JP4901010B2

JP4901010B2 - Control device for boom telescopic mechanism

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Publication number: JP4901010B2
Application number: JP2001059938A
Authority: JP
Inventors: 泰司三谷; 泰宏前田
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2001-03-05
Filing date: 2001-03-05
Publication date: 2012-03-21
Anticipated expiration: 2021-03-05
Also published as: JP2002255482A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動式クレーンの多段伸縮ブームに使用される１本の伸縮シリンダを用いたブーム伸縮機構の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動式クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダのみにより全段のブームを伸縮させるブーム伸縮機構が実用化されている。かかるブーム伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
図1は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を分説する。
（シリンダ・ブーム連結手段）図２は図１のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、および前記セカンドブーム基端部１２ａに配置された連結ボス１２ｃの連結穴１２ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図２では連結穴１２ｂは、セカンドブーム基端部１２ａに設けられたもののみ示しているが、図１で二点鎖線で示すようにサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれ連結穴１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、１６ｂが設けられている。
【０００４】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００５】
なお、２８はインタロック部材であって、前記連結ピン駆動レバー２２の他端の長穴に軸支されており、後述する固定ピンとの間でインタロック機構を構成するものである。
（ブーム間連結手段）３０はセカンドブーム１２のブーム間連結手段であって、セカンドブーム基端部１２ａの固定ピン収納部材１２ｅに摺動可能に組み付けられたセカンドブーム固定ピン１２ｄとベースブーム１１の側面に取付られた固定ボス３１に設けられた固定穴３２とから構成されている。３３はセカンドブーム固定ピン１２ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図２に示すようにセカンドブーム固定ピン１２ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないサードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、トップブーム基端部１６ａにも同様にそれぞれサードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄ、トップブーム固定ピン１６ｄが左右に一対配置されている。
【０００６】
また、上述したベースブーム側面に取付られた固定ボス３１の他に、ベースブーム側面にはその長手方向にセカンドブーム１２の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４およびフィフスブーム１５においてもほぼ同様の構成である。
【０００７】
図３は図２のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１２ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１２ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１２ｄはその先端部３８が前記外側ブームの固定穴３２に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
（固定ピン駆動手段）４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端には前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００８】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作にり各段ブームの基端部に配置された前記ブーム間固定手段３０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記固定ピン駆動レバー４２は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
【０００９】
以下、上記構成の１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の動作を説明する。図８（ａ）に示した６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６の伸長状態に至る間の上記構成の動作の１サイクルを一例として説明する。（シリンダ・ブーム連結行程）図５は、トップブーム１６、フィフスブーム１５と伸縮機構の関係を示す図である。図１の状態から、後述するシリンダ・ブーム連結解除行程及び伸縮シリンダ伸長行程を経て、シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３はトップブーム１６のブーム基端部１６ａに設けられた連結穴１６ｂと対向する状態となっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記トップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とトップブーム基端部１６ａが一体となって連結されたことになる。この時のシリンダ・ブーム連結手段２０の状態を図１１に示す。（ブーム間固定解除行程）図１１に示すようにトップブーム１６のブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄはフィフスブーム１５の側面に設けられた固定ボス５２の固定穴５１内に入っている。前記固定ピン解除手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。このときの状態を図６及び図６のＣ−Ｃ矢視図である図７に示す。
（ブーム伸縮行程）図６に示した状態から伸縮シリンダ１が伸長すると、伸縮シリンダ１はトップブーム１６を伸長する。伸縮シリンダ１による伸長動作が終了した時の伸縮ブーム１０の全体の状態を、図８の（ｂ）に示す。
（ブーム間固定行程）ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の状態は同じであるので、先に使用した図６と図7を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）図6と図７に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。この時の状態を図５に示す。
（伸縮シリンダ伸縮行程）伸縮シリンダ１はどのブームをも駆動することなく単独で縮小動作し、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が、フィフスブーム１５の基端部１５ａに設けられた連結穴１５ｂに対向する位置に達するとその縮小動作を停止する。
【００１０】
以上がこのブーム伸縮機構による伸長動作の１サイクルである。同様のサイクルを繰り返すことにより、図８の（Ｃ）に示すようにトップブーム１６とフィフスブーム１５を伸長することができる。また、このブーム伸縮機構での縮小動作は上述した伸長動作を逆に行うことによりなされる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上述した１本の伸縮シリンダを用いた伸縮機構には、上述した行程の中で、下記の解決すべき課題があった。
（課題１）前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程では、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部の連結穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段２０が動作し連結ピン２３が目的とする連結穴に入ることにより、確実に連結を行う必要がある。しかし、この場合、全体の伸縮時間を短縮させるために伸縮シリンダ１の単独での伸縮スピードは高いものとなっており、上記連結動作を確実に行うことが困難であった。
（課題２）また、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程で、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３の位置は、シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き判断しているが、その信号には誤差が含まれるため前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確実に行うことが困難であった。
（課題３）さらに、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程で、コントローラ６５からの前記連結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動シリンダ２１の応答遅れにより、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするブーム基端部の連結穴を通り過ぎてしまう場合があった。
（課題４）前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程では、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に位置したところで、前記固定ピン駆動手段４０が動作し固定ピンが目的とする固定穴に入ることにより確実にブーム間の固定を行う必要がある。しかし、この場合、伸縮シリンダは大きな質量を有するブームを連結して駆動しており、上記固定動作を確実に行うことが困難であった。
（課題５）さらに、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程では、前記コントローラ６５からの前記固定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダ４１の応答遅れにより、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴を通り過ぎてしまう場合があった。
（課題６）前記シリンダ・ブーム連結解除行程では前記シリンダ・ブーム連結手段２０がブーム基端部の連結穴から連結ピン２３を抜く際に、連結ピン２３に連結状態のブームの重量が作用するために連結ピン２３が抜けなくなる場合があった。
（課題７）前記ブーム間固定解除行程では前記固定ピン駆動手段４０が目的とするブーム基端部と隣接する外側ブームの固定穴とを固定している固定ピンを抜く際に、固定ピンに固定状態のブームの重量が作用するために固定ピンが抜けなくなる場合があった。
（課題８）ブーム間固定手段の固定ピンの寸法に対し、外側のブーム側面の固定穴の寸法は固定ピンの出し入れをスムーズにするため、かなり大きなものとなっており、その固定時にはガタをもったものとなっている。そのため、上述した伸縮機構を有する前記伸縮ブーム１０を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブーム１０を全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブームの先端が各段のブーム間固定手段の前記ガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出す恐れがあった。
【００１２】
そこで、本発明は、上記課題を解決することができるブーム伸縮機構の制御装置を提供しようとするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１及び請求項２の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力するコントローラと、から構成したことを特徴としている。
【００１４】
この構成により、シリンダ・ブーム連結行程に至る伸縮シリンダ伸縮行程において、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラが前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力し、かつ前記連結ピンが目的とする連結穴の位置に達したと判断した時に前記シリンダ・ブーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を出力するので、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端部の連結穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンによる連結動作を確実に行うことができるのである。
【００１５】
本願の請求項３の発明は、請求項１又は２の制御装置の構成に、前記シリンダ・ブーム連結手段の近傍に設置され前記目的ブームの基端部の位置を検出するブーム基端位置検出手段を加えるとともに、前記コントローラは、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号と前記ブーム基端位置検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴の位置に達したと判断した時に、前記シリンダ・ブーム連結手段に対し連結ピン連結動作信号を出力することを特徴としている。
【００１６】
この構成により、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行での停止制御において、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシリンダ・ブーム連結手段の連結ピンの位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンによる連結動作を確実に行うことできるのである。
【００１７】
本願の請求項４の発明は、請求項１から３のいずれか１項の制御装置の構成に加え、前記コントローラは、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に対する接近後、所定の距離離間したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ反転動作信号を出力することを特徴としている。
【００１８】
この構成により、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程において、前記コントローラからの前記連結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動シリンダの応答遅れにより、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端部の連結穴を通り過ぎてしまう場合にも、伸縮シリンダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンを目的とするブームの基端部の連結穴に連結させる制御を行うことができるのである。
【００１９】
本願の請求項５及び６の発明は、伸縮ブームと、一本の伸縮シリンダと、シリンダ・ブーム連結手段と、ブーム間固定手段と、固定ピン駆動手段と、から構成され、シリンダ・ブーム連結行程と、ブーム間固定解除行程と、ブーム伸縮行程と、ブーム間固定行程と、シリンダ・ブーム連結解除行程と伸縮シリンダ伸縮行程と、からなる行程を繰り返すことにより前記伸縮ブームの伸縮を行うブーム伸縮機構の制御装置を、前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出するシリンダ長さ検出手段と、前記伸縮シリンダの伸縮動作を制御する伸縮シリンダ伸縮制御手段と、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力し、かつ前記固定ピンが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に、前記固定ピン駆動手段に対し固定ピン固定動作信号を出力するコントローラと、から構成したことを特徴としている。
【００２０】
この構成により、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に位置したところで、固定ピン駆動手段が駆動する固定ピンによる固定動作を確実に行うことができるのである。
【００２１】
本願の請求項７の発明は、請求項５又は６の制御装置の構成に加え、前記コントローラは、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程中に、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする穴に対する接近後、所定の距離離間したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ反転動作信号を出力することを特徴としている。
【００２２】
この構成により、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記コントローラからの前記固定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダの応答遅れにより、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴を通りすぎてしまう場合にも、伸縮シリンダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンを外側ブームの目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を説明するにあたって、従来の技術で説明した１本の伸縮シリンダによる伸縮機構に本願発明を適用した例を説明する。従って本発明と従来の技術で説明したものと共通する部分については、同符号を用いて以下に説明する。
【００２４】
図４に、本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。
【００２５】
６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、マニュアル伸縮切換スイッチ６２、操作キー６３、グラフィック表示器７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。マニュアル伸縮切換スイッチ６２は、前記ブーム伸縮機構の自動伸縮制御と、伸縮機構に関係する各種アクチュエータをそれぞれ個別操作できるマニュアル伸縮とを切換えるものであって、その切換信号は前記コントローラ６５に出力するようになっている。操作キー６３は、後述するグラフィック表示器と一体となって操作されるものであって、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に目的とするブーム長さ・ブーム伸長状態等を選択操作するものである。操作キー６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。グラフィック表示器７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００２６】
８０はブーム基端位置検出手段であって、シリンダ・ブーム連結
手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、前記伸縮シリンダ１を伸縮制御するものである。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。４０は固定ピン駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号により駆動される。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００２７】
