すれば、検査プログラムを作成するコンピュータと検
査プログラムを実行するコンピュータとの間で、ソフト
ウェアとしての検査プログラムの転送を行うことができ
る。

【００３５】また、本発明に係る産業用ロボットの検査
プログラムは、パソコン等のコンピュータを内蔵する装
置に搭載されることにより、この装置を産業用ロボット
の検査装置とすることが可能である。この検査装置は、
少なくとも、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＡＭ等の
メモリ、検査プログラムを格納しておくためのハードデ
ィスク、データを入力するためのキーボードやマウス、
表示装置としてのモニタ、及び検査プログラムを具備し
たものである。例えば、キーボード、マウス、及びモニ
タを付属した市販されている汎用パソコンに本検査プロ
グラムを搭載することにより、本検査装置を構成するこ
とができる。また、ロボット制御装置１自体がキーボー
ド、マウス、及びモニタを付属している場合は、本検査
プログラムをロボット制御装置１内のハードディスクあ
るいはメモリに格納することにより、ロボット制御装置
１に本検査装置の機能を有するようにすることも可能で
ある。

【００３６】

【発明の効果】本発明によれば、少なくとも操作盤から
の入力を含む入力を仮想的に与えることにより、ロボッ
トアームの動作を制御可能にされたロボット制御プログ
ラムの性能を自動的に計測することができるものとなっ
たので、係る検査プログラムをパソコンにインストール
すれば、パソコンが具備するキーボードやマウス等の入
力機器から少なくとも操作盤からの入力を含む入力を仮
想的に与えてやれば、計測すべきロボット制御プログラ
ムの性能が計測結果としてパソコンが具備するモニタ上
に表示させることができるようになった。そのため、ロ
ボットアームや操作盤あるいはロボット制御装置等の産
業用ロボットを構成するハードウェアを用意することな
く、ロボット制御プログラムの性能計測を行うことがで
きるものとなった。そして、これによりロボット制御プ
ログラムの性能計測に費やす工数を短縮することができ
るものとなった。

【００３７】また、入力信号生成プログラムに少なくと
も操作盤からの入力を含む入力パターンを予め設定可能
にすれば、オペレータによる実際の操作時によく行われ
る動作を入力パターンとして複数個用意し、これら複数
個の入力パターンを順次自動的に実行するようにしてお
くことにより、ロボット制御プログラムの性能計測に費
やす工数を短縮することができるばかりでなく、ロボッ
ト制御プログラムの性能計測の質を向上することもでき
るものとなった。

【００３８】さらに、ロボット制御プログラムの異常を
検出するようにされた異常検出プログラムを有するよう
にしたことにより、係る異常検出プログラムの実行によ
りロボット制御プログラムの性能が規格値の範囲から外
れていた場合はロボット制御プログラムは異常であると
判断され、その結果、異常な動作を引き起こす可能性の
あるロボット制御プログラムのロボット制御装置への導
入を阻止することができるようになったので、ロボット
アームの誤動作を未然に防止することができるものとな
った。

【００３９】従来技術では、人間が考えられる範囲であ
らゆるテスト条件を想定し準備し、これをロボット制御
プログラムに実際に入力し、得られるロボットアームの
位置や出力信号などの出力を人間が測定することによっ
て、ロボット制御プログラムの性能計測を行っていった
ため、ロボット制御プログラムの性能計測に費やす工数
を短縮することができなかったばかりか、テスト条件そ
のものに思わぬ盲点があることに気がつかず、その結果
重大な誤りを発見できない可能性まであった。しかし、
本発明に係るロボット制御プログラムの検査プログラム
を使用することにより、検査作業が高速に行えるため所
要時間を大幅に短縮できるばかりでなく、人間では考え
尽くせなかったり準備しきれないようなあらゆるテスト
条件をコンピュータが自動的に作り出すことでしらみ潰
しの検査を可能とし、ロボット制御プログラムの検査の
質の向上を実現できるものとなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る産業用ロボットの検査プログラム
が適用されるロボットシステム全体の構成を示すブロッ
ク図である。

【図２】本発明の第一の実施形態における、検査プログ
ラムの構成を示すブロック図である。

【図３】本発明の第一の実施形態における、入力信号生
成プログラム７で行われる処理手順を示すフローチャー
トである。

【図４】本発明の第一の実施形態における、出力信号生
成プログラム８で行われる処理手順を示すフローチャー
トである。

【図５】本発明の第一の実施形態における、計測プログ
ラム９で行われる処理手順を示すフローチャートであ
る。

【図６】本発明の第二の実施形態における、検査プログ
ラムの構成を示すブロック図である。

【図７】本発明の第二の実施形態における、入力信号生
成プログラム７で行われる処理手順を示すフローチャー
トである。

【図８】本発明の第二の実施形態における、異常検出プ
ログラム１１で行われる処理手順を示すフローチャート
である。

【符号の説明】

１ロボット制御装置２操作盤３サーボアンプ４ロボットアーム５入力周辺装置６出力周辺装置７入力信号生成プログラム８出力信号生成プログラム９計測プログラム１１異常検出プログラム１２ロボット制御プログラム

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者白濱和人大阪府大阪市淀川区田川２丁目１番11号株式会社ダイヘン内Ｆターム(参考） 3C007 BS09 JS01 JU01 LS11 LS19 MT00 5H223 AA06 BB05 CC01 EE19 FF05 5H269 AB33 BB08 BB13 EE01 EE25 FF10 MM08 NN16 PP17 QC01 QD03 QE11 QE30 QE31 QE38

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】少なくとも、複数個の関節軸を備えたロボ
ットアームと、該ロボットアームの各関節軸を駆動する
サーボアンプと、各種の入力を行うための複数個のボタ
ンを備えた操作盤と、を具備する産業用ロボットにおけ
る検査プログラムにおいて、前記ロボットアームの動作を制御可能にされたロボット
制御プログラムと、少なくとも前記操作盤からの入力を含む入力を仮想的に
与えることが可能にされた入力信号生成プログラムと、前記ロボット制御プログラムからの入力及び前記サーボ
アンプを制御するサーボプログラムに基づいて、前記ロ
ボットアームの動作状態をシミュレーションすることが
可能にされた出力信号生成プログラムと、前記ロボット制御プログラム、前記入力信号生成プログ
ラム、及び前記出力信号生成プログラムにおける処理結
果に基づいて前記ロボット制御プログラムの性能を計測
するようにされた計測プログラムと、を有することを特
徴とする産業用ロボットの検査プログラム。
【請求項２】前記入力信号生成プログラムは少なくとも
前記操作盤からの入力を含む入力パターンを予め設定可
能にされていることを特徴とする請求項１に記載の産業
用ロボットの検査プログラム。
【請求項３】前記計測プログラムが計測した前記ロボッ
ト制御プログラムの性能と予め設定しておいた規格値と
を比較することにより前記ロボット制御プログラムの異
常を検出するようにされた異常検出プログラムを有する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の産業用ロボ
ットの検査プログラム。
【請求項４】請求項１乃至３のいずれかに記載の産業用
ロボットの検査プログラムを記録したコンピュータ読み
取り可能な記録媒体。
【請求項５】請求項１乃至３のいずれかに記載の産業用
ロボットの検査プログラムを搭載した産業用ロボットの
検査装置。