JP2003053684A - 医療用マニピュレータシステム - Google Patents

医療用マニピュレータシステム

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JP2003053684A JP2001243414A JP2001243414A JP2003053684A JP 2003053684 A JP2003053684 A JP 2003053684A JP 2001243414 A JP2001243414 A JP 2001243414A JP 2001243414 A JP2001243414 A JP 2001243414A JP 2003053684 A JP2003053684 A JP 2003053684A
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Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 機構が単純で軽量で操作性に優れた支持装置
を有する動作範囲の広い医療用マニピュレータシステム
を提供する。 【解決手段】 マニピュレータ１とこのマニピュレータ
を固定部１０に対し移動可能に支持する支持装置２とを
備える医療用マニピュレータシステムであって、マニピ
ュレータ１は、操作指令部２０と、一端側が操作指令部
に接続された連結部２１と、連結部の他端側に接続され
た作業部２２とを有し、支持装置２は、前記固定部１０
から前記マニピュレータ１に至る第１の関節軸１０１と
第２の関節軸１０２と第３の関節軸１０３と第４の関節
軸１０４と第５の関節軸１０５と第６の関節軸１０６と
からなる６個の自由度を備えた６関節部を有する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、医療用マニピュレ
ータシステムに係り、特に、動作範囲が広く、機構単純
で、軽量で操作性に優れた支持装置から構成される医療
用マニピュレータシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、胆嚢摘出手術などの腹腔鏡下手術
においては、図１２に示すように、患者１５０の腹部に
小さな穴１５１，１５２，１５３をいくつかあけ、それ
らにトラカール１５４を取り付け、トラカール１５４を
介して、それらの孔に内視鏡１６１、鉗子１７１、１７
２などを挿入し、術者（通常、外科医）１６０が内視鏡
１６１の映像をモニタ１６２で見ながら手術を行ってい
る。このような手術方法は、開腹を必要としないため、
患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が
大幅に低減される。このため、このような手術方法は、
適用分野の拡大が期待されている。
【０００３】前述の腹腔鏡下手術は、患者１５０への負
担が少ないという点で優れた手術方法であるが、トラカ
ール１５４を通過しての制約された動作しかできない。
また、鉗子１７１、１７２には、開閉するグリッパしか
設けられておらず、グリッパの姿勢を自在に変えること
は困難で、操作性に乏しい。以上の要因により、前述の
手術方法で適切な処置を行えるのは、熟練した術者に限
られている。また、手術方法に熟練するまでには、非常
に長期間を要する。
【０００４】このような問題点を解決するために、本発
明者らは、図１３に示すような、操作指令部２０と、一
端側が前記操作指令部２０に接続された連結部２１と、
前記連結部２１の他端側に接続された作業部２２と、を
備えた医療用マニピュレータ１を提案している。医療用
マニピュレータ１は、不動点２３を有するように、支持
装置２によって支持されている。
【０００５】支持装置２の構成は以下の通りである。医
療用マニピュレータ１は、水平回転部１０５および円弧
ガイド１０６により２軸回りに回転自在に支持されてい
るとともに、連結支持部２４を介して挿入方向（直動）
とその軸回りに支持されている。術者は、操作指令部２
０を直接操作することで作業部２１の位置・姿勢を誘導
することが可能である。
【０００６】また、図１４乃至図１６に、医療用マニピ
ュレータ１を支持するための従来の支持機構を図示す
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】連結部２１は、不動点
２３を中心に極座標系（２回転軸と１直動軸）に支持さ
れ、さらに連結部２１の軸回りに回転可能に支持されて
いるため、合計４自由度で支持されていることになる。
この自由度を実現する方法として、基本的には、図１４
〜図１６に示すように、回転軸、円弧ガイド、平行リン
クなど直動軸（挿入方向）を組み合わせた方式が採用さ
れている。
【０００８】しかし、挿入方向の動作範囲が少ないとい
