JP4843544B2 - 3次元画像補正方法及びその装置 - Google Patents
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前記輝度画像から結像面における2次元座標を計算し、
前記3次元カメラのレンズデータに応じた歪曲係数を用いて前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正し、
補正された前記結像面における2次元座標と前記距離、及び前記3次元カメラのレンズデータに応じた主光線入射角とを用い、補正された前記距離から、前記3次元カメラの結像面から前側主点までの距離を減算して得られる前側主点からカメラ座標までの距離と前記主光線入射角から、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離を演算し、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に前記結像面から前記前側主点までの距離を加算して前記カメラ座標における距離を演算すると共に、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に補正された前記結像面における2次元座標と焦点距離との比を乗算して前記カメラ座標における2次元座標を演算し、被写体の3次元のカメラ座標を得ることにより、幾何学歪みを補正して高精度な3次元情報を検出することができる。
前記輝度画像から結像面における2次元座標を計算し、
前記3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離に応じて予め計測された歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を格納したテーブルから撮影時の物体距離と焦点距離に応じて歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を検索し、
前記歪曲係数を用いて前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正し、
補正された前記結像面における2次元座標と前記距離、及び前記テーブルから検索した主光線入射角と前側主点距離を用い、補正された前記距離から、前記3次元カメラの結像面から前側主点までの距離を減算して得られる前側主点からカメラ座標までの距離と前記主光線入射角から、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離を演算し、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に前記結像面から前記前側主点までの距離を加算して前記カメラ座標における距離を演算すると共に、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に補正された前記結像面における2次元座標と前記焦点距離との比を乗算して前記カメラ座標における2次元座標を演算し、被写体の3次元のカメラ座標を得ることにより、幾何学歪みを補正して高精度な3次元情報を検出することができる。
前記3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離を測定するカメラレンズ測定手段と、
前記輝度画像から結像面における2次元座標を計算する手段と、
前記3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離に応じて予め計測された歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を格納したテーブルと、
前記カメラレンズ測定手段で測定された撮影時の物体距離と焦点距離に応じて前記テーブルから歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を得るテーブル検索手段と、
前記歪曲係数を用いて前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正する補正手段と、
前記補正手段で補正された前記結像面における2次元座標と前記距離、及び前記テーブル検索手段で得た主光線入射角と前側主点距離を用い、補正された前記距離から、前記3次元カメラの結像面から前側主点までの距離を減算して得られる前側主点からカメラ座標までの距離と前記主光線入射角から、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離を演算し、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に前記結像面から前記前側主点までの距離を加算して前記カメラ座標における距離を演算すると共に、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に補正された前記結像面における2次元座標と前記焦点距離との比を乗算して前記カメラ座標における2次元座標を演算し、被写体の3次元のカメラ座標を得る3次元座標演算手段とを有することにより、幾何学歪みを補正して高精度な3次元情報を検出することができる。
前記3次元カメラは、被写体の輝度画像と距離画像を同じ画角で撮影する構成とすることができる。
前記テーブルは、3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離に応じて予め計測された複数の像高についての歪曲係数と主光線入射角を格納しており、
前記テーブル検索手段は、前記カメラレンズ測定手段で測定された物体距離と焦点距離に応じて前記テーブルから複数の像高についての歪曲係数と主光線入射角を得、
前記補正手段は、前記複数の歪曲係数のうち被写体の像高に対応する歪曲係数で前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正し、
前記3次元座標演算手段は、前記複数の主光線入射角のうち被写体の像高に対応する主光線入射角を用いて前記カメラ座標における距離を演算することができる。
ただし、hoは像高、h’は歪み後の像高である。
図2に、中心投影モデルを示す。同図中、結像面20が3次元カメラ12の撮像素子面に相当する。この結像面20上の画像座標P(x,y)に対し、焦点距離flのカメラレンズ23を透過した反対側に仮想画像平面24を想定する。この仮想画像平面24は、カメラレンズ23の前側主点25から焦点距離flの位置に想定する。
図3に、ズームレンズ32を用いた結像モデルを示す。同図中、結像面30が3次元カメラ12の撮像素子面に相当する。画像座標P(x,y)31は撮像素子面30上の点であり、ズームレンズ32の場合、結像面30と後側主点33間の距離が焦点距離fmである。また、ズームレンズ32の前玉頂点35から前側主点36までの距離(前側主点距離)がPfであり、カメラ座標P(X,Y,Z)と前側主点36を結ぶ直線と光軸のなす角度(主光線入射角)がθである。
ここで、TLはカメラレンズなどのレンズ光学系の透過率、ρは被写体の表面の反射特性係数、F0は光の最大照射強度、Δtは撮像時間幅であり、光変調周期に対して十分小さい値である。また、cは光速、2d/cはカメラから被写体までの距離dを光が往復する時間、lはカメラレンズから被写体までの距離であり、式の分母は光の拡散による減衰を考慮した項である。
輝度画像撮影部73の出力する輝度画像データは、まず、図2に示す中心射影モデルを用いて、画像座標計算部86で画像座標計算を行う。その後、2次元歪み補正部87において、補間部85の出力する歪曲係数Dを用いて2次元画像の歪み補正を行い、仮想画像平面(空間)上の被写体の2次元座標(x,y)を求める。
