JP4040861B2

JP4040861B2 - Telescopic control device for telescopic boom

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Publication number: JP4040861B2
Application number: JP2001326573A
Authority: JP
Inventors: 洋北山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2001-10-24
Filing date: 2001-10-24
Publication date: 2008-01-30
Anticipated expiration: 2021-10-24
Also published as: JP2003128384A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、伸縮ブームの伸縮制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンの伸縮ブームの伸縮制御装置は、図５に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置するとともに、旋回台２に伸縮ブーム３を起伏自在に配置している。伸縮ブーム３と旋回台２適所間には起伏シリンダ４を配置し、伸縮ブーム３を起伏駆動可能にしている。旋回台２の後部にはウインチ５を配置し、ウインチ５から繰出されたワイヤロープ６を伸縮ブーム３の先端部にまで経過させ、伸縮ブーム３の先端部からフック７を吊下させ、フック７に吊荷を吊下げるようにしている。
【０００３】
伸縮ブームは３は、基端側ブーム３ａと基端側ブーム３ａに伸縮自在に嵌挿させた先端側ブーム３ｂで構成している。基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂ間には、伸縮シリンダ８を倒立状に配置している。すなわち、伸縮シリンダ８のロッド側端部を基端側ブーム３ａの基端部に連結させるとともに、伸縮シリンダ８のシリンダチューブロッド側端部に先端側ブーム３ｂの基端側を連結させており、伸縮シリンダ８を伸縮させることで伸縮ブーム３を伸縮駆動可能に構成している。
【０００４】
伸縮ブーム３は、図６に図示するように、伸縮シリンダ８で全縮小した場合、中間伸長した場合、および全伸長した場合に、基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂ間を連結するブーム間連結機構９を備えている。すなわち、伸縮ブーム３を伸縮させる場合には伸縮シリンダ８で伸縮させるのであるが、伸縮ブーム３で吊荷を吊下させる場合は、伸縮シリンダ８に負荷を作用させることになり、伸縮シリンダ８に強度を持たせる必要が生じる。そこで強固な伸縮シリンダ８にするとそれだけ伸縮シリンダ８の重量が増し車両搭載型クレーンの車両重量が増すことから、伸縮ブーム３を伸縮させる時には無負荷（吊荷を吊下させない）で行い、伸縮ブーム３を目的の長さにした後、ブーム間連結機構９でブーム間を連結させた状態にして吊荷を吊下させるようにしている。
【０００５】
このブーム間連結機構９は、図６に図示するように、ブーム間連結ピン部１０と固定ピン駆動手段２０で構成している。ブーム間連結ピン部１０は、先端側ブーム３ｂの基端部の固定ピン収納部材１０ａに摺動可能に組付けられた固定ピン１０ｂと、基端側ブーム３ａの側面に取付けられた固定ボス１０ｃに設けられた固定穴１０ｄとから構成されている。固定ピン１０ｂの内端部に連結部材１０ｅを設けており、連結部材１０ｅは一部が開口した箱型形状をしている。固定ボス１０ｃに設けられた固定穴１０ｄは、基端側ブーム３ａの先端部、中間部、基端部にそれぞれ配置されている。
【０００６】
固定ピン収納部材１０ａと固定ピン１０ｂ間には、固定ピン１０ｂのボールロック機構１５を備えている。固定ピン１０ｂにはノッチ１６が切られており、ボールロック機構１５のバネ付勢されたボール１７が当該ノッチ１６にはまり込むことにより、前記固定ピン１０ｂはその先端部が前記基端側ブーム３ａの固定穴１０ｄに入ったブーム間連結位置で位置保持されるようになっている。
【０００７】
固定ピン１０ｂは、図６に図示するように、固定ピン駆動手段２０で作動し、先端側ブーム３ｂと基端側ブーム３ａとを連結または連結解除するようにしている。固定ピン駆動手段２０は、固定ピン駆動シリンダ２１、固定ピン駆動レバー２２、ローラ２３とで構成している。固定ピン駆動レバー２２は、前記伸縮シリンダ８のシリンダチューブロッド側端部と一体に形成されたサポート２４に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー２２の一端にはローラ２３が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
【０００８】
固定ピン駆動手段２０は、その全体が伸縮シリンダ８のシリンダチューブロッド側端部と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ８の伸縮動作により先端側ブーム３ｂの基端側に配置されたブーム間連結ピン部１０の任意の固定ピンの連結部材１０ｅ内に前記ローラ２３を位置させることができ、固定ピン１０ｂを駆動することが可能となっている。
【０００９】
伸縮ブームの伸縮制御装置には、図６に図示するように、固定ピン１０ｂが固定穴１０ｄに入り込んだ連結状態、あるいは抜けた連結解除状態を検出するための固定ピン状態検出手段２５を備えている。固定ピン状態検出手段２５は、前記固定ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチ２７，２８と固定ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付けられたコの字状の検出片で構成している。
【００１０】
図６は、固定ピン１０ｂが固定穴１０ｄから抜け出たブーム間連結機構９の連結解除状態を示している。この時に近接スイッチ２８が前記検出片２６を検出し、該スイッチはオンになるようになっており、固定ピン駆動シリンダ２１が駆動され、固定ピン１０ｂが固定穴１０ｄに入り込むと、他方の近接スイッチ２７が前記検出片２６を検出し、該スイッチはオンになるようになっている。すなわち、近接スイッチ２８は、連結解除を検出する連結解除検出器であり、近接スイッチ２７は、連結を検出する連結検出器である。（以下２８は連結解除検出器、２７は連結検出器として説明する。）連結解除検出器２８と連結検出器２７で検出される検出信号は、図７に図示するコントローラ３４に入力される。
【００１１】
このようなブーム間連結機構９を備えた伸縮ブームの伸縮制御装置は、前記ブーム間連結機構９の連結位置近傍を検出し連結作動信号を出力する連結作動位置検出手段３１と、伸縮ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量の指令信号を出力する操作指令手段３０と、伸縮駆動信号により伸縮シリンダ８を伸縮駆動する伸縮シリンダ制御手段３２と、連結または連結解除信号によりブーム間連結機構９を連結あるいは連結解除するブーム間連結機構制御手段３３と、コントローラ３４とで構成している。
【００１２】
操作指令手段３０は、操作レバーの傾倒方向と傾倒量により伸縮ブームを伸縮させる操作方向と操作量の指令信号を出力する。
【００１３】
連結作動位置検出手段３１は、長さ検出器３１ａとコントローラ３４に備えた連結位置近傍判断手段３１ｂで構成している。すなわち、先端側ブーム間と基端側ブーム適所間には配置した長さ検出器３１ａを配置している。コントローラ３４には連結位置近傍判断手段３１ｂを備え、連結位置近傍判断手段３１は、長さ検出器３１ａからの信号を受け、長さ検出器３１ａからの信号が予め設定した連結位置近傍（例えば、ブーム間連結位置手前約１００ｍｍの位置）での信号になると連結位置近傍と判断し、連結作動信号を出力する。なお、連結作動位置検出手段３１は、伸縮クブーム３に直接取付け、伸縮ブーム３の伸縮位置が連結位置近傍になると作動するスイッチで構成してもよい。
【００１４】
ブーム間連結機構制御手段３３は、前記固定ピン駆動シリンダ２１を制御させ、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂを連結または連結解除させる制御手段である。
【００１５】
前記コントローラ３４は、伸縮ブーム３を伸縮させる際に操作指令手段３０から操作指令信号を受け伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力して伸縮ブーム８を伸縮させるとともに、ブーム間連結機構制御手段３３に連結または連結解除信号を出力することで、ブーム間連結機構９の連結あるいは連結解除させるよう構成している。また、前記コントローラ３４は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力し、ブーム間連結機構９を連結させるようにしている。
【００１６】
このように構成した伸縮ブームの伸縮制御装置は次のように作用する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合について以下に説明する。
【００１７】
まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３４に入力する。コントローラ３４は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させる。
【００１８】
固定ピン状態検出手段２５の連結解除検出器２８から連結解除信号を受けると、コントローラ３４は、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮シリンダ８を伸長させるよう伸長駆動信号を出力し、伸縮シリンダ８を伸長させる。伸縮シリンダ８の伸長駆動により基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを伸長させ、前記固定ピン１０ｂが基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄの近傍に位置すると、前記連結作動位置検出手段３１から連結作動信号をコントローラ３４に入力する。コントローラ３４は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けると、ブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を縮小駆動させ、固定ピン１０ｂをピン挿入方向に移動させ、固定ピン１０ｂの先端を基端側ブーム３ａの側板内面に当接させる。
【００１９】
この時伸縮シリンダ８は伸長しているから、基端側ブーム３ａの側板内面に固定ピン１０ｂの先端を摺動させながら伸縮ブーム３を伸長させることになる。そして基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄ位置に固定ピン１０ｂが位置すると、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂが入り込み、基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂがブーム間連結機構９により連結される。
【００２０】
コントローラ３４は、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９により連結状態になった検出信号を受けると、伸縮シリンダ制御手段３２に伸長駆動信号を出力するのを停止し、伸縮ブーム８の伸長を停止させる。この状態で伸縮ブーム３を中間伸長状態にすることができ、この状態で使用するのであれば、操作指令手段３０の操作レバーを中立位置状態にする。
【００２１】
更に伸縮ブーム３を伸長させて伸縮ブームを全伸長させて使用するのであれば、更に伸縮操作指令手段３０の操作レバーを伸長側に傾倒操作する。するとコントローラ３４は、操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが中間状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させる。
【００２２】
固定ピン状態検出手段２５の連結解除検出器２８から連結解除信号を受けると、コントローラ３４は、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮シリンダ８を伸長させるよう伸長駆動信号を出力し、伸縮シリンダ８を伸長させる。伸縮シリンダ８の伸長駆動により基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを伸長させ、前記固定ピン１０ｂが基端側ブーム３ａの先端部に配置した固定穴１０ｄの近傍に位置すると、前記連結作動位置検出手段３１から連結作動信号をコントローラ３４に入力する。コントローラ３４は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けると、ブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力する。
【００２３】
そして、固定ピン駆動シリンダ２１を縮小駆動させ、固定ピン１０ｂをピン挿入方向に移動させ、固定ピン１０ｂの先端を基端側ブーム３ａの側板内面に当接させる。この時伸縮シリンダ８は伸長しているから、基端側ブーム３ａの側板内面に固定ピン１０ｂの先端を摺動させながら伸縮ブーム３を伸長させることになる。そして基端側ブーム３ａの先端部に配置した固定穴１０ｄ位置に固定ピン１０ｂが位置すると、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂが入り込み、基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂがブーム間連結機構９により連結される。
