JP2003083823A - 回転角検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 - Google Patents
回転角検出装置、トルク検出装置及び舵取装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 磁気センサの出力特性の相違及びターゲット
と磁気センサとの間のエアギャップの変動に影響される
ことなく正確な回転角度及び回転トルクの検出ができる
回転角検出装置、トルク検出装置及び舵取装置を提供す
る。 【解決手段】 一つのターゲットが通過する間の各磁気
センサの出力の最大値及び最小値を求め、求めた差に基
づいてゲインを補正する。また、前記最大値と最小値と
の平均値を求め、求めた平均値に基づいてオフセットを
補正する。
と磁気センサとの間のエアギャップの変動に影響される
ことなく正確な回転角度及び回転トルクの検出ができる
回転角検出装置、トルク検出装置及び舵取装置を提供す
る。 【解決手段】 一つのターゲットが通過する間の各磁気
センサの出力の最大値及び最小値を求め、求めた差に基
づいてゲインを補正する。また、前記最大値と最小値と
の平均値を求め、求めた平均値に基づいてオフセットを
補正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、回転軸の回転角度
を検出する回転角検出装置、回転軸に加わる回転トルク
を検出するトルク検出装置、およびこれらを備える自動
車用の舵取装置に関する。
を検出する回転角検出装置、回転軸に加わる回転トルク
を検出するトルク検出装置、およびこれらを備える自動
車用の舵取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】舵取りのために操舵輪（ステアリングホ
イール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて
操舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取
機構に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステ
アリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチ
ュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較し
て、車速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補助
力特性の制御が容易に行えるという利点を有することか
ら、近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
イール）に加えられる操舵トルクの検出結果に基づいて
操舵補助用のモータを駆動し、該モータの回転力を舵取
機構に伝えて操舵を補助する構成とした電動パワーステ
アリング装置は、操舵補助力の発生源として油圧アクチ
ュエータを用いる油圧パワーステアリング装置と比較し
て、車速の高低，操舵の頻度等、走行状態に応じた補助
力特性の制御が容易に行えるという利点を有することか
ら、近年、その適用範囲が拡大する傾向にある。
【０００３】以上の如き電動パワーステアリング装置に
おいては、前記操舵トルクの検出のためのトルク検出装
置が必要であり、操舵輪側の入力軸と舵取機構側の出力
軸とを細径のトーションバー（連結軸）を介して連結
し、操舵トルクの作用によるトーションバーの捩れを伴
って前記両軸に生じる相対角変位を検出し、この検出結
果に基づいて操舵トルクを算出する構成としたトルク検
出装置が用いられている。
おいては、前記操舵トルクの検出のためのトルク検出装
置が必要であり、操舵輪側の入力軸と舵取機構側の出力
軸とを細径のトーションバー（連結軸）を介して連結
し、操舵トルクの作用によるトーションバーの捩れを伴
って前記両軸に生じる相対角変位を検出し、この検出結
果に基づいて操舵トルクを算出する構成としたトルク検
出装置が用いられている。
【０００４】また一方、電動パワーステアリング装置に
おいては、操舵補助用のモータの駆動制御に利用するた
めに、舵角中点からの前記入力軸の回転角度、即ち、舵
角を検出することも必要であり、このような舵角検出の
ための回転角検出装置が用いられている。
おいては、操舵補助用のモータの駆動制御に利用するた
めに、舵角中点からの前記入力軸の回転角度、即ち、舵
角を検出することも必要であり、このような舵角検出の
ための回転角検出装置が用いられている。
【０００５】以上の如きトルク検出装置及び回転角検出
装置は、一般的には、別個の装置として構成されてお
り、調整作業を含む夫々の装置の組立てに多大の手間及
び時間を要するという問題があった。また、これらの検
出装置は、ポテンシオメータ等の接触摺動する部分を含
んで構成されているものが多く、摺接部の摩耗による出
力の経年変化が発生し、耐久性に劣るという問題があっ
た。更に、前記トルク検出装置としては、操舵トルクの
作用により前記トーションバーの捩れを伴って生じる入
力軸と出力軸との相対角変位を、両軸の連結部に構成さ
れた磁気回路のインピーダンス変化を媒介として検出す
る構成とした装置も実用化されているが、この装置は、
構成が複雑であり、製造コストが高いという問題があっ
た。
装置は、一般的には、別個の装置として構成されてお
り、調整作業を含む夫々の装置の組立てに多大の手間及
び時間を要するという問題があった。また、これらの検
出装置は、ポテンシオメータ等の接触摺動する部分を含
んで構成されているものが多く、摺接部の摩耗による出
力の経年変化が発生し、耐久性に劣るという問題があっ
た。更に、前記トルク検出装置としては、操舵トルクの
作用により前記トーションバーの捩れを伴って生じる入
力軸と出力軸との相対角変位を、両軸の連結部に構成さ
れた磁気回路のインピーダンス変化を媒介として検出す
る構成とした装置も実用化されているが、この装置は、
構成が複雑であり、製造コストが高いという問題があっ
た。
【０００６】このような問題を解消すべく本願出願人
は、特願平１１−１００６６５号等において、トルク及
び回転角を非接触にて一括して検出し得る簡素な構成の
トルク及び回転角検出装置を提案している。この装置
は、対象となる回転軸の外周に、軸長方向に対して略等
角度傾斜する磁性体製のターゲットを周方向に複数並設
し、これらのターゲットの並設位置の外側に、各ターゲ
ットの通過に応じて変化する出力を発する磁気センサを
対向配置してなる回転角検出装置を、入力軸と出力軸と
の連結部に夫々構成したものである。
は、特願平１１−１００６６５号等において、トルク及
び回転角を非接触にて一括して検出し得る簡素な構成の
トルク及び回転角検出装置を提案している。この装置
は、対象となる回転軸の外周に、軸長方向に対して略等
角度傾斜する磁性体製のターゲットを周方向に複数並設
し、これらのターゲットの並設位置の外側に、各ターゲ
ットの通過に応じて変化する出力を発する磁気センサを
対向配置してなる回転角検出装置を、入力軸と出力軸と
の連結部に夫々構成したものである。
【０００７】この構成によれば、回転軸が一回転する
間、前記磁気センサが、ターゲットの並設数に対応する
周期にて略直線的に変化する電圧出力を発するから、入
力軸及び出力軸の回転角度は、夫々に対応する磁気セン
サの出力に基づいて各別に算出することができ、また、
操舵輪の操作により入力軸に加えられる回転トルク（操
舵トルク）は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサ
の出力差として与えられる両軸の回転角度の差に基づい
て算出することができる。
間、前記磁気センサが、ターゲットの並設数に対応する
周期にて略直線的に変化する電圧出力を発するから、入
力軸及び出力軸の回転角度は、夫々に対応する磁気セン
サの出力に基づいて各別に算出することができ、また、
操舵輪の操作により入力軸に加えられる回転トルク（操
舵トルク）は、入力軸及び出力軸に対応する磁気センサ
の出力差として与えられる両軸の回転角度の差に基づい
て算出することができる。
【０００８】なお、回転軸の外周に前述の如く並設され
たターゲットは、軸長方向に対して略等角度傾斜する部
分螺旋の形態をなしており、周方向の並設数に対応する
不連続部が存在することから、対向配置された磁気セン
サの出力に、前記不連続部に対応する非線形な変化領域
が出現し、この非線形変化領域にて得られた出力を回転
角の算出に使用し得なくなるという問題がある。そこで
従来から、ターゲットの並設位置の外側に、周方向に２
つの磁気センサを並設し、一方の出力が非線形変化領域
にあるときには他方の磁気センサの出力を用い、全周に
亘って回転角の算出が行えるようにしてある。
たターゲットは、軸長方向に対して略等角度傾斜する部
分螺旋の形態をなしており、周方向の並設数に対応する
不連続部が存在することから、対向配置された磁気セン
サの出力に、前記不連続部に対応する非線形な変化領域
が出現し、この非線形変化領域にて得られた出力を回転
角の算出に使用し得なくなるという問題がある。そこで
従来から、ターゲットの並設位置の外側に、周方向に２
つの磁気センサを並設し、一方の出力が非線形変化領域
にあるときには他方の磁気センサの出力を用い、全周に
亘って回転角の算出が行えるようにしてある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】このように特願平１１
−１００６６５号等に提案された回転角検出装置、及び
この回転角検出装置を２組備えて構成されたトルク検出
装置は、対象となる回転軸の回転角及び回転トルクを、
非接触にて一括して検出し得る簡素な構成の装置であ
り、前述した如く、電動パワーステアリング装置におい
て操舵補助用のモータの駆動制御に好便に使用すること
ができる。
−１００６６５号等に提案された回転角検出装置、及び
この回転角検出装置を２組備えて構成されたトルク検出
装置は、対象となる回転軸の回転角及び回転トルクを、
非接触にて一括して検出し得る簡素な構成の装置であ
り、前述した如く、電動パワーステアリング装置におい
て操舵補助用のモータの駆動制御に好便に使用すること
ができる。
【００１０】ところが、磁気センサの出力特性は一定で
はなく、また、周辺温度の影響を受け易いことから、こ
のような特性の相違により、磁気センサの出力に基づく
回転角の算出結果に誤差が発生することが避けられず、
前述の如く、ターゲットの周方向に２つの磁気センサを
備える構成においては、これらの間での出力特性の相違
が回転角の検出精度の低下を招くという問題がある。
はなく、また、周辺温度の影響を受け易いことから、こ
のような特性の相違により、磁気センサの出力に基づく
回転角の算出結果に誤差が発生することが避けられず、
前述の如く、ターゲットの周方向に２つの磁気センサを
備える構成においては、これらの間での出力特性の相違
が回転角の検出精度の低下を招くという問題がある。
【００１１】そこで従来においては、磁気センサの出力
特性を、温度による特性変化を含めて個々に調べ、夫々
の出力に乗じるゲインを各別に定めておき、実際の使用
中には、得られた磁気センサの出力に対応するゲインを
乗じて、特性の相違に起因する前述した誤差の発生を防
止するようにしている。
特性を、温度による特性変化を含めて個々に調べ、夫々
の出力に乗じるゲインを各別に定めておき、実際の使用
中には、得られた磁気センサの出力に対応するゲインを
乗じて、特性の相違に起因する前述した誤差の発生を防
止するようにしている。
【００１２】しかしながら、以上の如き回転角検出装置
を２組用いて構成されるトルク検出装置においては、合
計４つの磁気センサが用いられており、これらの夫々に
対して温度補償を含めてなされる前記ゲインの設定に多
大の手間を要するという問題があり、更には、正確なゲ
イン設定を行った場合においても、夫々の磁気センサに
発生する経時的な特性変化を補償することができず、長
期に亘って高精度でのトルク及び回転角の検出を行わせ
ることは難しい。
を２組用いて構成されるトルク検出装置においては、合
計４つの磁気センサが用いられており、これらの夫々に
対して温度補償を含めてなされる前記ゲインの設定に多
大の手間を要するという問題があり、更には、正確なゲ
イン設定を行った場合においても、夫々の磁気センサに
発生する経時的な特性変化を補償することができず、長
期に亘って高精度でのトルク及び回転角の検出を行わせ
ることは難しい。
【００１３】また一方、前記ターゲットを備える回転軸
と、固定的に設けられる前記磁気センサとの間の同心性
が良好でない場合、更には、組立て状態における同心性
が良好であっても、回転軸が振れ回り状態となった場合
には、前記ターゲットと前記磁気センサとの間のエアギ
ャップが回転中に変動し、磁気センサの出力に影響を及
ぼすことから、この出力に基づいて算出される回転角及
びトルクの検出精度が低下するという問題がある。
と、固定的に設けられる前記磁気センサとの間の同心性
が良好でない場合、更には、組立て状態における同心性
が良好であっても、回転軸が振れ回り状態となった場合
には、前記ターゲットと前記磁気センサとの間のエアギ
ャップが回転中に変動し、磁気センサの出力に影響を及
ぼすことから、この出力に基づいて算出される回転角及
びトルクの検出精度が低下するという問題がある。
【００１４】前記エアギャップの変動による磁気センサ
の出力変動は、正規の出力に対するオフセット電圧の付
加という形態にて生じることから、前述したゲインの設
定により解消することはできず、従来においては、組立
て時における同心性を良好に保ち、また、回転軸の支持
剛性を高めて振れ回りの発生を防止する対策を施すよう
にしており、周辺部分の構造の複雑化を招くという不具
合があった。
の出力変動は、正規の出力に対するオフセット電圧の付
加という形態にて生じることから、前述したゲインの設
定により解消することはできず、従来においては、組立
て時における同心性を良好に保ち、また、回転軸の支持
剛性を高めて振れ回りの発生を防止する対策を施すよう
にしており、周辺部分の構造の複雑化を招くという不具
合があった。
【００１５】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、回転軸に設けられた磁性体製のターゲットに感
応する磁気センサの出力に基づいて、前記回転軸の回転
角度及び回転トルクの一方又は両方を検出する構成にお
いて、個々の磁気センサの出力特性の相違に起因する検
出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性
変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと磁気
センサとの間のエアギャップの変動に起因する検出誤差
の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能
な回転角検出装置及びトルク検出装置を提供し、更に
は、これらを用いた自動車用の舵取装置を提供すること
を目的とする。
であり、回転軸に設けられた磁性体製のターゲットに感
応する磁気センサの出力に基づいて、前記回転軸の回転
角度及び回転トルクの一方又は両方を検出する構成にお
いて、個々の磁気センサの出力特性の相違に起因する検
出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性
変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと磁気
センサとの間のエアギャップの変動に起因する検出誤差
の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能
な回転角検出装置及びトルク検出装置を提供し、更に
は、これらを用いた自動車用の舵取装置を提供すること
を目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る回転角検
出装置は、ターゲットの位置を検出し、該位置に応じた
検出信号を出力する検出手段と、回転に応じて前記検出
信号が変化するように前記ターゲットが設けられた回転
体と、ゲインを乗じた検出信号に基づいて前記回転体の
回転角度を算出する角度算出手段とを備える回転角検出
装置において、前記ゲインを乗じた検出信号の最大値及
び最小値を検出する手段と、検出した最大値及び最小値
の差を求める手段と、求めた差が予め設定された基準差
になるように前記ゲインを補正するゲイン補正手段とを
備えることを特徴とする。
出装置は、ターゲットの位置を検出し、該位置に応じた
検出信号を出力する検出手段と、回転に応じて前記検出
信号が変化するように前記ターゲットが設けられた回転
体と、ゲインを乗じた検出信号に基づいて前記回転体の
回転角度を算出する角度算出手段とを備える回転角検出
装置において、前記ゲインを乗じた検出信号の最大値及
び最小値を検出する手段と、検出した最大値及び最小値
の差を求める手段と、求めた差が予め設定された基準差
になるように前記ゲインを補正するゲイン補正手段とを
備えることを特徴とする。
【００１７】この回転角検出装置では、ゲインを乗じた
検出信号の最大値と最小値とを検出する手段及び最大値
と最小値との差を求める手段で求めた差に基づいて、ゲ
イン補正手段でゲインを補正することができる。検出信
号の最大値及び最小値の差に基づいて回転角度の検出中
にゲインを補正するため、個々の検出手段の出力特性の
相違に起因する検出誤差の発生を、温度による特性変化
及び経時的な特性変化の補償を含めて防止し、更には、
ターゲットと検出手段との間のエアギャップの変動に起
因する検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度
での検出が可能な回転角検出装置を実現することが出来
る。
検出信号の最大値と最小値とを検出する手段及び最大値
と最小値との差を求める手段で求めた差に基づいて、ゲ
イン補正手段でゲインを補正することができる。検出信
号の最大値及び最小値の差に基づいて回転角度の検出中
にゲインを補正するため、個々の検出手段の出力特性の
相違に起因する検出誤差の発生を、温度による特性変化
及び経時的な特性変化の補償を含めて防止し、更には、
ターゲットと検出手段との間のエアギャップの変動に起
因する検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度
での検出が可能な回転角検出装置を実現することが出来
る。
【００１８】第２発明に係る回転角検出装置は、第１発
明において、前記求めた差の前記基準差に対する比を求
める手段と、前記求めた比を、予め設定された基準ゲイ
ンに乗じて補正ゲインを求める手段とを備え、前記ゲイ
ン補正手段は、前記ゲインを前記補正ゲインに補正すべ
くなしてあることを特徴とする。
明において、前記求めた差の前記基準差に対する比を求
める手段と、前記求めた比を、予め設定された基準ゲイ
ンに乗じて補正ゲインを求める手段とを備え、前記ゲイ
ン補正手段は、前記ゲインを前記補正ゲインに補正すべ
くなしてあることを特徴とする。
【００１９】この回転角検出装置では、前記比を求める
手段により、検出信号の最大値及び最小値の差と予め定
めた基準差との比を求め、前記補正ゲインを求める手段
により、求めた比を予め設定された基準ゲインに乗じて
補正ゲインを求めることができる。検出信号に前記補正
ゲインを乗じることにより、基準となる出力特性に検出
信号を一致させ、この結果に基づいて正確な回転角度を
算出することができる。
手段により、検出信号の最大値及び最小値の差と予め定
めた基準差との比を求め、前記補正ゲインを求める手段
により、求めた比を予め設定された基準ゲインに乗じて
補正ゲインを求めることができる。検出信号に前記補正
ゲインを乗じることにより、基準となる出力特性に検出
信号を一致させ、この結果に基づいて正確な回転角度を
算出することができる。
【００２０】第３発明に係る回転角検出装置は、ターゲ
ットの位置を検出し、該位置に応じた検出信号を出力す
る検出手段と、回転に応じて前記検出信号が変化するよ
うに前記ターゲットが設けられた回転体と、ゲインを乗
じた検出信号に基づいて前記回転体の回転角度を算出す
る角度算出手段とを備える回転角検出装置において、前
記検出信号の最大値及び最小値を検出する手段と、検出
した最大値及び最小値の平均値を求める手段と、求めた
平均値が、予め設定された基準平均値になるように前記
検出信号を補正するオフセット補正手段とを備えること
を特徴とする。
ットの位置を検出し、該位置に応じた検出信号を出力す
る検出手段と、回転に応じて前記検出信号が変化するよ
うに前記ターゲットが設けられた回転体と、ゲインを乗
じた検出信号に基づいて前記回転体の回転角度を算出す
る角度算出手段とを備える回転角検出装置において、前
記検出信号の最大値及び最小値を検出する手段と、検出
した最大値及び最小値の平均値を求める手段と、求めた
平均値が、予め設定された基準平均値になるように前記
検出信号を補正するオフセット補正手段とを備えること
を特徴とする。
【００２１】この回転角検出装置では、前記検出信号の
最大値と最小値とを検出する手段及び最大値と最小値と
の平均値を求める手段により求めた平均値に基づいて、
オフセット補正手段で検出信号のオフセットを補正する
ことができる。検出信号の最大値及び最小値の平均値に
基づいて回転角度の検出中にオフセットを補正するた
め、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤
差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化
の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出手段
との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の発生
を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能な回転
角検出装置を実現することが出来る。
最大値と最小値とを検出する手段及び最大値と最小値と
の平均値を求める手段により求めた平均値に基づいて、
オフセット補正手段で検出信号のオフセットを補正する
ことができる。検出信号の最大値及び最小値の平均値に
基づいて回転角度の検出中にオフセットを補正するた
め、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検出誤
差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性変化
の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出手段
との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の発生
を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能な回転
角検出装置を実現することが出来る。
【００２２】第４発明に係る回転角検出装置は、第３発
明において、前記求めた平均値と前記基準平均値との差
を求める手段を備え、前記オフセット補正手段は、求め
た差がゼロになるように、前記検出信号値に前記差を加
算すべくなしてあることを特徴とする。
明において、前記求めた平均値と前記基準平均値との差
を求める手段を備え、前記オフセット補正手段は、求め
た差がゼロになるように、前記検出信号値に前記差を加
算すべくなしてあることを特徴とする。
【００２３】この回転角検出装置は、前記差を求める手
段により、検出信号の最大値及び最小値の平均値と予め
設定された基準平均値との差を求め、求めた差を検出信
号に加算することにより、オフセットを無効化し、エア
ギャップ変動の影響を排除した正確な回転角度を算出す
ることができる。
段により、検出信号の最大値及び最小値の平均値と予め
設定された基準平均値との差を求め、求めた差を検出信
号に加算することにより、オフセットを無効化し、エア
ギャップ変動の影響を排除した正確な回転角度を算出す
ることができる。
【００２４】第５発明に係る回転角検出装置は、第１〜
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、回転に
応じて前記検出手段との距離が変化するように前記回転
体に設けられていることを特徴とする。
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、回転に
応じて前記検出手段との距離が変化するように前記回転
体に設けられていることを特徴とする。
【００２５】この回転角検出装置は、回転体の回転に応
じて検出手段とターゲットの距離が変化し、距離の変化
に応じて検出信号が変化するため、検出信号の変化に基
づいて、角度算出手段で回転体の回転角度を求めること
ができる。
じて検出手段とターゲットの距離が変化し、距離の変化
に応じて検出信号が変化するため、検出信号の変化に基
づいて、角度算出手段で回転体の回転角度を求めること
ができる。
【００２６】第６発明に係る回転角検出装置は、第１〜
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周方向に略等間隔で突設された凸起からなること
を特徴とする。
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周方向に略等間隔で突設された凸起からなること
を特徴とする。
【００２７】この回転角検出装置は、回転体の回転に応
