JP2011195236A - Working machine with boom - Google Patents

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Takashi Obara
敬 小原
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泰宏 前田
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Tadano Ltd
株式会社タダノ
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working machine with a boom, which surely prevents the occurrence of damage to a winch brake during preparatory work for setting a boom deflection suppressing device.SOLUTION: The working machine with the boom includes the boom deflection suppressing device 10 for suppressing the deflection of the telescopic boom 3 by using a tension member 13 for connecting the front end of a mast 11 mounted on the telescopic boom 3 to the base end of the telescopic boom 3 while applying a tension rope 14 between the front end of the mast 11 and the front end of the telescopic boom 3 for a tension winch 15 to enable rewind/delivery. It further includes a brake protecting means X for restricting the pull-out of the tension rope 14 against the braking force of the winch brake 15c during preparatory work for setting the boom deflection suppressing device 10. In this construction, the forcible pull-out of the tension rope 14 is restricted to surely prevent damage to the winch brake 15c.

Description

本願発明は、伸縮ブームの基端ブームにブーム撓み抑制装置を装着したブーム付き作業機に関し、さらに詳しくは上記ブーム撓み抑制装置の張出作業時におけるテンションウィンチ(テンションウィンチに付設されたウィンチブレーキ)の損傷防止に関するするものである。   The present invention relates to a boom-equipped working machine in which a boom deflection suppressing device is mounted on a base end boom of a telescopic boom, and more specifically, a tension winch (a winch brake attached to the tension winch) during an extension operation of the boom deflection suppressing device. It relates to the prevention of damage.
伸縮ブームを備えたクレーン装置において、該伸縮ブームの基端ブームの先端部にマストを取付け、該マストの先端部と基端ブームの基端部の間にテンション部材を配置するとともに、上記マストの先端部と先端ブームの先端部の間にテンションロープを張設し、該テンションロープを上記マストに配置したテンションウィンチによって張力を付与することで、上記伸縮ブームの撓みを抑制するブーム撓み抑制装置は、特許文献1に開示されている。   In the crane apparatus including the telescopic boom, a mast is attached to the distal end portion of the proximal end boom of the telescopic boom, a tension member is disposed between the distal end portion of the mast and the proximal end portion of the proximal end boom, and the mast A boom bending suppression device that suppresses bending of the telescopic boom by tensioning a tension rope between a distal end portion and a distal end portion of the distal end boom and applying tension by a tension winch disposed on the mast. Patent Document 1 discloses this.
特開2008−120525号公報JP 2008-120525 A
ところで、ブーム撓み抑制装置を伸縮ブームの上面側へ張出すための準備作業においては、該伸縮ブームの伸縮作動を停止した時点(即ち、伸縮ブームの伸縮作動に伴うテンションロープのテンションウィンチからの引出・引込動作が停止され、準備作業が完了した時点)でテンションウィンチのドラムをロックするドラムロック操作を行い、ドラムロック操作の完了後に、伸縮ブームの先端部から吊下されたフックを使用して吊荷を吊持する通常のクレーン作業に移行する。   By the way, in the preparatory work for extending the boom deflection suppressing device to the upper surface side of the telescopic boom, when the telescopic operation of the telescopic boom is stopped (that is, the tension rope is pulled out from the tension winch accompanying the telescopic boom telescopic operation).・ When the pull-in operation is stopped and the preparatory work is completed), perform the drum lock operation to lock the drum of the tension winch and use the hook suspended from the tip of the telescopic boom after the drum lock operation is completed. Transition to normal crane work for lifting suspended loads.
しかし、例えば、ドラムロック操作の操作忘れとか、ドラムロック操作は行なわれたもののドラムロック機構の作動不良等によって、ドラムロックが完遂されていない状態(即ち、テンションウィンチはアンロック状態)ということも起こり得る。   However, for example, the drum lock operation may be forgotten, or the drum lock operation may have been performed but the drum lock mechanism is not working properly, so that the drum lock is not completed (ie, the tension winch is unlocked). Can happen.
このようなテンションウィンチのアンロック状態においては、該ウィンチに備えられたウィンチブレーキのみによって上記テンションロープにブレーキ力が付与されている。このため、上記テンションウィンチのアンロック状態において、例えば、伸縮ブームの撓みが増大する方向の作動(例えば、ブームの倒伏作動とか吊荷作業)がなされた場合、伸縮ブームの撓み増加によって上記テンションロープの張力が増加し、この増加したロープ張力が上記ウィンチブレーキのブレーキ力を越えたような場合には、該ウィンチブレーキのブレーキ力に抗して(即ち、ウィンチブレーキのブレーキ力によってドラムの回転規制がなされているにも拘らず、該ドラムを強制的に回転させて)上記テンションロープが上記テンションウィンチから引き出され、その結果、ウィンチブレーキにおいてはブレーキシューの焼き付きによる焼損とかシューホルダーの折損等の発生によってこれが損傷することが懸念される。   In such an unlocked state of the tension winch, a braking force is applied to the tension rope only by the winch brake provided in the winch. For this reason, in the unlocked state of the tension winch, for example, when an operation in a direction in which the bending of the telescopic boom is increased (for example, an overturning operation of the boom or a lifting work), the tension rope is increased by the bending of the telescopic boom When the increased rope tension exceeds the braking force of the winch brake, the rotation of the drum is restricted against the braking force of the winch brake (that is, the braking force of the winch brake). The tension rope is pulled out of the tension winch (forcibly rotating the drum in spite of the fact that the drum is rotated). As a result, in the winch brake, the brake shoe is burned out or the shoe holder is broken. There is concern that this may be damaged by the occurrence.
このようなウィンチブレーキの損傷は、テンションウィンチの機能及び性能の低下に重大な影響を与え、延いてはブーム撓み抑制装置を備える意義を没却することにもなるため、ウィンチブレーキの損傷を未然に且つ確実に防止するための技術の開発が要請されるところである。しかるに、このような観点からの有効な提案はなされていない、というのが実情である。   Such damage to the winch brake has a significant effect on the deterioration of the function and performance of the tension winch. In addition, there is a demand for the development of a technology for reliably preventing this. However, the fact is that no effective proposal has been made from this point of view.
そこで本願発明は、ブーム撓み抑制装置を備えたブーム付き作業機において、該ブーム撓み抑制装置の張出準備作業中におけるテンションウィンチの損傷を未然に且つ確実に防止することを目的としてなされたものである。   Accordingly, the present invention was made for the purpose of preventing damage to the tension winch during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device in a boom-equipped working machine provided with the boom deflection suppressing device. is there.
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。   In the present invention, the following configuration is adopted as a specific means for solving such a problem.
本願の第1の発明では、車両1上に旋回台2を介して起伏自在に取付けられた伸縮ブーム3の基端ブーム3Aにマスト11を取付け、該マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の基端部とをテンション部材13によって連結する一方、該マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部の間にテンションロープ14を掛け回し、該テンションロープ14を上記マスト11に配置したテンションウィンチ15によって巻込み繰出し可能として上記伸縮ブーム3の撓みを抑制するようにしたブーム撓み抑制装置10を備えるとともに、上記伸縮ブーム3の先端にジブ9を装着し得ない構成又は上記伸縮ブーム3の先端にジブ9を装着し得る構成としたブーム付き作業機において、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中に、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられたウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを規制するブレーキ保護手段Xを備えたことを特徴としている。   In the first invention of the present application, the mast 11 is attached to the base end boom 3A of the telescopic boom 3 which is mounted on the vehicle 1 via the swivel base 2 so as to be raised and lowered, and the distal end of the mast 11 and the telescopic boom 3 are A tension winch in which a base end portion is connected by a tension member 13 while a tension rope 14 is hung between the tip end portion of the mast 11 and the tip end portion of the telescopic boom 3, and the tension rope 14 is arranged on the mast 11. 15 is provided with a boom deflection suppressing device 10 that can be wound and unwound by 15 so as to suppress the deflection of the telescopic boom 3, and a configuration in which the jib 9 cannot be attached to the distal end of the telescopic boom 3, or the distal end of the telescopic boom 3 In the working machine with a boom configured to be able to attach the jib 9 to the boom, the tension is applied during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. -Loop 14 is characterized in that a brake protection means X for restraining the drawn against the braking force of the winch brake 15c provided in the tension winch 15.
本願の第2の発明では、上記第1の発明に係るブーム付き作業機において、上記テンションロープ14に掛かるロープ張力を検出するロープ張力検出手段66と、上記伸縮ブーム3の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段81を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、上記ブーム伸縮操作検出手段81からの信号により上記伸縮ブーム3の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ロープ張力検出手段66により検出されるロープ張力に基づいて作動する構成としたことを特徴としている。   According to a second invention of the present application, in the work machine with a boom according to the first invention, a rope tension detecting means 66 for detecting a rope tension applied to the tension rope 14 and a boom for detecting an expansion / contraction operation of the telescopic boom 3. An expansion / contraction operation detecting means 81 is provided, and the brake protection means X is detected by the rope tension detecting means 66 after it is determined that the expansion / contraction movement of the expansion / contraction boom 3 is stopped by a signal from the boom expansion / contraction operation detecting means 81. It is characterized by having a configuration that operates based on the rope tension.
本願の第3の発明では、上記第1の発明に係るブーム付き作業機において、上記伸縮ブーム3の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段81と、上記伸縮ブーム3のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段61と、上記伸縮ブーム3の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段82と、上記ジブ9のジブ長さを検出するジブ長さ検出手段93と、上記ジブ9のジブチルト角を検出するジブチルト角検出手段94と、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9を装着しないものにあっては上記伸縮ブーム3の起伏角及びブーム長さに基づいて、該ジブ9を装着したものにあっては上記伸縮ブーム3の起伏角とブーム長さ及び上記ジブ9のジブ長さとジブチルト角に基づいてそれぞれ作業機の作業半径を算出する作業半径算出手段83を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、上記ブーム伸縮操作検出手段81からの信号により上記伸縮ブーム3の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム起伏角検出手段82により検出されるブーム起伏角及び作動方向に基づいて、又は上記ジブチルト角検出手段94により検出されるジブチルト角及び作動方向に基づいて、又は上記作業半径算出手段83により検出される作業機の作業半径及びその変化方向に基づいて、作動する構成としたことを特徴としている。   According to a third invention of the present application, in the working machine with a boom according to the first invention, a boom extension / contraction operation detecting means 81 for detecting an extension / contraction operation of the extension / contraction boom 3 and a boom length of the extension / contraction boom 3 are detected. Boom length detection means 61, boom undulation angle detection means 82 for detecting the undulation angle of the telescopic boom 3, jib length detection means 93 for detecting the jib length of the jib 9, and dibuty angle of the jib 9 A dibutylt angle detecting means 94 for detecting the above-mentioned, and in the case where the jib 9 is not mounted at the tip of the telescopic boom 3, the jib 9 is mounted based on the undulation angle and boom length of the telescopic boom 3. And a working radius calculating means 83 for calculating the working radius of the work implement based on the undulation angle and boom length of the telescopic boom 3 and the jib length and dibutylt angle of the jib 9, respectively. After the brake protection means X is determined by the signal from the boom expansion / contraction operation detection means 81 that the expansion / contraction movement of the expansion / contraction boom 3 has been stopped, the boom undulation angle and the operation direction detected by the boom undulation angle detection means 82 are determined. Or based on the dibutylt angle and the operating direction detected by the dibutylt angle detecting means 94, or based on the working radius of the work implement detected by the working radius calculating means 83 and the change direction thereof. It is characterized by having a configuration.
本願の第4の発明では、上記第1の発明に係るブーム付き作業機において、上記伸縮ブーム3の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段81と、上記伸縮ブーム3に掛かる負荷を検出するブーム負荷検出手段84を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、上記ブーム伸縮操作検出手段81からの信号により上記伸縮ブーム3の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム負荷検出手段84により検出されるブーム負荷に基づいて作動する構成としたことを特徴としている。   According to a fourth invention of the present application, in the working machine with a boom according to the first invention, a boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting an expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and a boom for detecting a load applied to the telescopic boom 3. Load detecting means 84, and the brake protection means X is detected by the boom load detecting means 84 after it is determined that the extension / contraction movement of the extension boom 3 is stopped by a signal from the boom extension / contraction operation detection means 81. It is characterized by the configuration that operates based on the boom load.
本願の第5の発明では、上記第2、第3又は第4の発明に係るブーム付き作業機において、上記ブレーキ保護手段Xを、上記テンションロープ14の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ9を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ9を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業機の作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときに、上記テンションウィンチ15を低圧で巻込み作動させる構成であることを特徴とするブーム付き作業機。   According to a fifth invention of the present application, in the work machine with a boom according to the second, third or fourth invention, the brake protection means X is used when the rope tension of the tension rope 14 exceeds a predetermined tension, or In the case where the jib 9 is not mounted, when the amount of change of the boom undulation angle to the overturning moment increasing side exceeds a predetermined angle, in the case where the jib 9 is mounted, the overturning moment of the boom undulation angle is increased. When the amount of change to the side exceeds the predetermined angle, or when the amount of change to the overturning moment increase side of the dibutylt angle exceeds the predetermined angle, or when the amount of change to the increase side of the working radius of the work machine exceeds the predetermined value Or the working machine with a boom, wherein the tension winch 15 is wound at a low pressure when the boom load exceeds a predetermined load.
本願の第6の発明では、上記第2、第3又は第4の発明に係るブーム付き作業機において、上記テンションウィンチ15のドラム15aをロックして保持するドラムロック機構20を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、特定の作業条件下において、特定の操作がなされるときに、該特定の操作を、上記ドラムロック機構20がロック状態にあるときには許容し、アンロック状態にあるときには禁止する構成とするとともに、上記特定の作業条件を、上記テンションロープ4の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ9を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ9を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときとし、上記特定の操作を、上記ロープ張力が増大する方向への操作、又は上記伸縮ブーム3の倒伏側への操作、又は上記ジブ9の倒伏側への操作、又は作業機の作業半径が増大する側への操作、又は上記ブーム負荷が増大する方向への操作としたことを特徴としている。   According to a sixth invention of the present application, in the work machine with a boom according to the second, third, or fourth invention, the work machine with a boom is provided with a drum lock mechanism 20 that locks and holds the drum 15a of the tension winch 15, and the brake protection device The means X is configured such that when a specific operation is performed under a specific work condition, the specific operation is permitted when the drum lock mechanism 20 is in a locked state and prohibited when the drum lock mechanism 20 is in an unlocked state. In addition, when the rope tension of the tension rope 4 exceeds a predetermined tension, or when the jib 9 is not attached, the amount of change of the boom undulation angle to the overturning moment increasing side is determined as the specific work condition. When the angle exceeds the predetermined angle, the amount of change of the boom undulation angle toward the overturning moment increasing side is the predetermined angle in the case where the jib 9 is mounted. Or when the amount of change of the dibutylt angle to the overturning moment increase side exceeds a predetermined angle, or the amount of change of the working radius to the increase side exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds the predetermined load And the specific operation is an operation in the direction in which the rope tension increases, an operation to the fall side of the telescopic boom 3, or an operation to the fall side of the jib 9, or the working radius of the work machine is increased. It is characterized in that the operation to the side to perform or the operation to increase the boom load.
本願発明では次のような効果が得られる。   In the present invention, the following effects can be obtained.
(a)本願の第1の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中に、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられたウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを規制するブレーキ保護手段Xを備えているので、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中において上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されて該ウィンチブレーキ15cが損傷することが未然に且つ確実に防止され、その作動上の信頼性が確保される。   (A) According to the boom-equipped working machine according to the first invention of the present application, the tension rope 14 is attached to the tension winch 15 of the winch brake 15c during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. Since the brake protection means X for restricting the pulling out against the braking force is provided, the tension rope 14 resists the braking force of the winch brake 15c during the extension preparation work of the boom deflection suppressing device 10. Thus, the winch brake 15c is forcibly pulled out and is prevented from being damaged in advance, and the operational reliability is ensured.
(b)本願の第2の発明では、上記(a)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記テンションロープ14に掛かるロープ張力を検出するロープ張力検出手段66と、上記伸縮ブーム3の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段81を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、上記ブーム伸縮操作検出手段81からの信号により上記伸縮ブーム3の伸縮動が停止されたと判断された後、上記張力検出手段66により検出されるロープ張力に基づいて作動する構成としている。   (B) In the second invention of the present application, in addition to the effects described in (a) above, the following specific effects can be obtained. That is, in the present invention, the rope tension detecting means 66 for detecting the rope tension applied to the tension rope 14 and the boom extension / contraction operation detecting means 81 for detecting the extension / contraction operation of the extension / contraction boom 3 are provided, and the brake protection means X is provided. After it is determined by the signal from the boom extension / contraction operation detection means 81 that the extension / contraction movement of the extension boom 3 has been stopped, the operation is performed based on the rope tension detected by the tension detection means 66.
従って、上記ブレーキ保護手段Xは、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止した状態において、上記ウィンチブレーキ15cの損傷発生に直接的に関与するロープ張力に基づいて作動することとなり、その結果、上記ウィンチブレーキ15cの保護制御における応答性が向上し、延いてはブレーキ保護における信頼性が担保されることになる。   Therefore, the brake protection means X operates based on the rope tension that is directly involved in the occurrence of damage to the winch brake 15c in a state where the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is stopped, and as a result, the winch The responsiveness in the protection control of the brake 15c is improved, and as a result, the reliability in the brake protection is ensured.
(c)本願の第3の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記(a)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム3の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段81と、上記伸縮ブーム3のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段61と、上記伸縮ブーム3の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段82と、上記ジブ9のジブ長さを検出するジブ長さ検出手段93と、上記ジブ9のジブチルト角を検出するジブチルト角検出手段94と、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9を装着しないものにあっては上記伸縮ブーム3の起伏角及びブーム長さに基づいて、該ジブ9を装着したものにあっては上記伸縮ブーム3の起伏角とブーム長さ及び上記ジブ9のジブ長さとジブチルト角に基づいてそれぞれ作業機の作業半径を算出する作業半径算出手段83を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、上記ブーム伸縮操作検出手段81からの信号により上記伸縮ブーム3の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム起伏角検出手段82により検出されるブーム起伏角及び作動方向に基づいて、又は上記ジブチルト角検出手段94により検出されるジブチルト角及び作動方向に基づいて、又は上記作業半径算出手段83により検出される作業機の作業半径及びその変化方向に基づいて作動する構成としている。   (C) According to the boom-equipped working machine according to the third invention of the present application, the following specific effects can be obtained in addition to the effects described in (a) above. That is, in the present invention, a boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3, a boom length detecting means 61 for detecting the boom length of the telescopic boom 3, and the undulation angle of the telescopic boom 3 Boom undulation angle detecting means 82 for detecting the jib length of the jib 9, jib length detecting means 93 for detecting the jib length of the jib 9, dibutylt angle detecting means 94 for detecting the dibutyl angle of the jib 9, and the telescopic boom 3. In the case where the jib 9 is not attached to the tip, the undulation angle and the boom length of the telescopic boom 3 are provided on the basis of the undulation angle and boom length of the telescopic boom 3. And a work radius calculation means 83 for calculating the work radius of the work implement based on the jib length and the dibutylt angle of the jib 9, respectively, and the brake protection means X is connected to the boom expansion / contraction operation detecting hand. After it is determined by the signal from 81 that the expansion and contraction of the telescopic boom 3 has been stopped, based on the boom hoisting angle and the operating direction detected by the boom hoisting angle detecting means 82, or by the dibutylt angle detecting means 94. It is configured to operate based on the detected dibutylt angle and the operating direction, or based on the working radius of the work implement detected by the working radius calculating means 83 and the change direction thereof.