【００２４】
コントローラ３４は、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９により連結状態になった検出信号を受けると、伸長駆動信号を伸縮シリンダ制御手段３２に出力停止し、伸縮ブーム８の伸長を停止させる。この状態で伸縮ブーム３を全伸長状態にすることができ、操作指令手段３０の操作レバーを中立位置状態にする。そして伸縮ブーム３の全伸長状態でクレーン作業を行う。
【００２５】
伸縮ブーム３を縮小させる場合には、操作指令手段３０の操作レバーを縮小側に傾倒操作すれば、ブーム間連結機構９の連結解除して伸長時とは逆に伸縮ブーム３を縮小させることができる。
【００２６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記伸縮ブームの伸縮制御装置は、前記ブーム間連結機構９の連結作動は、伸縮シリンダ８を伸縮させながら行うために、前記ブーム間連結機構９を連結作動させている間に、前記ブーム間連結機構９の固定ピン１０ｂが前記ブーム間連結機構９の連結または連結解除位置を通過してしまうと、前記ブーム間連結機構９が連結作動せず、伸縮ブーム３を目的の伸長状態にできなくなる。特に前記ブーム間連結機構９の連結作動は、固定ピン駆動シリンダ２１を駆動させて行うようにしたものであるため、油温が低温になると作動遅れが生じ、前記ブーム間連結機構９の動作速度が大きく変わることから、上記問題が発生し易くなる。本発明はこのような課題を解決した伸縮ブームの伸縮制御装置を提供しようとするものである。
【００２７】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、基端側ブームと基端側ブームに伸縮自在に嵌挿させた先端側ブームとを備えた伸縮ブームと、基端側ブームに対して先端側ブームを伸縮させる伸縮シリンダと、基端側ブームと先端側ブーム間をブーム間連結ならびに連結解除するブーム間連結機構と、ブーム間連結機構の連結位置近傍を検出し連結作動信号を出力する連結作動位置検出手段と、伸縮ブームを伸縮させる時に操作され操作方向と操作量の指令信号を出力する操作指令手段と、伸縮駆動信号により伸縮シリンダを伸縮駆動する伸縮シリンダ制御手段と、連結または連結解除信号によりブーム間連結機構を連結あるいは連結解除するブーム間連結機構制御手段と、コントローラとで構成し、当該コントローラは、伸縮ブームを伸縮させる際に操作指令手段から操作指令信号を受け伸縮シリンダ制御手段に伸縮駆動信号を出力して伸縮ブームを伸縮させ、ブーム間連結機構制御手段に連結または連結解除信号を出力することでブーム間連結機構を連結または連結解除させ、連結作動位置検出手段から連結作動信号を受るとブーム間連結機構制御手段に連結信号を出力するよう構成した伸縮ブームの伸縮制御装置であって、ブーム間連結機構の作動を検出して連結機構作動信号を出力する連結機構作動検出手段を配置し、前記コントローラは、連結機構作動信号または前記連結あるいは連結解除信号と連結機構作動信号を受けてブーム間連結機構の作動時間を計測する作動時間計測手段と作動時間計測手段により計測された作動時間に関連して伸縮ブームの伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段に伸縮駆動信号を出力する伸縮速度変更手段を備えたことを特徴とするものである。
【００２８】
請求項２に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動開始を検出する作動開始検出器と、ブーム間連結機構の作動完了を検出する作動完了検出器とで構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、作動開始検出器と作動完了検出器からの信号を受けブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とするものである。
【００２９】
請求項３に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動開始を検出する作動開始検出器で構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、前記連結あるいは連結解除信号と作動開始検出器からの信号を受け前記連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構の作動開始までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とするものである。
【００３０】
請求項４に記載された本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１記載において、前記連結機構作動検出手段は、ブーム間連結機構の作動完了を検出する作動完了検出器で構成し、前記コントローラの作動時間計測手段は、前記連結あるいは連結解除信号と作動完了検出器からの信号を受け前記連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構の作動完了までの作動時間を計測するように構成したことを特徴とするものである。
【００３１】
【発明の実施の形態】
本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置の実施形態を図１〜図３に図示し以下に説明する。なお、図５〜図７に図示し説明した符号３４以外の符号は、以下の説明においても同じものとして同符号を用い、詳細な説明は省略する。
【００３２】
図１において、３５は、連結機構作動検出手段であって、ブーム間連結機構９の作動開始を検出する作動開始検出器３６とブーム間連結機構９の作動完了を検出する作動完了検出器３７で構成している。
【００３３】
作動開始検出器３６は、ブーム間連結機構９の作動開始を検出するために固定ピン駆動シリンダ２１の伸長駆動し始めを検出するようにした検出器で、前記連結検出器２７がオフした時を検出するようにしている。作動完了検出器３７は、ブーム間連結機構９の作動完了を検出するために固定ピン駆動シリンダ２１の伸長駆動の完了を検出するようにした検出器で、前記連結解除検出器２８がオンした時を検出するようにしており、前記連結解除検出器２８と共通の検出器としている。
【００３４】
３８は、コントローラであって、従来の技術で説明したコントローラ３４に次に説明する作動時間計測手段３８ａと伸縮速度設定手段３８ｂを付加している。３８ａは、前記ブーム間連結機構９の作動時間を計測する作動時間計測手段であって、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６と作動完了検出器３７からの検出信号を受け、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの時間を計測する手段である。
【００３５】
３８ｂは、前記作動時間計測手段３８ａにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する伸縮速度設定手段である。伸縮速度設定手段３８ｂは、例えば、前記作動時間計測手段３８ａにより計測された作動時間が長ければ、それだけ伸縮シリンダ８の伸縮速度を遅くするよう計測された作動時間に関連して伸縮速度を設定するようにしている。すなわち、伸縮速度設定手段３８ｂには、作動時間の関数により伸縮シリンダ８の伸縮速度を変更するように予め両者の関係を演算して算出する関数を記憶している。
【００３６】
このように構成した本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置は、次のように作用する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合について以下に説明する。
【００３７】
まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３８に入力する。コントローラ３８は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させる。
【００３８】
この時に、コントローラ３８の、作動時間計測手段３８ａは、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６と作動完了検出器３７からの検出信号を受け、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの作動時間を計測する。そして前記伸縮速度設定手段３８ｂは、作動時間計測手段３８ａにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する。
【００３９】
すなわち、コントローラ３８は、固定ピン状態検出手段２５の連結解除検出器２８から連結解除信号を受けると、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮シリンダ８を伸長させるよう伸長駆動信号を出力するのであるが、前記伸縮速度設定手段３８ｂで変更された伸縮駆動信号を出力し、当該設定された伸縮速度で伸縮シリンダ８を伸長させる。
【００４０】
伸縮シリンダ８の伸長駆動により基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを伸長させ、前記固定ピン１０ｂが基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄの近傍に位置すると、前記連結作動位置検出手段３１から連結作動信号をコントローラ３８に入力する。コントローラ３８は、連結作動位置検出手段３１から連結作動信号を受けると、ブーム間連結機構制御手段３３に連結信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を縮小駆動させ、固定ピン１０ｂをピン挿入方向に移動させ、固定ピン１０ｂの先端を基端側ブーム３ａの側板内面に当接させる。
【００４１】
この時伸縮シリンダ８は伸長しているから、基端側ブーム３ａの側板内面に固定ピン１０ｂの先端を摺動させながら伸縮ブーム３を伸長させることになる。この時の伸縮ブーム３の伸縮速度は、連結機構作動検出手段３５で検出され、作動時間計測手段３８ａで計測した計測時間に関連して、伸縮速度設定手段３８ｂで変更された伸縮速度で伸縮駆動しているものであるから、基端側ブーム３ａの中間部に配置した固定穴１０ｄ位置に固定ピン１０ｂが位置すると、固定穴１０ｄに固定ピン１０ｂが確実に入り込み、連結が不成功になることはない。よって基端側ブーム３ａと先端側ブーム３ｂがブーム間連結機構９により確実に連結される。
【００４２】
そしてこの実施形態の場合は、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの時間を計測するようにしたものであるから、例え油温が低温でブーム間連結機構９の固定ピン駆動シリンダ２１が作動遅れしてもこの作動遅れに対しての対応が取れる。
【００４３】
同様に、全伸長させる場合も同様に作用するので、これらの場合についての説明は省略する。
【００４４】
次に上記実施形態の作動時間計測手段３８ａは、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６と作動完了検出器３７からの検出信号を受け、固定ピン１０ｂの抜け始め時期から固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでの時間を計測するようにしたが、連結解除信号を受けてから前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測するようにしてもよい。
【００４５】
この場合の実施形態を図２に図示し以下に説明する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合に、まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３８に入力する。
【００４６】
コントローラ３８は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させるのであるが、コントローラ３８に備えた作動時間計測手段３８ｃは、前記ブーム間連結機構制御手段３３に出力する連結解除信号を受けてから、前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測する。
【００４７】
すなわち、固定ピン１０ｂを抜くために連結解除信号を出力してから、固定ピン１０ｂが抜け始めるまでに要する時間を計測するものである。そしてコントローラ３８に備えた伸縮速度設定手段３８ｄは、作動時間計測手段３８ｃにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する。
【００４８】
このように構成した実施形態の場合も同様に作用すること明らかであるので作用の説明は省略する。そしてこの実施形態の場合は、連結解除信号を出力してから、ブーム間連結機構９が作動し始めるまでの作動時間を計測するものであるから、ブーム間連結機構９の作動開始時の遅れに対しての対応が取れる。
【００４９】
更に、上記実施形態では、連結解除信号を受けてから前記連結機構作動検出手段３５の作動開始検出器３６からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測するようにしたが、連結解除信号を受けてから前記連結機構作動検出手段３５の作動完了検出器３７からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測するようにしてもよい。
【００５０】
