JP2003033089A - モータ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 異なる駆動タイミングで回転駆動する複数
のモータを少ないデータ量で制御すること。 【解決手段】 ステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃを
定常回転速度で駆動するために、設定された基準パルス
周波数で基準パルスを出力する基準パルス出力回路Ｐｋ
と、前記ステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃの立ち上げ時
（回転開始時）に前記ステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ
の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで設定さ
れた速度で上昇するように周波数が変化する立ち上げパ
ルスを出力する立ち上げパルス出力回路Ｐｔと、前記基
準パルス出力回路Ｐｋおよび立ち上げパルス出力回路Ｐ
ｔから出力されたパルスが入力されるとともに、入力パ
ルスのうちの一方を出力するパルス切り替え回路Ｓａ，
Ｓｂ，Ｓｃとを備えたモータ制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、モータ制御装置に
関し、特に、回転開始時期、回転停止時期および回転速
度の制御の駆動タイミングが異なる複数のステップモー
タの回転駆動を制御するモータ制御装置に関する。前記
本発明のモータ制御装置は、複写機、ファックス、コピ
ー機などの画像形成装置やその他の複数のモータを使用
する電子機器などに適用することができる。

【０００２】

【従来の技術】図５は、従来技術のモータ制御装置の説
明図である。図５において、従来、３つステップモータ
Ａ，Ｂ，Ｃの制御を行う場合、各モータ毎にモータ駆動
用パルスが必要とされている。前記モータ駆動用パルス
は、立ち上げパルスおよび基準パルスを含み、立ち下げ
パルスを含む場合もある。前記立ち上げパルスは、モー
タの回転開始時にモータの回転を制御するために使用さ
れるパルス列であって、低周波から設定された周波数ま
でパルスの幅および周波数が変化するパルス列によって
構成される。前記基準パルスは、モータの定常回転駆動
時の制御をするために使用されるパルス列であって、同
じパルス幅および周波数のパルス列によって構成され
る。前記立ち下げパルスは、モータの回転停止時にモー
タの回転を制御するために使用されるパルス列であっ
て、前記基準パルスの周波数からモータの回転停止まで
パルスの幅および周波数が変化するパルス列によって構
成される。したがって、多くのモータを備えた機器にお
いては、モータの数だけ前記モータ駆動用パルス（立ち
上げパルス、基準パルスおよび立ち下げパルス）が必要
なため、モータ駆動用パルス信号のデータ量は非常に多
くなってしまう。また、各モータにおいて、変速（定常
回転速度の増加または減少）が行われる場合、前述のデ
ータ量に加えさらに変速時のパルス信号のデータが必要
とされる。

【０００３】前記問題点を解決する方法として次の技術
（Ｊ01）が従来公知である。 (Ｊ01)特開平７−１２３７６６号公報記載の技術 この公報には、同一の駆動タイミングで回転駆動する複
数のモータに１種類のモータ駆動用パルスを供給するこ
とによって前記複数のモータの回転駆動を制御する装置
が記載されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】（前記従来技術（Ｊ0
1）の問題点）前記公報に記載の装置では、供給される
モータ駆動用パルスは立ち上げ回転、定常回転および立
ち下げ回転の回転駆動全体を制御する１種類のモータ駆
動用パルスのみなので、複数のモータが同時に作動する
場合しか制御することができない。すなわち、例えば、
Ａ，Ｂ，Ｃの３つのモータを１つの回路で制御しようと
した時に、例えばＡ，Ｂのモータが回転している状態で
はＣのモータを起動できない。

【０００５】実際には、複数のモータを備えた電子機器
において、各モータは個別の駆動タイミングで立ち上げ
回転駆動、定常回転駆動、立ち下げ回転駆動が行われる
場合が多いので、前記従来技術（Ｊ01）のように、回転
動作全体を制御する１種類のモータ駆動用パルスのみを
用いると、異なる駆動タイミングで回転駆動が行われる
複数のモータを制御することは不可能である。また、同
一の駆動タイミングで回転駆動する複数のモータ（上記
の例におけるモータＡとＢ）を１種類のモータ駆動用パ
ルスで制御し、異なる駆動タイミング（上記の例におい
て、モータＡ、Ｂの駆動タイミングとモータＣの駆動タ
イミング）毎にモータ駆動用パルスをそれぞれ用意する
ことも可能であるが、実際には、大半のモータの駆動タ
イミングは異なっているためモータ駆動用パルス信号の
データ量の削減はほとんどできない。

