JP2003118979A - Extension/contraction control device for telescopic boom - Google Patents
Extension/contraction control device for telescopic boomInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、１本の伸縮シリン
ダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ
伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a telescopic boom telescopic control device which telescopically expands and retracts the boom stages constituting a multi-stage telescopic boom by one telescopic cylinder.
【０００２】[0002]
【従来の技術】車両搭載型クレーンの多段伸縮ブームの
伸縮機構として、１本の伸縮シリンダにより伸縮させよ
うとするブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構が実
用化されている。この伸縮機構は伸縮シリンダが１本で
あるため、伸縮機構全体を軽量化できるといる利点を有
している。2. Description of the Related Art As a telescopic mechanism for a multi-stage telescopic boom of a vehicle-mounted crane, an telescopic mechanism has been put into practical use in which a boom stage to be telescopically driven by one telescopic cylinder is telescopically driven. Since this telescopic mechanism has only one telescopic cylinder, it has the advantage that the weight of the entire telescopic mechanism can be reduced.
【０００３】この伸縮機構は、１本の伸縮シリンダが伸
縮ブームに内装されてベースブーム基端部にそのロッド
端部が軸支されている。そして、この伸縮機構の特有の
構成として、シリンダ・ブーム係脱機構とブーム間連結
機構を有している。In this telescopic mechanism, one telescopic cylinder is incorporated in the telescopic boom, and the rod end portion is pivotally supported by the base boom base end portion. The telescopic mechanism has a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and a boom-to-boom coupling mechanism.
【０００４】前記シリンダ・ブーム係脱機構は、当該伸
縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に配置さ
れ、目的とするブームの基端部の連結穴に向けて内蔵す
る連結ピンを進退することにより選択的にブーム基端部
と連結・解除可能とするものである。The cylinder / boom engagement / disengagement mechanism is arranged at the rod-side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder, and by moving the built-in connecting pin back and forth toward the connecting hole at the base end of the desired boom. It is possible to selectively connect and disconnect with the boom base end.
【０００５】前記ブーム間連結機構は、隣接するブーム
の内側ブーム基端部に配置され、外側ブームの適所に設
けられた固定穴に向けて内蔵する固定ピンを進退するこ
とにより当該隣接するブーム同士を固定・解除可能とす
るものである。The boom-to-boom connecting mechanism is arranged at the inner boom base end portion of the adjacent booms, and by advancing and retracting a built-in fixing pin toward a fixing hole provided at a proper position of the outer boom, the adjacent booms are connected to each other. Can be fixed and released.
【０００６】前記ブーム間連結機構には、前記伸縮シリ
ンダのシリンダチューブロッド側端部に配置され、目的
とするブーム基端部の前記固定ピンの内端に作用して進
退駆動する固定ピン駆動手段を備えている。The boom-to-boom connecting mechanism is arranged at the end of the telescopic cylinder on the side of the cylinder tube rod, and acts on the inner end of the fixed pin at the base end of the boom to drive the fixed pin drive means. Is equipped with.
【０００７】そして、前記シリンダ・ブーム係脱機構に
より前記伸縮シリンダと目的のブーム基端部を連結する
シリンダ・ブーム連結行程と、前記ブーム間連結機構の
固定ピン駆動手段により固定ピンを後退させて目的ブー
ムと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除行
程と、前記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮する目
的ブーム伸縮行程と、前記ブーム間連結機構による前記
固定ピン駆動手段により目的ブームと外側ブームとを固
定するブーム間固定行程と、前記シリンダ・ブーム連結
手段による前記伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連
結を解除するシリンダ・ブーム連結解除行程と、前記伸
縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シ
リンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより
前記伸縮ブームの伸縮を行うものである。Then, the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism connects the telescopic cylinder to the desired boom base end, and the fixing pin driving means of the boom-to-boom connecting mechanism retracts the fixing pin. A boom-to-boom fixation releasing process for releasing the fixation between the target boom and the outer boom, a target boom extending and retracting process for extending and retracting the target boom by the telescopic cylinder, and a target boom and the outer boom by the fixing pin drive means by the boom-to-boom coupling mechanism. A boom-to-boom fixing step, a cylinder / boom connection releasing step for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end portion by the cylinder / boom connecting means, and the telescopic cylinder provides the following target boom base end The telescopic cylinder telescopic stroke that extends and contracts up to It performs a contraction.
【０００８】ところで、上述した伸縮機構は１本の伸縮
シリンダにより伸縮させようとするブーム段を１段ずつ
伸縮駆動するものであるため、上述した伸縮行程中にお
いて伸縮シリンダの伸縮行程に要する時間が発生し、伸
縮ブーム全体を目的とする伸縮状態にするまでの要する
トータル時間が長時間となっていた。そこで、伸縮ブー
ムを伸長させる際に伸長速度を速くするために伸縮シリ
ンダの伸長時に差動回路を使用することで伸縮ブーム全
体を目的とする伸縮状態にするまでの要するトータル時
間を短縮するようにしていた。By the way, since the above-mentioned telescopic mechanism drives the boom stage to be telescopically driven by one telescopic cylinder one by one, the time required for the telescopic cylinder to perform the telescopic process during the above-described telescopic process. It took a long time to generate the telescopic boom and reach the desired telescopic state. Therefore, in order to increase the extension speed when extending the telescopic boom, the differential circuit is used when the telescopic cylinder is extended to reduce the total time required to bring the telescopic boom to the desired telescopic state. Was there.
【０００９】[0009]
【発明が解決しようとする課題】ところが、差動回路を
使用して伸縮シリンダを伸長している時に、前記シリン
ダ・ブーム係脱機構により前記伸縮シリンダと目的のブ
ーム基端部を連結するシリンダ・ブーム連結行程と、前
記固定ピン駆動手段により前記ブーム間連結機構による
目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定行程
では、伸縮シリンダの伸長速度が速いために、確実に前
記各工程における連結ができない課題を有している。However, when the telescopic cylinder is extended by using the differential circuit, the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism connects the telescopic cylinder to the target boom base end portion. In the boom connecting step and the boom-to-boom fixing step of fixing the target boom and the outer boom by the boom-to-boom connecting mechanism by the fixing pin driving means, the extension speed of the telescopic cylinder is high, so that the connection in each of the steps is surely performed. There is a problem that cannot be done.
【００１０】また、伸縮ブームを伸縮させる時に操作さ
れる操作方向と操作量を指令する操作レバー（特許請求
範囲に記載の操作指令手段に該当する。）を急に中立位
置に戻すと、差動回路により伸長速度を速くしていると
ころで停止させるものだから、伸縮シリンダが急に停止
しシュックが生じる。Further, when the operation lever (corresponding to the operation command means described in the claims) for instructing the operation direction and the operation amount when the telescopic boom is extended and retracted is suddenly returned to the neutral position, the differential operation is performed. Since the circuit is used to stop at the point where the expansion speed is being increased, the telescopic cylinder suddenly stops and a shock occurs.
【００１１】本発明はこのような差動回路を使用したた
めに生じる弊害をなくした伸縮ブームの伸縮制御装置を
提供しようとするものである。An object of the present invention is to provide an extension / contraction control device for an extension / contraction boom that eliminates the adverse effects caused by using such a differential circuit.
【００１２】[0012]
【課題を解決するための手段】請求項１に記載された本
発明の伸縮ブームの伸縮制御装置発明は、順次伸縮自在
に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームの各ブーム
段を一本のシリンダで交替的に伸縮させる伸縮シリンダ
と、伸縮ブームと各ブーム段とを係脱させるシリンダ・
ブーム係脱機構と、隣接する各ブーム段との連結ならび
に連結を解除させるブーム間連結機構と、伸縮ブームの
ブーム状態を検出する伸縮ブーム状態検出手段と、伸縮
ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量を指
令する操作指令手段と、伸縮ブームを伸長させる際には
先端側ブーム段から伸長させ縮小させる際には基端側ブ
ーム段から縮小させるように操作指令手段と伸縮ブーム
状態検出手段からの信号を受け伸縮シリンダ、シリンダ
・ブーム係脱機構、ブーム間連結機構を作動させる信号
を適宜出力するコントローラとを備えた伸縮ブームの伸
縮制御装置であって、伸縮シリンダの伸長時の油圧回路
を差動回路と通常回路とに切換える切換手段を配置し、
前記コントローラは、伸縮ブーム状態検出手段からの検
出信号を受け伸縮ブームの状態が前記シリンダ・ブーム
係脱機構あるいは前記ブーム間連結機構が作動する近傍
であることを判別する近傍判別手段を備え、近傍判別手
段が近傍であると判別すると伸縮シリンダの油圧回路を
通常回路に切換える信号を前記切換手段に出力するよう
構成したことを特徴とするものである。According to the invention of the telescopic boom telescopic control device of the present invention described in claim 1, each telescopic boom is composed of a multi-stage boom which is sequentially telescopically inserted. Telescopic cylinder that alternately expands and contracts with a cylinder, and a cylinder that engages and disengages the telescopic boom and each boom stage.
The boom engagement / disengagement mechanism, the boom-to-boom connection mechanism that connects and disconnects the adjacent boom stages, the telescopic boom state detection means that detects the boom state of the telescopic boom, and the operation direction that is operated when the telescopic boom is telescopic. And an operation command means for instructing the operation amount, and an operation command means and a telescopic boom state detection means for extending the telescopic boom from the tip side boom stage and retracting it when contracting the telescopic boom. A telescopic boom telescopic control device including a telescopic cylinder, a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, and a controller that appropriately outputs a signal for operating the boom-to-boom coupling mechanism, the hydraulic circuit being used when the telescopic cylinder is extended. Arrangement of switching means for switching between the differential circuit and the normal circuit,
The controller includes a proximity determination unit that receives a detection signal from the telescopic boom state detection unit and determines that the state of the telescopic boom is in the vicinity where the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism or the boom interlocking mechanism operates. When the determination means determines that the hydraulic circuit of the telescopic cylinder is in the vicinity, a signal for switching the hydraulic circuit of the telescopic cylinder to the normal circuit is output to the switching means.