この場合の実施形態を図３に図示し以下に説明する。いま伸縮ブーム３が全縮小状態にあり、ブーム連結機構９は、連結ピン１０ｂを基端側ブーム３ａの基端部に配置した固定穴１０ｄに連結されているとする。そしてこの状態から伸縮ブーム３を伸長させ、伸縮ブーム３を基端側ブーム３ａから先端側ブーム３ｂを中間伸長あるいは全伸長させる場合に、まず操作指令手段３０を伸長方向に傾倒させ、操作方向と操作量の信号をコントローラ３８に入力する。
【００５１】
コントローラ３８は操作指令手段３０からの操作方向と操作量の信号を受けると、長さ検出器３１ａからの信号により伸縮ブームが全縮状態であることと、固定ピン状態検出手段２５の連結検出器２７からブーム間連結機構９が連結状態である信号を受けて、ブーム間連結機構制御手段３３に連結解除信号を出力する。そして、固定ピン駆動シリンダ２１を伸長駆動させ、基端側ブーム３ａの基端側に配置した固定穴１０ｄから固定ピン１０ｂを抜きブーム間連結機構９の連結を解除させるのであるが、コントローラ３８に備えた作動時間計測手段３８ｅは、前記ブーム間連結機構制御手段３３に出力する連結解除信号を受けてから、前記連結機構作動検出手段３５の作動完了検出器３７からの検出信号を受けるまでの作動時間を計測する。
【００５２】
すなわち、固定ピン１０ｂを抜くための連結解除信号を出力してから、固定ピン１０ｂの抜きを完了するまでに要する時間を計測するものである。そしてコントローラ３８に備えた伸縮速度設定手段３８ｆは、作動時間計測手段３８ｅにより計測された作動時間に関連して伸縮ブーム３の伸縮速度を変更し伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力する。
【００５３】
このように構成した実施形態の場合も同様に作用すること明らかであるので作用の説明は省略する。そしてこの実施形態の場合は、連結解除信号を出力してから、ブーム間連結機構９が作動完了するまでの作動時間を計測するものであるから、ブーム間連結機構９を作動させる信号を出力してから作動完了するまでの遅れに対しての対応が取れる。
【００５４】
次に上記実施形態では、コントローラ３８の作動時間計測手段３８ａ，３８ｃ，３８ｅ，で作動時間計測し、以後計測した作動時間に関連して変更した伸縮速度で伸縮シリンダ８を伸縮させるようにしたが、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置した時から伸縮速度設定手段３８ｂ，３８ｄ，３８ｆで変更した伸縮速度で伸縮ブーム３を伸縮させるようにしてもよい。
【００５５】
すなわち、コントローラ３８は、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置に位置するまでは、操作指令手段３０の操作レバーの傾倒量で決定される操作量に基づいて伸縮ブームの伸縮速度を決定し、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置に位置して前記連結作動位置検出手段３１からの連結作動信号を受けると、伸縮速度設定手段３８ｂ，３８ｄ，３８ｆで設定した伸縮速度で伸縮ブーム３を伸縮させるようにするものである。
【００５６】
この場合、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍に位置に位置するまでは、操作指令手段３０の操作レバーの傾倒量で決定される操作量に基づいて伸縮ブームの伸縮速度を決定するものであるから、その間は伸縮ブームの伸縮速度をオペレータが決定することができ、その分早く伸縮ブームを伸縮させることができる。
【００５７】
また、上記実施形態では、伸縮ブーム３が全縮小状態でブーム間連結機構９により連結している状態から伸縮ブーム３を伸長させる場合であるので、ブーム間連結機構９により連結解除する作動時間を計測して以後の伸縮ブーム３の伸縮速度を変更するようにしたが、伸縮ブーム３が全縮小状態でブーム間連結機構９により一旦連結作動させ、連結する作動時間を計測して以後の伸縮ブーム３の伸縮速度を決定するようにしてもよい。
【００５８】
この時伸縮ブーム３が全縮小状態でブーム間連結機構９により連結している状態から操作指令手段３０の操作レバーを伸長側に傾倒操作した時に、コントローラ３８によって自動的に、一旦ブーム間連結機構９による連結解除をした後、ブーム間連結機構９による連結作動を行って連結する作動時間を計測し、再度連結解除をして伸縮ブーム３を伸長させるようにしておけばよい。
【００５９】
あるいは、ブーム間連結機構９を手動で連結させる連結スイッチと、ブーム間連結機構９を手動で連結解除させる連結解除スイッチを別途準備しておき、コントローラ３８は、これら各スイッチからの信号を受けてブーム間連結機構９を連結あるいは連結解除するようにしておき、連結スイッチによる連結信号に基づいてブーム間連結機構９の連結作動時間を計測するようにしてもよい。またこの場合、連結解除スイッチによる連結解除信号に基づいてブーム間連結機構９の連結解除作動時間を計測するようにすることも可能である。
【００６０】
更に発展例として次のようなインタロック機能を付加することも可能である。すなわち、上記実施形態では伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置近傍（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約１００ｍｍの位置）に位置したことを連結作動位置検出手段３１で検出し該検出手段３１により連結作動信号を出力するようにしているが、更に伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置直前の位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍの位置）に位置したことを検出する連結直前位置検出手段を配置し、この連結直前位置検出手段からの検出信号を受けた時に、ブーム間連結機構９が作動していなければ伸縮ブームの伸縮駆動を停止させるようにするインタロック機能を付加してもよい。
【００６１】
具体的には、図４に図示するように、コントローラ３８は、前記長さ検出器３１ａからの信号を受けて伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置直前に位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍ）に位置したことを判別する連結直前判別手段３９ａを備えている。そして前記長さ検出器３１ａと連結直前判別手段３９ａで連結直前位置検出手段３９を構成している。なお、この連結直前位置検出手段３９は、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置直前の位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍ）に位置したことを伸縮ブーム３に配置したスイッチで直接検出するようにしたものであってもよい。
【００６２】
連結機構作動検出手段３５には、作動開始検出器４０（ブーム間連結機構９の連結開始を検出する検出器で、具体的には固定ピン駆動シリンダ２１の縮小し始めを検出するもので、前記連結解除検出器２８のオフを検出するようにしたものである。）を配置してある。
【００６３】
そしてコントローラ３８には、連結直前位置検出手段３９と作動開始検出器４０からの信号を受け、伸縮ブーム３がブーム間連結機構９の連結位置の直前に位置（例えばブーム間連結機構９の連結位置の手前約５０ｍｍ）に位置しているにもかかわらずブーム間連結機構９が連結開始作動しないと、伸縮シリンダ制御手段３２に伸縮駆動信号を出力しないように機能するインタロック機能４１を備えている。
【００６４】
このようなインタロック機能を備えた伸縮ブームの伸縮制御装置においては、ブーム間連結機能９が故障あるいは大きく作動遅れが生じる場合に、ブーム間連結位置を超えて伸縮ブーム３が伸縮するのを阻止でき、確実にブーム間連結機能９の作動を確認して伸縮ブーム３の伸縮を可能にすることができるものである。
【００６５】
また、上記実施形態では、２段ブームにおける伸縮ブームの伸縮制御装置を説明したが、基端側ブームに先端側ブームを複数順次伸縮自在に嵌挿させた多段伸縮ブームにも同様に適用できること勿論である。
【００６６】
更に、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成する伸縮ブームの１段ブームずつ伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置に適用できる。このような伸縮ブームの伸縮方式は、伸縮ブームと各ブーム段とを連結ならびに連結解除させるシリンダ・ブーム連結機構と、隣接する各ブーム段との連結ならびに連結を解除させるブーム間連結機構を備えており、適宜シリンダ・ブーム連結機構とブーム間連結機構を作動させて伸縮ブームを伸長させる際には先端側ブーム段から伸長させ縮小させる際には基端側ブーム段から縮小させるようにしている。このシリンダ・ブーム連結機構ならびにブーム間連結機構の確実な作動に本発明を適用すること可能である。
【００６７】
次に、上記実施形態では、ブーム間連結機構９の作動時間を計測して伸縮シリンダ３の伸縮速度を変更するようにしたが、外気温度検出器を配置し、コントローラ３８は外気温度検出器からの信号を受けて、外気温度によって伸縮シリンダ３の伸縮速度を変更するようにしてもよい。この場合外気温度が低い程伸縮シリンダの伸縮速度を遅く変更するようにしておけばよい。
【００６８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、ブーム間連結機構の作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構の作動に合わせて伸縮シリンダが伸縮し、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴う作動遅れが生じる場合に、ブーム間連結機構に用いた油圧シリンダの作動遅れに関連して伸縮シリンダの伸縮速度を遅くして、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【００６９】
請求項２に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、請求項１において、ブーム間連結機構の作動時間を計測するに際して、ブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動遅れに対応してブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴う油圧シリンダの作動遅れに関連して伸縮シリンダの伸縮速度を遅くして、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【００７０】
請求項３に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、ブーム間連結機構の作動時間を計測するに際して、ブーム間連結機構の連結または連結解除させるための連結あるいは連結解除信号を出力した時からブーム間連結機構作動開始までの作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構を作動させる信号を出力した時点から作動開始までの作動遅れに対応してブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴い油圧シリンダが作動開始するまでに作動遅れが生じる場合に、この作動遅れに関連して伸縮シリンダの伸縮速度を遅くして、ブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【００７１】
請求項４に記載された伸縮ブームの伸縮制御装置は、ブーム間連結機構の作動時間を計測するに際して、ブーム間連結機構の連結または連結解除させるための連結または連結解除信号を出力した時からブーム間連結機構作動完了までの作動時間を計測し、計測した作動時間に関連して伸縮シリンダの伸縮速度を変更するようにしたものであるから、ブーム間連結機構を作動させる信号を出力した時から作動完了までの作動遅れに対応してブーム間連結機構を確実に作動させることができる。特に、ブーム間連結機構に油圧シリンダを用いた場合は、油温の低下に伴い油圧シリンダが作動開始するまでの作動遅れが生じる場合と油圧シリンダの作動遅れとに関連して、伸縮シリンダの伸縮速度を遅くしてブーム間連結機構を確実に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図で、ブーム間連結機構の作動開始から作動完了までの作動時間を計測するようにした実施形態の説明図である。
【図２】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置の他の実施形態を説明する説明図で、ブーム間連結機構を作動させる連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構が作動開始するまでの作動時間を計測するようにした実施形態の説明図である。
【図３】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置の他の実施形態を説明する説明図で、ブーム間連結機構を作動させる連結あるいは連結解除信号を出力してからブーム間連結機構が作動完了するまでの作動時間を計測するようにした実施形態の説明図である。
【図４】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置にインタロック機能を備えた場合の実施形態を説明する説明図である。
【図５】車両搭載型クレーンを説明する説明図である。
【図６】ブーム間連結機構を説明する説明図である。
【図７】従来の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図である。
【符号の説明】