【０００６】前記問題点に鑑み、本発明は下記の記載内
容（Ｏ01）を解決することを課題とする。 （Ｏ01）異なる駆動タイミングで回転駆動する複数のモ
ータを少ないデータ量で制御すること。

【０００７】

【課題を解決するための手段】次に、前記課題を解決す
るために案出した本発明を説明するが、本発明の要素に
は、後述の実施例の要素との対応を容易にするため、実
施例の要素の符号をカッコで囲んだものを付記する。な
お、本発明を後述の実施例の符号と対応させて説明する
理由は、本発明の理解を容易にするためであり、本発明
の範囲を実施例に限定するためではない。

【０００８】（本発明）本発明のモータ制御装置は、下
記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03）を備えたことを特徴と
する、（Ａ01）ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅ）を定常回転速度で駆動するために、設定され
た基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス
出力回路（Ｐｋ）、（Ａ02）前記ステップモータ（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始
時）に前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，
Ｍｅ）の回転速度が停止状態から前記定常回転速度まで
設定された速度で上昇するように周波数が変化する立ち
上げパルスを出力する立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，
Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、（Ａ03）前記基準パルス出
力回路（Ｐｋ）および立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，
Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）から出力されたパルスが入力
されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力するパ
ルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。

【０００９】（本発明の作用）前記構成を備えた本発明
のモータ制御装置では、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は停止状態から回転駆動を開始
する時、前記立ち上げパルスがパルス切り替え回路（Ｓ
ａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）から出力され、前記ステ
ップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は回転駆
動を開始する。そして、前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度
に達し立ち上げが終了すると、前記パルス切り替え回路
（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）からの出力が前記立
ち上げパルスから前記基準パルスに切り替えられ、前記
ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は定
常回転速度で駆動をする。

【００１０】前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ
１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記基準パルス出力回路（Ｐ
ｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する
場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が基準パルスの入
力によって定常回転駆動中においても、他のモータ（Ｍ
ｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げパルス
出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立ち
上げパルスの入力によって立ち上げることができる。前
記他のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転
速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記１つの
モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力されて
いる基準パルスと同一の基準パルスの入力を受けて定常
回転駆動を行うことができる。したがって、各モータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用パ
ルス出力回路を設ける必要がなく、モータ駆動用パルス
のデータ量を大幅に削減することが可能である。

【００１１】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03）を
備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件
（Ａ04）を備えることができる。（Ａ04）前記パルス切
り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力パ
ルスを分周して前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に出力する分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄ
ｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）。

【００１２】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓ
ｄ，Ｓｅ）の出力パルスが前記ステップモータ（Ｍａ，
Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動用の周波数でなくて
も、前記出力パルスが分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄ
ｄ，Ｄｅ）によって分周されることによってステップモ
ータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に各モータ駆動
用の周波数のパルスが入力され、ステップモータ（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動される。また
分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に入力される
モータ駆動用パルスを変化させなくても、分周器（Ｄ
ａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）で分周の割合を変化させ
ることにより、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅ）の回転速度を変化させることができる。この
結果、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎に
特定の駆動用の周波数の出力パルスを入力する必要がな
く、入力パルスを共通化することができ、データ量を削
減することができる。

【００１３】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ04）を
備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件
（Ａ05），（Ａ06）を備えることができる。（Ａ05）複
数の前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）、（Ａ06）前記複数の各ステップモータ（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してそれぞれ設けられた
前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓ
ｅ）。

【００１４】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数のステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅ）に対応してパルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓ
ｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）が設けられている場合には、立
ち上げパルスの使用時期または基準パルスの使用時期が
異なるステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）に対して同一の立ち上げパルスおよび基準パルスを
使用することができる。この結果、モータ駆動用パルス
のデータ量を削減することができる。

【００１５】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03）を
備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件
（Ａ07）を備えることができる。（Ａ07）前記立ち上げ
パルスから前記基準パルスへの切り替えを制御するため
に前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，
Ｓｅ）に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上
げ終了信号出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ
３）。