う問題がある。操作部２０が挿入方向に動かせる範囲
は、連結支持部２４（図１３中矢印３０まで）までであ
り、不動点２３から連結支持部２４まではデッドスペー
スとなる。このため、作業部２２の作業領域を十分確保
するためには、連結部２１の長さを長くしなければなら
ない。このため、医療用マニピュレータ１が不用意に大
きくなり、操作性を低下させる原因となる。不動点２３
から連結支持部２４までの距離を短くするという方法も
考えられるが、その場合、質量の集中している操作部２
０からの距離が長くなり、連結支持部２４にかかるモー
メント荷重が非常に大きくなり、機構上好ましくない。
【０００９】また、術者１６０の操作性を向上するため
には、医療用マニピュレータ１の重力補償を行うことが
必要である。重力補償を行う方法としては、各関節軸に
カウンタウエイトやばね、アクチュエータを配置する方
法が一般的である。従来の方法では、重力の影響を受け
る直動方向（挿入方向）と、極座標系の２回転軸方向ま
たはその一方の１回転軸方向とに対する合計２方向ない
し３方向の重力補償が必要であった。従って、機構が複
雑になり、また、質量が大きくなるという問題があっ
た。さらに、連結支持部２４に対して挿入方向に対する
重力補償が、動作範囲やスペースの観点から非常に困難
であった。
【００１０】さらに、一般的に直動軸や円弧ガイド軸は
回転軸に対して摩擦力が大きく、術者が操作する場合の
操作力が大きいため、医療用マニピュレータ１の操作性
を低下させてしまうことになる。
【００１１】そこで、本発明の目的は、上記従来技術の
有する問題を解消し、動作範囲が広く、機構単純で、軽
量で操作性に優れた医療用マニピュレータシステムを提
供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成させるた
めに、本発明の医療用マニピュレータシステムは、マニ
ピュレータとこのマニピュレータを固定部に対し移動可
能に支持する支持装置とを備える医療用マニピュレータ
システムであって、前記マニピュレータは、操作指令部
と、一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、前
記連結部の他端側に接続された作業部と、を有し、前記
支持装置は、前記固定部から前記マニピュレータに至る
第１の関節軸と第２の関節軸と第３の関節軸と第４の関
節軸と第５の関節軸と第６の関節軸からなる６個の自由
度を備えた６関節部を有することを特徴とする。
【００１３】また、前記６関節部は、前記固定部に対し
水平方向に回転可能に支持された第１の回転軸と、前記
第１の回転軸の出力軸側に固定された第１アームと、前
記第１アーム先端部に水平方向に回転可能に支持された
第２の回転軸と、前記第２の回転軸に対して直交方向回
転可能に支持された第３の回転軸と、前記第３の回転軸
の出力軸側に固定された第２アームと、前記第２アーム
先端部に前記第２アーム長手方向が回転軸となるように
回転可能に支持された第４の回転軸と、前記第４の回転
軸に対して直交方向に回転可能に支持された第５の回転
軸と、前記第５の回転軸に対して直交方向に回転可能に
支持された第６の回転軸とを備え、前記第６の回転軸の
方向と前記連結部の軸方向とが一致していることを特徴
とする。
【００１４】また、前記第３の回転軸にマニピュレータ
の重さに対し重さ均衡を図るための重力補償機構部を設
けたことを特徴とする。
【００１５】また、前記第１の関節軸と前記第２の関節
軸と前記第３の関節軸に、または前記第１の関節軸と前
記第２の関節軸と前記第３の関節軸と前記第６の関節軸
に、トルク制御機構または回転制動機構を設けたことを
特徴とする。
【００１６】また、マニピュレータとこのマニピュレー
タを固定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備え
る医療用マニピュレータシステムであって、前記支持装
置は、前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持され
た第１の回転制御軸と、前記第１の回転制御軸の出力軸
側に固定された第１アームと、前記第１アームの先端部
に水平方向に回転可能に支持された第２の回転制御軸
と、前記第２の回転制御軸に対して直交方向に回転可能
に支持された第３の回転制御軸と、前記第３の回転制御
軸の出力軸側に固定された第２アームと、前記第２アー
ムの先端部に前記第２アームの長手方向が回転軸となる
ように回転可能に支持された第１の回転受動軸と、前記
第１の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支持さ
れた第２の回転受動軸と、前記第２の回転受動軸に対し
て直交方向に回転可能に支持された第４の回転制御軸