３は伸縮ブーム、３ａは基端側ブーム、３ｂは、先端側ブーム、８は伸縮シリンダ、９はブーム間連結機構、３０は操作指令手段、３１は連結作動位置検出手段、３２は伸縮シリンダ制御手段、３３はブーム間連結機構制御手段、３５は連結機構作動検出手段、３６は作動開始検出器、３７は作動完了検出器、３８はコントローラ、３８ａ，３８ｃ，３８ｅは作動時間計測手段、３８ｂ，３８ｄ，３８ｆは作動速度変更手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a telescopic boom expansion / contraction control apparatus.
[0002]
[Prior art]
As shown in FIG. 5, the telescopic control device for the telescopic boom of the vehicle-mounted crane has a swivel base 2 that is turnable on the vehicle 1 and a telescopic boom 3 that is swung up and down on the swivel base 2. Yes. A hoisting cylinder 4 is disposed between the telescopic boom 3 and the swivel base 2 at appropriate positions so that the hoisting boom 3 can be driven up and down. A winch 5 is disposed at the rear part of the swivel base 2, the wire rope 6 fed from the winch 5 is passed to the tip of the telescopic boom 3, and the hook 7 is suspended from the tip of the telescopic boom 3. Suspended loads are hung on.
[0003]
The telescopic boom 3 includes a base end side boom 3a and a distal end side boom 3b that is telescopically inserted into the base end side boom 3a. The telescopic cylinder 8 is arranged in an inverted manner between the base end side boom 3a and the front end side boom 3b. That is, the rod side end portion of the telescopic cylinder 8 is connected to the base end portion of the base end side boom 3a, and the base end side of the distal end side boom 3b is connected to the cylinder tube rod side end portion of the telescopic cylinder 8. The telescopic boom 3 can be expanded and contracted by expanding and contracting the telescopic cylinder 8.
[0004]
As shown in FIG. 6, when the telescopic boom 3 is fully contracted by the telescopic cylinder 8, when the telescopic boom 3 is fully expanded, and when fully expanded, the base boom 3 a and the distal boom 3 b are connected to each other. A coupling mechanism 9 is provided. That is, when the telescopic boom 3 is expanded and contracted, the telescopic cylinder 8 is expanded and contracted. However, when the suspended boom 3 is suspended, a load is applied to the telescopic cylinder 8 and It is necessary to have strength. Therefore, if the expansion / contraction cylinder 8 is made stronger, the weight of the expansion / contraction cylinder 8 is increased and the vehicle weight of the vehicle-mounted crane is increased. 3 is set to the target length, and then the boom is connected with the boom connecting mechanism 9 so that the suspended load is suspended.
[0005]
The boom connecting mechanism 9 includes an boom connecting pin portion 10 and a fixed pin driving means 20 as shown in FIG. The inter-boom connecting pin portion 10 includes a fixing pin 10b slidably assembled to a fixing pin storage member 10a at a base end portion of the distal end side boom 3b, and a fixing boss 10c attached to a side surface of the base end side boom 3a. It is comprised from the fixing hole 10d provided in this. A connecting member 10e is provided at the inner end of the fixing pin 10b, and the connecting member 10e has a box shape with a part opened. The fixing holes 10d provided in the fixing boss 10c are respectively arranged at the distal end portion, the intermediate portion, and the proximal end portion of the proximal end side boom 3a.
[0006]
Between the fixed pin housing member 10a and the fixed pin 10b, a ball lock mechanism 15 for the fixed pin 10b is provided. A notch 16 is cut in the fixed pin 10b, and when the ball 17 which is biased by the spring of the ball lock mechanism 15 is fitted into the notch 16, the distal end of the fixed pin 10b is at the proximal boom 3a. The position is held at the inter-boom connection position that has entered the fixed hole 10d.
[0007]
As shown in FIG. 6, the fixed pin 10b is operated by the fixed pin driving means 20, and connects or disconnects the distal end side boom 3b and the proximal end side boom 3a. The fixed pin drive means 20 includes a fixed pin drive cylinder 21, a fixed pin drive lever 22, and a roller 23. The fixed pin drive lever 22 is pivotally supported by a support 24 formed integrally with the cylinder tube rod side end of the telescopic cylinder 8 and is arranged in a pair on the left and right. A roller 23 is rotatably supported at one end of the fixed pin drive lever 22, and the other end is pivotally connected to the rod side end 21a and the cylinder side end 21b of the fixed pin drive cylinder 21, respectively.
[0008]
The fixed pin driving means 20 has an integral structure with the cylinder tube rod side end of the telescopic cylinder 8 as a whole. Therefore, the roller 23 can be positioned in the connecting member 10e of an arbitrary fixing pin of the inter-boom connecting pin portion 10 disposed on the base end side of the distal end side boom 3b by the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder 8, and the fixing pin 10b can be driven.
[0009]
As shown in FIG. 6, the telescopic boom expansion / contraction control device includes a fixed pin state detection means 25 for detecting a connected state in which the fixed pin 10b enters the fixed hole 10d or a disconnected state in which the fixed pin 10b has come off. Yes. The fixed pin state detection means 25 includes proximity switches 27 and 28 attached to the cylinder portion of the fixed pin drive cylinder 21 and a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the fixed pin drive cylinder 21. Yes.
[0010]
FIG. 6 shows a connection release state of the inter-boom connection mechanism 9 in which the fixing pin 10b has come out of the fixing hole 10d. At this time, the proximity switch 28 detects the detection piece 26 and the switch is turned on. When the fixed pin drive cylinder 21 is driven and the fixed pin 10b enters the fixed hole 10d, the other proximity switch 27 detects the detection piece 26, and the switch is turned on. That is, the proximity switch 28 is a connection release detector that detects connection release, and the proximity switch 27 is a connection detector that detects connection. (Hereinafter, 28 will be described as a disconnection detector, and 27 will be described as a connection detector.) Detection signals detected by the disconnection detector 28 and the connection detector 27 are input to the controller 34 shown in FIG.