この場合、上記テンションロープ14のロープ張力は、ブーム起伏角又はジブチルト角又は作業半径に依存しこれらブーム起伏角又はジブチルト角又は作業半径の変化に対応して変化するものであることから、この発明のように、上記ブレーキ保護手段Xが、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止した状態において、ブーム起伏角又はジブチルト角又は作業半径に基づいて作動することで、直接ロープ張力を検出しなくても、該ロープ張力に基づいて作動する場合と同様に、上記ウィンチブレーキ15cの保護制御における応答性が向上し、延いてはブレーキ保護における信頼性が担保されることになる。   In this case, the rope tension of the tension rope 14 depends on the boom undulation angle or dibutylt angle or working radius, and changes corresponding to the boom undulation angle or dibutylt angle or working radius change. As described above, the brake protection means X operates based on the boom undulation angle or dibutylt angle or working radius in a state where the expansion and contraction operation of the telescopic boom 3 is stopped, so that it is not necessary to detect the rope tension directly. As in the case of operation based on the rope tension, the responsiveness in the protection control of the winch brake 15c is improved, and the reliability in the brake protection is ensured.
(d)本願の第4の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記(a)、(b)又は(c)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記伸縮ブーム3の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段81と、上記伸縮ブーム3に掛かる負荷を検出するブーム負荷検出手段84を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、上記ブーム伸縮操作検出手段81からの信号により上記伸縮ブーム3の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム負荷検出手段84により検出されるブーム負荷に基づいて作動する構成としている。   (D) According to the working machine with a boom according to the fourth invention of the present application, in addition to the effects described in (a), (b) or (c), the following specific effects can be obtained. In other words, the present invention includes a boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting an expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 and a boom load detecting means 84 for detecting a load applied to the telescopic boom 3, and the brake protection means X is After the boom extension / contraction operation detecting means 81 determines that the extension / contraction movement of the extension / contraction boom 3 has been stopped, the operation is performed based on the boom load detected by the boom load detection means 84.
この場合、上記テンションロープ14のロープ張力は、ブーム負荷に依存し該ブーム負荷の変化に対応して変化するものであることから、この発明のように、上記ブレーキ保護手段Xが、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止した状態において、ブーム負荷に基づいて作動することで、直接ロープ張力を検出しなくても、該ロープ張力に基づいて作動する場合と同様に、上記ウィンチブレーキ15cの保護制御における応答性が向上し、延いてはブレーキ保護における信頼性が担保されることになる。   In this case, the rope tension of the tension rope 14 depends on the boom load and changes corresponding to the change of the boom load. Therefore, as in the present invention, the brake protection means X is provided with the telescopic boom. 3 is operated based on the boom load in the state in which the telescopic operation of 3 is stopped, so that the protection control of the winch brake 15c is performed in the same manner as in the case of operating based on the rope tension without detecting the rope tension directly. As a result, the responsiveness of the brake is improved, and the reliability of the brake protection is ensured.
(e)本願の第5の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記(b)、(c)又は(d)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記ブレーキ保護手段Xを、
上記テンションロープ14の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ9を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ9を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業機の作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときには、上記テンションウィンチ15を低圧で巻込み作動させるように構成している。
(E) According to the boom-equipped working machine according to the fifth invention of the present application, in addition to the effects described in the above (b), (c), or (d), the following specific effects can be obtained. That is, in the present invention, the brake protection means X is
When the rope tension of the tension rope 14 exceeds a predetermined tension, or in the case where the jib 9 is not attached, when the amount of change of the boom hoisting angle toward the overturning moment increases exceeds the predetermined angle, the jib 9 If the amount of change of the boom undulation angle to the overturning moment increasing side exceeds a predetermined angle, or the amount of change of the dibutylt angle to the overturning moment increasing side exceeds a predetermined angle, or a work implement When the amount of change to the increase side of the working radius exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds a predetermined load, the tension winch 15 is wound and operated at a low pressure.
この場合、上記テンションウィンチ15の低圧での巻込み作動が実行されるとき、これに連動して上記ウィンチブレーキ15cはブレーキ解除状態とされるため、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるという事態は発生せず、該ウィンチブレーキ15cの損傷発生が未然に且つ確実に防止されるとともに、上記テンションロープ14には上記テンションウィンチ15の低圧巻込み力を超えるような過大なロープ張力が掛かることはなく該テンションウィンチ15の保護も図られることになる。   In this case, when the winding operation of the tension winch 15 at a low pressure is executed, the winch brake 15c is released in conjunction with this, so that the tension rope 14 is applied with the braking force of the winch brake 15c. The winch brake 15c is prevented from being damaged and reliably prevented from being pulled out, and the tension rope 14 exceeds the low-pressure entrainment force of the tension winch 15. Excessive rope tension is not applied and the tension winch 15 is protected.
(f)本願の第6の発明に係るブーム付き作業機によれば、上記(b)、(c)又は(d)に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記テンションウィンチ15のドラム15aをロックして保持するドラムロック機構20を備え、上記ブレーキ保護手段Xを、特定の作業条件下において、特定の操作がなされるときに、該特定の操作を、上記ドラムロック機構20がロック状態にあるときには許容し、アンロック状態にあるときには禁止する構成とするとともに、上記特定の作業条件を、上記テンションロープ4の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ9を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ9を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときとし、上記特定の操作を、上記ロープ張力が増大する方向への操作、又は上記伸縮ブーム3の倒伏側への操作又は上記ジブ9の倒伏側への操作、又は作業機の作業半径が増大する側への操作、又は上記ブーム負荷が増大する方向への操作としたものである。   (F) According to the boom-equipped working machine according to the sixth invention of the present application, in addition to the effects described in the above (b), (c) or (d), the following specific effects can be obtained. That is, according to the present invention, the drum lock mechanism 20 that locks and holds the drum 15a of the tension winch 15 is provided, and the brake protection means X is operated when a specific operation is performed under a specific work condition. A specific operation is permitted when the drum lock mechanism 20 is in the locked state and prohibited when the drum lock mechanism 20 is in the unlocked state. The rope tension of the tension rope 4 is set to be a predetermined tension. If the jib 9 is not mounted, or if the amount of change of the boom hoisting angle to the overturning moment increasing side exceeds a predetermined angle, and if the jib 9 is mounted, the boom hoisting is not performed. When the amount of change of the angle toward the overturning moment increases beyond the specified angle, or when the dibutylt angle changes to the overturning moment increasing side. When the amount exceeds a predetermined angle, or when the amount of change to the increase side of the working radius exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds a predetermined load, the specific operation is a direction in which the rope tension increases. In the direction in which the boom load increases, or the operation of the telescopic boom 3 to the lying side, the operation of the jib 9 to the lying side, the operation to the side where the working radius of the work implement increases, or the boom load. It is an operation.
従って、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して上記テンションウィンチ15から引き出される可能性のある操作が行われるとき、
(イ) 上記ドラムロック機構20がロック状態にある場合には、例え更にロープ張力が増加しても上記テンションウィンチ15のドラム15aがロックされて上記テンションロープ14の引き出しが機械的に阻止されるので、該テンションロープ14の引き出しに起因する上記ウィンチブレーキ15cの損傷等は発生し得ず、
(ロ) 上記ドラムロック機構20がアンロック状態にある場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して上記テンションウィンチ15から引き出される可能性があるが、この場合には上記テンションロープ14が引き出される原因となる操作を禁止することで、該テンションロープ14の引き出しに起因する上記ウィンチブレーキ15cの損傷等は発生し得ず、
これら(イ)及び(ロ)の相乗的効果として、ウィンチブレーキ15cの保護が確実となる。
Accordingly, when an operation that may cause the tension rope 14 to be pulled out of the tension winch 15 against the braking force of the winch brake 15c is performed,
(A) When the drum lock mechanism 20 is in the locked state, even if the rope tension further increases, the drum 15a of the tension winch 15 is locked and the tension rope 14 is mechanically prevented from being pulled out. Therefore, damage to the winch brake 15c due to the pulling out of the tension rope 14 cannot occur,
(B) When the drum lock mechanism 20 is unlocked, the tension rope 14 may be pulled out of the tension winch 15 against the braking force of the winch brake 15c. By prohibiting the operation that causes the tension rope 14 to be pulled out, the winch brake 15c is not damaged due to the tension rope 14 being pulled out.
As a synergistic effect of (a) and (b), protection of the winch brake 15c is ensured.
本願発明の実施の形態に係るブーム付き作業機における制御ブロック図である。It is a control block diagram in the working machine with a boom which concerns on embodiment of this invention. 上記ブーム付き作業機のジブ未装着状態における全体側面図である。It is a whole side view in the jib non-mounting state of the above-mentioned working machine with a boom. 図2のIII部の拡大図である。It is an enlarged view of the III section of FIG. 図2に示した作業機におけるブーム撓み抑制装置の格納状態を示す側面図である。It is a side view which shows the retracted state of the boom bending suppression apparatus in the working machine shown in FIG. 図2に示した作業機におけるブーム撓み抑制装置の格納状態からの張出作業状態を示す側面図である。It is a side view which shows the projecting work state from the retracted state of the boom bending suppression apparatus in the working machine shown in FIG. ブーム撓み抑制装置におけるテンションロープの掛け回し状態の説明図である。It is explanatory drawing of the winding state of the tension rope in a boom bending suppression apparatus. 本願発明のブーム付き作業機におけるテンションウィンチの油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram of the tension winch in the working machine with a boom of the present invention. 上記ブーム付き作業機のジブ装着状態における全体側面図である。It is a whole side view in the jib mounting state of the above-mentioned working machine with a boom. テンションウィンチに備えられたウィンチブレーキの損傷防止のための第1の制御例における制御フローチャートである。It is a control flowchart in the 1st control example for damage prevention of the winch brake with which the tension winch was equipped. テンションウィンチに備えられたウィンチブレーキの損傷防止のための第2の制御例における制御フローチャートである。It is a control flowchart in the 2nd control example for damage prevention of the winch brake with which the tension winch was equipped. テンションウィンチに備えられたウィンチブレーキの損傷防止のための第3の制御例における制御フローチャートである。It is a control flowchart in the 3rd control example for damage prevention of the winch brake with which the tension winch was equipped. テンションウィンチに備えられたウィンチブレーキの損傷防止のための第4の制御例における制御フローチャートである。It is a control flowchart in the 4th control example for damage prevention of the winch brake with which the tension winch was equipped. テンションウィンチに備えられたウィンチブレーキの損傷防止のための第5の制御例における制御フローチャートである。It is a control flowchart in the 5th control example for damage prevention of the winch brake with which the tension winch was equipped.
図2には、本願発明に係るブーム撓み抑制装置10を備えたブーム付きクレーン車Zを示している。ここで、このクレーン車Zは、の全体構成を概説する。   In FIG. 2, the crane vehicle Z with the boom provided with the boom bending suppression apparatus 10 which concerns on this invention is shown. Here, this crane vehicle Z outlines the whole structure.
上記クレーン車Zは、車両1上に搭載された旋回台2に伸縮ブーム3の基端部を連結し、該伸縮ブーム3を上記旋回台2との間に配置したブーム起伏シリンダ6によって起伏動させるとともに、上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に張出・格納可能に取付けられたマスト11を張出させてその先端部と上記伸縮ブーム3の基端部をテンション部材13によって連結するとともに、上記マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の先端部、即ち、先端ブーム3Cの先端部に設けられたブームヘッド3Dを後述のテンションロープ14によって連結し、これらテンション部材13とテンションロープ14の張力によって上記伸縮ブーム3の縦方向(起伏面に沿う方向)の撓み変形を抑制するようになっている。なお、このクレーン車Zにおいては、上記伸縮ブーム3の先端にジブを装着していない状態を示しているが、他の実施形態では上記伸縮ブーム3の先端にジブを装着することもできる(図8参照)。このジブを装着した作業態様については後述する。   The crane vehicle Z is moved up and down by a boom hoisting cylinder 6 in which a base end portion of a telescopic boom 3 is connected to a swivel base 2 mounted on the vehicle 1, and the telescopic boom 3 is disposed between the swivel base 2. At the same time, the mast 11 attached to the distal end portion of the base end boom 3A of the telescopic boom 3 so as to project and retract is projected, and the distal end portion and the base end portion of the telescopic boom 3 are connected by the tension member 13. At the same time, the tip of the mast 11 and the tip of the telescopic boom 3, that is, the boom head 3D provided at the tip of the tip boom 3C are connected by a tension rope 14 which will be described later. The tension of 14 is to suppress the bending deformation of the telescopic boom 3 in the vertical direction (the direction along the undulating surface). In addition, in this crane vehicle Z, although the state which has not attached the jib to the front-end | tip of the said expansion-contraction boom 3 is shown, in another embodiment, a jib can also be attached to the front-end | tip of the said expansion-contraction boom 3 (FIG. 8). The work mode in which the jib is attached will be described later.
また、この実施形態では、上述のように、「上記マスト11を上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部に張出・格納可能に取付ける」としているが、ここでいう「基端ブーム3Aの先端部」とは、図2に示すように上記基端ブーム3Aの先端及びその近傍部位に限定されるものではなく、該基端ブーム3Aの先端寄りの広い範囲を示すものであり、その他の態様として、例えば、基端ブーム3Aの長手方向中間部位置を選んで取付けることも可能である。   Further, in this embodiment, as described above, “the mast 11 is attached to the distal end portion of the proximal boom 3A of the telescopic boom 3 so as to be able to project and retract”, but here, “the proximal boom 3A As shown in FIG. 2, the “front end portion of the base end boom” is not limited to the front end of the base end boom 3A and the vicinity thereof, but indicates a wide range near the front end of the base end boom 3A. For example, it is possible to select and attach the middle position of the base boom 3A in the longitudinal direction.
また、上記ブームヘッド3D側における上記テンションロープ14の接続位置を上記ブームヘッド3Dの幅方向(伸縮ブーム3に起伏面に直交する方向)に適宜張出させて設けることで、上記伸縮ブーム3の横方向(伸縮ブーム3に起伏面に直交する方向)の撓み変形を抑制することもできるものである(上掲の特許文献1参照)。   Further, the connection position of the tension rope 14 on the boom head 3D side is appropriately extended in the width direction of the boom head 3D (the direction perpendicular to the undulation surface of the telescopic boom 3), so that the telescopic boom 3 can be connected. The bending deformation in the lateral direction (the direction perpendicular to the undulating surface of the telescopic boom 3) can also be suppressed (see Patent Document 1 listed above).
そして、このクレーン車Zにおいては、上記旋回台2側に配置した主吊下用ウィンチ47から繰出され上記伸縮ブーム3の先端部から吊下される主ロープ4の先端に設けた主フック7によって吊荷を吊持するブーム作業と、上記旋回台2側に配置した副吊下用ウィンチ48から繰出され上記伸縮ブーム3の先端部から吊下される副ロープ5の先端に設けた副フック8によって吊荷を吊持するシングルトップ作業を選択できる。   In this mobile crane Z, the main hook 7 provided at the tip of the main rope 4 that is fed from the main suspension winch 47 arranged on the swivel base 2 side and suspended from the tip of the telescopic boom 3 is provided. Boom work for suspending a suspended load, and a secondary hook 8 provided at the distal end of the secondary rope 5 which is fed from the secondary suspension winch 48 disposed on the swivel base 2 side and suspended from the distal end portion of the telescopic boom 3. The single top work for suspending a suspended load can be selected.
一方、上記マスト11は、図3に示すように、その基端部11aが上記伸縮ブーム3の基端ブーム3Aの先端部3Aaに、該伸縮ブーム3の起伏面に沿う方向の回動可能に枢支され、該マスト11と上記基端ブーム3Aとの間に配置したマスト起伏シリンダ12の伸縮動によって、同図に実線図示するように上記基端ブーム3Aに略直交するように立ち上がる張出姿勢と、同図に鎖線図示するように上記基端ブーム3Aに沿って倒伏格納された格納姿勢の間で姿勢変更される。   On the other hand, as shown in FIG. 3, the mast 11 has a base end portion 11 a that can turn to a tip end portion 3 Aa of the base end boom 3 A of the telescopic boom 3 in a direction along the undulating surface of the telescopic boom 3. An overhang which is pivotally supported and rises up substantially perpendicular to the base end boom 3A as shown by a solid line in FIG. 1 by the expansion and contraction of the mast hoisting cylinder 12 disposed between the mast 11 and the base end boom 3A. The posture is changed between the posture and the retracted posture stored in the fall along the proximal boom 3A as shown by a chain line in FIG.
なお、上記マスト11の張出姿勢は、上記基端ブーム3Aの軸方向視において、該基端ブーム3Aから略鉛直方向へ立ち上がる姿勢のみを指すのではなく、該基端ブーム3Aから側方へ傾斜状態で立ち上がる姿勢をも含むものである。また、上記マスト11は、同一構造をもつ左右一対のマスト体を、所定間隔をもって略平行に並置した状態で、又はそれぞれ側方へ拡開させた先開き状態で一体化して構成されており、該各マスト体を上記基端ブーム3Aの左右両側面の外側にそれぞれ位置させた状態で、該基端ブーム3A側に格納保持されるようになっている。   Note that the protruding posture of the mast 11 does not indicate only the posture of the proximal boom 3A rising in the substantially vertical direction when viewed from the axial direction of the proximal boom 3A, but laterally from the proximal boom 3A. This includes the posture of standing up in an inclined state. Further, the mast 11 is configured by integrating a pair of left and right mast bodies having the same structure in a state where they are juxtaposed substantially in parallel with each other at a predetermined interval, or in a front-opening state in which each mast body is expanded laterally. The mast bodies are stored and held on the base boom 3A side in a state where the mast bodies are positioned outside the left and right side surfaces of the base boom 3A.
