JP4709415B2

JP4709415B2 - Control device for telescopic mechanism

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Publication number: JP4709415B2
Application number: JP2001118530A
Authority: JP
Inventors: 泰宏前田
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2001-04-17
Filing date: 2001-04-17
Publication date: 2011-06-22
Anticipated expiration: 2021-04-17
Also published as: JP2002308568A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構の制御装置に関し、特にその伸縮機構の伸縮状態に関連する情報を表示する伸縮関連情報表示手段に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両搭載型クレーンの多段伸縮ブームの伸縮機構として、１本の伸縮シリンダにより全段のブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構が実用化されている。かかる伸縮機構は伸縮シリンダが１本であるため伸縮機構全体を軽量化できるという利点を有している。
【０００３】
上記伸縮機構の制御装置は、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力し伸縮操作レバーを操作すると、上記最終のブーム状態となるまでコントローラの制御により自動的に上記伸縮シリンダが多段伸縮ブームのブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮動作を繰り返すように構成されている。
【０００４】
上記伸縮機構を伸縮操作する際、上記伸縮機構は伸縮シリンダのみが伸縮動作する行程を有しており、その時には伸縮ブームは外観上変化が無く、運転者には伸縮機構が現在どの状態であるかが判らない状態が有り得るものである。また、伸縮動作完了までに要する時間も一般に長いものである等の理由から、上記伸縮機構の操作装置の一部として伸縮機構の伸縮状態に関連する情報を表示する伸縮関連情報表示手段が設けられていた。当該伸縮関連情報表示手段は、液晶画面等の表示画面上に模式的に表した伸縮ブームと伸縮シリンダを、伸縮機構の伸縮行程の状態に合わせて表示するものである。それにより、運転者は伸縮ブームの伸縮操作を行う際に、伸縮ブームと伸縮機構が現在どのような状態にあるのかが容易に把握することが可能であった。また、上記最終ブーム状態と伸縮行程における現状の状態とを前記伸縮関連情報表示手段の表示画面上に記号、数字等により同時に表示するように構成されていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来の伸縮関連情報表示手段は、直感的に最終のブーム状態と現状のブーム状態を同時に捕らえることができないという欠点があった。すなわち、表示画面上における伸縮ブームと伸縮シリンダの模式表示は、現在の状態のみの表示であったため、最終のブーム状態に対して現在どこまで伸縮動作が進行しているのかが判らなかった。また、表示画面上に記号、数字等により表示するものでは直感的に表示内容を理解するのが困難であった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記伸縮機構の制御装置における伸縮関連情報表示手段の表示方法を改善することにより、最終のブーム状態と伸縮行程における現在の伸縮ブームと伸縮シリンダの状態を、運転者が直感的に同時に捕らえることのできる表示手段を提供しようとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本願の請求項１の発明における伸縮機構の制御装置は、１本の伸縮シリンダにより多段伸縮ブームを構成するブーム段を１段ずつ伸縮駆動する伸縮機構の制御装置であって、ブーム伸縮動作における最終のブーム状態を入力する最終ブーム状態入力手段と、前記伸縮機構の伸縮状態を検出する伸縮状態検出手段と、前記伸縮機構を伸縮駆動する伸縮機構駆動手段と、前記伸縮機構の関連情報を表示する伸縮関連情報表示手段と、前記最終ブーム状態入力手段からの入力信号と前記伸縮状態検出手段からの検出信号を受取り、前記伸縮機構駆動手段へ制御信号を出力すると共に、前記伸縮関連情報表示手段に表示信号を出力するコントローラと、から構成された伸縮機構の制御装置において、前記伸縮関連情報表示手段は、その表示画面上に前記最終ブーム状態入力手段により入力された最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示し、同時に前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示することを特徴としている。
【０００８】
この構成により前記伸縮関連情報表示手段は、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。
【０００９】
さらに、本願の請求項２の発明における伸縮機構の制御装置は、請求項１の伸縮機構の制御装置に付加して前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを重ねて前記表示画面上に表示することを特徴とする。
【００１０】
これにより、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとをより直感的に捕らえることができるのみならず、その差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００１１】
本願の請求項３の発明における伸縮機構の制御装置は、請求項１または２の伸縮機構の制御装置に付加して前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを色違いで前記表示画面上に表示することを特徴とする。
【００１２】
これにより、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００１３】
本願の請求項４の発明における伸縮機構の制御装置は、請求項１または２の伸縮機構の制御装置に付加して前記伸縮関連情報表示手段は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示することを特徴とする。
【００１４】
これにより、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の構成
図７は１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された６段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図であって、全縮小状態の基端部を示している。伸縮ブーム１０はベースブーム１１内に、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４、フィフスブーム１５、およびトップブーム１６がそれぞれ伸縮自在に嵌挿されて構成されている。１は伸縮シリンダであって、シリンダチューブ２、シリンダチューブロッド側端部３、ロッド４、ロッド端部５とから構成されている。伸縮シリンダ１は、前記伸縮ブーム１０に内装されており、前記ベースブーム１１の基端部１１ａに前記伸縮シリンダロッド端部５が軸支されている。以下、１本の伸縮シリンダによる伸縮機構の主要構成を説明する。
（シリンダ・ブーム連結手段）図８は図７のＡ−Ａ断面図である。２０はシリンダ・ブーム連結手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に配置された連結ピン駆動シリンダ２１、連結ピン駆動レバー２２、連結ピン２３、およびトップブーム基端部１６ａに配置された連結ボス１６ｃの連結穴１６ｂから構成されている。連結ピン２３は前記伸縮シリンダロッド側端部３を構成するトラニオン部材２５の連結ピン収納穴２６に摺動可能に組み付けられている。連結ピン駆動レバー２２は、前記トラニオン部材２５から上方に一体構成されたサポート２４に揺動可能に軸支されている。図８では連結穴１６ｂは、トップブーム基端部１６ａに設けられたもののみ示しているが、図７で二点鎖線で示すようにセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａ、にも同様にそれぞれ連結穴１２ｂ、１３ｂ、１４ｂ、１５ｂ、が設けられている。
【００１６】
前記連結ピン２３と連結ピン駆動レバー２２は左右に一対配置されている。連結ピン駆動レバー２２の一端は連結ピン２３に枢着され、その他端は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド側端部２１ａおよびシリンダ側端部２１ｂにそれぞれ枢着されている。
（ブーム間連結手段）
図8に示す５０はトップブーム１６のブーム間連結手段であって、トップブーム基端部１６ａの固定ピン収納部材１６ｅに摺動可能に組み付けられたトップブーム固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の側面に取付られた固定ボス５２に設けられた固定穴５１とから構成されている。３３はトップブーム固定ピン１６ｄの内端に位置して設けられた連結部材である。連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしており、後述する固定ピン駆動手段の固定ピン駆動レバーと連結可能となっている。図８に示すようにトップブーム固定ピン１６ｄは左右に一対配置されている。同様に、図示しないセカンドブーム基端部１２ａ、サードブーム基端部１３ａ、フォースブーム基端部１４ａ、フィフスブーム基端部１５ａにも同様にそれぞれセカンドブーム固定ピン１２ｄ、サードブーム固定ピン１３ｄ、フォースブーム固定ピン１４ｄ、フィフスブーム固定ピン１５ｄが左右に一対配置されている。
【００１７】
また、上述したフィフスブーム側面に取付られた固定ボス５２の他に、フィフスブーム側面にはその長手方向にトップブーム１６の伸長長さに応じて複数個の固定ボスが配置されており、各固定ボスはそれぞれ固定穴を有している。固定ボスの配置に関しては、ベースブーム１１、セカンドブーム１２、サードブーム１３、フォースブーム１４においてもほぼ同様の構成である。
【００１８】
図９は図８のＢ−Ｂ矢視図である。３４は固定ピン１６ｄのボールロック機構である。前記固定ピン１６ｄにはノッチ３６が切られており、ボールロック機構３４のバネ付勢されたボール３５が当該ノッチ３６にはまり込むことにより、前記固定ピン１６ｄはその先端部５３が前記外側ブームの固定穴５１に入ったブーム間固定位置で位置保持されるようになっている。
（固定ピン駆動手段）
図9に示す４０は固定ピン駆動手段であって、固定ピン駆動シリンダ４１、固定ピン駆動レバー４２、ローラー４４とから構成されている。固定ピン駆動レバー４２は前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体に形成されたサポート４５に揺動自在に軸支されており、かつ左右一対配置されている。固定ピン駆動レバー４２の一端にはローラー４４が回転自在に軸支されており、その他端は前記固定ピン駆動シリンダ４１のロッド側端部４１ａ及びシリンダ側端部４１ｂにそれぞれ枢着されている。
【００１９】