【００１３】請求項２に記載された本発明の伸縮ブーム
の伸縮制御装置発明は、請求項１記載において、前記伸
縮シリンダの作動を減速させる減速制御手段を備え、前
記コントローラは、前記近傍判別手段が近傍を判別した
時に減速制御手段に信号を出力して伸縮シリンダの作動
を減速させた後に、前記切換手段に信号を出力するよう
に構成したことを特徴とするものである。According to a second aspect of the invention, there is provided a decompression control device for decelerating the operation of the telescopic cylinder, wherein the controller has the proximity determining means. Is configured to output a signal to the deceleration control means to decelerate the operation of the telescopic cylinder and then output a signal to the switching means.
【００１４】請求項３に記載された本発明の伸縮ブーム
の伸縮制御装置発明は、順次伸縮自在に嵌挿させた多段
ブームからなる伸縮ブームの各ブーム段を一本のシリン
ダで交替的に伸縮させる伸縮シリンダと、伸縮ブームと
各ブーム段とを係脱させるシリンダ・ブーム係脱機構
と、隣接する各ブーム段との連結ならびに連結を解除さ
せるブーム間連結機構と、伸縮ブームのブーム状態を検
出する伸縮ブーム状態検出手段と、伸縮ブームを伸縮さ
せる時に操作され操作方向と操作量を指令する操作指令
手段と、伸縮ブームを伸長させる際には先端側ブーム段
から伸長させ縮小させる際には基端側ブーム段から縮小
させるように操作指令手段と伸縮ブーム状態検出手段か
らの信号を受け伸縮シリンダ、シリンダ・ブーム係脱機
構、ブーム間連結機構を作動させる信号を適宜出力する
コントローラとを備えた伸縮ブームの伸縮制御装置であ
って、伸縮シリンダの伸長時の油圧回路を差動回路と通
常回路とに切換える切換手段を配置し、前記コントロー
ラは、操作指令手段からの操作信号を受け操作量が所定
以下であることを判別する操作量判別手段を備え、操作
量判別手段が所定以下の操作量と判別すると伸縮シリン
ダの油圧回路を通常回路に切換える信号を前記切換手段
に出力するよう構成したことを特徴とするものである。According to a third aspect of the invention, there is provided an extension / contraction control device for an extension / contraction boom of the invention. The telescopic cylinder that allows the telescopic boom to engage and disengage the boom and boom stages, the inter-boom connection mechanism that disconnects and uncouples the adjacent boom stages, and the boom state of the telescopic boom is detected. The telescopic boom state detection means, the operation command means that is operated when the telescopic boom is extended and retracted, and commands the operation direction and the operation amount, and the base is used when the telescopic boom is extended and contracted from the tip side boom stage. A telescopic cylinder, a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, and a boom-to-boom coupling device that receive signals from the operation command means and the telescopic boom state detection means so as to be retracted from the end side boom stage. An expansion / contraction control device for an expansion / contraction boom equipped with a controller for appropriately outputting a signal for activating, and arranging switching means for switching a hydraulic circuit when the expansion / contraction cylinder is extended to a differential circuit and a normal circuit. And an operation amount determining means for receiving an operation signal from the operation instructing means and determining whether the operation amount is less than or equal to a predetermined value. When the operation amount determining means determines that the operation amount is less than or equal to a predetermined value, the hydraulic circuit of the telescopic cylinder is changed to a normal circuit. It is characterized in that a signal for switching is output to the switching means.
【００１５】[0015]
【発明の実施の形態】１本の伸縮シリンダによる伸縮機
構の構成
図１は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された
６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であっ
て、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０
はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サード
ブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１
５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿
されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シ
リンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、
ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シ
リンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前
記ベースブーム１１のベースブーム基端部１１ａに前記
伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１
本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を説明す
る。
（シリンダ・ブーム係脱機構）図２は図１のＡ−Ａ断面
図である。２０はシリンダ・ブーム係脱機構であって、
前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３
に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動
レバー２２、連結ピン２３、および前記トップブーム基
端部１６ａに配置された連結ボス１６ｃの連結穴１６ｂ
から構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダ
ロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピ
ン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピ
ン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方
に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されて
いる。図２では連結穴１６ｂは、トップブーム基端部１
６ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖
線で示すようにセカンドブーム基端部１２ａ、サードブ
ーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィ
フスブーム基端部１５ａ、にも同様にそれぞれ連結穴１
２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、が設けられている。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Telescopic machine with one telescopic cylinder
Configuration of Structure FIG. 1 is a cross-sectional view taken along the telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom in which an telescopic mechanism including one telescopic cylinder is used, and shows a base end portion in a fully contracted state. Telescopic boom 10
Inside the base boom 11, the second boom 12, the third boom 13, the force boom 14, the fifth boom 1
5 and the top boom 16 are each telescopically inserted. Reference numeral 1 denotes a telescopic cylinder, which includes a cylinder tube 2, a cylinder tube rod side end portion 3,
It is composed of a rod 4 and a rod end portion 5. The telescopic cylinder 1 is installed inside the telescopic boom 10, and the telescopic cylinder rod end 5 is pivotally supported by the base boom base end 11 a of the base boom 11. Below, 1
The main configuration of the expansion / contraction mechanism using the expansion / contraction cylinder of the book will be described. (Cylinder / boom engagement / disengagement mechanism) FIG. 2 is a sectional view taken along line AA of FIG. 20 is a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism,
Cylinder tube rod end 3 of the telescopic cylinder 1
Connecting pin drive cylinder 21, connecting pin drive lever 22, connecting pin 23, and connecting hole 16b of the connecting boss 16c arranged at the top boom base end 16a.
It consists of The connecting pin 23 is slidably assembled in the connecting pin receiving hole 26 of the trunnion member 25 that constitutes the end portion 3 of the telescopic cylinder rod side. The connecting pin drive lever 22 is pivotally supported from the trunnion member 25 to a support 24 integrally formed above. In FIG. 2, the connection hole 16b is the base boom base end portion 1
Although only those provided on 6a are shown, as indicated by the chain double-dashed line in FIG. 1, the second boom base end 12a, the third boom base end 13a, the force boom base end 14a, the fifth boom base end 15a, Similarly for each connection hole 1
2b, 13b, 14b, 15b are provided.
【００１６】前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２
２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２
２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連
結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシ
リンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
（ブーム間連結機構）図２に示す５０はトップブーム１
６のブーム間連結機構であって、トップブーム基端部１
６ａの固定ピン収納部材１６ｅに摺動可能に組み付けら
れたトップブーム固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５
の側面に取付られた固定ボス５２に設けられた固定穴５
１および後述する固定ピン駆動手段４０とから構成され
ている。３３はトップブーム固定ピン１６ｄの内端に位
置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部
が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動
手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図
２に示すようにトップブーム固定ピン１６ｄは左右に一
対配置されている。同様に、図示しないセカンドブーム
基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブ
ーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａにも同
様にそれぞれセカンドブーム固定ピン１２ｄ、サードブ
ーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、
フィフスブーム固定ピン１５ｄが左右に一対配置されて
いる。The connecting pin 23 and the connecting pin drive lever 2
A pair of 2 is arranged on the left and right. Connecting pin drive lever 2
One end of 2 is pivotally attached to the connecting pin 23, and the other end is pivotally attached to the rod end 21a and the cylinder end 21b of the connecting pin drive cylinder 21, respectively. (Boom-to-boom connection mechanism) 50 shown in FIG. 2 is the top boom 1.
6 is a boom-to-boom connecting mechanism, which is a top boom base end portion 1
The top boom fixing pin 16d and the fifth boom 15 slidably assembled to the fixing pin housing member 16e of 6a.
Fixing hole 5 provided in the fixing boss 52 attached to the side surface of the
1 and a fixed pin driving means 40 described later. Reference numeral 33 is a connecting member provided at the inner end of the top boom fixing pin 16d. The connecting member 33 has a box shape with a part of the opening, and can be connected to a fixed pin drive lever of a fixed pin drive means described later. As shown in FIG. 2, a pair of top boom fixing pins 16d are arranged on the left and right. Similarly, the second boom fixing pin 12d, the third boom fixing pin 13d, and the force are similarly applied to the second boom base end 12a, the third boom base end 13a, the force boom base end 14a, and the fifth boom base end 15a (not shown), respectively. Boom fixing pin 14d,
A pair of fifth boom fixing pins 15d are arranged on the left and right.
【００１７】また、上述したフィフスブーム側面に取付
られた固定ボス５２の他に、フィフスブーム側面にはそ
の長手方向にトップブーム１６の伸長長さに応じて複数
個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ
固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、ベー
スブーム１１、セカンドブーム１２、サードブーム１
３、フォースブーム１４においてもほぼ同様の構成であ
る。In addition to the fixing boss 52 mounted on the side surface of the fifth boom, a plurality of fixing bosses are arranged on the side surface of the fifth boom in the longitudinal direction according to the extension length of the top boom 16. Each fixing boss has a fixing hole. Regarding the arrangement of the fixed boss, the base boom 11, the second boom 12, the third boom 1
3. The force boom 14 has almost the same configuration.
【００１８】図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は
固定ピン１６ｄのボールロック機構である。前記固定ピ
ン１６ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック
機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６
にはまり込むことにより、前記固定ピン１６ｄはその先
端部５３が前記外側ブームの固定穴５１に入ったブーム
間固定位置で位置保持されるようになっている。
（固定ピン駆動手段）図３に示す４０は固定ピン駆動手
段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動
レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定
ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチ
ューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５
に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されて
いる。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４
が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン
駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側
端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。FIG. 3 is a view taken along the line BB of FIG. Reference numeral 34 is a ball lock mechanism of the fixing pin 16d. A notch 36 is formed in the fixing pin 16d, and the spring-biased ball 35 of the ball lock mechanism 34 is notched by the notch 36.
By being fitted into the fixing pin 16d, the end portion 53 of the fixing pin 16d is held at the fixed position between the booms where the fixing pin 16d enters the fixing hole 51 of the outer boom. (Fixed Pin Driving Means) Reference numeral 40 shown in FIG. 3 is a fixed pin driving means, which is composed of a fixed pin driving cylinder 41, a fixed pin driving lever 42, and a roller 44. The fixed pin drive lever 42 is a support 45 formed integrally with the end portion 3 of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side.
Is swingably supported by a pair, and a left and right pair are arranged. A roller 44 is provided at one end of the fixed pin drive lever 42.