また、上記マスト11の先端部11bには、該マスト11の側面に直交する方向に延びる回転軸に支持された状態で一対の固定シーブ18(図6参照)が取付けられている。そして、この一対の固定シーブ18には上記テンションロープ14が巻き掛けられる。このテンションロープ14の取り回しについては後述する。   Further, a pair of fixed sheaves 18 (see FIG. 6) are attached to the tip portion 11b of the mast 11 while being supported by a rotating shaft extending in a direction orthogonal to the side surface of the mast 11. The tension rope 14 is wound around the pair of fixed sheaves 18. The handling of the tension rope 14 will be described later.
さらに、上記マスト11の軸方向の中間部位には、次述のテンションウィンチ15とプリテンションシリンダ16が備えられている。   Further, a tension winch 15 and a pretension cylinder 16 described below are provided at an intermediate portion in the axial direction of the mast 11.
上記テンションウィンチ15は、図6に示すように、油圧モータ15bによって回転駆動されるドラム15aを備え、このドラム15aには上記テンションロープ14の一端が巻き掛けられる。また、上記油圧モータ15bには、図7に示すように、メカニカルブレーキで構成されるウィンチブレーキ15cが備えられるとともに、上記ドラム15aと油圧モータ15bの間には減速機15dが介設されている。   As shown in FIG. 6, the tension winch 15 includes a drum 15a that is rotationally driven by a hydraulic motor 15b, and one end of the tension rope 14 is wound around the drum 15a. Further, as shown in FIG. 7, the hydraulic motor 15b is provided with a winch brake 15c constituted by a mechanical brake, and a speed reducer 15d is interposed between the drum 15a and the hydraulic motor 15b. .
上記テンションウィンチ15は、巻込動及び繰出動を通常の作動形態とするものであるが、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業時には通常の作動形態とは異なった作動を行なうように構成されている。即ち、上記テンションロープ14の先端側に設けられた折返しシーブ19を介して連結されたテンション部材17の先端(図6参照)を上記伸縮ブーム3のブームヘッド3D側に連結した状態で上記伸縮ブーム3の伸長作動させる場合は、通常の作動形態であれば上記テンションウィンチ15を繰出作動させるところ、これを低圧で巻込作動させるようにしている。   The tension winch 15 has a normal operation mode for the winding operation and the feeding operation, but is configured to perform an operation different from the normal operation mode when the boom deflection suppressing device 10 is extended. ing. That is, the telescopic boom in a state where the distal end of the tension member 17 (see FIG. 6) coupled via the folded sheave 19 provided on the distal end side of the tension rope 14 is coupled to the boom head 3D side of the telescopic boom 3. In the case of performing the extension operation of No. 3, if the tension winch 15 is fed out in the normal operation mode, the tension winch 15 is wound up at a low pressure.
このように低圧で巻込作動しているテンションウィンチ15から上記テンションロープ14を上記伸縮ブーム3の伸長力によって逆に引き出すことで、上記テンションウィンチ15の油圧回路(図7参照)の油圧が上昇し、該油圧回路に設けた巻込用ブレーキ弁35が作動し上記テンションロープ14の引き出しが所定の抵抗をもった状態で行なわれ、その結果、上記テンションロープ14は上記伸縮ブーム3の伸長に伴って所定のブレーキ力が付与された状態で引き出されることになる(即ち、上記テンションロープ14には所定のテンションが掛けられた状態となる)。   Thus, by pulling out the tension rope 14 from the tension winch 15 that is wound at a low pressure by the extension force of the telescopic boom 3, the hydraulic pressure of the hydraulic circuit (see FIG. 7) of the tension winch 15 increases. Then, the retracting brake valve 35 provided in the hydraulic circuit is operated and the tension rope 14 is pulled out with a predetermined resistance. As a result, the tension rope 14 is extended to the extension boom 3. Accordingly, it is pulled out in a state where a predetermined braking force is applied (that is, a predetermined tension is applied to the tension rope 14).
なお、上記テンションウィンチ15の通常の巻込作動時、即ち、上記テンションロープ14を上記ドラム15aに巻き取るように該ドラム15aを回転させている場合(例えば、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業において上記伸縮ブーム3の縮小作動に追従させて上記テンションロープ14を上記テンションウィンチ15のドラム15aに巻き込んでいるような場合)において、上記テンションロープ14の巻き取り速度が上記伸縮ブーム3の縮小速度よりも大きくなって上記テンションロープ14に所定以上の張力が掛かったようなときには、油圧回路に設けた上記巻込用ブレーキ弁35が作動し上記油圧モータ15bがブレーキ装置として機能し、上記テンションロープ14の引き出し量が過大になるのが抑制される。   When the tension winch 15 is normally wound, that is, when the drum 15a is rotated so as to wind the tension rope 14 around the drum 15a (for example, the storage operation of the boom deflection suppressing device 10). In the case where the tension rope 14 is wound around the drum 15a of the tension winch 15 following the contraction operation of the telescopic boom 3, the retracting speed of the tension rope 14 is the contracting speed of the telescopic boom 3. When the tension rope 14 is larger than a predetermined tension, the winding brake valve 35 provided in the hydraulic circuit is activated, and the hydraulic motor 15b functions as a brake device. It is suppressed that the pull-out amount of 14 becomes excessive.
ここで、図7を参照して、上記テンションウィンチ15の油圧回路について簡単に説明する。   Here, the hydraulic circuit of the tension winch 15 will be briefly described with reference to FIG.
図7において、符号15はテンションウィンチである。このテンションウィンチは、ドラム15aと、これを駆動する油圧モータ15bと、該油圧モータ15bの中立状態を保持する油圧駆動のメカニカルブレーキで構成されるウィンチブレーキ15c及び減速機15dを備えて構成される。また、同図において、符号23は、上記ドラム15aをロックするためのロックシリンダである。   In FIG. 7, reference numeral 15 denotes a tension winch. The tension winch includes a drum 15a, a hydraulic motor 15b that drives the drum 15a, and a winch brake 15c and a speed reducer 15d that are configured by a hydraulically driven mechanical brake that maintains a neutral state of the hydraulic motor 15b. . Moreover, in the same figure, the code | symbol 23 is a lock cylinder for locking the said drum 15a.
上記油圧モータ15bには、上記ウィンチブレーキ15cと共にブレーキ手段30を構成するブレーキ弁が備えられている。即ち、図7に示すように、上記油圧モータ15bの巻込側ポートには巻込用油路32が、繰出側ポートには繰出用油路33が、それぞれ接続されている。この巻込用油路32と繰出用油路33は、ウィンチ切換バルブ31を介して油圧供給源側のPポートとTポートにそれぞれ択一的接続可能とされている。上記巻込用油路32と繰出用油路33の間には、上記繰出用油路33側の最高圧力を規定する機能をもつリリーフバルブで構成される繰出用ブレーキ弁34と、上記巻込用油路32側の最高圧力を規定する機能をもつリリーフバルブで構成される巻込用ブレーキ弁35が備えられている。さらに、上記巻込用ブレーキ弁35のベントポートには、切換バルブ37と高圧用リリーフバルブ38と低圧用リリーフバルブ39を備えたリリーフ圧切換バルブユニット36が接続されている。   The hydraulic motor 15b is provided with a brake valve that constitutes the brake means 30 together with the winch brake 15c. That is, as shown in FIG. 7, a winding oil passage 32 is connected to the winding side port of the hydraulic motor 15b, and a feeding oil passage 33 is connected to the feeding side port. The entraining oil passage 32 and the feeding oil passage 33 can be selectively connected to the P port and the T port on the hydraulic pressure supply source side via the winch switching valve 31. Between the entraining oil passage 32 and the feeding oil passage 33, the feeding brake valve 34 constituted by a relief valve having a function of defining the maximum pressure on the feeding oil passage 33 side, and the entraining oil passage 33 An entrainment brake valve 35 composed of a relief valve having a function of defining the maximum pressure on the oil passage 32 side is provided. Further, a relief pressure switching valve unit 36 including a switching valve 37, a high pressure relief valve 38 and a low pressure relief valve 39 is connected to the vent port of the winding brake valve 35.
さらに、上記ウィンチブレーキ15cの油室には、切換バルブ29を介してブレーキ解除用の油圧が供給されるように構成されている。また、上記切換バルブ29には、上記巻込用油路32と繰出用油路33の間に配置したシャトルバルブ28を介してパイロット圧が供給されるようになっている。このため、上記ウィンチ切換バルブ31が巻込側と繰出側の何れに操作された場合にも、上記切換バルブ29を介して上記ウィンチブレーキ15cの油室に油圧が供給され、該ウィンチブレーキ15cはブレーキ解除状態とされ、上記ウィンチ切換バルブ31が中立位置に設定されない限り、上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ解除状態が維持され、上記ロックシリンダ23がロック状態で無い限り、上記油圧モータ15bの回転が許容される。これに対して、上記ウィンチ切換バルブ31が中立位置に設定されると、上記ウィンチブレーキ15cの油室内の油圧がドレーンされるため、該ウィンチブレーキ15はブレーキ状態とされ、このウィンチブレーキ15のブレーキ力によって上記テンションロープ14に掛かる張力が保持されることになる。   Further, the hydraulic chamber for releasing the brake is supplied to the oil chamber of the winch brake 15c via the switching valve 29. The switching valve 29 is supplied with a pilot pressure via a shuttle valve 28 disposed between the entraining oil passage 32 and the feeding oil passage 33. Therefore, even when the winch switching valve 31 is operated on either the winding side or the feeding side, hydraulic pressure is supplied to the oil chamber of the winch brake 15c via the switching valve 29, and the winch brake 15c Unless the brake is released and the winch switching valve 31 is set to the neutral position, the brake release state of the winch brake 15c is maintained, and the hydraulic motor 15b is allowed to rotate unless the lock cylinder 23 is locked. Is done. On the other hand, when the winch switching valve 31 is set to the neutral position, the hydraulic pressure in the oil chamber of the winch brake 15c is drained, so that the winch brake 15 is brought into a brake state. The tension applied to the tension rope 14 is held by the force.
また、上記巻込用ブレーキ弁35のベントポートに上記リリーフ圧切換バルブユニット36が接続されているため、例えば、上記テンションウィンチ15の巻込作動時には、上記切換バルブ37の切り替え操作によって、上記高圧用リリーフバルブ38により最高圧力が規定された状態での上記テンションウィンチ15の高圧巻込作動と、上記低圧用リリーフバルブ39により最高圧力が規定された状態での上記テンションウィンチ15の低圧巻込作動とが選択できることになる。   In addition, since the relief pressure switching valve unit 36 is connected to the vent port of the winding brake valve 35, for example, when the tension winch 15 is wound, the switching valve 37 is switched to switch the high pressure. The high pressure winding operation of the tension winch 15 with the maximum pressure defined by the relief valve 38 and the low pressure winding operation of the tension winch 15 with the maximum pressure defined by the low pressure relief valve 39 And can be selected.
一方、上記テンションウィンチ15の一方のフランジ側には、ドラムロック機構20が備えられている。このドラムロック機構20は、掛止爪を備えた爪プレート21と該爪プレート21の掛止爪に選択的に掛止されるロック爪22を備え、該ロック爪22を上記ロックシリンダ23によって揺動させて上記ロック爪22を上記爪プレート21の掛止爪に選択的に掛止させることで上記ドラム15aの回転をロックするようになっている。なお、このドラムロック機構20のロック・アンロック状態は、ロック・アンロック検出器24によって検出される。   On the other hand, a drum lock mechanism 20 is provided on one flange side of the tension winch 15. The drum lock mechanism 20 includes a claw plate 21 having a latching claw and a lock claw 22 that is selectively latched on the latching claw of the claw plate 21, and the lock claw 22 is rocked by the lock cylinder 23. The rotation of the drum 15a is locked by moving the lock claw 22 selectively to the latch claw of the claw plate 21. The lock / unlock state of the drum lock mechanism 20 is detected by a lock / unlock detector 24.
上記プリテンションシリンダ16は、上記テンションロープ14に所定のプリテンションを付与するものであって、そのロッド端には上記テンションロープ14の一端が連結される。このプリテンションシリンダ16には、圧力検出器25又はストローク検出器26が付設され、上記圧力検出器25によって検出される上記プリテンションシリンダ16の油圧値によって、又は上記ストローク検出器26によって検出される上記プリテンションシリンダ16のストローク(即ち、上記テンションロープ14の長さの変化量)によって、それぞれ上記テンションロープ14に付与されたプリテンションの大きさが検出されるようになっている。即ち、この実施形態では、上記圧力検出器25及び上記ストローク検出器26が特許請求の範囲中の「ロープ張力検出手段(66)」に該当する。   The pretension cylinder 16 applies a predetermined pretension to the tension rope 14, and one end of the tension rope 14 is connected to a rod end of the pretension cylinder 16. The pretension cylinder 16 is provided with a pressure detector 25 or a stroke detector 26 and is detected by the hydraulic pressure value of the pretension cylinder 16 detected by the pressure detector 25 or by the stroke detector 26. The magnitude of the pretension applied to the tension rope 14 is detected by the stroke of the pretension cylinder 16 (that is, the amount of change in the length of the tension rope 14). That is, in this embodiment, the pressure detector 25 and the stroke detector 26 correspond to the “rope tension detecting means (66)” in the claims.
なお、この実施形態においては、上記プリテンションシリンダ16を用いて上記テンションロープ14にプリテンションを付与するようにしているが、本願発明は係る構成に限定されるものではなく、例えば、上記プリテンションシリンダ16を設けることなく上記テンションウィンチ15を用いてプリテンションを付与する構成とか、上記プリテンションシリンダ16に代えてモータ駆動のウィンチを設け、該ウィンチによりプリテンションを付与する構成等、種々の形態を採用し得るものである。   In this embodiment, the pretension cylinder 16 is used to apply a pretension to the tension rope 14, but the present invention is not limited to such a configuration. Various configurations such as a configuration in which pre-tension is applied using the tension winch 15 without providing the cylinder 16 or a configuration in which a motor-driven winch is provided instead of the pre-tension cylinder 16 and pre-tension is applied by the winch Can be adopted.
ここで、図2、図3及び図6を参照して、上記テンションロープ14の取り回しについて説明する。   Here, the handling of the tension rope 14 will be described with reference to FIGS. 2, 3 and 6.
上記伸縮ブーム3の先端の上記ブームヘッド3Dには、テンション部材17を介して折返しシーブ19が連結されている(図2参照)。また、上記折返しシーブ19には、図6に示すように、上記テンションロープ14が巻き掛けられている。そして、このテンションロープ14の一端側は、上記マスト11の先端部に設けられた一対の固定シーブ18のうちの一方側を経て上記テンションウィンチ15のドラム15aに巻き付けられている。一方、上記テンションロープ14の他端は、上記一対の固定シーブ18のうちの他方側を経て上記プリテンションシリンダ16のロッド端に連結されている。   A folded sheave 19 is connected to the boom head 3D at the tip of the telescopic boom 3 via a tension member 17 (see FIG. 2). The tension rope 14 is wound around the folded sheave 19 as shown in FIG. One end of the tension rope 14 is wound around the drum 15 a of the tension winch 15 via one side of a pair of fixed sheaves 18 provided at the tip of the mast 11. On the other hand, the other end of the tension rope 14 is connected to the rod end of the pretension cylinder 16 via the other side of the pair of fixed sheaves 18.
なお、この実施形態では、上記折返しシーブ19に巻き掛けられた上記テンションロープ14の先端部を、該折返しシーブ19に連結された上記テンション部材17を介して上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dに接続するようにしているが、他の実施形態においては上記テンション部材17の長さを短くするとか、場合によっては上記折返しシーブ19を直接上記ブームヘッド3Dに取付けるなど、種々の態様を採り得るものであり、この点においてこれらの構成は、請求項1における「マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の先端部の間にテンションロープ(14)を掛け回し、」という構成の範囲内であって、これを逸脱しないものである。   In this embodiment, the tip end portion of the tension rope 14 wound around the folded sheave 19 is connected to the boom head 3D of the telescopic boom 3 via the tension member 17 connected to the folded sheave 19. However, in other embodiments, the tension member 17 can be shortened, or in some cases, the folded sheave 19 can be directly attached to the boom head 3D. In this respect, these configurations are within the scope of the configuration of “the tension rope (14) is hung between the tip of the mast (11) and the tip of the telescopic boom (3)” in claim 1. However, it does not deviate from this.
従って、上記テンションウィンチ15が巻込動あるいは繰出動を行なうことで、上記テンションロープ14の上記マスト11と上記折返しシーブ19との間の長さが変化し、上記伸縮ブーム3の伸縮動に上記テンションロープ14の長さを追従させることができる。   Accordingly, when the tension winch 15 performs the winding operation or the feeding operation, the length between the mast 11 and the folded sheave 19 of the tension rope 14 changes, and the expansion boom 3 is expanded and contracted. The length of the tension rope 14 can be made to follow.
そして、上記伸縮ブーム3を所要長さに設定した時点で、上記ドラムロック機構20を作動させて上記テンションウィンチ15のドラム15aをロックし、その時点における上記テンションロープ14の長さを保持させる。このテンションウィンチ15のロック時点において上記テンションロープ14にはある大きさのプリテンションが付与されているが、上記ドラムロック機構20のロック位置(即ち、上記ロック爪22が選択的に掛止される上記爪プレート21における掛止爪の選択)のみによってはプリテンションの微調整を行なうことは困難である。   When the telescopic boom 3 is set to a required length, the drum lock mechanism 20 is operated to lock the drum 15a of the tension winch 15, and the length of the tension rope 14 at that time is held. When the tension winch 15 is locked, a certain amount of pretension is applied to the tension rope 14, but the lock position of the drum lock mechanism 20 (that is, the lock pawl 22 is selectively latched). It is difficult to finely adjust the pretension only by selecting the latching claw in the claw plate 21).
このため、上記ドラムロック機構20を作動させて上記テンションウィンチ15をロックした後、上記プリテンションシリンダ16を適宜伸縮させて上記テンションロープ14のプリテンションを微調整する。   For this reason, after the drum lock mechanism 20 is operated to lock the tension winch 15, the pretension cylinder 16 is appropriately expanded and contracted to finely adjust the pretension of the tension rope 14.
