JP2003042719A - 動物の乳首位置を判断する装置 - Google Patents

動物の乳首位置を判断する装置

Info

Publication number
JP2003042719A
JP2003042719A JP2002122139A JP2002122139A JP2003042719A JP 2003042719 A JP2003042719 A JP 2003042719A JP 2002122139 A JP2002122139 A JP 2002122139A JP 2002122139 A JP2002122139 A JP 2002122139A JP 2003042719 A JP2003042719 A JP 2003042719A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
light
rotation
axis
angle
breast
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2002122139A
Other languages
English (en)
Other versions
JP4217419B2 (ja
Inventor
Helena Geralda Maria Vijverberg
ゲラルダ マリア ヴィヴェルバーグ ヘレナ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Lely Enterprises AG
Original Assignee
Lely Enterprises AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from NL1018563A external-priority patent/NL1018563C1/nl
Application filed by Lely Enterprises AG filed Critical Lely Enterprises AG
Publication of JP2003042719A publication Critical patent/JP2003042719A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4217419B2 publication Critical patent/JP4217419B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4812—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver transmitted and received beams following a coaxial path
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
    • A01J5/00—Milking machines or devices
    • A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
    • A01J5/0175—Attaching of clusters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver
    • G01S7/4813—Housing arrangements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
    • G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
    • G02B26/10—Scanning systems
    • G02B26/12—Scanning systems using multifaceted mirrors