[0011]
The telescopic boom expansion / contraction control device provided with such an inter-boom coupling mechanism 9 detects the vicinity of the coupling position of the inter-boom coupling mechanism 9 and outputs a coupling operation signal, and the telescopic boom expands / contracts. The operation command means 30 that is operated when the operation is performed and outputs a command signal of the operation direction and the operation amount, the expansion / contraction cylinder control means 32 that drives the expansion / contraction cylinder 8 to extend / contract by the expansion / contraction drive signal, and the boom connecting mechanism 9 by the connection / disconnection signal. The boom connecting mechanism control means 33 for connecting or releasing the connection and the controller 34.
[0012]
The operation command means 30 outputs a command signal for an operation direction and an operation amount for extending and retracting the telescopic boom according to the tilt direction and the tilt amount of the operation lever.
[0013]
The connection operation position detection unit 31 includes a length detector 31 a and a connection position vicinity determination unit 31 b provided in the controller 34. That is, the arranged length detector 31a is arranged between the distal booms and between the proximal booms. The controller 34 includes a connection position vicinity determination unit 31b. The connection position vicinity determination unit 31 receives a signal from the length detector 31a, and the signal from the length detector 31a is in the vicinity of a preset connection position (for example, When it is a signal at a position of about 100 mm before the boom-to-boom connection position), it is determined that it is in the vicinity of the connection position, and a connection operation signal is output. The connection operation position detection means 31 may be configured by a switch that is directly attached to the telescopic boom 3 and that operates when the expansion / contraction position of the telescopic boom 3 is close to the connection position.
[0014]
The inter-boom connection mechanism control means 33 is a control means for controlling the fixed pin drive cylinder 21 to connect or disconnect the fixed pin 10b to the fixed hole 10d.
[0015]
The controller 34 receives an operation command signal from the operation command means 30 when extending and retracting the telescopic boom 3 and outputs an expansion / contraction drive signal to the telescopic cylinder control means 32 to expand and contract the telescopic boom 8 and to connect the boom connecting mechanism control means. By outputting a connection or connection release signal to 33, the inter-boom connection mechanism 9 is connected or disconnected. The controller 34 receives a connection operation signal from the connection operation position detection means 31 and outputs a connection signal to the boom connection mechanism control means 33 to connect the boom connection mechanism 9.
[0016]
The telescopic boom expansion / contraction control apparatus configured as described above operates as follows. It is now assumed that the telescopic boom 3 is in a fully contracted state, and the boom connecting mechanism 9 is connected to a fixing hole 10d in which a connecting pin 10b is disposed at the base end portion of the base end side boom 3a. Then, the case where the telescopic boom 3 is extended from this state and the telescopic boom 3 is extended from the base end side boom 3a to the front end side boom 3b by intermediate extension or full extension will be described below.
[0017]
First, the operation command means 30 is tilted in the extending direction, and the operation direction and operation amount signals are input to the controller 34. When the controller 34 receives the operation direction and operation amount signals from the operation command means 30, the signal from the length detector 31 a indicates that the telescopic boom is fully contracted, and the connection detector of the fixed pin state detection means 25. 27 receives a signal indicating that the inter-boom connection mechanism 9 is in a connected state, and outputs a connection release signal to the inter-boom connection mechanism control means 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to extend, the fixed pin 10b is removed from the fixed hole 10d arranged on the proximal end side of the proximal end side boom 3a, and the connection of the inter-boom connecting mechanism 9 is released.
[0018]
Upon receiving a connection release signal from the connection release detector 28 of the fixed pin state detection means 25, the controller 34 outputs an extension drive signal to the extension cylinder control means 32 to extend the extension cylinder 8, and the extension cylinder 8 is extended. . When the distal end boom 3b is extended from the proximal end boom 3a by the extension drive of the telescopic cylinder 8, and the fixing pin 10b is positioned in the vicinity of the fixing hole 10d disposed in the intermediate portion of the proximal end boom 3a, the connecting operation position A connection operation signal is input from the detection means 31 to the controller 34. When the controller 34 receives the connection operation signal from the connection operation position detection means 31, the controller 34 outputs the connection signal to the boom-to-boom connection mechanism control means 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to reduce, the fixed pin 10b is moved in the pin insertion direction, and the distal end of the fixed pin 10b is brought into contact with the inner surface of the side plate of the proximal boom 3a.
[0019]
At this time, since the telescopic cylinder 8 is extended, the telescopic boom 3 is extended while sliding the tip of the fixing pin 10b on the inner surface of the side plate of the base end side boom 3a. When the fixing pin 10b is positioned at the position of the fixing hole 10d arranged in the intermediate portion of the base end side boom 3a, the fixing pin 10b enters the fixing hole 10d, and the base end side boom 3a and the front end side boom 3b are connected to each other between the boom connecting mechanisms 9. It is connected by.
[0020]
When the controller 34 receives from the connection detector 27 of the fixed pin state detection means 25 the detection signal that is connected by the boom connection mechanism 9, the controller 34 stops outputting the extension drive signal to the telescopic cylinder control means 32, The extension of the telescopic boom 8 is stopped. In this state, the telescopic boom 3 can be set in the intermediate extended state, and if used in this state, the operation lever of the operation command means 30 is set in the neutral position state.
[0021]
If the telescopic boom 3 is further extended and the telescopic boom is fully extended for use, the operation lever of the telescopic operation command means 30 is further tilted to the extended side. Then, when the controller 34 receives the operation direction and operation amount signals from the operation command means 30, the controller 34 detects that the telescopic boom is in an intermediate state based on the signal from the length detector 31a and detects the connection of the fixed pin state detection means 25. In response to the signal indicating that the inter-boom coupling mechanism 9 is in the coupled state from the device 27, a coupling release signal is output to the inter-boom coupling mechanism control means 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to extend, and the fixed pin 10b is removed from the fixed hole 10d disposed in the intermediate portion of the base end side boom 3a, and the connection of the inter-boom connection mechanism 9 is released.
[0022]
Upon receiving a connection release signal from the connection release detector 28 of the fixed pin state detection means 25, the controller 34 outputs an extension drive signal to the extension cylinder control means 32 to extend the extension cylinder 8, and the extension cylinder 8 is extended. . When the distal boom 3b is extended from the proximal boom 3a by the extension drive of the telescopic cylinder 8, and the fixing pin 10b is positioned in the vicinity of the fixing hole 10d arranged at the distal end of the proximal boom 3a, the connection operation position A connection operation signal is input from the detection means 31 to the controller 34. When the controller 34 receives the connection operation signal from the connection operation position detection means 31, the controller 34 outputs the connection signal to the boom-to-boom connection mechanism control means 33.
[0023]
Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to reduce, the fixed pin 10b is moved in the pin insertion direction, and the distal end of the fixed pin 10b is brought into contact with the inner surface of the side plate of the proximal boom 3a. At this time, since the telescopic cylinder 8 is extended, the telescopic boom 3 is extended while sliding the tip of the fixing pin 10b on the inner surface of the side plate of the base end side boom 3a. When the fixing pin 10b is positioned at the position of the fixing hole 10d disposed at the distal end portion of the base end side boom 3a, the fixing pin 10b enters the fixing hole 10d, and the base end side boom 3a and the front end side boom 3b are connected to each other between the boom connecting mechanisms 9. It is connected by.
[0024]
When the controller 34 receives from the connection detector 27 of the fixed pin state detection means 25 the detection signal that is connected by the boom connecting mechanism 9, the controller 34 stops outputting the extension drive signal to the extension cylinder control means 32, and the extension boom 8 is stopped. Stops stretching. In this state, the telescopic boom 3 can be fully extended, and the operation lever of the operation command means 30 is set to the neutral position. The crane work is performed with the telescopic boom 3 fully extended.
[0025]
When the telescopic boom 3 is contracted, if the operation lever of the operation command means 30 is tilted to the contracting side, the connection between the boom connecting mechanisms 9 is released and the telescopic boom 3 can be contracted contrary to the expansion. it can.
[0026]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, in the telescopic boom extension / contraction control device, the boom connecting mechanism 9 is connected while the boom connecting mechanism 9 is connected and operated in order to extend and retract the telescopic cylinder 8. When the fixing pin 10b of the inter-link mechanism 9 passes through the connection or disconnection position of the inter-boom connection mechanism 9, the inter-boom connection mechanism 9 does not operate and the telescopic boom 3 can be brought into the desired extended state. Disappear. In particular, the connecting operation of the inter-boom connecting mechanism 9 is performed by driving the fixed pin drive cylinder 21. Therefore, when the oil temperature becomes low, an operation delay occurs, and the operating speed of the inter-boom connecting mechanism 9 is increased. Is greatly changed, the above problem is likely to occur. The present invention seeks to provide a telescopic boom expansion / contraction control device that solves such problems.