固定ピン駆動手段４０はその全体が伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３と一体構造となっている。そのため、伸縮シリンダ１の伸縮動作により各段ブームの基端部に配置された前記トップブーム１６のブーム間固定手段５０等の固定ピン１２ｄ〜１６ｄのうちの任意の固定ピンの連結部材３３内に前記ローラ４４を位置させることができ、当該固定ピンを駆動することが可能となっている。その際の伸縮シリンダ１の伸縮動作時には、前記固定ピンの内端部に設けられた連結部材３３は一部が開口した箱型形状をしているため、前記ローラー４４は目的としない固定ピンの連結部材３３の開口部分を通過していくことができるようになっている。
伸縮機構の制御装置の構成
図１に、本発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置のブロック図を示す。
【００２０】
６０は伸縮操作手段であって、伸縮操作レバー６１、最終ブーム状態入力手段６３、伸縮関連情報表示手段７０とから構成されており、図示しないクレーン運転室内に配置されている。伸縮操作レバー６１は伸縮操作のレバー操作量を電気信号に変換し、コントローラ６５に出力する。最終ブーム状態入力手段６３は、前記伸縮機構によって伸縮ブームを伸縮させる際に最終のブーム状態を入力するものであって、後述する伸縮関連情報表示手段７０と一体となって操作されるものである。最終ブーム状態入力手段６３の操作信号も、前記コントローラ６５に出力される。伸縮関連情報表示手段７０は伸縮機構の操作に関する情報を、前記コントローラ６５からの信号によりグラフィック表示するものである。
【００２１】
前記伸縮関連情報表示手段７０はその表示内容を切換可能となっており、図２は前記伸縮関連情報表示手段７０による第１の表示画面を示すものである。ブーム条件を表す伸縮ブームの伸長長さ７１と各段ブームの伸長割合７２が複数表示されており、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより箱型カーソル７３を上下に移動できるようになっている。箱型カーソル７３を目的とするブーム条件の行へ移動させたのち、前記最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、前記コントローラ６５に目的とする伸縮ブームの最終ブーム状態を入力することができる。選択した最終ブーム状態は、丸印７４により表示される。図３〜５は、前記伸縮関連情報表示手段７０による第２の表示画面を示すものである。７５は選択した最終ブーム状態を数値表示しており、７６は伸縮動作途中における刻々変化する現時点でのブーム状態を数値表示している。７７は選択した最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するものであり、７８は前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するものである。
【００２２】
１３０は伸縮状態検出手段であって、以下の検出手段から構成されている。すなわち、８０はブーム基端位置検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０がどのブームの基端位置に位置しているかを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。９０はシリンダ長さ検出手段であって、前記伸縮シリンダ１のシリンダ長さを検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。コントローラ６５は、当該シリンダ長さ検出手段９０の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとするのである。１１０は連結ピン状態検出手段であって、前記シリンダ・ブーム連結手段２０により駆動される連結ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。１２０は固定ピン状態検出手段であって、前記固定ピン駆動手段４０により駆動される固定ピンの状態を検出し、その信号を前記コントローラ６５に出力するものである。
【００２３】
図１２は、前記ブーム基端位置検出手段８０の具体例を示すものであって、図７のＤ−Ｄ矢視図である。近接スイッチ８２〜８６がサポート８１、８１を介して前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３に位置するトラニオン２５に取付けられている。１６ｆは前記トップブーム基端部１６ａに取付けられた検出片である。図１２は近接スイッチ８６がトップブーム基端部１６ａの検出片１６ｆを検出した状態を表している。同様に他のブーム基端部にも上記近接スイッチ８２〜８５に対応する位置に検出片１２ｆ〜１５ｆが設けられており、前記近接スイッチ８２〜８５が上記検出片をそれぞれ検出するようになっている。この構成により、どの近接スイッチが検出片を検出しているかにより、前記ブーム・シリンダ連結手段２０の連結ピン２３がどのブームの基端部の連結穴に位置しているかが判断できるようになっている。
【００２４】
図７には前記シリンダ長さ検出手段９０が前記伸縮ブーム１０に取付けられた状態を示している。シリンダ長さ検出手段９０はベースブーム基端部１１ａに取付けられており、長さ検出器９５から引き出されたコード９１はガイドローラ９２、９３を介して、前記伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３のサポート９４に連結されている。伸縮シリンダ１の伸縮動作に伴ない、前記コード９１は長さ検出器９５から出し入れされるようになっており、コード９１の引き出し量により、伸縮シリンダ１のシリンダ長さが検出されるようになっている。
【００２５】
図１０は図８のＣ−Ｃ矢視図であって、前記連結ピン状態検出手段１１０の詳細を示したものである。１１２と１１３は前記連結ピン駆動シリンダ２１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１１１は前記連結ピン駆動シリンダ２１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図８はシリンダ・ブーム連結手段の連結ピン２３がトップブーム１６の連結穴１６ｂに入ったシリンダ・ブーム連結状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１１２が前記検出片１１１を検出するようになっている。前記連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され、連結ピン２３の先端部が前記連結穴１６ｂから抜けると、他方の近接スイッチ１１３が前記検出片１１１を検出するようになっている。
【００２６】
図９の１２０は前記固定ピン検出手段の具体例を示したものである。１２２と１２３は前記固定ピン駆動シリンダ４１のシリンダ部に取付けられた近接スイッチであり、１２１は前記連結ピン駆動シリンダ４１のロッド部に取付られたコ字状の検出片である。図９はトップブーム基端部１６ａの固定ピン１６ｄの先端部５３がフィフスブーム１５の固定穴５１から出たブーム間固定解除状態となっており、この時前記一方の近接スイッチ１２３が前記検出片１２１を検出するようになっている。前記固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄの先端部５３が前記固定穴５１に入ると、他方の近接スイッチ１２２が前記検出片１２１を検出するようになっている。
【００２７】
図１の１００は伸縮機構駆動手段であって、前記コントローラ６５からの信号を受取り、伸縮機構１４０を構成する前記伸縮シリンダ１、シリンダ・ブーム連結手段２０、固定ピン駆動手段４０を駆動するものである。
【００２８】
図１１は前記伸縮機構駆動手段１００を構成する具体的な油圧回路の例を示したものである。当該伸縮機構駆動手段１００は、前記伸縮シリンダ１、カウンタバランス弁１０４と油圧源、タンクとの間に介装されたパイロット式切換弁１０３、当該パイロット式切換弁１０３を切換えるパイロット圧を送る電磁比例弁１０１、１０２およびフロコン弁１０９、コントローラ６５、連結ピン駆動シリンダ２１、固定ピン駆動シリンダ４１、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８から構成されている。前記電磁比例弁１０１と１０２は前記コントローラ６５からの信号により比例制御されるようになっている。連結ピン駆動シリンダ２１と固定ピン駆動シリンダ４１はそれぞれ、ホースリール１０５、パイロットチェック弁１０６、ソレノイド切換弁１０７、１０８を介して油圧源とタンクに接続されており、ソレノイド切換弁１０７、１０８は前記コントローラ６５からの信号により切換操作されるようになっている。
伸縮機構の制御装置の制御内容
図１３（ａ）に示す６段伸縮ブーム１０の全縮小状態から、（ｃ）に示したトップブーム１６とフィフスブーム１５が伸長した状態に至る間の伸縮機構の伸長動作に対応させて、本願発明の制御装置の制御内容を説明する。
（ブーム条件設定）伸縮ブーム１０は全縮小状態にあると仮定する。このとき、図７に示したようにシリンダ・ブーム連結手段２０はトップブーム１６の基端部１６ａと連結状態にあり、各段ブームのブーム間固定手段は全て固定状態にある。最終ブーム状態入力手段６３に含まれる送り・戻りキーにより図２に示された伸縮関連情報表示手段７０の第1の表示画面上でブーム条件を選択する。今は、仮にトップブーム（６段目）が９３％伸長し、フィフスブーム（５段目）が９３％伸長する■５のブーム条件を選んだと仮定する。最終ブーム状態入力手段６３に含まれるセットキーを操作すると、選択したブーム条件がコントローラ６５に出力され、コントローラ６５に記憶される。次に伸縮操作レバー６１を伸長側に操作し、その操作を継続する限り、以降コントローラ６５は伸縮機構を自動制御し、伸縮機構のサイクルを繰り返し、上記設定したブーム条件となるまで伸縮動作を続ける。なお、伸縮操作レバー６１を中立位置に戻すと、コントローラ６５は伸縮機構の動作をその時点で停止させる。
【００２９】
図３はブーム条件設定時の前記伸縮関連情報表示手段７０の第2の表示画面を示している。７５は上記第１の表示画面で選択された最終ブーム状態のブーム長さおよび各段ブームの伸長割合が数値表示されたものであり、７６は全縮小状態のブーム長さおよび各段ブームの伸長割合が数値表示されている。７７は最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するものであって、各段ブームを破線で表し、トップブームとフィフスブームが９３％伸長した状態が表示されている。また、７８は全縮小状態の伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するものであって、１５４は全段のブームが縮小した状態を実線で表した模式図であり、１５５はトップブームに連結状態にある伸縮シリンダを表示した模式図である。１５６はシリンダ・ブーム連結手段を表しており、今は連結状態であるため、伸縮シリンダを表示する模式図１５５から突出した２つの小さい矩形部分が塗りつぶした状態で表示されている。１５７は上述したブーム間固定手段を表示しており、今は固定状態にあるため小さい矩形部分が塗りつぶした状態で表示されている。なお、このとき他のブーム間固定手段もすべて固定状態にあるため、すべて同様に塗りつぶされている。
【００３０】
このように、伸縮関連情報表示手段７０では、その第2表示画面において伸縮動作前の伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。そのため、運転者はこれから行おうとする伸縮操作における最終ブーム状態に至るまでの時間等を容易に推測しながら運転をすることができるのである。