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Geophysics And Detection Of Objects (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 乳首位置の判断の改良 【解決手段】 動物の乳首２１の空間位置を判断する装
置は、空間の第１のサブ領域Ａに第１のビーム光線２７
を出射する第１の発光器素子１３と、該空間の第２のサ
ブ領域Ｂに第２のビーム光線２７'を出射する第２の発
光器素子１４を備えている。第１のサブ領域Ａと第２の
サブ領域Ｂは、前記空間を構成する。第１の受光器素子
１８が第１のビーム光線の反射光を受光するように配置
されている。第１の受光器素子と異なる第２の受光器素
子１８が第２のビーム光線の反射光を受光するように配
置されている。回転軸の周りに回転可能な単一のミラー
３が各発光器素子から出射するビーム光線を前記空間の
該当サブ領域の該当面に指向し、且つ／又は前記該当サ
ブ領域から反射されたビーム光線を該当する受光器素子
に指向する。更に、各発光器素子から出射するビーム光
線を、前記空間の該当するサブ領域の少なくとも二つの
離隔した該当位置判断表面に指向する手段が備えられ
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、請求項１の前提部
に記載の動物の乳首の空間的位置を決定する装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】該装置は、国際特許出願ＷＯ９９／０９
４３０から公知である。この装置は、良好に機能し、乳
首の位置を極めて正確に決定できるようになっているけ
れども、場合によっては、例えば、乳首が傾いている場
合はその位置の決定を改良することが望まれるように思
われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、動物の乳首の空間的位置を判断する装置であって、
その位置の判断を改良できる装置に関するものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の局面によ
れば、動物の乳首位置決定装置は、請求項１に記載の手
段を備えている。少なくとも二つの離隔した位置決定表
面が得られるから、乳首の高さ位置が判断されてその傾
きが判断できるために、該位置のより正確な判断が可能
となる。
【０００５】本発明による装置の一実施例において、鏡
は、少なくとも二つの反射面からなる多角形で構成さ
れ、反射面の少なくとも一つは、回転軸に関して他の残
りの反射面の一つとは異なった角度を有する。多角形が
用いられているために、反射面の回転の同期が簡単な構
造で得られる。その結果として、データのさらなる処理
も簡単にできる。
【０００６】装置は、好適には、空間の関連したサブ領
域の三つの離隔位置決定表面内の各発光器素子から発す
る光線又は光束を指向する手段を備えている。実際に
は、ほとんど全ての場合において三つの位置判断表面の
利用は乳首位置の決定に十分であることが判った。
【０００７】本発明による装置の実施例において、鏡
は、五つの反射表面を有する五角形によって構成され、
その一つは、回転軸と平行にあり、二つは、回転軸に対
して等しい正の角度にあり、残りの二つは、回転軸に対
して等しい負の角度にある。従って、三つの位置決定表
面と５角形の一回転で２回走査される二つの外表面が得
られるので、乳首の位置、特にその傾きが極めて正確に
決定できる。上記正の角度と負の角度が、大体３゜乃至
１３゜の範囲にあることが特に有利である。
【０００８】本発明よる装置の別の実施例において、反
射面の二つは、回転軸に対して平行であり、該反射面の
一つは、回転軸に対して第１の角度にあり、残りの二つ
の反射面は、回転軸に対して第２の角度にある。第１の
角度は、好適には、約１゜乃至約７゜の範囲にあり、第
２の角度は、好適には、約１゜乃至約２０゜の範囲にあ
る。乳首の位置の特に正確な判断は、第２の角度が、第
１の角度の少なくとも約２倍にあるときに得られる。
【０００９】本発明はさらに、装置に対する動物の相対
位置を判断する装置であって、光線又は光束を出射する
発光器素子と、乳首によって反射された光線又は光束を
受光するようになっている少なくともひとつの受光器素
子と、前記発光器素子から出射する光線又は光束を連続
的に乳首に指向するために、且つ／又は乳首から出射す
る光線又は光束を受光器素子に指向するために回転軸の
周りに回転可能な少なくとも一つの反射表面を備え、さ
らに、該反射表面の回転の間に乳首に対する該反射表面
の配向を変化させる手段を備えたことを特徴とする、装
置に関する。反射表面が回転している間に乳首に対する
該反射表面の配向を変化させる手段が備えられているの
で、光線又は光束が出射される幾つかの表面が得られ
る。位置の判断とともに高さ位置の判断が可能なので、
乳首の傾きが判断できる。上記配向の変化とそれによっ
て得られる同期は、コンピュータによって実現されるの
で、データ処理は、正確に実行できる。一方で、配向の
変化は、徐々に、すなわち連続的に行なうことが可能
で、他方で、配向の不連続的な変化も可能である。
【００１０】前記手段は、好適には、反射表面の回転軸
に対する配向を変化させるものである。それに加えて、
または代替的に、該手段は、回転軸の配向を変化させる
ものである。このような変化は、偏心吊架や湾曲円板に
よって実現できる。
【００１１】本発明はさらに、装置に対する動物の相対
位置を判断する装置であって、光線又は光束を出射する
発光器素子と、乳首によって反射された光線又は光束を