[0027]
[Means for Solving the Problems]
A telescopic boom expansion / contraction control device according to a first aspect of the present invention includes a base boom, a telescopic boom including a base end boom and a distal end boom that is telescopically fitted to the base end boom, and a base end boom. A telescopic cylinder for extending and retracting the front end boom, a boom connecting mechanism for connecting and releasing the boom between the base end boom and the front end boom, and a connection operation signal for detecting the vicinity of the connecting position of the boom connecting mechanism. Connecting operation position detecting means for outputting, an operation command means for outputting an operation direction and an operation amount command signal that is operated when the telescopic boom is expanded and contracted, an extendable cylinder control means for extending and retracting the extendable cylinder by an extendable drive signal, An inter-boom coupling mechanism control means for coupling or uncoupling the inter-boom coupling mechanism in response to a coupling or decoupling signal, and a controller. When extending or retracting the boom, receiving an operation command signal from the operation command means, outputting an expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control means, expanding / contracting the expansion / contraction boom, and outputting a connection or disconnection signal to the inter-boom connection mechanism control means A telescopic boom expansion / contraction control device configured to output a connection signal to the inter-boom connection mechanism control unit when the inter-boom connection mechanism is connected or disconnected and a connection operation signal is received from the connection operation position detection unit. A connection mechanism operation detecting means for detecting an operation of the inter-boom connection mechanism and outputting a connection mechanism operation signal is arranged, and the controller receives the connection mechanism operation signal or the connection or connection release signal and the connection mechanism operation signal, and receives the boom. The operating time measuring means for measuring the operating time of the connecting mechanism and the expansion and contraction of the telescopic boom in relation to the operating time measured by the operating time measuring means It is characterized in that it comprises a telescopic speed changing means for outputting a telescopic drive signal to the expansion cylinder control means changes the degree.
[0028]
A telescopic boom expansion / contraction control device according to a second aspect of the present invention is the telescopic boom expansion / contraction control apparatus according to the first aspect of the present invention, wherein the connection mechanism operation detecting means detects an operation start of the inter-boom connection mechanism, An operation completion detector for detecting the completion of the operation of the coupling mechanism, and the operation time measuring means of the controller receives the signals from the operation start detector and the operation completion detector and completes the operation from the operation start of the inter-boom connection mechanism. The operation time until is measured.
[0029]
According to a third aspect of the present invention, the telescopic boom expansion / contraction control device according to the present invention is the telescopic boom control device according to the first aspect, wherein the connection mechanism operation detecting means comprises an operation start detector that detects the operation start of the inter-boom connection mechanism, The controller operating time measuring means receives the connection or connection release signal and a signal from the operation start detector and measures the operation time from the output of the connection or connection release signal to the start of operation of the inter-boom connection mechanism. It is configured as described above.
[0030]
A telescopic boom expansion / contraction control device according to a fourth aspect of the present invention is the telescopic boom expansion / contraction control device according to the first aspect of the present invention, wherein the connection mechanism operation detecting means is constituted by an operation completion detector that detects the completion of the operation of the inter-boom connection mechanism. The operation time measuring means of the controller measures the operation time from the output of the connection or connection release signal to the completion of operation of the inter-boom connection mechanism after receiving the connection or connection release signal and the signal from the operation completion detector. It is configured as described above.
[0031]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of a telescopic control device for a telescopic boom according to the present invention is shown in FIGS. Note that the reference numerals other than the reference numeral 34 shown and described in FIGS. 5 to 7 are the same in the following description, and the detailed description is omitted.
[0032]
In FIG. 1, reference numeral 35 denotes connection mechanism operation detection means, which is an operation start detector 36 for detecting the operation start of the inter-boom connection mechanism 9 and an operation completion detector 37 for detecting the operation completion of the inter-boom connection mechanism 9. It is composed.
[0033]
The operation start detector 36 is a detector that detects the start of the extension drive of the fixed pin drive cylinder 21 in order to detect the operation start of the inter-boom connection mechanism 9, and when the connection detector 27 is turned off. I try to detect it. The operation completion detector 37 is a detector that detects the completion of the extension drive of the fixed pin drive cylinder 21 in order to detect the operation completion of the inter-boom connection mechanism 9, and when the connection release detector 28 is turned on. , And a common detector with the disconnection detector 28.
[0034]
Reference numeral 38 denotes a controller, to which an operation time measuring means 38a and an expansion / contraction speed setting means 38b described below are added to the controller 34 described in the prior art. 38a is an operation time measuring means for measuring the operation time of the inter-boom connection mechanism 9 and receives detection signals from the operation start detector 36 and the operation completion detector 37 of the connection mechanism operation detection means 35, and is fixed. This is a means for measuring the time from the start of removal of the pin 10b to the completion of removal of the fixed pin 10b.
[0035]
Reference numeral 38 b denotes an expansion / contraction speed setting unit that changes the expansion / contraction speed of the telescopic boom 3 in relation to the operation time measured by the operation time measuring unit 38 a and outputs an expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control unit 32. The expansion / contraction speed setting means 38b sets the expansion / contraction speed in relation to the operation time measured so as to slow down the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder 8, for example, if the operation time measured by the operation time measurement means 38a is long. I am doing so. That is, the expansion / contraction speed setting means 38b stores a function that calculates and calculates the relationship between the two in advance so as to change the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder 8 according to the function of the operation time.
[0036]
The telescopic boom expansion / contraction control device according to the present invention configured as described above operates as follows. It is now assumed that the telescopic boom 3 is in a fully contracted state, and the boom connecting mechanism 9 is connected to a fixing hole 10d in which a connecting pin 10b is disposed at the base end portion of the base end side boom 3a. Then, the case where the telescopic boom 3 is extended from this state and the telescopic boom 3 is extended from the base end side boom 3a to the front end side boom 3b by intermediate extension or full extension will be described below.
[0037]
First, the operation command means 30 is tilted in the extending direction, and the operation direction and operation amount signals are input to the controller 38. When the controller 38 receives the operation direction and operation amount signals from the operation command means 30, the signal from the length detector 31 a indicates that the telescopic boom is in the fully contracted state, and the connection detector of the fixed pin state detection means 25. 27 receives a signal indicating that the inter-boom connection mechanism 9 is in a connected state, and outputs a connection release signal to the inter-boom connection mechanism control means 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to extend, the fixed pin 10b is removed from the fixed hole 10d arranged on the proximal end side of the proximal end side boom 3a, and the connection of the inter-boom connecting mechanism 9 is released.
[0038]
At this time, the operation time measuring means 38a of the controller 38 receives detection signals from the operation start detector 36 and the operation completion detector 37 of the connection mechanism operation detecting means 35, and from the timing when the fixed pin 10b starts to be detached, Measure the operating time to complete the removal of 10b. The expansion / contraction speed setting unit 38b changes the expansion / contraction speed of the telescopic boom 3 in relation to the operation time measured by the operation time measuring unit 38a, and outputs an expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control unit 32.
[0039]
That is, when receiving a connection release signal from the connection release detector 28 of the fixed pin state detection means 25, the controller 38 outputs an extension drive signal to the extension cylinder control means 32 so as to extend the extension cylinder 8. The expansion / contraction drive signal changed by the expansion / contraction speed setting means 38b is output, and the expansion / contraction cylinder 8 is expanded at the set expansion / contraction speed.
[0040]
When the distal end boom 3b is extended from the proximal end boom 3a by the extension drive of the telescopic cylinder 8, and the fixing pin 10b is positioned in the vicinity of the fixing hole 10d disposed in the intermediate portion of the proximal end boom 3a, the connecting operation position A connection operation signal is input from the detection means 31 to the controller 38. When the controller 38 receives the connection operation signal from the connection operation position detection unit 31, the controller 38 outputs a connection signal to the inter-boom connection mechanism control unit 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to reduce, the fixed pin 10b is moved in the pin insertion direction, and the distal end of the fixed pin 10b is brought into contact with the inner surface of the side plate of the proximal boom 3a.
[0041]
At this time, since the telescopic cylinder 8 is extended, the telescopic boom 3 is extended while sliding the tip of the fixing pin 10b on the inner surface of the side plate of the base end side boom 3a. The telescopic speed of the telescopic boom 3 at this time is detected by the connection mechanism operation detecting means 35, and is telescopically driven at the telescopic speed changed by the telescopic speed setting means 38b in relation to the measurement time measured by the operating time measuring means 38a. Therefore, if the fixing pin 10b is located at the position of the fixing hole 10d arranged in the middle portion of the base end side boom 3a, the fixing pin 10b surely enters the fixing hole 10d, and the connection becomes unsuccessful. There is no. Therefore, the base end side boom 3a and the front end side boom 3b are reliably connected by the inter-boom connecting mechanism 9.
[0042]
In the case of this embodiment, the time from when the fixing pin 10b starts to be pulled out until the extraction of the fixing pin 10b is completed is measured. Even if the fixed pin drive cylinder 21 is delayed in operation, it is possible to cope with the delay in operation.
[0043]
Similarly, since the same action is performed when fully extending, description of these cases will be omitted.
[0044]
Next, the operation time measuring means 38a of the above embodiment receives the detection signals from the operation start detector 36 and the operation completion detector 37 of the coupling mechanism operation detection means 35, and from the timing when the fixed pin 10b starts to be removed, the fixed pin 10b. The time until the completion of unplugging is measured, but the operation time from the reception of the connection release signal to the reception of the detection signal from the operation start detector 36 of the connection mechanism operation detection means 35 is measured. It may be.