（ブーム間固定解除行程）
コントローラ６５は固定ピン駆動手段４０へ固定ピン１６ｄの抜き信号を出力する。具体的には、図１１のソレノイド切換弁１０８対し信号を送り、固定ピン駆動シリンダ４１が駆動され、固定ピン１６ｄが抜き側に動かされる。すなわち、前記固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１を伸長動作すると、前記固定ピン駆動レバー４２が揺動し、当該固定ピン駆動レバー４２の一端に位置するローラ４４が前記固定ピン１６ｄの内端に位置する連結部材３３の開口側３７に作用する。すると、ボールロック機構３４のボール３５は前記固定ピン１６ｄのノッチ３６を外れて押し戻され、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記フィフスブーム１５の固定穴５１を抜けることになる。これにより、トップブーム１６のブーム間固定手段５０によるトップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５との固定が解除される。
（ブーム伸縮行程）
前記固定ピン状態検出手段１２０からの信号により、前記トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０の固定ピン１６ｄとフィフスブーム１５の固定穴５１との固定解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮機構駆動手段１００へ伸長信号が出力され、伸縮シリンダ１はトップブーム１６の伸長動作を開始する。具体的には、図１１のコントローラ６５から電磁比例弁１０１に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が伸長することによりトップブーム１６を伸長させる。
【００３１】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記固定ピン駆動手段４０が把持する前記固定ピン１６ｄが前記フィフスブーム１５の目的とする固定穴５４に対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮機構駆動手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、ブーム伸長行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸長長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０１への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０１への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の伸長速度は低速度を維持する。そして、コントローラ６５が前記固定ピン１６ｄが目的とする固定穴の位置に達したと判断した時に次述するブーム間固定行程に移行する。
【００３２】
上記ブーム伸縮行程の終了後、伸縮機構の制御装置のシリンダ長さ検出手段９０は、前記目的ブーム伸縮行程における前記伸縮シリンダの伸縮長さを検出する。コントローラ６５は当該シリンダ長さ検出手段の検出値に基き、記憶している前記ブーム間固定手段の固定穴の位置により決定される仕様伸縮長さを読み出し、当該仕様伸縮長さを前記目的ブーム伸縮行程における伸縮長さとする。そして、さらにコントローラ６５は、伸縮動作前ブーム状態と前記ブーム伸縮行程における伸縮長さとから伸縮動作後ブーム状態を判断する。このときの伸縮ブーム１０の外観における状態は図１３（ｂ）に示す通りである。
【００３３】
図４は、上記状態における伸縮関連情報表示手段７０の第２の表示画面を示している。数値表示部分１５８は、上記状態における伸縮途中のブーム長さと各段のブーム伸長割合を示している。伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示する部分１５９では、トップブームが９３％伸長した模式図１５１が表示されており、伸長状態にある伸縮シリンダの模式図１５２が表示されている。トップブームのブーム間固定手段を表示する部分１５３は固定解除状態にあることを表示するため、矩形が白抜きで表示されている。
【００３４】
このように、伸縮関連情報表示手段７０では、その第2表示画面において伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。そのため、運転者は現在伸縮動作がどこまで進行したかを容易に知ることができ、最終ブーム状態に至るまでの時間等を容易に推測しながら運転をすることができるのである。
（ブーム間固定行程）
ブーム伸縮行程の前後におけるブーム・シリンダ連結手段２０、ブーム間固定手段５０および固定ピン駆動手段４０の構成は同じであるので、先に使用した図８を用いて説明する。５５はフィフスブーム１５の先端部の側面に設けられた固定ボスであって、その内部には固定穴５４が設けられている。図１１のコントローラ６５からソレノイド弁１０８に信号が出力され、固定ピン駆動手段４０の固定ピン駆動シリンダ４１が縮小すると、固定ピン１６ｄの先端部５３は前記固定穴５４に入る。トップブーム基端部１６ａのブーム間固定手段５０のボールロック機構３４のボール３５は固定ピン１６ｄのノッチ３６に入り込み、固定ピン１６ｄはその先端部５３を固定穴５４に入れた状態で保持される。これにより、トップブーム基端部１６ａとフィフスブーム１５が固定される。
（シリンダ・ブーム連結解除行程）
さらに、前記伸縮操作レバー６１の伸長側操作を継続していると、コントローラ６５はシリンダ・ブーム連結手段２０へ連結ピン２１の抜き信号を出力する。具体的には、図１１のソレノイド切換弁１０７に対し信号を送り、連結ピン駆動シリンダ２１が駆動され連結ピン２３が抜き側に動かされる。すなわち、図８に示した状態から、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン駆動シリンダ２１を伸長すると、前記連結ピン２３はトップブーム基端部１６ａの連結穴１６ｂから抜き出される。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブロッド側端部３とトップブーム基端部１６ａとの連結が解除される。
（伸縮シリンダ伸縮行程）
前記連結ピン状態検出手段１１０からの信号により、前記シリンダ・ブーム連結手段２０と、トップブーム基端部１６ａとの連結解除が確認されると、コントローラ６５から伸縮機構駆動手段１００へ信号が送られ、伸縮シリンダ１はどのブームも駆動することなく単独で伸縮動作を開始する。具体的には、図１１のコントローラ６５から電磁比例弁１０２に信号が出力され、パイロット式切換弁１０３にパイロット圧が作用し切換えられ、伸縮シリンダ１が縮小する。
【００３５】
さらに、コントローラ６５はシリンダ長さ検出手段９０の信号に基き、前記シリンダ・ブーム連結手段２０の連結ピン２３がフィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂに対し所定の距離まで接近したと判断した時に、前記伸縮機構駆動手段１００に対し伸縮シリンダ減速信号を出力する。具体的には、伸縮シリンダ縮小行程中において、既述したシリンダ長さ検出手段９０は伸縮シリンダ１の伸縮長さ信号をコントローラ６５に送り続けており、減速開始点に到達したことをコントローラ６５が判断すると、コントローラ６５は電磁比例弁１０２への出力信号値を減少させ始める。パイロット式切換弁１０３は徐々に中立側へ切換えられ、スプールの開口面積が減少する。前記フロコン弁１０９の作用も伴ない、伸縮シリンダ１の負荷に関わりなくパイロット式切換弁１０３を通過する流量が減少するので伸縮シリンダ１の伸長速度が低下していく。減速終了点に達したところでコントローラ６５から電磁比例弁１０２への出力は所定の低い値で一定となる。すなわち、伸縮シリンダ１の縮小速度は低速度を維持する。
【００３６】
シリンダ・ブーム連結行程に移行する目標位置は、前記シリンダ長さ検出器９０の信号とともに、前記ブーム基端位置検出手段８０の信号により判断される。具体的には、図１２に示した近接スイッチ８５がフィフスブーム基端部１５ａに設置した検出片１５ｆを検出することにより、目標位置に到達したことが判断され、次述するシリンダ・ブーム連結行程に移行する。
（シリンダ・ブーム連結行程）
前記コントローラ６５から前記シリンダ・ブーム連結手段２０に連結信号が出力される。具体的には図１１のソレノイド弁１０７へコントローラ６５から信号が出力され、図８に示す前記連結ピン駆動シリンダ２１が縮小動作すると、前記連結ピン駆動レバー２２が揺動し前記連結ピン２３が前記フィフスブーム基端部１５ａの連結穴１５ｂへ入る。これにより、伸縮シリンダ１のシリンダチューブ側端部３とフィフスブーム基端部１５ａが一体となって連結されたことになる。
【００３７】
以降は、既述した各行程を繰り返すことにより、フィフスブーム１５を伸長し、図１３（ｃ）に示す目的とする最終ブーム状態となると、伸縮機構の制御装置はその動作を終了するのである。
【００３８】
図５は、伸縮動作完了状態における伸縮関連情報表示手段７０の第２の表示画面を示している。数値表示部分１６０は、上記状態における伸縮動作が完了したブーム長さと各段のブーム伸長割合を示しており、上段に表示している最終ブーム状態の数値７５と同じ数値を示している。伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示する部分１６１では、トップブームとフィフスブームがそれぞれ９３％伸長した模式図１６２が表示されており、上段に表示した最終ブーム状態を表示する模式図７７と同じブーム状態になっている。また、伸長状態にある伸縮シリンダの模式図１６３が表示されており、ブーム間固定手段を表示する部分１６４等はすべて固定状態にあることを表示するため、矩形が塗りつぶされて表示されている。
【００３９】
このように、伸縮関連情報表示手段７０では、その第2表示画面において伸縮動作が完了した伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。そのため、運転者は伸縮動作が完了したことを容易に知ることができるのである。
【００４０】
図６は、伸縮関連情報表示手段７０の第2の表示画面における他の実施の形態を示すものである。最終ブーム状態の伸縮ブームの模式図７７と、全縮小状態の伸縮ブームと伸縮シリンダの模式図７８とを重ねて表示している。この表示画面では、伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示したものが重ねた表示のまま変化していくことになる。この表示方法だと、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。また別々に表示するものに比べ表示画面の面積が小さくてすむという利点もある。
【００４１】
上述した実施の形態では、伸縮関連情報表示手段７０は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示する例を説明したが、両者を色違いで表示するようにしてもよい。それにより、さらに前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００４２】
【発明の効果】
本願の請求項１に記載された発明によると、前記伸縮関連情報表示手段は、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダを模式的に表示するのみならず、同時に最終ブーム状態の伸縮ブームを模式的に表示するので、運転者は直感的に両方の情報を捕らえることができるのである。
【００４３】