このように、上記伸縮ブーム3を所要長さに設定し、それに対応させて上記テンションロープ14の長さを調整し且つ上記プリテンションシリンダ16によって上記テンションロープ14に所定のプリテンションを付与することで、上記伸縮ブーム3の自重による撓みが所定範囲内に抑制される。この状態で、上記伸縮ブーム3のブームヘッド3Dから吊下された主フック7を用いて荷物を吊り下げることでクレーン作業(ブーム作業)が行なわれるが、この場合、上記ブーム撓み抑制装置10によって上記伸縮ブーム3の自重による撓みが所定範囲内に抑えられているため、該伸縮ブーム3が過度に撓みを生じることがなく、安全性に高いクレーン作業が実現されるものである。   In this way, the telescopic boom 3 is set to a required length, the length of the tension rope 14 is adjusted correspondingly, and a predetermined pretension is applied to the tension rope 14 by the pretension cylinder 16. Thus, the bending of the telescopic boom 3 due to its own weight is suppressed within a predetermined range. In this state, crane work (boom work) is performed by suspending a load using the main hook 7 suspended from the boom head 3D of the telescopic boom 3. In this case, the boom deflection suppressing device 10 performs the crane work. Since the bending of the telescopic boom 3 due to its own weight is suppressed within a predetermined range, the telescopic boom 3 is not excessively bent and a highly safe crane operation is realized.
ここで、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業について説明する。   Here, the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 will be described.
図4には、上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態を示している。また、図5には、上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態からの張出作業の初期状態を示している。   FIG. 4 shows the retracted state of the boom deflection suppressing device 10. FIG. 5 shows an initial state of the overhanging operation from the retracted state of the boom deflection suppressing device 10.
図4に示す上記ブーム撓み抑制装置10の格納状態では、上記車両1はこれに備えられた各アウトリガによって浮上支持されている。また、上記伸縮ブーム3は、略水平に倒伏された全倒伏状態で且つ全縮状態とされている。さらに、上記ブーム撓み抑制装置10は、格納姿勢とされている。即ち、上記マスト11は、上記マスト起伏シリンダ12が全縮することで上記伸縮ブーム3の側面に沿った略水平姿勢とされ、図示しない固定手段によって固定保持されている。この固定保持状態から、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業が開始される。   In the retracted state of the boom deflection suppressing device 10 shown in FIG. 4, the vehicle 1 is levitated and supported by each outrigger provided therein. In addition, the telescopic boom 3 is in a fully fallen state that has fallen substantially horizontally and in a fully contracted state. Furthermore, the boom deflection suppressing device 10 is in the retracted posture. That is, the mast 11 is brought into a substantially horizontal posture along the side surface of the telescopic boom 3 when the mast hoisting cylinder 12 is fully contracted, and is fixed and held by a fixing means (not shown). From this fixed holding state, the overhanging operation of the boom deflection suppressing device 10 is started.
先ず、上記マスト11の固定保持状態を解除し、しかる後、図5に示すように、上記伸縮ブーム3を全倒伏且つ全縮状態のまま、上記マスト起伏シリンダ12を伸長させて上記マスト11を略水平の格納位置から略鉛直に立ち上がる張出位置まで回動させ、この張出位置で停止させる。   First, the fixed holding state of the mast 11 is released, and then, as shown in FIG. 5, the mast hoisting cylinder 12 is extended while the telescopic boom 3 is fully collapsed and fully contracted, and the mast 11 is moved. It is rotated from a substantially horizontal storage position to an overhanging position that rises substantially vertically, and is stopped at this overhanging position.
次に、上記マスト11の先端部と上記伸縮ブーム3の基端部の間にテンション部材13を張設し、上記マスト11の前倒を規制し得るように上記テンション部材13によって該マスト11をその後方側から支持する。   Next, a tension member 13 is stretched between the distal end portion of the mast 11 and the proximal end portion of the telescopic boom 3, and the mast 11 is moved by the tension member 13 so that forward movement of the mast 11 can be regulated. Support from the rear side.
次に、上記テンションウィンチ15を適宜巻込・繰出作動させながら、上記テンションロープ14の先端側に上記折返しシーブ19を介して連結された上記テンション部材17の先端を、上記伸縮ブーム3の上記ブームヘッド3D側に接続する。しかる後、図5に矢印Aで示すように上記伸縮ブーム3を伸長させながら、矢印Dで示すように上記伸縮ブーム3を起仰させ、最終的に図2に示すような作業姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム3の伸長に伴って、上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで、上記テンションロープ14は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ15から引き出される。   Next, the tip end of the tension member 17 connected to the tip end side of the tension rope 14 via the folded sheave 19 while the tension winch 15 is appropriately wound and unwound, is connected to the boom of the telescopic boom 3. Connect to the head 3D side. Thereafter, while the telescopic boom 3 is extended as shown by an arrow A in FIG. 5, the telescopic boom 3 is raised as shown by an arrow D, and finally the working posture is as shown in FIG. In this case, the tension winch 15 is rolled in as the telescopic boom 3 is extended, so that the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15 with a predetermined tension applied.
また、上記ブーム撓み抑制装置10の格納作業は、上記張出作業時とは逆の手順で行なわれる。即ち、図2に示す作業姿勢から、上記伸縮ブーム3を倒伏且つ縮小作動させながら図5に示す姿勢とする。この場合、上記伸縮ブーム3の縮小に伴って、上記テンションウィンチ15が巻込作動されることで、上記テンションロープ14は所定のテンションが付与された状態のまま上記テンションウィンチ15側に巻き取られる。   The storing operation of the boom deflection suppressing device 10 is performed in the reverse procedure to that in the overhanging operation. That is, from the working posture shown in FIG. 2, the telescopic boom 3 is brought into the posture shown in FIG. In this case, as the telescopic boom 3 is contracted, the tension winch 15 is wound, so that the tension rope 14 is wound around the tension winch 15 while a predetermined tension is applied. .
そして、図5に示す姿勢に達した時点で、上記テンション部材17の先端を上記ブームヘッド3D側から切り離してこれを上記マスト11側に格納保持させる。しかる後、上記マスト起伏シリンダ12を縮小作動させ、上記マスト11を立ち上がり姿勢から後傾させて、最終的に、図4に示すように該マスト11を上記伸縮ブーム3側に固定保持する。   When the posture shown in FIG. 5 is reached, the tip of the tension member 17 is cut off from the boom head 3D side and is stored and held on the mast 11 side. Thereafter, the mast hoisting cylinder 12 is contracted and the mast 11 is tilted rearward from the standing posture, and finally the mast 11 is fixedly held on the telescopic boom 3 side as shown in FIG.
また、上記ブーム撓み抑制装置10の張出及び格納作業時の他に、作業姿勢において上記伸縮ブーム3を伸縮させる場合もあり、この場合は、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に伴って上記テンションウィンチ15を巻込・繰出作動させて、常時上記テンションロープ14に一定のテンションを作用させる。   In addition to extending and retracting the boom deflection suppressing device 10, the telescopic boom 3 may be expanded and contracted in a working posture. In this case, the tension winch is accompanied by the telescopic operation of the telescopic boom 3. A constant tension is applied to the tension rope 14 at all times by winding and unwinding 15.
ところで、上記ブーム撓み抑制装置10を伸縮ブーム3の上面側へ張出すための準備作業(後述する)においては、該伸縮ブーム3の伸縮作動を停止した時点(即ち、伸縮ブーム3の伸縮作動に伴う上記テンションロープ14の上記テンションウィンチ15からの引出・引込動作が停止され、準備作業が完了した時点)で該テンションウィンチ15のドラム15aをロックするドラムロック操作を行い、ドラムロック操作の完了後に、伸縮ブームの先端部から吊下されたフックを使用して吊荷を吊持する通常のクレーン作業に移行するが、例えば、ドラムロック操作の操作忘れとか、ドラムロック操作は行なわれたもののドラムロック機構の作動不良等によって、ドラムロックが完遂されていない状態(即ち、テンションウィンチ15はアンロック状態)ということも起こり得る。   By the way, in the preparatory work for extending the boom deflection suppressing device 10 to the upper surface side of the telescopic boom 3 (to be described later), when the telescopic boom 3 is retracted (ie, when the telescopic boom 3 is telescopically operated). When the pulling / drawing operation of the tension rope 14 from the tension winch 15 is stopped and the preparatory work is completed), a drum lock operation is performed to lock the drum 15a of the tension winch 15 and after the drum lock operation is completed. , Transition to normal crane work using a hook suspended from the tip of the telescopic boom, for example, forgetting the drum lock operation or drum lock operation The drum lock is not completed due to malfunction of the lock mechanism (ie, the tension winch 15 is unlocked). It may also happen that click state).
このようなテンションウィンチ15のアンロック状態においては、該テンションウィンチ15に備えられた上記ウィンチブレーキ15cのみによって上記テンションロープ14にブレーキ力が付与されているため、上記テンションウィンチ15のアンロック状態において、例えば、伸縮ブーム3の撓みが増大する方向の作動がなされた場合、該伸縮ブーム3の撓み増加によって上記テンションロープ14の張力が増加し、この増加したロープ張力が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力を越えたような場合には、該ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15から引き出され、その結果、上記ウィンチブレーキ15cにおいてはブレーキシューの焼き付きによる焼損とかシューホルダーの折損等の発生によってこれが損傷することが懸念されるおそれのあることは既述の通りである。   In such an unlocked state of the tension winch 15, since the braking force is applied to the tension rope 14 only by the winch brake 15 c provided in the tension winch 15, in the unlocked state of the tension winch 15. For example, when an operation in a direction in which the bending of the telescopic boom 3 is increased, the tension of the tension rope 14 increases due to an increase in the bending of the telescopic boom 3, and the increased rope tension causes the braking force of the winch brake 15c. The tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15 against the braking force of the winch brake 15c. As a result, the winch brake 15c is burned out due to burn-in of the brake shoe or the shoe. That this by the occurrence of breakage or the like of Ruda is a risk of a concern that damage are as described above.
このような問題は、上記伸縮ブーム3の先端にジブを装着した場合においても同様である。即ち、図8に示すように、上記伸縮ブーム3の先端にジブ基台53を介して伸縮式のジブ9を装着し、このジブ9を上記ジブ基台53との間に配置したチルトシリンダ54の伸縮動によってチルトさせる構成の場合、上記ジブ9の自重モーメントは全て上記伸縮ブーム3の先端に掛かる荷重(ブーム負荷)として上記テンションロープ14の張力に反映されるため、テンションロープ14の張力制御においては上記ジブ9を装着していない状態と同様に考えることができるためである。   Such a problem is the same when a jib is attached to the tip of the telescopic boom 3. That is, as shown in FIG. 8, a telescopic jib 9 is attached to the tip of the telescopic boom 3 via a jib base 53, and the tilt cylinder 54 is disposed between the jib 9 and the jib base 53. In the case of a configuration in which tilting is performed by the expansion and contraction movement, all the self-weight moment of the jib 9 is reflected in the tension of the tension rope 14 as a load (boom load) applied to the tip of the telescopic boom 3. This is because it can be considered in the same manner as when the jib 9 is not attached.
これに対して、上記テンションロープ14のロープ張力をブーム負荷から直接的に検出するに代えて、他の要素、例えば、作業機の転倒モーメントから間接的に検出する手法を採用する場合には、上記伸縮ブーム3の先端にジブを装着していない作業状態では上記伸縮ブーム3の起伏角とブーム長さを考慮すれば良いが、上記伸縮ブーム3の先端にジブを装着した作業状態では上記伸縮ブーム3の起伏角とブーム長さの他に、上記ジブ9のジブ長さとジブチルト角をも考慮することが必要であり、後述のように、上記テンションロープ14のロープ張力をブーム負荷から直接的に検出するときとは異なった制御形態となる。   On the other hand, instead of directly detecting the rope tension of the tension rope 14 from the boom load, when adopting a method of indirectly detecting from other elements, for example, the overturning moment of the work implement, In the working state in which the jib is not attached to the tip of the telescopic boom 3, the undulation angle and the boom length of the telescopic boom 3 may be taken into consideration. However, in the working state in which the jib is attached to the tip of the telescopic boom 3, In addition to the undulation angle and boom length of the boom 3, it is necessary to consider the jib length and dibutylt angle of the jib 9, and the rope tension of the tension rope 14 is directly determined from the boom load, as will be described later. The control mode is different from that in the case of detection.
なお、図8に示したクレーン車Zの各構成部材の作動等については、図2に示したクレーン車Zの各構成部材に対応させて同一の符号を付すことで、図2についての説明を援用し、ここでの説明を省略する。   In addition, about operation | movement etc. of each structural member of the crane vehicle Z shown in FIG. 8, it attaches | subjects the same code | symbol corresponding to each structural member of the crane vehicle Z shown in FIG. Assistance is omitted here.
従って、以下においては、これら既述事項を踏まえた上で、上記問題点を解決するための具体的な制御例について説明する。   Therefore, in the following, a specific control example for solving the above-described problems will be described in consideration of these matters described above.
先ず、各制御例に共通する制御内容を、図1に示す制御ブロック図に基づいて説明する。   First, control contents common to each control example will be described based on the control block diagram shown in FIG.
この実施形態における制御系は、図1に示すように、情報入力系60と、該情報入力系60からの入力情報に基づいて各種の演算処理を行なう制御系50と、該制御系50からの出力信号を受けて動作する出力系70を備えて構成される。   As shown in FIG. 1, the control system in this embodiment includes an information input system 60, a control system 50 that performs various arithmetic processes based on input information from the information input system 60, and a control system 50 An output system 70 that operates in response to the output signal is provided.
「情報入力系60」
上記情報入力系60は、
上記伸縮ブーム3のブーム長さを検出し、これをブーム長さ信号「C1」として出力するブーム長さ検出手段61と、
上記ブーム撓み抑制装置10の上記テンションロープ14の接続状態(接続されているか、接続されていないか)がオペレータによって入力され、これを接続状態信号「C2」として出力するロープ接続状態入力手段62と、
上記伸縮ブーム3の起伏操作がされているか否かを検出し、これをブーム起伏操作信号「C3」として出力するブーム起伏操作検出手段63と、
上記テンションウィンチ15のドラム15aが上記ドラムロック機構20によってロックされているか否かを検出し、これをドラムロック信号「C4」として出力するテンションウィンチドラムロック検出手段64(図6に示すロック・アンロック検出器24に該当する)と、
上記ブーム起伏シリンダ6に掛かる反力を検出し、これを起伏反力信号「C5」として出力する起伏シリンダ反力検出手段65と、
上記テンションロープ14に掛かっている張力を上記圧力検出器25又は上記ストローク検出器26によって検出し、これをロープ張力信号C6として出力するロープ張力検出手段(66)と、
上記伸縮ブーム3の伸縮操作がされているか否かを検出し、これをブーム伸縮操作信号「C7」として出力するブーム伸縮操作検出手段81と、
上記伸縮ブーム3の起伏角を検出し、これを起伏角信号「C8」として出力するブーム起伏角検出手段82と、
上記伸縮ブーム3の先端部に掛かる負荷(フック自重と吊荷重量を含む負荷であって、ジブ9を装着したものにあってはこのジブ9の自重も含む)を検出し、これを負荷信号「C9」として出力するブーム負荷検出手段84と、
上記ジブ9の伸縮操作がされているか否かを検出し、これをジブ伸縮操作信号「C10」として出力するジブ伸縮操作検出手段91と、
上記ジブ9のチルト操作がされているか否かを検出し、これをジブチルト操作信号「C11」として出力するジブチルト操作検出手段92と、
上記ジブ9の長さを検出し、これをジブ長さ信号「C12」として出力するジブ長さ検出手段93と、
上記ジブ9のチルト角を検出し、これをジブチルト角信号「C13」として出力するジブチルト角検出手段94と、
を備えて構成される。
"Information input system 60"
The information input system 60 includes:
Boom length detection means 61 for detecting the boom length of the telescopic boom 3 and outputting it as a boom length signal “C1”;
Rope connection state input means 62 for inputting the connection state (connected or not connected) of the tension rope 14 of the boom deflection suppressing device 10 by an operator and outputting this as a connection state signal “C2”; ,
A boom hoisting operation detecting means 63 for detecting whether or not the hoisting operation of the telescopic boom 3 is performed, and outputting this as a boom hoisting operation signal “C3”;
The tension winch drum lock detecting means 64 (the lock / unlock shown in FIG. 6) detects whether or not the drum 15a of the tension winch 15 is locked by the drum lock mechanism 20 and outputs it as a drum lock signal “C4”. Corresponding to the lock detector 24);
A hoisting cylinder reaction force detecting means 65 for detecting the reaction force applied to the boom hoisting cylinder 6 and outputting this as a hoisting reaction force signal “C5”;
A rope tension detecting means (66) for detecting a tension applied to the tension rope 14 by the pressure detector 25 or the stroke detector 26 and outputting the detected tension as a rope tension signal C6;
Boom expansion / contraction operation detecting means 81 for detecting whether or not the expansion / contraction boom 3 is expanded and contracted, and outputting the boom expansion / contraction operation signal “C7”;
Boom undulation angle detecting means 82 for detecting the undulation angle of the telescopic boom 3 and outputting this as an undulation angle signal “C8”;
A load applied to the distal end of the telescopic boom 3 (a load including the hook's own weight and the amount of the suspended load, and including the jib 9's own weight if the jib 9 is mounted) is detected as a load signal. Boom load detecting means 84 for outputting as “C9”;
Jib expansion / contraction operation detecting means 91 for detecting whether or not the expansion / contraction operation of the jib 9 is performed and outputting this as a jib expansion / contraction operation signal “C10”;
Dibutylt operation detecting means 92 for detecting whether or not the tilt operation of the jib 9 is performed and outputting the detected result as a dibutylt operation signal “C11”;
A jib length detecting means 93 for detecting the length of the jib 9 and outputting it as a jib length signal “C12”;
Dibutylt angle detection means 94 for detecting the tilt angle of the jib 9 and outputting it as a dibutylt angle signal “C13”;
It is configured with.
「出力系70」
上記出力系70は、次述の制御系50側からの信号を受けて所定の出力態様を実現するものであって、上記テンションウィンチ15を作動させるべく油圧系を制御するテンションウィンチ作動バルブ71と、上記ブーム起伏シリンダ6を駆動させるべく油圧系を制御するブーム起伏駆動作動バルブ72と、警報を発する警報手段73を備えて構成される。
"Output system 70"
The output system 70 receives a signal from the control system 50 described below and realizes a predetermined output mode. The output system 70 includes a tension winch operation valve 71 that controls the hydraulic system to operate the tension winch 15; The boom hoisting cylinder 6 is configured to include a boom hoisting drive operating valve 72 for controlling the hydraulic system to drive the boom hoisting cylinder 6 and an alarm means 73 for issuing an alarm.