Is rotatably supported, and the other ends thereof are pivotally attached to the rod side end portion 41a and the cylinder side end portion 41b of the fixed pin drive cylinder 41, respectively.
【００１９】固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シ
リンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造
となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作に
より各段ブームの基端部に配置された前記トップブーム
１６のブーム間固定手段５０等の固定ピン１２ｄ〜１６
ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ロー
ラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動す
ることが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の
伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連
結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、
前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの
連結部材３３の開口部分を通過していくことができるよ
うになっている。伸縮機構の制御装置の構成
図４に、本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装
置のブロック図と油圧回路図を示す。
（伸縮機構操作手段）６０は伸縮機構操作手段であっ
て、伸縮操作レバー６１（請求項記載の操作指令手段に
該当する。）、切換操作手段６２、最終ブーム状態入力
手段６３、伸縮関連情報表示手段７０とから構成されて
おり、図示しないクレーン運転室内に配置されている。
伸縮操作レバー６１は伸縮操作レバーの操作方向と操作
量とを電気信号に変換し、コントローラ６５に出力す
る。切換操作手段６２は、後述する伸縮シリンダ１を差
動伸長油路で伸長させる場合と、通常伸縮油路で伸長さ
せる場合とに手動で切換える手段で、切換操作スイッチ
で構成しており、切換操作手段６２からの切換信号はコ
ントローラ６５に入力される。最終ブーム状態入力手段
６３は、前記伸縮機構によって伸縮ブーム１０を伸縮さ
せる際の最終のブーム状態を入力するものであって、後
述する伸縮関連情報表示手段７０と一体となって操作さ
れるものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信
号も、前記コントローラ６５に出力される。伸縮関連情
報表示手段７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記
コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示す
るものである。The fixed pin drive means 40 is entirely integrated with the end portion 3 of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side. Therefore, the fixing pins 12d to 16 of the boom-to-boom fixing means 50 and the like of the top boom 16 arranged at the base end portion of each stage boom by the expansion and contraction operation of the expansion and contraction cylinder 1.
The roller 44 can be positioned in the connecting member 33 of any fixed pin of d, and the fixed pin can be driven. At that time, when the telescopic cylinder 1 extends and contracts, the connecting member 33 provided at the inner end of the fixing pin has a box-like shape with an opening.
The fixing pin drive lever 42 can pass through the opening portion of the connecting member 33 of the fixing pin which is not intended. Configuration of Control Device for Extension Mechanism FIG. 4 shows a block diagram and a hydraulic circuit diagram of a control device for the extension mechanism according to the embodiment of the present invention. (Expansion / contraction mechanism operating means) 60 is an expansion / contraction mechanism operating means, and includes an expansion / contraction operating lever 61 (corresponding to the operation command means in the claims), a switching operation means 62, a final boom state input means 63, and an expansion / contraction related information display. Means 70 and is arranged in a crane operator's cab (not shown).
The expansion / contraction operation lever 61 converts an operation direction and an operation amount of the expansion / contraction operation lever into an electric signal and outputs the electric signal to the controller 65. The switching operation means 62 is a means for manually switching between expansion and contraction of the telescopic cylinder 1 to be described later in the differential expansion oil passage and expansion in the normal expansion and contraction oil passage, and is composed of a switching operation switch. The switching signal from the means 62 is input to the controller 65. The final boom state input means 63 is for inputting the final boom state when the telescopic boom 10 is telescopically extended by the telescopic mechanism, and is operated integrally with the telescopic related information display means 70 described later. is there. The operation signal of the final boom state input means 63 is also output to the controller 65. The expansion / contraction related information display means 70 graphically displays information related to the operation of the expansion / contraction mechanism in response to a signal from the controller 65.
【００２０】前記伸縮関連情報表示手段７０はその表示
内容を切換可能となっており、図５は前記伸縮関連情報
表示手段７０による表示画面を示すものである。ブーム
条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸
長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム状態
入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カー
ソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カ
ーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたの
ち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセット
キーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする
伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。
選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示され
る。
（伸縮ブーム状態検出手段）７５は伸縮ブーム状態検出
手段であって、以下の検出手段から構成されている。す
なわち、８０はブーム基端位置検出手段であって、前記
シリンダ・ブーム係脱機構２０がどのブームの基端位置
に位置しているかを検出し、その信号を前記コントロー
ラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出
手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検
出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するもの
である。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記
シリンダ・ブーム係脱機構２０により駆動される連結ピ
ンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に
出力するものである。１２０は固定ピン状態検出手段で
あって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固
定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６
５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シ
リンダ長さ検出手段９０の検出値および固定ピン状態検
出手段１２０に基き、記憶している前記ブーム間固定機
構の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み
出し、当該仕様伸縮長さを前記ブーム伸縮行程における
伸縮長さとするのである。The expansion / contraction related information display means 70 can switch the display contents, and FIG. 5 shows a display screen by the expansion / contraction related information display means 70. A plurality of extension lengths 71 of telescopic booms and boom extension ratios 72 of each stage of booms indicating the boom condition are displayed, and the box-shaped cursor 73 can be moved up and down by the feed / return key included in the final boom state input means 63. It is like this. When the set key included in the final boom state input means 63 is operated after moving the box-shaped cursor 73 to the line of the desired boom condition, the final boom state of the desired telescopic boom is input to the controller 65. be able to.
The selected last boom state is indicated by the circle mark 74. (Extendable boom state detecting means) 75 is an extendable boom state detecting means, and is composed of the following detecting means. That is, reference numeral 80 denotes a boom base end position detecting means, which detects which boom the base end position of the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 is located, and outputs the signal to the controller 65. . Reference numeral 90 denotes a cylinder length detecting means, which detects the cylinder length of the telescopic cylinder 1 and outputs a signal thereof to the controller 65. Reference numeral 110 denotes a connecting pin state detecting means for detecting the state of the connecting pin driven by the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 and outputting the signal to the controller 65. A fixed pin state detection unit 120 detects the state of the fixed pin driven by the fixed pin drive unit 40 and outputs a signal thereof to the controller 6
5 is output. The controller 65 reads out the specified expansion / contraction length determined by the stored position of the fixing hole of the inter-boom fixing mechanism based on the detected value of the cylinder length detecting means 90 and the fixed pin state detecting means 120, and The specified extension / contraction length is the extension / contraction length in the boom extension / contraction process.
【００２１】図６は、前記ブーム基端位置検出手段８０
の具体例を示すものであって、図１のＤ−Ｄ矢視図であ
る。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介
して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端
部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１
６ｆは前記トップブーム基端部１６ａに取付けられた検
出片である。図６は近接スイッチ８６がトップブーム基
端部１６ａの検出片１６ｆを検出した状態を表してい
る。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８２
〜８５に対応する位置に検出片１２ｆ〜１５ｆが設けら
れており、前記近接スイッチ８２〜８５が上記検出片を
それぞれ検出するようになっている。この構成により、
どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前
記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３がどの
ブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できる
ようになっている。FIG. 6 shows the boom base end position detecting means 80.
It is a specific example of FIG. 2, and is a DD arrow view of FIG. Proximity switches 82 to 86 are attached to the trunnion 25 located at the end portion 3 of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side via the supports 81, 81. 1
6f is a detection piece attached to the base boom base end portion 16a. FIG. 6 shows a state in which the proximity switch 86 detects the detection piece 16f of the top boom base end portion 16a. Similarly, the proximity switch 82 is also attached to the other boom base end.
The detection pieces 12f to 15f are provided at positions corresponding to .about.85, and the proximity switches 82 to 85 detect the detection pieces, respectively. With this configuration,
Depending on which proximity switch detects the detection piece, it is possible to determine which boom the connecting pin 23 of the boom / cylinder connecting means 20 is located in the connecting hole of the base end portion of the boom.
【００２２】図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が
前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。
シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａ
に取付けられており、長さ検出器９５から引き出された
コード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸
縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポ
ート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作
に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入
れされるようになっており、コード９１の引き出し量に
より、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるよう
になっている。FIG. 1 shows a state in which the cylinder length detecting means 90 is attached to the telescopic boom 10.
The cylinder length detecting means 90 is the base boom base end portion 11a.
The cord 91 pulled out from the length detector 95 is connected to the support 94 of the end portion 3 on the cylinder tube rod side of the telescopic cylinder 1 through the guide rollers 92 and 93. The cord 91 is moved in and out of the length detector 95 as the telescopic cylinder 1 extends and contracts, and the length of the telescopic cylinder 1 is detected by the amount of the cord 91 pulled out. ing.
【００２３】図７は図２のＣ−Ｃ矢視図であって、前記
連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものであ
る。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１の
シリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１
は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られ
たコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム係脱
機構２０の連結ピン２３がトップブーム１６の連結穴１
６ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、
この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１
１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリ
ンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結
穴１６ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前
記検出片１１１を検出するようになっている。FIG. 7 is a view taken along the line CC in FIG. 2, showing the details of the connecting pin state detecting means 110. Reference numerals 112 and 113 are proximity switches attached to the cylinder portion of the connecting pin driving cylinder 21.
Is a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connecting pin drive cylinder 21. In FIG. 2, the connecting pin 23 of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 is connected to the connecting hole 1 of the top boom 16.
The cylinder and boom are in the 6b connection state,
At this time, the one proximity switch 112 causes the detection piece 11 to move.
1 is detected. When the connecting pin drive cylinder 21 is driven and the tip of the connecting pin 23 comes out of the connecting hole 16b, the other proximity switch 113 detects the detection piece 111.