受光するようになっている少なくともひとつの受光器素
子と、前記発光器素子から出射する光線又は光束を連続
的に乳首に指向するために、且つ／又は乳首から出射す
る光線又は光束を受光器素子に指向するために回転軸の
周りに回転可能な少なくとも一つの鏡を備え、前記鏡
は、少なくとも二つの反射面有する多角形で構成され、
該反射面の少なくとも一つは、回転軸に対して他の残り
の反射面の一つとは異なった角度を有することを特徴と
する、装置に関する。鏡が少なくとも二つの反射面を有
すること、 反射面の少なくとも一つが、回転軸に対し
て他の残りの反射面の一つとは異なった角度を有するこ
とのために、光線又は光束が出射される少なくとも二つ
の離隔した表面が得られる。位置の判断とともに高さ位
置の判断が可能なので、乳首の傾きが判断できる。回転
軸に対する反射面の配向は可変であっても、固定であっ
てもよい。また、この場合、回転軸の配向は、可変であ
ってもよい。
【００１２】乳首位置の最適な判断は、前記鏡が５つの
反射面を有する五角形で構成されるときに得られるよう
に思われる。
【００１３】位置のみならず傾きの特に正確な判断は、
反射面の一つが回転軸に平行で、反射面の二つが回転軸
に対して等しい正角を有し、残りの二つが回転軸に対し
て、等しい負角を有する。結果として、三つの検出面が
得られ、外表面が、二つの反射面から出射される光線又
は光束によって形成されるので、二重の測定が実現され
ることになる。上記正角と負角は、好適には、約３゜乃
至約１３゜の範囲にある。
【００１４】代替的に、位置のみならず傾きの特に正確
な判断は、反射面の二つが回転軸に平行で、反射面の一
つが回転軸に対して第１の角度を有し、残りの二つの反
射面が回転軸に対する第２の角度を有する場合に実現さ
れる。
【００１５】第一の角度は、好適には、約１゜乃至約７
゜の範囲にあり、第２の角度は、約１゜乃至約２０゜の
範囲にある。第２の角度が第１の角度の少なくとも約２
倍であるときに特に正確なデータが得られる。
【００１６】装置に対してお互いに背後に配置された二
つの乳房の位置を正確に判断する目的で、該装置は、少
なくとも二つのサブ領域内の空間をほぼ同時に走査する
手段を備えている。これは、その空間内の別々の領域に
少なくとも二つの別々の光線又は光束を指向する手段を
設けることによって実現される。
【００１７】発光器素子が交互にオンオフされるとき
は、二つの発光器素子から得られるデータを処理するプ
ロセッサでよい。
【００１８】装置の単純化された組立体を得るために、
発光器素子、受光器素子及び指向器は、ユニットとなる
ように底板上に装着される。その装置は、各素子を備え
た底板を、発光器素子から出射し、且つ／又は乳首から
出射する光線又は光束を通過させる窓を備えたハウジン
グに収容し、ショック緩和手段をハウジングと底板の間
に配置することによって組立てられる。 その結果、ハ
ウジングに加えられたショックは、装置の感光素子に伝
達されないか、またはより少ない限度で伝達される。
【００１９】望ましくない反射を防ぐために、上記窓
は、平らな窓として設計され、底板の法線に対して一定
の角度を有する。
【００２０】本発明の装置は、好適には、窓の汚れを検
出するための汚れ検出器を備えている。汚れが検出され
るとき、該汚れ検出器は、装置の操作者、 又は窓をき
れいにする自動装置に信号を送る。このような汚れ検出
器は、窓によって反射された光線又は光束を検出する別
の受光器素子によって構成できる。
【００２１】本発明装置は、好適には、窓の内側にある
結露を防止、又は／且つ除去、又は／且つ減少する結露
対策手段を備えているので、光線又は光束は窓を通過す
るとき影響を受けない。結露対策手段は、好適には、窓
と一体になった加熱手段を備えている。加熱手段は、特
に、引き続いて、すなわち環境状態に関係なく、動作し
ている。その結果、反射面は、すぐに変化する環境状態
とは関係なく、結露が発生せず、前記乳首位置の判断が
確実に行える。
【００２２】結局、本発明はまた、動物の相対位置を判
断する装置であって、光線又は光束を出射する発光器素
子と、乳首によって反射された光線又は光束を受光する
ようになっている少なくともひとつの受光器素子と、前
記発光器素子から出射する光線又は光束を連続的に乳首
に指向し、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を
受光器素子に指向するために、回転軸の周りに回転可能
な少なくとも一つの反射面を備え、さらに、発光器素子
から、且つ／又は乳首から出射する光線又は光束を通過
させる窓を有するハウジングと、前記窓と一体となった
加熱手段を備え、加熱手段は、引き続いて、すなわち環
境状態に関係なく、動作することを特徴とする装置に関
する。
【００２３】ハイジング内の湿気対策手段は、窓以外
で、ハウジングの壁の内部をアルミニウム被覆を施すこ
とによっても実現できる。
【００２４】本発明装置は、乳首カップを搾乳すべき動
物の乳首に自動的につなげるロボットアームを有する少
なくとも一つの搾乳ロボットを含む少なくとも一つの搾
乳パーラを備えた牛のような動物の搾乳装置に特に適し
ている。この場合、乳首カップに対する乳首の位置を判
断するために用いられる。
【００２５】乳首の位置を判断する装置がショックを緩
和する態様で配置されている搾乳装置は、ハウジングが
ロボットアームによって支持されている蓋で覆われてい
るときに得られる。蓋は、ステンレス鋼にできているの
が望ましい。
【００２６】本発明を添付図面に示された例示の実施例
に関してより詳細に説明する。
【００２７】
【発明の実施の形態】図１及び図２に示された実施例
は、側壁と、光線又は光束を通さない材料、例えばレー