[0045]
An embodiment in this case is shown in FIG. 2 and will be described below. It is now assumed that the telescopic boom 3 is in a fully contracted state, and the boom connecting mechanism 9 is connected to a fixing hole 10d in which the connecting pin 10b is disposed at the base end portion of the base end side boom 3a. When the telescopic boom 3 is extended from this state, and the telescopic boom 3 is extended from the base end side boom 3a to the front end side boom 3b in the middle direction or fully extended, the operation command means 30 is first tilted in the extension direction, An operation amount signal is input to the controller 38.
[0046]
When the controller 38 receives the operation direction and operation amount signals from the operation command means 30, the signal from the length detector 31 a indicates that the telescopic boom is in the fully contracted state, and the connection detector of the fixed pin state detection means 25. 27 receives a signal indicating that the inter-boom connection mechanism 9 is in a connected state, and outputs a connection release signal to the inter-boom connection mechanism control means 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to extend, the fixed pin 10b is removed from the fixed hole 10d arranged on the proximal end side of the proximal end side boom 3a, and the connection of the inter-boom connecting mechanism 9 is released. The provided operation time measuring means 38c operates from receiving the connection release signal output to the inter-boom connection mechanism control means 33 until receiving the detection signal from the operation start detector 36 of the connection mechanism operation detection means 35. Measure time.
[0047]
That is, the time required from when the connection release signal is output to remove the fixing pin 10b to when the fixing pin 10b starts to come off is measured. The expansion / contraction speed setting means 38d provided in the controller 38 changes the expansion / contraction speed of the expansion / contraction boom 3 in relation to the operation time measured by the operation time measurement means 38c and outputs an expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control means 32.
[0048]
Since it is apparent that the embodiment configured in this manner operates in the same manner, the description of the operation is omitted. In the case of this embodiment, since the operation time from when the connection release signal is output to when the inter-boom connection mechanism 9 starts to operate is measured, the delay at the start of the operation of the inter-boom connection mechanism 9 is caused. The correspondence can be taken.
[0049]
Furthermore, in the above embodiment, the operation time from when the connection release signal is received until when the detection signal from the operation start detector 36 of the connection mechanism operation detection means 35 is received is measured. Then, the operation time from when the connection mechanism operation detection means 35 receives the detection signal from the operation completion detector 37 may be measured.
[0050]
An embodiment in this case is shown in FIG. 3 and will be described below. It is now assumed that the telescopic boom 3 is in a fully contracted state, and the boom connecting mechanism 9 is connected to a fixing hole 10d in which a connecting pin 10b is disposed at the base end portion of the base end side boom 3a. Then, when the telescopic boom 3 is extended from this state and the telescopic boom 3 is extended from the proximal end side boom 3a to the distal end side boom 3b in the middle direction or fully extended, the operation command means 30 is first tilted in the extending direction, An operation amount signal is input to the controller 38.
[0051]
When the controller 38 receives the operation direction and operation amount signals from the operation command means 30, the signal from the length detector 31 a indicates that the telescopic boom is in the fully contracted state, and the connection detector of the fixed pin state detection means 25. 27 receives a signal indicating that the inter-boom connection mechanism 9 is in a connected state, and outputs a connection release signal to the inter-boom connection mechanism control means 33. Then, the fixed pin drive cylinder 21 is driven to extend, the fixed pin 10b is removed from the fixed hole 10d arranged on the proximal end side of the proximal end side boom 3a, and the connection of the inter-boom connecting mechanism 9 is released. The provided operating time measuring means 38e operates from receiving the connection release signal output to the inter-boom connection mechanism control means 33 until receiving the detection signal from the operation completion detector 37 of the connection mechanism operation detecting means 35. Measure time.
[0052]
That is, it measures the time required to complete the removal of the fixing pin 10b after the connection release signal for extracting the fixing pin 10b is output. The expansion / contraction speed setting means 38f provided in the controller 38 changes the expansion / contraction speed of the expansion / contraction boom 3 in relation to the operation time measured by the operation time measurement means 38e and outputs an expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control means 32.
[0053]
Since it is apparent that the embodiment configured in this manner also operates in the same manner, the description of the operation is omitted. In this embodiment, since the operation time from when the connection release signal is output to when the inter-boom connection mechanism 9 is completed is measured, a signal for operating the inter-boom connection mechanism 9 is output. It is possible to cope with the delay from the start to the completion of operation.
[0054]
Next, in the above embodiment, the operation time is measured by the operation time measuring means 38a, 38c, 38e of the controller 38, and the expansion / contraction cylinder 8 is expanded / contracted at the expansion / contraction speed changed in relation to the measured operation time. The telescopic boom 3 may be expanded and contracted at the expansion / contraction speed changed by the expansion / contraction speed setting means 38b, 38d, 38f from when the telescopic boom 3 is positioned in the vicinity of the connection position of the inter-boom connection mechanism 9.
[0055]
That is, the controller 38 extends and retracts the telescopic boom based on the operation amount determined by the tilting amount of the operation lever of the operation command means 30 until the telescopic boom 3 is positioned in the vicinity of the coupling position of the inter-boom coupling mechanism 9. When the speed is determined and the telescopic boom 3 is positioned in the vicinity of the coupling position of the inter-boom coupling mechanism 9 and receives the coupling operation signal from the coupling operation position detecting means 31, the expansion / contraction speed setting means 38b, 38d, 38f The telescopic boom 3 is expanded and contracted at the set expansion / contraction speed.
[0056]
In this case, until the telescopic boom 3 is positioned in the vicinity of the coupling position of the inter-boom coupling mechanism 9, the telescopic speed of the telescopic boom is determined based on the operation amount determined by the tilting amount of the operation lever of the operation command means 30. During this period, the operator can determine the expansion / contraction speed of the telescopic boom, and the telescopic boom can be expanded / contracted earlier accordingly.
[0057]
Moreover, in the said embodiment, since it is a case where the expansion-contraction boom 3 is extended from the state connected with the connection mechanism 9 between booms in the fully contracted state, the operation time which cancels | releases connection with the connection mechanism 9 between booms is carried out. After the measurement, the expansion / contraction speed of the telescopic boom 3 was changed, but the telescopic boom 3 was temporarily connected by the inter-boom connecting mechanism 9 in the fully contracted state, and the operating time for the connection was measured to measure the subsequent telescopic boom. 3 may be determined.
[0058]
At this time, when the operating lever of the operation command means 30 is tilted to the extending side from the state in which the telescopic boom 3 is connected in the fully contracted state by the boom connecting mechanism 9, the controller 38 automatically once connects the boom connecting mechanism. After the connection is released by 9, the connecting operation by the inter-boom connection mechanism 9 is performed to measure the operation time for connection, and the connection is released again to extend the telescopic boom 3.
[0059]
Alternatively, a connection switch for manually connecting the inter-boom connection mechanism 9 and a connection release switch for manually disconnecting the inter-boom connection mechanism 9 are prepared separately, and the controller 38 receives signals from these switches. The boom connecting mechanism 9 may be connected or disconnected, and the connection operation time of the boom connecting mechanism 9 may be measured based on a connection signal from a connection switch. In this case, it is also possible to measure the connection release operation time of the inter-boom connection mechanism 9 based on the connection release signal from the connection release switch.
[0060]
Further, as an example of development, the following interlock function can be added. That is, in the above embodiment, the connection operation position detecting means 31 detects that the telescopic boom 3 is located in the vicinity of the connection position of the inter-boom connection mechanism 9 (for example, about 100 mm before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9). The detection means 31 outputs a connection operation signal. Further, the telescopic boom 3 is positioned immediately before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9 (for example, about 50 mm before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9). If a position signal is detected immediately before the connection, and the detection signal from the position detection means immediately before the connection is received, if the inter-boom connection mechanism 9 is not operating, the expansion and contraction drive of the telescopic boom is stopped. An interlock function may be added.
[0061]
Specifically, as shown in FIG. 4, the controller 38 receives a signal from the length detector 31 a, and the telescopic boom 3 is positioned immediately before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9 (for example, the inter-boom connection mechanism). 9 is provided immediately before connection determining means 39a for determining that the position is about 50 mm before the connection position 9). The length detector 31a and the immediately preceding connection determining means 39a constitute the immediately preceding position detecting means 39. The position detection means 39 immediately before connection indicates that the telescopic boom 3 is positioned at a position immediately before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9 (for example, about 50 mm before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9). It may be one that is directly detected by an arranged switch.
[0062]
The connection mechanism operation detecting means 35 includes an operation start detector 40 (a detector for detecting the start of connection of the boom-to-boom connection mechanism 9, specifically detecting the start of contraction of the fixed pin drive cylinder 21. It is arranged to detect the disconnection detector 28 being off.).
[0063]
The controller 38 receives signals from the position detection means 39 immediately before connection and the operation start detector 40, and the telescopic boom 3 is positioned immediately before the connection position of the inter-boom connection mechanism 9 (for example, the connection position of the inter-boom connection mechanism 9). Is provided with an interlock function 41 that functions so as not to output an expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control means 32 when the inter-boom connection mechanism 9 does not start the connection even though it is positioned about 50 mm before .
[0064]
In the telescopic boom expansion / contraction control device having such an interlock function, when the inter-boom coupling function 9 fails or a large operation delay occurs, the telescopic boom 3 is prevented from extending and contracting beyond the inter-boom coupling position. The boom boom 3 can be expanded and contracted by confirming the operation of the boom connecting function 9 with certainty.