【００２４】図３の１２０は前記固定ピン状態検出手段
の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固
定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近
接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ
４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図
３はトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄの先端
部５３がフィフスブーム１５の固定穴５１から出たブー
ム間固定解除状態となっており、この時前記一方の近接
スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようにな
っている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、
固定ピン１６ｄの先端部５３が前記固定穴５１に入る
と、他方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検
出するようになっている。
（駆動油圧供給手段）図４の１００は駆動油圧供給手段
であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、
伸縮機構を構成する前記伸縮シリンダ１、シリンダ・ブ
ーム係脱機構２０、固定ピン駆動手段４０を駆動するも
のである。Reference numeral 120 in FIG. 3 shows a specific example of the fixed pin state detecting means. 122 and 123 are proximity switches attached to the cylinder portion of the fixed pin drive cylinder 41, and 121 is a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connection pin drive cylinder 41. FIG. 3 shows a state in which the tip portion 53 of the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a is released from the fixing hole 51 of the fifth boom 15 between the booms, and at this time, the one proximity switch 123 detects the detection piece. 121 is detected. The fixed pin drive cylinder 41 is driven,
When the tip 53 of the fixing pin 16d enters the fixing hole 51, the other proximity switch 122 detects the detection piece 121. (Drive hydraulic pressure supply means) 100 in FIG. 4 is a drive hydraulic pressure supply means, which receives a signal from the controller 65,
The telescopic cylinder 1, the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20, and the fixing pin drive means 40 that constitute the telescopic mechanism are driven.
【００２５】図４は前記駆動油圧供給手段１００を構成
する具体的な油圧回路の例を示したものである。当該駆
動油圧供給手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウン
タバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装され
たパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁
１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０
１、１０２、フロコン弁１０９および切換手段１３３ａ
から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は
前記コントローラ６５からの信号により比例制御される
ようになっている。FIG. 4 shows an example of a concrete hydraulic circuit which constitutes the driving hydraulic pressure supply means 100. The drive hydraulic pressure supply means 100 is an expansion / contraction cylinder 1, a pilot type switching valve 103 interposed between a counter balance valve 104 and a hydraulic pressure source, and a tank, and an electromagnetic proportional that sends a pilot pressure for switching the pilot type switching valve 103. Valve 10
1, 102, flow control valve 109 and switching means 133a
It consists of The solenoid proportional valves 101 and 102 are proportionally controlled by a signal from the controller 65.
【００２６】１３０は前記伸縮シリンダ１の伸長側油室
１３１とパイロット式切換弁１０３の第１の出口ポート
１３２との間を連絡する伸長側油路である。１３３は前
記伸縮シリンダ１の縮小側油室１３４とパイロット式切
換弁１０３の第２の出口ポート１３５との間に介装され
たハイドロ弁であって、当該ハイドロ弁１３３を切換え
ることにより前記伸縮シリンダ１の縮小側油室１３４と
前記パイロット切換弁１０３の第２の出口ポート１３５
とを連絡する通常伸縮油路１３６と、前記伸縮シリンダ
１の縮小側油室１３４と前記パイロット式切換弁１０３
の第１の出口ポート１３２とを連絡する差動伸長油路１
３７とに切換可能となっている。１３８は前記ハイドロ
弁１３３に油圧源から切換パイロット圧を給排するソレ
ノイド切換弁であって、前記コントローラ６５からの切
換信号により切換動作するようになっている。なお、前
記ハイドロ弁１３３とソレノイド切換弁１３８とによっ
て、請求項に記載された切換手段１３３ａを構成してい
る。Reference numeral 130 is an extension side oil passage that connects between the extension side oil chamber 131 of the telescopic cylinder 1 and the first outlet port 132 of the pilot type switching valve 103. 133 is a hydro valve interposed between the reduction side oil chamber 134 of the telescopic cylinder 1 and the second outlet port 135 of the pilot type switching valve 103, and the telescopic cylinder 133 is switched by switching the hydro valve 133. No. 1 reduction-side oil chamber 134 and the second outlet port 135 of the pilot switching valve 103
The normal expansion / contraction oil passage 136, the reduction side oil chamber 134 of the expansion / contraction cylinder 1 and the pilot type switching valve 103.
Differential extension oil passage 1 communicating with the first outlet port 132 of the
It can be switched to 37. A solenoid switching valve 138 supplies and discharges a switching pilot pressure to and from the hydro valve 133 from a hydraulic source, and is switched by a switching signal from the controller 65. The hydro valve 133 and the solenoid switching valve 138 form a switching unit 133a described in the claims.
【００２７】前記連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン
駆動シリンダ４１はそれぞれ、ソレノイド切換弁１０
７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、
ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６
５からの信号により切換操作されるようになっている。
（切換手段の作動）コントローラ６５は、前記切換手段
１３３ａへの切換信号は次のようにして出力する。ま
ず、伸縮シリンダ１を差動伸縮油路１３７で伸長させ伸
長速度を速くするよう前記切換操作手段６２を切換操作
した時は、切換手段１３３ａのソレノイド切換弁１３８
にコントローラ６５から信号が出力され、切換手段１３
３ａを切換え前記伸縮シリンダ１の縮小側油室１３４と
前記パイロット切換弁１０３の第１の出口ポート１３２
とを連絡する差動伸長油路１３７にする。また、伸縮シ
リンダ１を通常の伸長速度で伸長させ伸長速度を速くす
るよりクレーンの吊上げ性能アップを選択する場合は、
前記切換操作手段６２を通常伸長する側に選択する。そ
して、切換手段１３３ａのソレノイド切換弁１３８にコ
ントローラ６５から信号が出力されず、切換手段１３３
ａを切換え前記伸縮シリンダ１の縮小側油室１３４と前
記パイロット切換弁１０３の第２の出口ポート１３５２
とを連絡する通常伸縮油路１３６にする。The connecting pin drive cylinder 21 and the fixed pin drive cylinder 41 are respectively connected to the solenoid switching valve 10
Connected to the oil pressure source and the tank via 7, 108,
The solenoid switching valves 107 and 108 are the controller 6
Switching operation is performed by a signal from 5. (Operation of switching means) The controller 65 outputs the switching signal to the switching means 133a as follows. First, when the switching operation means 62 is switched so as to extend the telescopic cylinder 1 by the differential telescopic oil passage 137 to increase the extension speed, the solenoid switching valve 138 of the switching means 133a.
A signal is output from the controller 65 to the switching means 13
3a is switched, and the reduction side oil chamber 134 of the telescopic cylinder 1 and the first outlet port 132 of the pilot switching valve 103.
And the differential extension oil passage 137 for communicating with. In addition, when the crane lifting performance is selected to be increased rather than increasing the extension speed of the telescopic cylinder 1 at a normal extension speed,
The switching operation means 62 is selected on the side of normal extension. Then, no signal is output from the controller 65 to the solenoid switching valve 138 of the switching means 133a, and the switching means 133 is
a of the expansion cylinder 1 and the second outlet port 1352 of the pilot switching valve 103.
The normal expansion / contraction oil path 136 for communicating with
【００２８】次に、コントローラ６５には近傍判別手段
６５ａと操作量判別手段６５ｂを備えており、これらの
判別手段の判別結果に基づいて切換信号を出力するよう
にしている。近傍判別手段６５ａは、前記伸縮ブーム状
態検出手段７５からの信号を受け、伸縮ブームの状態が
前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム
間連結機構５０が作動する近傍であることを判別する手
段であって、該近傍判別手段６５ａが近傍であることを
判別すると、前記切換操作手段６２が伸縮シリンダ１を
差動伸長油路１３７により伸長させるよう選択していて
も、切換手段１３３ａを切換え前記伸縮シリンダ１の縮
小側油室１３４と前記パイロット切換弁１０３の第２の
出口ポート１３５とを連絡する通常伸縮油路１３６にす
る。Next, the controller 65 is provided with a proximity discriminating means 65a and an operation amount discriminating means 65b and outputs a switching signal based on the discrimination results of these discriminating means. The proximity determining means 65a receives a signal from the telescopic boom state detecting means 75 and determines that the telescopic boom is in the vicinity where the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 or the boom-to-boom connecting mechanism 50 operates. When the proximity discriminating means 65a discriminates that it is in the vicinity, the switching means 133a is switched even if the switching operation means 62 selects to extend the telescopic cylinder 1 by the differential expansion oil passage 137. The normal expansion oil passage 136 that connects the reduction-side oil chamber 134 of the expansion cylinder 1 and the second outlet port 135 of the pilot switching valve 103 is provided.
【００２９】実際には、切換手段１３３ａを切換えるに
際して、差動伸縮油路１３７から通常伸縮油路１３６に
切換えると伸縮速度が急に遅くなるためにショックが生
じることから、前記近傍判別手段６５ａは次のように減
速制御してから切換えるように制御するようにしてい
る。図９に図示するように、近傍判別手段６５ａは、前
記伸縮ブーム状態検出手段７５からの信号を受け、伸縮
ブームの状態が前記シリンダ・ブーム係脱機構２０ある
いは前記ブーム間連結機構５０が作動する第１の所定距
離（約１ｍ）になると、電磁比例制御弁１０１を制御し
てパイロット式切換弁１０３により減速開始する。そし
てパイロット式切換弁１０３を中立位置側へ戻し伸縮シ
リンダ１の作動を減速させ、伸縮ブームの状態が前記シ
リンダ・ブーム係脱機構２０あるいは前記ブーム間連結
機構５０が作動する第２の所定距離（約１５０ｍｍ）に
なると、切換手段１３３ａを切換え差動伸縮油路１３７
から通常伸縮油路１３６に切換えるとともに、電磁比例
制御弁１０１を制御してパイロット式切換弁１０３を若
干増速側に切換え、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０
あるいは前記ブーム間連結機構５０が作動する目標位置
まで通常伸縮で伸縮シリンダ１を伸長させるようにして
いる。このように、近傍判別手段６５ａは、差動伸縮油
路１３７から通常伸縮油路１３６に切換える際にショッ
クが生じないよう制御するようにしている。ここで電磁
比例弁１０１とパイロット式切換弁１０３は、請求項３
に記載の減速制御手段に該当する。In practice, when switching the switching means 133a, switching from the differential expansion / contraction oil passage 137 to the normal expansion / contraction oil passage 136 causes a shock because the expansion / contraction speed suddenly slows down. The deceleration control is performed as follows, and then the switching is controlled. As shown in FIG. 9, the proximity determining means 65a receives a signal from the telescopic boom state detecting means 75, and when the telescopic boom is in a state in which the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 or the boom-to-boom connection mechanism 50 operates. When the first predetermined distance (about 1 m) is reached, the electromagnetic proportional control valve 101 is controlled and the pilot type switching valve 103 starts deceleration. Then, the pilot type switching valve 103 is returned to the neutral position side to decelerate the operation of the telescopic cylinder 1 so that the telescopic boom is in a second predetermined distance (the second predetermined distance at which the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 or the boom connection mechanism 50 operates). (Approx. 150 mm), the switching means 133a is switched and the differential expansion / contraction oil passage 137 is switched.