ザ光に対する遮光性を有する材料でできた底板とを備
え、前部に、光線又は光束を通す板、例えばガラス板２
で封止された開口（窓）を有するハウジング１を含む。
前記板は、適当な合成材料でできていてもよい。ガラス
板２の背後には、光線又は光束を反射させる反射面を有
する鏡の形をした指向手段が配置されている。本発明の
一つの側面によれば、物体に対して反射面の配向を変化
させる手段を備えていれば、一つの反射面として十分で
ある。これは、窓から離れたり、近づいたり方向におい
て往復運動を行う軸受けに回転軸４を装着することによ
って実現される。このような運動は、例えば、偏心吊架
や湾曲円板によって実現できる。本発明は、以下、光線
又は光束を反射する少なくとも三つの反射面を有する多
角形３の鏡に関して説明する。多角形は、特に、５つの
反射面を有する五角形で構成される。
【００２８】多角形３は、回転軸４の周りに回転可能に
なっており、このために、底板７にある軸受け６内の軸
端５をもつ一端で軸受け支持されている。好ましくはス
テンレスでできている蓋８はハウジング１を封止する。
本実施例では、多角形３は、ステッパモータ９によって
直接駆動される。 好適には、多角形３は、その駆動が
磨耗の影響をできるだけ受けないように、少なくともほ
ぼ一定の速度で同一の方向に回転する。
【００２９】図２に概略的に示されているように、多角
形３の両側には、各々、レーザダイオード１３、１４の
形式の発光器素子が配置されている。各発光器素子１
３、１４の下には、いわゆるＣＣＤとして設計された受
光器素子１７、１８が配置されている。二つのダイオー
ド１３、１４の波長は、好適には６００−９００nmの範
囲にあり、より好適には、７８０−８３０nmの範囲にあ
る。発光器素子１３、１４の波長は、お互いに異なって
いて、発光器素子１３、１４から出射する光線又は光束
１６が交差するとき干渉が起こらないようになってい
る。また、波長差は、受光器素子１７、１８の感度が、
できるだけ干渉を防ぐために、発光器素子１３または１
４から出射する光線又は光束に信頼できる態様で合わせ
ることができるようになっている。代替的には、波長で
なく、発光器素子１３、１４間の透過度を異ならせても
よい。発信信号の変調度に差があってもよい。さらに、
発光器素子１３、１４から出射する光線又は光束を異な
った高さでハウジング１内で指向させ、別の高さ領域の
指向素子３と衝突させ、それによって干渉を防ぐことも
可能である。例えば、上記手段の二つまたはそれ以上を
組合わせることによって、干渉の不利な効果を相殺する
ために二つの光線又は光束１６のその他の特性の差異も
利用できる。
【００３０】受光器素子１７、１８は、好適には、ダイ
オードセンサによって構成される。この場合、受光器素
子は、一次元または二次元の連続した検出器素子を有し
ていてもよい。各検出器素子は、各放射線に感度を有
し、その放射線に露出された場合には、その放射線の強
度に該当する検出信号を評価装置１０に供給する。各受
光器素子１７、１８は、底板７に取りつけられる。
【００３１】レーザ１３、１４が、別々に、スイッチオ
ン・オフされるときは、評価装置１０の能力を制限した
まま、位置の正確な判断が可能となる。そこで、評価装
置１０は、レーザの一つからのデータのみを処理する。
【００３２】この場合、指向素子３は、二つのビームに
よって共用される。
【００３３】各発光素子１３、１４から出射された、互
いに平行な光線又は光束は、各偏倚素子１９、２０に衝
突し、該偏倚素子１９、２０の間に配置された指向素子
３に向かって偏倚される。この場合、各偏倚素子は、入
射光線又は光束１６と約３０度の角度をなす反射器１
９、２０によって構成される。代替的には、例えば、グ
ラスファイバケーブルの各プリズムまたは束を用いても
よい。
【００３４】各偏倚素子１９、２０と各受光素子１７、
１８の間には、本実施例ではレンズ２４、２５で構成さ
れる収束素子（その機能は後述する）が配置される。指
向素子は、各光線又は光束を各角度セクタ２２、２３に
わたって該当空間に指向し、その空間内で、例えば搾乳
される動物の乳房２１の位置を判断できるようにする。
５つの反射面を有する五角形と各角度セクタをカバーす
る二つのレーザの場合、該当角度は、各角度セクタ２
２、２３に対して、約７２(である。角度セクタ２２、
２３は、約２(重なるので、その空間で走査される角度
領域２９の合計は１４０(となる。各光線又は光束がレ
ーザ光によって構成されるので、その面に垂直の角度セ
クタは、少なくともいくらかの分散放射線を除いては、
非発散的である。
【００３５】当該空間から反射された放射線または発散
ビーム放射線１６は、反射ビーム２７として、指向素子
３によって受光され、各偏倚素子１９、２０を経由し
て、受光器素子１７または１８に指向される。反射ビー
ム２６、２７が各レンズ２４、２５を通過するので、比
較的広い反射ビーム２７が受光器素子の局部領域に集中
される。本実施例では、レンズ２４、２５は、一定の焦
点距離を有し、且つ図３から明らかなように、ロボット
アームに対してある一定の角度にあり、また、レンズ２
４、２５は、底板７に取りつけられ、各受光器素子１
７、１８に対して固定的に配置されるので、乳房が受光
器素子１７、１８に投影される個所は、当該空間の乳房
２１の位置に関連している。受光器素子１７、１８は、
信号の性質及びその処理に応じて、アナログーデジタル
変換器を介在させることによって、該当信号を、例えば
マイクロプロセッサによって構成された評価装置１０
（底板７に取りつけられている）に供給する。空間の異
なった領域に連続的に指向される光線又は光束によって
乳房２１を走査する原理、およびセンサによって得られ