本願の請求項２に記載された発明によると、前記伸縮関連情報表示装置は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを重ねて前記表示画面上に表示するので、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとをより直感的に捕らえることができるのみならず、その差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００４４】
本願の請求項３に記載された発明によると、前記伸縮関連情報表示装置は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを色違いで前記表示画面上に表示するので、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【００４５】
本願の請求項４に記載された発明では、前記伸縮関連情報表示装置は、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、前記伸縮状態検出手段が検出した伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとを異なる線種で前記表示画面上に表示するので、前記最終ブーム状態の伸縮ブームに対し、伸縮過程にある伸縮ブームと伸縮シリンダとの差異を把握することが容易なものとなるのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願の発明の実施の形態に係る伸縮機構の制御装置のブロック図である。
【図２】本願の発明に係る伸縮関連情報表示手段の第1の表示画面である。
【図３】本願の発明に係る伸縮関連情報表示手段の第2の表示画面である。
【図４】伸縮過程における第2の表示画面である。
【図５】伸縮動作完了時の第2の表示画面である。
【図６】他の実施の形態における第2の表示画面である。
【図７】１本の伸縮シリンダによる伸縮機構が使用された6段伸縮ブームの伸縮シリンダに沿った断面図である。
【図８】図7のＡ−Ａ断面図である。
【図９】図8のＢ矢視図である。
【図１０】図8のＣ矢視詳細図である。
【図１１】伸縮機構駆動手段を示す油圧回路図である。
【図１２】ブーム基端位置検出手段の具体例であって図７のＤ矢視図である。
【図１３】6段伸縮ブームの伸縮状態図である。
【符号の説明】
１は伸縮シリンダ、２はシリンダチューブ、３はシリンダチューブロッド側端部、４はロッド、５はロッド端部、１０は伸縮ブーム、１１はベースブーム、１２はセカンドブーム、１３はサードブーム、１４はフォースブーム、１５はフィフスブーム、１６はトップブーム、１６ａはトップブーム基端部、１６ｃは連結ボス、１６ｂは連結穴、１６ｅは固定ピン収納部材、１６ｄは固定ピン、１６ｆは検出片、２０はシリンダ・ブーム連結手段、２１は連結ピン駆動シリンダ、２２は連結ピン駆動レバー、２３は連結ピン、２５はトラニオン部材、３３は連結部材、３４はボールロック機構、３５はボール、３６はノッチ、４０は固定ピン駆動手段、４１は固定ピン駆動シリンダ、４２は固定ピン駆動レバー、５０はトップブームのブーム間固定手段、５１と５４はフィフスブームの固定穴、５２と５５はフィフスブームの固定ボス、５３は固定ピンの先端部、６０は伸縮操作手段、６１は伸縮操作レバー、６３は最終ブーム状態入力手段、６５はコントローラ、７０は伸縮関連情報表示手段、８０はブーム基端位置検出手段、８２〜８６は近接スイッチ、９０はシリンダ長さ検出手段、９１はコード、９５は長さ検出器、１００は伸縮機構駆動手段、１０１と１０２は電磁比例弁、１０３はパイロット式切換弁、１０４はカウンタバランス弁、１０９はフロコン弁、１０７と１０８はソレノイド切換弁、１１０は連結ピン状態検出手段、１１１は検出片、１１２と１１３は近接スイッチ、１２０は固定ピン状態検出手段、１２１は検出片、１２２と１２３は近接スイッチ、１３０は伸縮状態検出手段、１４０は伸縮機構[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a control device for an expansion / contraction mechanism that extends and retracts a boom stage constituting a multistage expansion / contraction boom by a single expansion / contraction cylinder one by one, and in particular, an expansion / contraction related information display that displays information related to the expansion / contraction state of the expansion / contraction mechanism. Means.
[0002]
[Prior art]
As a telescopic mechanism for a multi-stage telescopic boom of a vehicle-mounted crane, an telescopic mechanism has been put into practical use in which the boom stages of all stages are driven to extend and retract one by one using a single telescopic cylinder. Such an expansion / contraction mechanism has an advantage that the entire expansion / contraction mechanism can be reduced in weight because of the single expansion / contraction cylinder.
[0003]
When the final boom state in the boom expansion / contraction operation is input and the expansion / contraction operation lever is operated, the expansion / contraction mechanism control device automatically controls the expansion / contraction cylinder to be controlled by the controller until the final boom state is reached. It is configured to repeat the expansion / contraction operation of extending and retracting the steps one by one.
[0004]
When the telescopic mechanism is telescopically operated, the telescopic mechanism has a stroke in which only the telescopic cylinder expands and contracts. At that time, the telescopic boom has no change in appearance, and the driver is currently in any state of the telescopic mechanism. There is a possibility that the state is unknown. Further, for the reason that the time required to complete the expansion / contraction operation is generally long, an expansion / contraction related information display means for displaying information related to the expansion / contraction state of the expansion / contraction mechanism is provided as a part of the operation device of the expansion / contraction mechanism. It was. The expansion / contraction related information display means displays the telescopic boom and the telescopic cylinder schematically shown on a display screen such as a liquid crystal screen in accordance with the state of the telescopic stroke of the telescopic mechanism. Accordingly, the driver can easily grasp the state of the telescopic boom and the telescopic mechanism when the telescopic boom is telescopically operated. In addition, the final boom state and the current state in the expansion / contraction stroke are displayed on the display screen of the expansion / contraction related information display means simultaneously by symbols, numbers, and the like.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
However, the conventional expansion / contraction related information display means has a drawback that it cannot intuitively capture the final boom state and the current boom state simultaneously. That is, the schematic display of the telescopic boom and the telescopic cylinder on the display screen is the display of only the current state, and thus it has not been known how far the telescopic operation is currently progressing with respect to the final boom state. In addition, it is difficult to intuitively understand the display contents by using symbols, numbers and the like displayed on the display screen.