To the normal expansion / contraction oil passage 136, and the electromagnetic proportional control valve 101 is controlled to switch the pilot-type switching valve 103 to a slightly speed-up side, so that the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20
Alternatively, the telescopic cylinder 1 is extended by normal extension / contraction to a target position where the boom coupling mechanism 50 operates. In this way, the proximity determining means 65a controls the differential expansion / contraction oil passage 137 so as not to generate a shock when switching to the normal expansion / contraction oil passage 136. Here, the electromagnetic proportional valve 101 and the pilot-type switching valve 103 are provided in the third aspect.
Corresponds to the deceleration control means described in.
【００３０】なお、前記切換操作手段６２が伸縮シリン
ダ１を通常伸縮油路１３６により伸長させるよう選択し
ている場合には、上記近傍判別手段６５ａは所定の速度
になるよう減速制御し、上記差動回路１３７を使用した
時と同様の低速で前記シリンダ・ブーム係脱機構２０あ
るいは前記ブーム間連結機構５０が作動する目標位置ま
で伸縮させるようになっている。When the switching operation means 62 has selected that the telescopic cylinder 1 is to be extended by the normal telescopic oil passage 136, the proximity determining means 65a performs deceleration control to a predetermined speed, and the above-mentioned difference. The cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 or the boom-to-boom coupling mechanism 50 is expanded / contracted to a target position at a low speed similar to when the dynamic circuit 137 is used.
【００３１】次に、操作量判別手段６５ｂは、操作レバ
ー６１（請求項記載の操作指令手段に該当する。
）からの操作信号を受け操作量が所定以下であること
を判別する手段であって、該操作量判別手段６５ｂが所
定以下の操作量と判別すると、例え前記切換操作手段６
２が伸縮シリンダ１を差動伸長油路１３７により伸長さ
せるよう選択している場合であっても、切換手段１３３
ａを切換え前記伸縮シリンダ１の縮小側油室１３４と前
記パイロット切換弁１０３の第２の出口ポート１３５と
を連絡する通常伸縮油路１３６にする。Next, the operation amount determining means 65b corresponds to the operation lever 61 (the operation commanding means in the claims).
), The operation amount determining means 65b determines that the operation amount is less than or equal to a predetermined amount, and when the operation amount determining means 65b determines that the operation amount is less than or equal to the predetermined amount, the switching operation means 6 is used.
Even if 2 has selected to extend the telescopic cylinder 1 by the differential extension oil passage 137, the switching means 133.
a is changed to a normal expansion oil passage 136 that connects the reduction side oil chamber 134 of the expansion cylinder 1 and the second outlet port 135 of the pilot switching valve 103.
【００３２】すなわち、図１０に図示するように、前記
切換操作手段６２が伸縮シリンダ１を差動伸長油路１３
７により伸長させるよう選択している場合で、操作レバ
ー６１の操作量が所定操作量（例えば操作レバーの全傾
倒に対する傾倒量が１０％以下）になると強制的に切換
手段１３３ａを切換え差動伸縮油路１３７から通常伸縮
油路１３６に切換えるようにして、操作レバー６１を急
に中立位置に操作して伸縮シリンダ１の作動を停止させ
る時に発生するショックの発生を防止することができる
ようにしている。前記切換操作手段６２が伸縮シリンダ
１を通常伸縮油路１３６により伸長させるよう選択して
いる場合には、上記操作量判別手段６５ｂは機能しない
ようになっている。コントローラによる伸縮機構の作動
図１に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、図８
に示したトップブーム１６とフィフスブーム１５が伸長
した状態に至る間の伸縮機構の伸長動作に対応させて、
本願発明の伸縮制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態で、起
伏角度は最大起伏角であると仮定する。このとき、図１
に示したようにシリンダ・ブーム係脱機構２０はトップ
ブーム１６の基端部１６ｂと連結状態にあり、各段ブー
ムのブーム間固定手段は全て固定状態にある。最終ブー
ム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図
５に示された伸縮関連情報表示手段７０の表示画面上で
ブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段
目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３
％伸長するNO.５のブーム条件を選んだと仮定する。最
終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作
すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力
され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レ
バー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、
以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機
構のサイクルを繰り返し、上記設定したブーム条件とな
るまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を
中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作
をその時点で停止させる。
（ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は固定ピン
駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。
具体的には、図４のソレノイド切換弁１０８対し信号を
送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン
１６ｄが抜き側に動かされる。すなわち、前記固定ピン
駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作す
ると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定
ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記
固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側
３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボー
ル３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し
戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブ
ーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これによ
り、トップブーム１６のブーム間連結機構５０によるト
ップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定
が解除される。
（ブーム伸縮行程）図４に示した前記固定ピン状態検出
手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部
１６ａのブーム間連結機構５０の固定ピン１６ｄとフィ
フスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認される
と、コントローラ６５から駆動油圧供給手段１００へ伸
長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６
の伸長動作を開始する。That is, as shown in FIG. 10, the switching operation means 62 connects the telescopic cylinder 1 to the differential extension oil passage 13.
7, when the operation amount of the operation lever 61 reaches a predetermined operation amount (for example, the tilt amount of the operation lever is less than 10% of the total tilt), the switching means 133a is forcibly switched and the differential expansion and contraction is performed. By switching the oil passage 137 to the normal expansion / contraction oil passage 136, it is possible to prevent a shock from occurring when the operation lever 61 is suddenly operated to the neutral position to stop the operation of the expansion / contraction cylinder 1. There is. When the switching operation means 62 selects the extension cylinder 1 to be extended by the normal extension oil passage 136, the operation amount determination means 65b does not function. Operation of the telescopic mechanism by the controller From the fully contracted state of the 6-step telescopic boom 10 shown in FIG.
Corresponding to the extension operation of the telescopic mechanism until the top boom 16 and the fifth boom 15 shown in FIG.
The control contents of the expansion and contraction control device of the present invention will be described. (Boom condition setting) It is assumed that the telescopic boom 10 is in the fully contracted state and the undulation angle is the maximum undulation angle. At this time,
As shown in FIG. 7, the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 is in a connected state with the base end portion 16b of the top boom 16, and all the boom-to-boom fixing means of each stage boom are in a fixed state. The boom condition is selected on the display screen of the expansion / contraction related information display means 70 shown in FIG. 5 by the feed / return key included in the final boom state input means 63. Now, suppose the top boom (6th step) grew 93% and the fifth boom (5th step) was 93%.
Suppose you have selected the No. 5 boom condition that will increase%. When the set key included in the final boom state input means 63 is operated, the selected boom condition is output to the controller 65 and stored in the controller 65. Next, as long as the telescopic operation lever 61 is operated to the extension side and the operation is continued,
Thereafter, the controller 65 automatically controls the telescopic mechanism, repeats the cycle of the telescopic mechanism, and continues the telescopic operation until the boom condition set above is satisfied. When the extension / contraction operation lever 61 is returned to the neutral position, the controller 65 stops the operation of the extension / contraction mechanism at that time. (Boom-to-boom fixing release process) The controller 65 outputs a signal for pulling out the fixing pin 16d to the fixing pin driving means 40.
Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 108 of FIG. 4, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the fixed pin 16d is moved to the extraction side. That is, when the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin drive means 40 is extended, the fixed pin drive lever 42 swings, and the roller 44 positioned at one end of the fixed pin drive lever 42 moves inside the fixed pin 16d. It acts on the opening side 37 of the connecting member 33 located at the end. Then, the ball 35 of the ball lock mechanism 34 is pushed back by disengaging the notch 36 of the fixing pin 16d, and the tip portion 53 of the fixing pin 16d comes out of the fixing hole 51 of the fifth boom 15. As a result, the fixation of the top boom base end portion 16a and the fifth boom 15 by the boom connecting mechanism 50 of the top boom 16 is released. (Boom expansion / contraction process) By a signal from the fixing pin state detecting means 120 shown in FIG. When the release is confirmed, an extension signal is output from the controller 65 to the driving hydraulic pressure supply means 100, and the telescopic cylinder 1 is moved to the top boom 16.
The expansion operation of is started.
【００３３】具体的には、伸縮操作レバーの操作量に基
づいて、図４のコントローラ６５から電磁比例弁１０１
に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロ
ット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する
ことによりトップブーム１６を伸長させる。Specifically, based on the operation amount of the expansion / contraction operation lever, the controller 65 of FIG.
Is output, the pilot pressure is applied to the pilot-type switching valve 103 to switch it, and the telescopic cylinder 1 extends to extend the top boom 16.
【００３４】このとき、前記切換操作手段６２は伸縮シ
リンダ１を差動伸長油路１３７を使用して伸長させるよ
う選択しているものとする。よって、伸縮操作レバー６
１が所定操作量以下であれば、操作量判別手段６５ｂ
は、切換手段１３３ａを通常伸縮油路１３６に切換え伸
縮シリンダ１を伸長させる。そして伸縮操作レバー６１
を所定操作量以上にすると、操作量判別手段６５ｂは、
切換手段１３３ａを通常伸縮油路１３６から差動伸縮油
路１３７に切換え伸長速度を速くして伸縮シリンダ１を
伸長させる。この時操作レバー６１を急に中立位置に操
作して伸縮シリンダ１の作動を停止させても、操作レバ
ー６１の操作量が所定操作量になった時点で、差動伸縮
油路１３７から通常伸縮油路１３６に切換わった後停止
させるようにしてあるものだから、停止時にはショック
は発生しない。At this time, it is assumed that the switching operation means 62 has selected to extend the telescopic cylinder 1 using the differential extension oil passage 137. Therefore, the telescopic operation lever 6
If 1 is less than or equal to the predetermined operation amount, the operation amount determination means 65b
Switches the switching means 133a to the normal expansion / contraction oil passage 136 and extends the expansion / contraction cylinder 1. And the telescopic operation lever 61
Is greater than or equal to a predetermined operation amount, the operation amount determination means 65b
The switching means 133a is switched from the normal expansion / contraction oil passage 136 to the differential expansion / contraction oil passage 137 to increase the extension speed and extend the extension / contraction cylinder 1. At this time, even if the operation lever 61 is suddenly moved to the neutral position and the operation of the telescopic cylinder 1 is stopped, when the operation amount of the operation lever 61 reaches the predetermined operation amount, the differential expansion / contraction oil passage 137 normally expands / contracts. Since it is designed to be stopped after switching to the oil passage 136, no shock is generated when stopping.