と、を有し、前記マニピュレータは、一端側が前記第４
の回転制御軸の出力側に固定された連結部と、前記連結
部の他端側に接続された作業部と、を有することを特徴
とする。
【００１７】本発明によれば、マニピュレータは極座標
系構成の支持機構に支持されておらず、連結支持部を介
して挿入方向（直動）とその軸回りに支持する構成を採
用せず、支持装置は、固定部からマニピュレータに至る
６個の移動自由度を備えた６関節部を有するので、動作
範囲が広くでき、また、重力補償が容易な構成が可能に
なり、機構が単純で軽量で操作性に優れるようにでき
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態について説明する。本発明の医療用マニピュレ
ータシステムは、医療用マニピュレータとこの医療用マ
ニピュレータを固定部に対し移動可能に支持する支持装
置とを備えている。
【００１９】図１、図２は、本発明の第一の実施の形態
による医療用マニピュレータシステムの構成を示す斜視
図と自由度配置図である。図３、図４は本発明の第二の
実施の形態による医療用マニピュレータシステム１の構
成を示す斜視図と自由度配置図である。図５、図６は本
発明の第三の実施の形態による医療用マニピュレータシ
ステム１の構成を示す斜視図と自由度配置図である。図
７に本発明の第三の実施の形態を例に、手術時のイメー
ジ図を示す。術者は、医療用マニピュレータ２の操作部
２０を握って、患者１５０の腹腔内で作業部２２の位置
と姿勢を操作して手術を行う。
【００２０】図１〜図６に示すように、本発明の第一、
第二及び第三の実施形態による医療用マニピュレータシ
ステムは、操作指令部２０と、一端側が操作指令部２０
に接続された連結部２１と、連結部２１の他端側に接続
された作業部２２とを備えた医療用マニピュレータ２
と、医療用マニピュレータ２を固定部１０に対し移動可
能に支持する支持装置２とから構成される。支持装置２
は、固定部１０からマニピュレータ２に至る第１の関節
軸１０１と第２の関節軸１０２と第３の関節軸１０３と
第４の関節軸１０４と第５の関節軸１０５と第６の関節
軸１０６からなる６個の移動自由度を備えた６関節部を
有する。
【００２１】第一の実施形態においては、第１の関節軸
１０１は直動軸によって構成されている。これに対し、
第二、第三の実施形態では、６関節部の各々の関節軸は
摩擦力の大きい直動軸はなく回転軸のみで構成されてお
り、このため、より軽い操作力で医療用マニピュレータ
システムを操作することが可能になる。
【００２２】本発明の第一、第二及び第三の実施形態例
によると、支持装置２は、第１〜６の関節軸１０１〜１
０６から構成されるが、医療用マニピュレータ１は基本
的にトラカール１５４部分で支持され動作が制約されて
いることになる。このため、連結部２１は、不動点２３
を中心に極座標系（２回転軸と１直動軸）に支持されさ
らに連結部２１の軸回りに回転可能に支持されている従
来の場合と同様に、合計４自由度で支持されていること
になる。
【００２３】極座標系の機構で支持した場合の連結支持
部２４（図１３参照）が無いため、連結部２１の挿入方
向の動作範囲を十分広く取ることが可能である。
【００２４】また、カウンタウエイト１６（図１には図
示せず）を支持装置２の先端部側ではなく、例えば図３
に示すように支持装置２のアーム側ないし根元側に配置
することが可能なため、連結部２１の挿入方向の動作範
囲を損なうことなく、より重力補償を簡単に行うことが
可能である。
【００２５】さらに、第４の関節軸１０４と第５の関節
軸１０５と第６の関節軸１０６の回転軸は一点で交わる
構成としている。必ずしも１点で交わる必要はないが、
一致させることで、オフセットから生じる回転トルクに
より操作性を低下させることを防ぐことができる。
【００２６】次に、第三の実施形態について具体的に説
明する。図５、図６に示すように、本発明の第三の実施
形態による医療用マニピュレータシステムの支持装置２
の６関節部は、固定部１０に水平方向に回転可能に支持
された第１の回転軸（第１の関節軸）１０１と、第１の
回転軸１０１の出力軸側１１に固定された第１アーム１
２と、第１アーム１２の先端部１３に水平方向に回転自
在に支持された第２の回転軸（第２の関節軸）１０２
と、第２の回転軸１０２に対して直交方向すなわち鉛直
方向に回転可能に支持された第３の回転軸（第３の関節
軸）１０３と、第３の回転軸１０３の出力軸側に固定さ
れた第２アーム１４と、第２アーム１４の先端部１５に
第２アーム１４の長手方向が回転軸となるように回転自
在に支持された第４の回転軸（第４の関節軸）１０４
と、第４の回転軸（第４の関節軸）１０４に対して直交
方向に回転自在に支持された第５の回転軸（第５の関節
軸）１０５と、第５の回転軸１０５に対して直交方向に
回転自在に支持された第６の回転軸（第６の関節軸）１
０６とを備えている。
【００２７】また、第６の回転軸１０６の方向と連結部
２１の軸方向とが一致している。
【００２８】医療用マニピュレータ１を支持する場合、
医療用マニピュレータ１の質量や支持装置２自身の質量
を支持する必要がある。通常カウンタウエイトやばねを
用いる場合が多いが、カウンタウエイトが大きい場合、
慣性力が大きくなり、操作性が悪くなる。ばねも大きい
場合、スペース上の制約が生じたり、システムが大型化
してしまうことになる。第一の実施形態の場合、第１の
関節軸１０１について重力補償する必要があるため、医
療用マニピュレータ１の質量のほか支持装置２の可動部
全体の質量を支持する必要がある。第二の実施形態の場
合、第２の回転軸１０２及び第３の回転軸１０３を介し
て重力方向に上下動させるので、第２の回転軸１０２及
び第３の回転軸１０３について重力補償する必要があ
る。このため、医療用マニピュレータ１の質量のほか支
持装置２のアーム部分全体の質量を支持する必要があ
る。また、第１の回転軸１０１からの回転半径も大きい
ため、補償するべきトルクが大きくなる。
【００２９】これに対し、第三の実施形態によると、第
３の回転軸１０３のみを介して重力方向に上下動させる
ので、第３の回転軸１０３について重力補償すればよ
い。支持するべき質量は、医療用マニピュレータ１その
ものの質量のほか、比較的質量の小さい先端部（第４軸
の回転軸１０４、第５軸の回転軸１０５及び第６の回転
軸１０６）のみでよい。また、回転半径は、第１の回転
軸１０１から考慮する必要はなく第２の回転軸１０２か
ら考慮すればよいので、補償するべきトルクも小さいト
ルクでよい。従って、カウンタウエイトによる慣性力の
増加分が少なく、第二、第三の実施例に比べ、操作性が
非常に良くなる。ばねを用いる場合も、より小さなばね
で重力補償することが可能である。
【００３０】第三の実施形態では、第１アーム１２を第
１の回転軸１０１側から第２の回転軸１０２側に向かっ
て上方へ数１０度程度斜めにしている。これにより、カ
ウンタウエイト１６部分が第１アーム１２と干渉するこ
とがなくなり、第３の回転軸１０３の動作範囲を広く取
ることが可能となる。
【００３１】次に、医療用マニピュレータ１の構成を、
図８、図９に示す。操作指令部２０と、一端側が前記操
作指令部２０に接続された連結部２１と、前記連結部２
１の他端側に接続された作業部２２とを備えている。医
療用マニピュレータ１は、２つの回転軸（ピッチ軸２３
とロール軸２４）とグリッパ軸２５から構成されてい
る。
【００３２】操作部２０のロール軸２４回り、ピッチ軸
２３回り、連結部２１の軸回りにそれぞれの重心を回転
軸上に配置することで、作業部２２の位置を保持するだ
けでなく、姿勢についても保持することが可能である。
【００３３】なお、医療用マニピュレータ１の軸構成
は、必ずしも図８、図９に示す構成である必要はない。
【００３４】さらに、第１〜第３の回転軸１０１，１０
２，１０３に、またはさらに第６の回転軸１０６に、ア
クチュエータ、ブレーキ機構、機能性流体などのトルク
制御機構ないし回転制動機構を備え、保持トルクを発生
させることで、作業部２２の位置を、またはさらに姿勢
を固定的に支持することも可能である。この場合、重力
以外の外力が生じた場合でも、作業部２２が不必要に動
作することを防止できる。
【００３５】さらには、第１〜第３の回転軸１０１，１
０２，１０３を制御することで、作業部２２を所定の軌
跡のみを誘導できるように制御したり、所定の領域のみ
を誘導できるように制御することが可能である。誘導す
る方向に積極的にアクチュエータのトルクを発生させて
術者の操作力を軽減させることも可能であるが、安全性
をより考慮すると、所定の軌跡ないし所定の領域以外に
作業部がある場合や、所定の軌跡ないし所定の領域以外
へ誘導させようとした時は、所定の軌跡ないし所定の領
域へ戻されるようなトルクを発生させることも可能であ
る。
【００３６】また、操作力を意図的に重たくしたり軽く
したり、任意にコントロールすることも可能である。
【００３７】医療用マニピュレータ１と支持装置２は、
容易に着脱可能な構成とすることが望ましい。これによ
り、医療用マニピュレータ１のみの使用と、必要に応じ
て支持装置２と組み合わせた使用とが可能となる。この
着脱は、図８に示すように、医療用マニピュレータ１と
支持装置２を分離する方法のほか、第６の回転軸１０６
まで含めて着脱する方法などでも特に問題はない。
【００３８】次に、図１０、図１１を参照して、本発明
の第４の実施形態にについて説明する。図１０、図１１
は、本実施形態の構成を示す斜視図と自由度配置図であ
る。医療用マニピュレータシステムは、医療用マニピュ
レータ１と医療用マニピュレータ１を固定部１０に対し
移動可能に支持する支持装置２とを備えている。