た信号の処理は其れ自体は、公知である。
【００３６】例えば、モータ９を回転の１゜当たり１パ
ルスを発生するパルス発生器に結合することによって、
マイクロプロセッサにおける簡単な計算を通して指向素
子３の位置を更新することによって、乳房２１によって
反射された光線又は光束が受光器素子１７と衝突すると
きの指向素子３の位置が推測できる。乳房２１が他の角
度位置２２に置かれているときは、光線又は光束はもち
ろん、発光器素子１４から出射し、受光器素子１７と衝
突する。多角形のゼロ位置を決定する目的で、該多角形
は、位置が検出器１２（例えば、光検出器）によって決
定される突起１１のような位置指示体を備えている。突
起１１が検出器１２に沿って進むとき、評価装置１０に
信号が送られる。検出器１２からの信号は、安全の目的
で用いてもよい。例えば、所定期間の間、検出器１２が
突起の通過を検出しないときは、多角形３は回転してお
り、レーザの次の自動的なスイッチオフによって安全性
が高められると思われる。
【００３７】例えば窓２の汚れを検出するために、１本
または２本の光線又は光束を、指向素子３の所定位置に
おいて、その光線又は光束が発光装置から離れないで、
指向素子３を介して別の受光器素子（図示しない）に戻
るように指向して、汚れを測定できる。
【００３８】図１に示されるように、ガラス板２上の法
線と出射光線１６が、できるだけ具合の悪い反射を無く
する角度をなすように、そのガラス板２が位置決めされ
る。
【００３９】図３に概略的に示されているように、三つ
の位置判断面２８、２９及び３０が形成される。これ
は、五角形３の反射面の一つが回転軸４に平行になり、
反射面の二つが回転軸に対して等しい一定の正角をな
し、残りの二つが回転軸に対して等しい一定の負角をな
すからである。これら三つの表面２８、２９及び３０に
よって、乳房２１の位置と傾きがより正確に判断でき
る。本発明が、三つの位置判断面を形成することに限定
されないことは明らかであるが、該位置の正確な判断
は、二つ（または三つ以上）の位置判断表面でもすでに
可能である。また、位置判断面に形成される反射面の数
は、条件に応じて調整可能である。例えば、三つの位置
判断面に対しては、三つの反射面で十分である。従っ
て、全ての局面で、本発明は、単一の発光器素子で少な
くとも二つの離隔した位置判断面を形成する可能性を与
え、二つの発光器素子によって出射される光線又は光束
が乳房上で走査される空間を覆うことになる。この態様
で、サブ領域Aにある乳房の位置とサブ領域Bにある乳房
の位置を一方の発光器素子と他方の発光器素子を用いて
同時に測定することが可能である。
【００４０】乳房間の通常の距離とそのサイズを考慮し
て、上記正角及び負角は、約３゜乃至約１３゜の範囲に
ある。
【００４１】三つの位置判断面２８、２９及び３０が形
成される別の代替実施例では、反射面のうちの二つは、
回転軸に平行であり、反射面のうちの一つは回転軸に対
して第一の角度をなし、反射面の残りの二つは回転軸に
対して第２の角度をなす。この場合、第一の角度は、約
１゜と約７゜の間にあり、第２の角度は約１゜乃至約２
０゜の範囲にある。第２の角度は、好適には、第１の角
度の少なくとも約２倍であり、第２の角度は、好適に
は、約５.２゜、第１の角度は、好適には、約２.６゜で
ある。
【００４２】底板７は、本発明装置の関連部材を担持し
ているから、該底板は、ハウジング１内で容易に組立て
可能である。ハウジング１と底板７の間には、ゴム環の
ような衝撃吸収材１５が備えられる。
【００４３】本発明装置は、好適には、窓の内側に結露
を防止、除去、減少させるための結露該当手段（図示し
ない）を備えている。結露該当手段は、好適には、窓に
埋め込まれ、常時作動しており、すなわち外部環境に関
係ない加熱手段を備えている。
【００４４】ハウジング内の湿気に対する更なる保護手
段は、窓を除くハウジング内の壁の内側がアルミニュー
ム被覆を備えていることである。
【００４５】図３は、図１、２に示された装置を備えた
搾乳装置の一部を概略的に備えている。搾乳装置は、搾
乳される動物の乳房に乳房カップ３２を自動的に接続す
るためのロボットアーム３１を有する少なくとも一つの
搾乳ロボットを備えた少なくとも一つの搾乳パーラーを
備えている。乳房カップ３２の一つに対する乳房の位置
を判断するための走査装置２６は、図１および図２を参
照して説明した装置を備えている。該走査装置は、公知
の三角測量法を基礎として位置判断を簡単な方法で実行
するためのロボットアーム３１の長手方向に対して一定
の角度を有している。
【００４６】蓋８は、ロボットアーム３１によって支持
されているため、乳房の位置を判断するための走査装置
２６は、衝撃に耐えるように配置されている。蓋は、好
適にはステンレス鋼でできている。
【００４７】
【発明の効果】本発明によれば、動物の乳房の位置を簡
単な方法で、正確に判断できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は本発明による装置の一実施例の概略側断
面図である。
【図２】図２は、図１に示された装置の概略平面図であ
る。
【図３】図３は、図１および図２による装置を備えた搾
乳装置の概略図である。
【符号の説明】
３ ミラー １３、１４ 発光器素子素子 １７，１８ 受光器素子素子 ２１ 乳房 ２７ 光線又は光束
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 2F065 AA04 CC16 FF04 GG06 GG23 HH04 HH18 JJ02 JJ03 JJ05 JJ25 JJ26 LL04 LL12 LL15 LL62 MM16 UU07