なお、上記警報手段73における警報内容としては、例えば、上記ブーム撓み抑制装置10の張出作業に際して、上記テンションウィンチ15をロックすべきであるにもロックされていないとき、ブームの倒伏作動とか吊荷作業が規制されるべきであるにも拘らずその操作がなされたとき、等において、これらを警報音、音声あるいはモニター画像にて報知する。   The alarm content in the alarm means 73 is, for example, when the boom winch suppressing device 10 is extended, when the tension winch 15 should be locked but is not locked, the boom is inclined or suspended. When the operation is performed despite the fact that the load operation should be restricted, these are notified by an alarm sound, sound or monitor image.
「制御系50」
上記制御系50には、作動制御手段51が備えられ、該作動制御手段51は上記情報入力系60の各手段61〜66、81〜84、91〜94からの各信号「C1」〜「C13」を受けて、上記出力系70の上記各構成要素の作動を制御する。また、この制御系50には、作業半径算出手段83が備えられており、該作業半径算出手段83は、上記ブーム長さ検出手段61からのブーム長さ信号「C1」と、上記ブーム起伏角検出手段82からの起伏角信号「C8」と、上記ジブ長さ検出手段93からのジブ長さ信号「C12」と、上記ジブチルト角検出手段94からのジブチルト角信号「C13」を受けて、現在のクレーン車Zの作業半径を検出し、これらを上記出力系70の上記各構成要素の作動制御に供する。以下、上記作動制御手段51による制御例として、第1〜第5の制御例を図9〜図13に示すフローチャートを参照してそれぞれ説明する。
"Control system 50"
The control system 50 is provided with operation control means 51, and the operation control means 51 receives signals “C 1” to “C 13” from the means 61 to 66, 81 to 84, 91 to 94 of the information input system 60. In response, the operation of each component of the output system 70 is controlled. Further, the control system 50 is provided with a working radius calculation means 83, and the working radius calculation means 83 includes a boom length signal “C 1” from the boom length detection means 61 and the boom undulation angle. In response to the undulation angle signal “C8” from the detection means 82, the jib length signal “C12” from the jib length detection means 93, and the dibutylt angle signal “C13” from the dibutylt angle detection means 94, The working radius of the crane vehicle Z is detected, and these are used for the operation control of each component of the output system 70. Hereinafter, as control examples by the operation control means 51, first to fifth control examples will be described with reference to flowcharts shown in FIGS.
第1の制御例
第1の制御例は、請求項1、請求項2及び請求項5の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中において、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられた上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを、該テンションロープ14のロープ張力に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ15cの損傷の発生を防止するものである。尚、この第1の制御例は、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9が装着されていない構成のものにも、上記ジブ9が装着された構成のものにも、同様に適用できるものである。以下、この制御を図9に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
First Control Example A first control example corresponds to the configuration of claims 1, 2, and 5, and the tension rope during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. 14 is controlled based on the rope tension of the tension rope 14 to prevent the winch brake 15c from being damaged. It is to prevent. The first control example can be applied to a configuration in which the jib 9 is not mounted on the tip of the telescopic boom 3 and a configuration in which the jib 9 is mounted. is there. Hereinafter, this control will be described based on the flowchart shown in FIG.
なお、上記ブーム撓み抑制装置10の「張出準備作業中」とは、上記ロープ接続状態入力手段62から上記テンションロープ14の接続状態が入力され、且つ上記テンションウィンチドラムロック検出手段64により上記ドラムロック機構20の非ドラムロック状態が検出されている状態を言う。以下の各制御例においても同様である。   The “being overhanging preparation work” of the boom deflection suppressing device 10 means that the connection state of the tension rope 14 is input from the rope connection state input unit 62 and the tension winch drum lock detection unit 64 detects the drum. The state where the non-drum lock state of the lock mechanism 20 is detected is said. The same applies to the following control examples.
図9のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、上記ブーム撓み抑制装置10が張出準備作業中であるのか否かが判断される。即ち、ステップS1においては上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端側に接続されているか否かが判断され、ステップS2においては上記テンションウィンチ15が上記ドラムロック機構20によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断は、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端側に接続された状態で、且つ上記テンションウィンチ15がドラムロック状態とされているときは、上記ブーム撓み抑制装置10を有効に機能させた上での「クレーン作業中」であると考えられる一方、上記テンションロープ14が上記伸縮ブーム3の先端側に接続された状態であっても、上記テンションウィンチ15がドラムロック状態とされていないときは、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15から引き出され得る状態、例えば、上記伸縮ブーム3の伸縮作動に追従して上記テンションウィンチ15から上記テンションロープ14が引き出され、あるいは引き込まれている状態であって上記ブーム撓み抑制装置10の「準備作業中」と判断できることから、本願発明が対象とする「上記ブーム撓み抑制装置10の準備作業中」であるか否かを判断すべく設けたステップである。   In the flowchart of FIG. 9, after the control is started, first, it is determined whether or not the boom deflection suppressing device 10 is in an overhang preparation work. That is, in step S1, it is determined whether or not the tension rope 14 is connected to the distal end side of the telescopic boom 3. In step S2, the tension winch 15 is brought into a drum locked state by the drum lock mechanism 20. It is determined whether or not. This judgment is made when the tension rope 14 is connected to the distal end side of the telescopic boom 3 and when the tension winch 15 is in the drum lock state, the boom deflection suppressing device 10 functions effectively. On the other hand, even if the tension rope 14 is connected to the distal end side of the telescopic boom 3, the tension winch 15 is not in the drum lock state. When the tension rope 14 can be pulled out from the tension winch 15, for example, the tension rope 14 is pulled out from or pulled into the tension winch 15 following the telescopic operation of the telescopic boom 3. Therefore, it can be determined that the boom deflection suppressing device 10 is “in preparation”. From a step of the present invention is provided in order to determine whether or not a target "Preparation for the boom bending prevention apparatus 10".
そして、ステップS2において上記テンションウィンチ15は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に付設された上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   If it is determined in step S2 that the tension winch 15 is in the “drum locked state”, the tension rope 14 is forced against the braking force of the winch brake 15c attached to the tension winch 15. In this case, the control is returned without performing any control.
これに対して、ステップS2において、現在、上記テンションウィンチ15は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置10の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップS3へ移行し、ここで上記伸縮ブーム3が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断は、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されている場合には、該伸縮ブーム3の伸縮作動に追従して上記テンションウィンチ15から上記テンションロープ14を引き出し又は引き込み作動させる必要があるためである。   On the other hand, if it is determined in step S2 that the tension winch 15 is currently in the “non-drum locked state” and is in the “preparation work” of the boom deflection suppressing device 10, then step S3 is performed. Here, it is determined whether or not the telescopic boom 3 is telescopically operated. This determination is because, when the telescopic boom 3 is being telescopically operated, the tension rope 14 needs to be pulled out or retracted from the tension winch 15 following the telescopic operation of the telescopic boom 3. .
そして、ステップS3において、現在、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ15が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   In step S3, when it is determined that the telescopic boom 3 is currently telescopically operated, the tension winch 15 is wound and operated at a low pressure, so that the tension rope 14 is operated by the winch brake 15c. In this case, the control is returned without performing any control.
これに対して、ステップS3において、現在、上記伸縮ブーム3は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップS4において、上記伸縮ブーム3の現在のブーム長さと、上記テンションロープ14の現在のロープ張力を読み込み、しかる後、ステップS5へ移行する。このステップS5では、上記伸縮ブーム3の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。   On the other hand, if it is determined in step S3 that the telescopic boom 3 is not currently telescopically operated, then in step S4, the current boom length of the telescopic boom 3 and the tension rope. The current rope tension of 14 is read, and then the process proceeds to step S5. In step S5, the current “boom length” of the telescopic boom 3 is compared with a preset “predetermined value”.
このステップS5での比較判断は、例え上記テンションウィンチ15が「非ドラムロック状態」であって、上記伸縮ブーム3が伸縮作動していない状態であっても、該伸縮ブーム3のブーム長さが短かければ、該伸縮ブーム3の撓み量が少なく上記テンションロープ14のロープ張力が過大となって該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、「ブーム長さ」を上記「所定値」と比較したものである。従って、上記「所定値」は、伸縮ブーム3の撓み量を、上記テンションロープ14のロープ張力が過大とならない程度に抑えることができるような長さに設定される。   In the comparison determination in step S5, even if the tension winch 15 is in the “non-drum locked state” and the telescopic boom 3 is not telescopically operated, the boom length of the telescopic boom 3 is If it is short, the amount of bending of the telescopic boom 3 is small, and the tension tension of the tension rope 14 is excessive, and the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. Therefore, the “boom length” is compared with the “predetermined value”. Therefore, the “predetermined value” is set to such a length that the amount of bending of the telescopic boom 3 can be suppressed to such an extent that the rope tension of the tension rope 14 does not become excessive.
そして、ステップS5において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   In step S5, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. Since it is considered that such a situation does not occur, in this case, the control is returned without performing any control.
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の撓み量が大きくなって上記テンションロープ14に過大な張力がかかり、該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には次のステップS6へ移行する。   On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the telescopic boom 3 is increased, and an excessive tension is applied to the tension rope 14. Since the tension rope 14 may be forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c, in this case, the process proceeds to the next step S6.
なお、上記ステップS5における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。   Note that the determination in step S5 is not essential, and may be omitted in other embodiments, for example.
ステップS6においては、上記テンションロープ14の現在の「ロープ張力」と予め設定した「所定値」との比較判断が行なわれる。このステップS5での比較判断は、例え上記ブーム撓み抑制手段10の準備作業中、即ち、上記テンションウィンチ15が「非ドラムロック状態」で、且つ上記テンションロープ14が接続された状態で、さらに、上記伸縮ブーム3が伸縮作動していない状態で且つ上記伸縮ブーム3のブーム長さが「所定値」以上であったとしても、上記テンションロープ14のロープ張力が小さければ、上記テンションロープ14のロープ張力が過大となって該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、現在の「ロープ張力」を上記「所定値」と比較したものである。従って、上記「所定値」は、上記ウィンチブレーキ15cの最大ブレーキ力に対応するロープ張力よりも小さい張力値に設定される。   In step S6, the current “rope tension” of the tension rope 14 is compared with a preset “predetermined value”. The comparison determination in step S5 is performed during the preparatory work of the boom deflection suppressing means 10, that is, when the tension winch 15 is in the “non-drum locked state” and the tension rope 14 is connected. Even if the telescopic boom 3 is not telescopically operated and the boom length of the telescopic boom 3 is not less than a “predetermined value”, if the rope tension of the tension rope 14 is small, the rope of the tension rope 14 Since it is considered that a situation in which the tension rope 14 is excessively pulled and the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c does not occur, the current “rope tension” is set to the “predetermined value”. ”. Accordingly, the “predetermined value” is set to a tension value smaller than the rope tension corresponding to the maximum braking force of the winch brake 15c.
ステップS6において、現在の「ロープ張力」は上記「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りを終了させる(ステップS7)。この上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りの終了に伴って、上記ウィンチブレーキ15cがON作動し所定のブレーキ力を発生するが、上記テンションロープ14のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということもなく、その保護が図られる。   If it is determined in step S6 that the current “rope tension” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, the automatic low pressure winding of the tension winch 15 is terminated (step S7). As the automatic winch winding of the tension winch 15 ends, the winch brake 15c is turned on to generate a predetermined braking force, but the rope tension of the tension rope 14 does not exceed the braking force. The winch brake 15c is protected without being damaged.
これに対して、現在の「ロープ張力」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には、上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りを開始させる(ステップS8)。このテンションウィンチ15の自動低圧巻取りの開始に伴って上記ウィンチブレーキ15cがOFF作動し、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ14の上記テンションウィンチ15から引き出しが許容され、該テンションロープ14のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ39により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。   On the other hand, when it is determined that the current “rope tension” is greater than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, automatic low-pressure winding of the tension winch 15 is started (step S8). When the winch brake 15c is turned off with the start of the automatic low-pressure winding of the tension winch 15, and the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15, the tension rope 14 does not generate any resistance. Pulling out from the tension winch 15 is permitted, and the rope tension of the tension rope 14 does not exceed the tension corresponding to the maximum pressure defined by the low pressure relief valve 39, and the winch brake 15c is damaged. This can be prevented in advance and reliably and can be protected.
尚、この実施形態では、上記ステップS6〜ステップS8が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段X」に該当する。   In this embodiment, steps S6 to S8 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第2の制御例
第2の制御例は、請求項1、請求項3及び請求項5の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中において、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられた上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを、上記伸縮ブーム3の起伏角及びその作動方向に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ15cの損傷の発生を防止するものである。なお、この制御例は、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9が装着されていない場合における制御を一例として示したものである。以下、この制御を図10に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Second Control Example A second control example corresponds to the configuration of claims 1, 3, and 5, and the tension rope during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. By restricting the pulling 14 against the braking force of the winch brake 15c provided on the tension winch 15 based on the undulation angle of the telescopic boom 3 and its operating direction, the winch brake 15c This prevents damage from occurring. This control example shows an example of control when the jib 9 is not attached to the tip of the telescopic boom 3. Hereinafter, this control will be described based on the flowchart shown in FIG.
図10のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、ブーム起伏角の更新の有無を判断するためのフラグFを「0」に設定する(ステップS1)。次に、上記ブーム撓み抑制手段10が準備作業中であるかどうかを判断するために、先ずステップS2においては上記テンションロープ14の接続状態を判断し、さらにステップS4において上記テンションウィンチ15がドラムロック状態であるか否かが判断される。   In the flowchart of FIG. 10, after the control is started, first, a flag F for determining whether or not the boom undulation angle is updated is set to “0” (step S1). Next, in order to determine whether or not the boom deflection suppressing means 10 is in preparation, first, in step S2, the connection state of the tension rope 14 is determined, and in step S4, the tension winch 15 is connected to the drum lock. It is determined whether or not it is a state.
即ち、ステップS2において上記テンションロープ14は接続されていないと判断された場合には、上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS3)。   That is, if it is determined in step S2 that the tension rope 14 is not connected, the flag F is set to "0" (the first time is "F = 0", so this is maintained). Return (step S3).
一方、ステップS2において上記テンションロープ14は接続されていると判断された場合には、次にステップS4において、上記テンションウィンチ15が上記ドラムロック機構20によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同様である。   On the other hand, if it is determined in step S2 that the tension rope 14 is connected, then in step S4, it is determined whether or not the tension winch 15 is in the drum locked state by the drum lock mechanism 20. Is done. The reason for making this determination is the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS4において、上記テンションウィンチ15は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に付設された上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS5)。   If it is determined in step S4 that the tension winch 15 is in the “drum locked state”, the tension rope 14 is forced against the braking force of the winch brake 15c attached to the tension winch 15. Therefore, in this case, after setting the flag F to “0” (maintained because “F = 0” is maintained for the first time), the return is performed. (Step S5).
これに対して、ステップS4において、現在、上記テンションウィンチ15は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置10の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップS6へ移行する。このステップS6では、上記伸縮ブーム3の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。この判断を行う理由、及び上記「所定値」の意義は、上記第1の制御例の場合と同様である。   On the other hand, if it is determined in step S4 that the tension winch 15 is currently in the “non-drum locked state” and is in the “preparation work” of the boom deflection suppressing device 10, then step S6 is performed. Migrate to In step S6, the current “boom length” of the telescopic boom 3 is compared with a preset “predetermined value”. The reason for making this determination and the significance of the “predetermined value” are the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS6において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS7)。   In step S6, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, the flag F is set to “0” (maintains because “F = 0” is maintained for the first time), and the process is returned (step S7). .
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の撓み量が大きくなって上記テンションロープ14に過大な張力がかかり、該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合にはステップS8へ移行する。   On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the telescopic boom 3 is increased, and an excessive tension is applied to the tension rope 14. Since the tension rope 14 may be forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c, in this case, the process proceeds to step S8.
ステップS8においては、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同様である。なお、上記ステップS6における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。   In step S8, it is determined whether or not the telescopic boom 3 is telescopically operated. The reason for making this determination is the same as in the case of the first control example. Note that the determination in step S6 is not indispensable, and may be omitted in other embodiments, for example.
そして、ステップS8において、現在、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ15が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS9)。   In step S8, when it is determined that the telescopic boom 3 is currently telescopically operated, the tension winch 15 is wound and operated at a low pressure, so that the tension rope 14 is moved to the winch brake 15c. In this case, after setting the flag F to “0” (because “F = 0” for the first time). This is maintained), and the process returns (step S9).
なお、ステップS3、ステップS5、ステップS7、ステップS9においてそれぞれフラグFを「0」に設定したのは、上記ブーム撓み抑制装置10の準備作業が完了して通常のクレーン作業に移行した後に、例えば、上記伸縮ブーム3を伸縮させて段取り替えを行い、再度上記ブーム撓み抑制装置10の準備作業を行なうことも有り得るため、その場合においても後述のステップS12での更新制御が実行されるようにするためであり、以下の各制御例においても同様である。   Note that the flag F was set to “0” in each of Step S3, Step S5, Step S7, and Step S9 after the preparation work for the boom deflection suppressing device 10 was completed and the normal crane work was performed. Since the telescopic boom 3 can be expanded and contracted to change the setup and the boom bending suppression device 10 can be prepared again, the update control in step S12 to be described later is executed even in that case. This is the same in the following control examples.
これに対して、ステップS8において、現在、上記伸縮ブーム3は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップS10へ移行し、このステップS10では、上記伸縮ブーム3の現在の起伏角を読み込む。   On the other hand, if it is determined in step S8 that the telescopic boom 3 is not currently telescopically operated, the process proceeds to step S10. Read the undulation angle.
次に、ステップS11において、現在、フラグFが「1」であるか否かが判断される。ここで、初回にはフラグFは「0」であるため、ステップS12へ移行するが、2回目以降ではフラグFは「1」であるため(ステップS13参照)、ステップS12及びステップS13を迂回してステップS14へ移行することになる。   Next, in step S11, it is determined whether or not the flag F is currently “1”. Here, since the flag F is “0” at the first time, the process proceeds to step S12. However, since the flag F is “1” after the second time (see step S13), the process bypasses steps S12 and S13. Then, the process proceeds to step S14.
ステップS12においては、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止された時点における上記伸縮ブーム3の起伏角を、記憶手段(図示省略)に記憶されている上記伸縮ブーム3の起伏角(記憶角度)として更新し(初回の制御にあっては、記憶角度が存在しないため現在の起伏角がそのまま記憶される)、ステップS13で上記フラグFを「1」に設定した後、ステップS14へ移行する。なお、この伸縮ブーム3の起伏角の更新は、上記伸縮ブーム3の伸縮が停止された以後において上記伸縮ブーム3の起伏操作が行われた場合、その角度変化を取得するためである。   In step S <b> 12, the undulation angle of the telescopic boom 3 at the time when the telescopic operation of the telescopic boom 3 is stopped is used as the undulation angle (memory angle) of the telescopic boom 3 stored in storage means (not shown). Updated (the current undulation angle is stored as it is because there is no storage angle in the first control), the flag F is set to “1” in step S13, and the process proceeds to step S14. In addition, the update of the raising / lowering angle of the telescopic boom 3 is for acquiring the angle change when the hoisting operation of the telescopic boom 3 is performed after the expansion / contraction of the telescopic boom 3 is stopped.
ステップS14においては、上記伸縮ブーム3が起伏操作されたか否かが判断される。この判断は、上記伸縮ブーム3の起伏角の変化量によっては該伸縮ブーム3の自重による撓みが増加し、上記テンションロープ14のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。   In step S14, it is determined whether the telescopic boom 3 has been raised or lowered. In this determination, depending on the amount of change in the undulation angle of the telescopic boom 3, the bending due to the weight of the telescopic boom 3 increases, the rope tension of the tension rope 14 increases, and thus the winch brake 15 c of the tension rope 14. This is because there is a possibility that it may lead to a forced pulling-out operation from the camera.
ステップS14において、上記伸縮ブーム3の起伏操作がなされたと判断されたときは、ステップS16へ移行し、ここで上記伸縮ブーム3の起伏動作が該伸縮ブーム3の自重による転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。ここで、上記伸縮ブーム3の自重による転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   When it is determined in step S14 that the hoisting operation of the telescopic boom 3 has been performed, the process proceeds to step S16, where the hoisting operation of the telescopic boom 3 is performed on the side where the overturning moment due to the weight of the telescopic boom 3 increases. It is determined whether it is an operation. Here, when the operation is performed on the side where the falling moment due to the weight of the telescopic boom 3 is reduced, the tension rope 14 is not connected to the forcible pulling operation from the winch brake 15c, and therefore any control is performed. Return control without.
これに対して、上記伸縮ブーム3の自重による転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップS17へ移行し、ここで起伏角の「変化量」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、上記記憶角度と現在の起伏角の「差分」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。   On the other hand, when it is determined that the operation is on the side where the overturning moment due to the weight of the telescopic boom 3 is increased, this operation is a forced pulling operation of the tension rope 14 from the winch brake 15c. Since there is a possibility of linking, the process proceeds to step S17, where the “change amount” of the undulation angle is compared with the “predetermined value” set in advance. That is, it is determined whether or not the “difference” between the stored angle and the current undulation angle is greater than the “predetermined value”.
そして、上記差分(即ち、起伏角の変化量)が上記「所定値」より大きいときは、上記伸縮ブーム3の自重による転倒モーメントの増加によって上記テンションロープ14のロープ張力が増大し、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cからそのブレーキ力に抗して強制的に引き出されて該ウィンチブレーキ15cが損傷する可能性があることから、この場合には上記テンションロープ14の自動低圧巻取りを行なう(ステップS18)。   When the difference (that is, the amount of change in the undulation angle) is greater than the “predetermined value”, the rope tension of the tension rope 14 increases due to the increase of the overturning moment due to the weight of the telescopic boom 3, and the tension rope 14 is forcibly pulled out from the winch brake 15c against the braking force, and the winch brake 15c may be damaged. In this case, the tension rope 14 is automatically wound at a low pressure ( Step S18).
このテンションウィンチ15の自動低圧巻取り作動時には上記ウィンチブレーキ15cがOFF状態にあるため、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ14の上記テンションウィンチ15から引き出しが許容され、該テンションロープ14のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ39により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。   Since the winch brake 15c is in the OFF state during the automatic low-pressure winding operation of the tension winch 15, when the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15, the tension of the tension rope 14 does not cause any resistance. Pulling out from the winch 15 is permitted, and the rope tension of the tension rope 14 does not exceed the tension corresponding to the maximum pressure defined by the low pressure relief valve 39, and the winch brake 15c is damaged. This is prevented without fail and is protected.
これに対して、上記差分(即ち、起伏角の変化量)が上記「所定値」より小さいと判断されたときは、上記伸縮ブーム3の起伏動に伴って上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、そのまま制御をリターンさせる(ステップS17)。この場合、上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りが行なわれていないので上記ウィンチブレーキ15cがON状態にあって所定のブレーキ力が発生しているが、上記テンションロープ14のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということもなく、その保護が図られる。   On the other hand, when it is determined that the difference (that is, the amount of change in the hoisting angle) is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is moved to the winch brake 15c along with the hoisting movement of the telescopic boom 3. Therefore, in this case, the control is returned as it is (step S17). In this case, since the automatic winch winding of the tension winch 15 is not performed, the winch brake 15c is in an ON state and a predetermined braking force is generated, but the rope tension of the tension rope 14 is the braking force. Therefore, the winch brake 15c is not damaged and can be protected.
一方、ステップS14において、上記伸縮ブーム3の起伏操作はされていないと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の起伏動に伴って上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、上記フラグFを「0」に設定(ステップS15)したのち、制御をリターンさせる。   On the other hand, if it is determined in step S14 that the telescopic boom 3 is not raised or lowered, the tension rope 14 resists the braking force of the winch brake 15c as the telescopic boom 3 moves up and down. Therefore, after the flag F is set to “0” (step S15), the control is returned.
尚、この実施形態では、上記ステップS16〜ステップS18が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段X」に該当する。   In this embodiment, steps S16 to S18 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第3の制御例
第3の制御例は、請求項1、請求項3及び請求項5の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中において、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられた上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを、上記クレーン車Zの作業半径に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ15cの損傷の発生を防止するものである。なお、この制御例は、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9が装着された場合における制御を示している。以下、この制御を図11に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Third Control Example A third control example corresponds to the configuration of claims 1, 3, and 5, and the tension rope during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. 14 is controlled based on the working radius of the crane vehicle Z so that the winch brake 15c is prevented from being damaged by being pulled out against the braking force of the winch brake 15c provided on the tension winch 15. It is to prevent. This control example shows the control when the jib 9 is attached to the tip of the telescopic boom 3. Hereinafter, this control will be described based on the flowchart shown in FIG.
図11のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、ブーム起伏角の更新の有無を判断するためのフラグFを「0」に設定する(ステップS1)。次に、上記ブーム撓み抑制手段10が準備作業中であるかどうかを判断するために、先ずステップS2においては上記テンションロープ14の接続状態を判断し、さらにステップS4において上記テンションウィンチ15がドラムロック状態であるか否かが判断される。   In the flowchart of FIG. 11, after the control is started, first, a flag F for determining whether or not the boom undulation angle is updated is set to “0” (step S1). Next, in order to determine whether or not the boom deflection suppressing means 10 is in preparation, first, in step S2, the connection state of the tension rope 14 is determined, and in step S4, the tension winch 15 is connected to the drum lock. It is determined whether or not it is in a state.
即ち、ステップS2において上記テンションロープ14は接続されていないと判断された場合には、上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS3)。   That is, if it is determined in step S2 that the tension rope 14 is not connected, the flag F is set to "0" (the first time is "F = 0", so this is maintained). Return (step S3).
一方、ステップS2において上記テンションロープ14は接続されていると判断された場合には、次にステップS4において、上記テンションウィンチ15が上記ドラムロック機構20によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同様である。   On the other hand, if it is determined in step S2 that the tension rope 14 is connected, then in step S4, it is determined whether or not the tension winch 15 is in the drum locked state by the drum lock mechanism 20. Is done. The reason for making this determination is the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS4において、上記テンションウィンチ15は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に付設された上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS5)。   If it is determined in step S4 that the tension winch 15 is in the “drum locked state”, the tension rope 14 is forced against the braking force of the winch brake 15c attached to the tension winch 15. Therefore, in this case, after setting the flag F to “0” (maintained because “F = 0” is maintained for the first time), the return is performed. (Step S5).
これに対して、ステップS4において、現在、上記テンションウィンチ15は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置10の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップS6へ移行する。このステップS6では、上記伸縮ブーム3の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。この判断を行う理由、及び上記「所定値」の意義は、上記第1の制御例の場合と同様である。なお、上記ステップS6における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。   On the other hand, if it is determined in step S4 that the tension winch 15 is currently in the “non-drum locked state” and is in the “preparation work” of the boom deflection suppressing device 10, then step S6 is performed. Migrate to In step S6, the current “boom length” of the telescopic boom 3 is compared with a preset “predetermined value”. The reason for making this determination and the significance of the “predetermined value” are the same as in the case of the first control example. Note that the determination in step S6 is not indispensable, and may be omitted in other embodiments, for example.
そして、ステップS6において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS7)。   In step S6, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, the flag F is set to “0” (maintains because “F = 0” is maintained for the first time), and the process is returned (step S7). .
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の撓み量が大きくなって上記テンションロープ14に過大な張力がかかり、該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合にはステップS8へ移行する。   On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the telescopic boom 3 is increased, and an excessive tension is applied to the tension rope 14. Since the tension rope 14 may be forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c, in this case, the process proceeds to step S8.
ステップS8においては、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同様である。   In step S8, it is determined whether or not the telescopic boom 3 is telescopically operated. The reason for making this determination is the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS8において、現在、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ15が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には上記フラグFを「0」に設定した後(初回は「F=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS9)。   In step S8, when it is determined that the telescopic boom 3 is currently telescopically operated, the tension winch 15 is wound and operated at a low pressure, so that the tension rope 14 is moved to the winch brake 15c. In this case, after setting the flag F to “0” (because “F = 0” for the first time). This is maintained), and the process returns (step S9).
これに対して、ステップS8において、現在、上記伸縮ブーム3は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップS10へ移行し、このステップS10では、上記伸縮ブーム3のブーム長さ、起伏角、上記ジブ9のジブ長さ、ジブチルト角に基づいて、クレーン車Zの現在の作業半径を算出し、ステップS11へ移行する。   On the other hand, if it is determined in step S8 that the telescopic boom 3 is not currently telescopically operated, the process proceeds to step S10. In step S10, the boom length of the telescopic boom 3 is determined. Then, based on the undulation angle, the jib length of the jib 9 and the dibutylt angle, the current working radius of the crane vehicle Z is calculated, and the process proceeds to step S11.
ステップS11では、現在はフラグFが「1」であるか否かが判断される。ここで、初回にはフラグFは「0」であるため、ステップS12へ移行するが、2回目以降ではフラグFは「1」であるため(ステップS13参照)、ステップS12、ステップS13を迂回してステップS14へ移行することになる。   In step S11, it is determined whether or not the flag F is currently “1”. Here, since the flag F is “0” at the first time, the process proceeds to step S12. However, since the flag F is “1” after the second time (see step S13), the process bypasses steps S12 and S13. Then, the process proceeds to step S14.
ステップS12においては、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止された時点におけるクレーン車Zの作業半径を、記憶手段(図示省略)に記憶されているクレーン車Zの作業半径(記憶作業半径)として更新し(初回の制御にあっては、記憶作業半径が存在しないため現在の作業半径がそのまま記憶される)、その後、ステップS13へ移行し、該ステップS13においてフラグFを「1」に設定し、ステップS14へ移行する。   In step S12, the working radius of the crane truck Z at the time when the telescopic boom 3 is stopped is updated as the working radius of the crane truck Z (stored work radius) stored in the storage means (not shown). (In the first control, since the stored work radius does not exist, the current work radius is stored as it is), the process proceeds to step S13, and the flag F is set to “1” in step S13. The process proceeds to step S14.
ステップS14においては、クレーン車Zの作業半径の変更操作が行われたか否かが判断される。この判断は、作業半径の変化量によっては上記伸縮ブーム3の自重による撓みが増加し、上記テンションロープ14のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。   In step S14, it is determined whether or not an operation for changing the work radius of the crane vehicle Z has been performed. In this determination, depending on the amount of change in the working radius, the deflection due to the weight of the telescopic boom 3 increases, the rope tension of the tension rope 14 increases, and the tension rope 14 is forced from the winch brake 15c. This is because there is a possibility that it may lead to a drawer operation.
ステップS14において、作業半径の変更操作がなされたと判断されたときは、ステップS16へ移行し、その作業半径の変更操作が、上記伸縮ブーム3の自重及び上記ジブ9の自重によってクレーン車Zの転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。ここで、クレーン車Zの転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   When it is determined in step S14 that the operation radius change operation has been performed, the process proceeds to step S16, and the operation radius change operation causes the crane vehicle Z to fall due to the weight of the telescopic boom 3 and the weight of the jib 9. It is determined whether the operation is on the side where the moment increases. Here, when the operation is such that the overturning moment of the crane truck Z is reduced, the tension rope 14 is not forcibly pulled out from the winch brake 15c, so the control is performed without any control. Let me return.
これに対して、クレーン車Zの転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップS17へ移行し、ここで作業半径の「変化量の絶対値」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、記憶作業半径と現在の作業半径の絶対値の「差分」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。なお、ステップS17における対比に作業半径の「変化量の絶対値」を用いたのは、記憶作業半径と現在の作業半径の差分は、正の場合も負の場合もあり、これら何れであってもその変化量が過大になるとクレーン車の転倒モーメントの増加につながるため、この実施形態では単なる記憶作業半径と現在の作業半径の差分ではなく、その差分の絶対値を用いたものである。   On the other hand, when it is determined that the operation is an operation on the side where the overturning moment of the crane vehicle Z is increased, this operation may lead to a forced pulling operation of the tension rope 14 from the winch brake 15c. Therefore, the process proceeds to step S17, where the “absolute value of change amount” of the working radius is compared with a preset “predetermined value”. That is, it is determined whether or not the “difference” between the absolute values of the stored work radius and the current work radius is greater than the “predetermined value”. The difference between the stored work radius and the current work radius may be positive or negative because the “absolute value of change amount” of the work radius is used in the comparison in step S17. In this embodiment, however, the absolute value of the difference is used instead of the difference between the stored work radius and the current work radius.
そして、ステップS17において、上記差分の絶対値(即ち、作業半径の変化量の絶対値)が上記「所定値」より大きいときは、上記伸縮ブーム3あるいは上記ジブ9の自重によるクレーン車の転倒モーメントの増加によって上記テンションロープ14のロープ張力が増大し、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cからそのブレーキ力に抗して強制的に引き出されて該ウィンチブレーキ15cが損傷する可能性があることから、この場合には上記テンションロープ14の自動低圧巻取りを行なう(ステップS18)。   In step S17, when the absolute value of the difference (that is, the absolute value of the change amount of the working radius) is larger than the “predetermined value”, the overturning moment of the crane truck due to the weight of the telescopic boom 3 or the jib 9 This increases the rope tension of the tension rope 14, and the tension rope 14 may be forcibly pulled out from the winch brake 15c against the braking force, and the winch brake 15c may be damaged. In this case, automatic tension low-pressure winding of the tension rope 14 is performed (step S18).
このテンションウィンチ15の自動低圧巻取り作動時には上記ウィンチブレーキ15cがOFF状態にあるため、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ14の上記テンションウィンチ15から引き出しが許容され、該テンションロープ14のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ39により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。   Since the winch brake 15c is in the OFF state during the automatic low-pressure winding operation of the tension winch 15, when the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15, the tension of the tension rope 14 does not cause any resistance. Pulling out from the winch 15 is permitted, and the rope tension of the tension rope 14 does not exceed the tension corresponding to the maximum pressure defined by the low pressure relief valve 39, and the winch brake 15c is damaged. This is prevented without fail and is protected.
これに対して、上記差分の絶対値が上記「所定値」より小さいと判断されたときは、上記伸縮ブーム3の起伏動あるいは上記ジブ9のチルト動に伴って上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、そのまま制御をリターンさせる(ステップS17)。この場合、上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りが行なわれていないので上記ウィンチブレーキ15cがON状態にあって所定のブレーキ力が発生しているが、上記テンションロープ14のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということもなく、その保護が図られる。   On the other hand, when it is determined that the absolute value of the difference is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is moved to the winch brake as the telescopic boom 3 moves up and down or the jib 9 tilts. Since it is considered that a situation in which the brake is forcibly pulled out against the braking force of 15c does not occur, in this case, the control is returned as it is (step S17). In this case, since the automatic winch winding of the tension winch 15 is not performed, the winch brake 15c is in an ON state and a predetermined braking force is generated, but the rope tension of the tension rope 14 is the braking force. Therefore, the winch brake 15c is not damaged and can be protected.
一方、ステップS14において、作業半径の変更操作はされていないと判断された場合には、上記フラグFを「0」に設定(ステップS15)したのち、制御をリターンさせる。   On the other hand, if it is determined in step S14 that the operation radius has not been changed, the flag F is set to “0” (step S15), and then the control is returned.
尚、この実施形態では、上記ステップS16〜ステップS18が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段X」に該当する。   In this embodiment, steps S16 to S18 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第4の制御例
第4の制御例は、請求項1、請求項4及び請求項5の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中において、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられた上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを、ブーム負荷に基づいて規制することで、該ウィンチブレーキ15cの損傷の発生を防止するものである。尚、この第4の制御例は、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9が装着されていない構成のものにも、上記ジブ9が装着された構成のものにも、同様に適用できるものである。以下、この制御を図12に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Fourth Control Example A fourth control example corresponds to the configuration of claims 1, 4, and 5, and the tension rope during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. By restricting 14 from being pulled out against the braking force of the winch brake 15c provided in the tension winch 15 based on the boom load, the winch brake 15c is prevented from being damaged. . The fourth control example can be applied to a configuration in which the jib 9 is not mounted on the tip of the telescopic boom 3 and a configuration in which the jib 9 is mounted. is there. Hereinafter, this control will be described based on the flowchart shown in FIG.
図12のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、上記ブーム撓み抑制手段10が準備作業中であるかどうかを判断するために、先ずステップS1においては上記テンションロープ14の接続状態を判断し、さらにステップS2において上記テンションウィンチ15がドラムロック状態であるか否かが判断される。これらの判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同じである。   In the flowchart of FIG. 12, after the control is started, first, in order to determine whether or not the boom deflection suppressing means 10 is under preparation work, first, in step S1, the connection state of the tension rope 14 is determined, In step S2, it is determined whether or not the tension winch 15 is in the drum lock state. The reason for making these determinations is the same as in the first control example.
即ち、ステップS1において上記テンションロープ14は接続されていないと判断された場合には、そのまま制御をリターンさせる。また、ステップS2において、上記テンションウィンチ15は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合にも何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   That is, if it is determined in step S1 that the tension rope 14 is not connected, the control is returned as it is. In step S2, if it is determined that the tension winch 15 is in the “drum locked state”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, the control is returned without performing any control.