[0065]
In the above-described embodiment, the telescopic control device for the telescopic boom in the two-stage boom has been described. However, the present invention can be similarly applied to a multi-stage telescopic boom in which a plurality of distal end booms are inserted into the base end side boom in order to be telescopic. It is.
[0066]
Furthermore, the present invention can be applied to a telescopic boom expansion / contraction control device that expands / contracts one-stage booms of the telescopic booms constituting a multi-stage telescopic boom by one telescopic cylinder. Such a telescopic boom telescopic system includes a cylinder / boom coupling mechanism for coupling and uncoupling the telescopic boom and each boom stage, and an inter-boom coupling mechanism for coupling and uncoupling the adjacent boom stages. When the telescopic boom is extended by appropriately operating the cylinder / boom connecting mechanism and the boom-to-boom connecting mechanism, the base boom side is reduced from the distal end boom stage. The present invention can be applied to the reliable operation of the cylinder / boom coupling mechanism and the boom coupling mechanism.
[0067]
Next, in the above embodiment, the operation time of the inter-boom coupling mechanism 9 is measured to change the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder 3, but an outside air temperature detector is arranged, and the controller 38 starts from the outside air temperature detector. The expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder 3 may be changed by the outside air temperature. In this case, the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder may be changed slower as the outside air temperature is lower.
[0068]
【The invention's effect】
The telescopic boom expansion / contraction control device according to claim 1 of the present invention measures the operating time of the inter-boom coupling mechanism and changes the telescopic speed of the telescopic cylinder in relation to the measured operating time. Therefore, the telescopic cylinder expands and contracts in accordance with the operation of the inter-boom connection mechanism, and the inter-boom connection mechanism can be operated reliably. In particular, when a hydraulic cylinder is used for the boom-to-boom connection mechanism, when an operation delay occurs due to a decrease in the oil temperature, the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder is related to the operation delay of the hydraulic cylinder used for the boom-to-boom connection mechanism. Slowly, the inter-boom coupling mechanism can be operated reliably.
[0069]
The telescopic boom expansion / contraction control device according to claim 2 measures the operation time from the start of operation of the inter-boom connection mechanism to the completion of operation when measuring the operation time of the inter-boom connection mechanism. Since the expansion / contraction speed of the telescopic cylinder is changed in relation to the measured operation time, the inter-boom connection mechanism is reliably operated in response to the operation delay from the start of operation of the inter-boom connection mechanism to the completion of the operation. Can be made. In particular, when a hydraulic cylinder is used for the inter-boom coupling mechanism, the inter-boom coupling mechanism should be operated reliably by slowing the expansion / contraction speed of the telescopic cylinder in relation to the delay in the hydraulic cylinder's operation due to a decrease in oil temperature. Can do.
[0070]
According to a third aspect of the present invention, the telescopic boom expansion / contraction control apparatus according to the third aspect of the present invention provides a boom from the time when a connection or disconnection signal for connecting or disconnecting the inter-boom connection mechanism is output when measuring the operation time of the inter-boom connection mechanism. Since the operation time until the inter-link mechanism operation start is measured and the expansion / contraction speed of the telescopic cylinder is changed in relation to the measured operation time, from the time when the signal for operating the inter-boom connection mechanism is output The inter-boom connection mechanism can be reliably operated in response to the operation delay until the operation starts. In particular, when a hydraulic cylinder is used for the boom-to-boom connection mechanism, if an operation delay occurs until the hydraulic cylinder starts to operate as the oil temperature decreases, the expansion / contraction speed of the expansion / contraction cylinder is reduced in relation to this operation delay. Thus, the inter-boom connection mechanism can be operated reliably.
[0071]
The telescopic boom expansion / contraction control device according to claim 4 is configured such that when the operation time of the inter-boom coupling mechanism is measured, the boom is operated from the time when the coupling or coupling release signal for coupling or decoupling the inter-boom coupling mechanism is output. Since the operation time until the completion of the inter-link mechanism operation is measured and the expansion / contraction speed of the telescopic cylinder is changed in relation to the measured operation time, from the time when the signal for operating the inter-boom connection mechanism is output The inter-boom coupling mechanism can be reliably operated in response to the operation delay until the operation is completed. In particular, when a hydraulic cylinder is used for the boom-to-boom coupling mechanism, the expansion / contraction of the expansion / contraction cylinder is related to the case where an operation delay occurs until the operation of the hydraulic cylinder starts as the oil temperature decreases and the operation delay of the hydraulic cylinder. The speed can be reduced and the inter-boom coupling mechanism can be operated reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an explanatory diagram for explaining an expansion / contraction boom expansion / contraction control apparatus according to the present invention, and is an explanatory diagram of an embodiment in which an operation time from an operation start to an operation completion of an inter-boom coupling mechanism is measured.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining another embodiment of the telescopic boom expansion / contraction control device according to the present invention, wherein the inter-boom coupling mechanism starts operating after outputting a connection or connection release signal for operating the inter-boom coupling mechanism. It is explanatory drawing of embodiment which measured the operation time until.
FIG. 3 is an explanatory view for explaining another embodiment of the telescopic boom expansion / contraction control device according to the present invention, wherein the inter-boom coupling mechanism is operated after the coupling or coupling release signal for operating the inter-boom coupling mechanism is output. It is explanatory drawing of embodiment which measured the operation time until.
FIG. 4 is an explanatory diagram for explaining an embodiment when the telescopic control device for the telescopic boom of the present invention is provided with an interlock function.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a vehicle-mounted crane.
FIG. 6 is an explanatory diagram illustrating an inter-boom connection mechanism.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a conventional telescopic boom telescopic control device.
[Explanation of symbols]
3 is a telescopic boom, 3a is a proximal boom, 3b is a distal boom, 8 is a telescopic cylinder, 9 is an inter-boom coupling mechanism, 30 is an operation command means, 31 is a coupling operation position detecting means, and 32 is a telescopic cylinder control. Means 33, a boom coupling mechanism control means, 35 a coupling mechanism operation detecting means, 36 an operation start detector, 37 an operation completion detector, 38 a controller, 38a, 38c and 38e operating time measuring means, 38b, 38d and 38f are operating speed changing means.

Claims

A telescopic boom having a proximal boom and a distal boom that is telescopically fitted into the proximal boom, an extendable cylinder for extending and retracting the distal boom relative to the proximal boom, and a proximal boom; It is operated when the telescopic boom is expanded and contracted, the inter-boom coupling mechanism for coupling and releasing the boom between the tip side booms, the coupling operation position detecting means for detecting the vicinity of the coupling position of the inter-boom coupling mechanism and outputting the coupling operation signal. Between the operation command means for outputting the operation direction and operation amount command signal, the expansion cylinder control means for driving the expansion / contraction cylinder to extend / contract by the expansion / contraction drive signal, and the boom connecting / disconnecting the inter-boom connection mechanism by the connection / disconnection signal The coupling mechanism control means and a controller are configured to receive and extend an operation command signal from the operation command means when the telescopic boom is extended and contracted. A telescopic drive signal is output to the cylinder control means to extend and retract the telescopic boom, and a connection or disconnection signal is output to the inter-boom connection mechanism control means to connect or disconnect the inter-boom connection mechanism, thereby detecting a connection operation position detection means. A telescopic boom expansion / contraction control device configured to output a coupling signal to the inter-boom coupling mechanism control means upon receiving a coupling operation signal from
A connection mechanism operation detecting means for detecting the operation of the inter-boom connection mechanism and outputting a connection mechanism operation signal is arranged, and the controller receives the connection mechanism operation signal or the connection or connection release signal and the connection mechanism operation signal and receives the boom. The operation time measuring means for measuring the operation time of the interlink mechanism and the expansion / contraction speed change for changing the expansion / contraction speed of the telescopic boom in relation to the operation time measured by the operation time measuring means and outputting the expansion / contraction drive signal to the expansion / contraction cylinder control means A telescopic boom expansion / contraction control device characterized by comprising means.

In Claim 1, the said connection mechanism operation | movement detection means is comprised with the operation start detector which detects the operation start of the connection mechanism between booms, and the operation completion detector which detects the completion | finish of operation | movement of the connection mechanism between booms, The operation time measuring means of the controller is configured to receive the signals from the operation start detector and the operation completion detector and to measure the operation time from the operation start to the operation completion of the inter-boom coupling mechanism. Telescopic control device.

2. The connection mechanism operation detecting means according to claim 1, comprising an operation start detector that detects the start of operation of the inter-boom connection mechanism, and the operation time measuring means of the controller is configured to start operation with the connection or connection release signal. A telescopic boom expansion / contraction control apparatus configured to measure an operation time from when a signal from a detector is received and the connection or connection release signal is output to when the operation of the inter-boom connection mechanism is started.

2. The connection mechanism operation detecting means according to claim 1, comprising an operation completion detector that detects the completion of operation of the inter-boom connection mechanism, and the operation time measuring means of the controller is operated with the connection or connection release signal. An expansion / contraction boom expansion / contraction control apparatus configured to measure an operation time from when a signal from a detector is received and the connection or connection release signal is output to when the operation of the inter-boom connection mechanism is completed.