【００３５】さらに、コントローラ６５の近傍判別手段
６５ａは、シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前
記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄ
が前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対
し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記駆動油
圧供給手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力す
る。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述した
シリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ
信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点
（目標位置に対して第１の所定距離）に到達したことを
コントローラ６５の近傍判別手段６５ａが判断すると、
コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を
減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中
立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前
記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の
負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する
流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下し
ていく。減速終了点に達したところでコントローラ６５
から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定と
なる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を
維持する。Further, the proximity discriminating means 65a of the controller 65 is based on the signal of the cylinder length detecting means 90, and the fixing pin 16d held by the fixing pin driving means 40.
Outputs a telescopic cylinder deceleration signal to the driving hydraulic pressure supply means 100 when it determines that the target hydraulic pressure fixing hole 54 of the fifth boom 15 has approached a predetermined distance. Specifically, during the boom extension process, the cylinder length detection means 90 described above continues to send the extension length signal of the telescopic cylinder 1 to the controller 65, and the deceleration start point (first with respect to the target position). When the proximity determining means 65a of the controller 65 determines that the predetermined distance has been reached,
The controller 65 starts decreasing the output signal value to the solenoid proportional valve 101. The pilot type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. The flow rate passing through the pilot type switching valve 103 is reduced regardless of the load on the telescopic cylinder 1 due to the action of the flow control valve 109, so that the extension speed of the telescopic cylinder 1 is reduced. When the deceleration end point is reached, the controller 65
To the solenoid proportional valve 101 is constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low.
【００３６】そして、切換位置（目標位置に対して第２
の所定距離）に達すると、切換手段１３３ａを切換え差
動伸縮油路１３７から通常伸縮油路１３６に切換えると
ともに、電磁比例制御弁１０１を制御してパイロット式
切換弁１０３を若干増速側に切換え、前記ブーム間連結
機構５０が作動する目標位置まで通常伸縮で伸縮シリン
ダ１を伸長させる。このように、近傍判別手段６５ａ
は、差動伸縮油路１３７から通常伸縮油路１３６に切換
える際にショックが生じないで切換える。そしてコント
ローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の
位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程
に移行する。Then, the switching position (second to the target position)
(A predetermined distance), the switching means 133a is switched to switch from the differential expansion / contraction oil passage 137 to the normal expansion / contraction oil passage 136, and the electromagnetic proportional control valve 101 is controlled to switch the pilot-type switching valve 103 to a slightly increased speed side. The telescopic cylinder 1 is normally extended to the target position where the boom coupling mechanism 50 operates. In this way, the proximity determining means 65a
Is switched without causing a shock when switching from the differential expansion / contraction oil passage 137 to the normal expansion / contraction oil passage 136. When the controller 65 determines that the fixing pin 16d has reached the target position of the fixing hole, the boom-to-boom fixing process described below is performed.
【００３７】上記ブーム伸縮行程の終了後、伸縮ブーム
状態検出手段７５のシリンダ長さ検出手段９０は、前記
目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長
さを検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検
出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間連結
機構の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読
み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程に
おける伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６
５は、伸縮動作前ブーム状態と前記ブーム伸縮行程にお
ける伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断する。
（ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブ
ーム・シリンダ係脱機構２０、ブーム間連結機構５０お
よびブーム間連結機構５０の固定ピン駆動手段４０の構
成は同じであるので、先に使用した図２を用いて説明す
る。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けら
れた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設け
られている。図４のコントローラ６５からソレノイド弁
１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定
ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの
先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端
部１６ａのブーム間連結機構５０のボールロック機構３
４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込
み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入
れた状態で保持される。これにより、トップブーム基端
部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）さらに、前記伸縮操
作レバー６１の伸長側操作を継続していると、コントロ
ーラ６５はシリンダ・ブーム係脱機構２０へ連結ピン２
３の抜き信号を出力する。具体的には、図４のソレノイ
ド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリン
ダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。
すなわち、図２に示した状態から、前記シリンダ・ブー
ム係脱機構２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長する
と、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連
結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリン
ダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム
基端部１６ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸縮行程）前記連結ピン状態検出手段１
１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段
２０と、トップブーム基端部１６ａとの連結解除が確認
されると、コントローラ６５から駆動油圧供給手段１０
０へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動
することなく単独で伸縮動作を開始する。この場合、伸
縮シリンダ１は縮小動作をするので、前記差動切換弁を
構成するハイドロ弁１３３は差動油路１３７側に切換わ
ることはなく、通常伸縮油路１３６側に連通されたまま
である。After the end of the boom extending / contracting stroke, the cylinder length detecting means 90 of the extendable / boom state detecting means 75 detects the extend / contract length of the extendable cylinder in the target boom extend / contract stroke. The controller 65 reads out the specified extension / contraction length determined by the stored position of the fixing hole of the boom-to-boom coupling mechanism based on the detection value of the cylinder length detection means, and the specified extension / contraction length is expanded / contracted to the target boom. Stretch length in the process. And further controller 6
Reference numeral 5 determines the boom state after the expansion / contraction operation from the boom state before the expansion / contraction operation and the expansion / contraction length in the boom expansion / contraction stroke. (Boom-to-boom fixed stroke) The configurations of the boom / cylinder engagement / disengagement mechanism 20, the boom-to-boom connection mechanism 50, and the fixed-pin drive means 40 of the boom-to-boom connection mechanism 50 are the same before and after the boom expansion / contraction stroke. 2 is used for the explanation. Reference numeral 55 denotes a fixing boss provided on the side surface of the tip portion of the fifth boom 15, and a fixing hole 54 is provided therein. When a signal is output from the controller 65 of FIG. 4 to the solenoid valve 108 and the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin drive means 40 is contracted, the tip portion 53 of the fixed pin 16d enters the fixed hole 54. The ball lock mechanism 3 of the boom-to-boom connection mechanism 50 of the top boom base end portion 16a
The fourth ball 35 enters the notch 36 of the fixing pin 16d, and the fixing pin 16d is held with the tip portion 53 of the fixing pin 16d inserted in the fixing hole 54. As a result, the top boom base end portion 16a and the fifth boom 15 are fixed. (Cylinder / boom connection release process) Further, when the extension side operation of the extension / contraction operation lever 61 is continued, the controller 65 connects the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 with the connection pin 2.
Outputs the 3 extraction signal. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 107 of FIG. 4, the connecting pin drive cylinder 21 is driven, and the connecting pin 23 is moved to the extraction side.
That is, when the connecting pin drive cylinder 21 of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 is extended from the state shown in FIG. 2, the connecting pin 23 is pulled out from the connecting hole 16b of the top boom base end 16a. As a result, the connection between the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end 16a is released. (Expansion / contraction cylinder expansion / contraction process) The connecting pin state detecting means 1
When the disconnection between the cylinder / boom connecting means 20 and the top boom base end portion 16a is confirmed by the signal from the controller 10, the controller 65 causes the driving hydraulic pressure supplying means 10 to be released.
A signal is sent to 0, and the telescopic cylinder 1 independently starts the telescopic operation without driving any boom. In this case, since the telescopic cylinder 1 performs the contraction operation, the hydro valve 133 that constitutes the differential switching valve does not switch to the differential oil passage 137 side, but normally remains in communication with the telescopic oil passage 136 side. .
【００３８】具体的には、図４のコントローラ６５から
電磁比例弁１０２に信号が出力され、パイロット式切換
弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリ
ンダ１が縮小する。コントローラ６５はシリンダ長さ検
出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム係脱機
構２０の連結ピン２３がフィフスブーム基端部１５ａの
連結穴１５ｂに対する位置を所定距離通り過ぎるまで伸
縮シリンダ１を縮小させる信号を出力した後、出力を停
止させ伸縮シリンダ１の縮小を停止させる。Specifically, a signal is output from the controller 65 shown in FIG. 4 to the solenoid proportional valve 102, the pilot pressure is applied to the pilot type switching valve 103 to switch the pilot type switching valve 103, and the telescopic cylinder 1 is contracted. Based on the signal from the cylinder length detecting means 90, the controller 65 shrinks the telescopic cylinder 1 until the connecting pin 23 of the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism 20 passes a predetermined distance past the position of the fifth boom base end portion 15a with respect to the connecting hole 15b. After outputting the signal, the output is stopped and the contraction of the telescopic cylinder 1 is stopped.
【００３９】その後、コントローラ６５は、電磁比例弁
１０１に信号を出力し、パイロット式切換弁１０３にパ
イロット圧を作用して切換えるとともに、切換手段１３
３ａにより切換えて差動伸長油路１３７を利用して伸縮
シリンダ１を伸長する。そしてコントローラ６５の近傍
判別手段６５ａは、シリンダ長さ検出手段９０の信号に
基き、前記シリンダ・ブーム係脱機構２０の連結ピン２
３がフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに対し
所定の距離（目標位置に対して第１の所定距離）まで接
近したと判断した時に、前記駆動油圧供給手段手段１０
０に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的に
は、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ
１の伸縮長さ信号をコントローラ６５に送り続けてお
り、減速開始点（目標位置に対して第１の所定距離）に
到達したことをコントローラ６５の近傍判別手段６５ａ
が判断すると、コントローラ６５の近傍判別手段６５ａ
は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。
パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えら
れ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１
０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりな
くパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少する
ので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終
了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁
１０２への出力は所定の低い値で一定となる。すなわ
ち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。After that, the controller 65 outputs a signal to the solenoid proportional valve 101 to actuate the pilot pressure on the pilot type switching valve 103 to switch it, and at the same time, the switching means 13
3a is used to extend the telescopic cylinder 1 by utilizing the differential extension oil passage 137. The proximity determining means 65a of the controller 65, based on the signal from the cylinder length detecting means 90, connects the connecting pin 2 of the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20.