これに対して、ステップS2において、現在、上記テンションウィンチ15は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置10の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップS3へ移行し、ここで上記伸縮ブーム3が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断の理由も、上記第1の制御例の場合と同じである。   On the other hand, if it is determined in step S2 that the tension winch 15 is currently in the “non-drum locked state” and is in the “preparation work” of the boom deflection suppressing device 10, then step S3 is performed. Here, it is determined whether or not the telescopic boom 3 is telescopically operated. The reason for this determination is also the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS3において、現在、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ15が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に付設された上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   In step S3, when it is determined that the telescopic boom 3 is currently telescopically operated, the tension winch 15 is wound and operated at a low pressure. In this case, the control is returned without performing any control, since it is considered that a situation where it is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c attached to the vehicle does not occur.
これに対して、ステップS3において、現在、上記伸縮ブーム3は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップS4へ移行する。このステップS4では、上記伸縮ブーム3の現在のブーム長さと該伸縮ブーム3に掛かるブーム負荷を読み込む。   On the other hand, if it is determined in step S3 that the telescopic boom 3 is not currently expanded or contracted, the process proceeds to step S4. In this step S4, the current boom length of the telescopic boom 3 and the boom load applied to the telescopic boom 3 are read.
次に、ステップS5において、上記伸縮ブーム3の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。このステップS5での比較判断の理由及び上記「所定値」の意義も、第1の制御例の場合と同じである。   Next, in step S5, the current “boom length” of the telescopic boom 3 is compared with a preset “predetermined value”. The reason for the comparison determination in step S5 and the significance of the “predetermined value” are also the same as in the first control example.
そして、ステップS5において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   In step S5, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. Since it is considered that such a situation does not occur, in this case, the control is returned without performing any control.
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の撓み量が大きくなって上記テンションロープ14に過大な張力がかかり、該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には次のステップS6へ移行する。   On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the telescopic boom 3 is increased, and an excessive tension is applied to the tension rope 14. Since the tension rope 14 may be forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c, in this case, the process proceeds to the next step S6.
ステップS6においては、現在の「ブーム負荷」と予め設定した「所定値」との比較判断が行なわれる。このステップS6での比較判断の理由は、例え上記テンションウィンチ15が「非ドラムロック状態」であって、上記伸縮ブーム3が伸縮作動していない状態であり、さらに上記伸縮ブーム3のブーム長さが「所定値」以上であっても、上記伸縮ブーム3に掛かるブーム負荷が小さければ、上記テンションロープ14のロープ張力が過大となって該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、現在の「ブーム負荷」を上記「所定値」と比較したものである。従って、上記「所定値」は、上記ウィンチブレーキ15cの最大ブレーキ力に対応するロープ張力を発生するときのブーム負荷よりも小さい負荷値に設定される。   In step S6, a comparison between the current “boom load” and a preset “predetermined value” is performed. The reason for the comparison judgment in step S6 is, for example, that the tension winch 15 is in the “non-drum locked state” and the telescopic boom 3 is not telescopically operated, and the boom length of the telescopic boom 3 is further increased. If the boom load applied to the telescopic boom 3 is small even if the tension rope 14 is equal to or greater than a “predetermined value”, the tension tension of the tension rope 14 becomes excessive and the tension rope 14 resists the braking force of the winch brake 15c. Therefore, the current “boom load” is compared with the “predetermined value”. Accordingly, the “predetermined value” is set to a load value smaller than the boom load when the rope tension corresponding to the maximum braking force of the winch brake 15c is generated.
ステップS6において、現在の「ブーム負荷」は上記「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りを終了させる(ステップS7)。この上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りの終了に伴って、上記ウィンチブレーキ15cがON作動し所定のブレーキ力を発生するが、上記テンションロープ14のロープ張力が上記ブレーキ力を上回ることはないため、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということもなく、その保護が図られる。   If it is determined in step S6 that the current “boom load” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, the automatic low pressure winding of the tension winch 15 is terminated (step S7). As the automatic winch winding of the tension winch 15 ends, the winch brake 15c is turned on to generate a predetermined braking force, but the rope tension of the tension rope 14 does not exceed the braking force. The winch brake 15c is protected without being damaged.
これに対して、現在の「ブーム負荷」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合には、上記テンションウィンチ15の自動低圧巻取りを開始させる(ステップS8)。このテンションウィンチ15の自動低圧巻取りの開始に伴って上記ウィンチブレーキ15cがOFF作動し、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15から引き出される場合、何等の抵抗を生じることなく該テンションロープ14の上記テンションウィンチ15から引き出しが許容され、該テンションロープ14のロープ張力は、上記低圧用リリーフバルブ39により最高圧力が規定された最高圧力に対応する張力を上回ることがなく、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。   On the other hand, when it is determined that the current “boom load” is larger than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, automatic low-pressure winding of the tension winch 15 is started (step S8). When the winch brake 15c is turned off with the start of the automatic low-pressure winding of the tension winch 15, and the tension rope 14 is pulled out from the tension winch 15, the tension rope 14 does not generate any resistance. Pulling out from the tension winch 15 is permitted, and the rope tension of the tension rope 14 does not exceed the tension corresponding to the maximum pressure defined by the low pressure relief valve 39, and the winch brake 15c is damaged. This can be prevented in advance and reliably and can be protected.
尚、この実施形態では、上記ステップS6〜ステップS8が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段X」に該当する。   In this embodiment, steps S6 to S8 correspond to “brake protection means X” in the claims.
第5の制御例
第5の制御例は、請求項1、請求項3及び請求項6の構成に対応するものであって、上記ブーム撓み抑制装置10の張出準備作業中において、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に備えられた上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して引き出されるのを、上記テンションウィンチ15をドラムロックすることで規制し、これによって該ウィンチブレーキ15cの損傷の発生を防止するものである。尚、この第5の制御例では、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9が装着された構成のものを例にとって説明する。以下、この制御を図13に示すフローチャートに基づいて説明すると、以下の通りである。
Fifth Control Example A fifth control example corresponds to the configuration of claims 1, 3, and 6, and the tension rope during the overhang preparation work of the boom deflection suppressing device 10. 14 is controlled by drum-locking the tension winch 15 to prevent the winch brake 15c from being damaged by being pulled out against the braking force of the winch brake 15c provided on the tension winch 15. It is to prevent. In the fifth control example, an example in which the jib 9 is attached to the tip of the telescopic boom 3 will be described. Hereinafter, this control will be described based on the flowchart shown in FIG.
図13のフローチャートにおいて、制御の開始後、先ず、ブーム起伏角の更新の有無を判断するためのフラグF1とジブチルト角の更新の有無を判断するためのフラグF2を、共に「0」に設定する(ステップS1)。次に、上記ブーム撓み抑制手段10が「準備作業中」であるかどうかを判断するために、先ずステップS2においては上記テンションロープ14の接続状態を判断し、さらにステップS4において上記テンションウィンチ15がドラムロック状態であるか否かが判断される。   In the flowchart of FIG. 13, after the control is started, first, both a flag F1 for determining whether or not the boom undulation angle is updated and a flag F2 for determining whether or not the dibutylt angle is updated are both set to “0”. (Step S1). Next, in order to determine whether or not the boom deflection suppressing means 10 is “in preparation”, first, in step S2, the connection state of the tension rope 14 is determined, and in step S4, the tension winch 15 is It is determined whether or not the drum is locked.
即ち、ステップS2において、上記テンションロープ14は接続されていないと判断された場合には、上記フラグF1及びフラグF2をそれぞれ「0」に設定した後(初回は「F1=0、F2=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS3)。   That is, when it is determined in step S2 that the tension rope 14 is not connected, the flag F1 and the flag F2 are set to “0” (“F1 = 0, F2 = 0” for the first time). Therefore, this is maintained) and a return is made (step S3).
一方、ステップS2において、上記テンションロープ14は接続されていると判断された場合には、次にステップS4において、上記テンションウィンチ15が上記ドラムロック機構20によってドラムロック状態とされているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同様である。   On the other hand, if it is determined in step S2 that the tension rope 14 is connected, then in step S4, it is determined whether or not the tension winch 15 is in the drum locked state by the drum lock mechanism 20. To be judged. The reason for making this determination is the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS4において、上記テンションウィンチ15は「ドラムロック状態」であると判断された場合は、上記テンションロープ14が上記テンションウィンチ15に付設された上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグF1及びフラグF2をそれぞれ「0」に設定した後(初回は「F1=0、F2=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS5)。   If it is determined in step S4 that the tension winch 15 is in the “drum locked state”, the tension rope 14 is forced against the braking force of the winch brake 15c attached to the tension winch 15. Therefore, in this case, after setting the flag F1 and the flag F2 to “0” (the first time is “F1 = 0, F2 = 0”). Therefore, this is maintained) and a return is made (step S5).
これに対して、ステップS4において、現在、上記テンションウィンチ15は「非ドラムロック状態」であって上記ブーム撓み抑制装置10の「準備作業中」であると判断された場合は、次にステップS6へ移行する。このステップS6では、上記伸縮ブーム3の現在の「ブーム長さ」と予め設定した「所定値」とが比較判断される。この判断を行う理由、及び上記「所定値」の意義は、上記第1の制御例の場合と同様である。なお、上記ステップS6における判断は必須ではなく、例えば、他の実施形態においてはこれを省略することもできる。   On the other hand, if it is determined in step S4 that the tension winch 15 is currently in the “non-drum locked state” and is in the “preparation work” of the boom deflection suppressing device 10, then step S6 is performed. Migrate to In step S6, the current “boom length” of the telescopic boom 3 is compared with a preset “predetermined value”. The reason for making this determination and the significance of the “predetermined value” are the same as in the case of the first control example. Note that the determination in step S6 is not indispensable, and may be omitted in other embodiments, for example.
そして、ステップS6において、現在の「ブーム長さ」は「所定値」より小さいと判断された場合には、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグF1及びフラグF2をそれぞれ「0」に設定した後(初回は「F1=0、F2=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS7)。   In step S6, when it is determined that the current “boom length” is smaller than the “predetermined value”, the tension rope 14 is forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c. In this case, after setting the flag F1 and the flag F2 to “0” (the first time is “F1 = 0, F2 = 0”, this is maintained). ) And return (step S7).
これに対して、現在の「ブーム長さ」が上記「所定値」より大きいと判断された場合には、上記伸縮ブーム3の撓み量が大きくなって上記テンションロープ14に過大な張力がかかり、該テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるという事態が発生し得るため、この場合にはステップS8へ移行する。   On the other hand, when it is determined that the current “boom length” is larger than the “predetermined value”, the amount of bending of the telescopic boom 3 is increased, and an excessive tension is applied to the tension rope 14. Since the tension rope 14 may be forcibly pulled out against the braking force of the winch brake 15c, in this case, the process proceeds to step S8.
ステップS8においては、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されているか否かが判断される。この判断を行う理由は、上記第1の制御例の場合と同様である。   In step S8, it is determined whether or not the telescopic boom 3 is telescopically operated. The reason for making this determination is the same as in the case of the first control example.
そして、ステップS8において、現在、上記伸縮ブーム3が伸縮操作されていると判断された場合には、上記テンションウィンチ15が低圧で巻込み作動しているため、上記テンションロープ14が上記ウィンチブレーキ15cのブレーキ力に抗して強制的に引き出されるというような事態は発生しないと考えられるので、この場合には、上記フラグF1及びフラグF2をそれぞれ「0」に設定した後(初回は「F1=0、F2=0」であるため、これを維持)、リターンさせる(ステップS9)。   In step S8, when it is determined that the telescopic boom 3 is currently telescopically operated, the tension winch 15 is wound and operated at a low pressure, so that the tension rope 14 is moved to the winch brake 15c. Therefore, in this case, after setting the flag F1 and the flag F2 to “0” (“F1 = Since 0, F2 = 0 ", this is maintained), and the process is returned (step S9).
これに対して、ステップS8において、現在、上記伸縮ブーム3は伸縮操作されていないと判断された場合には、次に、ステップS10へ移行し、このステップS10では、現在フラグF1が「1」であるか否か(即ち、ブーム起伏角の更新が既になされているのか否か)が判断される。ここで、初回にはフラグF1は「0」であるため、ステップS11へ移行するが、2回目以降ではフラグF1は「1」であるため(ステップS12参照)、ステップS11及びステップS12を迂回してステップS13へ移行することになる。   On the other hand, if it is determined in step S8 that the telescopic boom 3 is not currently expanded or contracted, the process proceeds to step S10. In step S10, the current flag F1 is “1”. (I.e., whether or not the boom undulation angle has already been updated). Here, since the flag F1 is “0” for the first time, the process proceeds to step S11. However, since the flag F1 is “1” after the second time (see step S12), the process bypasses steps S11 and S12. Then, the process proceeds to step S13.
ステップS11においては、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止された時点における上記伸縮ブーム3の起伏角を、記憶手段(図示省略)に記憶されている上記伸縮ブーム3の起伏角(記憶角度)として更新し、さらにステップS12で上記フラグF1を「1」に設定したのち、ステップS13へ移行する。   In step S11, the undulation angle of the telescopic boom 3 at the time when the telescopic operation of the telescopic boom 3 is stopped is used as the undulation angle (memory angle) of the telescopic boom 3 stored in the storage means (not shown). After updating and further setting the flag F1 to “1” in step S12, the process proceeds to step S13.
ステップS13においては、上記伸縮ブーム3が起伏操作されたか否かが判断される。この判断は、上記伸縮ブーム3の起伏角の変化量によっては該伸縮ブーム3の自重による撓みが増加し、上記テンションロープ14のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。   In step S13, it is determined whether the telescopic boom 3 has been raised or lowered. In this determination, depending on the amount of change in the undulation angle of the telescopic boom 3, the bending due to the weight of the telescopic boom 3 increases, the rope tension of the tension rope 14 increases, and thus the winch brake 15 c of the tension rope 14. This is because there is a possibility that it may lead to a forced pulling-out operation from the camera.
ステップS13において、上記伸縮ブーム3の起伏操作がなされていないと判断された場合は、何等の制御も行なうことなく、後述のステップS18へ移行する。   If it is determined in step S13 that the hoisting operation of the telescopic boom 3 has not been performed, the process proceeds to step S18 described later without performing any control.
これに対して、ステップS13において、上記伸縮ブーム3の起伏操作がなされたと判断されたときは、ステップS14へ移行し、ここで上記伸縮ブーム3の起伏動作が該伸縮ブーム3の自重によってクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。   On the other hand, when it is determined in step S13 that the hoisting operation of the telescopic boom 3 has been performed, the process proceeds to step S14, where the hoisting operation of the telescopic boom 3 is performed by the own weight of the telescopic boom 3. It is determined whether or not the operation is on the side where the falling moment increases.
ここで、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、後述のステップS18へ移行する。   Here, when the above operation is an operation on the side where the falling moment of the crane truck is reduced, it is not linked to the forcible pulling-out operation of the tension rope 14 from the winch brake 15c. .
これに対して、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップS15へ移行し、ここで起伏角の「変化量」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、上記記憶角度と現在の起伏角の「差分」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。   On the other hand, when it is determined that the above operation is an operation on the side where the falling moment of the crane vehicle increases, this operation leads to a forced pulling operation of the tension rope 14 from the winch brake 15c. Since there is a possibility, the process proceeds to step S15, where the “change amount” of the undulation angle is compared with a preset “predetermined value”. That is, it is determined whether or not the “difference” between the stored angle and the current undulation angle is greater than the “predetermined value”.
そして、上記差分(即ち、起伏角の変化量)が上記「所定値」より大きいときは、ステップS16へ移行し、上記伸縮ブーム3の撓みが増加する方向、即ち、上記テンションロープ14のロープ張力が増加する方向への操作を禁止した後、ステップS18へ移行する。これにより、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。   When the difference (that is, the amount of change in the undulation angle) is larger than the “predetermined value”, the process proceeds to step S16, in which the bending of the telescopic boom 3 increases, that is, the rope tension of the tension rope 14. After prohibiting the operation in the increasing direction, the process proceeds to step S18. As a result, the winch brake 15c can be prevented from being damaged in a sure manner and protected.
これに対して、ステップS15において、上記差分(即ち、起伏角の変化量)が上記「所定値」より小さいと判断された場合には、例え上記伸縮ブーム3の撓みが増加する方向の操作であってもこれが許容されたのち(ステップS17)、ステップS18へ移行する。   On the other hand, if it is determined in step S15 that the difference (that is, the amount of change in the undulation angle) is smaller than the “predetermined value”, for example, an operation in a direction in which the deflection of the telescopic boom 3 increases. Even if it exists, after this is permitted (step S17), the process proceeds to step S18.
以上で、上記伸縮ブーム3の起伏動を対象とした制御が完了し、次に上記ジブ9のチルト動を対象とした制御に移行する。   This completes the control for the hoisting movement of the telescopic boom 3, and then shifts to the control for the tilting movement of the jib 9.
即ち、ステップS13、ステップS14、ステップS16又はステップS17からステップS18に移行し、ここでは、現在フラグF2が「1」であるか否かが判断される。ここで、初回にはフラグF2は「0」であるため、ステップS19へ移行するが、2回目以降ではフラグF2は「1」であるため(ステップS20参照)、ステップS19及びステップS20を迂回してステップS21へ移行することになる。   That is, the process proceeds from step S13, step S14, step S16, or step S17 to step S18, where it is determined whether or not the current flag F2 is “1”. Here, since the flag F2 is “0” for the first time, the process proceeds to step S19. However, since the flag F2 is “1” after the second time (see step S20), the process bypasses steps S19 and S20. Then, the process proceeds to step S21.
ステップS19においては、上記伸縮ブーム3の伸縮作動が停止された時点における上記ジブ9のジブチルト角を、記憶手段(図示省略)に記憶されている上記ジブ9のジブチルト角(記憶角度)として更新し、さらにステップS20でフラグF2を「1」に設定した後、ステップS21へ移行する。   In step S19, the dibutylt angle of the jib 9 at the time when the expansion / contraction operation of the telescopic boom 3 is stopped is updated as the dibutylt angle (memory angle) of the jib 9 stored in the storage means (not shown). Furthermore, after setting the flag F2 to “1” in step S20, the process proceeds to step S21.