Claims (36)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 空間を構成する第１のサブ領域と第２の
    サブ領域のうちの第１のサブ領域Ａに第１の光線又は光
    束２７を出射する第１の発光器素子１３と、該空間の第
    ２のサブ領域Ｂに第２の光線又は光束２７'を出射する
    第２の発光器素子１４と、第１の光線又は光束を受光す
    るように配置された第１の受光器素子１８と、第２の光
    線又は光束を受光するように配置された第１の受光器素
    子と異なる第２の受光器素子１８と、各発光器素子から
    出射する前記光線又は光束を前記空間の該当サブ領域の
    該当面に指向し、且つ／又は前記該当サブ領域から反射
    された光線又は光束を該当する受光器素子に指向するた
    めの回転軸の周りに回転可能な単一のミラー３とを備え
    た動物の乳房２１の空間位置を判断する装置であって、
    更に、各発光器素子から出射する光線又は光束を、前記
    空間の該当するサブ領域の少なくとも二つの離隔した該
    当位置判断表面に指向する手段を備えたことを特徴とす
    る前記装置。
  2. 【請求項２】 前記ミラー３は、少なくとも二つの反射
    面を有する多角形によって形成され、前記反射面の少な
    くとも一つは、回転軸４に対して残りの反射面の一つと
    は異なった角度を有することを特徴とする請求項１記載
    の装置。
  3. 【請求項３】 前記空間の該当サブ領域の三つの離隔し
    た該当する位置判断表面に各発光器素子から出射する光
    線又は光束を指向する手段をさらに備えたことを特徴と
    する請求項１記載の装置。
  4. 【請求項４】 前記ミラーは５つの反射表面を有する五
    角形で構成され、該反射表面の一つは回転軸に平行であ
    り、その二つは前記回転軸に対して等しい正角を有し、
    残りの二つは前記回転軸に対して等しい負角を有するこ
    とを特徴とする請求項３記載の装置。
  5. 【請求項５】 前記正角及び負角は、約３゜と約１３゜
    の間にあることを特徴とする請求項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 前記反射表面の二つは回転軸に対して平
    行であり、その一つは前記回転軸に対して第１の角度を
    有し、残りの二つは前記回転軸に対して第２の角度を有
    することを特徴とする請求項３記載の装置。
  7. 【請求項７】 第１の角度は、約１゜乃至約７゜の範囲
    にあることを特徴とする請求項６記載の装置。
  8. 【請求項８】 第２の角度は、約１゜乃至約２０゜の範
    囲にあることを特徴とする請求項６又は７記載の装置。
  9. 【請求項９】 第２の角度は、第１の角度の少なくとも
    約２倍であることを特徴とする請求項６、７又は８記載
    の装置。
  10. 【請求項１０】 光線又は光束２７を出射する発光器素
    子１３、１４と、乳房によって反射された光線又は光束
    を受光するように配置された少なくとも一つの受光器素
    子１７、１８と、前記発光器素子から反射する光線又は
    光束を乳房に連続的に指向し、且つ／又は乳房から出射
    する光線又は光束を前記受光器素子に指向するための回
    転軸の周りに回転可能な少なくとも一つ反射表面とを備
    えた、装置に対する動物の乳房位置を判断する該装置で
    あって、前記反射表面の乳房に対する配向をその回転中
    に変更する手段を更に備えたことを特徴とする前記装
    置。
  11. 【請求項１１】 前記手段は、前記回転軸に対する反射
    表面の配向を変更するのに適していることを特徴とする
    請求項１０記載の装置。
  12. 【請求項１２】 前記手段は、前記回転軸の配向を変更
    するのに適していることを特徴とする請求項１０又は１
    １記載の装置。
  13. 【請求項１３】 光線又は光束を出射する発光器素子１
    ３、１４と、乳房によって反射された光線又は光束を受
    光するように配置された少なくとも一つの受光器素子１
    ７、１８と、前記発光器素子から出射する光線又は光束
    を乳房に連続的に指向し、且つ／又は乳房から反射する
    光線又は光束を前記受光器素子に指向するための回転軸
    の周りに回転可能なミラーとを備えた、装置に対する動
    物の乳房位置を判断する該装置であって、少なくとも二
    つの反射表面を有し、その反射表面の少なくとも一つ
    は、回転軸に対して残りの反射表面の一つとは異なった
    角度を有することを特徴とする多角形によって前記ミラ
    ーが構成されることを特徴とする前記装置。
  14. 【請求項１４】 前記ミラーは、五つの反射表面を有す
    る五角形によって形成されることを特徴とする請求項１
    ３記載の装置。
  15. 【請求項１５】 該反射表面の一つは回転軸に平行であ
    り、その二つは前記回転軸に対して等しい正角を有し、
    残りの二つは前記回転軸に対して等しい負角を有するこ
    とを特徴とする請求項１４記載の装置。
  16. 【請求項１６】 前記正角及び負角は、約３゜乃至約１
    ３゜の範囲にあることを特徴とする請求項１５記載の装
    置。
  17. 【請求項１７】 前記反射表面の二つは回転軸に対して
    平行であり、その一つは前記回転軸に対して第１の角度
    を有し、残りの二つは前記回転軸に対して第２の角度を
    有することを特徴とする請求項１４記載の装置。
  18. 【請求項１８】 第１の角度は、約１゜乃至約７゜の範
    囲にあることを特徴とする請求項１７記載の装置。
  19. 【請求項１９】 第２の角度は、約１゜乃至約２０゜範
    囲にあることを特徴とする請求項１７又は１８記載の装
    置。
  20. 【請求項２０】 第２の角度は、第１の角度の少なくと
    も約２倍であることを特徴とする請求項１７、１８又は
    １９記載の装置。
  21. 【請求項２１】 前記空間の少なくとも二つのサブ領域
    をほぼ同時に走査する手段をさらに備えたことを特徴と
    する請求項１０乃至２０のいずれか記載の装置。
  22. 【請求項２２】 前記空間の異なった領域に少なくとも
    二つの別々の光線又は光束を指向する手段をさらに備え
    たことを特徴とする請求項２１記載の装置。
  23. 【請求項２３】 各別々の光線又は光束に対して別々の
    発光器素子及び／又は受光器素子が備えられることを特
    徴とする請求項２２記載の装置。
  24. 【請求項２４】 前記発光器素子は交互にスイッチオン
    ・オフされることを特徴とする請求項２３記載の装置。
  25. 【請求項２５】 前記発光器素子、受光器素子及び指向
    手段は、底板に装着されることを特徴とする、先行する
    請求項の何れか一つに記載の装置。
  26. 【請求項２６】 前記両素子を含む前記底板は、前記発
    光器素子及び／又は乳房から出射光線又は光束を通過さ
    せる窓を備えたハウジング内に収容され、衝撃吸収手段
    が前記ハウジングと前記底板との間に備えられることを
    特徴とする請求項２５記載の装置。
  27. 【請求項２７】 前記窓は、平らな窓として設計され、
    前記底板上の法線に対して一定の角度を有することを特
    徴とする請求項２６記載の装置。
  28. 【請求項２８】 前記窓の汚れを検出する汚れ検出器を
    更に備えたことを特徴とする請求項２６又は２７記載の
    装置。
  29. 【請求項２９】 前記窓の内側における結露を防止、除
    去、減少さ窓の内側にある結露を防止、又は／且つ除
    去、又は／且つ減少する結露対策手段を備えていること
    を特徴とする請求項２６、２７又は２８記載の装置。
  30. 【請求項３０】 前記結露対策手段は、前記窓と一体に
    なった加熱手段を備えていることを特徴とする請求項２
    ９記載の装置。
  31. 【請求項３１】 前記加熱手段は、引き続いて、すなわ
    ち環境状態に関係なく、動作していることを特徴とする
    請求項３０記載の装置。
  32. 【請求項３２】 光線又は光束を出射する発光器素子
    と、乳首によって反射された光線又は光束を受光するよ
    うになっている少なくとも一つの受光器素子と、前記発
    光器素子から反射する光線又は光束を連続的に乳首に指
    向し、且つ／又は乳首から反射する光線又は光束を受光
    器素子に指向するために、回転軸の周りに回転可能な少
    なくとも一つの反射面を備えた、装置に対する動物の位
    置を判断する該装置であって、前記発光器素子から、且
    つ／又は乳首から出射する光線又は光束を通過させる窓
    を有するハウジングと、前記窓と一体となった加熱手段
    を備え、加熱手段は、引き続いて、すなわち環境状態に
    関係なく、動作することを特徴とする装置。
  33. 【請求項３３】 前記窓以外で、前記ハウジングの壁の
    内部はアルミニウム被覆が施されていることを特徴とす
    る請求項２６乃至３２の何れか一つに記載の装置。
  34. 【請求項３４】 乳首カップを搾乳すべき動物の乳首に
    自動的につなげるロボットアームを有する少なくとも一
    つの搾乳ロボットを含む少なくとも一つの搾乳パーラ
    と、乳首カップに対する乳首の位置を判断する走査装置
    とを備えた、牛のような動物の搾乳する搾乳装置であっ
    て、 前記走査装置は、請求項１乃至３３の何れか一つ
    に記載の装置を含むことを特徴とする前記搾乳装置。
  35. 【請求項３５】 前記ハウジングは前記ロボットアーム
    によって支持されている蓋で覆われていることを特徴と
    する請求項２６に記載の装置と組合わせた、請求項３４
    記載の搾乳装置。
  36. 【請求項３６】 前記蓋は、ステンレス鋼でできている
    ことを特徴とする請求項３５記載の搾乳装置。
JP2002122139A 2001-04-24 2002-04-24 動物の乳首位置を判断する装置 Expired - Fee Related JP4217419B2 (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1017917 2001-04-24
NL1017917 2001-04-24
NL1018563A NL1018563C1 (nl) 2001-07-17 2001-07-17 Inrichting voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een dier.
NL1018563 2001-07-17