じて検出手段に近接する突起との距離に応じて検出信号
が変化するため、検出信号の変化に基づいて、角度算出
手段で回転体の回転角度を求めることができる。
じて検出手段に近接する突起との距離に応じて検出信号
が変化するため、検出信号の変化に基づいて、角度算出
手段で回転体の回転角度を求めることができる。
【００２８】第７発明に係る回転角検出装置は、第１〜
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周方向に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設さ
れた凹みの間の前記非凹部からなることを特徴とする。
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周方向に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設さ
れた凹みの間の前記非凹部からなることを特徴とする。
【００２９】この回転角検出装置は、回転体の回転に応
じて検出手段に凹部と非凹部とが交互に近接し、凹部又
は非凹部との距離に応じて検出信号が変化するため、検
出信号の変化に基づいて、角度算出手段で回転体の回転
角度を求めることができる。凹部は、貫通していない孔
及び貫通孔を含む。
じて検出手段に凹部と非凹部とが交互に近接し、凹部又
は非凹部との距離に応じて検出信号が変化するため、検
出信号の変化に基づいて、角度算出手段で回転体の回転
角度を求めることができる。凹部は、貫通していない孔
及び貫通孔を含む。
【００３０】第８発明に係る回転角検出装置は、第１〜
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周方向に略等間隔で磁極が反転するように着磁し
てあることを特徴とする。
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周方向に略等間隔で磁極が反転するように着磁し
てあることを特徴とする。
【００３１】この回転角検出装置は、回転体の回転に応
じて検出手段に近接する磁極の正負（ＮＳ）が交互に変
化し、磁極との距離に応じた検出信号が出力されるた
め、検出信号の変化に基づいて、角度算出手段で回転体
の回転角度を求めることができる。
じて検出手段に近接する磁極の正負（ＮＳ）が交互に変
化し、磁極との距離に応じた検出信号が出力されるた
め、検出信号の変化に基づいて、角度算出手段で回転体
の回転角度を求めることができる。
【００３２】第９発明に係る回転角検出装置は、第１〜
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾
斜部と、前記回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設
けてある第２傾斜部とを有することを特徴とする。
第４発明の何れかにおいて、前記ターゲットは、前記回
転体の周面に沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾
斜部と、前記回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設
けてある第２傾斜部とを有することを特徴とする。
【００３３】この回転角検出装置は、回転体の回転に応
じて検出手段に近接するターゲットの位置が、回転軸に
沿った方向に変化し、位置変化に応じた検出信号が出力
されるため、検出信号の変化に基づいて、角度算出手段
で回転体の回転角度を求めることができる。
じて検出手段に近接するターゲットの位置が、回転軸に
沿った方向に変化し、位置変化に応じた検出信号が出力
されるため、検出信号の変化に基づいて、角度算出手段
で回転体の回転角度を求めることができる。
【００３４】第１０発明に係る回転角検出装置は、第１
〜第９発明の何れかにおいて、前記検出手段は、前記回
転体の回転方向に並設され、位相差を有する検出信号を
夫々出力する第１検出手段及び第２検出手段を含むこと
を特徴とする。
〜第９発明の何れかにおいて、前記検出手段は、前記回
転体の回転方向に並設され、位相差を有する検出信号を
夫々出力する第１検出手段及び第２検出手段を含むこと
を特徴とする。
【００３５】この回転角検出装置では、位相差を有する
検出信号を出力する第１及び第２検出手段により、検出
信号の回転角度に対する変化量が少ない領域部分を互い
に補うことができる。
検出信号を出力する第１及び第２検出手段により、検出
信号の回転角度に対する変化量が少ない領域部分を互い
に補うことができる。
【００３６】第１１発明に係る回転角検出装置は、第１
０発明において、前記第１及び第２検出手段の検出信号
波形が交差したときの検出信号値より大きい第１閾値
を、前記第１及び第２検出手段の検出信号が夫々上回る
か否かを判定する第１判定手段と、前記交差したときの
検出信号値より小さい第２閾値を、前記第１及び第２検
出手段の検出信号が夫々下回るか否かを判定する第２判
定手段と、前記第１及び第２検出手段の各検出信号波形
が交差するか否かを判定する第３判定手段とを備え、前
記第１、第２及び第３判定手段の各判定結果に基づき、
前記検出信号の最大値及び最小値を検出すべくなしてあ
ることを特徴とする。
０発明において、前記第１及び第２検出手段の検出信号
波形が交差したときの検出信号値より大きい第１閾値
を、前記第１及び第２検出手段の検出信号が夫々上回る
か否かを判定する第１判定手段と、前記交差したときの
検出信号値より小さい第２閾値を、前記第１及び第２検
出手段の検出信号が夫々下回るか否かを判定する第２判
定手段と、前記第１及び第２検出手段の各検出信号波形
が交差するか否かを判定する第３判定手段とを備え、前
記第１、第２及び第３判定手段の各判定結果に基づき、
前記検出信号の最大値及び最小値を検出すべくなしてあ
ることを特徴とする。
【００３７】この回転角検出装置では、第１判定手段
が、第１及び第２検出手段の検出信号が前記第１閾値を
夫々上回るか否かを判定し、第２判定手段が、第１及び
第２検出手段の検出信号が前記第２閾値を夫々下回るか
否かを判定し、第３判定手段が、第１及び第２検出手段
の検出信号波形が交差するか否かを判定し、第１、第２
及び第３判定手段の各判定結果に基づき、最大値及び最
小値を検出することができる。
が、第１及び第２検出手段の検出信号が前記第１閾値を
夫々上回るか否かを判定し、第２判定手段が、第１及び
第２検出手段の検出信号が前記第２閾値を夫々下回るか
否かを判定し、第３判定手段が、第１及び第２検出手段
の検出信号波形が交差するか否かを判定し、第１、第２
及び第３判定手段の各判定結果に基づき、最大値及び最
小値を検出することができる。
【００３８】第１２発明に係るトルク検出装置は、同軸
的に連結された第１回転軸及び第２回転軸の夫々に設け
られた第１〜第１１発明の何れかの回転角検出装置と、
該回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づ
いて前記第１軸に加わるトルクを算出するトルク算出手
段とを備えることを特徴とする。
的に連結された第１回転軸及び第２回転軸の夫々に設け
られた第１〜第１１発明の何れかの回転角検出装置と、
該回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づ
いて前記第１軸に加わるトルクを算出するトルク算出手
段とを備えることを特徴とする。
【００３９】このトルク検出装置では、トルク算出手段
は、第１回転軸及び第２回転軸に設けられた第１〜第１
１発明の何れかの回転角検出装置により夫々検出された
回転角度の差に基づいて、トルク算出手段で第１回転軸
に加わるトルクを算出する。ゲイン補正手段及び／又は
オフセット補正手段でゲイン及び／又はオフセットを補
正することにより、個々の検出手段の出力特性の相違に
起因する検出誤差の発生を、温度による特性変化及び経
時的な特性変化の補償を含めて防止し、ターゲットと検
出手段との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差
の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能
なトルク検出装置を実現することが出来る。
は、第１回転軸及び第２回転軸に設けられた第１〜第１
１発明の何れかの回転角検出装置により夫々検出された
回転角度の差に基づいて、トルク算出手段で第１回転軸
に加わるトルクを算出する。ゲイン補正手段及び／又は
オフセット補正手段でゲイン及び／又はオフセットを補
正することにより、個々の検出手段の出力特性の相違に
起因する検出誤差の発生を、温度による特性変化及び経
時的な特性変化の補償を含めて防止し、ターゲットと検
出手段との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差
の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出が可能
なトルク検出装置を実現することが出来る。
【００４０】第１３発明に係るトルク検出装置は、同軸
的に連結された第１回転軸及び第２回転軸の夫々に設け
られた第１０または第１１発明の回転角検出装置と、該
回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づい
て前記第１軸に加わるトルクを算出するトルク算出手段
とを備え、前記回転角検出装置の両第１検出手段及び両
第２検出手段は、前記最大値を夫々検出したときに前記
最大値を有効とし、前記最小値を夫々検出したときに前
記最小値を有効とすべくなしてあることを特徴とする。
的に連結された第１回転軸及び第２回転軸の夫々に設け
られた第１０または第１１発明の回転角検出装置と、該
回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づい
て前記第１軸に加わるトルクを算出するトルク算出手段
とを備え、前記回転角検出装置の両第１検出手段及び両
第２検出手段は、前記最大値を夫々検出したときに前記
最大値を有効とし、前記最小値を夫々検出したときに前
記最小値を有効とすべくなしてあることを特徴とする。
【００４１】このトルク検出装置では、第１及び第２回
転軸に設けられた回転角検出装置の両第１検出手段及び
第２検出手段は、最大値をそれぞれ検出したときにその
最大値を有効とし、最小値をそれぞれ検出したときにそ
の最小値を有効とする。これにより、２か所に設けられ
た回転角検出装置において、トルクが加わったときのね
じれの為に発生する最大値及び最小値の検出タイミング
のずれに起因する補正エラーを防止することが可能なト
ルク検出装置を実現することが出来る。
転軸に設けられた回転角検出装置の両第１検出手段及び
第２検出手段は、最大値をそれぞれ検出したときにその
最大値を有効とし、最小値をそれぞれ検出したときにそ
の最小値を有効とする。これにより、２か所に設けられ
た回転角検出装置において、トルクが加わったときのね
じれの為に発生する最大値及び最小値の検出タイミング
のずれに起因する補正エラーを防止することが可能なト
ルク検出装置を実現することが出来る。
【００４２】第１４発明に係るトルク検出装置は、第１
３発明において、前記第１及び第２検出手段の温度を検
出する温度検出手段と、前記第１及び第２検出手段の検
出信号の最大値又は最小値が検出されたときに、前記温
度検出手段が検出した温度を記憶する記憶手段と、前記
角度算出手段が回転角度を算出するときに、前記温度検
出手段が検出した温度と前記記憶手段が記憶する温度の
差を求め、求めた差と所定値とを比較する手段とを備
え、前記差の方が大きいときは、前記角度算出手段の算
出を禁止すべくなしてあることを特徴とする。
３発明において、前記第１及び第２検出手段の温度を検
出する温度検出手段と、前記第１及び第２検出手段の検
出信号の最大値又は最小値が検出されたときに、前記温
度検出手段が検出した温度を記憶する記憶手段と、前記
角度算出手段が回転角度を算出するときに、前記温度検
出手段が検出した温度と前記記憶手段が記憶する温度の
差を求め、求めた差と所定値とを比較する手段とを備
え、前記差の方が大きいときは、前記角度算出手段の算
出を禁止すべくなしてあることを特徴とする。
【００４３】このトルク検出装置では、温度検出手段が
第１及び第２検出手段の温度を検出し、第１及び第２検
出手段の検出信号の最大値又は最小値が検出されたとき
に、検出された温度を記憶手段が記憶する。また、角度
算出手段が回転角度を算出するときに、前記比較する手
段が、温度検出手段が検出した温度及び記憶手段が記憶
する温度の差を求め、求めた差と所定値とを比較する。
差の方が大きいときは、角度算出手段の算出を禁止する
ことにより、個々の検出手段の温度特性の相違に起因す
る検出誤差の発生を防止することが可能なトルク検出装
置を実現することが出来る。
第１及び第２検出手段の温度を検出し、第１及び第２検
出手段の検出信号の最大値又は最小値が検出されたとき
に、検出された温度を記憶手段が記憶する。また、角度
算出手段が回転角度を算出するときに、前記比較する手
段が、温度検出手段が検出した温度及び記憶手段が記憶
する温度の差を求め、求めた差と所定値とを比較する。
差の方が大きいときは、角度算出手段の算出を禁止する
ことにより、個々の検出手段の温度特性の相違に起因す
る検出誤差の発生を防止することが可能なトルク検出装
置を実現することが出来る。
【００４４】第１５発明に係る舵取装置は、操舵輪に繋
がる第１回転軸と、該第１回転軸と同軸的に接続され、
舵取機構に繋がる第２回転軸と、前記第１回転軸に加わ
る操舵トルクを検出する請求項１２〜１４の何れかに記
載のトルク検出装置と、前記操舵トルクに基づき前記第
２回転軸の回転を補助する電動モータとを備えることを
特徴とする。
がる第１回転軸と、該第１回転軸と同軸的に接続され、
舵取機構に繋がる第２回転軸と、前記第１回転軸に加わ
る操舵トルクを検出する請求項１２〜１４の何れかに記
載のトルク検出装置と、前記操舵トルクに基づき前記第
２回転軸の回転を補助する電動モータとを備えることを
特徴とする。
【００４５】この舵取装置では、第１２〜第１４発明の
何れかのトルク検出装置を備えているので、個々の検出
手段の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生を、温
度による特性変化及び経時的な特性変化の補償を含めて
防止し、更には、ターゲットと検出手段との間のエアギ
ャップの変動に起因する検出誤差の発生を防止して、長
期に亘って高精度のトルク検出が可能なトルク検出装置
を用いた自動車用の舵取装置を実現することが出来る。
何れかのトルク検出装置を備えているので、個々の検出
手段の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生を、温
度による特性変化及び経時的な特性変化の補償を含めて
防止し、更には、ターゲットと検出手段との間のエアギ
ャップの変動に起因する検出誤差の発生を防止して、長
期に亘って高精度のトルク検出が可能なトルク検出装置
を用いた自動車用の舵取装置を実現することが出来る。
【００４６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて詳述する。実施の形態１．図１
は、自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回転角
検出装置及びトルク検出装置の実施の形態１の構成を示
す模式図である。図示の如く、上端を操舵輪３０（ステ
アリングホイール）に連結された入力軸３１（第１軸）
と、下端を舵取機構の一部をなすピニオン３３に連結さ
れた出力軸３２（第２軸）とを、細径のトーションバー
３４（連結軸）を介して同軸的に連結し、前記操舵輪３
０と舵取機構とを連絡する操舵軸３が構成されており、
本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、前
記入力軸３１及び出力軸３２の連結部近傍に以下の如く
構成されている。
を示す図面に基づいて詳述する。実施の形態１．図１
は、自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回転角
検出装置及びトルク検出装置の実施の形態１の構成を示
す模式図である。図示の如く、上端を操舵輪３０（ステ
アリングホイール）に連結された入力軸３１（第１軸）
と、下端を舵取機構の一部をなすピニオン３３に連結さ
れた出力軸３２（第２軸）とを、細径のトーションバー
３４（連結軸）を介して同軸的に連結し、前記操舵輪３
０と舵取機構とを連絡する操舵軸３が構成されており、
本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、前
記入力軸３１及び出力軸３２の連結部近傍に以下の如く
構成されている。
【００４７】入力軸３１には、出力軸３２との連結側端
部近傍に、円板形をなすターゲット板（回転体）２が同
軸上に外嵌固定されている。ターゲット板２は、図示の
如く、ターゲット板２が回転するに従ってターゲット板
２の外周２０と入力軸３１との距離が変化する歯車形状
に形成されている。
部近傍に、円板形をなすターゲット板（回転体）２が同
軸上に外嵌固定されている。ターゲット板２は、図示の
如く、ターゲット板２が回転するに従ってターゲット板
２の外周２０と入力軸３１との距離が変化する歯車形状
に形成されている。
【００４８】同様のターゲット板２は、出力軸３２の入
力軸３１との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、
該ターゲット板２は、ターゲット板２が回転するに従っ
て外周２０と出力軸３２との距離が変化する歯車形状に
形成されている。出力軸３２のターゲット板２と入力軸
３１側のターゲット板２とは、歯の位置が周方向に整合
されている。以下、ターゲット板２の歯が形成された外
周２０部分をターゲットと呼ぶ。
力軸３１との連結側端部近傍にも外嵌固定されており、
該ターゲット板２は、ターゲット板２が回転するに従っ
て外周２０と出力軸３２との距離が変化する歯車形状に
形成されている。出力軸３２のターゲット板２と入力軸
３１側のターゲット板２とは、歯の位置が周方向に整合
されている。以下、ターゲット板２の歯が形成された外
周２０部分をターゲットと呼ぶ。
【００４９】以上の如きターゲット板２，２の外側に
は、夫々のターゲット２０，２０…を周方向に異なる位
置にて向かい合うように２個のセンサボックス１ａ，１
ｂが配設されている。これらのセンサボックス１ａ，１
ｂは、前記入力軸３１及び出力軸３２を支承するハウジ
ング等の動かない部位に固定支持されており、センサボ
ックス１ａの内部には、入力軸３１側のターゲット２
０，２０…に対向する磁気センサ（検出手段）１Ａと、
出力軸３２側のターゲット２０，２０…に対向する磁気
センサ（検出手段）２Ａとが、周方向位置を正しく合わ
せて収納されており、同じくセンサボックス１ｂの内部
には、入力軸３１側のターゲット２０，２０…に対向す
る磁気センサ（検出手段）１Ｂと、出力軸３２側のター
ゲット２０，２０…に対向する磁気センサ（検出手段）
２Ｂとが、周方向位置を正しく合わせて収納されてい
る。
は、夫々のターゲット２０，２０…を周方向に異なる位
置にて向かい合うように２個のセンサボックス１ａ，１
ｂが配設されている。これらのセンサボックス１ａ，１
ｂは、前記入力軸３１及び出力軸３２を支承するハウジ
ング等の動かない部位に固定支持されており、センサボ
ックス１ａの内部には、入力軸３１側のターゲット２
０，２０…に対向する磁気センサ（検出手段）１Ａと、
出力軸３２側のターゲット２０，２０…に対向する磁気
センサ（検出手段）２Ａとが、周方向位置を正しく合わ
せて収納されており、同じくセンサボックス１ｂの内部
には、入力軸３１側のターゲット２０，２０…に対向す
る磁気センサ（検出手段）１Ｂと、出力軸３２側のター
ゲット２０，２０…に対向する磁気センサ（検出手段）
２Ｂとが、周方向位置を正しく合わせて収納されてい
る。
【００５０】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、磁
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）、ホール素子等、磁界の作
用により電気的特性が変化する特性を有する素子を用
い、周辺磁界の変化に応じて出力電圧（検出信号）を変
えるように構成されたセンサであり、これらの磁気セン
サ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力は、センサボックス１
ａ，１ｂの外部に引き出され、マイクロプロセッサを用
いてなる演算処理部４に与えられている。磁気センサ１
Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂを用いているので、ターゲット２
０は磁性体のものを用いる。
気抵抗効果素子（ＭＲ素子）、ホール素子等、磁界の作
用により電気的特性が変化する特性を有する素子を用
い、周辺磁界の変化に応じて出力電圧（検出信号）を変
えるように構成されたセンサであり、これらの磁気セン
サ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力は、センサボックス１
ａ，１ｂの外部に引き出され、マイクロプロセッサを用
いてなる演算処理部４に与えられている。磁気センサ１
Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂを用いているので、ターゲット２
０は磁性体のものを用いる。
【００５１】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂが対向
するターゲット２０，２０…は、前述した如く、入力軸
３１及び出力軸３２の回転に従って、磁気センサ１Ａ，
２Ａ，１Ｂ，２Ｂとの距離が変化する歯車形状のターゲ
ット板２の外周である。従って、入力軸３１及び出力軸
３２が軸回りに回転した場合、ターゲット２０と磁気セ
ンサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂとの距離が周期的に変化
し、各磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、対応する
ターゲット２０，２０…が夫々との対向位置を通過する
間、前記入力軸３１及び出力軸３２の回転角度の変化に
応じて正弦波または三角波状の電圧信号（検出信号）を
出力する。
するターゲット２０，２０…は、前述した如く、入力軸
３１及び出力軸３２の回転に従って、磁気センサ１Ａ，
２Ａ，１Ｂ，２Ｂとの距離が変化する歯車形状のターゲ
ット板２の外周である。従って、入力軸３１及び出力軸
３２が軸回りに回転した場合、ターゲット２０と磁気セ
ンサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂとの距離が周期的に変化
し、各磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、対応する
ターゲット２０，２０…が夫々との対向位置を通過する
間、前記入力軸３１及び出力軸３２の回転角度の変化に
応じて正弦波または三角波状の電圧信号（検出信号）を
出力する。
【００５２】このとき磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧
は、これらに対応するターゲット２０，２０…が設けら
れた入力軸３１の回転角度に対応するものとなり、磁気
センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧は、これらが対向するター
ゲット２０，２０…が設けられた出力軸３２の回転角度
に対応するものとなる。従って、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧から入力軸３１の回転角度を、磁気センサ２
Ａ，２Ｂの出力電圧から出力軸３２の回転角度を各別に
算出することができる。
は、これらに対応するターゲット２０，２０…が設けら
れた入力軸３１の回転角度に対応するものとなり、磁気
センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧は、これらが対向するター
ゲット２０，２０…が設けられた出力軸３２の回転角度
に対応するものとなる。従って、磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧から入力軸３１の回転角度を、磁気センサ２
Ａ，２Ｂの出力電圧から出力軸３２の回転角度を各別に
算出することができる。
【００５３】また、磁気センサ１Ａの出力電圧と磁気セ
ンサ２Ａの出力電圧との差、又は磁気センサ１Ｂの出力
電圧と磁気センサ２Ｂの出力電圧との差は、入力軸３１
と出力軸３２との回転角度の差（相対角変位）に対応す
るものとなる。この相対角変位は、入力軸３１に加わる
回転トルクの作用下において入力軸３１と出力軸３２と
を連結するトーションバー３４に生じる捩れ角度に対応
する。従って、前述した出力電圧の差に基づいて入力軸
３１に加わる回転トルクを算出することができる。
ンサ２Ａの出力電圧との差、又は磁気センサ１Ｂの出力
電圧と磁気センサ２Ｂの出力電圧との差は、入力軸３１
と出力軸３２との回転角度の差（相対角変位）に対応す
るものとなる。この相対角変位は、入力軸３１に加わる
回転トルクの作用下において入力軸３１と出力軸３２と
を連結するトーションバー３４に生じる捩れ角度に対応
