JP2014091027A - 医療用マニピュレータ - Google Patents
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Abstract
【課題】エンドフェクタを含む先端把持部の自由度が多いとともに可動範囲が可能な限り広い医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】ハンドル1と、前記ハンドル1から延出したシャフト2と、シャフト2に対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部3と、ハンドル1と先端把持部3との間に配設された、先端把持部3に作用する作動手段と、先端把持部3は、回転支持筒4を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフト2の軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部3を回転自在に支持する回転支持筒を有し、先端把持部3の作動手段は、回転支持筒の中心隙間に配設して構成したものである
【選択図】図1
【解決手段】ハンドル1と、前記ハンドル1から延出したシャフト2と、シャフト2に対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部3と、ハンドル1と先端把持部3との間に配設された、先端把持部3に作用する作動手段と、先端把持部3は、回転支持筒4を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフト2の軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部3を回転自在に支持する回転支持筒を有し、先端把持部3の作動手段は、回転支持筒の中心隙間に配設して構成したものである
【選択図】図1
Description
本発明は、低侵襲手術等に用いられる医療用マニピュレータに関する。
近年、外科手術の一手法として、心臓外科手術等に代表されている低侵襲手術が注目されている。低侵襲心臓外科手術では、皮膚切開は5〜7cmと従来の半分以下とし、胸骨は全く切開しません。この小さな切開口から内視鏡や鉗子等の手術器具を挿入し、体の内部で手術を行う。したがって、通常の外科手術に比べて、患者に対するダメージやダメージを与える可能性を低減できるという利点がある。
低侵襲手術に用いられる鉗子は、切開口により姿勢を拘束されるため、患部に対して限られた方向からのアプローチしかできない。このような条件下で把持、結紮等の作業を簡便に行うために鉗子の先端部分を回転できるように、また、複数の方向に屈曲するようにした鉗子の開発が行われている。
このような医療用マニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手術が容易となり、適用可能な症例が多くなる。
このような医療用マニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手術が容易となり、適用可能な症例が多くなる。
医療用マニピュレータにおいては、エンドフェクタを含む先端把持部の自由度が多いとともに可動範囲が可能な限り広い方が望ましい。例えば、先端把持部の回転動作の回転範囲が無制限であれば、結紮等の手術の円滑な遂行に寄与することに期待できる。
一方、先端把持部の自由度を高くしようとすると構造が複雑化し易い。
一方、先端把持部の自由度を高くしようとすると構造が複雑化し易い。
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、構造を複雑化することなく、自由度の高い先端把持部を備えた医療用マニピュレータを提供することを目的とする。
本発明では、ハンドルと、前記ハンドルから延出したシャフトと、前記シャフトに対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部と、前記ハンドルと前記先端把持部との間に配設された、先端把持部に作用する作動手段と、前記先端把持部は、回転支持筒を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフトの軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部を回転自在に支持する回転支持筒を有し、前記先端把持部の作動手段は、前記回転支持筒の中心隙間に配設される、ことを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
また本発明では、前記構成において、前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、
前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段は、前記の関節ピン支持部材の周方向に配設され、前記先端把持部の回転手段と把持動作手段は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置される、ことを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段は、前記の関節ピン支持部材の周方向に配設され、前記先端把持部の回転手段と把持動作手段は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置される、ことを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
また本発明では、前記構成において、前記回転支持筒は、円周方向に連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
また本発明では、前記構成において、前記回転支持筒に支持された、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能であることを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
また本発明では、前記構成において、前記シャフトに対する前記回転支持筒先端の傾動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、該角度を保持できることを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