前記グラフィック表示器７０はその表示内容を切換可能となっており、図１２は前記グラフィック表示器７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームのブーム条件を入力することができる。選択したブーム条件は、丸印７４により表示される。以上のブーム条件を入力した後は、前記伸縮操作レバー６１を操作し続けておけば、前述した伸縮サイクルを繰り返し、目的とするブーム条件となるまで伸縮動作を自動的に行うのである。
【００２８】
図１３は、前記グラフィック表示器７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択したブーム条件を表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を示している。７７は上記選択したブーム条件と現時点でのブーム状態を絵表示するものである。
【００２９】
図１４は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものである。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１２ｆは前記セカンドブーム基端部１２ａに取付けられた検出片である。図１４は近接スイッチ８２がセカンドブーム基端部１２ａの検出片１２ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８３〜８６に対応する位置に検出片１３ｆ〜１６ｆが設けられており、前記近接スイッチ８３〜８６が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００３０】
図１には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、前記コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００３１】
図１０は図２のＤ−Ｄ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図２はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がセカンドブーム１２の連結穴１２ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１２ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００３２】
図３の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図３はセカンドブーム基端部１２ａの固定ピン１２ｄの先端部３８がベースブーム１１の固定穴３２に入ったブーム間固定状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１２ｄの先端部３８が前記固定穴３２から抜けると、他方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。
【００３３】
図９は前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。伸縮シリンダ伸縮制御手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９から構成されている。当該電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。
【００３４】
連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
【００３５】
以上説明した本願発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置の作用を以下に説明する。従来の技術で説明した図8（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｂ）に示したトップブーム１６が伸長した状態に至る間の伸縮機構の１サイクルに対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図1に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はセカンドブーム１２の基端部１２ｂと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にあると仮定する。図４に示すマニュアル伸縮切換スイッチ６２は自動伸縮側を選択している。操作キー６３に含まれる送り・戻りキーにより図１２に示されたグラフィック表示器７０の第1の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長するNO．５のブーム条件を選んだと仮定する。操作キー６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）前記伸縮操作レバーの伸長側操作により、コントローラ６５は伸縮機構の伸長動作を開始する。まず、コントローラ６５は、シリンダ・ブーム間連結解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ縮小信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０２へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、縮小側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに縮小する。
【００３６】
これにより、シリンダ・ブーム間連結手段２０の連結ピン２３はセカンドブーム基端部１２ａの連結穴１２ｂとのガタ分だけ伸縮ブーム基端側へ移動する。すると、セカンドブーム１２以降トップブーム１６までの重量はすべて前記セカンドブームのブーム間固定手段３０の固定ピン１２ｄを経てベースブーム１１に伝達されるため、連結ピン２３にはブームの重量が負荷されない状態となる。
【００３７】
この状態で、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２３の抜き信号を出力する。具体的には、図9のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。この時、連結ピン２３には荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。（伸縮シリンダ伸長行程）前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、セカンドブーム基端部１２ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ制御手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長する。
【００３８】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。図15に伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフを示す。具体的には、伸縮シリンダ伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。
【００３９】
以上のように、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３による連結動作を確実に行うことができるのである。以上は請求項１及び請求項２に記載された発明に対応するものである。
【００４０】
図１５に示された目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１４に示した近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａに設置した検出片１６ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
【００４１】
このように目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに対するシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３の位置を、伸縮シリンダ長さ検出手段９０の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段２０による連結動作を確実に行うことできるのである。以上は請求項３に記載された発明に対応するものである。
【００４２】
さらに、目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂの位置をシリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３が通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０とトップブーム基端位置検出手段８０からの信号に基き、シリンダ・ブーム連結動作を試みる。このように、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を目的とするトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに連結させる制御を行うことができるのである。以上は請求項４に記載された発明に対応するものである。
（シリンダ・ブーム連結行程）前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力される。具体的には図９のソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動されると、連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のトラニオン部２５とトップブーム基端部１６ａが一体的に連結される。
（ブーム間固定解除行程）コントローラ６５は、ブーム間固定解除行程の直前に伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸縮シリンダ伸長信号を出力する。具体的には、図9に示すコントローラ６５から、短時間だけ電磁比例弁１０１へ信号が出力される。パイロット圧がパイロット式切換弁１０３へ作用し、伸長側へ切換られることにより伸縮シリンダ１は僅かに伸長する。
【００４３】
これにより、図１１に示すトップブーム１６のブーム間連結手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３はフィフスブーム１５の固定穴５１とのガタ分だけ伸縮ブーム先端側へ移動する。すると、トップブーム１６の重量はすべて前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３を経て伸縮シリンダ１に伝達されるため、前記固定ピン１６ｄにはトップブーム１６の重量が負荷されない状態となる。
【００４４】
この状態で、コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図９のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。この時、固定ピン１６ｄには上述したように荷重が作用していないため、スムーズに抜き動作が行われる。
（ブーム伸縮行程）前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮シリンダ伸縮制御手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図９のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００４５】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮シリンダ伸縮制御手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、図１５に示す減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００４６】
以上のように、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラ６５が前記伸縮シリンダ１の伸長速度を減速し低速状態を維持するので、前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４に位置したところで、固定ピン駆動手段４０が駆動する固定ピン１６ｄによる固定動作を確実に行うことができるのである。以上は請求項５及び６に記載された発明に対応するものである。
【００４７】
さらに、目的とするフィフスブーム１５の固定穴５４の位置を前記固定ピン駆動手段４０が把持するトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄが通過した場合は、前記シリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記コントローラ６５は前記伸縮シリンダ制御手段１００に対し、伸縮シリンダ反転動作信号を出力する。具体的には、コントローラ６５から電磁比例弁１０２へ信号が出力される。すると、パイロット式切換弁１０３は今までと反対方向に切換られるため、伸縮シリンダ１は縮小動作を始める。そして、コントローラ６５は再度上述したのと同様にシリンダ長さ検出手段９０の信号に基きブーム間固定動作を試みる。このように、再度自動的に前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄをフィフスブーム１５の目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。以上は請求項７に記載された発明に対応するものである。
（ブーム間固定行程）図９のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５４に入る。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。このときの伸縮ブーム１０の状態は、図８（ｂ）に示す通りである。
【００４８】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図８（ｃ）に示す目的とするブーム条件となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００４９】
また、上述した伸縮ブーム１０の伸長動作を逆に行う縮小動作を行ない、伸縮ブーム１０が最縮小した際には、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂに入った状態でその縮小動作を終了するように前記コントローラ６５はプログラムされている。それにより、トップブーム１６とベースブーム１１間は前記伸縮シリンダ１により保持されるため、前記伸縮機構を有する伸縮ブーム１０を搭載した移動式クレーンが、その伸縮ブームを全縮小かつ水平とした走行姿勢での急制動時にトップブーム１６の先端が各段のブーム間固定手段のガタが集積した寸法だけ前方へ飛び出すことを防止することができるのである。
【００５０】
【発明の効果】
以上の如く構成し作用するものであるから、請求項１及び請求項２に記載された発明では、シリンダ・ブーム連結行程に至る伸縮シリンダ伸縮行程において、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブームの基端部の連結穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラが前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端部の連結穴に位置したところで、前記シリンダ・ブーム連結手段による連結動作を確実に行うことができるのである。
【００５１】
請求項３に記載された発明では、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程において、目的とするブーム基端部の連結穴に対するシリンダ・ブーム連結手段の連結ピンの位置を、前記シリンダ長さ検出手段の信号のみならず、前記ブーム基端位置検出手段の信号をも使用して判断しているため、その位置検出が正確となり、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンによる連結動作を確実に行うことできるのである。
【００５２】
請求項４に記載された発明では、前記シリンダ・ブーム連結行程に至る前記伸縮シリンダ伸縮行程において、前記コントローラからの連結ピン連結動作信号に対する前記連結ピン駆動シリンダの応答遅れにより、前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンが目的とするブーム基端部の連結穴を通り過ぎてしまう場合にも、伸縮シリンダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記シリンダ・ブーム連結手段の連結ピンを目的とするブームの基端部の連結穴に連結させる制御を行うことができるのである。
【００５３】
請求項５及び請求項６に記載された発明では、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記シリンダ長さ検出手段の信号に基き、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記コントローラは前記伸縮シリンダ伸縮制御手段に対し伸縮シリンダ減速信号を出力するので、前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴に位置したところで、固定ピン駆動手段が駆動する固定ピンによる固定動作を確実に行うことができるのである。
【００５４】
請求項７に記載された発明では、前記ブーム間固定行程に至る前記ブーム伸縮行程において、前記コントローラからの前記固定ピン固定動作信号に対する前記固定ピン駆動シリンダの応答遅れにより前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンが前記外側ブームの目的とする固定穴を通りすぎてしまう場合にも、伸縮シリンダの動作方向を変えるので、再度自動的に前記固定ピン駆動手段が把持する前記固定ピンを外側ブームの目的とする固定穴に固定させる制御を行うことができるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ矢視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るブーム伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図５】トップブーム、フィフスブームと伸縮機構の関係を示す図である。
【図６】トップブーム基端部のブーム間固定解除された状態を示す図である。
【図７】図６のＣ−Ｃ矢視図である。
【図８】６段伸縮ブームの伸長状態図である。
【図９】伸縮シリンダ伸縮制御手段の具体的な油圧回路図である。
【図１０】図２のＤ−Ｄ矢視詳細図である。
【図１１】トップブーム基端部におけるシリンダブーム連結状態を示す図である。
【図１２】グラフィック表示器による第１の表示画面である。
【図１３】グラフィック表示器による第２の表示画面である。
【図１４】ブーム基端位置検出手段の具体例である。
【図１５】伸縮シリンダ速度制御の内容を表したグラフである。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１２ａはセカンドブーム基端部、１２ｃは連結ボス、１２ｂは連結穴、１２ｅは固定ピン収納部材、１２ｄは固定ピン、１２ｆは検出片、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、２８はインタロック部材、３０はセカンドブームのブーム間固定手段、３1は固定ボス、３2は固定穴、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、３８は固定ピン先端部、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６２はマニュアル伸縮切換スイッチ、６３は操作キー、６５はコントローラ、７０はグラフィック表示器、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮シリンダ伸縮制御手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for a boom telescopic mechanism using a single telescopic cylinder used in a multistage telescopic boom of a mobile crane.