[0006]
Therefore, the present invention improves the display method of the expansion / contraction related information display means in the control device of the expansion / contraction mechanism, so that the driver can intuitively know the final boom state and the current state of the expansion / contraction boom and the expansion cylinder in the expansion / contraction stroke. It is intended to provide a display means that can be captured simultaneously.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The control device for the telescopic mechanism in the invention of claim 1 of the present application is a control device for the telescopic mechanism for extending and retracting the boom stages constituting the multistage telescopic boom by one telescopic cylinder one by one. A final boom state input means for inputting the boom state of the robot, an expansion / contraction state detection means for detecting the expansion / contraction state of the expansion / contraction mechanism, an expansion / contraction mechanism drive means for driving the expansion / contraction mechanism, and related information about the expansion / contraction mechanism is displayed. The expansion / contraction related information display means, the input signal from the final boom state input means and the detection signal from the expansion / contraction state detection means are received, a control signal is output to the expansion / contraction mechanism driving means, and the expansion / contraction related information display means is displayed. A controller for outputting a display signal; and a control device for the expansion / contraction mechanism, wherein the expansion / contraction related information display means is displayed on the display screen. The telescopic boom in the final boom state input by the final boom state input means is schematically displayed, and at the same time, the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the telescopic state detecting means are schematically displayed. Yes.
[0008]
With this configuration, the expansion / contraction related information display means not only schematically displays the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process, but also displays the telescopic boom in the final boom state at the same time. It is possible to capture both types of information.
[0009]
Further, the control device for the telescopic mechanism according to the invention of claim 2 of the present application is added to the control device for the telescopic mechanism of claim 1, and the expansion / contraction related information display means is configured to perform the telescopic operation with respect to the telescopic boom in the final boom state. The telescopic boom and the telescopic cylinder in the process are overlapped and displayed on the display screen.
[0010]
Thereby, not only can the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process be caught more intuitively than the telescopic boom in the final boom state, it is also easy to grasp the difference. .
[0011]
The expansion / contraction mechanism control device according to claim 3 of the present application is added to the expansion / contraction mechanism control device according to claim 1 or 2, and the expansion / contraction related information display means is configured to perform the expansion / contraction with respect to the expansion / contraction boom in the final boom state. The telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the state detecting means are displayed on the display screen in different colors.
[0012]
Thereby, it becomes easy to grasp the difference between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process with respect to the telescopic boom in the final boom state.
[0013]
The expansion / contraction mechanism control device according to claim 4 of the present application is added to the expansion / contraction mechanism control device according to claim 1 or 2, and the expansion / contraction related information display means is configured to perform the expansion / contraction with respect to the expansion boom in the final boom state. The telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the state detecting means are displayed on the display screen with different line types.
[0014]
Thereby, it becomes easy to grasp the difference between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process with respect to the telescopic boom in the final boom state.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Configuration of telescopic mechanism with one telescopic cylinder
FIG. 7 is a cross-sectional view along the telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom in which the telescopic mechanism using one telescopic cylinder is used, and shows the base end portion in a fully contracted state. The telescopic boom 10 is configured such that a second boom 12, a third boom 13, a force boom 14, a fifth boom 15, and a top boom 16 are inserted into a base boom 11 so as to be telescopic. Reference numeral 1 denotes a telescopic cylinder, which includes a cylinder tube 2, a cylinder tube rod side end 3, a rod 4, and a rod end 5. The telescopic cylinder 1 is housed in the telescopic boom 10, and the telescopic cylinder rod end 5 is pivotally supported on the base end 11 a of the base boom 11. Hereinafter, the main structure of the expansion / contraction mechanism using one expansion cylinder will be described.
(Cylinder / Boom Connecting Means) FIG. 8 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. Reference numeral 20 denotes cylinder / boom connection means, which is a connection pin drive cylinder 21, a connection pin drive lever 22, a connection pin 23, which are disposed at the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1.And top boom base endIt is comprised from the connection hole 16b of the connection boss | hub 16c arrange | positioned at 16a. The connecting pin 23 is slidably assembled in the connecting pin accommodation hole 26 of the trunnion member 25 constituting the end portion 3 on the telescopic cylinder rod side. The connecting pin drive lever 22 is pivotally supported by a support 24 integrally formed upward from the trunnion member 25 so as to be swingable. In FIG. 8, only the connection hole 16b is provided in the top boom base end portion 16a. However, as shown by a two-dot chain line in FIG. 7, the second boom base end portion 12a, the third boom base end portion 13a, and the force are shown. Similarly, connecting holes 12b, 13b, 14b, and 15b are provided in the boom base end portion 14a and the fifth boom base end portion 15a, respectively.
[0016]
A pair of the connecting pin 23 and the connecting pin drive lever 22 are arranged on the left and right. One end of the connection pin drive lever 22 is pivotally attached to the connection pin 23, and the other end is pivotally attached to the rod side end 21a and the cylinder side end 21b of the connection pin drive cylinder 21, respectively.
(Boom connection means)
Reference numeral 50 shown in FIG. 8 denotes inter-boom connecting means of the top boom 16, which is attached to the side surface of the top boom fixing pin 16 d and the fifth boom 15 slidably assembled to the fixing pin storage member 16 e of the top boom base end portion 16 a. It is comprised from the fixing hole 51 provided in the fixed boss | hub 52 attached. Reference numeral 33 denotes a connecting member provided at the inner end of the top boom fixing pin 16d. The connecting member 33 has a box shape with a part opened, and can be connected to a fixed pin driving lever of a fixed pin driving means described later. As shown in FIG. 8, a pair of top boom fixing pins 16d are arranged on the left and right. Similarly, the second boom base end portion 12a, the third boom base end portion 13a, the force boom base end portion 14a, and the fifth boom base end portion 15a (not shown) are similarly provided with the second boom fixing pin 12d, the third boom fixing pin 13d, and the force, respectively. A pair of boom fixing pins 14d and fifth boom fixing pins 15d are arranged on the left and right.
[0017]
In addition to the fixed boss 52 attached to the side surface of the fifth boom, a plurality of fixed bosses are arranged on the side surface of the fifth boom according to the extension length of the top boom 16 in the longitudinal direction. Each boss has a fixing hole. Regarding the arrangement of the fixed bosses, the base boom 11, the second boom 12, the third boom 13, and the force boom 14 have substantially the same configuration.
[0018]
FIG. 9 is a BB arrow view of FIG. Reference numeral 34 denotes a ball lock mechanism for the fixing pin 16d. A notch 36 is cut in the fixed pin 16d, and the spring-biased ball 35 of the ball lock mechanism 34 fits into the notch 36, so that the tip 53 of the fixed pin 16d has the outer boom. The position is held at the fixing position between the booms that has entered the fixing hole 51.
(Fixed pin drive means)
Reference numeral 40 shown in FIG. 9 denotes a fixed pin drive means, which is composed of a fixed pin drive cylinder 41, a fixed pin drive lever 42, and a roller 44. The fixed pin drive lever 42 is pivotally supported by a support 45 formed integrally with the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and is arranged in a pair of left and right. A roller 44 is rotatably supported at one end of the fixed pin drive lever 42, and the other end is pivotally attached to the rod side end 41a and the cylinder side end 41b of the fixed pin drive cylinder 41, respectively.
[0019]
The fixed pin drive means 40 has an integral structure with the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 as a whole. Therefore, in the connecting member 33 of any fixed pin among the fixed pins 12d to 16d of the inter-boom fixing means 50 and the like of the top boom 16 disposed at the base end portion of each stage boom by the expansion and contraction operation of the expansion cylinder 1. The roller 44 can be positioned, and the fixing pin can be driven. At the time of the expansion / contraction operation of the expansion / contraction cylinder 1, the connecting member 33 provided at the inner end of the fixing pin has a box shape with a part opened,Roller 44Can pass through the opening portion of the connecting member 33 of the fixing pin which is not intended.
Configuration of control device for telescopic mechanism
FIG. 1 shows a block diagram of a control device for a telescopic mechanism according to an embodiment of the present invention.
[0020]
Reference numeral 60 denotes an expansion / contraction operation means, which includes an expansion / contraction operation lever 61, a final boom state input means 63, and an expansion / contraction related information display means 70, and is disposed in a crane operating room (not shown). The expansion / contraction operation lever 61 converts the lever operation amount of the expansion / contraction operation into an electric signal and outputs it to the controller 65. The final boom state input means 63 inputs the final boom state when the telescopic mechanism is extended and contracted by the telescopic mechanism, and is operated integrally with the expansion / contraction related information display means 70 described later. . An operation signal for the final boom state input means 63 is also output to the controller 65. The expansion / contraction related information display means 70 displays information related to the operation of the expansion / contraction mechanism in a graphic form by a signal from the controller 65.