する。従って、前述した出力電圧の差に基づいて入力軸
３１に加わる回転トルクを算出することができる。
【００５４】なお、図示の実施の形態においては、捩れ
特性が明らかなトーションバー３４を介して連結された
入力軸３１と出力軸３２とにターゲット２０，２０…を
設けた構成について述べたが、自身の捩れ特性が明らか
な回転軸を対象とする場合には、該回転軸の軸長方向に
離隔した位置にターゲット２０，２０…を夫々直接的に
設け、これらを磁気センサにより検出する構成としても
よいことは言うまでもない。
特性が明らかなトーションバー３４を介して連結された
入力軸３１と出力軸３２とにターゲット２０，２０…を
設けた構成について述べたが、自身の捩れ特性が明らか
な回転軸を対象とする場合には、該回転軸の軸長方向に
離隔した位置にターゲット２０，２０…を夫々直接的に
設け、これらを磁気センサにより検出する構成としても
よいことは言うまでもない。
【００５５】以上の如き回転角度の算出及び回転トルク
の算出は、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電
圧が与えられる前記演算処理部４において行われる。こ
の算出手順については、本願出願人による前記特願平１
１−１００６６５号等に詳述されており、ここでの説明
は省略するが、高精度の算出結果を得るためには、入力
軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び出力軸３２側の磁
気センサ２Ａ，２Ｂの出力特性が一定であり、各磁気セ
ンサが対応するターゲット２０，２０…の通過に感応し
て発する出力電圧が同一であることが必要である。
の算出は、磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電
圧が与えられる前記演算処理部４において行われる。こ
の算出手順については、本願出願人による前記特願平１
１−１００６６５号等に詳述されており、ここでの説明
は省略するが、高精度の算出結果を得るためには、入力
軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂ及び出力軸３２側の磁
気センサ２Ａ，２Ｂの出力特性が一定であり、各磁気セ
ンサが対応するターゲット２０，２０…の通過に感応し
て発する出力電圧が同一であることが必要である。
【００５６】図２は、入力軸３１側の磁気センサ１Ａ，
１Ｂの出力電圧の変化態様の一例を示す説明図である。
図の横軸は、検出対象となる入力軸３１の回転角度θを
示し、図中の実線は、一方の磁気センサ１Ａの出力電圧
を、同じく破線は、他方の磁気センサ１Ｂの出力電圧を
示している。前述の如く、その外周にターゲット２０，
２０…が並設されたターゲット板２を用いた場合、磁気
センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧は、前記入力軸３１が１歯
分だけ回転する間を一周期とした正弦波状または三角波
状の波形となる。
１Ｂの出力電圧の変化態様の一例を示す説明図である。
図の横軸は、検出対象となる入力軸３１の回転角度θを
示し、図中の実線は、一方の磁気センサ１Ａの出力電圧
を、同じく破線は、他方の磁気センサ１Ｂの出力電圧を
示している。前述の如く、その外周にターゲット２０，
２０…が並設されたターゲット板２を用いた場合、磁気
センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧は、前記入力軸３１が１歯
分だけ回転する間を一周期とした正弦波状または三角波
状の波形となる。
【００５７】入力軸３１に対して２つの磁気センサ１
Ａ，１Ｂを設けてあるのは、頂点（最大値または最小
値）付近の領域において得られる不確かな出力電圧を用
いた回転角度の算出がなされないようにするためであ
る。これらの磁気センサ１Ａ，１Ｂは、ターゲット板２
の周方向の夫々の取り付け位置を調整し、図示の如く、
夫々が位相をずらせた出力電圧を発するようにしてあ
る。これにより磁気センサ１Ａ，１Ｂは、一方の出力電
圧が頂点付近の領域にあるとき、他方の出力電圧が頂点
付近以外の領域にあることとなり、両磁気センサ１Ａ，
１Ｂを、例えば、夫々の出力電圧が予め設定されたしき
い値電圧を上回る（又は下回る）ことを条件として切換
え、図示の如く、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧の使
用範囲を設定することにより、頂点付近以外の領域の出
力電圧を用いた回転角度の算出を、全周に亘って行わせ
ることができる。
Ａ，１Ｂを設けてあるのは、頂点（最大値または最小
値）付近の領域において得られる不確かな出力電圧を用
いた回転角度の算出がなされないようにするためであ
る。これらの磁気センサ１Ａ，１Ｂは、ターゲット板２
の周方向の夫々の取り付け位置を調整し、図示の如く、
夫々が位相をずらせた出力電圧を発するようにしてあ
る。これにより磁気センサ１Ａ，１Ｂは、一方の出力電
圧が頂点付近の領域にあるとき、他方の出力電圧が頂点
付近以外の領域にあることとなり、両磁気センサ１Ａ，
１Ｂを、例えば、夫々の出力電圧が予め設定されたしき
い値電圧を上回る（又は下回る）ことを条件として切換
え、図示の如く、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電圧の使
用範囲を設定することにより、頂点付近以外の領域の出
力電圧を用いた回転角度の算出を、全周に亘って行わせ
ることができる。
【００５８】ところが、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力電
圧の変化態様は、これらの出力特性に応じて異なる。図
２には、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性が大きく異な
る場合が示されており、出力特性の相異は、図示の如
く、出力電圧のゲインの相異として現出する。例えば、
夫々の使用範囲の起点からの回転角度が共にθ0 である
とき、磁気センサ１Ａの使用時には、Ｖ１Ａなる出力電
圧が得られるのに対し、磁気センサ１Ｂの使用時には、
Ｖ１Ｂなる出力電圧が得られることとなり、このような
出力電圧に基づいて算出される回転角度は、磁気センサ
１Ａ，１Ｂの何れを使用するかによって異なることとな
る。
圧の変化態様は、これらの出力特性に応じて異なる。図
２には、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性が大きく異な
る場合が示されており、出力特性の相異は、図示の如
く、出力電圧のゲインの相異として現出する。例えば、
夫々の使用範囲の起点からの回転角度が共にθ0 である
とき、磁気センサ１Ａの使用時には、Ｖ１Ａなる出力電
圧が得られるのに対し、磁気センサ１Ｂの使用時には、
Ｖ１Ｂなる出力電圧が得られることとなり、このような
出力電圧に基づいて算出される回転角度は、磁気センサ
１Ａ，１Ｂの何れを使用するかによって異なることとな
る。
【００５９】また、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性
は、温度の影響によって変化し、また、経時的にも変化
するから、同一の磁気センサ（１Ａ又は１Ｂ）の出力電
圧に基づいて算出される回転角度は、周辺温度の影響に
よる誤差及び経時的な誤差を含んでいる。このような出
力特性の相異による回転角度の算出誤差は、出力軸３２
側の磁気センサ２Ａ，２Ｂにおいても全く同様に生じ、
前述の如く、磁気センサ１Ａと磁気センサ１Ｂとの出力
電圧差、又は磁気センサ１Ｂと磁気センサ２Ｂとの出力
電圧差を用いて算出される回転トルクにも誤差が発生す
る。
は、温度の影響によって変化し、また、経時的にも変化
するから、同一の磁気センサ（１Ａ又は１Ｂ）の出力電
圧に基づいて算出される回転角度は、周辺温度の影響に
よる誤差及び経時的な誤差を含んでいる。このような出
力特性の相異による回転角度の算出誤差は、出力軸３２
側の磁気センサ２Ａ，２Ｂにおいても全く同様に生じ、
前述の如く、磁気センサ１Ａと磁気センサ１Ｂとの出力
電圧差、又は磁気センサ１Ｂと磁気センサ２Ｂとの出力
電圧差を用いて算出される回転トルクにも誤差が発生す
る。
【００６０】図３は、一つの磁気センサ（例えば磁気セ
ンサ１Ａ）の出力電圧の変化態様の他の一例を示す説明
図である。前述の如く磁気センサ１Ａの出力電圧は、１
歯分のターゲット２０に対応する回転角度を一周期とし
た正弦波状または三角波状の波形である。
ンサ１Ａ）の出力電圧の変化態様の他の一例を示す説明
図である。前述の如く磁気センサ１Ａの出力電圧は、１
歯分のターゲット２０に対応する回転角度を一周期とし
た正弦波状または三角波状の波形である。
【００６１】ここで磁気センサ１Ａは、前述の如く動か
ない部位に固定支持してある一方、磁気センサ１Ａが検
出対象とするターゲット２０，２０…は、回転自在に支
持された入力軸３１の外周に並設されていることから、
磁気センサ１Ａの固定部と入力軸３１との間の同心性が
良好に保たれていない場合、又は同心性が良好であって
も、入力軸３１が振れ回り状態にある場合、前記磁気セ
ンサ１Ａと各ターゲット２０，２０…との間のエアギャ
ップが回転中に変動することとなる。
ない部位に固定支持してある一方、磁気センサ１Ａが検
出対象とするターゲット２０，２０…は、回転自在に支
持された入力軸３１の外周に並設されていることから、
磁気センサ１Ａの固定部と入力軸３１との間の同心性が
良好に保たれていない場合、又は同心性が良好であって
も、入力軸３１が振れ回り状態にある場合、前記磁気セ
ンサ１Ａと各ターゲット２０，２０…との間のエアギャ
ップが回転中に変動することとなる。
【００６２】このようなエアギャップの変動が生じた場
合、磁気センサ１Ａの出力電圧は、エアギャップが小さ
いときターゲット２０との接近により大きくなり、逆
に、エアギャップが大きいときターゲット２０からの離
反により小さくなるように変動する。図中の一点鎖線
は、エアギャップの変動成分を示しており、このような
変動成分が存在する場合の磁気センサ１Ａの実際の出力
電圧は、図中に実線により示す本来の周期的な変化に前
記変動成分が重畳されて、図中に破線にて示すような変
化態様を示す。この結果、夫々の使用範囲の起点からの
回転角度が共にθ0であるときに得られる出力電圧は、
図中にＶ１Ａ′及びＶ１Ａ″として示す如く、各ターゲ
ット２０に対応する周期毎に異なることとなり、このよ
うな出力電圧に基づいて算出される回転角度及び回転ト
ルクの精度が低下する。
合、磁気センサ１Ａの出力電圧は、エアギャップが小さ
いときターゲット２０との接近により大きくなり、逆
に、エアギャップが大きいときターゲット２０からの離
反により小さくなるように変動する。図中の一点鎖線
は、エアギャップの変動成分を示しており、このような
変動成分が存在する場合の磁気センサ１Ａの実際の出力
電圧は、図中に実線により示す本来の周期的な変化に前
記変動成分が重畳されて、図中に破線にて示すような変
化態様を示す。この結果、夫々の使用範囲の起点からの
回転角度が共にθ0であるときに得られる出力電圧は、
図中にＶ１Ａ′及びＶ１Ａ″として示す如く、各ターゲ
ット２０に対応する周期毎に異なることとなり、このよ
うな出力電圧に基づいて算出される回転角度及び回転ト
ルクの精度が低下する。
【００６３】従って、前記演算処理部４において、磁気
センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電圧をそのまま用
いて回転角度及び回転トルクを算出した場合、この算出
結果には、各磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力
特性のゲインの相異に起因する誤差と、ターゲット２
０，２０…との間のエアギャップの変動（オフセット）
に起因する誤差とが含まれることとなる。本発明におい
ては、以上の如き誤差の発生を回避するため、演算処理
部４において、次の如きゲイン補正動作及びオフセット
補正動作を行わせる構成としてある。図４は、ゲイン及
びオフセット補正動作の内容を示すフローチャートであ
る。
センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電圧をそのまま用
いて回転角度及び回転トルクを算出した場合、この算出
結果には、各磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力
特性のゲインの相異に起因する誤差と、ターゲット２
０，２０…との間のエアギャップの変動（オフセット）
に起因する誤差とが含まれることとなる。本発明におい
ては、以上の如き誤差の発生を回避するため、演算処理
部４において、次の如きゲイン補正動作及びオフセット
補正動作を行わせる構成としてある。図４は、ゲイン及
びオフセット補正動作の内容を示すフローチャートであ
る。
【００６４】ゲイン及びオフセット補正動作は、回転角
度及び回転トルクの算出の間の割込み処理として、磁気
センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの夫々について行われる
が、以下の説明においては、入力軸３１を検出対象とす
る磁気センサ１Ａ，１Ｂに対する補正手順について述べ
る。
度及び回転トルクの算出の間の割込み処理として、磁気
センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの夫々について行われる
が、以下の説明においては、入力軸３１を検出対象とす
る磁気センサ１Ａ，１Ｂに対する補正手順について述べ
る。
【００６５】演算処理部４は、回転角度及び回転トルク
の算出のために逐次取り込まれる磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧を監視し、対象となる入力軸３１がターゲッ
ト２０の１歯分（１ターゲット分）だけ回転したか否か
を判定し（ステップ１）、１ターゲット分の回転が生じ
たと判定された場合には、その間の磁気センサ１Ａの出
力電圧Ｖ１Ａの最大値Ｖ１Ａmax 及び最小値Ｖ１Ａ
min 、並びに磁気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ１Ｂの最大値
Ｖ１Ｂmax 及び最小値Ｖ１Ｂmin を夫々抽出し（ステッ
プ２）、前記最大値と前記最小値との差Ｖ１ＡPP （＝
Ｖ１Ａmax −Ｖ１Ａm in ）及びＶ１ＢPP （＝Ｖ１Ｂmax
−Ｖ１Ｂmin ）を算出する（ステップ３）。
の算出のために逐次取り込まれる磁気センサ１Ａ，１Ｂ
の出力電圧を監視し、対象となる入力軸３１がターゲッ
ト２０の１歯分（１ターゲット分）だけ回転したか否か
を判定し（ステップ１）、１ターゲット分の回転が生じ
たと判定された場合には、その間の磁気センサ１Ａの出
力電圧Ｖ１Ａの最大値Ｖ１Ａmax 及び最小値Ｖ１Ａ
min 、並びに磁気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ１Ｂの最大値
Ｖ１Ｂmax 及び最小値Ｖ１Ｂmin を夫々抽出し（ステッ
プ２）、前記最大値と前記最小値との差Ｖ１ＡPP （＝
Ｖ１Ａmax −Ｖ１Ａm in ）及びＶ１ＢPP （＝Ｖ１Ｂmax
−Ｖ１Ｂmin ）を算出する（ステップ３）。
【００６６】次いで、演算処理部４は、求められた差Ｖ
１ＡPP 及びＶ１ＢPP を夫々次式に適用し、磁気センサ
１Ａ，１Ｂの夫々に対する補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 を
算出する（ステップ４）。
１ＡPP 及びＶ１ＢPP を夫々次式に適用し、磁気センサ
１Ａ，１Ｂの夫々に対する補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 を
算出する（ステップ４）。
【００６７】
Ｋn+1 ＝Ｋ0 ×Ｖ１ＡPP ／Ｖ１ＡPP0 …（１）
ｋn+1 ＝ｋ0 ×Ｖ１ＢPP ／Ｖ１ＢPP0 …（２）
【００６８】これらの式中、Ｖ１ＡPP0 及びＶ１ＢPP0
は、基準となる出力特性を有する磁気センサを用いた場
合に前記ターゲット２０の一歯分の回転の間に得られる
最大出力電圧と最小出力電圧との差（基準差）であり、
また、Ｋ0 ，ｋ0 は、前記基準差の夫々に対して設定さ
れた基準ゲインである。
は、基準となる出力特性を有する磁気センサを用いた場
合に前記ターゲット２０の一歯分の回転の間に得られる
最大出力電圧と最小出力電圧との差（基準差）であり、
また、Ｋ0 ，ｋ0 は、前記基準差の夫々に対して設定さ
れた基準ゲインである。
【００６９】図５は、以上の如く算出される補正ゲイン
の説明図であり、磁気センサ１Ａの出力電圧の変化態様
が示されている。図中の実線は、磁気センサ１Ａの実際
の出力電圧であり、前述の如く、一歯分のターゲット２
０に対応する回転角度を一周期とした正弦波状または三
角波状の波形である。
の説明図であり、磁気センサ１Ａの出力電圧の変化態様
が示されている。図中の実線は、磁気センサ１Ａの実際
の出力電圧であり、前述の如く、一歯分のターゲット２
０に対応する回転角度を一周期とした正弦波状または三
角波状の波形である。
【００７０】一方、図５中の破線は、磁気センサ１Ａに
対して設定された基準特性を示しており、この特性は、
同様の一周期間に前記基準差Ｖ１ＡPP0 の間にて周期変
化するように設定されている。また、前記基準ゲインＫ
0 は、基準特性の基準差に対応するゲインである。従っ
て、適宜の回転角度下において実線により示す出力特性
上にて得られる実際の出力電圧Ｖ１Ａに、前記（１）式
にて求められる補正ゲインＫn+1 を乗じた値は、同一回
転角度下での前記基準特性上の出力電圧ＶＡとなる。同
様に、磁気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ１Ｂに前記（２）式
にて求められる補正ゲインｋn+1 を乗じた値は、該磁気
センサ１Ｂに対して設定された基準特性上の出力電圧Ｖ
Ｂとなる。
対して設定された基準特性を示しており、この特性は、
同様の一周期間に前記基準差Ｖ１ＡPP0 の間にて周期変
化するように設定されている。また、前記基準ゲインＫ
0 は、基準特性の基準差に対応するゲインである。従っ
て、適宜の回転角度下において実線により示す出力特性
上にて得られる実際の出力電圧Ｖ１Ａに、前記（１）式
にて求められる補正ゲインＫn+1 を乗じた値は、同一回
転角度下での前記基準特性上の出力電圧ＶＡとなる。同
様に、磁気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ１Ｂに前記（２）式
にて求められる補正ゲインｋn+1 を乗じた値は、該磁気
センサ１Ｂに対して設定された基準特性上の出力電圧Ｖ
Ｂとなる。
【００７１】演算処理部４における回転角度の演算にお
いて、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧Ｖ１Ａ，
Ｖ１Ｂをそのまま用いるのではなく、前記（１）式及び
（２）式にて求められる補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 を前
記出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂに乗じた結果を用いることに
より、常に前記基準特性に基づいて回転角度が算出され
ることとなり、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性の相
異、及び夫々の出力特性の変化の影響を受けることな
く、検出対象となる入力軸３１の回転角度を精度良く算
出することができるようになる。なお、出力軸３２を対
象軸として用いられた磁気センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧
Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂに対しても全く同様のゲイン補正がなさ
れ、これにより、前述の如く行われる回転トルクの算出
精度を高めることができる。
いて、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧Ｖ１Ａ，
Ｖ１Ｂをそのまま用いるのではなく、前記（１）式及び
（２）式にて求められる補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 を前
記出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂに乗じた結果を用いることに
より、常に前記基準特性に基づいて回転角度が算出され
ることとなり、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特性の相
異、及び夫々の出力特性の変化の影響を受けることな
く、検出対象となる入力軸３１の回転角度を精度良く算
出することができるようになる。なお、出力軸３２を対
象軸として用いられた磁気センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧
Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂに対しても全く同様のゲイン補正がなさ
れ、これにより、前述の如く行われる回転トルクの算出
精度を高めることができる。
【００７２】前記補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 の添字（ｎ
＋１）は、現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）のタ
ーゲット（歯）２０の通過の間に得られる出力電圧Ｖ１
Ａ，Ｖ１Ｂに対して適用されることを示しており、演算
処理部４においては、各ターゲット（歯）２０が通過す
る毎に、次のターゲット（歯）２０の通過の間に用いる
補正ゲインが算出される。
＋１）は、現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）のタ
ーゲット（歯）２０の通過の間に得られる出力電圧Ｖ１
Ａ，Ｖ１Ｂに対して適用されることを示しており、演算
処理部４においては、各ターゲット（歯）２０が通過す
る毎に、次のターゲット（歯）２０の通過の間に用いる
補正ゲインが算出される。
【００７３】なお、補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 は、前記
（１），（２）式に示すように、最大値と最小値との差
Ｖ１ＡPP ，Ｖ１ＢPP を用いるのではなく、これらの代
わりに、最大値Ｖ１Ａmax ，Ｖ１Ｂmax 、又は最小値Ｖ
１Ａmin ，Ｖ１Ｂmin をそのまま用いて算出することも
可能である。但しこの場合、前記最大値及び最小値に
は、入力軸３１の回転中に前記磁気センサ１Ａ，１Ｂの
夫々とターゲット２０，２０…との間にて変動するエア
ギャップの影響による誤差成分が含まれることから、前
記差Ｖ１ＡPP ，Ｖ１ＢPP を用いて補正ゲインＫn+1 ，
ｋn+1 を算出するのが望ましい。
（１），（２）式に示すように、最大値と最小値との差
Ｖ１ＡPP ，Ｖ１ＢPP を用いるのではなく、これらの代
わりに、最大値Ｖ１Ａmax ，Ｖ１Ｂmax 、又は最小値Ｖ
１Ａmin ，Ｖ１Ｂmin をそのまま用いて算出することも
可能である。但しこの場合、前記最大値及び最小値に
は、入力軸３１の回転中に前記磁気センサ１Ａ，１Ｂの
夫々とターゲット２０，２０…との間にて変動するエア
ギャップの影響による誤差成分が含まれることから、前
記差Ｖ１ＡPP ，Ｖ１ＢPP を用いて補正ゲインＫn+1 ，
ｋn+1 を算出するのが望ましい。
【００７４】以上の如く補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1 を算
出した後、演算処理部４は、次いで磁気センサ１Ａの出
力電圧の平均値Ｖ１Ａmid （＝（Ｖ１Ａmax ＋Ｖ１Ａ
min ）／２）と磁気センサ１Ｂの出力の平均値Ｖ１Ｂ
mid （＝（Ｖ１Ｂmax ＋Ｖ１Ｂmi n ）／２）とを夫々算
出し（ステップ５）、次いで、これらを夫々次式に適用
し、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々に対するオフセット量
Ｃn+1 ，ｃn+1 を算出する（ステップ６）。
出した後、演算処理部４は、次いで磁気センサ１Ａの出
力電圧の平均値Ｖ１Ａmid （＝（Ｖ１Ａmax ＋Ｖ１Ａ
min ）／２）と磁気センサ１Ｂの出力の平均値Ｖ１Ｂ
mid （＝（Ｖ１Ｂmax ＋Ｖ１Ｂmi n ）／２）とを夫々算
出し（ステップ５）、次いで、これらを夫々次式に適用
し、磁気センサ１Ａ，１Ｂの夫々に対するオフセット量
Ｃn+1 ，ｃn+1 を算出する（ステップ６）。
【００７５】
Ｃn+1 ＝Ｖ１Ａmid −Ｖ１Ａmid0 …（３）
ｃn+1 ＝Ｖ１Ｂmid −Ｖ１Ｂmid0 …（４）
【００７６】これらの式中、Ｖ１Ａmid0 ，Ｖ１Ｂmid0
は、ターゲット２０に対する芯ずれ、入力軸３１の振れ
回り等、エアギャップの変動要因を排除した望ましい使
用状態下において、前記ターゲット２０の一歯分の回転
の間に得られる磁気センサ１Ａ，１Ｂの最大出力と最小
出力との平均値である。
は、ターゲット２０に対する芯ずれ、入力軸３１の振れ
回り等、エアギャップの変動要因を排除した望ましい使
用状態下において、前記ターゲット２０の一歯分の回転
の間に得られる磁気センサ１Ａ，１Ｂの最大出力と最小
出力との平均値である。
【００７７】図６は、以上の如く算出されるオフセット
量の説明図であり、磁気センサ１Ａの出力電圧の変化態
様が示されている。磁気センサ１Ａの出力電圧は、一歯
分のターゲット２０に対応する回転角度を一周期とし、
最大値Ｖ１Ａmax と最小値Ｖ１Ａmin との間にて正弦波
状または三角波状の波形となるが、この出力電圧中に
は、前述の如く、磁気センサ１Ａと各ターゲット２０，
２０…との間のエアギャップの変動に起因する誤差成分
が含まれていることがある。
量の説明図であり、磁気センサ１Ａの出力電圧の変化態
様が示されている。磁気センサ１Ａの出力電圧は、一歯
分のターゲット２０に対応する回転角度を一周期とし、
最大値Ｖ１Ａmax と最小値Ｖ１Ａmin との間にて正弦波
状または三角波状の波形となるが、この出力電圧中に
は、前述の如く、磁気センサ１Ａと各ターゲット２０，
２０…との間のエアギャップの変動に起因する誤差成分
が含まれていることがある。
【００７８】図中の実線は、このような誤差成分を含む
実際の出力電圧の変化態様を示しており、この出力電圧
は、図中に一点鎖線により示す如く、エアギャップの変
動に応じて緩やかな周期にて変動する中点を有してい
る。前記Ｖ１Ａmid （＝（Ｖ１Ａmax ＋Ｖ１Ａmin ）／
２）は、一歯分のターゲット２０に対応する回転角度間
での前記中点の電圧値であり、前記（３）式により算出
されるＣn+1 は、図中に細線にて示す本来の中点位置、
即ち、エアギャップ変動の影響を排除した望ましい中点
位置からのオフセット量を示している。従って、磁気セ
ンサ１Ａの実際の出力電圧Ｖ１Ａに前記オフセット量Ｃ
n+1 を加算することにより、前記出力電圧Ｖ１Ａに含ま
れるエアギャップの変動成分を排除することができる。
同様に、磁気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ１Ｂに前記（４）
式にて求められるオフセット量ｃn+ 1 を加算することに
より、前記出力電圧Ｖ１Ｂ中のエアギャップの変動成分
を排除することができる。
実際の出力電圧の変化態様を示しており、この出力電圧
は、図中に一点鎖線により示す如く、エアギャップの変
動に応じて緩やかな周期にて変動する中点を有してい
る。前記Ｖ１Ａmid （＝（Ｖ１Ａmax ＋Ｖ１Ａmin ）／
２）は、一歯分のターゲット２０に対応する回転角度間
での前記中点の電圧値であり、前記（３）式により算出
されるＣn+1 は、図中に細線にて示す本来の中点位置、
即ち、エアギャップ変動の影響を排除した望ましい中点
位置からのオフセット量を示している。従って、磁気セ
ンサ１Ａの実際の出力電圧Ｖ１Ａに前記オフセット量Ｃ
n+1 を加算することにより、前記出力電圧Ｖ１Ａに含ま
れるエアギャップの変動成分を排除することができる。
同様に、磁気センサ１Ｂの出力電圧Ｖ１Ｂに前記（４）
式にて求められるオフセット量ｃn+ 1 を加算することに
より、前記出力電圧Ｖ１Ｂ中のエアギャップの変動成分
を排除することができる。
【００７９】演算処理部４における回転角度の演算にお
いて、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧Ｖ１Ａ，
Ｖ１Ｂをそのまま用いるのではなく、前記（３）式及び
（４）式にて求められるオフセット量Ｃn+1 ，ｃn+1 を
加算した結果を用いることにより、エアギャップの変動
伴う出力変化の影響を排除して、検出対象となる入力軸
３１の回転角度を精度良く算出することができるように
なる。なお、出力軸３２を対象軸として用いられた磁気
センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂに対しても
全く同様のオフセット補正がなされ、これにより、前述
の如く行われる回転トルクの算出精度を高めることがで
きる。
いて、磁気センサ１Ａ，１Ｂの実際の出力電圧Ｖ１Ａ，
Ｖ１Ｂをそのまま用いるのではなく、前記（３）式及び
（４）式にて求められるオフセット量Ｃn+1 ，ｃn+1 を
加算した結果を用いることにより、エアギャップの変動
伴う出力変化の影響を排除して、検出対象となる入力軸
３１の回転角度を精度良く算出することができるように
なる。なお、出力軸３２を対象軸として用いられた磁気
センサ２Ａ，２Ｂの出力電圧Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂに対しても
全く同様のオフセット補正がなされ、これにより、前述
の如く行われる回転トルクの算出精度を高めることがで
きる。
【００８０】オフセット量Ｃn+1 ，ｃn+1 の添字（ｎ＋
１）は、補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1におけると同様に、
現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）のターゲット
（歯）２０の通過の間に得られる出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１
Ｂに対して適用されることを示しており、演算処理部４
においては、各ターゲット２０が通過する毎に、次のタ
ーゲット（歯）２０の通過の間に用いるオフセット量が
算出される。
１）は、補正ゲインＫn+1 ，ｋn+1におけると同様に、
現状（ｎ回目）の次の回（ｎ＋１回目）のターゲット
（歯）２０の通過の間に得られる出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１
Ｂに対して適用されることを示しており、演算処理部４
においては、各ターゲット２０が通過する毎に、次のタ
ーゲット（歯）２０の通過の間に用いるオフセット量が
算出される。
【００８１】また、オフセット量Ｃn+1 ，ｃn+1 は、前
記（３），（４）式に示すように、最大値及び最小値の
平均値Ｖ１Ａmid ，Ｖ１Ｂmid を用いるのではなく、こ
れらの代わりに、最大値Ｖ１Ａmax ，Ｖ１Ｂmax 又は最
小値Ｖ１Ａmin ，Ｖ１Ｂminをそのまま用いて算出する
ことも可能である。但しこの場合、前記最大値及び最小
値には、前述した如く、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特
性の変化に起因する誤差成分が含まれることから、前記
平均値Ｖ１Ａmid ，Ｖ１Ｂmid を用いてオフセット量Ｃ
n+1 ，ｃn+1 を算出するのが望ましい。
記（３），（４）式に示すように、最大値及び最小値の
平均値Ｖ１Ａmid ，Ｖ１Ｂmid を用いるのではなく、こ
れらの代わりに、最大値Ｖ１Ａmax ，Ｖ１Ｂmax 又は最
小値Ｖ１Ａmin ，Ｖ１Ｂminをそのまま用いて算出する
ことも可能である。但しこの場合、前記最大値及び最小
値には、前述した如く、磁気センサ１Ａ，１Ｂの出力特
性の変化に起因する誤差成分が含まれることから、前記
平均値Ｖ１Ａmid ，Ｖ１Ｂmid を用いてオフセット量Ｃ
n+1 ，ｃn+1 を算出するのが望ましい。
【００８２】演算処理部４は、前記ステップ１からステ
ップ６までの動作を、入力軸３１の周上に並設されたタ
ーゲット（歯）２０，２０…の全数が通過するまで、即
ち、入力軸３１が一回転するまで繰り返し（ステップ
７）、一回転したと判定された場合、磁気センサ１Ａ，
１Ｂの夫々について、この回転の間に抽出された出力電
圧の最大値及び最小値の累積値（ΣＶ１Ａmax 、ΣＶ１
Ａmin 、ΣＶ１Ｂmax 及びΣＶ１Ｂmin ）を夫々求め
（ステップ８）、次いで、前記一回転の間の平均ゲイン
Ｋm 及びｋm を次式によって算出し（ステップ９）、電
源の遮断等、所定の動作終了条件が満たされるまで（ス
テップ１０）以上の動作を繰り返す。
ップ６までの動作を、入力軸３１の周上に並設されたタ
ーゲット（歯）２０，２０…の全数が通過するまで、即
ち、入力軸３１が一回転するまで繰り返し（ステップ
７）、一回転したと判定された場合、磁気センサ１Ａ，
１Ｂの夫々について、この回転の間に抽出された出力電
圧の最大値及び最小値の累積値（ΣＶ１Ａmax 、ΣＶ１
Ａmin 、ΣＶ１Ｂmax 及びΣＶ１Ｂmin ）を夫々求め
（ステップ８）、次いで、前記一回転の間の平均ゲイン
Ｋm 及びｋm を次式によって算出し（ステップ９）、電
源の遮断等、所定の動作終了条件が満たされるまで（ス
テップ１０）以上の動作を繰り返す。
【００８３】
Ｋm ＝Ｋ0 ×（ΣＶ１Ａmax −ΣＶ１Ａmin ）／（Ｚ×Ｖ１ＡPP0 ）
…（５）
ｋm ＝ｋ0 ×（ΣＶ１Ｂmax −ΣＶ１Ｂmin ）／（Ｚ×Ｖ１ＢPP0 ）
…（６）
但し、式中のＺは、入力軸３１の周上でのターゲット２
０，２０…の並設数（歯数）である。
０，２０…の並設数（歯数）である。
【００８４】以上の如く算出される平均ゲインＫm 及び
ｋm は、現状の検出環境下での平均的なゲインを示すも
のであり、この値は、その後の補正ゲインの算出におい
て基準ゲインとして用いられる。
ｋm は、現状の検出環境下での平均的なゲインを示すも
のであり、この値は、その後の補正ゲインの算出におい
て基準ゲインとして用いられる。
【００８５】実施の形態２．図７は、自動車の舵取装置
に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク検
出装置の実施の形態２の構成を示す模式図である。この
回転角検出装置及びトルク検出装置は、ターゲット板
（回転体）２，２の外側の固定位置に、ターゲット２
０，２０…に対向するように、センサボックス１が配設
されている。
に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク検
出装置の実施の形態２の構成を示す模式図である。この
回転角検出装置及びトルク検出装置は、ターゲット板
（回転体）２，２の外側の固定位置に、ターゲット２
０，２０…に対向するように、センサボックス１が配設
されている。
【００８６】センサボックス１は、入力軸（第１軸）３
１及び出力軸（第２軸）３２を支承するハウジングＨ
（一部のみ図示）に固定支持され、その内部には、入力
軸３１側のターゲット２０，２０…に対向する２つの磁
気センサ１Ａ，１Ｂ（検出手段）と、出力軸３２側のタ
ーゲット２０，２０…に対向する２つの磁気センサ２
Ａ，２Ｂ（検出手段）とが収納されており、磁気センサ
１Ａ，１Ｂとこれらに対向するターゲット２０，２０…
とにより入力軸３１の回転角度を検出するセンサユニッ
トが、また磁気センサ２Ａ，２Ｂとこれらに対向するタ
ーゲット２０，２０…とにより出力軸３２の回転角度を
検出するセンサユニットが夫々構成されている。
１及び出力軸（第２軸）３２を支承するハウジングＨ
（一部のみ図示）に固定支持され、その内部には、入力
軸３１側のターゲット２０，２０…に対向する２つの磁
気センサ１Ａ，１Ｂ（検出手段）と、出力軸３２側のタ
ーゲット２０，２０…に対向する２つの磁気センサ２
Ａ，２Ｂ（検出手段）とが収納されており、磁気センサ
１Ａ，１Ｂとこれらに対向するターゲット２０，２０…
とにより入力軸３１の回転角度を検出するセンサユニッ
トが、また磁気センサ２Ａ，２Ｂとこれらに対向するタ
ーゲット２０，２０…とにより出力軸３２の回転角度を
検出するセンサユニットが夫々構成されている。
【００８７】磁気センサ１Ａ，１Ｂは、夫々の出力電圧
（検出信号）の位相がずれるように、入力軸３１側のタ
ーゲット２０に対向しており、磁気センサ２Ａ，２Ｂ
は、夫々の出力電圧の位相がずれるように、出力軸３２
側のターゲット２０に対向している。磁気センサ１Ａ及
び磁気センサ２Ａは、周方向位置を正しく合わせて、セ
ンサボックス１に収納されており、磁気センサ１Ｂ及び
磁気センサ２Ｂは、周方向位置を正しく合わせて、セン
サボックス１に収納されている。その他の構成は、実施
の形態１において説明した図１の回転角検出装置及びト
ルク検出装置の構成と同様であり、同一箇所には同一符
号を付して説明を省略する。
（検出信号）の位相がずれるように、入力軸３１側のタ
ーゲット２０に対向しており、磁気センサ２Ａ，２Ｂ
は、夫々の出力電圧の位相がずれるように、出力軸３２
側のターゲット２０に対向している。磁気センサ１Ａ及
び磁気センサ２Ａは、周方向位置を正しく合わせて、セ
ンサボックス１に収納されており、磁気センサ１Ｂ及び
磁気センサ２Ｂは、周方向位置を正しく合わせて、セン
サボックス１に収納されている。その他の構成は、実施
の形態１において説明した図１の回転角検出装置及びト
ルク検出装置の構成と同様であり、同一箇所には同一符
号を付して説明を省略する。
【００８８】以下に、このような構成の回転角検出装置
及びトルク検出装置の動作を説明する。この回転角検出
装置及びトルク検出装置は、実施の形態１において説明
したのと同様に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各出力電圧を補正しており、その補正に使用する各出力
電圧の最大値及び最小値を常時検出している。図８は、
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧の最大
値ＶＡmax ，ＶＢmax 及び最小値ＶＡmin ，ＶＢmin を
夫々検出する場合の条件を示す各検出モード０〜６をま
とめた一覧表である。尚、入力軸３１側の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂの場合と出力軸３
２側の磁気センサ２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ２Ａ，Ｖ２
Ｂの場合とは、最大値及び最小値を検出する条件が同様
であるので、各出力電圧ＶＡ，ＶＢで示してある。
及びトルク検出装置の動作を説明する。この回転角検出
装置及びトルク検出装置は、実施の形態１において説明
したのと同様に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの
各出力電圧を補正しており、その補正に使用する各出力
電圧の最大値及び最小値を常時検出している。図８は、
磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧の最大
値ＶＡmax ，ＶＢmax 及び最小値ＶＡmin ，ＶＢmin を
夫々検出する場合の条件を示す各検出モード０〜６をま
とめた一覧表である。尚、入力軸３１側の磁気センサ１
Ａ，１Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂの場合と出力軸３
２側の磁気センサ２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ２Ａ，Ｖ２
Ｂの場合とは、最大値及び最小値を検出する条件が同様
であるので、各出力電圧ＶＡ，ＶＢで示してある。
【００８９】この検出モードでは、図９に示す出力電圧
ＶＡ，ＶＢの波形図において、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各
波形が交差（クロス）したときの電圧値より高く、出力
電圧ＶＡ，ＶＢが取り得る最大値より低い所定の電圧値
を上限閾値とし、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交差
（クロス）したときの電圧値より低く、出力電圧ＶＡ，
ＶＢが取り得る最小値より高い所定の電圧値を下限閾値
としている。
ＶＡ，ＶＢの波形図において、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各
波形が交差（クロス）したときの電圧値より高く、出力
電圧ＶＡ，ＶＢが取り得る最大値より低い所定の電圧値
を上限閾値とし、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交差
（クロス）したときの電圧値より低く、出力電圧ＶＡ，
ＶＢが取り得る最小値より高い所定の電圧値を下限閾値
としている。
【００９０】モード０は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの何れも
が上限閾値又は下限閾値を超えていない初期モードであ
る。モード１は、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回ったと
きであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わ
ると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図から、そ
の間に出力電圧ＶＡが取った最大値が求める最大値であ
り、最大値ＶＡmaxが確定して、検出モードは後述する
モード２に変更される。出力電圧ＶＡが上限閾値を上回
った後、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回ると、検出中断
となって、検出モードは後述するモード６に変更され
る。
が上限閾値又は下限閾値を超えていない初期モードであ
る。モード１は、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回ったと
きであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わ
ると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図から、そ
の間に出力電圧ＶＡが取った最大値が求める最大値であ
り、最大値ＶＡmaxが確定して、検出モードは後述する
モード２に変更される。出力電圧ＶＡが上限閾値を上回
った後、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回ると、検出中断
となって、検出モードは後述するモード６に変更され
る。
【００９１】モード２は、出力電圧ＶＢが図９の増加
（右上がり）領域にあり、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わったときであり、その後、出力電圧ＶＢが上限閾
値を上回ると、その間に出力電圧ＶＡが取った最小値が
求める最小値であり、最小値ＶＡmin が確定して、検出
モードは後述するモード４に変更される。
（右上がり）領域にあり、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わったときであり、その後、出力電圧ＶＢが上限閾
値を上回ると、その間に出力電圧ＶＡが取った最小値が
求める最小値であり、最小値ＶＡmin が確定して、検出
モードは後述するモード４に変更される。
【００９２】モード３は、出力電圧ＶＡが下限閾値を下
回ったときであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＡが取った最小値が求める最
小値であり、最小値ＶＡminが確定して、検出モードは
モード２に変更される。出力電圧ＶＡが下限閾値を下回
った後、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回ると、検出中断
となって、検出モードは後述するモード４に変更され
る。
回ったときであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＡが取った最小値が求める最
小値であり、最小値ＶＡminが確定して、検出モードは
モード２に変更される。出力電圧ＶＡが下限閾値を下回
った後、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回ると、検出中断
となって、検出モードは後述するモード４に変更され
る。
【００９３】モード４は、出力電圧ＶＢが上限閾値を上
回ったときであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＢが取った最大値が求める最
大値であり、最大値ＶＢmaxが確定して、検出モードは
後述するモード５に変更される。出力電圧ＶＢが上限閾
値を上回った後、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ると、
検出中断となって、検出モードはモード３に変更され
る。
回ったときであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＢが取った最大値が求める最
大値であり、最大値ＶＢmaxが確定して、検出モードは
後述するモード５に変更される。出力電圧ＶＢが上限閾
値を上回った後、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ると、
検出中断となって、検出モードはモード３に変更され
る。
【００９４】モード５は、出力電圧ＶＡが図９の増加
（右上がり）領域にあり、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わったときであり、その後、出力電圧ＶＡが下限閾
値を下回ると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＢが取った最大値が求める最
大値であり、最大値ＶＢmax が確定して、検出モードは
モード３に変更される。
（右上がり）領域にあり、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わったときであり、その後、出力電圧ＶＡが下限閾
値を下回ると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＢが取った最大値が求める最
大値であり、最大値ＶＢmax が確定して、検出モードは
モード３に変更される。
【００９５】モード６は、出力電圧ＶＢが下限閾値を下
回ったときであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＢが取った最小値が求める最
小値であり、最小値ＶＢminが確定して、検出モードは
モード５に変更される。出力電圧ＶＢが下限閾値を下回
った後、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回ると、検出中断
となって、検出モードはモード１に変更される。
回ったときであり、その後、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波
形が交わると、図９に示す出力電圧ＶＡ，ＶＢの波形図
から、その間に出力電圧ＶＢが取った最小値が求める最
小値であり、最小値ＶＢminが確定して、検出モードは
モード５に変更される。出力電圧ＶＢが下限閾値を下回
った後、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回ると、検出中断
となって、検出モードはモード１に変更される。
【００９６】以下に、この回転角検出装置及びトルク検
出装置の、上述したような検出モードを使用して磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧を補正する動
作を、それを示す図１０〜１９のフローチャートを参照
しながら説明する。尚、上述したように、磁気センサ１
Ａ，１Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ及び磁気センサ２
Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂは、各出力電圧Ｖ
Ａ，ＶＢで示してあり、トルク検出装置の場合は、入力
軸３１側及び出力軸３２側で、同様の動作が実行され
る。
出装置の、上述したような検出モードを使用して磁気セ
ンサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧を補正する動
作を、それを示す図１０〜１９のフローチャートを参照
しながら説明する。尚、上述したように、磁気センサ１
Ａ，１Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ及び磁気センサ２
Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂは、各出力電圧Ｖ
Ａ，ＶＢで示してあり、トルク検出装置の場合は、入力
軸３１側及び出力軸３２側で、同様の動作が実行され
る。
【００９７】この回転角検出装置及びトルク検出装置の
演算処理部４は、先ず、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及
び最小値を検出し更新する（Ｓ１２）。演算処理部４
は、次に、２つのセンサの出力電圧ＶＡ，ＶＢの検出を
完了したか否かを判定し（Ｓ１４）、完了していなけれ
ばリターンする。演算処理部４は、２つのセンサの出力
電圧ＶＡ，ＶＢの検出を完了していれば（Ｓ１４）、検
出し更新した最大値及び最小値（Ｓ１２）を使用して、
実施の形態１で説明したゲイン補正係数を算出する（Ｓ
１６）。
演算処理部４は、先ず、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及
び最小値を検出し更新する（Ｓ１２）。演算処理部４
は、次に、２つのセンサの出力電圧ＶＡ，ＶＢの検出を
完了したか否かを判定し（Ｓ１４）、完了していなけれ
ばリターンする。演算処理部４は、２つのセンサの出力
電圧ＶＡ，ＶＢの検出を完了していれば（Ｓ１４）、検
出し更新した最大値及び最小値（Ｓ１２）を使用して、
実施の形態１で説明したゲイン補正係数を算出する（Ｓ
１６）。
【００９８】演算処理部４は、ゲイン補正係数を算出し
た（Ｓ１６）後、検出し更新した最大値及び最小値（Ｓ
１２）を使用して、実施の形態１で説明したオフセット