[0002]
[Prior art]
As a telescopic mechanism for a multi-stage telescopic boom of a mobile crane, a boom telescopic mechanism that expands and contracts all the booms using only one telescopic cylinder has been put into practical use. Such a boom telescopic mechanism has an advantage that the entire mechanism can be reduced in weight because it has one telescopic cylinder.
[0003]
FIG. 1 is a cross-sectional view taken along a telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom using a telescopic mechanism using a single telescopic cylinder, and shows a base end portion in a fully contracted state. The telescopic boom 10 is configured such that a second boom 12, a third boom 13, a force boom 14, a fifth boom 15, and a top boom 16 are inserted into a base boom 11 so as to be telescopic. Reference numeral 1 denotes a telescopic cylinder, which includes a cylinder tube 2, a cylinder tube rod side end 3, a rod 4, and a rod end 5. The telescopic cylinder 1 is housed in the telescopic boom 10, and the telescopic cylinder rod end 5 is pivotally supported on the base end 11 a of the base boom 11. Hereinafter, the main structure of the expansion / contraction mechanism using one expansion cylinder will be described.
(Cylinder / Boom Connecting Means) FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG. Reference numeral 20 denotes cylinder / boom connection means, which is a connection pin drive cylinder 21, a connection pin drive lever 22, a connection pin 23, and the second boom base end portion disposed at the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1. It is comprised from the connection hole 12b of the connection boss | hub 12c arrange | positioned at 12a. The connecting pin 23 is slidably assembled in the connecting pin accommodation hole 26 of the trunnion member 25 constituting the end portion 3 on the telescopic cylinder rod side. The connecting pin drive lever 22 is pivotally supported by a support 24 integrally formed upward from the trunnion member 25 so as to be swingable. In FIG. 2, the connecting hole 12b is shown only in the second boom base end 12a. However, as shown by a two-dot chain line in FIG. 1, the third boom base end 13a, the force boom base end 14a, the fifth Similarly, connecting holes 13b, 14b, 15b, and 16b are provided in the boom base end portion 15a and the top boom base end portion 16a, respectively.
[0004]
A pair of the connecting pin 23 and the connecting pin drive lever 22 are arranged on the left and right. One end of the connection pin drive lever 22 is pivotally attached to the connection pin 23, and the other end is pivotally attached to the rod side end 21a and the cylinder side end 21b of the connection pin drive cylinder 21, respectively.
[0005]
Reference numeral 28 denotes an interlock member, which is pivotally supported by a long hole at the other end of the connecting pin drive lever 22 and constitutes an interlock mechanism with a fixed pin to be described later.
(Boom connecting means) 30 is an inter-boom connecting means of the second boom 12, and includes a second boom fixing pin 12d and a base boom 11 slidably assembled to the fixing pin storage member 12e of the second boom base end 12a. It is comprised from the fixing hole 32 provided in the fixed boss | hub 31 attached to the side surface. Reference numeral 33 denotes a connecting member provided at the inner end of the second boom fixing pin 12d. The connecting member 33 has a box shape with a part opened, and can be connected to a fixed pin driving lever of a fixed pin driving means described later. As shown in FIG. 2, a pair of second boom fixing pins 12d are arranged on the left and right. Similarly, a third boom base end portion 13a, a force boom base end portion 14a, a fifth boom base end portion 15a, and a top boom base end portion 16a, which are not shown, are similarly provided with a third boom fixing pin 13d, a force boom fixing pin 14d, and a fifth boom, respectively. A pair of boom fixing pins 15d and top boom fixing pins 16d are arranged on the left and right.
[0006]
In addition to the fixed boss 31 attached to the side surface of the base boom described above, a plurality of fixed bosses are arranged on the side surface of the base boom according to the extension length of the second boom 12 in the longitudinal direction. Each boss has a fixing hole. Regarding the arrangement of the fixed bosses, the second boom 12, the third boom 13, the force boom 14 and the fifth boom 15 have substantially the same configuration.
[0007]
FIG. 3 is a view taken along the line BB in FIG. Reference numeral 34 denotes a ball lock mechanism for the fixing pin 12d. The fixed pin 12d has a notch 36, and the ball 35, which is spring-biased by the ball lock mechanism 34, fits into the notch 36. As a result, the fixed pin 12d has a tip 38 of the outer boom. The position is held at the fixing position between the booms that has entered the fixing hole 32.
(Fixed pin drive means) 40 is a fixed pin drive means, and is composed of a fixed pin drive cylinder 41, a fixed pin drive lever 42, and a roller 44. The fixed pin drive lever 42 is pivotally supported by a support 45 formed integrally with the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and is arranged in a pair of left and right. A roller 44 is rotatably supported at one end of the fixed pin drive lever 42, and the other end is pivotally attached to the rod side end 41a and the cylinder side end 41b of the fixed pin drive cylinder 41, respectively. .
[0008]
The fixed pin drive means 40 has an integral structure with the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 as a whole. Therefore, the roller 44 is inserted into the connecting member 33 of any fixed pin among the fixed pins 12d to 16d of the boom fixing means 30 and the like disposed at the base end portion of each stage boom by the expansion and contraction operation of the expansion cylinder 1. The fixed pin can be driven. At the time of the telescopic operation of the telescopic cylinder 1 at that time, the connecting member 33 provided at the inner end portion of the fixing pin has a box shape with a part opened, so the fixing pin driving lever 42 is not intended. It can pass through the opening portion of the connecting member 33 of the fixing pin.
[0009]
Hereinafter, the operation of the telescopic mechanism using the single telescopic cylinder having the above configuration will be described. One cycle of the operation of the above configuration from the fully contracted state of the six-stage telescopic boom 10 shown in FIG. 8A to the extended state of the top boom 16 shown in FIG. 8B will be described as an example. (Cylinder / Boom Connection Process) FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the top boom 16, the fifth boom 15 and the telescopic mechanism. From the state of FIG. 1, through a cylinder / boom connection release process and an extension / contraction cylinder extension process, which will be described later, the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 is connected to a connection hole 16b provided in the boom base end part 16a of the top boom 16. Opposite states. When the connecting pin drive cylinder 21 is contracted, the connecting pin drive lever 22 swings and the connecting pin 23 enters the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. As a result, the cylinder tube side end 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end 16a are integrally connected. The state of the cylinder / boom coupling means 20 at this time is shown in FIG. (Boom Fixing Release Process) As shown in FIG. 11, the fixing pin 16 d of the boom fixing means 50 of the top boom 16 enters the fixing hole 51 of the fixing boss 52 provided on the side surface of the fifth boom 15. When the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin release means 40 is extended, the fixed pin drive lever 42 swings, and the roller 44 positioned at one end of the fixed pin drive lever 42 is at the inner end of the fixed pin 16d. It acts on the opening side 37 of the connecting member 33 located. Then, the ball 35 of the ball lock mechanism 34 is pushed back by releasing the notch 36 of the fixing pin 16d, and the tip 53 of the fixing pin 16d passes through the fixing hole 51 of the fifth boom 15. Accordingly, the fixing of the top boom base end portion 16a and the fifth boom 15 by the inter-boom fixing means 50 of the top boom 16 is released. The state at this time is shown in FIG. 7 which is a CC arrow view of FIG. 6 and FIG.
