JP4922519B2

JP4922519B2 - Telescopic control device for telescopic boom

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Publication number: JP4922519B2
Application number: JP2001295428A
Authority: JP
Inventors: 洋北山
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2001-09-27
Filing date: 2001-09-27
Publication date: 2012-04-25
Anticipated expiration: 2021-09-27
Also published as: JP2003095582A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、順次伸縮自在に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームを一本の伸縮シリンダで伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の伸縮ブームの伸縮制御装置を備えた移動式クレーンを例に以下に説明する。移動式クレーンＡは、図２に図示するように、車両１上に旋回自在に旋回台２を配置し、旋回台２に起伏自在に伸縮ブーム３を配置している。旋回台２にはウインチ４を配置し、ウインチ４から繰出されたワイヤロープ５を伸縮ブーム３の先端部を経過させて、伸縮ブーム３の先端部よりフック６を吊下させている。このような移動式クレーンＡ、フック６に吊荷を吊下げて伸縮ブーム３を適宜伸縮，起伏，ならびに旋回台２を旋回させることで吊荷を目的位置に移動させるクレーン作業するものである。
【０００３】
ところで、伸縮ブーム３は、基ブーム３ａ，中間ブーム３ｂ，中間ブーム３ｃ，先ブーム３ｄからなり、基ブーム３ａに順次伸縮自在に中間ブーム３ｂ，中間ブーム３ｃ，先ブーム３ｄを嵌挿させた多段ブームで構成している。この伸縮ブーム３は、一本の伸縮シリンダ７で伸縮させるように次の伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂを備えている。
【０００４】
まず伸縮ブーム３を伸縮させる伸縮シリンダ７は、伸縮シリンダ７のロッド端部を基ブーム３ａに取付け、伸縮シリンダ７のシリンダ側と各ブームとの係合および係合を離脱するシリンダ・ブーム連結機構Ｃ（図示しない）を備えている。このシリンダ・ブーム連結機構Ｃは、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１を駆動させることにより、伸縮ブーム３を全縮小した際に、各ブーム段３ｂ，３ｃ，３ｄの後端部に設けた係脱部３ｂ１，３ｃ１，３ｄ１と適宜位置を合わせる（伸縮シリンダ７を伸縮させて位置を合わせる。）ことにより係脱自在に構成している。すなわち、伸縮させる目的のブーム段に位置を合わせて、シリンダ・ブーム間連結機構駆動装置Ｃ１を駆動させることにより、伸縮シリンダ７のロッド寄りのシリンダ端部と目的のブーム段後端部３ｂ１，３ｃ１，３ｄ１を係合させて、目的のブーム段を伸縮させるようにしている。
【０００５】
この場合、伸縮ブーム３を伸長させる時は先端側ブーム３ｄより伸長させ、縮小させる時は基端側ブーム（中間ブーム３ｂ，３ｃ）より縮小させる必要がある。すなわち、基端側ブームから伸長させると、以後そのブーム段より先端側には伸縮シリンダ７が届かなくなり伸縮シリンダ７との係合が不可能になることからによるものである。
【０００６】
次に各ブーム段を全伸長した場合の各ブーム間、ならびに各ブーム段を全伸長の半分伸長（以後中間伸長として説明する。）した場合における各ブーム間には適宜ブーム間連結機構Ｄ（図示しない）によりブーム間を連結可能にしてある。すなわち、このブーム間連結機構Ｄは、各ブーム間の連結部と伸縮ブーム７のシリンダ側に配置したブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で構成している。
【０００７】
伸縮ブーム３を全伸長した時には、基ブーム３ａの先端部の連結部３ａ２と中間ブーム３ｂの基端部の連結部３ｂ３、中間ブーム３ｂの先端部の連結部３ｂ２と中間ブーム３ｃの基端部の連結部３ｃ３、中間ブーム３ｃの先端部の連結部３ｃ２と先ブーム３ｄの基端部の連結部３ｄ３が各ブーム段の基端側の連結部に配置した連結ピンをブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿入することで連結され、ブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿出することで連結が解除できるようになっている。
【０００８】
伸縮ブーム３を中間伸長した時には、基ブーム３ａの中間部の連結部３ａ４と中間ブーム３ｂの基端部の連結部３ｂ３、中間ブーム３ｂの中間部の連結部３ｂ４と中間ブーム３ｃの基端部間の連結部３ｃ３、中間ブーム３ｃの中間部の連結部３ｃ４と先ブーム３ｄの基端部間の連結部３ｄ３が各ブーム段の基端側の連結部に配置した連結ピンをブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿入することで連結され、ブーム間連結機構駆動装置Ｄ１で挿出することで連結が解除できるようになっている。
【０００９】
このように伸縮シリンダ７とシリンダ・ブーム連結機構Ｃおよびブーム連結機構Ｄにより伸縮ブーム３を伸縮させるために図３に図示するように、伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、伸縮ブーム３の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段１０と、伸縮ブーム３を目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する伸縮ブーム状態設定手段１１と、伸縮ブーム３を伸長させる時には操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させ伸縮ブーム３を縮小させる時には操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する操作指令手段１２と、伸縮ブーム３を伸縮駆動させる伸縮シリンダ７と各ブーム間を係脱するシリンダ・ブーム連結機構Ｃと、各ブーム間を連結ならびに連結を解除するブーム連結機構Ｄと、伸縮シリンダ７，シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１，ブーム連結機構駆動装置Ｄ１をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された制御手段１３，１４，１５と、各手段からの信号を受け各制御手段１３，１４，１５に適宜制御信号を出力して伸縮ブーム３を伸縮させ設定された目的の伸縮ブームの状態にするコントローラ１６とを配置している。
【００１０】
伸縮状態検出手段１０は、ブーム基端位置検出器１０ａと、シリンダ・ブーム連結検出器１０ｂと、ブーム連結検出器１０ｃと、伸縮シリンダ長さ検出器１０ｄで構成している。ブーム基端位置検出器１０ａは、中間ブーム３ｂが全縮状態にあることを検出する中間ブーム全縮検出器１０ａ１，中間ブーム３ｃが全縮状態にあることを検出する中間ブーム全縮検出器１０ａ２，先ブーム３ｄ全縮状態にあることを検出する先ブーム全縮検出器１０ａ３とで構成している。
【００１１】
シリンダ・ブーム連結検出器１０ｂは、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１を駆動して伸縮シリンダ７と目的のブーム段の係脱部３ｂ１，３ｃ１，３ｄ１を係合させたことと係合を解除したことを検出する検出器である。ブーム連結検出器１０ｃは、前記各ブーム間にブーム連結機構駆動装置Ｄ１が作動してピンが挿入されたこととピンが挿出されたことを検出する検出器である。伸縮シリンダ長さ検出器１０ｄは、伸縮シリンダ７の伸縮長さを検出する検出器である。
【００１２】
コントローラ１６に備えている伸縮ブーム状態算出手段１６ａは、伸縮状態検出手段１０の各検出器からの信号を受け、予め記憶していた伸縮ブーム状態と比較し現在の伸縮ブーム３の状態を算出する。
【００１３】
伸縮ブーム状態設定手段１１は、伸縮ブーム３を目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する手段であって、予め複数のブーム状態を記憶しておき、その中からオペレータが選択して目的の伸縮ブーム状態を選択して決定するようにしている。
【００１４】
操作指令手段１２は、伸縮ブーム３を伸長させる時には操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させ伸縮ブーム３を縮小させる時には操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する手段である。
【００１５】
各制御手段１３，１４，１５は、伸縮シリンダ３と、各ブーム間を連結するシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と、各ブーム間を連結するブーム連結機構装置Ｄ１をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された手段である。
【００１６】
コントローラ１６には伸縮制御手段１６ｂを備え、この伸縮制御手段１６ｂは、伸縮ブーム状態算出手段１６ａを介して伸縮状態検出手段１０と、伸縮ブーム状態設定手段１１と、操作指令手段１２からの信号を受け、伸縮ブーム状態設定手段１１で設定した目的の伸縮ブーム状態にするために適宜制御手段１３，１４，１５に信号を出力して伸縮ブーム３を伸縮させる。
【００１７】
このように構成された伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、次のようにして伸縮ブーム３を伸縮制御するのである。
（伸縮ブームを全縮小状態から全伸長状態に変更）
例えば、伸縮ブーム３を全縮の状態から全伸長の状態にする場合について図４および図５に基づいて以下に説明する。まず、伸縮ブーム状態設定手段１１で伸縮ブーム３を全伸長の状態にする場合を選択して設定する。そして操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させる。
（１）先ブーム３ｄの伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構Ｃが先ブーム３ｄの基端に配置した係脱部３ｄ１に位置するように伸縮シリンダ７が伸長される。そしてコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１が係合する。（図４（ａ）の状態）
なお、全縮状態にある各ブーム間には図示しないブーム間連結機構により連結されているが、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１が係合した後、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃの連結がブーム連結機構駆動装置Ｄ１で解除されるようになっている。
【００１８】
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、先ブーム３ｄを伸長させる。（図４（ｂ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、
ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの先端部に配置した連結部３ｃ２に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われる。その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１の係合を解除する。（図４（ｃ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構Ｃが中間ブーム３ｃの基端に配置した係脱部３ｃ１に位置するまで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（２）中間ブーム３ｃの伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合する。（図４（ｄ）の状態）
なお、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合した後、中間ブーム３ｃと中間ブーム３ｂの連結がブーム連結機構駆動装置Ｄ１で解除されるようになっている。
【００１９】
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｃを伸長させる。（図４（ｅ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、
ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｃの基端側に配置してある連結部３ｃ３の連結ピンが中間ブーム３ｂの先端部に配置した連結部３ｂ２に挿入され、中間ブームと３ｃ中間ブーム３ｂのブーム間連結が行われる。その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１の係合を解除する。（図５（ｆ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構Ｃが中間ブーム３ｂの基端に配置した係脱部３ｂ１に位置するまで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（３）中間ブーム３ｂの伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１が係合する。（図５（ｇ）の状態）
なお、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１が係合した後、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａの連結がブーム連結機構駆動装置Ｄ１で解除されるようになっている。
【００２０】
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｂを伸長させる。（図５（ｈ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、
ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｂの基端側に配置してある連結部３ｂ３の連結ピンが基ブーム３ａの先端部に配置した連結部３ａ２に挿入され、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われる。その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除する。（図５（ｉ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号出力され、伸縮シリンダ７を縮小させる。（図５（ｊ）の状態）
このように、伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、作用して伸縮ブーム３を伸縮制御するのである。すなわち、伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂは、伸縮ブーム状態設定手段１１で伸縮ブーム３を全伸長の状態にする場合を選択して設定し、操作レバー１２ａを伸長側に傾倒させるだけで、コントローラ１６により適宜上記のシリンダ・ブーム連結工程、ブーム伸長工程、ブーム間連結工程、伸縮シリンダ縮小工程を繰返して伸縮ブーム３を全伸長させるようになっている。
【００２１】
なお、上記の説明では伸縮ブーム３を全伸長させる場合に、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われた後、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動させてシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除し伸縮シリンダ７を縮小させた状態（図５（ｊ）の状態）を伸縮ブーム３の全伸長とするようにしたが、シリンダと係脱部３ｂ１を係合させたままにした状態で伸縮ブーム３の全伸長とするようにしてもよい。
（伸縮ブームを全伸長状態から全縮小状態に変更）
逆に上記の全伸長状態か全縮小させる場合は、伸縮ブーム状態設定手段１１で伸縮ブーム３を全縮小の状態にする場合を選択して設定し、操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させるだけで、上記と逆にコントローラ１６が制御して伸縮ブーム３を全縮小の状態にすることができる。
（伸縮ブームを全伸長状態から各ブーム中間伸長の状態に変更）
次に、伸縮ブーム３を全伸長した状態から各ブーム段を中間伸長させる場合について以下に説明する。伸縮ブーム状態設定手段１１により各ブーム段を中間伸長にしたブーム状態を選択し、操作レバー１２ａを縮小側に操作する。
（４）先ブーム３ｄの中間伸長過程
伸縮シリンダ縮小工程
そして図５（ｊ）の状態から、図４（ｂ）の状態にまで伸縮ブーム３を縮小させた後、先ブームの連結部３ｄ３と中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４が連結できる位置まで先ブームを伸縮シリンダ７で縮小させるようコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力される。（図６（ｋ）の状態）
ブーム間連結工程
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われる。
【００２２】
操作方向変更工程
この状態になった時（すなわち、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時）操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させていたものを伸長側に傾倒させる。
【００２３】
伸縮シリンダ縮小工程
その後コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１の係合を解除する。（図６（ｌ）の状態）そしてコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力され、中間ブーム３ｃの係脱部３ｃ１とシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が係脱する位置まで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（５）中間ブーム３ｃの中間伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合する。（図６（ｍ）の状態）
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｃの連結部３ｃ３と中間ブーム３ｂの連結部３ｂ４とが連結できる位置まで中間ブーム３ｃを伸長させる。（図６（ｎ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力されて、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｃの基端側に配置してある連結部３ｃ３の連結ピンが中間ブーム３ｂの中間部に配置した連結部３ｂ４に挿入され、中間ブーム３ｃと中間ブーム３ｂのブーム間連結が行われる。そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１の係合を解除する。（図７（ｏ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力され、中間ブーム３ｂの係脱部３ｂ１とシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が係脱する位置まで伸縮シリンダ７を縮小させる。
（６）中間ブーム３ｂの中間伸長過程
シリンダ・ブーム連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１が係合する。（図７（ｐ）の状態）
ブーム伸長工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１３に信号が出力され、
伸縮シリンダ７を伸長させ、中間ブーム３ｂの連結部３ｂ３と基ブーム３ａの連結部３ａ４とが連結できる位置まで中間ブーム３ｂを伸長させる。（図６（ｑ）の状態）
ブーム間連結工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力されて、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、中間ブーム３ｂの基端側に配置してある連結部３ｂ３の連結ピンが基ブーム３ａの中間部に配置した連結部３ａ４に挿入され、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われる。そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除する。（図７（ｒ）の状態）
伸縮シリンダ縮小工程
コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力され、伸縮シリンダ７を縮小させる。このようにして伸縮ブーム３は全伸長状態（図５（ｊ）の状態）から中間伸長状態（図７（ｓ）の状態）に変更される。
【００２４】
なお、上記の説明では伸縮ブーム３を中間伸長させる場合に、中間ブーム３ｂと基ブーム３ａのブーム間連結が行われた後、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動させてシリンダと係脱部３ｂ１の係合を解除し伸縮シリンダ７を縮小させた状態（図７（ｓ）の状態）を伸縮ブーム３の中間伸長とするようにしたが、シリンダと係脱部３ｂ１を係合させたままにした状態で伸縮ブーム３の中間伸長とするようにしてもよい。
【００２５】
【発明が解決しょうとする課題】
ところが、上記で説明したように、伸縮ブーム３を全伸長した状態から各ブーム段を中間伸長にさせる場合、途中で操作指令手段１２の操作方向を変更させる必要がある。すなわち、上記実施例の場合では、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時、操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させていたものを伸長側に傾倒させる必要がある。
【００２６】