補正係数を算出し（Ｓ１８）、次いで、算出したゲイン
補正係数及びオフセット補正係数を使用して、検出を完
了した出力電圧ＶＡ，ＶＢ（Ｓ１４）を補正する（Ｓ２
０）。回転角検出装置は、補正した出力電圧ＶＡ，ＶＢ
（Ｓ２０）に基づき、入力軸３１又は出力軸３２の回転
角度を検出し、トルク検出装置は、検出された入力軸３
１及び出力軸３２の回転角度に基づき、入力軸３１に加
えられたトルクを検出し出力する。
た（Ｓ１６）後、検出し更新した最大値及び最小値（Ｓ
１２）を使用して、実施の形態１で説明したオフセット
補正係数を算出し（Ｓ１８）、次いで、算出したゲイン
補正係数及びオフセット補正係数を使用して、検出を完
了した出力電圧ＶＡ，ＶＢ（Ｓ１４）を補正する（Ｓ２
０）。回転角検出装置は、補正した出力電圧ＶＡ，ＶＢ
（Ｓ２０）に基づき、入力軸３１又は出力軸３２の回転
角度を検出し、トルク検出装置は、検出された入力軸３
１及び出力軸３２の回転角度に基づき、入力軸３１に加
えられたトルクを検出し出力する。
【００９９】演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最
大値及び最小値を検出し更新するに際して（Ｓ１２）、
その検出状態がモード１であるか否かを判定し（図１１
Ｓ２２）、モード１であれば、出力電圧ＶＡの最大値Ｖ
Ａmax を検出するモードに入り、そのモードの処理を実
行して（Ｓ３６）リターンする。演算処理部４は、その
検出状態がモード１でなければ（Ｓ２２）、その検出状
態がモード２であるか否かを判定し（Ｓ２４）、その検
出状態がモード２であれば、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡ
min を検出するモードに入り、そのモードの処理を実行
して（Ｓ３８）リターンする。
大値及び最小値を検出し更新するに際して（Ｓ１２）、
その検出状態がモード１であるか否かを判定し（図１１
Ｓ２２）、モード１であれば、出力電圧ＶＡの最大値Ｖ
Ａmax を検出するモードに入り、そのモードの処理を実
行して（Ｓ３６）リターンする。演算処理部４は、その
検出状態がモード１でなければ（Ｓ２２）、その検出状
態がモード２であるか否かを判定し（Ｓ２４）、その検
出状態がモード２であれば、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡ
min を検出するモードに入り、そのモードの処理を実行
して（Ｓ３８）リターンする。
【０１００】演算処理部４は、その検出状態がモード２
でなければ（Ｓ２４）、その検出状態がモード３である
か否かを判定し（Ｓ２６）、その検出状態がモード３で
あれば、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡmin を検出するモー
ドに入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４０）リタ
ーンする。演算処理部４は、その検出状態がモード３で
なければ（Ｓ２６）、その検出状態がモード４であるか
否かを判定し（Ｓ２８）、その検出状態がモード４であ
れば、出力電圧ＶＢの最大値ＶＢmax を検出するモード
に入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４２）リター
ンする。
でなければ（Ｓ２４）、その検出状態がモード３である
か否かを判定し（Ｓ２６）、その検出状態がモード３で
あれば、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡmin を検出するモー
ドに入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４０）リタ
ーンする。演算処理部４は、その検出状態がモード３で
なければ（Ｓ２６）、その検出状態がモード４であるか
否かを判定し（Ｓ２８）、その検出状態がモード４であ
れば、出力電圧ＶＢの最大値ＶＢmax を検出するモード
に入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４２）リター
ンする。
【０１０１】演算処理部４は、その検出状態がモード４
でなければ（Ｓ２８）、その検出状態がモード５である
か否かを判定し（Ｓ３０）、その検出状態がモード５で
あれば、出力電圧ＶＢの最大値ＶＢmax を検出するモー
ドに入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４４）リタ
ーンする。演算処理部４は、その検出状態がモード５で
なければ（Ｓ３０）、その検出状態がモード６であるか
否かを判定し（Ｓ３２）、その検出状態がモード６であ
れば、出力電圧ＶＢの最小値ＶＢmin を検出するモード
に入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４６）リター
ンする。演算処理部４は、その検出状態がモード６でな
ければ（Ｓ３２）、その検出状態は初期モード０であ
り、初期モードの処理を実行して（Ｓ３４）リターンす
る。
でなければ（Ｓ２８）、その検出状態がモード５である
か否かを判定し（Ｓ３０）、その検出状態がモード５で
あれば、出力電圧ＶＢの最大値ＶＢmax を検出するモー
ドに入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４４）リタ
ーンする。演算処理部４は、その検出状態がモード５で
なければ（Ｓ３０）、その検出状態がモード６であるか
否かを判定し（Ｓ３２）、その検出状態がモード６であ
れば、出力電圧ＶＢの最小値ＶＢmin を検出するモード
に入り、そのモードの処理を実行して（Ｓ４６）リター
ンする。演算処理部４は、その検出状態がモード６でな
ければ（Ｓ３２）、その検出状態は初期モード０であ
り、初期モードの処理を実行して（Ｓ３４）リターンす
る。
【０１０２】（モード０）演算処理部４は、初期モード
０に入ると（図１１Ｓ３４）、前回サンプリングした出
力電圧ＶＡ，ＶＢの内、何れが図９の太線に示す増加領
域にあったかを判定し（図１３Ｓ３４１）、出力電圧Ｖ
Ａが増加領域にあったならば、出力電圧ＶＡが上限閾値
を上回ったか否かを判定する（Ｓ３４２）。演算処理部
４は、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回っていなければ
（Ｓ３４２）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ったか否
かを判定し（Ｓ３４３）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下
回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わ
ったか否かを判定する（Ｓ３４４）。
０に入ると（図１１Ｓ３４）、前回サンプリングした出
力電圧ＶＡ，ＶＢの内、何れが図９の太線に示す増加領
域にあったかを判定し（図１３Ｓ３４１）、出力電圧Ｖ
Ａが増加領域にあったならば、出力電圧ＶＡが上限閾値
を上回ったか否かを判定する（Ｓ３４２）。演算処理部
４は、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回っていなければ
（Ｓ３４２）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ったか否
かを判定し（Ｓ３４３）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下
回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わ
ったか否かを判定する（Ｓ３４４）。
【０１０３】演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各
波形が交わっていなければ（Ｓ３４４）、そのままリタ
ーンし、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていれば
（Ｓ３４４）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及び最小値
を検出する状態をモード５として（Ｓ３５３）リターン
する。
波形が交わっていなければ（Ｓ３４４）、そのままリタ
ーンし、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていれば
（Ｓ３４４）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及び最小値
を検出する状態をモード５として（Ｓ３５３）リターン
する。
【０１０４】演算処理部４は、出力電圧ＶＡが上限閾値
を上回っていれば（Ｓ３４２）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード１として（Ｓ
３５１）リターンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ
が下限閾値を下回っていれば（Ｓ３４３）、出力電圧Ｖ
Ａ，ＶＢの最大値及び最小値を検出する状態をモード３
として（Ｓ３５２）リターンする。
を上回っていれば（Ｓ３４２）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード１として（Ｓ
３５１）リターンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ
が下限閾値を下回っていれば（Ｓ３４３）、出力電圧Ｖ
Ａ，ＶＢの最大値及び最小値を検出する状態をモード３
として（Ｓ３５２）リターンする。
【０１０５】演算処理部４は、前回サンプリングした出
力電圧ＶＡ，ＶＢの内、出力電圧ＶＡが増加領域になか
ったならば（Ｓ３４１）、出力電圧ＶＢが上限閾値を上
回ったか否かを判定する（Ｓ３４５）。演算処理部４
は、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回っていなければ（Ｓ
３４５）、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回ったか否かを
判定し（Ｓ３４６）、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回っ
ていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わった
か否かを判定する（Ｓ３４７）。
力電圧ＶＡ，ＶＢの内、出力電圧ＶＡが増加領域になか
ったならば（Ｓ３４１）、出力電圧ＶＢが上限閾値を上
回ったか否かを判定する（Ｓ３４５）。演算処理部４
は、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回っていなければ（Ｓ
３４５）、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回ったか否かを
判定し（Ｓ３４６）、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回っ
ていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わった
か否かを判定する（Ｓ３４７）。
【０１０６】演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各
波形が交わっていなければ（Ｓ３４７）、そのままリタ
ーンし、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていれば
（Ｓ３４７）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及び最小値
を検出する状態をモード２として（Ｓ３５０）リターン
する。
波形が交わっていなければ（Ｓ３４７）、そのままリタ
ーンし、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていれば
（Ｓ３４７）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及び最小値
を検出する状態をモード２として（Ｓ３５０）リターン
する。
【０１０７】演算処理部４は、出力電圧ＶＢが上限閾値
を上回っていれば（Ｓ３４５）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
３４８）リターンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＢ
が下限閾値を下回っていれば（Ｓ３４６）、出力電圧Ｖ
Ａ，ＶＢの最大値及び最小値を検出する状態をモード６
として（Ｓ３４９）リターンする。
を上回っていれば（Ｓ３４５）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
３４８）リターンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＢ
が下限閾値を下回っていれば（Ｓ３４６）、出力電圧Ｖ
Ａ，ＶＢの最大値及び最小値を検出する状態をモード６
として（Ｓ３４９）リターンする。
【０１０８】（モード１）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
Ａの最大値ＶＡmax を検出するモード１に入ると（図１
１Ｓ３６）、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回ったか否か
を判定し（図１４Ｓ３６１）、出力電圧ＶＢが下限閾値
を下回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ３６２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ３６２）、この最大値ＶＡmax を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＡの仮最大値ＶＡmax-pre
を、出力電圧ＶＡが超えているか否かを判定する（Ｓ３
６３）。
Ａの最大値ＶＡmax を検出するモード１に入ると（図１
１Ｓ３６）、出力電圧ＶＢが下限閾値を下回ったか否か
を判定し（図１４Ｓ３６１）、出力電圧ＶＢが下限閾値
を下回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ３６２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ３６２）、この最大値ＶＡmax を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＡの仮最大値ＶＡmax-pre
を、出力電圧ＶＡが超えているか否かを判定する（Ｓ３
６３）。
【０１０９】演算処理部４は、仮最大値ＶＡmax-pre を
出力電圧ＶＡが超えていれば（Ｓ３６３）、その出力電
圧ＶＡを新たな仮最大値ＶＡmax-pre として（Ｓ３６
４）リターンする。仮最大値ＶＡmax-pre を出力電圧Ｖ
Ａが超えていなければ（Ｓ３６３）、そのままリターン
する。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっていれば（Ｓ３６２）、この最大値ＶＡmax を検
出するモードになってからの出力電圧ＶＡの仮最大値Ｖ
Ａmax-pre を、出力電圧ＶＡの最大値ＶＡmax として確
定する（Ｓ３６６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最
大値及び最小値を検出する状態をモード２として（Ｓ３
６７）、最大値ＶＡmax を検出するモード１を解除（ク
リア）すると共に、仮最大値ＶＡmax-pre を出力電圧の
中点電圧Ｖmid にして（Ｓ３６８）リターンする。
出力電圧ＶＡが超えていれば（Ｓ３６３）、その出力電
圧ＶＡを新たな仮最大値ＶＡmax-pre として（Ｓ３６
４）リターンする。仮最大値ＶＡmax-pre を出力電圧Ｖ
Ａが超えていなければ（Ｓ３６３）、そのままリターン
する。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっていれば（Ｓ３６２）、この最大値ＶＡmax を検
出するモードになってからの出力電圧ＶＡの仮最大値Ｖ
Ａmax-pre を、出力電圧ＶＡの最大値ＶＡmax として確
定する（Ｓ３６６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最
大値及び最小値を検出する状態をモード２として（Ｓ３
６７）、最大値ＶＡmax を検出するモード１を解除（ク
リア）すると共に、仮最大値ＶＡmax-pre を出力電圧の
中点電圧Ｖmid にして（Ｓ３６８）リターンする。
【０１１０】演算処理部４は、出力電圧ＶＢが下限閾値
を下回っていれば（Ｓ３６１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード６として（Ｓ
３６５）、最大値ＶＡmax を検出するモード１を解除
（クリア）すると共に、仮最大値ＶＡmax-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ３６８）リターンする。
を下回っていれば（Ｓ３６１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード６として（Ｓ
３６５）、最大値ＶＡmax を検出するモード１を解除
（クリア）すると共に、仮最大値ＶＡmax-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ３６８）リターンする。
【０１１１】（モード２）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
Ａの最小値ＶＡmin を検出するモード２に入ると（図１
１Ｓ３８）、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回ったか否か
を判定する（図１５Ｓ３８２）。演算処理部４は、出力
電圧ＶＢが上限閾値を上回っていなければ（Ｓ３８
２）、この最小値ＶＡmin を検出するモードになってか
らの出力電圧ＶＡの仮最小値ＶＡmin-pre を、出力電圧
ＶＡが下回っているか否かを判定する（Ｓ３８５）。
Ａの最小値ＶＡmin を検出するモード２に入ると（図１
１Ｓ３８）、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回ったか否か
を判定する（図１５Ｓ３８２）。演算処理部４は、出力
電圧ＶＢが上限閾値を上回っていなければ（Ｓ３８
２）、この最小値ＶＡmin を検出するモードになってか
らの出力電圧ＶＡの仮最小値ＶＡmin-pre を、出力電圧
ＶＡが下回っているか否かを判定する（Ｓ３８５）。
【０１１２】演算処理部４は、仮最小値ＶＡmin-pre を
出力電圧ＶＡが下回っていれば（Ｓ３８５）、その出力
電圧ＶＡを新たな仮最小値ＶＡmin-pre として（Ｓ３８
６）リターンする。仮最小値ＶＡmin-pre を出力電圧Ｖ
Ａが下回っていなければ（Ｓ３８５）、そのままリター
ンする。
出力電圧ＶＡが下回っていれば（Ｓ３８５）、その出力
電圧ＶＡを新たな仮最小値ＶＡmin-pre として（Ｓ３８
６）リターンする。仮最小値ＶＡmin-pre を出力電圧Ｖ
Ａが下回っていなければ（Ｓ３８５）、そのままリター
ンする。
【０１１３】演算処理部４は、出力電圧ＶＢが上限閾値
を上回っていれば（Ｓ３８２）、この最小値ＶＡmin を
検出するモードになってからの出力電圧ＶＡの仮最小値
ＶＡ min-pre を、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡmin として
確定する（Ｓ３８９）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
３９０）、最小値ＶＡmin を検出するモードを解除（ク
リア）し、仮最小値ＶＡmin-pre を出力電圧の中点電圧
Ｖmid にして（Ｓ３９１）、リターンする。
を上回っていれば（Ｓ３８２）、この最小値ＶＡmin を
検出するモードになってからの出力電圧ＶＡの仮最小値
ＶＡ min-pre を、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡmin として
確定する（Ｓ３８９）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
３９０）、最小値ＶＡmin を検出するモードを解除（ク
リア）し、仮最小値ＶＡmin-pre を出力電圧の中点電圧
Ｖmid にして（Ｓ３９１）、リターンする。
【０１１４】（モード３）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
Ａの最小値ＶＡmin を検出するモード３に入ると（図１
１Ｓ４０）、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回ったか否か
を判定し（図１６Ｓ４０１）、出力電圧ＶＢが上限閾値
を上回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４０２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４０２）、この最小値ＶＡmin を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＡの仮最小値ＶＡmin-pre
を、出力電圧ＶＡが下回っているか否かを判定する（Ｓ
４０３）。
Ａの最小値ＶＡmin を検出するモード３に入ると（図１
１Ｓ４０）、出力電圧ＶＢが上限閾値を上回ったか否か
を判定し（図１６Ｓ４０１）、出力電圧ＶＢが上限閾値
を上回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４０２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４０２）、この最小値ＶＡmin を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＡの仮最小値ＶＡmin-pre
を、出力電圧ＶＡが下回っているか否かを判定する（Ｓ
４０３）。
【０１１５】演算処理部４は、仮最小値ＶＡmin-pre を
出力電圧ＶＡが下回っていれば（Ｓ４０３）、その出力
電圧ＶＡを新たな仮最小値ＶＡmin-pre として（Ｓ４０
４）リターンする。仮最小値ＶＡmin-pre を出力電圧Ｖ
Ａが下回っていなければ（Ｓ４０３）、そのままリター
ンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わっていれば（Ｓ４０２）、この最小値ＶＡmin を
検出するモードになってからの出力電圧ＶＡの仮最小値
ＶＡmin-pre を、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡmin として
確定する（Ｓ４０６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード２として（Ｓ
４０７）、最小値ＶＡmin を検出するモード３を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＡmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４０８）リターンする。
出力電圧ＶＡが下回っていれば（Ｓ４０３）、その出力
電圧ＶＡを新たな仮最小値ＶＡmin-pre として（Ｓ４０
４）リターンする。仮最小値ＶＡmin-pre を出力電圧Ｖ
Ａが下回っていなければ（Ｓ４０３）、そのままリター
ンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わっていれば（Ｓ４０２）、この最小値ＶＡmin を
検出するモードになってからの出力電圧ＶＡの仮最小値
ＶＡmin-pre を、出力電圧ＶＡの最小値ＶＡmin として
確定する（Ｓ４０６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード２として（Ｓ
４０７）、最小値ＶＡmin を検出するモード３を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＡmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４０８）リターンする。
【０１１６】演算処理部４は、出力電圧ＶＢが上限閾値
を上回っていれば（Ｓ４０１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
４０５）、最小値ＶＡmin を検出するモード３を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＡmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４０８）リターンする。
を上回っていれば（Ｓ４０１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード４として（Ｓ
４０５）、最小値ＶＡmin を検出するモード３を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＡmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４０８）リターンする。
【０１１７】（モード４）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
Ｂの最大値ＶＢmax を検出するモード４に入ると（図１
１Ｓ４２）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ったか否か
を判定し（図１７Ｓ４２１）、出力電圧ＶＡが下限閾値
を下回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４２２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４２２）、この最大値ＶＢmax を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＢの仮最大値ＶＢmax-pre
を、出力電圧ＶＢが超えているか否かを判定する（Ｓ４
２３）。
Ｂの最大値ＶＢmax を検出するモード４に入ると（図１
１Ｓ４２）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ったか否か
を判定し（図１７Ｓ４２１）、出力電圧ＶＡが下限閾値
を下回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４２２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４２２）、この最大値ＶＢmax を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＢの仮最大値ＶＢmax-pre
を、出力電圧ＶＢが超えているか否かを判定する（Ｓ４
２３）。
【０１１８】演算処理部４は、仮最大値ＶＢmax-pre を
出力電圧ＶＢが超えていれば（Ｓ４２３）、その出力電
圧ＶＢを新たな仮最大値ＶＢmax-pre として（Ｓ４２
４）リターンする。仮最大値ＶＢmax-pre を出力電圧Ｖ
Ｂが超えていなければ（Ｓ４２３）、そのままリターン
する。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっていれば（Ｓ４２２）、この最大値ＶＢmax を検
出するモードになってからの出力電圧ＶＢの仮最大値Ｖ
Ｂmax-pre を、出力電圧ＶＢの最大値ＶＢmax として確
定する（Ｓ４２６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最
大値及び最小値を検出する状態をモード５として（Ｓ４
２７）、最大値ＶＢmax を検出するモード４を解除（ク
リア）すると共に、仮最大値ＶＢmax-pre を出力電圧の
中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４２８）リターンする。
出力電圧ＶＢが超えていれば（Ｓ４２３）、その出力電
圧ＶＢを新たな仮最大値ＶＢmax-pre として（Ｓ４２
４）リターンする。仮最大値ＶＢmax-pre を出力電圧Ｖ
Ｂが超えていなければ（Ｓ４２３）、そのままリターン
する。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっていれば（Ｓ４２２）、この最大値ＶＢmax を検
出するモードになってからの出力電圧ＶＢの仮最大値Ｖ
Ｂmax-pre を、出力電圧ＶＢの最大値ＶＢmax として確
定する（Ｓ４２６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの最
大値及び最小値を検出する状態をモード５として（Ｓ４
２７）、最大値ＶＢmax を検出するモード４を解除（ク
リア）すると共に、仮最大値ＶＢmax-pre を出力電圧の
中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４２８）リターンする。
【０１１９】演算処理部４は、出力電圧ＶＡが下限閾値
を下回っていれば（Ｓ４２１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード３として（Ｓ
４２５）、最大値ＶＢmax を検出するモード４を解除
（クリア）すると共に、仮最大値ＶＢmax-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４２８）リターンする。
を下回っていれば（Ｓ４２１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード３として（Ｓ
４２５）、最大値ＶＢmax を検出するモード４を解除
（クリア）すると共に、仮最大値ＶＢmax-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４２８）リターンする。
【０１２０】（モード５）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
Ｂの最大値ＶＢmax を検出するモード５に入ると（図１
１Ｓ４４）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ったか否か
を判定する（図１８Ｓ４４１）。演算処理部４は、出力
電圧ＶＡが下限閾値を下回っていなければ（Ｓ４４
１）、この最大値ＶＢmax を検出するモードになってか
らの出力電圧ＶＢの仮最大値ＶＢmax-pre を、出力電圧
ＶＢが超えているか否かを判定する（Ｓ４４３）。
Ｂの最大値ＶＢmax を検出するモード５に入ると（図１
１Ｓ４４）、出力電圧ＶＡが下限閾値を下回ったか否か
を判定する（図１８Ｓ４４１）。演算処理部４は、出力
電圧ＶＡが下限閾値を下回っていなければ（Ｓ４４
１）、この最大値ＶＢmax を検出するモードになってか
らの出力電圧ＶＢの仮最大値ＶＢmax-pre を、出力電圧
ＶＢが超えているか否かを判定する（Ｓ４４３）。
【０１２１】演算処理部４は、仮最大値ＶＢmax-pre を
出力電圧ＶＢが超えていれば（Ｓ４４３）、その出力電
圧ＶＢを新たな仮最大値ＶＢmax-pre とする（Ｓ４４
４）。演算処理部４は、仮最大値ＶＢmax-pre を出力電
圧ＶＢが超えていなければ（Ｓ４４３）、リターンす
る。
出力電圧ＶＢが超えていれば（Ｓ４４３）、その出力電
圧ＶＢを新たな仮最大値ＶＢmax-pre とする（Ｓ４４
４）。演算処理部４は、仮最大値ＶＢmax-pre を出力電
圧ＶＢが超えていなければ（Ｓ４４３）、リターンす
る。
【０１２２】演算処理部４は、出力電圧ＶＡが下限閾値
を下回っていれば（Ｓ４４１）、この最大値ＶＢmax 及
び最小値ＶＢmin を検出するモードになってからの出力
電圧ＶＢの仮最大値ＶＢmax-pre を、出力電圧ＶＢの最
大値ＶＢmax として確定する（Ｓ４４７）。次いで、出
力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及び最小値を検出する状態を
モード３として（Ｓ４４８）、最大値ＶＢmax を検出す
るモードを解除（クリア）し、仮最大値ＶＢmax-pre を
出力電圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４５２）リターン
する。
を下回っていれば（Ｓ４４１）、この最大値ＶＢmax 及
び最小値ＶＢmin を検出するモードになってからの出力
電圧ＶＢの仮最大値ＶＢmax-pre を、出力電圧ＶＢの最
大値ＶＢmax として確定する（Ｓ４４７）。次いで、出
力電圧ＶＡ，ＶＢの最大値及び最小値を検出する状態を
モード３として（Ｓ４４８）、最大値ＶＢmax を検出す
るモードを解除（クリア）し、仮最大値ＶＢmax-pre を
出力電圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４５２）リターン
する。
【０１２３】（モード６）演算処理部４は、出力電圧Ｖ
Ｂの最小値ＶＢmin を検出するモード６に入ると（図１
１Ｓ４６）、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回ったか否か
を判定し（図１９Ｓ４６１）、出力電圧ＶＡが上限閾値
を上回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４６２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４６２）、この最小値ＶＢmin を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＢの仮最小値ＶＢmin-pre
を、出力電圧ＶＢが下回っているか否かを判定する（Ｓ
４６３）。
Ｂの最小値ＶＢmin を検出するモード６に入ると（図１
１Ｓ４６）、出力電圧ＶＡが上限閾値を上回ったか否か
を判定し（図１９Ｓ４６１）、出力電圧ＶＡが上限閾値
を上回っていなければ、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が
交わっているか否かを判定する（Ｓ４６２）。演算処理
部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形が交わっていなけ
れば（Ｓ４６２）、この最小値ＶＢmin を検出するモー
ドになってからの出力電圧ＶＢの仮最小値ＶＢmin-pre
を、出力電圧ＶＢが下回っているか否かを判定する（Ｓ
４６３）。
【０１２４】演算処理部４は、仮最小値ＶＢmin-pre を
出力電圧ＶＢが下回っていれば（Ｓ４６３）、その出力
電圧ＶＢを新たな仮最小値ＶＢmin-pre として（Ｓ４６
４）リターンする。仮最小値ＶＢmin-pre を出力電圧Ｖ
Ｂが下回っていなければ（Ｓ４６３）、そのままリター
ンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わっていれば（Ｓ４６２）、この最小値ＶＢmin を
検出するモードになってからの出力電圧ＶＢの仮最小値
ＶＢmin-pre を、出力電圧ＶＢの最小値ＶＢmin として
確定する（Ｓ４６６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード５として（Ｓ
４６７）、最小値ＶＢmin を検出するモード６を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＢmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４６８）リターンする。
出力電圧ＶＢが下回っていれば（Ｓ４６３）、その出力
電圧ＶＢを新たな仮最小値ＶＢmin-pre として（Ｓ４６
４）リターンする。仮最小値ＶＢmin-pre を出力電圧Ｖ
Ｂが下回っていなければ（Ｓ４６３）、そのままリター
ンする。演算処理部４は、出力電圧ＶＡ，ＶＢの各波形
が交わっていれば（Ｓ４６２）、この最小値ＶＢmin を
検出するモードになってからの出力電圧ＶＢの仮最小値
ＶＢmin-pre を、出力電圧ＶＢの最小値ＶＢmin として
確定する（Ｓ４６６）。次いで、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード５として（Ｓ
４６７）、最小値ＶＢmin を検出するモード６を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＢmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４６８）リターンする。
【０１２５】演算処理部４は、出力電圧ＶＡが上限閾値
を上回っていれば（Ｓ４６１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード１として（Ｓ
４６５）、最小値ＶＢmin を検出するモード６を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＢmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４６８）リターンする。
を上回っていれば（Ｓ４６１）、出力電圧ＶＡ，ＶＢの
最大値及び最小値を検出する状態をモード１として（Ｓ
４６５）、最小値ＶＢmin を検出するモード６を解除
（クリア）すると共に、仮最小値ＶＢmin-pre を出力電
圧の中点電圧Ｖmid にして（Ｓ４６８）リターンする。
【０１２６】（出力電圧補正）演算処理部４は、ゲイン
補正係数を算出する際（図１０Ｓ１６）は、上述したモ
ード１〜６の何れかにより検出した出力電圧ＶＡの最大
値ＶＡmax 及び最小値ＶＡmin と、基準となる出力特性
を有する磁気センサを用いた場合にターゲット２０の一
歯分の回転の間に得られる最大出力電圧及び最小出力電
圧の差（基準差）ＶPP0 とを使用して、磁気センサ１
Ａ，２Ａのゲイン補正係数ＫＡ＝ＶPP0 ／（ＶＡmax −
ＶＡmin ）を演算し（図１２Ｓ１６１）、上述したモー
ド１〜６の何れかにより検出した出力電圧ＶＢの最大値
ＶＢmax 及び最小値ＶＢmin と基準差ＶPP0 とを使用し
て、磁気センサ１Ｂ，２Ｂのゲイン補正係数ＫＢ＝Ｖ
PP0 ／（ＶＢmax −ＶＢmin ）を演算する（Ｓ１６
２）。
補正係数を算出する際（図１０Ｓ１６）は、上述したモ
ード１〜６の何れかにより検出した出力電圧ＶＡの最大
値ＶＡmax 及び最小値ＶＡmin と、基準となる出力特性
を有する磁気センサを用いた場合にターゲット２０の一
歯分の回転の間に得られる最大出力電圧及び最小出力電
圧の差（基準差）ＶPP0 とを使用して、磁気センサ１
Ａ，２Ａのゲイン補正係数ＫＡ＝ＶPP0 ／（ＶＡmax −
ＶＡmin ）を演算し（図１２Ｓ１６１）、上述したモー
ド１〜６の何れかにより検出した出力電圧ＶＢの最大値
ＶＢmax 及び最小値ＶＢmin と基準差ＶPP0 とを使用し
て、磁気センサ１Ｂ，２Ｂのゲイン補正係数ＫＢ＝Ｖ
PP0 ／（ＶＢmax −ＶＢmin ）を演算する（Ｓ１６
２）。
【０１２７】演算処理部４は、オフセット補正係数を算
出する際（図１０Ｓ１８）は、上述したモード１〜６の
何れかにより検出した出力電圧ＶＡの最大値ＶＡmax 及
び最小値ＶＡmin を使用して、磁気センサ１Ａ，２Ａの
オフセット補正係数ＶＡmid＝（ＶＡmax ＋ＶＡmin ）
／２を演算し（図１２Ｓ１８１）、上述したモード１〜
６の何れかにより検出した出力電圧ＶＢの最大値ＶＢ
max 及び最小値ＶＢminを使用して、磁気センサ１Ｂ，
２Ｂのオフセット補正係数ＶＢmid ＝（ＶＢmax＋ＶＢ
min ）／２を演算する（Ｓ１８２）。
出する際（図１０Ｓ１８）は、上述したモード１〜６の
何れかにより検出した出力電圧ＶＡの最大値ＶＡmax 及
び最小値ＶＡmin を使用して、磁気センサ１Ａ，２Ａの
オフセット補正係数ＶＡmid＝（ＶＡmax ＋ＶＡmin ）
／２を演算し（図１２Ｓ１８１）、上述したモード１〜
６の何れかにより検出した出力電圧ＶＢの最大値ＶＢ
max 及び最小値ＶＢminを使用して、磁気センサ１Ｂ，
２Ｂのオフセット補正係数ＶＢmid ＝（ＶＢmax＋ＶＢ
min ）／２を演算する（Ｓ１８２）。
【０１２８】演算処理部４は、検出を完了した磁気セン
サ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電圧ＶＡ，ＶＢ（図１
０Ｓ１４）を補正する際（図１０Ｓ２０）は、算出した
ゲイン補正係数ＫＡ（図１２Ｓ１６１）と、算出したオ
フセット補正係数ＶＡmid （図１２Ｓ１８１）とを使用
して、出力電圧ＶＡ´＝（ＶＡ−ＶＡmid ）＊ＫＡ＋Ｖ
mid を演算して補正し（図１２Ｓ２０１）、算出したゲ
イン補正係数ＫＢ（図１２Ｓ１６２）と、算出したオフ
セット補正係数ＶＢmid （図１２Ｓ１８２）とを使用し
て、出力電圧ＶＢ´＝（ＶＢ−ＶＢmid ）＊ＫＢ＋Ｖ
mid を演算して補正する（図１２Ｓ２０２）。
サ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力電圧ＶＡ，ＶＢ（図１
０Ｓ１４）を補正する際（図１０Ｓ２０）は、算出した
ゲイン補正係数ＫＡ（図１２Ｓ１６１）と、算出したオ
フセット補正係数ＶＡmid （図１２Ｓ１８１）とを使用
して、出力電圧ＶＡ´＝（ＶＡ−ＶＡmid ）＊ＫＡ＋Ｖ
mid を演算して補正し（図１２Ｓ２０１）、算出したゲ
イン補正係数ＫＢ（図１２Ｓ１６２）と、算出したオフ
セット補正係数ＶＢmid （図１２Ｓ１８２）とを使用し
て、出力電圧ＶＢ´＝（ＶＢ−ＶＢmid ）＊ＫＢ＋Ｖ
mid を演算して補正する（図１２Ｓ２０２）。
【０１２９】実施の形態３．図２０は、自動車の舵取装
置に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク
検出装置の実施の形態３の構成を示す模式図である。こ
の回転角検出装置及びトルク検出装置は、ターゲット板
（回転体）２，２の外側の固定位置に、ターゲット２
０，２０…に対向するように、センサボックス１ｃが配
設されている。
置に適用された本発明に係る回転角検出装置及びトルク
検出装置の実施の形態３の構成を示す模式図である。こ
の回転角検出装置及びトルク検出装置は、ターゲット板
（回転体）２，２の外側の固定位置に、ターゲット２
０，２０…に対向するように、センサボックス１ｃが配
設されている。
【０１３０】センサボックス１ｃは、入力軸（第１軸）
３１及び出力軸（第２軸）３２を支承するハウジングＨ
（一部のみ図示）に固定支持され、その内部には、入力
軸３１側のターゲット２０，２０…に対向する２つの磁
気センサ１Ａ，１Ｂ（検出手段）と、出力軸３２側のタ
ーゲット２０，２０…に対向する２つの磁気センサ２
Ａ，２Ｂ（検出手段）とが収納されており、磁気センサ
１Ａ，１Ｂとこれらに対向するターゲット２０，２０…
とにより入力軸３１の回転角度を検出するセンサユニッ
トが、また磁気センサ２Ａ，２Ｂとこれらに対向するタ
ーゲット２０，２０…とにより出力軸３２の回転角度を
検出するセンサユニットが夫々構成されている。
３１及び出力軸（第２軸）３２を支承するハウジングＨ
（一部のみ図示）に固定支持され、その内部には、入力
軸３１側のターゲット２０，２０…に対向する２つの磁
気センサ１Ａ，１Ｂ（検出手段）と、出力軸３２側のタ
ーゲット２０，２０…に対向する２つの磁気センサ２
Ａ，２Ｂ（検出手段）とが収納されており、磁気センサ
１Ａ，１Ｂとこれらに対向するターゲット２０，２０…
とにより入力軸３１の回転角度を検出するセンサユニッ
トが、また磁気センサ２Ａ，２Ｂとこれらに対向するタ
ーゲット２０，２０…とにより出力軸３２の回転角度を
検出するセンサユニットが夫々構成されている。
【０１３１】磁気センサ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂの出力
は、センサボックス１ｃの外部に引き出され、マイクロ
プロセッサを用いてなる演算処理部４ａに与えられてい
る。また、センサボックス１ｃ内には、磁気センサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの温度を検出する温度検出器５
（温度検出手段）が設けられ、温度検出器５が検出した
温度は演算処理部４ａに与えられる。
は、センサボックス１ｃの外部に引き出され、マイクロ
プロセッサを用いてなる演算処理部４ａに与えられてい
る。また、センサボックス１ｃ内には、磁気センサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの温度を検出する温度検出器５
（温度検出手段）が設けられ、温度検出器５が検出した
温度は演算処理部４ａに与えられる。
【０１３２】磁気センサ１Ａ，１Ｂは、夫々の出力電圧
（検出信号）の位相がずれるように、入力軸３１側のタ
ーゲット２０に対向しており、磁気センサ２Ａ，２Ｂ
は、夫々の出力電圧の位相がずれるように、出力軸３２
側のターゲット２０に対向している。磁気センサ１Ａ及
び磁気センサ２Ａは、周方向位置を正しく合わせて、セ
ンサボックス１ｃに収納されており、磁気センサ１Ｂ及
び磁気センサ２Ｂは、周方向位置を正しく合わせて、セ
ンサボックス１ｃに収納されている。その他の構成は、
実施の形態１において説明した図１の回転角検出装置及
びトルク検出装置の構成と同様であり、同一箇所には同
一符号を付して説明を省略する。
（検出信号）の位相がずれるように、入力軸３１側のタ
ーゲット２０に対向しており、磁気センサ２Ａ，２Ｂ
は、夫々の出力電圧の位相がずれるように、出力軸３２
側のターゲット２０に対向している。磁気センサ１Ａ及
び磁気センサ２Ａは、周方向位置を正しく合わせて、セ
ンサボックス１ｃに収納されており、磁気センサ１Ｂ及
び磁気センサ２Ｂは、周方向位置を正しく合わせて、セ
ンサボックス１ｃに収納されている。その他の構成は、
実施の形態１において説明した図１の回転角検出装置及
びトルク検出装置の構成と同様であり、同一箇所には同
一符号を付して説明を省略する。
【０１３３】以下に、このような構成の回転角検出装置
及びトルク検出装置の動作を、それを示す図２１〜２４
のフローチャートを参照しながら説明する。この回転角
検出装置及びトルク検出装置の演算処理部４ａは、先
ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの夫々の最大値及び最小
値を検出し更新する（Ｓ５０）。演算処理部４ａは、次
に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの検出を完了したか否か
を判定し（Ｓ５２）、完了していれば、温度検出器５が
検出した温度を読込む（Ｓ５４）。
及びトルク検出装置の動作を、それを示す図２１〜２４
のフローチャートを参照しながら説明する。この回転角
検出装置及びトルク検出装置の演算処理部４ａは、先
ず、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの夫々の最大値及び最小
値を検出し更新する（Ｓ５０）。演算処理部４ａは、次
に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの検出を完了したか否か
を判定し（Ｓ５２）、完了していれば、温度検出器５が
検出した温度を読込む（Ｓ５４）。
【０１３４】演算処理部４ａは、読込んだ温度（Ｓ５
４）と、出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの夫
々の最大値及び最小値を検出し更新したときに（Ｓ５
０）、温度検出器５が検出し、読込んだ温度（後述）と
の差を演算し、その差の絶対値が所定値を超えているか
否かを判定する（Ｓ５６）。演算処理部４ａは、その差
の絶対値が所定値を超えていなければ（Ｓ５６）、検出
し更新した最大値及び最小値（Ｓ５０）を使用して、実
施の形態１で説明したゲイン補正係数を算出する（Ｓ１
６）。
４）と、出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの夫
々の最大値及び最小値を検出し更新したときに（Ｓ５
０）、温度検出器５が検出し、読込んだ温度（後述）と
の差を演算し、その差の絶対値が所定値を超えているか
否かを判定する（Ｓ５６）。演算処理部４ａは、その差
の絶対値が所定値を超えていなければ（Ｓ５６）、検出
し更新した最大値及び最小値（Ｓ５０）を使用して、実
施の形態１で説明したゲイン補正係数を算出する（Ｓ１
６）。
【０１３５】演算処理部４ａは、ゲイン補正係数を算出
した（Ｓ１６）後、検出し更新した最大値及び最小値
（Ｓ５０）を使用して、実施の形態１で説明したオフセ
ット補正係数を算出し（Ｓ１８）、次いで、算出したゲ
イン補正係数及びオフセット補正係数を使用して、検出
を完了した出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂ
（Ｓ５２）を補正する（Ｓ２０）。回転角検出装置は、
補正した出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂ（Ｓ
２０）に基づき、入力軸３１又は出力軸３２の回転角度
を検出し、トルク検出装置は、検出された入力軸３１及
び出力軸３２の回転角度に基づき、入力軸３１に加えら
れたトルクを検出し出力する。
した（Ｓ１６）後、検出し更新した最大値及び最小値
（Ｓ５０）を使用して、実施の形態１で説明したオフセ
ット補正係数を算出し（Ｓ１８）、次いで、算出したゲ
イン補正係数及びオフセット補正係数を使用して、検出
を完了した出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂ
（Ｓ５２）を補正する（Ｓ２０）。回転角検出装置は、
補正した出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂ（Ｓ
２０）に基づき、入力軸３１又は出力軸３２の回転角度
を検出し、トルク検出装置は、検出された入力軸３１及
び出力軸３２の回転角度に基づき、入力軸３１に加えら
れたトルクを検出し出力する。
【０１３６】演算処理部４ａは、磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，
Ｖ２Ｂの検出を完了していないとき（Ｓ５２）、又はそ
の差の絶対値が所定値を超えているとき（Ｓ５６）、出
力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂを補正する為の
それ迄の動作を無効として（Ｓ５８）リターンする。
Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，
Ｖ２Ｂの検出を完了していないとき（Ｓ５２）、又はそ
の差の絶対値が所定値を超えているとき（Ｓ５６）、出
力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂを補正する為の
それ迄の動作を無効として（Ｓ５８）リターンする。
【０１３７】ここで、演算処理部４ａは、磁気センサ１
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ
２Ａ，Ｖ２Ｂの最大値及び最小値を検出し更新するに際
して（Ｓ５０）、実施の形態２において説明したよう
に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの最大値及び最小値を検
出し更新する（図１０Ｓ１２）と共に、各出力電圧毎
に、最大値又は最小値を検出したときに検出状態フラグ
を書き換える。演算処理部４ａは、入力軸３１側の磁気
センサ１Ａ，１Ｂの検出状態を示すフラグＩＮ、及び出
力軸３２側の磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出状態を示すフ
ラグＯＵＴの２つを備え、それぞれ初期状態（クリア状
態）では０とする。
Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ
２Ａ，Ｖ２Ｂの最大値及び最小値を検出し更新するに際
して（Ｓ５０）、実施の形態２において説明したよう
に、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ
１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂの最大値及び最小値を検
出し更新する（図１０Ｓ１２）と共に、各出力電圧毎
に、最大値又は最小値を検出したときに検出状態フラグ
を書き換える。演算処理部４ａは、入力軸３１側の磁気
センサ１Ａ，１Ｂの検出状態を示すフラグＩＮ、及び出
力軸３２側の磁気センサ２Ａ，２Ｂの検出状態を示すフ
ラグＯＵＴの２つを備え、それぞれ初期状態（クリア状
態）では０とする。
【０１３８】フラグＩＮ，ＯＵＴは、各出力電圧毎に、
最大値又は最小値を検出する都度、それぞれ、 最大値Ｖ１Ａmax ；ＩＮ＝１，最小値Ｖ１Ａmin ；ＩＮ
＝２， 最大値Ｖ１Ｂmax ；ＩＮ＝３，最小値Ｖ１Ｂmin ；ＩＮ
＝４， 最大値Ｖ２Ａmax ；ＯＵＴ＝１，最小値Ｖ２Ａmin ；Ｏ
ＵＴ＝２， 最大値Ｖ２Ｂmax ；ＯＵＴ＝３，最小値Ｖ２Ｂmin ；Ｏ
ＵＴ＝４ となり、入力軸３１側（ＩＮ）及び出力軸３２側（ＯＵ
Ｔ）のフラグの値が一致した時点で、その最大値又は最
小値を更新し、出力電圧の補正演算に使用する。
最大値又は最小値を検出する都度、それぞれ、 最大値Ｖ１Ａmax ；ＩＮ＝１，最小値Ｖ１Ａmin ；ＩＮ
＝２， 最大値Ｖ１Ｂmax ；ＩＮ＝３，最小値Ｖ１Ｂmin ；ＩＮ
＝４， 最大値Ｖ２Ａmax ；ＯＵＴ＝１，最小値Ｖ２Ａmin ；Ｏ
ＵＴ＝２， 最大値Ｖ２Ｂmax ；ＯＵＴ＝３，最小値Ｖ２Ｂmin ；Ｏ
ＵＴ＝４ となり、入力軸３１側（ＩＮ）及び出力軸３２側（ＯＵ
Ｔ）のフラグの値が一致した時点で、その最大値又は最
小値を更新し、出力電圧の補正演算に使用する。
【０１３９】トルクによるトーションバー３４の捩れに
より、入力軸３１側及び出力軸３２側で最大値又は最小
値の検出タイミングがずれた場合は、先に検出され、値
が書き換えられたフラグが待機状態となる。演算処理部
４ａは、操舵輪３０の回転方向が変わり、待機状態のフ
ラグに対して、他方のフラグに異なる値が書き換えられ
た場合は、両フラグを一旦クリアし、最新の検出状態に
より同時的に、両フラグに同じ値が書き換えられた場合
を有効とし、出力電圧の最大値又は最小値を更新する。
より、入力軸３１側及び出力軸３２側で最大値又は最小
値の検出タイミングがずれた場合は、先に検出され、値
が書き換えられたフラグが待機状態となる。演算処理部
４ａは、操舵輪３０の回転方向が変わり、待機状態のフ
ラグに対して、他方のフラグに異なる値が書き換えられ
た場合は、両フラグを一旦クリアし、最新の検出状態に
より同時的に、両フラグに同じ値が書き換えられた場合
を有効とし、出力電圧の最大値又は最小値を更新する。
【０１４０】演算処理部４ａは、磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，
Ｖ２Ｂの最大値及び最小値を検出し更新する際（Ｓ５
０）は、入力軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出状
態を示すフラグＩＮ、及び出力軸３２側の磁気センサ２
Ａ，２Ｂの検出状態を示すフラグＯＵＴの各値を判定し
（図２２Ｓ６６）、フラグＩＮ≠０及び／又はフラグＯ
ＵＴ≠０であれば、新規に最大値又は最小値が検出され
ており、新規に書き換えられたフラグを待機状態とし、
他方のフラグをクリア（＝０）とする、検出状態フラグ
のクリア条件判定を行う（Ｓ６８）。フラグＩＮ≠０及
び／又はフラグＯＵＴ≠０でなければ（Ｓ６６）、つま
り、フラグＩＮ＝０及びフラグＯＵＴ＝０であれば、検
出状態は変わっていないのでリターンする。
Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出力電圧Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，
Ｖ２Ｂの最大値及び最小値を検出し更新する際（Ｓ５
０）は、入力軸３１側の磁気センサ１Ａ，１Ｂの検出状
態を示すフラグＩＮ、及び出力軸３２側の磁気センサ２
Ａ，２Ｂの検出状態を示すフラグＯＵＴの各値を判定し
（図２２Ｓ６６）、フラグＩＮ≠０及び／又はフラグＯ
ＵＴ≠０であれば、新規に最大値又は最小値が検出され
ており、新規に書き換えられたフラグを待機状態とし、
他方のフラグをクリア（＝０）とする、検出状態フラグ
のクリア条件判定を行う（Ｓ６８）。フラグＩＮ≠０及
び／又はフラグＯＵＴ≠０でなければ（Ｓ６６）、つま
り、フラグＩＮ＝０及びフラグＯＵＴ＝０であれば、検
出状態は変わっていないのでリターンする。
【０１４１】演算処理部４ａは、次に、フラグＩＮ，Ｏ
ＵＴが同じ値であるか否かを判定し（Ｓ７０）、同じ値
であれば、フラグＩＮが１であるか否か、つまり、同じ
値が１であるか否かを判定する（Ｓ７２）。演算処理部
４ａは、同じ値が１でなければ（Ｓ７２）、フラグＩＮ
が２であるか否か、つまり、同じ値が２であるか否かを
判定する（Ｓ７４）。演算処理部４ａは、同じ値が２で
なければ（Ｓ７４）、フラグＩＮが３であるか否か、つ
まり、同じ値が３であるか否かを判定する（Ｓ７６）。
ＵＴが同じ値であるか否かを判定し（Ｓ７０）、同じ値
であれば、フラグＩＮが１であるか否か、つまり、同じ
値が１であるか否かを判定する（Ｓ７２）。演算処理部
４ａは、同じ値が１でなければ（Ｓ７２）、フラグＩＮ
が２であるか否か、つまり、同じ値が２であるか否かを
判定する（Ｓ７４）。演算処理部４ａは、同じ値が２で
なければ（Ｓ７４）、フラグＩＮが３であるか否か、つ
まり、同じ値が３であるか否かを判定する（Ｓ７６）。
【０１４２】演算処理部４ａは、フラグＩＮが３でなけ
れば（Ｓ７６）、つまり、同じ値が４であれば、最小値
Ｖ１Ｂmin ，Ｖ２Ｂmin が同時的に検出されたと判定
し、最小値Ｖ１Ｂmin ，Ｖ２Ｂmin を更新し（Ｓ７
８）、そのとき、温度検出器５が検出した温度を記憶す
る（図２３Ｓ８０）。演算処理部４ａは、次に、フラグ
ＩＮ，ＯＵＴをクリアした（Ｓ８２）後、前回検出状態
フラグＩＮを今回検出状態フラグＩＮとし、前回検出状
態フラグＯＵＴを今回検出状態フラグＯＵＴとして（Ｓ
８４）リターンする。
れば（Ｓ７６）、つまり、同じ値が４であれば、最小値
Ｖ１Ｂmin ，Ｖ２Ｂmin が同時的に検出されたと判定
し、最小値Ｖ１Ｂmin ，Ｖ２Ｂmin を更新し（Ｓ７
８）、そのとき、温度検出器５が検出した温度を記憶す
る（図２３Ｓ８０）。演算処理部４ａは、次に、フラグ
ＩＮ，ＯＵＴをクリアした（Ｓ８２）後、前回検出状態
フラグＩＮを今回検出状態フラグＩＮとし、前回検出状
態フラグＯＵＴを今回検出状態フラグＯＵＴとして（Ｓ
８４）リターンする。
【０１４３】演算処理部４ａは、フラグＩＮが１であれ
ば（Ｓ７２）、つまり、同じ値が１であれば、最大値Ｖ
１Ａmax ，Ｖ２Ａmax が同時的に検出されたと判定し、
最大値Ｖ１Ａmax ，Ｖ２Ａmax を更新し（Ｓ８６）、そ
のとき、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２
３Ｓ８０）。演算処理部４ａは、フラグＩＮが２であれ
ば（Ｓ７４）、つまり、同じ値が２であれば、最小値Ｖ
１Ａmin ，Ｖ２Ａmin が同時的に検出されたと判定し、
最小値Ｖ１Ａmin ，Ｖ２Ａmin を更新し（Ｓ８８）、そ
のとき、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２
３Ｓ８０）。
ば（Ｓ７２）、つまり、同じ値が１であれば、最大値Ｖ
１Ａmax ，Ｖ２Ａmax が同時的に検出されたと判定し、
最大値Ｖ１Ａmax ，Ｖ２Ａmax を更新し（Ｓ８６）、そ
のとき、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２
３Ｓ８０）。演算処理部４ａは、フラグＩＮが２であれ
ば（Ｓ７４）、つまり、同じ値が２であれば、最小値Ｖ
１Ａmin ，Ｖ２Ａmin が同時的に検出されたと判定し、
最小値Ｖ１Ａmin ，Ｖ２Ａmin を更新し（Ｓ８８）、そ
のとき、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２
３Ｓ８０）。
【０１４４】演算処理部４ａは、フラグＩＮが３であれ
ば（Ｓ７６）、つまり、同じ値が３であれば、最大値Ｖ
１Ｂmax ，Ｖ２Ｂmax が同時的に検出されたと判定し、
最大値Ｖ１Ｂmax ，Ｖ２Ｂmax を更新し（Ｓ９０）、そ
のとき、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２
３Ｓ８０）。
ば（Ｓ７６）、つまり、同じ値が３であれば、最大値Ｖ
１Ｂmax ，Ｖ２Ｂmax が同時的に検出されたと判定し、
最大値Ｖ１Ｂmax ，Ｖ２Ｂmax を更新し（Ｓ９０）、そ
のとき、温度検出器５が検出した温度を記憶する（図２
３Ｓ８０）。
【０１４５】演算処理部４ａは、フラグＩＮ，ＯＵＴが
同じ値であるか否かを判定し（Ｓ７０）、同じ値でなけ
れば、前回検出状態フラグＩＮを今回検出状態フラグＩ
Ｎとし、前回検出状態フラグＯＵＴを今回検出状態フラ
グＯＵＴとして（図２３Ｓ８４）リターンする。
同じ値であるか否かを判定し（Ｓ７０）、同じ値でなけ
れば、前回検出状態フラグＩＮを今回検出状態フラグＩ
Ｎとし、前回検出状態フラグＯＵＴを今回検出状態フラ
グＯＵＴとして（図２３Ｓ８４）リターンする。
【０１４６】演算処理部４ａは、新規に書き換えられた
フラグを待機状態とし、他方のフラグをクリア（＝０）
とする、検出状態フラグのクリア条件判定を行う（図２
２Ｓ６８）際は、先ず、前回検出状態フラグＩＮが今回
検出状態フラグＩＮと同じであるか否かを判定し（図２
４Ｓ６８１）、同じであれば、前回検出状態フラグＯＵ
Ｔが０でないか否かを判定する（Ｓ６８２）。演算処理
部４ａは、前回検出状態フラグＯＵＴが０でなければ
（Ｓ６８２）、前回検出状態フラグＯＵＴが今回検出状
態フラグＯＵＴと同じでないか否かを判定し（Ｓ６８
３）、同じでなければ、検出状態フラグＩＮをクリア
（＝０）して（Ｓ６８４）リターンする。
フラグを待機状態とし、他方のフラグをクリア（＝０）
とする、検出状態フラグのクリア条件判定を行う（図２
２Ｓ６８）際は、先ず、前回検出状態フラグＩＮが今回
検出状態フラグＩＮと同じであるか否かを判定し（図２
４Ｓ６８１）、同じであれば、前回検出状態フラグＯＵ
Ｔが０でないか否かを判定する（Ｓ６８２）。演算処理
部４ａは、前回検出状態フラグＯＵＴが０でなければ
（Ｓ６８２）、前回検出状態フラグＯＵＴが今回検出状
態フラグＯＵＴと同じでないか否かを判定し（Ｓ６８
３）、同じでなければ、検出状態フラグＩＮをクリア
（＝０）して（Ｓ６８４）リターンする。
【０１４７】演算処理部４ａは、前回検出状態フラグＩ
Ｎが今回検出状態フラグＩＮと同じでないとき（Ｓ６８
１）、前回検出状態フラグＯＵＴが０であるとき（Ｓ６
８２）、又は前回検出状態フラグＯＵＴが今回検出状態
フラグＯＵＴと同じであるとき（Ｓ６８３）、前回検出
状態フラグＯＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じで
あるか否かを判定する（Ｓ６８５）。
Ｎが今回検出状態フラグＩＮと同じでないとき（Ｓ６８
１）、前回検出状態フラグＯＵＴが０であるとき（Ｓ６
８２）、又は前回検出状態フラグＯＵＴが今回検出状態
フラグＯＵＴと同じであるとき（Ｓ６８３）、前回検出
状態フラグＯＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じで
あるか否かを判定する（Ｓ６８５）。
【０１４８】演算処理部４ａは、前回検出状態フラグＯ
ＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じであれば（Ｓ６
８５）、前回検出状態フラグＩＮが０でないか否かを判
定する（Ｓ６８６）。演算処理部４ａは、前回検出状態
フラグＩＮが０でなければ（Ｓ６８６）、前回検出状態
フラグＩＮが今回検出状態フラグＩＮと同じでないか否
かを判定し（Ｓ６８７）、同じでなければ、検出状態フ
ラグＯＵＴをクリア（＝０）して（Ｓ６８８）リターン
する。
ＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じであれば（Ｓ６
８５）、前回検出状態フラグＩＮが０でないか否かを判
定する（Ｓ６８６）。演算処理部４ａは、前回検出状態
フラグＩＮが０でなければ（Ｓ６８６）、前回検出状態
フラグＩＮが今回検出状態フラグＩＮと同じでないか否
かを判定し（Ｓ６８７）、同じでなければ、検出状態フ
ラグＯＵＴをクリア（＝０）して（Ｓ６８８）リターン
する。
【０１４９】演算処理部４ａは、前回検出状態フラグＯ
ＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じでなければ（Ｓ
６８５）、そのままリターンする。演算処理部４ａは、
前回検出状態フラグＩＮが０であれば（Ｓ６８６）、そ
のままリターンする。演算処理部４ａは、前回検出状態
フラグＩＮが今回検出状態フラグＩＮと同じであれば
（Ｓ６８７）、そのままリターンする。尚、ゲイン補正
係数を算出する動作（Ｓ１６）、オフセット補正係数を
算出する動作（Ｓ１８）、及び検出を完了した出力電圧
Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂを補正する動作（Ｓ２
０）については、実施の形態２において説明した各動作
と同様であるので、同様動作には同一ステップ番号を付
して、説明を省略する。
ＵＴが今回検出状態フラグＯＵＴと同じでなければ（Ｓ
６８５）、そのままリターンする。演算処理部４ａは、
前回検出状態フラグＩＮが０であれば（Ｓ６８６）、そ
のままリターンする。演算処理部４ａは、前回検出状態
フラグＩＮが今回検出状態フラグＩＮと同じであれば
（Ｓ６８７）、そのままリターンする。尚、ゲイン補正
係数を算出する動作（Ｓ１６）、オフセット補正係数を
算出する動作（Ｓ１８）、及び検出を完了した出力電圧
Ｖ１Ａ，Ｖ１Ｂ，Ｖ２Ａ，Ｖ２Ｂを補正する動作（Ｓ２
０）については、実施の形態２において説明した各動作
と同様であるので、同様動作には同一ステップ番号を付
して、説明を省略する。
【０１５０】尚、以上の各実施の形態においては、自動
車の舵取装置において、操舵輪３０と舵取機構とを連絡
する操舵軸３に適用した構成について述べたが、本発明
に係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、軸回りに
回転する回転軸の回転角度及び回転トルクを検出する用
途全般に広く使用可能であることは言うまでもない。
車の舵取装置において、操舵輪３０と舵取機構とを連絡
する操舵軸３に適用した構成について述べたが、本発明
に係る回転角検出装置及びトルク検出装置は、軸回りに
回転する回転軸の回転角度及び回転トルクを検出する用
途全般に広く使用可能であることは言うまでもない。
【０１５１】ターゲットは、ターゲット板（回転体）が
回転するに従って磁気センサ（検出手段）の出力信号
（検出信号）が変化すれば特に限定はされず、例えばタ
ーゲット板２の周方向に略等間隔で凸起を凸設し、ター
ゲット板２の回転に応じて磁気センサと近接する凸起と
の距離が変化するように構成することができる。ターゲ
ット板２の外周に凸起を設けることにより、上述した歯
車型のターゲット板と同様に、回転角度及びトルクを検
出することができる。
回転するに従って磁気センサ（検出手段）の出力信号
（検出信号）が変化すれば特に限定はされず、例えばタ
ーゲット板２の周方向に略等間隔で凸起を凸設し、ター
ゲット板２の回転に応じて磁気センサと近接する凸起と
の距離が変化するように構成することができる。ターゲ
ット板２の外周に凸起を設けることにより、上述した歯
車型のターゲット板と同様に、回転角度及びトルクを検
出することができる。
【０１５２】また、図２５に示すように、ターゲット板
２ａの外周２０ａの周方向に略等間隔で磁極が反転する
ように着磁することも可能である。ターゲット板２ａの
回転に応じて、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに近
接する磁極の正負（ＮＳ）が交互に変わるため、近接す
る磁極と磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離
（検出される磁界の強さ）が変化し、正弦波状または三
角波状の出力電圧が出力され、上述した実施の形態と同
様に回転角度及びトルクを検出することができる。
２ａの外周２０ａの周方向に略等間隔で磁極が反転する
ように着磁することも可能である。ターゲット板２ａの
回転に応じて、磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに近
接する磁極の正負（ＮＳ）が交互に変わるため、近接す
る磁極と磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離
（検出される磁界の強さ）が変化し、正弦波状または三
角波状の出力電圧が出力され、上述した実施の形態と同
様に回転角度及びトルクを検出することができる。
【０１５３】また、図２６に示すように、回転に応じて
ターゲット２０ｂが入力軸３１に沿った方向に移動する
ように、ターゲット板２ｂを着磁することもできる。図
２６では、一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部２０
ｂ１と、前記回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設
けてある第２傾斜部２０ｂ２とが着磁されている。磁気
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに近接するターゲット２
０ｂが、入力軸３１または出力軸３２に沿った方向に往
復移動するため、近接するターゲット２０ｂと磁気セン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離が変化し、正弦波状
または三角波状の出力電圧が出力され、上述した実施の
形態と同様に回転角度及びトルクを検出することができ
る。
ターゲット２０ｂが入力軸３１に沿った方向に移動する
ように、ターゲット板２ｂを着磁することもできる。図
２６では、一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部２０
ｂ１と、前記回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設
けてある第２傾斜部２０ｂ２とが着磁されている。磁気
センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂに近接するターゲット２
０ｂが、入力軸３１または出力軸３２に沿った方向に往
復移動するため、近接するターゲット２０ｂと磁気セン
サ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離が変化し、正弦波状
または三角波状の出力電圧が出力され、上述した実施の
形態と同様に回転角度及びトルクを検出することができ
る。
【０１５４】また、図２７に示すように、ターゲット板
２ｃの周方向に略等間隔で非凹部２０ｃが生ずるように
凹み２０ｃｏを凹設することもできる。本実施の形態で
は、凹み２０ｃｏは貫通孔である。磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに非凹部２０ｃと凹み２０ｃｏとが交互
に近接するため、近接する非凹部２０ｃ又は凹み２０ｃ
ｏと磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離が変化
し、正弦波状または三角波状の出力電圧が出力され、上
述した実施の形態と同様に回転角度及びトルクを検出す
ることができる。
２ｃの周方向に略等間隔で非凹部２０ｃが生ずるように
凹み２０ｃｏを凹設することもできる。本実施の形態で
は、凹み２０ｃｏは貫通孔である。磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに非凹部２０ｃと凹み２０ｃｏとが交互
に近接するため、近接する非凹部２０ｃ又は凹み２０ｃ
ｏと磁気センサ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離が変化
し、正弦波状または三角波状の出力電圧が出力され、上
述した実施の形態と同様に回転角度及びトルクを検出す
ることができる。
【０１５５】また、図２８に示すように、回転に応じて
ターゲット２０ｄが入力軸３１に沿った方向に移動する
ように、ターゲット板２ｄに突起状のターゲット２０ｄ
を設けることもできる。ターゲット２０ｄは、一方向に
傾斜して設けてある第１傾斜部２０ｄ１と、前記回転体
の周面に沿って他方向に傾斜して設けてある第２傾斜部
２０ｄ２とを有し、第１及び第２傾斜部２０ｄ１，２０
ｄ２の外周部は着磁されている。磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに近接するターゲット２０ｄが、入力軸
３１または出力軸３２に沿った方向に往復移動するた
め、近接するターゲット２０ｄと磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離が変化し、正弦波状または三角
波状の出力電圧が出力され、上述した実施の形態と同様
に回転角度及びトルクを検出することができる。
ターゲット２０ｄが入力軸３１に沿った方向に移動する
ように、ターゲット板２ｄに突起状のターゲット２０ｄ
を設けることもできる。ターゲット２０ｄは、一方向に
傾斜して設けてある第１傾斜部２０ｄ１と、前記回転体
の周面に沿って他方向に傾斜して設けてある第２傾斜部
２０ｄ２とを有し、第１及び第２傾斜部２０ｄ１，２０
ｄ２の外周部は着磁されている。磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂに近接するターゲット２０ｄが、入力軸
３１または出力軸３２に沿った方向に往復移動するた
め、近接するターゲット２０ｄと磁気センサ１Ａ，１
Ｂ，２Ａ，２Ｂとの距離が変化し、正弦波状または三角
波状の出力電圧が出力され、上述した実施の形態と同様
に回転角度及びトルクを検出することができる。
【０１５６】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明の第１発明に係
る回転角検出装置においては、ゲインを乗じた検出信号
の最大値と最小値とを検出する手段及び最大値と最小値
との差を求める手段で求めた差に基づいて、ゲイン補正
手段でゲインを補正することができる。検出信号の最大
値及び最小値の差に基づいて回転角度の検出中にゲイン
を補正するため、個々の検出手段の出力特性の相違に起
因する検出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時
的な特性変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲッ
トと検出手段との間のエアギャップの変動に起因する検
出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出
が可能な回転角検出装置を実現することが出来る。
る回転角検出装置においては、ゲインを乗じた検出信号
の最大値と最小値とを検出する手段及び最大値と最小値
との差を求める手段で求めた差に基づいて、ゲイン補正
手段でゲインを補正することができる。検出信号の最大
値及び最小値の差に基づいて回転角度の検出中にゲイン
を補正するため、個々の検出手段の出力特性の相違に起
因する検出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時
的な特性変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲッ
トと検出手段との間のエアギャップの変動に起因する検
出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度での検出
が可能な回転角検出装置を実現することが出来る。
【０１５７】第２発明に係る回転角検出装置において
は、検出信号の最大値及び最小値の差と予め定めた基準
差との比を求める手段で求めた比を、前記補正ゲインを
求める手段により、予め設定された基準ゲインに乗じて
補正ゲインを求めることができる。検出信号に前記補正
ゲインを乗じることにより、基準となる出力特性に検出
信号を一致させ、この結果に基づいて正確な回転角度を
算出することができる。
は、検出信号の最大値及び最小値の差と予め定めた基準
差との比を求める手段で求めた比を、前記補正ゲインを
求める手段により、予め設定された基準ゲインに乗じて
補正ゲインを求めることができる。検出信号に前記補正
ゲインを乗じることにより、基準となる出力特性に検出
信号を一致させ、この結果に基づいて正確な回転角度を
算出することができる。
【０１５８】第３発明に係る回転角検出装置において
は、前記検出信号の最大値と最小値とを検出する手段及
び最大値と最小値との平均値を求める手段により求めた
平均値に基づいて、オフセット補正手段で検出信号のオ
フセットを補正することができる。検出信号の最大値及
び最小値の平均値に基づいて回転角度の検出中にオフセ
ットを補正するため、個々の検出手段の出力特性の相違
に起因する検出誤差の発生を、温度による特性変化及び
経時的な特性変化の補償を含めて防止し、更には、ター
ゲットと検出手段との間のエアギャップの変動に起因す
る検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度での
検出が可能な回転角検出装置を実現することが出来る。
は、前記検出信号の最大値と最小値とを検出する手段及
び最大値と最小値との平均値を求める手段により求めた
平均値に基づいて、オフセット補正手段で検出信号のオ
フセットを補正することができる。検出信号の最大値及
び最小値の平均値に基づいて回転角度の検出中にオフセ
ットを補正するため、個々の検出手段の出力特性の相違
に起因する検出誤差の発生を、温度による特性変化及び
経時的な特性変化の補償を含めて防止し、更には、ター
ゲットと検出手段との間のエアギャップの変動に起因す
る検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高精度での
検出が可能な回転角検出装置を実現することが出来る。
【０１５９】第４発明に係る回転角検出装置において
は、検出信号の最大値及び最小値の平均値と予め設定さ
れた基準平均値との差を求める手段で求めた差を、検出
信号値に加算することにより、オフセットを無効化し、
エアギャップ変動の影響を排除した正確な回転角度を算
出することができる。
は、検出信号の最大値及び最小値の平均値と予め設定さ
れた基準平均値との差を求める手段で求めた差を、検出
信号値に加算することにより、オフセットを無効化し、
エアギャップ変動の影響を排除した正確な回転角度を算
出することができる。
【０１６０】第５発明に係る回転角検出装置において
は、回転体の回転に応じて検出手段とターゲットの距離
が変化し、距離の変化に応じて検出信号が変化するた
め、検出信号の変化に基づいて、角度算出手段で回転体
の回転角度を求めることができる。
は、回転体の回転に応じて検出手段とターゲットの距離
が変化し、距離の変化に応じて検出信号が変化するた
め、検出信号の変化に基づいて、角度算出手段で回転体
の回転角度を求めることができる。
【０１６１】第６発明に係る回転角検出装置において
は、回転体の回転に応じて検出手段に近接する突起との
距離に応じて検出信号が変化するため、検出信号の変化
に基づいて、角度算出手段で回転体の回転角度を求める
ことができる。
は、回転体の回転に応じて検出手段に近接する突起との
距離に応じて検出信号が変化するため、検出信号の変化
に基づいて、角度算出手段で回転体の回転角度を求める
ことができる。
【０１６２】第７発明に係る回転角検出装置において
は、回転体の回転に応じて検出手段に凹部と非凹部とが
交互に近接し、凹部又は非凹部との距離に応じて検出信
号が変化するため、検出信号の変化に基づいて、角度算
出手段で回転体の回転角度を求めることができる。
は、回転体の回転に応じて検出手段に凹部と非凹部とが
交互に近接し、凹部又は非凹部との距離に応じて検出信
号が変化するため、検出信号の変化に基づいて、角度算
出手段で回転体の回転角度を求めることができる。
【０１６３】第８発明に係る回転角検出装置において
は、回転体の回転に応じて検出手段に近接する磁極の正
負（ＮＳ）が交互に変化し、磁極との距離に応じた検出
信号が出力されるため、検出信号の変化に基づいて、角
度算出手段で回転体の回転角度を求めることができる。
は、回転体の回転に応じて検出手段に近接する磁極の正
負（ＮＳ）が交互に変化し、磁極との距離に応じた検出
信号が出力されるため、検出信号の変化に基づいて、角
度算出手段で回転体の回転角度を求めることができる。
【０１６４】第９発明に係る回転角検出装置において
は、回転体の回転に応じて検出手段に近接するターゲッ
トの位置が、回転軸に沿った方向に変化し、位置変化に
応じた検出信号が出力されるため、検出信号の変化に基
づいて、角度算出手段で回転体の回転角度を求めること
ができる。
は、回転体の回転に応じて検出手段に近接するターゲッ
トの位置が、回転軸に沿った方向に変化し、位置変化に
応じた検出信号が出力されるため、検出信号の変化に基
づいて、角度算出手段で回転体の回転角度を求めること
ができる。
【０１６５】第１０発明に係る回転角検出装置において
は、位相差を有する検出信号を出力する第１及び第２検
出手段により、検出信号の回転角度に対する変化量が少
ない領域部分を互いに補うことができる。
は、位相差を有する検出信号を出力する第１及び第２検
出手段により、検出信号の回転角度に対する変化量が少
ない領域部分を互いに補うことができる。
【０１６６】第１１発明に係る回転角検出装置において
は、第１判定手段が、第１及び第２検出手段の検出信号
が前記第１閾値を夫々上回るか否かを判定し、第２判定
手段が、第１及び第２検出手段の検出信号が前記第２閾
値を夫々下回るか否かを判定し、第３判定手段が、第１
及び第２検出手段の検出信号波形が交差するか否かを判
定し、第１、第２及び第３判定手段の各判定結果に基づ
き、最大値及び最小値を検出することができる。。
は、第１判定手段が、第１及び第２検出手段の検出信号
が前記第１閾値を夫々上回るか否かを判定し、第２判定
手段が、第１及び第２検出手段の検出信号が前記第２閾
値を夫々下回るか否かを判定し、第３判定手段が、第１
及び第２検出手段の検出信号波形が交差するか否かを判
定し、第１、第２及び第３判定手段の各判定結果に基づ
き、最大値及び最小値を検出することができる。。
【０１６７】第１２発明に係るトルク検出装置において
は、トルク算出手段は、第１回転軸及び第２回転軸に設
けられた第１〜第１１発明の何れかの回転角検出装置に
より夫々検出された回転角度の差に基づいて、トルク算
出手段で第１回転軸に加わるトルクを算出する。ゲイン
補正手段及び／又はオフセット補正手段でゲイン及び／
又はオフセットを補正することにより、個々の検出手段
の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生を、温度に
よる特性変化及び経時的な特性変化の補償を含めて防止
し、ターゲットと検出手段との間のエアギャップの変動
に起因する検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高
精度での検出が可能なトルク検出装置を実現することが
出来る。
は、トルク算出手段は、第１回転軸及び第２回転軸に設
けられた第１〜第１１発明の何れかの回転角検出装置に
より夫々検出された回転角度の差に基づいて、トルク算
出手段で第１回転軸に加わるトルクを算出する。ゲイン
補正手段及び／又はオフセット補正手段でゲイン及び／
又はオフセットを補正することにより、個々の検出手段
の出力特性の相違に起因する検出誤差の発生を、温度に
よる特性変化及び経時的な特性変化の補償を含めて防止
し、ターゲットと検出手段との間のエアギャップの変動
に起因する検出誤差の発生を防止して、長期に亘って高
精度での検出が可能なトルク検出装置を実現することが
出来る。
【０１６８】第１３発明に係るトルク検出装置において
は、第１及び第２回転軸に設けられた回転角検出装置の
両第１検出手段及び第２検出手段は、最大値をそれぞれ
検出したときに、その最大値を有効とし、最小値をそれ
ぞれ検出したときに、その最小値を有効とする。これに
より、２か所に設けられた回転角検出装置において、ト
ルクが加わったときのねじれの為に発生する最大値及び
最小値の検出タイミングのずれに起因する補正エラーを
防止することが可能なトルク検出装置を実現することが
出来る。
は、第１及び第２回転軸に設けられた回転角検出装置の
両第１検出手段及び第２検出手段は、最大値をそれぞれ
検出したときに、その最大値を有効とし、最小値をそれ
ぞれ検出したときに、その最小値を有効とする。これに
より、２か所に設けられた回転角検出装置において、ト
ルクが加わったときのねじれの為に発生する最大値及び
最小値の検出タイミングのずれに起因する補正エラーを
防止することが可能なトルク検出装置を実現することが
出来る。
【０１６９】第１４発明に係るトルク検出装置において
は、温度検出手段が第１及び第２検出手段の温度を検出
し、第１及び第２検出手段の検出信号の最大値又は最小
値が検出されたときに、検出された温度を記憶手段が記
憶する。また、角度算出手段が回転角度を算出するとき
に、前記比較する手段が、温度検出手段が検出した温度
及び記憶手段が記憶する温度の差を求め、求めた差と所
定値とを比較する。差の方が大きいときは、角度算出手
段の算出を禁止することにより、個々の検出手段の温度
特性の相違に起因する検出誤差の発生を防止することが
可能なトルク検出装置を実現することが出来る。
は、温度検出手段が第１及び第２検出手段の温度を検出
し、第１及び第２検出手段の検出信号の最大値又は最小
値が検出されたときに、検出された温度を記憶手段が記
憶する。また、角度算出手段が回転角度を算出するとき
に、前記比較する手段が、温度検出手段が検出した温度
及び記憶手段が記憶する温度の差を求め、求めた差と所
定値とを比較する。差の方が大きいときは、角度算出手
段の算出を禁止することにより、個々の検出手段の温度
特性の相違に起因する検出誤差の発生を防止することが
可能なトルク検出装置を実現することが出来る。
【０１７０】第１５発明に係る舵取装置においては、第
１２〜第１４発明の何れかのトルク検出装置を備えてい
るので、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検
出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性
変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出
手段との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の
発生を防止して、長期に亘って高精度のトルク検出が可
能なトルク検出装置を用いた自動車用の舵取装置を実現
することが出来る。
１２〜第１４発明の何れかのトルク検出装置を備えてい
るので、個々の検出手段の出力特性の相違に起因する検
出誤差の発生を、温度による特性変化及び経時的な特性
変化の補償を含めて防止し、更には、ターゲットと検出
手段との間のエアギャップの変動に起因する検出誤差の
発生を防止して、長期に亘って高精度のトルク検出が可
能なトルク検出装置を用いた自動車用の舵取装置を実現
することが出来る。
【図１】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回
転角検出装置及びトルク検出装置の構成を示す模式図で
ある。
転角検出装置及びトルク検出装置の構成を示す模式図で
ある。
【図２】磁気センサの出力電圧の変化態様の一例を示す
説明図である。
説明図である。
【図３】磁気センサの出力電圧の変化態様の他の一例を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図４】ゲイン及びオフセット補正動作の内容を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図５】補正ゲインの説明図である。
【図６】オフセット量の説明図である。
【図７】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る回
転角検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を
示す模式図である。
転角検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成を
示す模式図である。
【図８】検出モード０〜６をまとめて示す一覧図表であ
る。
る。
【図９】磁気センサの出力電圧の各波形を示す波形図で
ある。
ある。
【図１０】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。
【図１２】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図１３】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の初期モード０の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の初期モード０の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１４】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード１の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の検出モード１の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１５】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード２の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の検出モード２の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１６】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード３の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の検出モード３の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１７】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード４の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の検出モード４の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１８】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード５の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の検出モード５の動作を示すフローチャートであ
る。
【図１９】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出モード６の動作を示すフローチャートであ
る。
装置の検出モード６の動作を示すフローチャートであ
る。
【図２０】自動車の舵取装置に適用された本発明に係る
回転角検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成
を示す模式図である。
回転角検出装置及びトルク検出装置の実施の形態の構成
を示す模式図である。
【図２１】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の動作を示すフローチャートである。
装置の動作を示すフローチャートである。
【図２２】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。
【図２３】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。
装置の磁気センサ出力電圧の最大値及び最小値を検出し
更新する動作を示すフローチャートである。
【図２４】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の検出状態フラグのクリア条件判定動作を示すフロ
ーチャートである。
装置の検出状態フラグのクリア条件判定動作を示すフロ
ーチャートである。
【図２５】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の回転体及びターゲットの他の例を示す図である。
装置の回転体及びターゲットの他の例を示す図である。
【図２６】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の回転体及びターゲットの更に他の例を示す図であ
る。
装置の回転体及びターゲットの更に他の例を示す図であ
る。
【図２７】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の回転体及びターゲットの更に他の例を示す図であ
る。
装置の回転体及びターゲットの更に他の例を示す図であ
る。
【図２８】本発明に係る回転角検出装置及びトルク検出
装置の回転体及びターゲットの更に他の例を示す図であ
る。
装置の回転体及びターゲットの更に他の例を示す図であ
る。
１Ａ，２Ａ，１Ｂ、２Ｂ 磁気センサ（検出手段）
２ ターゲット板（回転体）
４ 演算処理部
５ 温度検出器
２０ ターゲット（外周）
３０ 操舵輪
３１ 入力軸（第１軸）
３２ 出力軸（第２軸）
３４ トーションバー（連結軸）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(72)発明者 前田 直樹
大阪府大阪市中央区南船場三丁目５番８号
光洋精工株式会社内
Ｆターム(参考） 2F063 AA35 AA36 BA08 CB01 CB20
DA05 DD03 DD05 EA03 GA52
GA67 GA69 KA02
2F077 AA20 JJ01 JJ09 JJ23 TT58
3D033 CA28 DB05
Claims (15)
- 【請求項１】 ターゲットの位置を検出し、該位置に応
じた検出信号を出力する検出手段と、回転に応じて前記
検出信号が変化するように前記ターゲットが設けられた
回転体と、ゲインを乗じた検出信号に基づいて前記回転
体の回転角度を算出する角度算出手段とを備える回転角
検出装置において、 前記ゲインを乗じた検出信号の最大値及び最小値を検出
する手段と、 検出した最大値及び最小値の差を求める手段と、 求めた差が予め設定された基準差になるように前記ゲイ
ンを補正するゲイン補正手段とを備えることを特徴とす
る回転角検出装置。 - 【請求項２】 前記求めた差の前記基準差に対する比を
求める手段と、 前記求めた比を、予め設定された基準ゲインに乗じて補
正ゲインを求める手段とを備え、前記ゲイン補正手段
は、前記ゲインを前記補正ゲインに補正すべくなしてあ
ることを特徴とする請求項１記載の回転角検出装置。 - 【請求項３】 ターゲットの位置を検出し、該位置に応
じた検出信号を出力する検出手段と、回転に応じて前記
検出信号が変化するように前記ターゲットが設けられた
回転体と、ゲインを乗じた検出信号に基づいて前記回転
体の回転角度を算出する角度算出手段とを備える回転角
検出装置において、 前記検出信号の最大値及び最小値を検出する手段と、 検出した最大値及び最小値の平均値を求める手段と、 求めた平均値が、予め設定された基準平均値になるよう
に前記検出信号を補正するオフセット補正手段とを備え
ることを特徴とする回転角検出装置。 - 【請求項４】 前記求めた平均値と前記基準平均値との
差を求める手段を備え、 前記オフセット補正手段は、求めた差がゼロになるよう
に、前記検出信号値に前記差を加算すべくなしてあるこ
とを特徴とする請求項３記載の回転角検出装置。 - 【請求項５】 前記ターゲットは、回転に応じて前記検
出手段との距離が変化するように前記回転体に設けられ
ていることを特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の
回転角検出装置。 - 【請求項６】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で突設された凸起からなることを特徴とする
請求項１〜４の何れかに記載の回転角検出装置。 - 【請求項７】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で非凹部が生ずるように凹設された凹みの間
の前記非凹部からなることを特徴とする請求項１〜４の
何れかに記載の回転角検出装置。 - 【請求項８】 前記ターゲットは、前記回転体の周方向
に略等間隔で磁極が反転するように着磁してあることを
特徴とする請求項１〜４の何れかに記載の回転角検出装
置。 - 【請求項９】 前記ターゲットは、前記回転体の周面に
沿って一方向に傾斜して設けてある第１傾斜部と、前記
回転体の周面に沿って他方向に傾斜して設けてある第２
傾斜部とを有することを特徴とする請求項１〜４の何れ
かに記載の回転角検出装置。 - 【請求項１０】 前記検出手段は、前記回転体の回転方
向に並設され、位相差を有する検出信号を夫々出力する
第１検出手段及び第２検出手段を含むことを特徴とする
請求項１〜９の何れかに記載の回転角検出装置。 - 【請求項１１】 前記第１及び第２検出手段の検出信号
波形が交差したときの検出信号値より大きい第１閾値
を、前記第１及び第２検出手段の検出信号が夫々上回る
か否かを判定する第１判定手段と、 前記交差したときの検出信号値より小さい第２閾値を、
前記第１及び第２検出手段の検出信号が夫々下回るか否
かを判定する第２判定手段と、 前記第１及び第２検出手段の各検出信号波形が交差する
か否かを判定する第３判定手段とを備え、前記第１、第
２及び第３判定手段の各判定結果に基づき、前記検出信
号の最大値及び最小値を検出すべくなしてあることを特
徴とする請求項１０記載の回転角検出装置。 - 【請求項１２】 同軸的に連結された第１回転軸及び第
２回転軸の夫々に設けられた請求項１〜１１の何れかに
記載の回転角検出装置と、 該回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づ
いて前記第１軸に加わるトルクを算出するトルク算出手
段とを備えることを特徴とするトルク検出装置。 - 【請求項１３】 同軸的に連結された第１回転軸及び第
２回転軸の夫々に設けられた請求項１０または１１記載
の回転角検出装置と、 該回転角検出装置により検出された回転角度の差に基づ
いて前記第１軸に加わるトルクを算出するトルク算出手
段とを備え、前記回転角検出装置の両第１検出手段及び
両第２検出手段は、前記最大値を夫々検出したときに前
記最大値を有効とし、前記最小値を夫々検出したときに
前記最小値を有効とすべくなしてあることを特徴とする
トルク検出装置。 - 【請求項１４】 前記第１及び第２検出手段の温度を検
出する温度検出手段と、 前記第１及び第２検出手段の検出信号の最大値又は最小
値が検出されたときに、前記温度検出手段が検出した温
度を記憶する記憶手段と、 前記角度算出手段が回転角度を算出するときに、前記温
度検出手段が検出した温度と前記記憶手段が記憶する温
度の差を求め、求めた差と所定値とを比較する手段とを
備え、前記差の方が大きいときは、前記角度算出手段の
算出を禁止すべくなしてあることを特徴とする請求項１
３記載のトルク検出装置。 - 【請求項１５】 操舵輪に繋がる第１回転軸と、 該第１回転軸と同軸的に接続され、舵取機構に繋がる第
２回転軸と、 前記第１回転軸に加わる操舵トルクを検出する請求項１
２〜１４の何れかに記載のトルク検出装置と、 前記操舵トルクに基づき前記第２回転軸の回転を補助す
る電動モータとを備えることを特徴とする舵取装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2001280374A JP2003083823A (ja) | 2001-09-14 | 2001-09-14 | 回転角検出装置、トルク検出装置及び舵取装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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- 2001-09-14 JP JP2001280374A patent/JP2003083823A/ja active Pending
-
2002
- 2002-09-12 EP EP02020355A patent/EP1293752A1/en not_active Ceased
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