ステップS21においては、上記ジブ9がチルト操作されたか否かが判断される。この判断は、上記ジブ9のジブチルト角の変化量によっては上記伸縮ブーム3の撓みが増加し、上記テンションロープ14のロープ張力の増加、延いては上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるためである。   In step S21, it is determined whether or not the jib 9 has been tilted. This determination is made depending on the amount of change in the dibutyl angle of the jib 9 and the bending of the telescopic boom 3 increases, and the rope tension of the tension rope 14 increases, and consequently the tension rope 14 is forced from the winch brake 15c. This is because there is a possibility that it may lead to a typical drawer operation.
ステップS21において、上記ジブ9のチルト操作がなされていないと判断された場合は、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   If it is determined in step S21 that the tilt operation of the jib 9 has not been performed, the control is returned without performing any control.
これに対して、ステップS21において、上記ジブ9のチルト操作がなされたと判断されたときは、ステップS22へ移行し、ここでは上記操作がクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であるのか否かが判断される。   In contrast, when it is determined in step S21 that the tilt operation of the jib 9 has been performed, the process proceeds to step S22, where it is determined whether or not the operation is an operation on the side where the falling moment of the crane vehicle increases. Is judged.
ここで、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが減少する側の操作であるときには、上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作には結びつかないため、何等の制御も行なうことなく制御をリターンさせる。   Here, when the above operation is an operation on the side where the falling moment of the crane truck is reduced, the tension rope 14 is not connected to the forcible pulling operation from the winch brake 15c, and therefore, no control is performed. Return control.
これに対して、ステップS22において、上記操作がクレーン車の転倒モーメントが増加する側の操作であると判断された場合には、この動作が上記テンションロープ14の上記ウィンチブレーキ15cからの強制的な引き出し動作に結びつく可能性があるため、ステップS23へ移行し、ここでジブチルト角の「変化量の絶対値」と予め設定した「所定値」とを比較する。即ち、上記記憶角度と現在のジブチルト角の「差分の絶対値」が上記「所定値」より大きいか否かが判断される。なお、ステップS23における対比に記憶角度と現在のジブチルト角の「差分の絶対値」を用いたのは、記憶角度と現在のジブチルト角の差分は、正の場合も負の場合もあり、これら何れであってもその変化量が過大になるとクレーン車の転倒モーメントの増加につながるため、この実施形態では単なる記憶角度と現在のジブチルト角の差分ではなく、その差分の絶対値を用いたものである。   On the other hand, when it is determined in step S22 that the operation is an operation on the side where the falling moment of the crane vehicle increases, this operation is forcibly applied from the winch brake 15c of the tension rope 14. Since there is a possibility of being connected to the drawing operation, the process proceeds to step S23, where the “absolute value of the change amount” of the dibutylt angle is compared with a preset “predetermined value”. That is, it is determined whether the “absolute value of the difference” between the stored angle and the current dibutylt angle is greater than the “predetermined value”. The difference between the stored angle and the current dibutylt angle is used for the comparison in step S23 because the difference between the stored angle and the current dibutylt angle may be positive or negative. Even so, if the amount of change is excessive, it will lead to an increase in the overturning moment of the crane truck. Therefore, in this embodiment, the absolute value of the difference is used instead of the difference between the mere memory angle and the current dibutylt angle. .
そして、ステップS23において、上記差分の絶対値が上記「所定値」より大きいと判断されたときは、上記伸縮ブーム3の撓みが増加する方向の操作を禁止(ステップS24)した後、制御をリターンする。これにより、上記ウィンチブレーキ15cが損傷するということが未然に且つ確実に防止され、その保護が図られる。   If it is determined in step S23 that the absolute value of the difference is larger than the “predetermined value”, the operation in the direction in which the bending of the telescopic boom 3 increases is prohibited (step S24), and then the control is returned. To do. As a result, the winch brake 15c can be prevented from being damaged in a sure manner and protected.
これに対して、ステップS23において、上記差分の絶対値が上記「所定値」より小さいと判断されたときは、上記伸縮ブーム3の撓みが増加する方向の操作であってもこれを許容(ステップS25)した後、制御をリターンする。   On the other hand, if it is determined in step S23 that the absolute value of the difference is smaller than the “predetermined value”, this is permitted even in an operation in a direction in which the deflection of the telescopic boom 3 increases (step S23). After S25), the control is returned.
尚、この実施形態では、上記ステップS15〜ステップS17、及びステップS23〜ステップS25が、特許請求の範囲中の「ブレーキ保護手段X」に該当する。   In this embodiment, Steps S15 to S17 and Steps S23 to S25 correspond to “brake protection means X” in the claims.
また、この第5の制御例は、ステップS18〜ステップS25を省略することで、上記伸縮ブーム3の先端に上記ジブ9を備えない構成のものにも適用できるものである。   The fifth control example can also be applied to a configuration in which the jib 9 is not provided at the tip of the telescopic boom 3 by omitting steps S18 to S25.
1 ・・車両
2 ・・旋回台
3 ・・伸縮ブーム
4 ・・主ロープ
5 ・・副ロープ
6 ・・ブーム起伏シリンダ
7 ・・主フック
8 ・・副フック
9 ・・ジブ
10 ・・ブーム撓み抑制装置
11 ・・マスト
12 ・・マスト起伏シリンダ
13 ・・テンション部材
14 ・・テンションロープ
15 ・・テンションウィンチ
15a ・・ドラム
15b ・・油圧モータ
15c ・・メカニカルブレーキ(ウィンチブレーキ)
15d ・・減速機
16 ・・プリテンションシリンダ
17 ・・テンション部材
18 ・・固定シーブ
19 ・・折返しシーブ
20 ・・ドラムロック機構
21 ・・爪プレート
22 ・・ロック爪
23 ・・ロックシリンダ
24 ・・ロック・アンロック検出器(テンションウィンチドラムロック検出手段)
25 ・・圧力検出器(ロープ張力検出手段)
26 ・・ストローク検出器(ロープ張力検出手段)
28 ・・シャトルバルブ
29 ・・切換バルブ
30 ・・ブレーキ手段
31 ・・ウィンチ切換バルブ
32 ・・巻込用油路
33 ・・繰出用油路
34 ・・繰出用ブレーキ弁
35 ・・巻込用ブレーキ弁
36 ・・リリーフ圧切換バルブユニット
37 ・・切換バルブ
38 ・・高圧用リリーフバルブ
39 ・・低圧用リリーフバルブ
47 ・・主吊下用ウィンチ
48 ・・副吊下用ウィンチ
50 ・・制御系
51 ・・作動制御手段
53 ・・ジブ基台
54 ・・チルトシリンダ
60 ・・情報入力系
61 ・・ブーム長さ検出手段
62 ・・ロープ接続状態入力手段
63 ・・ブーム起伏操作検出手段
64 ・・テンションウィンチドラムロック検出手段
65 ・・起伏シリンダ反力検出手段
70 ・・出力系
71 ・・テンションウィンチ作動バルブ
72 ・・ブーム起伏駆動作動バルブ
73 ・・警報手段
81 ・・ブーム伸縮操作検出手段
82 ・・ブーム起伏角検出手段
83 ・・作業半径算出手段
84 ・・ブーム負荷検出手段
X ・・ブレーキ保護手段
Z ・・クレーン車
1 .. Vehicle 2 .. Swivel 3 .. Telescopic boom 4 .. Main rope 5 .. Sub rope 6 .. Boom hoisting cylinder 7 .. Main hook 8 .. Sub hook 9 .. Jib 10. Device 11 ·· Mast 12 ·· Mast hoisting cylinder 13 ·· Tension member 14 ·· Tension rope 15 ·· Tension winch 15a · · Drum 15b ·· Hydraulic motor 15c ·· Mechanical brake (winch brake)
15d ·· Reducer 16 ·· Pretension cylinder 17 · · Tension member 18 · · Fixed sheave 19 · · Folding sheave 20 · · Drum lock mechanism 21 · · Claw plate 22 · · Lock claw 23 · · Lock cylinder 24 · · Lock / unlock detector (tension winch drum lock detection means)
..Pressure detector (rope tension detection means)
..Stroke detector (rope tension detecting means)
28 .. Shuttle valve 29 .. Switching valve 30 .. Brake means 31 .. Winch switching valve 32 .. Rolling oil passage 33 .. Feeding oil passage 34 .. Feeding brake valve 35. Valve 36 ..Relief pressure switching valve unit 37 ..Switching valve 38 ..High pressure relief valve 39 ..Low pressure relief valve 47 ..Main suspension winch 48 ..Sub suspension suspension winch 50 ..Control system 51 ..Operation control means 53 ..Jib base 54 ..Tilt cylinder 60 ..Information input system 61 ..Boom length detection means 62 ..Rope connection state input means 63 ..Boom hoisting operation detection means 64 ..Tension Winch drum lock detecting means 65 ·· Elevating cylinder reaction force detecting means 70 ·· Output system 71 ·· Tension winch actuating valve 72 ·· Boom hoisting drive operation valve 73 ·· Alarm means 81 ·· Boom telescopic operation detecting means 82 ·· Boom hoisting angle detecting means 83 ·· Work radius calculating means 84 ·· Boom load detecting means X ·· Brake protecting means Z ..Crane vehicles

Claims (6)

  1. 車両(1)上に旋回台(2)を介して起伏自在に取付けられた伸縮ブーム(3)の基端ブーム(3A)にマスト(11)を取付け、該マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の基端部とをテンション部材(13)によって連結する一方、該マスト(11)の先端部と上記伸縮ブーム(3)の先端部の間にテンションロープ(14)を掛け回し、該テンションロープ(14)を上記マスト(11)に配置したテンションウィンチ(15)によって巻込み繰出し可能として上記伸縮ブーム(3)の撓みを抑制するようにしたブーム撓み抑制装置(10)を備えるとともに、上記伸縮ブーム(3)の先端にジブ(9)を装着し得ない構成又は上記伸縮ブーム(3)の先端にジブ(9)を装着し得る構成とされたブーム付き作業機であって、
    上記ブーム撓み抑制装置(10)の張出準備作業中において、上記テンションロープ(14)が上記テンションウィンチ(15)に備えられたウィンチブレーキ(15c)のブレーキ力に抗して引き出されるのを規制するブレーキ保護手段(X)を備えたことを特徴とするブーム付き作業機。
    A mast (11) is mounted on a base end boom (3A) of a telescopic boom (3) mounted on a vehicle (1) through a swivel base (2) so as to be able to move up and down. While the base end of the telescopic boom (3) is connected by a tension member (13), the tension rope (14) is hung between the front end of the mast (11) and the front end of the telescopic boom (3). And a boom deflection suppressing device (10) for suppressing the deflection of the telescopic boom (3) by allowing the tension rope (14) to be wound and fed by a tension winch (15) disposed on the mast (11). And a boom-equipped working machine configured such that the jib (9) cannot be mounted on the tip of the telescopic boom (3) or the jib (9) can be mounted on the tip of the telescopic boom (3). ,
    Restricting the tension rope (14) from being pulled out against the braking force of the winch brake (15c) provided in the tension winch (15) during the extension preparation work of the boom deflection suppressing device (10). Boom-equipped working machine comprising brake protection means (X) for performing
  2. 請求項1において、
    上記テンションロープ(14)に掛かるロープ張力を検出するロープ張力検出手段(66)と、上記伸縮ブーム(3)の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段(81)を備え、
    上記ブレーキ保護手段(X)は、上記ブーム伸縮操作検出手段(81)からの信号により上記伸縮ブーム(3)の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ロープ張力検出手段(66)により検出されるロープ張力に基づいて作動する構成であることを特徴とするブーム付き作業機。
    In claim 1,
    Rope tension detecting means (66) for detecting the rope tension applied to the tension rope (14), and boom extension / contraction operation detecting means (81) for detecting the extension / contraction operation of the extension boom (3),
    The brake protection means (X) is detected by the rope tension detection means (66) after it is determined by the signal from the boom extension / contraction operation detection means (81) that the extension / contraction movement of the extension boom (3) has been stopped. A working machine with a boom, which is configured to operate based on a rope tension to be operated.
  3. 請求項1において、
    上記伸縮ブーム(3)の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段(81)と、
    上記伸縮ブーム(3)のブーム長さを検出するブーム長さ検出手段(61)と、
    上記伸縮ブーム(3)の起伏角を検出するブーム起伏角検出手段(82)と、
    上記ジブ(9)のジブ長さを検出するジブ長さ検出手段(93)と、
    上記ジブ(9)のジブチルト角を検出するジブチルト角検出手段(94)と、
    上記伸縮ブーム(3)の先端に上記ジブ(9)を装着しないものにあっては上記伸縮ブーム(3)の起伏角及びブーム長さに基づいて、該ジブ(9)を装着したものにあっては上記伸縮ブーム(3)の起伏角とブーム長さ及び上記ジブ(9)のジブ長さとジブチルト角に基づいてそれぞれ作業機の作業半径を算出する作業半径算出手段(83)を備え、
    上記ブレーキ保護手段(X)は、上記ブーム伸縮操作検出手段(81)からの信号により上記伸縮ブーム(3)の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム起伏角検出手段(82)により検出されるブーム起伏角及び作動方向に基づいて、又は上記ジブチルト角検出手段(94)により検出されるジブチルト角及び作動方向に基づいて、又は上記作業半径算出手段(83)により検出される作業機の作業半径及びその変化方向に基づいて、作動する構成であることを特徴とするブーム付き作業機。
    In claim 1,
    Boom expansion / contraction operation detecting means (81) for detecting the expansion / contraction operation of the telescopic boom (3);
    Boom length detection means (61) for detecting the boom length of the telescopic boom (3);
    Boom undulation angle detecting means (82) for detecting the undulation angle of the telescopic boom (3);
    Jib length detecting means (93) for detecting the jib length of the jib (9);
    Dibutylt angle detection means (94) for detecting the dibutylt angle of the dib (9);
    In the case where the jib (9) is not attached to the tip of the telescopic boom (3), the jib (9) is installed based on the undulation angle and boom length of the telescopic boom (3). And a working radius calculating means (83) for calculating the working radius of the work implement based on the undulation angle and boom length of the telescopic boom (3) and the jib length and dibutylt angle of the jib (9), respectively.
    The brake protection means (X) is determined by the boom undulation angle detection means (82) after it is determined that the expansion / contraction movement of the expansion boom (3) is stopped by a signal from the boom expansion / contraction operation detection means (81). A work implement detected based on the detected boom undulation angle and operating direction, or based on the dibutylt angle and operating direction detected by the dibutylt angle detecting means (94), or detected by the working radius calculating means (83). A working machine with a boom, which is configured to operate based on the working radius and the changing direction thereof.
  4. 請求項1において、
    上記伸縮ブーム(3)の伸縮操作を検出するブーム伸縮操作検出手段(81)と、上記伸縮ブーム(3)に掛かる負荷を検出するブーム負荷検出手段(84)を備え、
    上記ブレーキ保護手段(X)は、上記ブーム伸縮操作検出手段(81)からの信号により上記伸縮ブーム(3)の伸縮動が停止されたと判断された後、上記ブーム負荷検出手段(84)により検出されるブーム負荷に基づいて作動する構成であることを特徴とするブーム付き作業機。
    In claim 1,
    A boom extension / contraction operation detecting means (81) for detecting an extension / contraction operation of the extension / contraction boom (3), and a boom load detection means (84) for detecting a load applied to the extension / contraction boom (3);
    The brake protection means (X) is detected by the boom load detection means (84) after it is determined by the signal from the boom extension / contraction operation detection means (81) that the expansion / contraction movement of the extension boom (3) has been stopped. A boom-equipped working machine having a configuration that operates based on a boom load to be operated.
  5. 請求項2、3又は4において、
    上記ブレーキ保護手段(X)は、上記テンションロープ(14)の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ(9)を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ(9)を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業機の作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるとき、上記テンションウィンチ(15)を低圧で巻込み作動させる構成であることを特徴とするブーム付き作業機。
    In claim 2, 3 or 4,
    When the rope tension of the tension rope (14) exceeds a predetermined tension, or when the jib (9) is not attached, the brake protection means (X) moves to the side of increasing the falling moment of the boom hoisting angle. When the amount of change exceeds a predetermined angle, when the jib (9) is mounted, when the amount of change to the overturning moment increasing side of the boom undulation angle exceeds the predetermined angle or the overturning moment of the dibutylt angle increases When the amount of change to the side exceeds a predetermined angle, or when the amount of change to the increase side of the working radius of the work machine exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds a predetermined load, the tension winch (15) is A working machine with a boom, characterized in that it is configured to be wound at a low pressure.
  6. 請求項2、3又は4において、
    上記テンションウィンチ(15)のドラム(15a)をロックして保持するドラムロック機構(20)を備え、
    上記ブレーキ保護手段(X)は、特定の作業条件下において、特定の操作がなされるときに、該特定の操作を、上記ドラムロック機構(20)がロック状態にあるときには許容し、アンロック状態にあるときには禁止する構成であって、
    上記特定の作業条件が、上記テンションロープ(14)の上記ロープ張力が所定張力を越えるとき、又は上記ジブ(9)を装着しないものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、上記ジブ(9)を装着したものにあっては上記ブーム起伏角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき又は上記ジブチルト角の転倒モーメント増大側への変化量が所定角度を越えるとき、又は作業半径の増大側への変化量が所定値を越えるとき、又は上記ブーム負荷が所定負荷を越えるときであり、
    上記特定の操作が、上記ロープ張力が増大する方向への操作、又は上記伸縮ブーム(3)の倒伏側への操作、又は上記ジブ(9)の倒伏側への操作、又は作業機の作業半径が増大する側への操作、又は上記ブーム負荷が増大する方向への操作であることを特徴とするブーム付き作業機。
    In claim 2, 3 or 4,
    A drum lock mechanism (20) for locking and holding the drum (15a) of the tension winch (15);
    The brake protection means (X) permits the specific operation when the specific operation is performed under a specific work condition when the drum lock mechanism (20) is in the locked state, and unlocks the specific operation. The configuration is prohibited when
    If the rope tension of the tension rope (14) exceeds a predetermined tension, or if the jib (9) is not mounted, the boom undulation angle changes to the side of increasing the falling moment when the specific working condition is When the amount exceeds the predetermined angle, when the jib (9) is mounted, when the amount of change of the boom undulation angle to the overturning moment increasing side exceeds the predetermined angle or to the overturning moment increasing side of the dibutylt angle When the amount of change exceeds a predetermined angle, when the amount of change to the increase side of the working radius exceeds a predetermined value, or when the boom load exceeds a predetermined load,
    The specific operation is an operation in the direction in which the rope tension increases, an operation to the lying side of the telescopic boom (3), an operation to the lying side of the jib (9), or a working radius of the working machine. A boom-equipped working machine, characterized in that the operation is an operation toward a side where the boom increases or an operation toward a direction where the boom load increases.
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