しかしながら、オペレータは操作指令手段１２の操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させたまま伸縮ブーム３の状態を観察しているが、操作レバー１２ａを縮小側から伸長側に傾倒変更する時期はブーム状態が変化しないために変更タイミングが判らず、図６の（ｌ）の状態になったにもかかわらず操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させたままの状態で、操作レバー１２ａを伸長側に傾倒変更することを忘れている状態となることがあった。しばらくしてブーム状態が長らく変化しないことから、オペレータは操作レバー１２ａを縮小側から伸長側に傾倒変更しなければならないことに気づいて操作レバーの操作方向を変更するものである。
【００２７】
したがって、伸縮ブーム３の伸縮長さを変更する際に操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミングが判らないことに起因して無駄に操作時間を費やすことがあつた。
【００２８】
本発明はこのような課題を解決した伸縮ブームの伸縮制御装置を提供することを目的とする。
【００２９】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明の請求項１記載の伸縮ブームの伸縮制御装置は、順次伸縮自在に嵌挿させた多段ブームからなる伸縮ブームを一本の伸縮シリンダで伸縮させる伸縮ブームの伸縮制御装置であって、伸縮ブームの伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、伸縮ブームを目的の伸縮ブーム状態にする際に設定する伸縮ブーム状態設定手段と、伸縮ブームを伸長させる時には操作レバーを伸長側に傾倒させ伸縮ブームを縮小させる時には操作レバーを縮小側に傾倒させ操作方向と操作量の信号を出力する操作指令手段と、伸縮ブームを伸縮駆動させる伸縮シリンダと、各ブームとシリンダ間を係脱するシリンダ・ブーム連結機構と、各ブーム間を連結ならびに連結を解除するブーム連結機構と、伸縮シリンダ，シリンダ・ブーム連結機構駆動装置，ブーム連結機構駆動装置をそれぞれ駆動制御するためにそれぞれに対応して配置された制御手段と、各手段からの信号を受け各制御手段に適宜制御信号を出力して伸縮ブームを伸縮させ設定された目的の伸縮ブームの状態にするコントローラと、前記伸縮状態検出手段からの信号を受け、前記コントローラにて予め記憶していた伸縮ブーム状態と比較し現在の伸縮ブームの状態を算出する伸縮ブーム状態算出手段とを配置した伸縮ブームの伸縮制御装置において、音声または警音による警報手段を配置し、伸縮ブームの状態を変更するために伸縮ブーム状態設定手段により伸縮ブームの状態を変更設定した場合に、前記コントローラは、操作指令手段からの縮小操作により一旦伸縮ブームを基端側ブーム段から縮小させた後、操作指令手段からの伸長操作により改めて先端側ブーム段から目的のブーム状態にするよう制御信号を出力させるとともに、縮小操作から伸長操作に移る時点に達したことを伸縮ブームの状態を変更したときの前記伸縮ブーム状態算出手段で算出した現在の伸縮ブーム状態と、前記伸縮ブーム状態設定手段で設定した伸縮ブーム状態とから判別し警報手段に信号を出力する操作変更判別手段を備えたことを特徴とするものである。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置Ｅの実施形態について、図１に図示し以下に説明する。なお、本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置Ｅは、従来の技術で説明した伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂに次に説明する操作変更判別手段１６ｃと警報手段１７を追加した以外は同じであるので、従来の技術で説明した符号は同じものとして詳細な説明を省略し以下の説明にも同符号を用いる。
【００３１】
図１において、１６ｃは、コントローラ１６に備えられている操作変更判別手段であって、前記伸縮ブーム状態算出手段１６ａと伸縮ブーム状態設定手段１１からの信号を受け、縮小操作から伸長操作（操作レバー１２ａを縮小側に傾倒している状態から伸長側に傾倒操作）に移る時点に達した時に警報信号を出力する手段である。
【００３２】
すなわち、伸縮ブームの状態を変更するために伸縮ブーム状態設定手段１１により伸縮ブーム３の状態を変更設定した場合に、前記コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂは、操作指令手段１２からの縮小操作により一旦伸縮ブームを基端側ブーム段から縮小させた後、操作指令手段１２からの伸長操作（操作レバー１２ａを伸長側に傾倒操作）により改めて先端側ブーム段から目的のブーム状態にするよう制御信号を出力させるのであるが、操作変更判別手段１６ｃは、この操作変更する時点を判別して警報信号を出力するものである。
【００３３】
１７は、警報手段であって、前記、操作変更判別手段１６ｃからの警報信号を受けて警報音あるいは音声で警報して、オペレータに操作レバー１２ａの操作方向を変更するよう報知する手段である。
【００３４】
このように、従来の技術で説明した伸縮ブームの伸縮制御装置Ｂに、操作変更判別手段１６ｃと警報手段１７を追加した本発明に係る伸縮ブームの伸縮制御装置Ｅは、次のように作用する。
【００３５】
例えば、上記で説明した時と同じように、伸縮ブーム３を全伸長した状態から各ブーム段を中間伸長させる場合について以下に説明する。伸縮ブーム状態設定手段１１により各ブーム段を中間伸長にしたブーム状態を選択し、操作レバー１２ａを縮小側に操作する。この段階でコントローラ１６の操作変更判別手段１６ｃは、現在の伸縮ブーム３の状態を伸縮ブーム状態算出手段１６ａからの信号で判別するとともに、伸縮ブーム状態設定手段１１で設定した伸縮ブーム状態とから、操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を変更する時期を決定する。
【００３６】
すなわち、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われた時を操作変更時期として決定する。
【００３７】
操作レバー１２ａを縮小操作により、図５の（ｊ）の状態から、図４の（ｂ）の状態にまで伸縮ブーム３を縮小させた後、先ブーム３ｄの連結部３ｄ３と中間ブーム３ｃの連結部３ｃ４が連結できる位置まで先ブーム３ｄを伸縮シリンダ７で縮小させるようコントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂにより制御手段１３に信号が出力される。（図６の（ｋ）の状態）
そして、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１５に信号が出力され、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１が駆動され、先ブーム３ｄの基端側に配置してある連結部３ｄ３の連結ピンが中間ブーム３ｃの中間部に配置した連結部３ｃ４に挿入され、先ブーム３ｄと中間ブーム３ｃのブーム間連結が行われる。
【００３８】
この状態になった時（すなわち、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時）コントローラ１６の操作変更判別手段１６ｃは、警報手段１７に警報信号を出力する。そして警報手段により警報音あるいは音声で警報して、オペレータに操作レバー１２ａの操作方向を変更するよう報知する。オペレータは、警報により操作レバー１２ａを縮小側に傾倒させていたものを伸長側に傾倒させる。
【００３９】
このように、操作変更判別手段１６ｃと警報手段１７により、操作変更時期を適確にオペレータに知らせしめるようにしたものであるから、操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミングが判らないことに起因して無駄に操作時間を費やすことなく操作変更ができる。
【００４０】
なお、上記実施形態では、操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミングを、連結部３ｄ３と連結部３ｃ４のブーム間連結が行われた時に決定したが、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｄ１の係合を解除した時（図６（ｌ）の状態）を操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミング時期にしてもよい。
【００４１】
あるいは、コントローラ１６の伸縮制御手段１６ｂから制御手段１４に信号が出力され、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１が駆動してシリンダと係脱部３ｃ１が係合した時（図６（ｍ）の状態）を操作指令手段１２の操作レバー１２ａの操作方向を途中で変更する際のタイミング時期にしてもよい。
【００４２】
また、伸縮ブーム状態設定手段１１には多数の伸縮ブームの状態を予め記憶させ設定可能に構成しており、これに対応すべく伸縮制御手段１６ｂも制御可能に対応している。したがって、上記実施形態では、伸縮ブーム３の全伸長状態から各ブーム段を中間伸長状態に変更する場合の操作方向を変更する時期を操作変更判別手段１６ｃで判別し警報手段１７で警報するようにした場合を説明したが、他の伸縮ブームの状態に変更する場合における操作指令手段１２の操作方向を変更する時期を操作変更判別手段１６ｃで判別し警報手段１７で警報するようになっていることは勿論のことである。
【００４３】
更に、上記実施形態では、伸縮ブーム３の状態を検出する伸縮状態検出手段１０を、ブーム基端位置検出器１０ａ，シリンダ・ブーム連結検出器１０ｂ，ブーム連結検出器１０ｃ，伸縮シリンダ長さ検出器１０ｄで構成したが、これに限らず他の検出器で検出して行うようにしてもよいこと勿論である。
【００４４】
次に、シリンダ・ブーム連結機構Ｃにおけるシリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と各ブーム段における係合部３ｄ１，３ｃ１，３ｂ１の位置関係は上記実施形態に限らず目的を達成できる適宜位置に配置すればよい。また、ブーム連結機構Ｄにおけるブーム連結機構駆動装置Ｄ１と各各ブーム段における連結部３ｄ３，３ｃ３，３ｂ３，３ｃ２，３ｂ２，３ａ２，３ｃ４，３ｂ４，３ａ４との位置関係についても上記実施形態に限らず目的を達成できる適宜位置に配置すればよい。
【００４５】
【発明の効果】
本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置は、以上の如く作用し構成するものであるから、操作指令手段の操作方向を途中で変更する際のタイミングが判らないことに起因して無駄に操作時間を費やすことなく操作変更ができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図である。
【図２】伸縮ブームの伸縮制御装置を備えた移動式クレーンを説明する説明図である。
【図３】従来の伸縮ブームの伸縮制御装置を説明する説明図である。
【図４】伸縮ブームを全縮小状態から全伸長状態にする過程を説明する説明図であって、（ａ）は、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｄ１を係合させた状態を示している。（ｂ）は、伸縮シリンダ７にて先ブーム３ｄを伸長した状態を示している。（ｃ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｄ３と連結部３ｃ２を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｄ１の係合を解除した状態を示している。（ｄ）は、伸縮シリンダ７を縮小して、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１を係合させた状態を示している。（ｅ）は、伸縮シリンダ７にて中間ブーム３ｃを伸長した状態を示している。