【００３９】支持装置２は、固定部１０に対し水平方向
に回転自在に支持された第１の回転制御軸１０１と、第
１の回転制御軸１０１の出力軸側に固定された第１アー
ム１２と、第１アーム１２の先端部１３に水平方向に回
転自在に支持された第２の回転制御軸１０２と、第２の
回転制御軸１０２に対して直交方向すなわち鉛直方向に
回転可能に支持された第３の回転制御軸１０３と、第３
の回転制御軸１０３の出力軸側に固定された第２アーム
１４と、第２アーム１４の先端部１５に第２アーム１４
の長手方向が回転軸となるように回転自在に支持された
第１の回転受動軸１０４と、第１の回転受動軸１０４に
対して直交方向に回転自在に支持された第２の回転受動
軸１０５と、第２の回転受動軸１０５に対して直交方向
に回転自在に支持された第４の回転制御軸１０６と、を
有する。
【００４０】なた、医療用マニピュレータ１は、一端側
が第４の回転制御軸１０６の出力側に固定された連結部
２１と、連結部２１の他端側に接続された作業部２２
と、を有する。
【００４１】本実施形態によると、前述の第三の実施例
と同様に、重力補償するべき重量が少ないため、医療用
マニピュレータシステムを軽量コンパクトにすることが
容易で、かつ、動作範囲も広く取ることが可能である。
【００４２】また、本実施形態により、患者１５０の腹
腔内で、作業部２２の位置を任意に自動的に誘導するこ
とが可能になる。さらに、作業部２２に少なくとも２自
由度の回転軸を設けることで、作業部２２の位置姿勢を
任意に自動的に誘導することが可能になる。
【００４３】なお、上述の説明において、本発明におけ
るマニピュレータとして、医療用マニピュレータ１を例
にとり説明したが、マニピュレータとしては医療用マニ
ピュレータ１の代わりに内視鏡であってもよい。
【００４４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の構成によ
れば、極座標系の機構で支持した場合に必要とする連結
支持部を無くすることができ、連結部の挿入方向の動作
範囲を広く取ることが可能になる。
【００４５】また、マニピュレータの重さに対し重さ均
衡を図るための重力補償機構部を、支持装置の先端部側
ではなく支持装置のアーム側ないし根元側に配置するこ
とが可能ななり、連結部の挿入方向の動作範囲を損なう
ことなく、より重力補償を簡単に行うことが可能にな
る。
【００４６】また、重力補償機構部による補償するべき
質量を少なくすることができ、マニピュレータの回転半
径も小さくでき、軽量コンパクトで慣性力の影響が少な
く操作性に優れた支持装置を有する医療用マニピュレー
タシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムを示す概略斜視図。
【図２】本発明の第１の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムの自由度配置を示す図。
【図３】本発明の第２の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムを示す概略斜視図。
【図４】本発明の第２の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムの自由度配置を示す図。
【図５】本発明の第３の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムを示す概略斜視図。
【図６】本発明の第３の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムの自由度配置を示す図。
【図７】本発明の第３の実施形態による医療用マニピュ
レータシステムを例にした手術時のイメージ図。
【図８】本発明の実施形態による医療用マニピュレータ
の一例を示す概略斜視図。
【図９】本発明の実施形態による医療用マニピュレータ
の例の自由度配置を示す斜視図。
【図１０】本発明の第４の実施形態による医療用マニピ
ュレータシステムを示す概略斜視図。
【図１１】本発明の第４の実施形態による医療用マニピ
ュレータシステムの自由度配置を示す図。
【図１２】従来の腹腔鏡手術の様子を示す図。
【図１３】本願発明者によりすでに提案されている医療
用マニピュレータシステムを示す斜視図。
【図１４】医療用マニピュレータを支持するための従来
の支持機構を示す図。
【図１５】医療用マニピュレータを支持するための従来
の支持機構を示す図。
【図１６】医療用マニピュレータを支持するための従来
の支持機構を示す図。
【符号の説明】
１ 医療用マニピュレータ ２ 支持装置 １２ 第一アーム １４ 第二アーム １６ カウンタウエイト ２０ 操作指令部 ２１ 連結部 ２２ 作業部 ２３ 不動点 ２４ 支持連結部 １０１ 第１の関節軸 １０２ 第２の関節軸 １０３ 第３の関節軸 １０４ 第４の関節軸 １０５ 第５の関節軸 １０６ 第６の関節軸 １５０ 患者 １６０ 医師