[0021]
The display contents of the expansion / contraction related information display means 70 can be switched, and FIG. 2 shows a first display screen by the expansion / contraction related information display means 70. A plurality of telescopic boom extension lengths 71 and boom extension ratios 72 representing boom conditions are displayed, and the box-shaped cursor 73 can be moved up and down by a feed / return key included in the final boom state input means 63. It is like that. When the set key included in the final boom state input means 63 is operated after the box-shaped cursor 73 is moved to the target boom condition row, the final boom state of the target telescopic boom is input to the controller 65. be able to. The selected final boom state is indicated by a circle 74. 3 to 5 show a second display screen by the expansion / contraction related information display means 70. FIG. Reference numeral 75 represents a numerical value of the selected final boom state, and reference numeral 76 represents a numerical value of the current boom state that changes every moment during the expansion / contraction operation. Reference numeral 77 schematically represents the telescopic boom in the selected final boom state, and reference numeral 78 schematically represents the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the telescopic state detecting means.
[0022]
Reference numeral 130 denotes an expansion / contraction state detection unit, which includes the following detection units. That is, 80 is a boom base end position detecting means for detecting which boom base end position the cylinder / boom connecting means 20 is located at and outputs a signal to the controller 65. Reference numeral 90 denotes cylinder length detecting means for detecting the cylinder length of the telescopic cylinder 1 and outputting the signal to the controller 65. The controller 65 reads out the specified expansion / contraction length determined by the position of the fixing hole of the inter-boom fixing means based on the detection value of the cylinder length detection means 90, and stores the specified expansion / contraction length in the boom. The expansion / contraction length in the expansion / contraction stroke is used. 110 is a connecting pin state detecting means for detecting the state of the connecting pin driven by the cylinder / boom connecting means 20 and outputting the signal to the controller 65. Reference numeral 120 denotes a fixed pin state detecting means for detecting the state of the fixed pin driven by the fixed pin driving means 40 and outputting the signal to the controller 65.
[0023]
FIG. 12 shows a specific example of the boom base end position detecting means 80, and is a view taken along the line DD in FIG. Proximity switches 82 to 86 are attached to the trunnion 25 located at the cylinder tube rod side end 3 of the telescopic cylinder 1 via supports 81 and 81. Reference numeral 16f denotes a detection piece attached to the top boom base end portion 16a. FIG. 12 shows a state in which the proximity switch 86 has detected the detection piece 16f of the top boom base end portion 16a. Similarly, detection pieces 12f to 15f are provided at positions corresponding to the proximity switches 82 to 85 at the other boom base end portions, and the proximity switches 82 to 85 detect the detection pieces, respectively. Yes. With this configuration, it is possible to determine which boom connection pin 23 of the boom / cylinder connection means 20 is located in the connection hole of the base end portion of the boom / cylinder connection means 20 depending on which proximity switch detects the detection piece. Yes.
[0024]
FIG. 7 shows a state where the cylinder length detecting means 90 is attached to the telescopic boom 10. The cylinder length detecting means 90 is attached to the base boom base end portion 11a, and the cord 91 drawn from the length detector 95 is connected to the end of the telescopic cylinder 1 on the cylinder tube rod side via guide rollers 92 and 93. It is connected to the support 94 of the part 3. As the telescopic cylinder 1 expands and contracts, the cord 91 is withdrawn / withdrawn from the length detector 95, and the cylinder length of the telescopic cylinder 1 is detected by the amount of the cord 91 withdrawn. ing.
[0025]
FIG. 10 is a view taken along the line CC of FIG. 8 and shows the details of the connecting pin state detecting means 110. 112 and 113 are proximity switches attached to the cylinder portion of the connecting pin drive cylinder 21, and 111 is a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connecting pin drive cylinder 21. FIG. 8 shows a cylinder / boom coupling state in which the coupling pin 23 of the cylinder / boom coupling means enters the coupling hole 16b of the top boom 16, and at this time, the one proximity switch 112 detects the detection piece 111. It has become. When the connecting pin drive cylinder 21 is driven and the tip of the connecting pin 23 comes out of the connecting hole 16b, the other proximity switch 113 detects the detection piece 111.
[0026]
Reference numeral 120 in FIG. 9 shows a specific example of the fixed pin detection means. Reference numerals 122 and 123 denote proximity switches attached to the cylinder portion of the fixed pin drive cylinder 41, and 121 denotes a U-shaped detection piece attached to the rod portion of the connection pin drive cylinder 41. FIG. 9 shows a state where the distal end portion 53 of the fixing pin 16d of the top boom base end portion 16a is released from the fixing position 51 of the fifth boom 15, and the one proximity switch 123 is set to the detection piece. 121 is detected. When the fixed pin drive cylinder 41 is driven and the distal end portion 53 of the fixed pin 16d enters the fixed hole 51, the other proximity switch 122 detects the detection piece 121.
[0027]
Of FIG.Reference numeral 100 denotes an expansion / contraction mechanism driving unit that receives a signal from the controller 65 and drives the expansion / contraction cylinder 1, cylinder / boom coupling unit 20, and fixed pin driving unit 40 constituting the expansion / contraction mechanism 140.
[0028]
FIG. 11 shows an example of a specific hydraulic circuit constituting the expansion / contraction mechanism driving means 100. The expansion / contraction mechanism driving means 100 is an electromagnetic proportional unit that sends a pilot pressure for switching the pilot type switching valve 103, a pilot type switching valve 103 interposed between the expansion cylinder 1, the counter balance valve 104, a hydraulic source, and a tank. Valves 101, 102 and flow control valve 109,Controller 65, connecting pin drive cylinder 21, fixed pin drive cylinder 41, hose reel 105, pilot check valve 106, solenoid switching valves 107, 108It is composed ofSaidThe electromagnetic proportional valves 101 and 102 are proportionally controlled by a signal from the controller 65. The connecting pin driving cylinder 21 and the fixed pin driving cylinder 41 are connected to a hydraulic pressure source and a tank via a hose reel 105, a pilot check valve 106, and a solenoid switching valve 107, 108, respectively. The switching operation is performed by a signal from the controller 65.
Control contents of the control device of the telescopic mechanism
In correspondence with the extension operation of the extension mechanism between the fully contracted state of the six-stage extendable boom 10 shown in FIG. 13A and the top boom 16 and the fifth boom 15 shown in FIG. 13C extended. The control content of the control device of the invention will be described.
(Boom condition setting) It is assumed that the telescopic boom 10 is in a fully contracted state. At this time, as shown in FIG.16aAnd the inter-boom fixing means of each stage boom are all in a fixed state. The boom condition is selected on the first display screen of the expansion / contraction related information display means 70 shown in FIG. 2 by the feed / return key included in the final boom state input means 63. Assume that the boom condition (5) is selected, in which the top boom (6th stage) extends 93% and the fifth boom (5th stage) extends 93%. When the set key included in the final boom state input means 63 is operated, the selected boom condition is output to the controller 65 and stored in the controller 65. Next, as long as the expansion / contraction operation lever 61 is operated to the extension side and the operation is continued, the controller 65 automatically controls the expansion / contraction mechanism, repeats the expansion / contraction mechanism cycle, and continues the expansion / contraction operation until the set boom condition is satisfied. . When the telescopic operation lever 61 is returned to the neutral position, the controller 65 stops the operation of the telescopic mechanism at that time.
[0029]
FIG. 3 shows a second display screen of the expansion / contraction related information display means 70 when the boom condition is set. 75 is a numerical display of the boom length in the final boom state and the extension ratio of each stage boom selected on the first display screen, and 76 is the boom length and extension of each stage boom in the fully contracted state. The percentage is displayed numerically. Reference numeral 77 schematically shows the telescopic boom in the final boom state. Each stage boom is represented by a broken line, and the state in which the top boom and the fifth boom are extended by 93% is displayed. Reference numeral 78 schematically shows the telescopic boom and the telescopic cylinder in the fully contracted state. Reference numeral 154 is a schematic diagram showing a state in which the booms in all the stages are contracted, and 155 is connected to the top boom. It is the schematic diagram which displayed the expansion-contraction cylinder in a state. Reference numeral 156 denotes a cylinder / boom connecting means, which is now in a connected state, so that two small rectangular portions protruding from the schematic diagram 155 displaying the telescopic cylinder are displayed in a filled state. Reference numeral 157 denotes the boom-to-boom fixing means described above, and since it is now in a fixed state, a small rectangular portion is displayed in a filled state. At this time, all the other boom-to-boom fixing means are also in a fixed state, and are all painted in the same manner.