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2003042719A true JP2003042719A (ja) 2003-02-13
JP4217419B2 JP4217419B2 (ja) 2009-02-04

Family

ID=26643327

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2002122139A Expired - Fee Related JP4217419B2 (ja) 2001-04-24 2002-04-24 動物の乳首位置を判断する装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6647919B2 (ja)
EP (1) EP1253440B1 (ja)
JP (1) JP4217419B2 (ja)
AU (2) AU783377B2 (ja)
CA (1) CA2383101C (ja)
DK (1) DK1253440T3 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013170962A (ja) * 2012-02-22 2013-09-02 Ricoh Co Ltd 距離測定装置
JP2014020889A (ja) * 2012-07-18 2014-02-03 Ricoh Co Ltd 物体検出装置

Families Citing this family (47)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL1020931C2 (nl) 2002-06-24 2003-12-29 Lely Entpr Ag Werkwijze voor het verrichten van een diergerelateerde handeling aan een dier en inrichting voor het uitvoeren van de werkwijze.
DE10351714B4 (de) * 2003-11-05 2005-09-29 Eads Astrium Gmbh Vorrichtung zur optischen Erfassung eines entfernten Objekts
NL1032435C2 (nl) 2006-09-05 2008-03-06 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een melkdier.
NL1033070C2 (nl) * 2006-12-15 2008-06-17 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van een dier.
GB0716333D0 (en) * 2007-08-22 2007-10-03 White Spark Holdings Ltd Method and apparatus for the automatic grading of condition of livestock
WO2009038779A2 (en) * 2007-09-19 2009-03-26 University Of Tennessee Research Foundation Methods and compositions for inhibiting undesirable cellular proliferation by targeted liposome delivery of active agents
NL1034502C2 (nl) * 2007-10-12 2009-04-15 Lely Patent Nv Melkinrichting.
NL1035270C2 (nl) * 2008-04-09 2009-10-12 Lely Patent Nv Detectie-inrichting, en melkinrichting en werkwijze hiermee.
US8373109B2 (en) 2008-04-09 2013-02-12 Lely Patent N.V. Teat detection device and method therewith in a milking device
EP3281517A3 (en) * 2008-07-15 2018-04-25 Lely Patent N.V. Dairy animal treatment system
CA2799358C (en) * 2010-05-14 2018-10-16 Promat Inc. Sensor array for locating an object in space
AU2011261264A1 (en) 2010-06-04 2012-12-06 Dairy Cheq Inc. Modular manipulation device
US9161511B2 (en) 2010-07-06 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Automated rotary milking system
US10111401B2 (en) 2010-08-31 2018-10-30 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary parlor
US8800487B2 (en) 2010-08-31 2014-08-12 Technologies Holdings Corp. System and method for controlling the position of a robot carriage based on the position of a milking stall of an adjacent rotary milking platform
US9149018B2 (en) 2010-08-31 2015-10-06 Technologies Holdings Corp. System and method for determining whether to operate a robot in conjunction with a rotary milking platform based on detection of a milking claw
US8720382B2 (en) 2010-08-31 2014-05-13 Technologies Holdings Corp. Vision system for facilitating the automated application of disinfectant to the teats of dairy livestock
NL1038458C2 (en) * 2010-12-17 2012-06-19 Lely Patent Nv Dairy animal treatment system.
WO2012123944A1 (en) 2011-03-17 2012-09-20 Mirobot Ltd. Human assisted milking robot and method
WO2012123948A1 (en) 2011-03-17 2012-09-20 Mirobot Ltd. System and method for three dimensional teat modeling for use with a milking system
US9161512B2 (en) 2011-04-28 2015-10-20 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher comprising an arm that pivots, rotates, and grips
US9107378B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher
US9258975B2 (en) 2011-04-28 2016-02-16 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and vision system
US9049843B2 (en) 2011-04-28 2015-06-09 Technologies Holdings Corp. Milking box with a robotic attacher having a three-dimensional range of motion
US9681634B2 (en) 2011-04-28 2017-06-20 Technologies Holdings Corp. System and method to determine a teat position using edge detection in rear images of a livestock from two cameras
US9043988B2 (en) 2011-04-28 2015-06-02 Technologies Holdings Corp. Milking box with storage area for teat cups
US9107379B2 (en) 2011-04-28 2015-08-18 Technologies Holdings Corp. Arrangement of milking box stalls
US8903129B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
US9215861B2 (en) 2011-04-28 2015-12-22 Technologies Holdings Corp. Milking box with robotic attacher and backplane for tracking movements of a dairy animal
US9357744B2 (en) 2011-04-28 2016-06-07 Technologies Holdings Corp. Cleaning system for a milking box stall
US9265227B2 (en) 2011-04-28 2016-02-23 Technologies Holdings Corp. System and method for improved attachment of a cup to a dairy animal
US8683946B2 (en) 2011-04-28 2014-04-01 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching cups to a dairy animal
US10357015B2 (en) 2011-04-28 2019-07-23 Technologies Holdings Corp. Robotic arm with double grabber and method of operation
US8746176B2 (en) 2011-04-28 2014-06-10 Technologies Holdings Corp. System and method of attaching a cup to a dairy animal according to a sequence
US9058657B2 (en) 2011-04-28 2015-06-16 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 3D camera
US8671885B2 (en) 2011-04-28 2014-03-18 Technologies Holdings Corp. Vision system for robotic attacher
US8885891B2 (en) 2011-04-28 2014-11-11 Technologies Holdings Corp. System and method for analyzing data captured by a three-dimensional camera
US10127446B2 (en) 2011-04-28 2018-11-13 Technologies Holdings Corp. System and method for filtering data captured by a 2D camera
WO2013187821A1 (en) * 2012-06-12 2013-12-19 Delaval Holding Ab Arrangement and method for a milking system
NL2011486C2 (en) * 2013-09-23 2015-03-24 Lely Patent Nv System for performing an animal related action.
US10349614B2 (en) * 2016-08-17 2019-07-16 Technologies Holdings Corp. Vision system for teat detection
US10817970B2 (en) * 2016-08-17 2020-10-27 Technologies Holdings Corp. Vision system with teat detection
CN108363200A (zh) * 2017-01-27 2018-08-03 日本电产株式会社 旋转驱动装置
SE1750686A1 (en) * 2017-05-31 2018-02-21 Delaval Holding Ab End effector and arrangement for performing an animal related operation
NL2019314B1 (nl) * 2017-07-21 2018-06-29 Lely Patent Nv Melkbehandelingsinrichting
JP2019066523A (ja) * 2017-09-28 2019-04-25 日本電産株式会社 回転駆動装置
US20190094526A1 (en) * 2017-09-28 2019-03-28 Nidec Corporation Rotary drive apparatus