【図５】伸縮ブーム３を全縮小状態から全伸長状態にする過程を説明する説明図であって、（ｆ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｃ３と連結部３ｂ２を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１の係合を解除した状態を示している。（ｇ）は、伸縮ブーム７を縮小して、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１を係合させた状態を示している。（ｈ）は、伸縮シリンダ７にて中間ブーム３ｂを伸長した状態を示している。（ｉ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｂ３と連結部３ａ２を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１の係合を解除した状態を示している。（ｊ）は、伸縮ブーム３を全伸長した状態にし、伸縮シリンダ７を縮小した状態を示している。
【図６】伸縮ブーム３を全伸長状態から各ブーム段を中間伸長にする過程を説明する説明図であって、（ｋ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｄ３と連結部３ｃ４を連結する状態にまで先ブーム３ｄを伸縮シリンダ７で縮小した状態を示している。（ｌ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｄ３と連結部３ｃ４を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｄ１の係合を解除した状態を示している。（ｍ）は、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１が係合できる位置まで伸縮シリンダ７を縮小させ、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１を係合させた状態を示している。（ｎ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｃ３と連結部３ｂ４を連結する状態にまで中間ブーム３ｃを伸縮シリンダ７で伸長した状態を示している。
【図７】伸縮ブーム３を全伸長状態から各ブーム段を中間伸長にする過程を説明する説明図であって、（ｏ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｃ３と連結部３ｂ４を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｃ１の係合を解除した状態を示している。（ｐ）は、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１が係合できる位置まで伸縮シリンダ７を縮小させ、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１を係合させた状態を示している。（ｑ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｂ３と連結部３ａ４を連結する状態にまで中間ブーム３ｂを伸縮シリンダ７で伸長した状態を示している。（ｒ）は、ブーム連結機構駆動装置Ｄ１で連結部３ｂ３と連結部３ａ４を連結した状態を示すとともに、シリンダ・ブーム連結機構駆動装置Ｃ１と係脱部３ｂ１の係合を解除した状態を示している。（ｓ）は、伸縮ブーム３の各ブーム段を中間伸長させた状態にし、伸縮シリンダ７を縮小した状態を示している。
【符号の説明】
３伸縮ブーム
３ａ基ブーム
３ｂ中間ブーム
３ｃ中間ブーム
３ｄ先ブーム
７伸縮シリンダ
１０伸縮状態検出手段
１１伸縮ブーム状態設定手段
１２操作指令手段
１３制御手段
１４制御手段
１５制御手段
１６コントローラ
１６ａ伸縮ブーム状態算出手段
１６ｂ伸縮制御手段
１６ｃ操作変更判別手段
１７警報手段
Ａ移動式クレーン
Ｃシリンダ・ブーム連結機構
Ｄブーム連結機構
Ｃ１シリンダ・ブーム連結機構駆動装置
Ｄ１ブーム連結機構駆動装置
Ｅ伸縮ブームの伸縮制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an expansion / contraction control device for an expansion / contraction boom in which an expansion / contraction boom composed of a multi-stage boom sequentially inserted and retracted is extended and contracted by a single expansion / contraction cylinder.
[0002]
[Prior art]
A mobile crane provided with this type of telescopic boom telescopic control device will be described below as an example. As shown in FIG. 2, the mobile crane A includes a swivel base 2 that is turnable on a vehicle 1 and a telescopic boom 3 that is undulated on the turntable 2. A winch 4 is disposed on the swivel base 2, and the hook 6 is suspended from the distal end portion of the telescopic boom 3 by passing the wire rope 5 fed from the winch 4 through the distal end portion of the telescopic boom 3. Such a mobile crane A, a crane that moves a suspended load to a target position by suspending a suspended load on a hook 6 and appropriately extending and retracting the telescopic boom 3 and turning the swivel base 2.
[0003]
By the way, the telescopic boom 3 includes a base boom 3a, an intermediate boom 3b, an intermediate boom 3c, and a tip boom 3d. It consists of a boom. The telescopic boom 3 includes a telescopic control device B for the next telescopic boom so as to be expanded and contracted by a single telescopic cylinder 7.
[0004]
First, the telescopic cylinder 7 for expanding and contracting the telescopic boom 3 is a cylinder / boom coupling mechanism in which the rod end of the telescopic cylinder 7 is attached to the base boom 3a, and the cylinder side of the telescopic cylinder 7 is engaged with and disengaged from each boom. C (not shown). This cylinder / boom coupling mechanism C is driven by the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1, so that when the telescopic boom 3 is fully reduced, the engagement / disengagement provided at the rear end of each boom stage 3b, 3c, 3d. By appropriately aligning with the parts 3b1, 3c1, 3d1 (the telescopic cylinder 7 is expanded and contracted to align the positions), it can be engaged and disengaged. That is, by aligning the position with the target boom stage to be expanded and contracted and driving the cylinder-boom coupling mechanism drive device C1, the cylinder end near the rod of the expansion cylinder 7 and the target boom stage rear end 3b1, 3c1 , 3d1 are engaged so that the desired boom stage is expanded and contracted.
[0005]
In this case, when the telescopic boom 3 is extended, it must be extended from the distal boom 3d, and when it is reduced, it must be reduced from the proximal boom (intermediate booms 3b, 3c). That is, when the base end side boom is extended, the telescopic cylinder 7 does not reach the front end side from the boom stage, and the engagement with the telescopic cylinder 7 becomes impossible.
[0006]
Next, between booms when each boom stage is fully extended, and between booms when each boom stage is half extended (hereinafter referred to as intermediate extension), an inter-boom coupling mechanism D (illustrated) is used. No), the booms can be connected. That is, the inter-boom coupling mechanism D is configured by a coupling portion between the booms and an inter-boom coupling mechanism driving device D1 disposed on the cylinder side of the telescopic boom 7.