また本発明では、前記構成において、前記ハンドルは、前記先端把持部の把持操作と回転動作の操作、及び前記回転支持筒の回動操作等、全ての操作を片手のみで操作できることを特徴とする医療用マニピュレータを提案する。
本発明によれば、先端把持部の自由度が多いとともに可動範囲が広い。さらに、先端把持部のロール動作の回転範囲が無制限であり、結紮等の手術の円滑な遂行に寄与することができる。
また、先端動作部の自由度を高くしようとすると構造が複雑化し易いが、本発明では、構造を複雑化することなく、自由度の高い先端把持部を備えた医療用マニピュレータが提供される。
また、先端動作部の自由度を高くしようとすると構造が複雑化し易いが、本発明では、構造を複雑化することなく、自由度の高い先端把持部を備えた医療用マニピュレータが提供される。
以下本発明の医療用マニピュレータの一実施形態について、図1から図5を参照しながら説明する。図1は、本発明の医療用マニピュレータの構成要素を示す外観図であり、本発明の医療用マニピュレータは、ハンドル1と、前記ハンドル1から延出したシャフト2と、前記シャフト2に対して回動動作が可能に連結された回転支持筒4と、回転支持筒4に回転可能に支持された先端把持部3と、前記ハンドル1と前記先端把持部3との間に配設された、先端把持部3に作用する作動手段と、前記先端把持部3は、回転支持筒4を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフト1の軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部3を回転自在に支持する回転支持筒4を有し、前記先端把持部3の作動手段は、前記回転支持筒4の中心隙間に配設されている。
また、図3及び図4に示す前記回転支持筒4は、前記シャフト2先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフト2と前記回転支持筒3との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピン5が設けられ、前記回転支持筒4の回動姿勢の回動手段の作動リンク6は、前記の関節ピン支持部材7に配設される。前記先端把持部3の回転動作と把持動作は、前記回転支持筒4の中心隙間に挿通配置された、屈曲可能作動部材8により回転動作と把持動作を行う。
また、図3及び図4に示す前記回転支持筒4は、円周方向に配設した関節ピン5と関節ピン支持部材7とを連結することにより、前記先端把持部3を回転可能に支持することができる。
該、前記回転支持筒4を円周方向に配設した関節ピン5と関節ピン支持部材7とを連結することで、前記先端把持部3の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能である。
該、前記回転支持筒4を円周方向に配設した関節ピン5と関節ピン支持部材7とを連結することで、前記先端把持部3の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能である。
また、図4及び図5に示す前記シャフト2に対する前記回転支持筒4の回動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、回動操作レバー9の回動操作レバー伸延部突起10を等間隔に刻んだ部位11に咬持させることで回動角度を保持できることができる。
また、図5に示す前記ハンドル部1は、前記先端把持部3の把持操作と任意の把持状態をハンドルレバー12a、ハンドルレバー12bに設けた咬持部13により保持できる。
また、前記ハンドル部に前記先端把持部3の回転操作摘み14、及び回動作動レバー伸延部突起10を適切に配したことで、前記先端把持部3の把持操作と回転操作、前記回転支持筒4の回動操作等の全ての操作を片手のみで操作できることができる。
また、前記ハンドル部に前記先端把持部3の回転操作摘み14、及び回動作動レバー伸延部突起10を適切に配したことで、前記先端把持部3の把持操作と回転操作、前記回転支持筒4の回動操作等の全ての操作を片手のみで操作できることができる。
この実施形態によれば、ハンドルと、前記ハンドルから延出したシャフトと、前記シャフトに対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部と、前記ハンドルと前記先端把持部との間に配設された、先端把持部に作用する作動手段と、前記先端把持部は、回転支持筒を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフトの軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部を回転自在に支持する回転支持筒を有し、前記先端把持部の作動手段は、前記回転支持筒の中心隙間に配設されている。
また、前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段の連結リンクは、前記の関節ピン支持部材に配設される。
前記先端把持部の回転動作と把持動作は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置された、屈曲可能作動部材により回転動作と把持動作を行う。
また、前記回転支持筒は、円周方向に配設した関節ピンと支持体とを連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することができる。
該、前記回転支持筒を円周方向に配設した関節ピンと支持体とを連結することで、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能である。
また、前記シャフトに対する前記回転支持筒の回動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、回動作動レバーの伸延部の突起を等間隔に刻んだ部位に咬持させることで該角度を保持できることができる。
また、前記先端把持部の把持操作と任意の把持状態をハンドルレバーに設けた咬持部材により保持できる。
また、前記ハンドル部に前記先端把持部の回転操作摘み、及び回動作動レバーを適切に配したことで、前記先端把持部の把持操作と回転操作、及び前記回転支持筒の回動操作等の全ての操作を片手のみで操作できることができる。
また、前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段の連結リンクは、前記の関節ピン支持部材に配設される。