[0030]
As described above, the expansion / contraction related information display means 70 not only schematically displays the telescopic boom and the telescopic cylinder before the telescopic operation on the second display screen, but also schematically displays the telescopic boom in the final boom state at the same time. Therefore, the driver can capture both information intuitively. Therefore, the driver can drive while easily estimating the time until reaching the final boom state in the telescopic operation to be performed.
(Boom fixed release process)
The controller 65 outputs a signal for removing the fixed pin 16 d to the fixed pin driving means 40. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 108 in FIG. 11, the fixed pin drive cylinder 41 is driven, and the fixed pin 16d is moved to the removal side. That is, when the fixed pin drive cylinder 41 of the fixed pin drive means 40 is extended, the fixed pin drive lever 42 swings, and the roller 44 positioned at one end of the fixed pin drive lever 42 moves inside the fixed pin 16d. It acts on the opening side 37 of the connecting member 33 located at the end. Then, the ball 35 of the ball lock mechanism 34 is pushed back by releasing the notch 36 of the fixing pin 16d, and the tip 53 of the fixing pin 16d passes through the fixing hole 51 of the fifth boom 15. Accordingly, the fixing of the top boom base end portion 16a and the fifth boom 15 by the inter-boom fixing means 50 of the top boom 16 is released.
(Boom telescoping process)
When it is confirmed by the signal from the fixing pin state detection means 120 that the fixing pin 16d of the fixing means 50 between the booms of the top boom base end portion 16a and the fixing hole 51 of the fifth boom 15 are released from the controller 65, An extension signal is output to the extension / contraction mechanism driving means 100, and the extension / contraction cylinder 1 starts the extension operation of the top boom 16. Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 11 to the electromagnetic proportional valve 101, the pilot pressure is applied to the pilot-type switching valve 103, and the top boom 16 is extended by the expansion and contraction cylinder 1 extending.
[0031]
Further, based on the signal from the cylinder length detecting means 90, the controller 65 determines that the fixing pin 16d gripped by the fixing pin driving means 40 has approached the predetermined fixing hole 54 of the fifth boom 15 to a predetermined distance. When the determination is made, an expansion / contraction cylinder deceleration signal is output to the expansion / contraction mechanism driving means 100. Specifically, during the boom extension stroke, the cylinder length detector 90 described above continues to send the extension length signal of the telescopic cylinder 1 to the controller 65, and the controller 65 determines that the deceleration start point has been reached. Then, the controller 65 starts decreasing the output signal value to the electromagnetic proportional valve 101. The pilot-type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. With the operation of the flow control valve 109, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the expansion cylinder 1, so that the expansion speed of the expansion cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 101 becomes constant at a predetermined low value. That is, the extension speed of the telescopic cylinder 1 is kept low. When the controller 65 determines that the fixing pin 16d has reached the target fixing hole position, the process proceeds to an inter-boom fixing process described below.
[0032]
After completion of the boom expansion / contraction stroke, the cylinder length detection means 90 of the control device of the expansion / contraction mechanism detects the expansion / contraction length of the expansion / contraction cylinder in the target boom expansion / contraction stroke. Based on the detected value of the cylinder length detection means, the controller 65 reads the stored specification expansion / contraction length determined by the position of the fixing hole of the inter-boom fixing means and stores the specification expansion / contraction length in the target boom extension / contraction length. The length of expansion and contraction in the process. Further, the controller 65 determines the boom state after the expansion / contraction operation from the boom state before the expansion / contraction operation and the expansion / contraction length in the boom expansion / contraction stroke. The state of the external appearance of the telescopic boom 10 at this time is as shown in FIG.
[0033]
FIG. 4 shows a second display screen of the expansion / contraction related information display means 70 in the above state. The numerical value display portion 158 indicates the boom length during expansion and contraction and the boom extension ratio of each stage in the above state. In a portion 159 for schematically displaying the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process, a schematic diagram 151 in which the top boom is expanded 93% is displayed, and a schematic diagram 152 of the telescopic cylinder in the expanded state is displayed. . The portion 153 of the top boom that displays the boom-to-boom fixing means indicates that it is in the unlocked state, so that the rectangle is displayed in white.
[0034]
As described above, the expansion / contraction related information display means 70 not only schematically displays the telescopic boom and the telescopic cylinder in the expansion / contraction process on the second display screen, but also schematically displays the telescopic boom in the final boom state at the same time. Therefore, the driver can capture both information intuitively. Therefore, the driver can easily know how far the current telescopic operation has progressed, and can drive while easily estimating the time to reach the final boom state.
(Fixed process between booms)
Since the configurations of the boom / cylinder connecting means 20, the boom fixing means 50, and the fixing pin driving means 40 before and after the boom expansion / contraction stroke are the same, description will be made with reference to FIG. Reference numeral 55 denotes a fixed boss provided on the side surface of the front end portion of the fifth boom 15, and a fixing hole 54 is provided therein. When a signal is output from the controller 65 of FIG. 11 to the solenoid valve 108 and the fixing pin driving cylinder 41 of the fixing pin driving means 40 is contracted, the distal end portion 53 of the fixing pin 16d enters the fixing hole 54. The ball 35 of the ball locking mechanism 34 of the inter-boom fixing means 50 of the top boom base end portion 16a enters the notch 36 of the fixing pin 16d, and the fixing pin 16d is held in a state where the distal end portion 53 is put in the fixing hole 54. . Thereby, the top boom base end 16a and the fifth boom 15 are fixed.
(Cylinder / boom connection release process)
Further, when the extension side operation of the telescopic operation lever 61 is continued, the controller 65 outputs a disconnection signal of the connection pin 21 to the cylinder / boom connection means 20. Specifically, a signal is sent to the solenoid switching valve 107 in FIG. 11, the connecting pin drive cylinder 21 is driven, and the connecting pin 23 is moved to the removal side. That is, when the connecting pin drive cylinder 21 of the cylinder / boom connecting means 20 is extended from the state shown in FIG. 8, the connecting pin 23 is extracted from the connecting hole 16b of the top boom base end portion 16a. Thereby, the connection between the cylinder tube rod side end portion 3 of the telescopic cylinder 1 and the top boom base end portion 16a is released.
(Extension cylinder extension stroke)
When the connection between the cylinder / boom connection means 20 and the top boom base end portion 16a is confirmed by a signal from the connection pin state detection means 110, a signal is sent from the controller 65 to the telescopic mechanism drive means 100. The telescopic cylinder 1 starts the telescopic operation independently without driving any boom. Specifically, a signal is output from the controller 65 of FIG. 11 to the electromagnetic proportional valve 102, the pilot pressure is applied to the pilot type switching valve 103 and switched, and the telescopic cylinder 1 is contracted.
[0035]
Further, when the controller 65 determines that the connecting pin 23 of the cylinder / boom connecting means 20 has approached the connecting hole 15b of the fifth boom base end 15a up to a predetermined distance based on the signal of the cylinder length detecting means 90. The aboveTelescopic mechanism drive meansAn expansion cylinder deceleration signal is output to 100. Specifically, during the expansion / contraction cylinder reduction process, the cylinder length detecting means 90 described above continues to send the expansion / contraction length signal of the expansion / contraction cylinder 1 to the controller 65, and the controller 65 indicates that the deceleration start point has been reached. When the determination is made, the controller 65 starts to decrease the output signal value to the electromagnetic proportional valve 102. The pilot-type switching valve 103 is gradually switched to the neutral side, and the opening area of the spool is reduced. With the operation of the flow control valve 109, the flow rate passing through the pilot-type switching valve 103 decreases regardless of the load of the expansion cylinder 1, so that the expansion speed of the expansion cylinder 1 decreases. When the deceleration end point is reached, the output from the controller 65 to the electromagnetic proportional valve 102 becomes constant at a predetermined low value. That is, the reduction speed of the telescopic cylinder 1 is maintained at a low speed.
[0036]
The target position for shifting to the cylinder / boom connection stroke is determined by the signal from the boom base end position detecting means 80 together with the signal from the cylinder length detector 90. Specifically, it is determined that the proximity switch 85 shown in FIG. 12 has reached the target position by detecting the detection piece 15f installed at the base end portion 15a of the fifth boom. Migrate to
(Cylinder / Boom connection process)
A connection signal is output from the controller 65 to the cylinder / boom connection means 20. Specifically, when a signal is output from the controller 65 to the solenoid valve 107 in FIG. 11 and the connecting pin driving cylinder 21 shown in FIG. 8 is contracted, the connecting pin driving lever 22 swings and the connecting pin 23 is It enters the connecting hole 15b of the fifth boom base end portion 15a. As a result, the cylinder tube side end 3 of the telescopic cylinder 1 and the fifth boom base end 15a are integrally connected.