[0007]
When the telescopic boom 3 is fully extended, the connecting portion 3a2 at the distal end of the base boom 3a and the connecting portion 3b3 at the proximal end of the intermediate boom 3b, and the connecting portion 3b2 at the distal end of the intermediate boom 3b and the proximal end of the intermediate boom 3c Connecting portion 3c3, the connecting portion 3c2 at the distal end of the intermediate boom 3c, and the connecting portion 3d3 at the proximal end portion of the tip boom 3d are connected to the connecting portion on the proximal end side of each boom stage. It connects by inserting by D1, and it can cancel | release connection by inserting in the connection mechanism drive apparatus D1 between booms.
[0008]
When the telescopic boom 3 is extended in the middle, the connecting portion 3a4 of the intermediate portion of the base boom 3a and the connecting portion 3b3 of the base portion of the intermediate boom 3b, the connecting portion 3b4 of the intermediate portion of the intermediate boom 3b, and the base end portion of the intermediate boom 3c The inter-boom coupling mechanism includes the coupling pin 3c3, the coupling part 3c4 between the middle part of the intermediate boom 3c and the coupling part 3d3 between the proximal end parts of the front boom 3d arranged at the coupling part on the proximal end side of each boom stage. It is connected by being inserted by the drive device D1, and can be released by being inserted by the inter-boom connection mechanism drive device D1.
[0009]
In order to extend and retract the telescopic boom 3 by the telescopic cylinder 7 and the cylinder / boom coupling mechanism C and the boom coupling mechanism D as described above, the telescopic boom expansion / contraction control device B is in the telescopic state of the telescopic boom 3 as shown in FIG. The telescopic state detecting means 10 for detecting the telescopic boom, the telescopic boom state setting means 11 for setting the telescopic boom 3 to the desired telescopic boom state, and when the telescopic boom 3 is extended, the operation lever 12a is tilted to the expansion side to expand and contract. When the boom 3 is contracted, the operation command means 12 for tilting the operation lever 12a to the contracting side and outputting the signal of the operation direction and the operation amount, the telescopic cylinder 7 for extending and retracting the telescopic boom 3, and the cylinder for engaging / disengaging each boom・ Boom coupling mechanism C, boom coupling mechanism D for coupling and releasing coupling between each boom, telescopic cylinder 7, cylinder boom coupling Control means 13, 14, and 15 disposed corresponding to the mechanism drive device C1 and the boom coupling mechanism drive device D1, respectively, and the control means 13, 14, 15 that receive signals from the means. And a controller 16 for appropriately outputting a control signal to extend and retract the telescopic boom 3 to set the target telescopic boom.
[0010]
The expansion / contraction state detection means 10 includes a boom base end position detector 10a, a cylinder / boom connection detector 10b, a boom connection detector 10c, and an expansion cylinder length detector 10d. The boom base end position detector 10a is an intermediate boom full contraction detector 10a1 that detects that the intermediate boom 3b is fully contracted, and an intermediate boom full contraction detector 10a2 that detects that the intermediate boom 3c is fully contracted. The front boom 3d is fully contracted, and the front boom full contraction detector 10a3 detects that the front boom 3d is fully contracted.
[0011]
The cylinder / boom connection detector 10b drives the cylinder / boom connection mechanism driving device C1 to engage and disengage the telescopic cylinder 7 and the engagement / disengagement parts 3b1, 3c1, 3d1 of the target boom stage. This is a detector that detects this. The boom connection detector 10c is a detector that detects that the boom connection mechanism drive device D1 is operated between the booms to insert a pin and the pin is inserted. The extension cylinder length detector 10 d is a detector that detects the extension length of the extension cylinder 7.
[0012]
The telescopic boom state calculating means 16a provided in the controller 16 receives signals from the detectors of the telescopic state detecting means 10 and compares the telescopic boom states stored in advance with each other to calculate the current state of the telescopic boom 3. .
[0013]
The telescopic boom state setting unit 11 is a unit that is set when the telescopic boom 3 is brought into the target telescopic boom state, stores a plurality of boom states in advance, and is selected by the operator from the desired telescopic boom state. The boom state is selected and determined.
[0014]
The operation command means 12 is means for tilting the operation lever 12a to the extension side when extending the telescopic boom 3 and tilting the operation lever 12a to the contraction side when outputting the telescopic boom 3 to output a signal of the operation direction and operation amount. is there.
[0015]
The control means 13, 14, and 15 are respectively used to drive and control the telescopic cylinder 3, the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 that couples the booms, and the boom coupling mechanism device D1 that couples the booms. It is means arranged corresponding to.
[0016]
The controller 16 includes an expansion / contraction control means 16b. The expansion / contraction control means 16b receives signals from the expansion / contraction state detection means 10, the expansion / contraction boom state setting means 11, and the operation command means 12 via the expansion / contraction boom state calculation means 16a. The telescopic boom 3 is telescopically extended by appropriately outputting signals to the control means 13, 14, 15 in order to obtain the desired telescopic boom state set by the telescopic boom state setting means 11.
[0017]
The telescopic boom control device B configured as described above controls the telescopic boom 3 in the following manner.
(The telescopic boom is changed from the fully reduced state to the fully extended state)
For example, the case where the telescopic boom 3 is changed from the fully contracted state to the fully extended state will be described below with reference to FIGS. First, the telescopic boom state setting means 11 selects and sets the case where the telescopic boom 3 is fully extended. Then, the operation lever 12a is tilted to the extension side.
(1) Extension process of the tip boom 3d
Cylinder boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13, and the expansion / contraction cylinder 7 is extended so that the cylinder / boom coupling mechanism C is positioned at the engagement / disengagement portion 3d1 disposed at the base end of the front boom 3d. Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to engage the engagement part 3d1 with the cylinder. (State of FIG. 4A)
The booms in the fully contracted state are connected by a boom connecting mechanism (not shown). However, after the cylinder / boom connecting mechanism driving device C1 is driven and the cylinder and the engaging / disengaging portion 3d1 are engaged, The connection between the boom 3d and the intermediate boom 3c is released by the boom connection mechanism drive device D1.
[0018]
Boom extension process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13,
The telescopic cylinder 7 is extended, and the tip boom 3d is extended. (State of FIG. 4B)
Boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15,
The boom connecting mechanism driving device D1 is driven, and the connecting pin of the connecting part 3d3 arranged on the base end side of the front boom 3d is inserted into the connecting part 3c2 arranged at the distal end part of the intermediate boom 3c, so The boom 3c is connected between the booms. Thereafter, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to release the engagement between the cylinder and the engaging / disengaging portion 3d1. (State of FIG. 4C)
Telescopic cylinder reduction process
Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13, and the expansion / contraction cylinder 7 is contracted until the cylinder / boom coupling mechanism C is positioned at the engagement / disengagement portion 3c1 disposed at the proximal end of the intermediate boom 3c.
(2) Extension process of the intermediate boom 3c
Cylinder boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 is driven to engage the engagement part 3c1 with the cylinder. (State of FIG. 4D)
After the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven and the cylinder and the engagement / disengagement portion 3c1 are engaged, the coupling between the intermediate boom 3c and the intermediate boom 3b is released by the boom coupling mechanism driving device D1. Yes.
[0019]
Boom extension process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13,
The telescopic cylinder 7 is extended, and the intermediate boom 3c is extended. (State of FIG. 4 (e))
Boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15,
The boom connecting mechanism driving device D1 is driven, and the connecting pin of the connecting portion 3c3 arranged on the base end side of the intermediate boom 3c is inserted into the connecting portion 3b2 arranged at the distal end portion of the intermediate boom 3b. The boom 3b is connected between the booms. Thereafter, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to disengage the cylinder from the engagement / disengagement portion 3c1. (State of FIG. 5 (f))
Telescopic cylinder reduction process
Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13, and the expansion / contraction cylinder 7 is contracted until the cylinder / boom coupling mechanism C is positioned at the engagement / disengagement portion 3b1 disposed at the base end of the intermediate boom 3b.