(Boom telescopic stroke) When the telescopic cylinder 1 extends from the state shown in FIG. 6, the telescopic cylinder 1 extends the top boom 16. FIG. 8B shows the overall state of the telescopic boom 10 when the extending operation by the telescopic cylinder 1 is completed.
(Boom-to-Boom Fixing Process) Since the boom / cylinder connecting means 20, the boom-to-boom fixing means 50, and the fixing pin driving means 40 are the same before and after the boom expansion / contraction process, the previously described FIGS. 6 and 7 are used. explain. Reference numeral 55 denotes a fixed boss provided on the side surface of the front end portion of the fifth boom 15, and a fixing hole 54 is provided therein. When the fixing pin driving cylinder 41 of the fixing pin driving means 40 is reduced, the tip 53 of the fixing pin 16d enters the fixing hole 54. The ball 35 of the ball locking mechanism 34 of the inter-boom fixing means 50 of the top boom base end portion 16a enters the notch 36 of the fixing pin 16d, and the fixing pin 16d is held in a state where the distal end portion 53 is put in the fixing hole 54. .
(Cylinder / Boom Connection Release Process) When the connecting pin drive cylinder 21 of the cylinder / boom connecting means 20 is extended from the state shown in FIGS. 6 and 7, the connecting pin 23 is connected to the connecting hole of the top boom base end portion 16a. 16b is extracted. Thereby, the connection between the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end portion 16a is released. The state at this time is shown in FIG.
(Extension cylinder expansion / contraction stroke) The expansion / contraction cylinder 1 is independently reduced without driving any boom, and the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 is connected to the base end portion 15a of the fifth boom 15. When the position facing the hole 15b is reached, the reduction operation is stopped.
[0010]
The above is one cycle of the extending operation by the boom extending / contracting mechanism. By repeating the same cycle, the top boom 16 and the fifth boom 15 can be extended as shown in FIG. Further, the reduction operation by the boom extending / contracting mechanism is performed by performing the above-described extension operation in reverse.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
However, the expansion / contraction mechanism using the single expansion / contraction cylinder described above has the following problems to be solved in the above-described process.
(Problem 1) In the telescopic cylinder expansion / contraction stroke that reaches the cylinder / boom coupling stroke, the cylinder / boom coupling means 20 is located at a connection hole of the target boom base end when the coupling pin 23 of the cylinder / boom coupling means 20 is located. It is necessary to securely connect the connecting means 20 by operating the connecting pin 23 into the target connecting hole. However, in this case, in order to shorten the entire expansion / contraction time, the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder 1 alone is high, and it is difficult to reliably perform the connecting operation.
(Problem 2) In addition, in the telescopic cylinder extending / contracting process leading to the cylinder / boom connecting process, the position of the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 with respect to the target connecting hole of the boom base end is detected by the cylinder length. Although the determination is based on the signal from the means 90, since the signal includes an error, it is difficult to reliably perform the connecting operation by the cylinder / boom connecting means 20.
(Problem 3) Further, the cylinder / boom coupling means 20 is caused by a response delay of the coupling pin drive cylinder 21 to the coupling pin coupling operation signal from the controller 65 in the telescopic cylinder expansion / contraction stroke reaching the cylinder / boom coupling stroke. In some cases, the connecting pin 23 passes through the connecting hole of the target boom base end.
(Problem 4) In the boom expansion and contraction process leading to the boom-to-boom fixing process, the fixing pin driving means 40 is located when the fixing pin gripped by the fixing pin driving means 40 is positioned in a target fixing hole of the outer boom. Therefore, it is necessary to securely fix the booms when the fixing pins enter the intended fixing holes. However, in this case, the telescopic cylinder is driven by connecting a boom having a large mass, and it is difficult to reliably perform the fixing operation.
(Problem 5) Further, in the boom expansion / contraction process leading to the boom-to-boom fixing process, the fixing pin driving means 40 grips due to a response delay of the fixing pin driving cylinder 41 to the fixing pin fixing operation signal from the controller 65. In some cases, the fixing pin that has passed passes through the target fixing hole of the outer boom.
(Problem 6) In the cylinder / boom connection release process, when the cylinder / boom connection means 20 pulls out the connection pin 23 from the connection hole of the boom base end, the weight of the connected boom acts on the connection pin 23. In some cases, the connecting pin 23 could not be removed.
(Problem 7) In the inter-boom fixing release process, the fixing pin driving means 40 is fixed to the fixing pin when the fixing pin fixing the target boom base end and the fixing hole of the adjacent outer boom is removed. In some cases, the fixing pin cannot be removed due to the weight of the boom in the state.
(Problem 8) The dimension of the fixing hole on the side of the outer boom is considerably larger than the dimension of the fixing pin of the boom fixing means, so that the fixing pin can be inserted and removed smoothly. It has become. Therefore, the mobile crane equipped with the telescopic boom 10 having the telescopic mechanism described above has a boom-to-boom fixing means in which the tip of the top boom is at each stage when sudden braking is performed with the telescopic boom 10 being fully reduced and horizontal. There was a risk of jumping forward by the dimension in which the play was accumulated.
[0012]
Therefore, the present invention provides Above issues It is an object of the present invention to provide a control device for a boom telescopic mechanism that can solve the above problem.
[0013]
[Means for Solving the Problems]
Claim 1 of the present application And claim 2 The invention comprises an extendable boom, a telescopic cylinder, a cylinder / boom connecting means, a boom fixing means, and a fixing pin driving means, and a cylinder / boom connecting process and a boom fixing release process. And a boom telescopic mechanism control device for expanding and contracting the telescopic boom by repeating a process consisting of a boom telescopic process, an inter-boom fixing process, a cylinder / boom connection release process, and an telescopic cylinder telescopic process. Cylinder length detection means for detecting the expansion / contraction length of the cylinder, expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means for controlling the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder, and the cylinder length during the expansion / contraction cylinder expansion / contraction stroke leading to the cylinder / boom connection stroke Based on the signal of the length detection means, the connection pin of the cylinder / boom connection means is predetermined with respect to the connection hole of the base end of the target boom. Distance when it is determined that the close as is characterized by being configured of a controller for outputting a telescopic cylinder speed reduction signal to the telescopic cylinder expansion control means.
[0014]
With this configuration, in the telescopic cylinder expansion / contraction stroke that reaches the cylinder / boom coupling stroke, the coupling pin of the cylinder / boom coupling stage is connected to the coupling hole at the base end of the target boom based on the signal of the cylinder length detecting means. When it is determined that the controller has approached a predetermined distance, the controller outputs an expansion / contraction cylinder deceleration signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means, and it is determined that the connection pin has reached the target connection hole position. Since a connection pin connection operation signal is output to the cylinder / boom connection means, when the connection pin of the cylinder / boom connection means is located in the connection hole of the target boom base end, the cylinder / boom connection means The connecting operation by the connecting pin can be performed reliably.
[0015]
Claims of the present application 3 The invention of claim 1 Or 2 In addition to the configuration of the control device, there is added boom base end position detecting means installed in the vicinity of the cylinder / boom connecting means for detecting the position of the base end portion of the target boom, and the controller includes the cylinder / boom connecting step. During the telescopic cylinder expansion / contraction stroke, the connecting pin of the cylinder / boom connecting means is connected to the base end of the target boom based on the signal of the cylinder length detecting means and the signal of the boom base end position detecting means. When it is determined that the position of the connection hole has been reached, a connection pin connection operation signal is output to the cylinder / boom connection means.
[0016]
With this configuration, the position of the connection pin of the cylinder / boom connection means with respect to the connection hole of the boom base end portion in the stop control in the expansion / contraction cylinder extension stroke leading to the cylinder / boom connection stroke is determined as the extension cylinder length. Since the determination is made by using not only the signal of the detecting means but also the signal of the boom proximal end position detecting means, the position detection becomes accurate and the connecting operation by the connecting pin of the cylinder / boom connecting means is reliably performed. It can be done.
[0017]
Claims of the present application 4 The invention of claim 1 Any one of 3 In addition to the configuration of the control device, the controller uses the connection pin of the cylinder / boom connection means based on the signal of the cylinder length detection means during the expansion / contraction cylinder expansion / contraction stroke leading to the cylinder / boom connection stroke. When the base end portion of the boom is approached to the connecting hole, when it is determined that the boom is separated by a predetermined distance, a telescopic cylinder reversing operation signal is output to the telescopic cylinder expansion / contraction control means.