When it is determined that 3 has approached the connection hole 15b of the fifth end portion 15a of the fifth boom to a predetermined distance (first predetermined distance with respect to the target position), the drive hydraulic pressure supply means 10
A telescopic cylinder deceleration signal is output for 0. Specifically, the above-described cylinder length detection means 90 continues to send the extension / contraction length signal of the extension / contraction cylinder 1 to the controller 65, and reaches the deceleration start point (first predetermined distance with respect to the target position). That is, the proximity determining means 65a of the controller 65.
Is determined, the proximity determining means 65a of the controller 65
Starts decreasing the output signal value to the solenoid proportional valve 101.
The pilot type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. Flow control valve 1
With the action of 09, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the telescopic cylinder 1, so the extension speed of the telescopic cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the solenoid proportional valve 102 becomes constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low.
【００４０】そして、切換位置（目標位置に対して第２
の所定距離）に達すると、切換手段１３３ａを切換え差
動伸縮油路１３７から通常伸縮油路１３６に切換えると
ともに、電磁比例制御弁１０１を制御してパイロット式
切換弁１０３を若干増速側に切換え、前記シリンダ・ブ
ーム係脱機構２０が作動する目標位置まで通常伸縮で伸
縮シリンダ１を伸長させる。このように、近傍判別手段
６５ａは、差動伸縮油路１３７から通常伸縮油路１３６
に切換える際にショックが生じないで切換える。そして
コントローラ６５が、前記シリンダ・ブーム係脱機構２
０の連結ピン２３が目的とするフィフスブーム基端部１
５ａの連結穴１５ｂに達したと判断した時に次述するシ
リンダ・ブーム連結行程に移行する。Then, the switching position (second to the target position)
(A predetermined distance), the switching means 133a is switched to switch from the differential expansion / contraction oil passage 137 to the normal expansion / contraction oil passage 136, and the electromagnetic proportional control valve 101 is controlled to switch the pilot-type switching valve 103 to a slightly increased speed side. The telescopic cylinder 1 is normally extended to extend to the target position where the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20 operates. As described above, the proximity determining unit 65a changes the differential expansion / contraction oil passage 137 to the normal expansion / contraction oil passage 136.
Switch without causing shock when switching to. Then, the controller 65 causes the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 2
Fifth boom base end 1 with 0 connecting pin 23
When it is determined that the connecting hole 15b of 5a has been reached, the cylinder / boom connecting process described below is performed.
【００４１】シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標
位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、
前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断され
る。具体的には、図６に示した近接スイッチ８５がフィ
フスブーム基端部１５ａに設置した検出片１５ｆを検出
することにより、目標位置に到達したことが判断され、
次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
（シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５か
ら前記シリンダ・ブーム係脱機構２０に連結信号が出力
される。具体的には図４のソレノイド切換弁１０７へコ
ントローラ６５から信号が出力され、図２に示す前記連
結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピ
ン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記フィ
フスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂへ入る。これに
より、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とフ
ィフスブーム基端部１５ａが一体となって連結されたこ
とになる。 以降は、既述した各行程を繰り返すこと
により、フィフスブーム１５を伸長し、図８に示す目的
とする最終ブーム状態となると、伸縮ブームの伸縮制御
装置はその動作を終了するのである。The target position for shifting to the cylinder / boom coupling stroke is, together with the signal from the cylinder length detector 90,
It is determined by the signal from the boom base end position detecting means 80. Specifically, it is determined that the proximity switch 85 shown in FIG. 6 has reached the target position by detecting the detection piece 15f installed on the base end portion 15a of the fifth boom,
The process moves to the cylinder / boom coupling process described below. (Cylinder / boom connection process) A connection signal is output from the controller 65 to the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism 20. Specifically, when a signal is output from the controller 65 to the solenoid switching valve 107 in FIG. 4 and the connecting pin drive cylinder 21 shown in FIG. 2 is contracted, the connecting pin drive lever 22 swings and the connecting pin 23 moves. It enters into the connection hole 15b of the base end portion 15a of the fifth boom. As a result, the cylinder tube side end 3 of the telescopic cylinder 1 and the fifth boom base end 15a are integrally connected. After that, when the fifth boom 15 is extended by repeating the above-described steps to reach the target final boom state shown in FIG. 8, the telescopic boom telescopic control device ends its operation.
【００４２】なお、上記実施形態の説明では、伸縮ブー
ム１０を伸長させる場合の実施形態で説明したが、伸縮
ブーム１０を縮小させる場合も同様に作用すること勿論
である。In the above description of the embodiment, the embodiment in which the telescopic boom 10 is extended has been described, but it goes without saying that the same operation is performed when the telescopic boom 10 is contracted.
【００４３】また、上記実施形態では、前記シリンダ・
ブーム係脱機構２０とブーム間連結機構５０の両方が作
動する近傍で近傍判別手段６５ａを作動させるようにし
たものであるが、どちらか一方だけを作動させるように
することも可能である。Further, in the above embodiment, the cylinder
Although the proximity determining means 65a is operated in the vicinity of both the boom engaging / disengaging mechanism 20 and the boom-to-boom connecting mechanism 50, it is possible to operate only one of them.
【００４４】更に、上記実施形態の説明では、最終ブー
ム状態入力手段６３で最終ブーム状態を設定し伸縮操作
レバー６１を操作することで、自動的に最終ブーム状態
になるまでコントローラ６５が伸縮シリンダ１、連結ピ
ン駆動シリンダ２１、固定ピン駆動シリンダ４１を駆動
させるようにした場合であるが、伸縮シリンダ１を伸縮
させる際にオペレータが手動で操作して行う場合でも本
発明を実施できる。この場合、コントローラ６５は伸縮
ブーム状態検出手段７５からの信号を受け近傍判別手段
６５ａが上記と同様に作動させるようにしておけばよ
い。そして伸縮機構操作手段６０の伸縮操作レバー６１
からの信号を受け操作量判別手段６５ｂが上記と同様に
作動させるようにしておけばよい。Further, in the description of the above embodiment, by setting the final boom state by the final boom state input means 63 and operating the telescopic operating lever 61, the controller 65 causes the telescopic cylinder 1 to automatically reach the final boom state. Although the connection pin drive cylinder 21 and the fixed pin drive cylinder 41 are driven, the present invention can be implemented even when the operator manually operates the telescopic cylinder 1 to extend and contract. In this case, the controller 65 may receive the signal from the telescopic boom state detecting means 75 and cause the proximity determining means 65a to operate in the same manner as described above. The expansion / contraction operation lever 61 of the expansion / contraction mechanism operation means 60
The operation amount determination means 65b may be operated in the same manner as described above in response to the signal from.
【００４５】[0045]
【発明の効果】本発明の請求項１に記載された伸縮ブー
ムの伸縮制御装置は、前記シリンダ・ブーム係脱機構な
らびに前記ブーム間連結機構を作動させる際に、伸縮シ
リンダの作動を差動回路から通常回路に切換え、伸縮シ
リンダの伸長速度を遅くするようにしたものであるか
ら、確実に前記各機構を作動させることができる。The telescopic boom telescopic control device according to the first aspect of the present invention operates the telescopic cylinder in a differential circuit when operating the cylinder / boom engaging / disengaging mechanism and the boom-to-boom connecting mechanism. The normal circuit is switched to the normal circuit to slow down the extension speed of the telescopic cylinder, so that the above-mentioned mechanisms can be operated reliably.
【００４６】また、請求項２に記載された伸縮ブームの
伸縮制御装置は、請求項１において、前記シリンダ・ブ
ーム係脱機構ならびに前記ブーム間連結機構を作動させ
る際に、伸縮シリンダの作動を減速させた後に差動回路
から通常回路に切換え、伸縮シリンダの伸長速度を遅く
して、確実に前記各機構を作動させるものであり、差動
回路を通常回路に切換える際にシュックが生じないよう
にすることができる。The telescopic boom telescopic control device according to a second aspect of the present invention is the telescopic boom telescopic control device according to the first aspect, wherein the operation of the telescopic cylinder is decelerated when the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and the boom coupling mechanism are operated. After that, the differential circuit is switched to the normal circuit, and the extension speed of the telescopic cylinder is slowed to surely operate the above-mentioned mechanisms, so that a shock does not occur when the differential circuit is switched to the normal circuit. can do.
【００４７】更に、請求項３に記載された伸縮ブームの
伸縮制御装置は、差動回路により伸長速度を速くして伸
縮ブームを伸縮させている時に、操作指令手段（操作レ
バー）を中立位置に戻した時には、差動回路を通常回路
にした後停止させるようにしているものだから、伸縮シ
リンダが急に停止しシュックが生じることを可及的に阻
止できる。Further, in the telescopic boom telescopic control device according to the third aspect, when the telescopic boom is telescopically expanded by increasing the extension speed by the differential circuit, the operation command means (operation lever) is set to the neutral position. When it is returned, the differential circuit is changed to a normal circuit and then stopped. Therefore, it is possible to prevent the telescopic cylinder from suddenly stopping and causing a shock.
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮ブームの伸縮制
御装置が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿
った断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view along a telescopic cylinder of a 6-stage telescopic boom in which a telescopic boom telescopic control device using one telescopic cylinder is used.
【図２】図１のＡ−Ａ断面図で、シリンダ・ブーム係脱
機構およびブーム間連結機構を示す図である。FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 1, showing a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism and a boom-to-boom coupling mechanism.
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図で、ブーム間連結機構を示
す図である。3 is a view as seen from the direction of arrows BB in FIG. 2, showing a boom coupling mechanism.
【図４】本願の発明の伸縮ブームの伸縮制御装置のブロ
ック図と油圧回路図である。FIG. 4 is a block diagram and hydraulic circuit diagram of a telescopic boom telescopic control device of the present invention.
【図５】伸縮関連情報表示手段の表示画面である。FIG. 5 is a display screen of expansion / contraction related information display means.
【図６】図１のＤ−Ｄ矢視図で、ブーム基端位置検出手
段の具体例を示す図である。FIG. 6 is a view taken in the direction of arrows D-D in FIG. 1, showing a specific example of boom base end position detection means.
【図７】図２のＣ−Ｃ矢視図で、連結ピン状態検出手段
を示す図である。FIG. 7 is a view taken along the line CC of FIG. 2, showing a connecting pin state detecting means.
【図８】伸縮ブーム最大起伏角度でトップブームとフィ
フスブームを伸長した状態を示す図である。FIG. 8 is a view showing a state in which the top boom and the fifth boom are extended at the maximum hoisting angle of the telescopic boom.