(3) Extension process of intermediate boom 3b
Cylinder boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 is driven to engage the engagement part 3b1 with the cylinder. (State of FIG. 5 (g))
After the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven and the cylinder and the engagement / disengagement portion 3b1 are engaged, the coupling between the intermediate boom 3b and the base boom 3a is released by the boom coupling mechanism driving device D1. Yes.
[0020]
Boom extension process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13,
The telescopic cylinder 7 is extended, and the intermediate boom 3b is extended. (State of FIG. 5 (h))
Boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15,
The boom coupling mechanism drive device D1 is driven, and the coupling pin of the coupling portion 3b3 disposed on the proximal end side of the intermediate boom 3b is inserted into the coupling portion 3a2 disposed at the distal end portion of the base boom 3a. The boom 3a is connected between the booms. Thereafter, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to release the engagement between the cylinder and the engagement / disengagement portion 3b1. (State of FIG. 5 (i))
Telescopic cylinder reduction process
Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13, and the expansion / contraction cylinder 7 is contracted. (State of FIG. 5 (j))
In this manner, the telescopic boom expansion / contraction control device B acts to control the telescopic boom 3 to expand and contract. In other words, the telescopic control device B of the telescopic boom selects and sets the case where the telescopic boom state setting means 11 makes the telescopic boom 3 fully extended, and simply tilts the operating lever 12a to the expansion side, and the controller 16 Accordingly, the telescopic boom 3 is fully extended by repeating the cylinder / boom connecting step, boom extending step, inter-boom connecting step, and telescopic cylinder reducing step as appropriate.
[0021]
In the above description, when the telescopic boom 3 is fully extended, after the intermediate boom 3b and the base boom 3a are connected to each other between the booms, the cylinder / boom connection mechanism driving device C1 is driven to connect the cylinder and the engagement / disengagement unit. The state in which the engagement of 3b1 is released and the telescopic cylinder 7 is contracted (the state shown in FIG. 5 (j)) is set to be the full extension of the telescopic boom 3, but the cylinder and the engagement / disengagement part 3b1 remain engaged. In this state, the telescopic boom 3 may be fully extended.
(The telescopic boom is changed from the fully extended state to the fully reduced state)
On the contrary, when the full extension state or the full reduction is performed, only the case where the telescopic boom state setting means 11 sets the telescopic boom 3 to the full reduction state is selected and set, and the operation lever 12a is simply tilted to the reduction side. In contrast to the above, the controller 16 can control the telescopic boom 3 to be fully contracted.
(The telescopic boom is changed from the fully extended state to the intermediate extended state of each boom.)
Next, the case where each boom stage is extended in the middle from the fully extended state of the telescopic boom 3 will be described below. The boom state in which each boom stage is set to the intermediate extension is selected by the telescopic boom state setting means 11, and the operation lever 12a is operated to the reduction side.
(4) Intermediate extension process of the tip boom 3d
Telescopic cylinder reduction process
Then, after the telescopic boom 3 is reduced from the state of FIG. 5 (j) to the state of FIG. 4 (b), the connecting portion 3d3 of the tip boom and the connecting portion 3c4 arranged at the intermediate portion of the intermediate boom 3c can be connected. A signal is output to the control means 13 by the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 so that the front boom is contracted by the expansion cylinder 7 to the position. (State of FIG. 6 (k))
Boom connection process
Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15, the boom connecting mechanism drive device D1 is driven, and the connecting pin of the connecting portion 3d3 arranged on the base end side of the front boom 3d is connected to the intermediate boom. It inserts in the connection part 3c4 arrange | positioned in the intermediate part of 3c, and the boom connection between the front boom 3d and the intermediate boom 3c is performed.
[0022]
Operation direction change process
When this state is reached (that is, when the connecting portion 3d3 and the connecting portion 3c4 are connected between the booms), the operation lever 12a that has been tilted to the reduction side is tilted to the extension side.
[0023]
Telescopic cylinder reduction process
Thereafter, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to release the engagement between the cylinder and the engaging / disengaging portion 3d1. (The state shown in FIG. 6 (l)) and a signal is output to the control means 13 by the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 until the engagement / disengagement portion 3c1 of the intermediate boom 3c and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 are engaged / disengaged. The telescopic cylinder 7 is reduced.
(5) Intermediate extension process of intermediate boom 3c
Cylinder boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 is driven to engage the engagement part 3c1 with the cylinder. (State of FIG. 6 (m))
Boom extension process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13,
The telescopic cylinder 7 is extended, and the intermediate boom 3c is extended to a position where the connecting portion 3c3 of the intermediate boom 3c and the connecting portion 3b4 of the intermediate boom 3b can be connected. (State of FIG. 6 (n))
Boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15, the boom connection mechanism driving device D1 is driven, and the connection pin of the connection portion 3c3 arranged on the proximal end side of the intermediate boom 3c is connected to the intermediate boom 3b. The intermediate boom 3c and the intermediate boom 3b are connected to each other between the booms 3b4. Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to release the engagement between the cylinder and the engagement / disengagement portion 3c1. (State of FIG. 7 (o))
Telescopic cylinder reduction process
A signal is output to the control means 13 by the expansion / contraction control means 16b of the controller 16, and the expansion / contraction cylinder 7 is contracted to a position where the engagement / disengagement portion 3b1 of the intermediate boom 3b and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 are engaged / disengaged.
(6) Intermediate extension process of intermediate boom 3b
Cylinder boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 is driven to engage the engagement part 3b1 with the cylinder. (State of FIG. 7 (p))
Boom extension process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 13,
The telescopic cylinder 7 is extended, and the intermediate boom 3b is extended to a position where the connecting portion 3b3 of the intermediate boom 3b and the connecting portion 3a4 of the base boom 3a can be connected. (State of FIG. 6 (q))
Boom connection process
A signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15, and the boom connection mechanism driving device D1 is driven, and the connection pin of the connection portion 3b3 disposed on the proximal end side of the intermediate boom 3b is connected to the base boom 3a. The intermediate boom 3b and the base boom 3a are connected to each other between the booms 3a4 and 3b4. Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is driven to release the engagement between the cylinder and the engagement / disengagement portion 3b1. (State of FIG. 7 (r))
Telescopic cylinder reduction process
A signal is output to the control means 13 by the expansion / contraction control means 16b of the controller 16, and the expansion / contraction cylinder 7 is contracted. In this way, the telescopic boom 3 is changed from the fully extended state (the state shown in FIG. 5 (j)) to the intermediate extended state (the state shown in FIG. 7 (s)).
[0024]
In the above description, when the telescopic boom 3 is intermediately extended, after the intermediate boom 3b and the base boom 3a are connected to each other between the booms, the cylinder / boom connection mechanism driving device C1 is driven to connect the cylinder and the engagement / disengagement unit. 3b1 is disengaged and the telescopic cylinder 7 is contracted (FIG. 7 (s)) Is the intermediate extension of the telescopic boom 3, but it may be the intermediate extension of the telescopic boom 3 with the cylinder and the engagement / disengagement part 3b1 kept engaged.
[0025]
[Problems to be solved by the invention]
However, as described above, when each boom stage is set to the intermediate extension from the fully extended state of the telescopic boom 3, it is necessary to change the operation direction of the operation command means 12 in the middle. That is, in the case of the above-described embodiment, when the connecting portion 3d3 and the connecting portion 3c4 are connected between the booms, it is necessary to incline the operation lever 12a that has been inclined to the reduction side to the extension side.
[0026]
However, the operator observes the state of the telescopic boom 3 while the operation lever 12a of the operation command means 12 is tilted to the reduction side, but the boom state is not changed when the operation lever 12a is tilted and changed from the reduction side to the extension side. Since the change timing is not known because the change does not occur, the operation lever 12a is tilted to the expansion side while the operation lever 12a is tilted to the reduction side despite the state shown in FIG. 6L. I sometimes forgot that. Since the boom state does not change for a while after that, the operator notices that the operation lever 12a must be tilted and changed from the reduction side to the extension side and changes the operation direction of the operation lever.
[0027]
Therefore, when changing the telescopic length of the telescopic boom 3, the operation time is wasted due to the fact that the timing when the operating direction of the operating lever 12a is changed midway is unknown.
[0028]
It is an object of the present invention to provide a telescopic boom expansion / contraction control device that solves such problems.
[0029]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, a telescopic boom expansion / contraction control apparatus according to claim 1 of the present invention is a telescopic boom that extends and contracts with a single telescopic cylinder. An expansion / contraction control device, an expansion / contraction state detecting means for detecting the expansion / contraction state of the expansion / contraction boom, an expansion / contraction boom state setting means for setting the expansion / contraction boom to a desired expansion / contraction boom state, and an operation lever for extending the expansion / contraction boom When tilting the telescopic boom to retract the telescopic boom, the operation lever is tilted to the contracting side to output the operation direction and operation amount signal, the telescopic cylinder for telescopically driving the telescopic boom, and between each boom and cylinder Cylinder / boom coupling mechanism that engages and disengages, a boom coupling mechanism that links and uncouples each boom, telescopic cylinder, cylinder boom The control means disposed corresponding to each of the connecting mechanism driving device and the boom coupling mechanism driving device, and the signals from the respective means are received and the control signals are appropriately output to the control means to A controller to extend and retract to set the desired telescopic boom stateA telescopic boom state calculating unit for receiving a signal from the telescopic state detecting unit and calculating a current state of the telescopic boom in comparison with the telescopic boom state stored in advance by the controller;In the telescopic control device of the telescopic boom, the alarm means by voice or warning sound is disposed, and when the state of the telescopic boom is changed by the telescopic boom state setting means in order to change the state of the telescopic boom, the controller The control signal is output so that the telescopic boom is once reduced from the proximal boom stage by the reduction operation from the operation command means, and then the target boom state is set again from the distal boom stage by the extension operation from the operation instruction means. And that it has reached the point of moving from the reduction operation to the expansion operationFrom the current telescopic boom state calculated by the telescopic boom state calculating means when the state of the telescopic boom is changed and the telescopic boom state set by the telescopic boom state setting meansAn operation change determining means for determining and outputting a signal to the alarm means is provided.
[0030]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of a telescopic boom expansion / contraction control device E according to the present invention will be described below with reference to FIG. The present inventionInThe telescopic boom expansion / contraction control device E is the same as the telescopic boom expansion / contraction control device B described in the prior art except that an operation change determination unit 16c and an alarm unit 17 described below are added. Since the same reference numerals are used, the detailed description is omitted, and the same reference numerals are used in the following description.
[0031]
In FIG. 1, 16c is an operation change determination means provided in the controller 16, which receives signals from the telescopic boom state calculating means 16a and the telescopic boom state setting means 11, and performs an extension operation (operation lever) from a reduction operation. 12aShrinkFrom the state of leaning to the sideElongationThis is a means for outputting an alarm signal when reaching the time point when the operation moves to the side.
[0032]
That is, when the state of the telescopic boom 3 is changed and set by the telescopic boom state setting means 11 in order to change the state of the telescopic boom, the telescopic control means 16b of the controller 16 is temporarily operated by the reduction operation from the operation command means 12. After the telescopic boom is contracted from the base end side boom stage, a control signal is sent from the front end side boom stage to the target boom state again by the extension operation from the operation command means 12 (the operation lever 12a is tilted to the extension side). The operation change discriminating means 16c discriminates the time point when the operation is changed and outputs an alarm signal.
[0033]
Reference numeral 17 denotes alarm means that receives an alarm signal from the operation change determination means 16c and issues an alarm sound or sound to notify the operator to change the operation direction of the operation lever 12a.
[0034]
Thus, the present invention in which the operation change determination means 16c and the alarm means 17 are added to the extension / contraction control device B of the extension / contraction boom described in the prior art.InThe telescopic boom expansion / contraction control device E operates as follows.
[0035]
For example, the case where each boom stage is extended in the middle from the state where the telescopic boom 3 is fully extended as described above will be described below. The boom state in which each boom stage is set to the intermediate extension is selected by the telescopic boom state setting means 11, and the operation lever 12a is operated to the reduction side. At this stage, the operation change determination unit 16c of the controller 16 determines the current state of the telescopic boom 3 from the signal from the telescopic boom state calculation unit 16a, and from the telescopic boom state set by the telescopic boom state setting unit 11, The timing for changing the operation direction of the operation lever 12a of the operation command means 12 is determined.
[0036]
That is, the connecting pin of the connecting part 3d3 arranged on the base end side of the front boom 3d is inserted into the connecting part 3c4 arranged in the intermediate part of the intermediate boom 3c, and the inter-boom connection between the front boom 3d and the intermediate boom 3c is performed. The time when the operation is interrupted is determined as the operation change time.
[0037]
After the telescopic boom 3 is reduced from the state shown in FIG. 5 (j) to the state shown in FIG. 4 (b) by reducing the operation lever 12a, the connecting portion 3d3 of the front boom 3d and the intermediate boom 3c are connected. A signal is output to the control means 13 by the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 so that the boom 3d is contracted by the expansion / contraction cylinder 7 to a position where the part 3c4 can be connected. (State (k) in FIG. 6)
Then, a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 15, the boom connecting mechanism drive device D1 is driven, and the connecting pin of the connecting portion 3d3 arranged on the base end side of the front boom 3d is connected to the intermediate boom. It inserts in the connection part 3c4 arrange | positioned in the intermediate part of 3c, and the boom connection between the front boom 3d and the intermediate boom 3c is performed.
[0038]
When this state is reached (that is, when the connecting portion 3d3 and the connecting portion 3c4 are connected between the booms), the operation change determining means 16c of the controller 16 outputs an alarm signal to the alarm means 17. Then, an alarm is given by an alarm means or a sound to notify the operator to change the operation direction of the operation lever 12a. The operator tilts the operation lever 12a tilted to the reduction side by the warning to the extension side.
[0039]
As described above, the operation change determining means 16c and the warning means 17 are used to appropriately notify the operator of the operation change time, and therefore the timing when the operation direction of the operation lever 12a is changed in the middle is known. It is possible to change the operation without wasting operation time unnecessarily due to the absence.
[0040]
In the above embodiment, the timing when the operation direction of the operation lever 12a of the operation command means 12 is changed in the middle is determined when the connecting portion 3d3 and the connecting portion 3c4 are connected between the booms. When the operation direction of the operation lever 12a of the operation command means 12 is changed in the middle when the boom coupling mechanism drive device C1 is driven to release the engagement between the cylinder and the engagement / disengagement portion 3d1 (state shown in FIG. 6 (l)). It is also possible to set the timing.
[0041]
Alternatively, when a signal is output from the expansion / contraction control means 16b of the controller 16 to the control means 14, and the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 is driven to engage the engagement part 3c1 with the cylinder (state in FIG. 6 (m)). ) May be the timing when the operation direction of the operation lever 12a of the operation command means 12 is changed midway.
[0042]
Further, the telescopic boom state setting means 11 is configured to be able to store and set the states of a number of telescopic booms in advance, and the telescopic control means 16b is correspondingly controllable in order to cope with this. Therefore, in the above-described embodiment, the operation change determining means 16c determines the timing for changing the operation direction when changing each boom stage from the fully extended state of the telescopic boom 3 to the intermediate extended state, and the alarm means 17 gives an alarm. However, the operation change determination means 16c determines the timing for changing the operation direction of the operation command means 12 when changing to another telescopic boom state, and the alarm means 17 gives an alarm. Of course.