[0018]
With this configuration, the connecting pin of the cylinder / boom connecting means is caused by the response delay of the connecting pin drive cylinder to the connecting pin connecting operation signal from the controller in the telescopic cylinder extending / contracting process leading to the cylinder / boom connecting process. Even when the target boom base end connecting hole is passed, the operating direction of the telescopic cylinder is changed, so that the connecting pin of the cylinder / boom connecting means is automatically re-connected to the base end of the target boom. It is possible to control the connection to the connection hole.
[0019]
Claims of the present application 5 and 6 The invention comprises an extendable boom, a telescopic cylinder, a cylinder / boom connecting means, a boom fixing means, and a fixing pin driving means, and a cylinder / boom connecting process and a boom fixing release process. And a boom telescopic mechanism control device for expanding and contracting the telescopic boom by repeating a process consisting of a boom telescopic process, an inter-boom fixing process, a cylinder / boom connection release process, and an telescopic cylinder telescopic process. Cylinder length detection means for detecting the expansion / contraction length of the cylinder, expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means for controlling the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder, and detection of the cylinder length during the boom expansion / contraction stroke leading to the inter-boom fixing stroke. Based on the signal of the means, the fixed pin gripped by the fixed pin driving means is up to a predetermined distance with respect to the target fixing hole of the outer boom. When it is determined that it has approached, an expansion / contraction cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means, and when it is determined that the fixing pin has reached the target fixing hole position, It is characterized by comprising a controller that outputs a fixed pin fixing operation signal.
[0020]
With this configuration, in the boom expansion / contraction stroke that reaches the boom-to-boom fixed stroke, the fixing pin gripped by the fixing pin driving means becomes the target fixing hole of the outer boom based on the signal of the cylinder length detecting means. On the other hand, when the controller determines that it has approached a predetermined distance, the controller outputs an expansion / contraction cylinder deceleration signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means, so that the fixed pin gripped by the fixed pin driving means is the purpose of the outer boom. When the fixing pin is positioned, the fixing operation by the fixing pin driven by the fixing pin driving means can be reliably performed.
[0021]
Claims of the present application 7 The invention of claim 5 or 6 In addition to the configuration of the control device, the controller is configured such that the fixing pin gripped by the fixing pin driving means is based on a signal from the cylinder length detecting means during the boom expansion / contraction stroke reaching the boom-to-boom fixing stroke. The telescopic cylinder reversing operation signal is output to the telescopic cylinder expansion / contraction control means when it is determined that the outer boom is separated from the target hole by a predetermined distance.
[0022]
With this configuration, in the boom expansion / contraction process leading to the boom-to-boom fixing process, the fixing pin gripped by the fixing pin driving means is caused by a delay in the response of the fixing pin driving cylinder to the fixing pin fixing operation signal from the controller. Even when the target fixing hole of the outer boom is passed, the operation direction of the telescopic cylinder is changed, so that the fixing pin gripped by the fixing pin driving means is automatically fixed again as the target of the outer boom. It can be controlled to be fixed in the hole.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
In describing the embodiment of the present invention, an example in which the present invention is applied to an expansion / contraction mechanism using one expansion cylinder described in the prior art will be described. Accordingly, portions common to those described in the present invention and the prior art will be described below using the same reference numerals.
[0024]
FIG. 4 shows a block diagram of the control device for the boom telescopic mechanism according to the embodiment of the present invention.
[0025]
Reference numeral 60 denotes an expansion / contraction operation means, which includes an expansion / contraction operation lever 61, a manual expansion / contraction changeover switch 62, an operation key 63, and a graphic display 70, and is disposed in a crane operating room (not shown). The expansion / contraction operation lever 61 converts the lever operation amount of the expansion / contraction operation into an electric signal and outputs it to the controller 65. The manual expansion / contraction switching switch 62 switches between automatic expansion / contraction control of the boom expansion / contraction mechanism and manual expansion / contraction that can individually operate various actuators related to the expansion / contraction mechanism, and the switching signal is output to the controller 65. It has become. The operation key 63 is operated integrally with a graphic display to be described later, and is used to select and operate a target boom length, boom extension state, and the like when the telescopic boom is expanded and contracted by the telescopic mechanism. It is. An operation signal for the operation key 63 is also output to the controller 65. The graphic display 70 displays information related to the operation of the expansion / contraction mechanism in a graphic form by a signal from the controller 65.
[0026]
80 is a boom base end position detecting means, which is connected to a cylinder and a boom.
It is detected which boom is located at the base end position of the means 20, and the signal is output to the controller 65. Reference numeral 90 denotes cylinder length detecting means for detecting the cylinder length of the telescopic cylinder 1 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 100 denotes expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means for receiving a signal from the controller 65 and controlling expansion / contraction of the expansion / contraction cylinder 1. Reference numeral 20 denotes cylinder / boom coupling means, which is driven by a signal from the controller 65. 110 is a connecting pin state detecting means for detecting the state of the connecting pin driven by the cylinder / boom connecting means 20 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 40 denotes fixed pin driving means, which is driven by a signal from the controller 65. Reference numeral 120 denotes a fixed pin state detecting means for detecting the state of the fixed pin driven by the fixed pin driving means 40 and outputting the signal to the controller 65.
[0027]
The graphic display 70 can switch the display contents, and FIG. 12 shows a first display screen by the graphic display 70. A plurality of extension lengths 71 of the telescopic booms and boom extension rates 72 representing the boom conditions are displayed, and the box-shaped cursor 73 can be moved up and down by the feed / return keys included in the operation keys 63. ing. When the set cursor included in the operation key 63 is operated after the box-shaped cursor 73 is moved to the target boom condition row, the target boom condition of the telescopic boom can be input to the controller 65. The selected boom condition is indicated by a circle 74. After the above boom conditions are input, if the expansion / contraction operation lever 61 is continuously operated, the expansion / contraction operation described above is repeated, and the expansion / contraction operation is automatically performed until the desired boom condition is achieved.
[0028]
FIG. 13 shows a second display screen by the graphic display 70. 75 indicates the selected boom condition, and 76 indicates the current boom state that changes every moment during the expansion and contraction operation. 77 shows a pictorial display of the selected boom condition and the current boom state.
[0029]
FIG. 14 shows a specific example of the boom base end position detecting means 80. Proximity switches 82 to 86 are attached to the trunnion 25 located at the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 via supports 81 and 81. Reference numeral 12f denotes a detection piece attached to the second boom base end portion 12a. FIG. 14 shows a state in which the proximity switch 82 has detected the detection piece 12f of the second boom base end portion 12a. Similarly, detection pieces 13f to 16f are provided at positions corresponding to the proximity switches 83 to 86 at the other boom base end portions, and the proximity switches 83 to 86 detect the detection pieces, respectively. Yes. With this configuration, it is possible to determine which boom connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 is located in the connection hole of the base end of the cylinder / boom connection means 20 depending on which proximity switch detects the detection piece. Yes.
[0030]
FIG. 1 shows a state where the cylinder length detecting means 90 is attached to the telescopic boom 10. The cylinder length detecting means 90 is attached to the base boom base end portion 11a, and the cord 91 drawn from the length detector 95 is connected to the end of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side via guide rollers 92 and 93. It is connected to the support 94 of the part 3. As the telescopic cylinder 1 expands and contracts, the cord 91 is withdrawn / withdrawn from the length detector 95, and the cylinder length of the telescopic cylinder 1 is detected by the amount of withdrawal of the cord 91. It has become.
[0031]
FIG. 10 is a DD arrow view of FIG. 2 and shows details of the connecting pin state detecting means 110. 112 and 113 are proximity switches attached to the cylinder portion of the connecting pin drive cylinder 21, and 111 is a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connecting pin drive cylinder 21. FIG. 2 shows a cylinder / boom connection state in which the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means enters the connection hole 12b of the second boom 12. At this time, the one proximity switch 112 detects the detection piece 111. It has become. When the connecting pin drive cylinder 21 is driven and the tip of the connecting pin 23 comes out of the connecting hole 12b, the other proximity switch 113 detects the detection piece 111.
[0032]
Reference numeral 120 in FIG. 3 shows a specific example of the fixed pin detection means. Reference numerals 122 and 123 denote proximity switches attached to the cylinder portion of the fixed pin drive cylinder 41, and 121 denotes a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connection pin drive cylinder 41. FIG. 3 shows a state where the distal end portion 38 of the fixing pin 12d of the second boom base end portion 12a is in the fixed state between the booms in the fixing hole 32 of the base boom 11. At this time, the one proximity switch 122 is set to the detection piece 121. Is supposed to be detected. When the fixed pin drive cylinder 41 is driven and the distal end portion 38 of the fixed pin 12d is removed from the fixed hole 32, the other proximity switch 123 detects the detection piece 121.