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4650997A (en) * 1985-03-21 1987-03-17 Image Systems, Inc. Infrared target image system employing rotating polygonal mirror
NL8502434A (nl) * 1985-09-04 1987-04-01 Multinorm Bv Melkinrichting.
NL8802332A (nl) * 1988-09-21 1990-04-17 Lely Nv C Van Der Inrichting voor het melken van een dier.
NL9401033A (nl) * 1994-06-23 1996-02-01 Maasland Nv Constructie met een inrichting voor het automatisch melken van dieren.
JP3333054B2 (ja) * 1994-10-20 2002-10-07 オリンパス光学工業株式会社 レーザ距離測定装置
WO1996034252A1 (en) 1995-04-28 1996-10-31 Schwartz Electro-Optics, Inc. Intelligent vehicle highway system sensor and method
SE9503792D0 (sv) * 1995-10-27 1995-10-27 Tetra Laval Holdings & Finance Teat location for milking
NL1004406C2 (nl) * 1996-08-01 1998-02-05 Maasland Nv Inrichting voor het automatisch melken van dieren.
US6130768A (en) * 1997-08-18 2000-10-10 Ricoh Company, Ltd. Scanning image forming lens and optical scanning apparatus
NL1006804C2 (nl) * 1997-08-20 1999-02-23 Maasland Nv Sensorinrichting, alsmede werkwijze voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een te melken dier.
JP3404495B2 (ja) * 1998-03-02 2003-05-06 富士通株式会社 ポリゴンミラー、光走査装置及びバーコードリーダ

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013170962A (ja) * 2012-02-22 2013-09-02 Ricoh Co Ltd 距離測定装置
JP2014020889A (ja) * 2012-07-18 2014-02-03 Ricoh Co Ltd 物体検出装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP4217419B2 (ja) 2009-02-04
CA2383101A1 (en) 2002-10-24
EP1253440B1 (en) 2011-07-13
EP1253440A1 (en) 2002-10-30
AU3565402A (en) 2002-10-31
US20020152963A1 (en) 2002-10-24
DK1253440T3 (da) 2011-08-15
AU783377B2 (en) 2005-10-20
CA2383101C (en) 2010-03-16
US6647919B2 (en) 2003-11-18
AU2005222545B2 (en) 2009-05-07
AU2005222545A1 (en) 2005-11-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4217419B2 (ja) 動物の乳首位置を判断する装置
NL1018563C1 (nl) Inrichting voor het bepalen van de positie van een object, in het bijzonder een speen van een dier.
EP1555544B1 (en) A sensor apparatus as well as a method of determining the position of an object in particular a teat of an animal to be milked
JP5657711B2 (ja) トランジットタイム原理に基づいて動作する光学センサ
EP2378310B1 (en) Time of flight camera unit and optical surveillance system
JP3052686B2 (ja) レーザ距離測定装置
EP1220603A1 (en) Apparatus for detecting the position of an object
US20060145062A1 (en) Optoelectronic detection device
US20100245801A1 (en) Optical sensor operating on the transit time principle
JP2010534825A (ja) 距離検知システムおよび方法
JPH0815413A (ja) 距離測定装置
CZ155097A3 (en) Apparatus for position detection of objects
KR102144541B1 (ko) 2방향 거리 검출 장치
JP2003529754A (ja) 距離測定装置
US20220299609A1 (en) Laser scanner
JPWO2020129720A5 (ja)
CN212212261U (zh) 用于确定动物的乳头的空间位置的装置以及挤奶装置
JPH11326498A (ja) 車両用光レーダ装置
JP3155188B2 (ja) 自動追尾装置
CN108680117A (zh) 一种激光传感器
JP4934244B2 (ja) 部品の位置を検出する装置
US20240111050A1 (en) Self-propelled floor processing device with an optical distance measuring device
WO2011155002A1 (ja) 測距装置、および、走行車
JPH1123218A (ja) 走査型レーザ測距装置
JPH034085B2 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20050316

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20070116

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20070416

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20070423

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20070516

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20070521

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20070605

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20070608

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20070717

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20080422

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20080715

A602 Written permission of extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602

Effective date: 20080718

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20080808

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20081014

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20081110

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111114

Year of fee payment: 3

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees