JP2003130621A5 - - Google Patents

Description

【００２３】
計測する際には、これらマーカー投光されたレーザ光をビデオカメラでキャプチャする。キャプチャしたフレーム画像から、４個の発光ダイオードの位置を抽出する。具体的には、単純な閾値処理後連結領域の重心を取ることで位置の算出が出来る。抽出した発光ダイオードの位置から、それらを通る直線を算出し、その交点を計算する。これらの交点はVanishing Point(以後VP)と呼ばれる（５−２a）（５−２b）。直線が平行である場合、VPは直線の方向の無限遠点となる。

【００２４】

【符号の説明】
１−１ 計測装置 １−１a ラインレーザ光源 １−１b 発光ダイオード １−２ 撮像装置 １−３ 計算用コンピュータ １−４ 対象物体 １−５ 照射レーザ光 ２−１ 計測装置 ２−２ 撮像装置 ２−３ 計算用コンピュータ ２−４ 対象物体 ２−５ ディスプレイモニタ ３−１ 正方形配置 ３−２ ｘｙｚ軸配置 ３−３ 立方体配置 ４−１ マーカー座標系 ４−２ カメラ座標系 ４−３ 計測装置 ４−４ 対象物体 ４−５ カメラ平面 ５−１ 計測装置 ５−２a VP ５−２b VP ５−３ カメラ平面 ５−４ マーカー平面 ６−１ 画像上で抽出されたピクセル ６−２ 推定されたレーザ平面 ６−３ 推定された３次元点 ６−４ カメラ中心と抽出されたピクセルをつないだ直線 ６−５ 画像平面 ６−６ 計測装置 ６−７ 対象物体 ７−１ 画像処理で検出されたレーザ光 ７−２ 推定されたレーザ平面と箱との交線 ７−３ キャプチャ画像 ７−４ ビデオカメラ ７−５ 形状が既知の箱 ７−６ 計測装置

Claims (5)

1. ラインレーザ光源（１−１a）に発光ダイオード（１−１b）をマーカーとして取り付けた装置（１−１）と、撮像装置（１−２）、および計算用コンピュータ（１−３）からなる３次元形状計測装置。
2. 請求項１に記載の装置に、ディスプレイモニタ（２−５）を加えたことを特徴とする３次元形状計測装置。
3. 前記装置（１−１）を用いて計測対象物体にラインレーザ光をあて、その照射ラインレーザ光（１−５）と発光ダイオード（１−１b）を同時に撮像装置（１−２）で撮影し、その撮影画像データから三角測量の原理で計算用コンピュータ（１−３）により３次元形状を取得することを特徴とする３次元形状計測方法。
4. 請求項３に記載の方法を連続的にリアルタイムで処理し、取得した３次元形状データをディスプレイモニタ（２−５）に表示することを特徴とする３次元情報表示方法。
5. 請求項３に記載の方法により得られた３次元形状のうち、精度の良い点を選定し、その選定された点を用いた補正をかけることで、三角測量の精度を向上させることを特徴とする３次元形状計測方法。

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