[0033]
FIG. 9 shows an example of a specific hydraulic circuit constituting the expansion cylinder expansion / contraction control means 100. The expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100 is an electromagnetic proportional unit that sends the pilot pressure for switching the expansion / contraction cylinder 1, the counter balance valve 104, a hydraulic pressure source, a pilot-type switching valve 103 interposed between the tank and the pilot-type switching valve 103. It consists of valves 101 and 102 and a flow control valve 109. The electromagnetic proportional valves 101 and 102 are proportionally controlled by a signal from the controller 65.
[0034]
The connecting pin driving cylinder 21 and the fixed pin driving cylinder 41 are connected to a hydraulic pressure source and a tank via a hose reel 105, a pilot check valve 106, and a solenoid switching valve 107, 108, respectively. The switching operation is performed by a signal from the controller 65.
[0035]
The operation of the control device for the telescopic mechanism according to the embodiment of the present invention described above will be described below. Corresponding to one cycle of the expansion and contraction mechanism from the fully contracted state of the six-stage telescopic boom 10 shown in FIG. 8A described in the prior art to the state in which the top boom 16 shown in FIG. 8B is extended. The control contents of the control device of the present invention will be described.
(Boom condition setting) It is assumed that the telescopic boom 10 is in a fully contracted state. At this time, as shown in FIG. 1, it is assumed that the cylinder / boom connecting means 20 is connected to the base end portion 12b of the second boom 12, and all the boom fixing means of each stage boom are fixed. The manual expansion / contraction changeover switch 62 shown in FIG. 4 selects the automatic expansion / contraction side. Boom conditions are selected on the first display screen of the graphic display 70 shown in FIG. Now, if the top boom (6th stage) extends 93%, the Fifth boom (5th stage) will increase 93%. Assume that 5 boom conditions have been selected. When the set key included in the operation key 63 is operated, the selected boom condition is output to the controller 65 and stored in the controller 65. Next, as long as the expansion / contraction operation lever 61 is operated to the extension side and the operation is continued, the controller 65 automatically controls the expansion / contraction mechanism, and repeats the expansion / contraction mechanism cycle until the boom conditions set above are satisfied. When the telescopic operation lever 61 is returned to the neutral position, the controller 65 stops the operation of the telescopic mechanism at that time.
(Cylinder / Boom Connection Release Process) The controller 65 starts the extension operation of the extension mechanism by the extension side operation of the extension / contraction operation lever. First, the controller 65 outputs an expansion / contraction cylinder reduction signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100 immediately before the cylinder / boom connection release process. Specifically, a signal is output from the controller 65 shown in FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 102 for a short time. When the pilot pressure is applied to the pilot-type switching valve 103 and is switched to the reduction side, the telescopic cylinder 1 is slightly reduced.
[0036]
As a result, the connecting pin 23 of the cylinder-boom connecting means 20 moves toward the telescopic boom base end side by the backlash with the connecting hole 12b of the second boom base end portion 12a. Then, since all the weight from the second boom 12 to the top boom 16 is transmitted to the base boom 11 through the fixing pin 12d of the inter-boom fixing means 30 of the second boom, the weight of the boom is not applied to the connecting pin 23. It becomes.
[0037]
In this state, the controller 65 connects the cylinder / boom coupling means 20 to the coupling pin. 23 Outputs the signal to be removed. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 107 in FIG. 9, the connecting pin drive cylinder 21 is driven, and the connecting pin 23 is moved to the withdrawal side. At this time, since no load is applied to the connecting pin 23, the pulling operation is performed smoothly. (Extension cylinder extension stroke) When the release of the connection between the cylinder / boom connection means 20 and the second boom base end portion 12a is confirmed by a signal from the connection pin state detection means 110, the controller 65 controls the extension cylinder control means. A signal is sent to 100, and the telescopic cylinder 1 starts to extend independently without driving any boom. Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 101, the pilot pressure is applied to the pilot type switching valve 103 and switched, and the telescopic cylinder 1 extends.
[0038]
Further, when the controller 65 determines that the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 has approached the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a to a predetermined distance based on the signal of the cylinder length detecting means 90. Then, an expansion / contraction cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100. FIG. 15 is a graph showing the contents of telescopic cylinder speed control. Specifically, during the expansion / contraction cylinder extension stroke, the aforementioned cylinder length detection means 90 continues to send the extension length signal of the expansion / contraction cylinder 1 to the controller 65, and has reached the deceleration start point shown in FIG. Is determined by the controller 65, the controller 65 starts to decrease the output signal value to the electromagnetic proportional valve 101. The pilot-type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. With the operation of the flow control valve 109, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the expansion cylinder 1, so that the expansion speed of the expansion cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 101 becomes constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low.
[0039]
As described above, the top boom base end portion to which the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 is intended. 16a Connecting hole 16b The controller 65 decelerates the extension speed of the telescopic cylinder 1 and maintains the low speed state when it is determined that it has approached a predetermined distance, so that the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 is the target top. Boom base end 16a Connecting hole 16b In this position, the connecting operation by the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 can be reliably performed. The above corresponds to the invention described in claims 1 and 2.
[0040]
The target position shown in FIG. 15 is determined by the signal from the boom base end position detection means 80 together with the signal from the cylinder length detector 90. Specifically, when the proximity switch 86 shown in FIG. 14 detects the detection piece 16f installed at the top boom base end portion 16a, it is determined that the target position has been reached, and the cylinder / boom coupling process described below is performed. Migrate to
[0041]
Thus, the position of the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 with respect to the connecting hole 16b of the target top boom base end part 16a is detected not only by the signal of the telescopic cylinder length detecting means 90 but also the boom base end position detection. Since the determination is also made using the signal of the means 80, the position detection becomes accurate, and the connecting operation by the cylinder / boom connecting means 20 can be surely performed. The above is the claim 3 This corresponds to the invention described in.
[0042]
Further, when the connection pin 23 of the cylinder / boom connection means 20 passes through the position of the connection hole 16b of the target top boom base end portion 16a, the controller 65 determines that the controller 65 is based on the signal of the cylinder length detection means 90. An expansion / contraction cylinder inversion operation signal is output to the expansion / contraction cylinder control means 100. Specifically, a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 102. Then, since the pilot-type switching valve 103 is switched in the opposite direction, the expansion / contraction cylinder 1 starts to contract. Then, the controller 65 tries the cylinder / boom coupling operation again based on the signals from the cylinder length detection means 90 and the top boom base end position detection means 80 in the same manner as described above. In this way, it is possible to perform control for automatically connecting again the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 to the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. The above is the claim 4 This corresponds to the invention described in.
(Cylinder / Boom Connection Process) A connection signal is output from the controller 65 to the cylinder / boom connection means 20. Specifically, when a signal is output from the controller 65 to the solenoid valve 107 of FIG. 9 and the connecting pin drive cylinder 21 is driven, the connecting pin 23 enters the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. Thereby, the trunnion part 25 and the top boom base end part 16a of the cylinder tube rod side end part 3 of the telescopic cylinder 1 are integrally connected.
(Boom Fixing Release Process) The controller 65 outputs an extension / contraction cylinder extension signal to the extension / contraction cylinder extension control means 100 immediately before the boom fixing release process. Specifically, a signal is output from the controller 65 shown in FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 101 for a short time. When the pilot pressure acts on the pilot-type switching valve 103 and is switched to the expansion side, the telescopic cylinder 1 slightly expands.
[0043]
As a result, the distal end portion 53 of the fixing pin 16d of the inter-boom connecting means 50 of the top boom 16 shown in FIG. 11 moves to the distal end side of the telescopic boom by an amount corresponding to the backlash with the fixing hole 51 of the fifth boom 15. Then, since all the weight of the top boom 16 is transmitted to the telescopic cylinder 1 through the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20, the weight of the top boom 16 is not loaded on the fixed pin 16d.
[0044]
In this state, the controller 65 outputs a signal for extracting the fixed pin 16 d to the fixed pin driving means 40. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 108 of FIG. 9, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the fixed pin 16d is moved to the removal side. At this time, since the load is not applied to the fixing pin 16d as described above, the extracting operation is performed smoothly.
(Boom expansion / contraction stroke) Based on a signal from the fixing pin state detection means 120, it is confirmed that the fixing pin 16d of the fixing means 50 between the booms of the top boom base end portion 16a and the fixing hole 51 of the fifth boom 15 are released. Then, the expansion signal is output from the controller 65 to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100, and the expansion / contraction cylinder 1 starts the expansion operation of the top boom 16. Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 9 to the electromagnetic proportional valve 101, the pilot pressure is switched to the pilot type switching valve 103, and the top boom 16 is extended by extending the telescopic cylinder 1.
[0045]
Further, based on the signal from the cylinder length detecting means 90, the controller 65 determines that the fixing pin 16d gripped by the fixing pin driving means 40 has approached the predetermined fixing hole 54 of the fifth boom 15 to a predetermined distance. When the determination is made, an expansion / contraction cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means 100. Specifically, during the boom extension stroke, the cylinder length detection means 90 described above continues to send the extension length signal of the telescopic cylinder 1 to the controller 65, indicating that the deceleration start point shown in FIG. 15 has been reached. When the controller 65 determines, the controller 65 starts decreasing the output signal value to the electromagnetic proportional valve 101. The pilot-type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. With the operation of the flow control valve 109, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the expansion cylinder 1, so that the expansion speed of the expansion cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 101 becomes constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low. When the controller 65 determines that the fixing pin 16d has reached the target fixing hole position, the process proceeds to an inter-boom fixing process described below.