[0037]
Thereafter, by repeating the steps described above, the fifth boom 15 is extended, and when the final boom state shown in FIG. 13C is reached, the control device of the telescopic mechanism ends its operation.
[0038]
FIG. 5 shows a second display screen of the expansion / contraction related information display means 70 in the expansion / contraction operation completion state. The numerical value display portion 160 indicates the boom length in which the expansion and contraction operation has been completed in the above state and the boom extension ratio of each stage, and shows the same numerical value as the numerical value 75 of the final boom state displayed on the upper stage. In the portion 161 for schematically displaying the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process, a schematic diagram 162 in which the top boom and the fifth boom are each extended by 93% is displayed, and the final boom state displayed in the upper stage is displayed. The boom state is the same as in FIG. Further, a schematic diagram 163 of the telescopic cylinder in the extended state is displayed. In order to display that all the portions 164 and the like that display the inter-boom fixing means are in the fixed state, the rectangle is filled and displayed.
[0039]
In this manner, the expansion / contraction related information display means 70 not only schematically displays the telescopic boom and the telescopic cylinder that have completed the telescopic operation on the second display screen, but also schematically displays the telescopic boom in the final boom state at the same time. Thus, the driver can intuitively capture both pieces of information. Therefore, the driver can easily know that the telescopic operation has been completed.
[0040]
FIG. 6 shows another embodiment on the second display screen of the expansion / contraction related information display means 70. A schematic diagram 77 of the telescopic boom in the final boom state and a schematic diagram 78 of the telescopic boom and the telescopic cylinder in the fully contracted state are displayed in an overlapping manner. On this display screen, the display of the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the telescopic state detecting means changes in a superposed display. This display method makes it easy to grasp the difference between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process with respect to the telescopic boom in the final boom state. There is also an advantage that the area of the display screen can be reduced as compared with those displayed separately.
[0041]
In the embodiment described above, the expansion / contraction related information display means 70 displays the telescopic boom and the expansion cylinder in the expansion / contraction process detected by the expansion / contraction state detection means with different line types for the expansion boom in the final boom state. Although the example of displaying on the screen has been described, both may be displayed in different colors. Thereby, it becomes easy to grasp the difference between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process with respect to the telescopic boom in the final boom state.
[0042]
【The invention's effect】
According to the invention described in claim 1 of the present application, the expansion / contraction related information display means schematically displays not only the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process but also the telescopic boom in the final boom state at the same time. The driver can intuitively capture both pieces of information.
[0043]
According to the invention described in claim 2 of the present application, the expansion / contraction-related information display device overlaps the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process on the telescopic boom in the final boom state on the display screen. Since it is displayed, not only can the telescopic boom and telescopic cylinder in the telescopic process be captured more intuitively than the telescopic boom in the final boom state, it is also easy to grasp the difference. is there.
[0044]
According to the invention described in claim 3 of the present application, the expansion / contraction related information display device includes an expansion boom and an expansion cylinder that are in the expansion / contraction process detected by the expansion / contraction state detecting means for the expansion boom in the final boom state. Since the different colors are displayed on the display screen, it becomes easy to grasp the difference between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process with respect to the telescopic boom in the final boom state.
[0045]
In the invention described in claim 4 of the present application, the telescopic-related information display device differs from the telescopic boom in the final boom state between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the telescopic state detecting means. Since the line type is displayed on the display screen, the difference between the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process can be easily grasped with respect to the telescopic boom in the final boom state.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of a control device for a telescopic mechanism according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a first display screen of expansion / contraction related information display means according to the invention of the present application;
FIG. 3 is a second display screen of the expansion / contraction related information display means according to the invention of the present application;
FIG. 4 is a second display screen in the expansion / contraction process.
FIG. 5 is a second display screen upon completion of the expansion / contraction operation.
FIG. 6 is a second display screen according to another embodiment.
FIG. 7 is a cross-sectional view taken along a telescopic cylinder of a six-stage telescopic boom in which a telescopic mechanism using a single telescopic cylinder is used.
8 is a cross-sectional view taken along the line AA in FIG.
9 is a view taken in the direction of arrow B in FIG.
10 is a detailed view taken along arrow C in FIG.
FIG. 11 is a hydraulic circuit diagram showing expansion / contraction mechanism driving means.
12 is a specific example of the boom base end position detecting means, and is a view taken in the direction of arrow D in FIG. 7;
FIG. 13 is a diagram illustrating a telescopic state of a six-stage telescopic boom.
[Explanation of symbols]
1 is a telescopic cylinder, 2 is a cylinder tube, 3 is a cylinder tube rod side end, 4 is a rod, 5 is a rod end, 10 is a telescopic boom, 11 is a base boom, 12 is a second boom, 13 is a third boom, 14 Is a force boom, 15 is a fifth boom, 16 is a top boom, 16a is a top boom base end, 16c is a connection boss, 16b is a connection hole, 16e is a fixed pin storage member, 16d is a fixed pin, 16f is a detection piece, 20 Is a cylinder / boom connection means, 21 is a connection pin drive cylinder, 22 is a connection pin drive lever, 23 is a connection pin, 25 is a trunnion member, 33 is a connection member, 34 is a ball lock mechanism, 35 is a ball, 36 is a notch, 40 is a fixed pin drive means, 41 is a fixed pin drive cylinder, 42 is a fixed pin drive lever, and 50 is between the booms of the top boom. Fixing means, 51 and 54 are fixing holes for the Fifth boom, 52 and 55 are fixing bosses for the Fifth boom, 53 is the tip of the fixing pin, 60 is the telescopic operating means, 61 is the telescopic operating lever, and 63 is the final boom state input means. , 65 is a controller, 70 is expansion / contraction related information display means, 80 is boom base end position detection means, 82 to 86 are proximity switches, 90 is cylinder length detection means, 91 is a code, 95 is a length detector, and 100 is Telescopic mechanism drive means, 101 and 102 are electromagnetic proportional valves, 103 is a pilot type switching valve, 104 is a counter balance valve, 109 is a flow control valve, 107 and 108 are solenoid switching valves, 110 is a connecting pin state detection means, and 111 is a detection Pieces, 112 and 113 are proximity switches, 120 is a fixed pin state detection means, 121 is a detection piece, 122 and 123 are proximity switches, 130 Expansion state detecting means, 140 expansion mechanism

Claims

A control device for an expansion / contraction mechanism for extending and retracting a boom stage that constitutes a multistage expansion / contraction boom by one extension cylinder by one extension cylinder,
Final boom state input means for inputting the final boom state in the boom expansion and contraction operation;
Expansion / contraction state detecting means for detecting the expansion / contraction state of the expansion / contraction mechanism;
Telescopic mechanism driving means for driving the telescopic mechanism to extend and contract,
Expansion / contraction related information display means for displaying related information of the expansion / contraction mechanism;
A controller that receives an input signal from the final boom state input unit and a detection signal from the expansion / contraction state detection unit, outputs a control signal to the expansion / contraction mechanism drive unit, and outputs a display signal to the expansion / contraction related information display unit; In the control device for the telescopic mechanism composed of
The expansion / contraction related information display means schematically displays the telescopic boom in the final boom state input by the final boom state input means on the display screen, and at the same time, the expansion / contraction in the expansion / contraction process detected by the expansion / contraction state detection means. A control device for a telescopic mechanism, characterized in that a boom and a telescopic cylinder are schematically displayed.

In the control device of the telescopic mechanism according to claim 1,
The expansion / contraction-related information display means displays the expansion / contraction boom in the expansion / contraction process and the expansion / contraction cylinder on the display screen in an overlapping manner with respect to the expansion / contraction boom in the final boom state.

In the control device of the telescopic mechanism according to claim 1 or 2,
The expansion / contraction related information display means displays, on the display screen, the telescopic boom and the telescopic cylinder in the telescopic process detected by the telescopic state detection means in different colors with respect to the telescopic boom in the final boom state. The control device for the telescopic mechanism.

In the control device of the telescopic mechanism according to claim 1 or 2,
The expansion / contraction related information display means displays, on the display screen, the telescopic boom and the telescopic cylinder that are in the expansion / contraction process detected by the expansion / contraction state detecting means with different line types for the telescopic boom in the final boom state. A control device for a telescopic mechanism.