【図９】伸縮シリンダ伸縮工程における伸縮シリンダ速
度制御の内容を表したグラフである。FIG. 9 is a graph showing the contents of telescopic cylinder speed control in the telescopic cylinder telescopic process.
【図１０】操作レバーに対する伸縮シリンダの速度を表
したグラフである。FIG. 10 is a graph showing the speed of the telescopic cylinder with respect to the operating lever.
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリン
ダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端
部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセ
カンドブーム、１３はサードブーム、１４はフォースブ
ーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、１
６ａはトップブーム基端部、１６ｃは連結ボス、１６ｂ
は連結穴、１６ｅは固定ピン収納部材、１６ｄは固定ピ
ン、１６ｆは検出片、２０はシリンダ・ブーム係脱機
構、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動
レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、３３
は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、
３６はノッチ、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピ
ン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はブ
ーム間連結機構、５１と５４は固定穴、５２と５５は固
定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮機構操作
手段、６１は伸縮操作レバー、６２は切換操作手段、６
３は最終ブーム状態入力手段、６５はコントローラ、６
５ａは近傍判別手段、６５ｂは操作量判別手段、７０は
伸縮関連情報表示手段、７５は伸縮ブーム状態検出手
段、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接
スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコー
ド、９５は長さ検出器、１００は駆動油圧供給手段、１
０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換
弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン
弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結
ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は
近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１
は検出片、１３０は伸長側油路、１３１は伸長側油室、
１３３はハイドロ弁、１３４は縮小側油室、１３６は通
常伸縮油路、１３７は差動伸長油路、１３８はソレノイ
ド切換弁、１３３ａは切換手段1 is a telescopic cylinder, 2 is a cylinder tube, 3 is a cylinder tube rod side end, 4 is a rod, 5 is a rod end, 10 is a telescopic boom, 11 is a base boom, 12 is a second boom, 13 is a third boom, 14 Is a force boom, 15 is a fifth boom, 16 is a top boom, 1
6a is the base end of the top boom, 16c is a connecting boss, 16b
Is a connecting hole, 16e is a fixed pin housing member, 16d is a fixed pin, 16f is a detection piece, 20 is a cylinder / boom engaging / disengaging mechanism, 21 is a connecting pin drive cylinder, 22 is a connecting pin drive lever, 23 is a connecting pin, 25 Is a trunnion member, 33
Is a connecting member, 34 is a ball lock mechanism, 35 is a ball,
36 is a notch, 40 is a fixed pin drive means, 41 is a fixed pin drive cylinder, 42 is a fixed pin drive lever, 50 is a boom connecting mechanism, 51 and 54 are fixed holes, 52 and 55 are fixed bosses, 53 is a fixed pin. End portion, 60 is a telescopic mechanism operating means, 61 is a telescopic operating lever, 62 is a switching operating means, 6
3 is a final boom state input means, 65 is a controller, 6
5a is a proximity determination means, 65b is an operation amount determination means, 70 is an extension / contraction related information display means, 75 is an extension / contraction boom state detection means, 80 is a boom base end position detection means, 82-86 are proximity switches, and 90 is a cylinder length. Detecting means, 91 is a code, 95 is a length detector, 100 is a drive oil pressure supply means, 1
Reference numerals 01 and 102 are solenoid proportional valves, 103 is a pilot type switching valve, 104 is a counter balance valve, 109 is a flow control valve, 107 and 108 are solenoid switching valves, 110 is a connecting pin state detecting means, 111 is a detecting piece, and 112 and 113. Is a proximity switch, 120 is a fixed pin state detecting means, 121
Is a detection piece, 130 is an extension side oil passage, 131 is an extension side oil chamber,
133 is a hydro valve, 134 is a reduction side oil chamber, 136 is a normal expansion / contraction oil passage, 137 is a differential expansion oil passage, 138 is a solenoid switching valve, 133a is a switching means.
Claims (3)
らなる伸縮ブームの各ブーム段を一本のシリンダで交替
的に伸縮させる伸縮シリンダと、伸縮ブームと各ブーム
段とを係脱させるシリンダ・ブーム係脱機構と、隣接す
る各ブーム段との連結ならびに連結を解除させるブーム
間連結機構と、伸縮ブームのブーム状態を検出する伸縮
ブーム状態検出手段と、伸縮ブームを伸縮させる時に操
作され操作方向と操作量を指令する操作指令手段と、伸
縮ブームを伸長させる際には先端側ブーム段から伸長さ
せ縮小させる際には基端側ブーム段から縮小させるよう
に操作指令手段と伸縮ブーム状態検出手段からの信号を
受け伸縮シリンダ、シリンダ・ブーム係脱機構、ブーム
間連結機構を作動させる信号を適宜出力するコントロー
ラとを備えた伸縮ブームの伸縮制御装置であって、 伸縮シリンダの伸長時の油圧回路を差動回路と通常回路
とに切換える切換手段を配置し、前記コントローラは、
伸縮ブーム状態検出手段からの検出信号を受け伸縮ブー
ムの状態が前記シリンダ・ブーム係脱機構あるいは前記
ブーム間連結機構が作動する近傍であることを判別する
近傍判別手段を備え、近傍判別手段が近傍であると判別
すると伸縮シリンダの油圧回路を通常回路に切換える信
号を前記切換手段に出力するよう構成したことを特徴と
する伸縮ブームの伸縮制御装置。1. A telescopic cylinder configured to alternately extend and retract each boom stage of a telescopic boom composed of a multi-stage boom that is telescopically and sequentially inserted, and a cylinder for engaging and disengaging the telescopic boom and each boom stage.・ Boom engagement / disengagement mechanism, boom-to-boom connection mechanism that connects and disconnects adjacent boom stages, telescopic boom state detection means that detects the boom state of the telescopic boom, and is operated when the telescopic boom is telescopically operated. Operation command means for commanding direction and operation amount, and operation command means and telescopic boom state detection to extend from the tip side boom stage when extending the telescopic boom and contract from the base side boom stage when contracting A telescopic cylinder equipped with a telescopic cylinder, a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, and a controller for appropriately outputting a signal for operating the boom-to-boom connection mechanism. In the expansion / contraction control device, the switching means for switching the hydraulic circuit at the time of expansion of the expansion / contraction cylinder between the differential circuit and the normal circuit is arranged, and the controller is
A proximity determination means is provided, which receives a detection signal from the telescopic boom state detection means and determines that the state of the telescopic boom is in the vicinity where the cylinder / boom engagement / disengagement mechanism or the boom interlocking mechanism operates. When it is determined that the telescopic boom is retracted, a signal for switching the hydraulic circuit of the telescopic cylinder to the normal circuit is output to the switching means.
ダの作動を減速させる減速制御手段を備え、前記コント
ローラは、前記近傍判別手段が近傍を判別した時に減速
制御手段に信号を出力して伸縮シリンダの作動を減速さ
せた後に、前記切換手段に信号を出力するように構成し
たことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制御装置。2. The expansion cylinder according to claim 1, further comprising deceleration control means for decelerating the operation of the expansion cylinder, wherein the controller outputs a signal to the deceleration control means when the proximity determination means determines proximity. The extension / contraction control device for an extension / contraction boom, which is configured to output a signal to the switching means after decelerating the operation of.
らなる伸縮ブームの各ブーム段を一本のシリンダで交替
的に伸縮させる伸縮シリンダと、伸縮ブームと各ブーム
段とを係脱させるシリンダ・ブーム係脱機構と、隣接す
る各ブーム段との連結ならびに連結を解除させるブーム
間連結機構と、伸縮ブームのブーム状態を検出する伸縮
ブーム状態検出手段と、伸縮ブームを伸縮させる時に操
作され操作方向と操作量を指令する操作指令手段と、伸
縮ブームを伸長させる際には先端側ブーム段から伸長さ
せ縮小させる際には基端側ブーム段から縮小させるよう
に操作指令手段と伸縮ブーム状態検出手段からの信号を
受け伸縮シリンダ、シリンダ・ブーム係脱機構、ブーム
間連結機構を作動させる信号を適宜出力するコントロー
ラとを備えた伸縮ブームの伸縮制御装置であって、 伸縮シリンダの伸長時の油圧回路を差動回路と通常回路
とに切換える切換手段を配置し、前記コントローラは、
操作指令手段からの操作信号を受け操作量が所定以下で
あることを判別する操作量判別手段を備え、操作量判別
手段が所定以下の操作量と判別すると伸縮シリンダの油
圧回路を通常回路に切換える信号を前記切換手段に出力
するよう構成したことを特徴とする伸縮ブームの伸縮制
御装置。3. A telescopic cylinder for alternately expanding and contracting each boom stage of a telescopic boom comprising a multi-stage boom that is telescopically inserted and a cylinder for engaging and disengaging the telescopic boom and each boom stage.・ Boom engagement / disengagement mechanism, boom-to-boom connection mechanism that connects and disconnects adjacent boom stages, telescopic boom state detection means that detects the boom state of the telescopic boom, and is operated when the telescopic boom is telescopically operated. Operation command means for commanding direction and operation amount, and operation command means and telescopic boom state detection to extend from the tip side boom stage when extending the telescopic boom and contract from the base side boom stage when contracting A telescopic cylinder equipped with a telescopic cylinder, a cylinder / boom engagement / disengagement mechanism, and a controller for appropriately outputting a signal for operating the boom-to-boom connection mechanism. In the expansion / contraction control device, the switching means for switching the hydraulic circuit at the time of expansion of the expansion / contraction cylinder between the differential circuit and the normal circuit is arranged, and the controller is
An operation amount determining means is provided for receiving an operation signal from the operation commanding means and determining that the operation amount is less than or equal to a predetermined value. When the operation amount determining means determines that the operation amount is less than or equal to a predetermined value, the hydraulic circuit of the telescopic cylinder is switched to the normal circuit. An extension / contraction control device for an extension / contraction boom, which is configured to output a signal to the switching means.
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|---|---|---|---|
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| CN104671129A (en) * | 2013-11-26 | 2015-06-03 | 株式会社多田野 | Boom extending and retracting apparatus of a crane |
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-
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- 2001-10-17 JP JP2001318803A patent/JP4040856B2/en not_active Expired - Fee Related
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