[0046]
As described above, when it is determined that the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a gripped by the fixing pin driving means 40 has approached the fixing hole 54 of the target fifth boom 15 up to a predetermined distance, the controller 65 decelerates the extension speed of the telescopic cylinder 1 and maintains the low speed state, so that the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a gripped by the fixing pin driving means 40 is fixed to the fixing hole 54 of the intended fifth boom 15. In this position, the fixing operation by the fixing pin 16d driven by the fixing pin driving means 40 can be reliably performed. Above is Claims 5 and 6 This corresponds to the invention described in.
[0047]
Further, when the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a gripped by the fixing pin driving means 40 passes through the position of the fixing hole 54 of the intended fifth boom 15, the signal of the cylinder length detecting means 90 is transmitted. Based on this, the controller 65 outputs a telescopic cylinder reversal operation signal to the telescopic cylinder control means 100. Specifically, a signal is output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 102. Then, since the pilot-type switching valve 103 is switched in the opposite direction, the expansion / contraction cylinder 1 starts to contract. Then, the controller 65 tries the boom-to-boom fixing operation based on the signal from the cylinder length detecting means 90 again as described above. In this way, it is possible to perform control to automatically fix the fixing pin 16d gripped by the fixing pin driving means 40 again to the target fixing hole of the fifth boom 15. The above is the claim 7 This corresponds to the invention described in.
(Boom Fixing Process) A signal is output from the controller 65 of FIG. 9 to the solenoid valve 108, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the tip 53 of the fixing pin 16d of the boom fixing means 50 of the top boom base end 16a. Enters the fixing hole 54 of the fifth boom 15. Thereby, the top boom base end 16a and the fifth boom 15 are fixed. The state of the telescopic boom 10 at this time is as shown in FIG.
[0048]
Thereafter, by repeating the steps described above, the fifth boom 15 is extended, and when the target boom condition shown in FIG. 8C is reached, the control device of the telescopic mechanism ends its operation.
[0049]
When the telescopic boom 10 is contracted to the minimum when the telescopic boom 10 is contracted to the minimum, the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 connects the top boom base end 16a. The controller 65 is programmed to end the reduction operation in the state of entering the hole 16b. As a result, the space between the top boom 16 and the base boom 11 is held by the telescopic cylinder 1, so that the mobile crane equipped with the telescopic boom 10 having the telescopic mechanism has a traveling posture in which the telescopic boom is fully reduced and leveled. It is possible to prevent the tip of the top boom 16 from jumping forward by the dimension in which the backlash of the boom fixing means at each stage is accumulated during sudden braking.
[0050]
【Effect of the invention】
Since it is configured and operates as described above, the first aspect of the present invention is as follows. And claim 2 In the telescopic cylinder expansion / contraction stroke that reaches the cylinder / boom coupling stroke, the connecting pin of the cylinder / boom coupling device serves as the target boom base end portion based on the signal of the cylinder length detection device. When it is determined that a predetermined distance has been approached with respect to the connection hole, the controller outputs an expansion / contraction cylinder deceleration signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means, so that the connection pin of the cylinder / boom connection means has a target boom base. When the end portion is located in the connecting hole, the connecting operation by the cylinder / boom connecting means can be reliably performed.
[0051]
Claim 3 In the invention described in the above, in the telescopic cylinder expansion / contraction stroke reaching the cylinder / boom coupling stroke, the position of the coupling pin of the cylinder / boom coupling means with respect to the coupling hole of the target boom base end is detected by the cylinder length detection. Since the determination is made using not only the signal of the means but also the signal of the boom base end position detecting means, the position detection becomes accurate, and the connecting operation by the connecting pin of the cylinder / boom connecting means is surely performed. It can be done.
[0052]
Claim 4 In the invention described in the above, the connection of the cylinder / boom connection means is caused by a response delay of the connection pin drive cylinder to the connection pin connection operation signal from the controller in the expansion / contraction cylinder expansion / contraction stroke leading to the cylinder / boom connection stroke. Even if the pin passes through the connecting hole of the target boom base end, the operating direction of the telescopic cylinder is changed, so that the base end of the target boom is automatically and again automatically connected to the cylinder / boom connecting means. Therefore, it is possible to control the connection to the connection hole of the part.
[0053]
Claims 5 and 6 In the invention described in (1), in the boom expansion / contraction stroke reaching the boom-to-boom fixed stroke, the fixed pin gripped by the fixed pin driving means is the purpose of the outer boom based on a signal from the cylinder length detecting means. When it is determined that the fixed hole has approached a predetermined distance, the controller outputs an expansion / contraction cylinder deceleration signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means, so that the fixed pin gripped by the fixed pin driving means is the outer boom. Thus, the fixing operation by the fixing pin driven by the fixing pin driving means can be reliably performed at the position of the target fixing hole.
[0054]
Claim 7 In the invention described in the above, in the boom expansion / contraction stroke that reaches the boom-to-boom fixing stroke, the fixing pin driving means holds the fixing pin due to a response delay of the fixing pin driving cylinder with respect to the fixing pin fixing operation signal from the controller. Even if the pin passes the intended fixing hole of the outer boom, the operation direction of the telescopic cylinder is changed, so that the fixing pin that is automatically gripped by the fixing pin driving means again is used as the purpose of the outer boom. It is possible to perform control to fix the fixing hole.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a cross-sectional view along a telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom in which a telescopic mechanism using a single telescopic cylinder is used.
FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG.
FIG. 3 is a view taken along arrow BB in FIG. 2;
FIG. 4 is a block diagram of a control device for a boom telescopic mechanism according to an embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a top boom, a fifth boom, and an extension mechanism.
FIG. 6 is a diagram showing a state where the fixing of the top boom base end between the booms is released.
7 is a view taken along the line CC in FIG. 6;
FIG. 8 is an extended state diagram of a six-stage telescopic boom.
FIG. 9 is a specific hydraulic circuit diagram of a telescopic cylinder expansion / contraction control means.
FIG. 10 is a detailed view taken along the line DD in FIG. 2;
FIG. 11 is a diagram showing a cylinder boom connection state at a top boom base end portion;
FIG. 12 is a first display screen by a graphic display.
FIG. 13 is a second display screen by the graphic display.
FIG. 14 is a specific example of a boom base end position detecting means.
FIG. 15 is a graph showing the contents of telescopic cylinder speed control.