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 砂 押 貴 光 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１ 株式会 社東芝研究開発センター内 (72)発明者 松日楽 信 人 神奈川県川崎市幸区小向東芝町１ 株式会 社東芝研究開発センター内 Ｆターム(参考） 3C007 AS35 BS12 BS15 BT09 CV07 CW07 CY22 HS27 HT40 XF03 XF05 4C060 GG22 GG24 GG36 GG40 MM24 MM26

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】マニピュレータとこのマニピュレータを固
    定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備える医療
    用マニピュレータシステムであって、 前記マニピュレータは、 操作指令部と、 一端側が前記操作指令部に接続された連結部と、 前記連結部の他端側に接続された作業部と、を有し、 前記支持装置は、 前記固定部から前記マニピュレータに至る第１の関節軸
    と第２の関節軸と第３の関節軸と第４の関節軸と第５の
    関節軸と第６の関節軸からなる６個の自由度を備えた６
    関節部を有することを特徴とする医療用マニピュレータ
    システム。
  2. 【請求項２】前記６関節部は、 前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持された第１
    の回転軸と、 前記第１の回転軸の出力軸側に固定された第１アーム
    と、 前記第１アーム先端部に水平方向に回転可能に支持され
    た第２の回転軸と、 前記第２の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持さ
    れた第３の回転軸と、 前記第３の回転軸の出力軸側に固定された第２アーム
    と、 前記第２アーム先端部に前記第２アーム長手方向が回転
    軸となるように回転可能に支持された第４の回転軸と、 前記第４の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持さ
    れた第５の回転軸と、 前記第５の回転軸に対して直交方向に回転可能に支持さ
    れた第６の回転軸とを備え、 前記第６の回転軸の方向と前記連結部の軸方向とが一致
    していることを特徴とする請求項１記載の医療用マニピ
    ュレータシステム。
  3. 【請求項３】前記第３の回転軸にマニピュレータの重さ
    に対し重さ均衡を図るための重力補償機構部を設けたこ
    とを特徴とする請求項２記載の医療用マニピュレータシ
    ステム。
  4. 【請求項４】前記第１の関節軸と前記第２の関節軸と前
    記第３の関節軸に、または前記第１の関節軸と前記第２
    の関節軸と前記第３の関節軸と前記第６の関節軸に、ト
    ルク制御機構または回転制動機構を設けたことを特徴と
    する請求項１に記載の医療用マニピュレータシステム。
  5. 【請求項５】マニピュレータとこのマニピュレータを固
    定部に対し移動可能に支持する支持装置とを備える医療
    用マニピュレータシステムであって、 前記支持装置は、 前記固定部に対し水平方向に回転可能に支持された第１
    の回転制御軸と、 前記第１の回転制御軸の出力軸側に固定された第１アー
    ムと、 前記第１アームの先端部に水平方向に回転可能に支持さ
    れた第２の回転制御軸と、 前記第２の回転制御軸に対して直交方向に回転可能に支
    持された第３の回転制御軸と、 前記第３の回転制御軸の出力軸側に固定された第２アー
    ムと、 前記第２アームの先端部に前記第２アームの長手方向が
    回転軸となるように回転可能に支持された第１の回転受
    動軸と、 前記第１の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支
    持された第２の回転受動軸と、 前記第２の回転受動軸に対して直交方向に回転可能に支
    持された第４の回転制御軸と、を有し、 前記マニピュレータは、 一端側が前記第４の回転制御軸の出力側に固定された連
    結部と、 前記連結部の他端側に接続された作業部と、を有するこ
    とを特徴とする医療用マニピュレータシステム。
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