次に、ズームレンズの歪曲収差を補正する方法を説明する。はじめに、撮像素子から出力される画像座標x’=kxu,y’=kyvを計算する。ここで、uは撮像画像上のx座標(単位は画素ピッチ)、vは撮像画像上のy座標(単位は画素ピッチ)である。次に、(5)式から歪み後の像高h’を計算する。
焦点距離fm,物体距離Zm,歪み後の像高h’を用いてテーブル81から歪曲係数Dを求める。これより、(6),(7)式で補正した画像座標x,yを計算する。
x=x’/(1+D) …(7)
y=y’/(1+D) …(8)
|ΔD|=|Δh(1+D)2/h’| …(9)
なお、Δhは像高の変化分であり、ΔDは歪曲係数の変化分であるが、Δhを像高の精度、ΔDを歪曲係数の精度と見ることができる。つまり、どの程度の精度でΔDの値が検出できれば、何画素程度の精度で補正できるかの目安を得ている。例えば、1画面の画素数を横1936×縦1086とすると、Dの精度ΔDが小数点以下3桁程度まで有効であれば、歪曲収差の補正精度Δx,Δy,Δhをおおよそ1画素以内に収められることが(8)式から見積もることができる。
13 カメラレンズ
15 エンコーダ
16 3次元情報演算部
71,77 ズームレンズ
73 輝度画像撮影部
75 距離画像撮影部
76 エンコーダ
77 3次元情報演算部
79 主光線入射角テーブル
80 前側主点距離テーブル
81 歪曲係数テーブル
83,84,85 補間部
86 画像座標計算部
87,90 2次元歪み補正部
89 非線形歪み補正部
92 3次元座標演算部
Claims (5)
- 3次元カメラで被写体の輝度画像と距離画像を撮影し、
前記輝度画像から結像面における2次元座標を計算し、
前記3次元カメラのレンズデータに応じた歪曲係数を用いて前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正し、
補正された前記結像面における2次元座標と前記距離、及び前記3次元カメラのレンズデータに応じた主光線入射角とを用い、補正された前記距離から、前記3次元カメラの結像面から前側主点までの距離を減算して得られる前側主点からカメラ座標までの距離と前記主光線入射角から、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離を演算し、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に前記結像面から前記前側主点までの距離を加算して前記カメラ座標における距離を演算すると共に、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に補正された前記結像面における2次元座標と焦点距離との比を乗算して前記カメラ座標における2次元座標を演算し、被写体の3次元のカメラ座標を得ることを特徴とする3次元画像補正方法。 - 3次元カメラで被写体の輝度画像と距離画像を撮影し、
前記輝度画像から結像面における2次元座標を計算し、
前記3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離に応じて予め計測された歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を格納したテーブルから撮影時の物体距離と焦点距離に応じて歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を検索し、
前記歪曲係数を用いて前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正し、
補正された前記結像面における2次元座標と前記距離、及び前記テーブルから検索した主光線入射角と前側主点距離を用い、補正された前記距離から、前記3次元カメラの結像面から前側主点までの距離を減算して得られる前側主点からカメラ座標までの距離と前記主光線入射角から、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離を演算すると共に、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に前記結像面から前記前側主点までの距離を加算して前記カメラ座標における距離を演算し、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に補正された前記結像面における2次元座標と前記焦点距離との比を乗算して前記カメラ座標における2次元座標を演算し、被写体の3次元のカメラ座標を得ることを特徴とする3次元画像補正方法。 - 被写体の輝度画像と距離画像を撮影する3次元カメラと、
前記3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離を測定するカメラレンズ測定手段と、
前記輝度画像から結像面における2次元座標を計算する手段と、
前記3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離に応じて予め計測された歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を格納したテーブルと、
前記カメラレンズ測定手段で測定された撮影時の物体距離と焦点距離に応じて前記テーブルから歪曲係数と主光線入射角と前側主点距離を得るテーブル検索手段と、
前記歪曲係数を用いて前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正する補正手段と、
前記補正手段で補正された前記結像面における2次元座標と前記距離、及び前記テーブル検索手段で得た主光線入射角と前側主点距離を用い、補正された前記距離から、前記3次元カメラの結像面から前側主点までの距離を減算して得られる前側主点からカメラ座標までの距離と前記主光線入射角から、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離を演算し、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に前記結像面から前記前側主点までの距離を加算して前記カメラ座標における距離を演算すると共に、前記前側主点から前記カメラ座標までの光軸上の距離に補正された前記結像面における2次元座標と前記焦点距離との比を乗算して前記カメラ座標における2次元座標を演算し、被写体の3次元のカメラ座標を得る3次元座標演算手段と
を有することを特徴とする3次元画像補正装置。 - 請求項3記載の3次元画像補正装置において、
前記3次元カメラは、被写体の輝度画像と距離画像を同じ画角で撮影することを特徴とする3次元画像補正装置。 - 請求項3又は4記載の3次元画像補正装置において、
前記テーブルは、3次元カメラのカメラレンズの物体距離と焦点距離に応じて予め計測された複数の像高についての歪曲係数と主光線入射角を格納しており、
前記テーブル検索手段は、前記カメラレンズ測定手段で測定された物体距離と焦点距離に応じて前記テーブルから複数の像高についての歪曲係数と主光線入射角を得、
前記補正手段は、前記複数の歪曲係数のうち被写体の像高に対応する歪曲係数で前記結像面における2次元座標と前記距離画像の距離を補正し、
前記3次元座標演算手段は、前記複数の主光線入射角のうち被写体の像高に対応する主光線入射角を用いて前記カメラ座標における距離を演算することを特徴とする3次元画像補正装置。
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