[Explanation of symbols]
1 is a telescopic cylinder, 2 is a cylinder tube, 3 is a cylinder tube rod side end, 4 is a rod, 5 is a rod end, 10 is a telescopic boom, 11 is a base boom, 12 is a second boom, and 12a is a second boom base end 12c is a connecting hole, 12e is a fixing pin storage member, 12d is a fixing pin, 12f is a detection piece, 13 is a third boom, 14 is a force boom, 15 is a fifth boom, 16 is a top boom, 20 Is a cylinder / boom coupling means, 21 is a coupling pin drive cylinder, 22 is a coupling pin drive lever, 23 is a coupling pin, 25 is a trunnion member, 28 is an interlock member, 30 is a means for fixing the boom between the booms, and 31 is fixed. Boss, 32 is a fixing hole, 33 is a connecting member, 34 is a ball lock mechanism, 35 is a ball, 36 is a notch, and 38 is a fixing pin. 40, fixed pin driving cylinder, 42 fixed pin driving lever, 50 fixing means between the booms of the top boom, 51 and 54 fixing holes of the fifth boom, 52 and 55 being the fifth boom Fixed boss, 53 is a tip of a fixed pin, 60 is an expansion / contraction operation means, 61 is an expansion / contraction operation lever, 62 is a manual expansion / contraction changeover switch, 63 is an operation key, 65 is a controller, 70 is a graphic display, 80 is a boom base End position detection means, 82 to 86 are proximity switches, 90 is cylinder length detection means, 91 is a cord, 95 is a length detector, 100 is a telescopic cylinder expansion / contraction control means, 101 and 102 are electromagnetic proportional valves, and 103 is a pilot Type switching valve, 104 is a counter balance valve, 109 is a flow control valve, 107 and 108 are solenoid switching valves, 110 is a connecting pin type State detection means, 111 is a detection piece, 112 and 113 are proximity switches, 120 is a fixed pin state detection means, 121 is a detection piece, and 122 and 123 are proximity switches

Claims

A telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into the base boom, and a rod end that is supported by the base boom base end and is pivotally supported by the base boom base end. The telescopic cylinder and the telescopic cylinder are selectively connected to the boom base end by moving the built-in connecting pin toward the connecting hole of the target boom base end disposed at the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder.・ Releasable cylinder / boom coupling means and the adjacent boom by moving forward and backward the fixed pin that is located at the inner boom base end of the adjacent boom and built in the fixing hole provided at the appropriate position of the outer boom Boom fixing means capable of fixing and releasing each other, and the fixing of the target boom base end portion disposed at the cylinder tube rod side end of the telescopic cylinder A fixed pin driving means that acts on the inner end of the cylinder to drive forward and backward, and a cylinder / boom connecting step for connecting the telescopic cylinder and a target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and the fixing The boom fixing release process for releasing the fixation between the target boom and the outer boom by the boom fixing means by the pin driving means, the boom extending / contracting process for extending and retracting the target boom by the telescopic cylinder, and the boom by the fixing pin driving means. A boom-to-boom fixing process for fixing the target boom and the outer boom by the intermediate fixing means, a cylinder / boom connection releasing process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means; The telescopic cylinder expands and contracts to the next target boom base end, The control device for a boom telescoping mechanism for expansion and contraction of the telescopic boom by Succoth,
The boom expansion / contraction mechanism control device includes a cylinder length detection unit that detects an expansion / contraction length of the expansion / contraction cylinder, an expansion / contraction cylinder expansion / contraction control unit that controls expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder, and the cylinder / boom connection process. Based on a signal from the cylinder length detecting means, it is determined that the connecting pin of the cylinder / boom connecting means has approached the connecting hole at the base end of the target boom up to a predetermined distance during the expansion / contraction cylinder expansion / contraction stroke. When it is determined that the expansion cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means and the connection pin has reached the target connection hole, the connection operation of the connection pin to the cylinder / boom connection means is performed. A control device for a boom telescopic mechanism, comprising: a controller that outputs a signal;

A telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into the base boom, and a rod end that is supported by the base boom base end and is pivotally supported by the base boom base end. and telescopic cylinder, are arranged in the cylinder tube of the telescopic cylinder, which can be connected and release selectively to the boom base end portion by advancing and retracting the connecting pins built toward the connection hole of the boom base end portion of interest Cylinder / boom coupling means and the adjacent booms are fixed by advancing and retracting a fixed pin that is arranged at the base end of the inner boom of the adjacent boom and built into the fixing hole provided at the appropriate position of the outer boom. and fixing means between the releasable boom, the arranged cylinder tube of the telescopic cylinder, driving forward and backward by acting on the inner end of the fixing pin of the boom base end portion of interest A fixed pin driving means for connecting the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and a boom-to-boom fixing means by the fixed pin driving means. A boom-to-boom unfixing step for releasing the fixation between the target boom and the outer boom, a boom extending / contracting step for expanding / contracting the target boom by the telescopic cylinder, and the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing unit by the fixing pin driving unit A boom-to-boom fixing process, a cylinder / boom connection releasing process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and the telescopic cylinder at the next target boom base end. The telescopic cylinder expands and contracts to extend the telescopic boom by repeating the process consisting of The control device for a boom telescoping mechanism for the stretching,
The boom expansion / contraction mechanism control device includes a cylinder length detection unit that detects an expansion / contraction length of the expansion / contraction cylinder, an expansion / contraction cylinder expansion / contraction control unit that controls expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder, and the cylinder / boom connection process. Based on a signal from the cylinder length detecting means, it is determined that the connecting pin of the cylinder / boom connecting means has approached the connecting hole at the base end of the target boom up to a predetermined distance during the expansion / contraction cylinder expansion / contraction stroke. When it is determined that the expansion cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means and the connection pin has reached the target connection hole, the connection operation of the connection pin to the cylinder / boom connection means is performed. A control device for a boom telescopic mechanism, comprising: a controller that outputs a signal;

The boom telescopic mechanism control device according to claim 1 or 2 , wherein the boom telescopic mechanism control device is installed on the cylinder tube and detects a position of a base end portion of the target boom, During the telescopic cylinder expansion / contraction stroke to reach the cylinder / boom coupling stroke, the cylinder / boom coupling pin coupling pin is used based on the cylinder length detection means signal and the boom base end position detection means signal. And a controller that outputs a connection pin connection operation signal to the cylinder / boom connection means when it is determined that the position of the connection hole of the base end portion of the boom has been reached. Control device.

4. The boom extension / contraction mechanism control apparatus according to claim 1 , wherein the boom extension / contraction mechanism control unit is configured to detect the cylinder length during the extension / contraction cylinder extension / extraction stroke to reach the cylinder / boom connection stroke. When it is determined that the connecting pin of the cylinder / boom connecting means is separated from the connecting hole of the base end of the target boom by a predetermined distance based on the signal of A control device for a boom telescopic mechanism, comprising a controller that outputs a reverse operation signal.

A telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into the base boom, and a rod end that is supported by the base boom base end and is pivotally supported by the base boom base end. The telescopic cylinder and the telescopic cylinder are selectively connected to the boom base end by moving the built-in connecting pin toward the connecting hole of the target boom base end disposed at the rod side end of the cylinder tube of the telescopic cylinder.・ Releasable cylinder / boom coupling means and the adjacent boom by moving forward and backward the fixed pin that is located at the inner boom base end of the adjacent boom and built in the fixing hole provided at the appropriate position of the outer boom Boom fixing means capable of fixing and releasing each other, and the fixing of the target boom base end portion disposed at the cylinder tube rod side end of the telescopic cylinder A fixed pin driving means that acts on the inner end of the cylinder to drive forward and backward, and a cylinder / boom connecting step for connecting the telescopic cylinder and a target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and the fixing The boom fixing release process for releasing the fixation between the target boom and the outer boom by the boom fixing means by the pin driving means, the boom extending / contracting process for extending and retracting the target boom by the telescopic cylinder, and the boom by the fixing pin driving means. A boom-to-boom fixing process for fixing the target boom and the outer boom by the intermediate fixing means, a cylinder / boom connection releasing process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means; The telescopic cylinder expands and contracts to the next target boom base end, The control device for a boom telescoping mechanism for expansion and contraction of the telescopic boom by Succoth,
The control device for the boom extension / contraction mechanism includes a cylinder length detection unit that detects an extension / contraction length of the extension / contraction cylinder, an extension / contraction cylinder extension / contraction control unit that controls an extension / contraction operation of the extension / contraction cylinder, and the boom fixing step. When it is determined that the fixing pin gripped by the fixing pin driving means approaches a target fixing hole of the outer boom up to a predetermined distance based on a signal from the cylinder length detecting means during a boom expansion / contraction stroke When a telescopic cylinder deceleration signal is output to the telescopic cylinder expansion / contraction control means, and when it is determined that the fixed pin has reached the target fixing hole position, a fixed pin fixing operation signal is output to the fixed pin driving means. And a controller for the boom telescopic mechanism, characterized by comprising a controller for outputting.

A telescopic boom in which an intermediate boom and a top boom are respectively telescopically inserted into the base boom, and a rod end that is supported by the base boom base end and is pivotally supported by the base boom base end. and telescopic cylinder, are arranged in the cylinder tube of the telescopic cylinder, which can be connected and release selectively to the boom base end portion by advancing and retracting the connecting pins built toward the connection hole of the boom base end portion of interest Cylinder / boom coupling means and the adjacent booms are fixed by advancing and retracting a fixed pin that is arranged at the base end of the inner boom of the adjacent boom and built into the fixing hole provided at the appropriate position of the outer boom. and fixing means between the releasable boom, the arranged cylinder tube of the telescopic cylinder, driving forward and backward by acting on the inner end of the fixing pin of the boom base end portion of interest A fixed pin driving means for connecting the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and a boom-to-boom fixing means by the fixed pin driving means. A boom-to-boom unfixing step for releasing the fixation between the target boom and the outer boom, a boom extending / contracting step for expanding / contracting the target boom by the telescopic cylinder, and the target boom and the outer boom by the inter-boom fixing unit by the fixing pin driving unit A boom-to-boom fixing process, a cylinder / boom connection releasing process for releasing the connection between the telescopic cylinder and the target boom base end by the cylinder / boom connecting means, and the telescopic cylinder at the next target boom base end. The telescopic cylinder expands and contracts to extend the telescopic boom by repeating the process consisting of The control device for a boom telescoping mechanism for the stretching,
The control device for the boom extension / contraction mechanism includes a cylinder length detection unit that detects an extension / contraction length of the extension / contraction cylinder, an extension / contraction cylinder extension / contraction control unit that controls an extension / contraction operation of the extension / contraction cylinder, and the boom fixing step. When it is determined that the fixing pin gripped by the fixing pin driving means approaches a target fixing hole of the outer boom up to a predetermined distance based on a signal from the cylinder length detecting means during a boom expansion / contraction stroke When a telescopic cylinder deceleration signal is output to the telescopic cylinder expansion / contraction control means, and when it is determined that the fixed pin has reached the target fixing hole position, a fixed pin fixing operation signal is output to the fixed pin driving means. And a controller for the boom telescopic mechanism, characterized by comprising a controller for outputting.

In the control device of the boom telescopic mechanism according to claim 5 or 6 ,
The control device for the boom extension mechanism is configured so that the fixing pin gripped by the fixing pin driving means is based on a signal from the cylinder length detection means during the boom extension / retraction process leading to the boom-to-boom fixing process. A control device for a boom expansion / contraction mechanism comprising a controller that outputs an expansion / contraction cylinder reversal operation signal to the expansion / contraction cylinder expansion / contraction control means when it is determined that a predetermined distance has been reached after approaching a target hole. .