前記先端把持部の回転動作と把持動作は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置された、屈曲可能作動部材により回転動作と把持動作を行う。
また、前記回転支持筒は、円周方向に配設した関節ピンと支持体とを連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することができる。
該、前記回転支持筒を円周方向に配設した関節ピンと支持体とを連結することで、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能である。
また、前記シャフトに対する前記回転支持筒の回動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、回動作動レバーの伸延部の突起を等間隔に刻んだ部位に咬持させることで該角度を保持できることができる。
また、前記先端把持部の把持操作と任意の把持状態をハンドルレバーに設けた咬持部材により保持できる。
また、前記ハンドル部に前記先端把持部の回転操作摘み、及び回動作動レバーを適切に配したことで、前記先端把持部の把持操作と回転操作、及び前記回転支持筒の回動操作等の全ての操作を片手のみで操作できることができる。
本発明に係る医療用マニピュータは、文字通り、低侵襲手術用いることを主目的としているが、内視鏡手術や頬部の手術にも利用可能である。
1.ハンドル 2.シャフト
3.先端把持部 4.回転支持筒
5.関節ピン 6.作動リンク
7.関節ピン支持部材 8.屈曲可能作動部材
9.回動操作レバー 10.回動操作レバー伸延部突起
11.等間隔に刻んだ部位 12.ハンドルレバー
13.咬持部 14.回転操作摘み
3.先端把持部 4.回転支持筒
5.関節ピン 6.作動リンク
7.関節ピン支持部材 8.屈曲可能作動部材
9.回動操作レバー 10.回動操作レバー伸延部突起
11.等間隔に刻んだ部位 12.ハンドルレバー
13.咬持部 14.回転操作摘み
Claims (6)
- ハンドルと、
前記ハンドルから延出したシャフトと、
前記シャフトに対して回動動作が可能に連結された回転支持筒と、
回転支持筒に回転可能に支持された先端把持部と、
前記ハンドルと前記先端把持部との間に配設された、先端把持部に作用する作動手段と、
前記先端把持部は、回転支持筒を中心として無制限に回転可能であり、且つ前記シャフトの軸線方向に対して回動姿勢変更が可能に設けられた先端把持部を回転自在に支持する回転支持筒を有し、
前記先端把持部の作動手段は、前記回転支持筒の中心隙間に配設される、ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記回転支持筒は、前記シャフト先端に前記シャフトの軸線に対して交差する回動軸線を中心に回動可能であり、
前記シャフトと前記回転支持筒との間の関節部には、前記回動軸線上に配設された関節ピンが設けられ、
前記回転支持筒の回動姿勢の回動手段は、前記の関節ピン支持部材の周方向に配設され、
前記先端把持部の回転手段と把持動作手段は、前記回転支持筒の中心隙間に挿通配置される、ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1、また、請求項2の医療用マニピュレータにおいて、
前記回転支持筒は、周方向に連結することにより、前記先端把持部を回転可能に支持することを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1、また、請求項2の医療用マニピュレータにおいて、
前記回転支持筒に支持された、前記先端把持部の回転動作は、時計方向、あるいは、反時計方向の何れの回転方向であっても、無制限に回転可能であることを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1、また、請求項2の医療用マニピュレータにおいて、
前記シャフトに対する前記回転支持筒先端の傾動動作の回動角度は、任意の角度に変えられるとともに、該角度を保持できることを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1、また、請求項2の医療用マニピュレータにおいて、
前記ハンドルは、前記先端把持部の把持操作と回転動作の操作、及び前記回転支持筒の回動操作等、全ての操作を片手で操作できることを特徴とする医療用マニピュレータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012253671A JP2014091027A (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 医療用マニピュレータ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012253671A JP2014091027A (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 医療用マニピュレータ |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014091027A true JP2014091027A (ja) | 2014-05-19 |
Family
ID=50935530
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012253671A Pending JP2014091027A (ja) | 2012-11-01 | 2012-11-01 | 医療用マニピュレータ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2014091027A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5952953B1 (ja) * | 2015-12-02 | 2016-07-13 | 株式会社平田精機 | 処置具用屈曲機構及び処置具 |
-
2012
- 2012-11-01 JP JP2012253671A patent/JP2014091027A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP5952953B1 (ja) * | 2015-12-02 | 2016-07-13 | 株式会社平田精機 | 処置具用屈曲機構及び処置具 |
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