[0043]
Furthermore, in the above-described embodiment, the expansion / contraction state detection means 10 for detecting the state of the expansion / contraction boom 3 includes the boom base end position detector 10a, the cylinder / boom connection detector 10b, the boom connection detector 10c, and the expansion / contraction cylinder length detector. However, the present invention is not limited to this, and may be detected by another detector.
[0044]
Next, the positional relationship between the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 in the cylinder / boom coupling mechanism C and the engaging portions 3d1, 3c1, 3b1 in each boom stage is not limited to the above-described embodiment, and is arranged at an appropriate position that can achieve the purpose. That's fine. Further, the positional relationship between the boom coupling mechanism driving device D1 in the boom coupling mechanism D and the coupling portions 3d3, 3c3, 3b3, 3c2, 3b2, 3a2, 3c4, 3b4, 3a4 in each boom stage is not limited to the above embodiment. What is necessary is just to arrange | position to the suitable position which can achieve the objective.
[0045]
【The invention's effect】
Since the telescopic boom expansion / contraction control device of the present invention operates and is configured as described above, the operation time is wasted due to the fact that the timing for changing the operation direction of the operation command means is not known. Change operations without spending money.
[Brief description of the drawings]
[Figure 1]Of the present inventionIt is explanatory drawing explaining the expansion-contraction control apparatus of an expansion-contraction boom.
FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining a mobile crane equipped with an expansion / contraction boom expansion / contraction control device.
FIG. 3 is an explanatory view for explaining a conventional telescopic boom telescopic control device.
FIG. 4 is an explanatory view for explaining the process of changing the telescopic boom from the fully contracted state to the fully extended state, in which (a) is a state in which the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 is engaged with the engaging / disengaging portion 3d1. Is shown. (B) has shown the state which extended the front boom 3d with the expansion-contraction cylinder 7. FIG. (C) shows a state where the connecting portion 3d3 and the connecting portion 3c2 are connected by the boom connecting mechanism driving device D1, and a state where the engagement between the cylinder / boom connecting mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3d1 is released. Yes. (D) has shown the state which contracted the expansion-contraction cylinder 7, and engaged the cylinder / boom connection mechanism drive device C1 and the engagement / disengagement part 3c1. (E) has shown the state which extended the intermediate | middle boom 3c with the expansion-contraction cylinder 7. FIG.
FIG. 5 is an explanatory diagram for explaining a process of moving the telescopic boom 3 from the fully contracted state to the fully extended state, in which (f) is a state where the connecting portion 3c3 and the connecting portion 3b2 are connected by the boom connecting mechanism driving device D1. And a state in which the engagement between the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 and the engagement / disengagement portion 3c1 is released. (G) has shown the state which contracted the expansion-contraction boom 7, and engaged the cylinder / boom connection mechanism drive device C1 and the engagement / disengagement part 3b1. (H) shows a state in which the intermediate boom 3 b is extended by the telescopic cylinder 7. (I) shows a state in which the connecting portion 3b3 and the connecting portion 3a2 are connected by the boom connecting mechanism driving device D1, and a state in which the engagement between the cylinder / boom connecting mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3b1 is released. Yes. (J) shows a state in which the telescopic boom 3 is fully extended and the telescopic cylinder 7 is contracted.
FIG. 6 is an explanatory diagram for explaining a process of extending each boom stage from the fully extended state to the intermediate extension of the telescopic boom 3. FIG. 6 (k) shows the connecting part 3d3 and the connecting part 3c4 by the boom connecting mechanism driving device D1. A state in which the front boom 3d is contracted by the telescopic cylinder 7 to a state of being connected is shown. (L) shows a state where the connecting portion 3d3 and the connecting portion 3c4 are connected by the boom connecting mechanism driving device D1, and a state where the engagement between the cylinder / boom connecting mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3d1 is released. Yes. (M) is a state in which the telescopic cylinder 7 is reduced to a position where the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3c1 can be engaged, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3c1 are engaged. Is shown. (N) has shown the state which extended the intermediate | middle boom 3c with the expansion-contraction cylinder 7 to the state which connects the connection part 3c3 and the connection part 3b4 with the boom connection mechanism drive device D1.
FIG. 7 is an explanatory diagram for explaining a process of extending each boom stage from the fully extended state to the intermediate extension of the telescopic boom 3. FIG. 7 (o) shows the connecting part 3c3 and the connecting part 3b4 by the boom connecting mechanism driving device D1. In addition to showing the coupled state, the cylinder / boom coupling mechanism drive device C1 and the engagement / disengagement part 3c1 are disengaged.is doing. (P) is a state in which the telescopic cylinder 7 is reduced to a position where the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3b1 can be engaged, and the cylinder / boom coupling mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3b1 are engaged. Is shown. (Q) has shown the state which extended the intermediate | middle boom 3b with the expansion-contraction cylinder 7 to the state which connects the connection part 3b3 and the connection part 3a4 with the boom connection mechanism drive device D1. (R) shows a state in which the connecting portion 3b3 and the connecting portion 3a4 are connected by the boom connecting mechanism driving device D1, and a state in which the engagement between the cylinder / boom connecting mechanism driving device C1 and the engaging / disengaging portion 3b1 is released.is doing. (S) shows a state in which each boom stage of the telescopic boom 3 is in an intermediately extended state and the telescopic cylinder 7 is contracted.
[Explanation of symbols]
3 Telescopic boom
3a Basic boom
3b Middle boom
3c Middle boom
3d ahead boom
7 Telescopic cylinder
10 Expansion / contraction state detection means
11 Telescopic boom state setting means
12 Operation command means
13 Control means
14 Control means
15 Control means
16 controller
16a Telescopic boom state calculation means
16b Expansion / contraction control means
16c Operation change determining means
17 Alarm means
A Mobile crane
C Cylinder boom connection mechanism
D Boom coupling mechanism
C1 Cylinder / Boom coupling mechanism drive unit
D1 Boom coupling mechanism drive device
E Telescopic boom telescopic control device

Claims

An expansion / contraction boom expansion / contraction control device for expanding / contracting an expansion / contraction boom composed of a multi-stage boom inserted and retracted in sequence with a single expansion / contraction cylinder,
The telescopic state detecting means for detecting the telescopic state of the telescopic boom, the telescopic boom state setting means for setting the telescopic boom to the desired telescopic boom state, and when the telescopic boom is extended, the operation lever is tilted to the expansion side to expand and contract When the boom is contracted, the operation lever is tilted to the contraction side to output the operation direction and operation amount signal, the telescopic cylinder for extending and retracting the telescopic boom, and the cylinder / boom for engaging and disengaging each boom. The coupling mechanism, the boom coupling mechanism for coupling and releasing the coupling between the booms, the telescopic cylinder, the cylinder / boom coupling mechanism driving device, and the boom coupling mechanism driving device are respectively arranged for driving control. The control means and a signal from each means are set and the control signal is appropriately output to each control means to extend and retract the telescopic boom. And a controller for the state of the telescopic boom of target, receiving the signal from the expansion state detecting means, the telescopic boom state calculation for calculating the current state of the telescopic boom in comparison with telescopic boom state which has been previously stored in the controller In the telescopic control device of the telescopic boom in which the means is arranged,
When the alarm means by voice or warning sound is arranged and the state of the telescopic boom is set by the telescopic boom state setting means in order to change the state of the telescopic boom, the controller temporarily performs the reduction operation from the operation command means. When the telescopic boom is contracted from the base end boom stage, a control signal is output again from the front end boom stage to the target boom state by the extension operation from the operation command means, and the operation is shifted from the contraction operation to the extension operation. Is determined from the current telescopic boom state calculated by the telescopic boom state calculating means when the state of the telescopic boom is changed, and the telescopic boom state set by the telescopic boom state setting means, An expansion / contraction boom expansion / contraction control apparatus comprising an operation change determination means for outputting