【００１６】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓ
ｄ，Ｓｅ）に前記立ち上げ終了信号を入力することによ
って、設定された切り替え時期に、各ステップモータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力される前記立
ち上げパルスと前記基準パルスとを切り替えることがで
きる。

【００１７】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），
（Ａ07）を備えた本発明のモータ制御装置において以下
の構成要件（Ａ08）を備えることができる。（Ａ08）複
数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用さ
れる各基準パルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波
数の基準パルスを出力する前記基準パルス出力回路（Ｐ
ｋ）。

【００１８】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）の各基準パルスの周波数の公倍数のパルス周波数を
有する１種類の基準パルスは、それぞれの前記モータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周
器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周され
る。そして前記１種類の基準パルスから前記各モータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動する
パルス周波数の複数種類の基準パルスが生成される。こ
の結果、モータ毎にモータ駆動用パルス出力回路を設け
る場合と比べてデータ量を削減できる。

【００１９】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），
（Ａ07），（Ａ08）を備えた本発明のモータ制御装置に
おいて以下の構成要件（Ａ09）を備えることができる。
（Ａ09）複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）で使用される立ち上げパルスは、前記ステップモー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停止
状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周波
数が高くなるパルスにより形成され、前記複数の各モー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち
上げパルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の立
ち上げパルスを出力する前記立ち上げパルス出力回路
（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。

【００２０】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）を駆動する各立ち上げパルスの周波数の公倍数のパ
ルス周波数を有する１種類の立ち上げパルスは、それぞ
れの前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対
応した前記分周器（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に
よって分周されてる。そして前記１種類の立ち上げパル
スから前記各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）
それぞれを駆動する複数種類の立ち上げパルスが生成さ
れる。この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）毎にモータ駆動用パルス出力回路を設ける場合と比
べてデータ量を削減できる。

【００２１】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03）を
備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要件
（Ａ010），（Ａ011）を備えることができる。（Ａ01
0）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）の数よりも少ない複数の前記立ち上げパルス出力回
路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、（Ａ011）前記モータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時に、複
数の前記立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐ
ｔ３）の中からいづれか１つの前記立ち上げパルス出力
回路（Ｐｔ１）を選択し、選択された前記立ち上げパル
ス出力回路（Ｐｔ１）から出力された前記立ち上げパル
スを前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対
して出力する立ち上げパルス選択回路（Ａ）。

【００２２】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数のステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅ）が制御される場合、ある前記立ち上げパルス
出力回路（Ｐｔ１）が選択されて、１つのステップモー
タ（Ｍｃ）が立ち上げの途中である場合でも、前記立ち
上げパルス選択回路（Ａ）が、選択されていない前記立
ち上げパルス出力回路（Ｐｔ２）を選択して、他のステ
ップモータ（Ｍａ）に立ち上げパルスを入力することに
より前記他のステップモータ（Ｍａ）を立ち上げること
ができる。

【００２３】立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ
２，Ｐｔ３）は前記ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）が回転駆動開始する時にしか使用され
ないため、ステップモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，
Ｍｅ）の駆動開始時に選択されていない立ち上げパルス
出力回路（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を選択して
いくことによって、前記立ち上げパルス出力回路（Ｐ
ｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の数を前記ステップモー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少なく
することができる。この結果、モータ毎にモータ駆動用
パルスが必要な従来技術に比べ、モータ駆動用パルスの
データ量を削減することができる。

【００２４】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03），
（Ａ010），（Ａ011）を備えた本発明のモータ制御装置
において、以下の構成要件（Ａ012）を備えることがで
きる。（Ａ012）２以上の同一の立ち上げパルス出力回
路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を含む前記複数の立ち上
げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。

【００２５】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、立ち上げパルス出力回路（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ
３）の立ち上げパルスのデータが共通化され、さらにデ
ータ量を削減することができる。

【００２６】また、前記構成要件（Ａ01）〜（Ａ03）を
備えた本発明のモータ制御装置において、以下の構成要
件（Ａ013），（Ａ014）を備えることができる。（Ａ01
3）前記複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）が立ち下げ時（回転停止時）に前記ステップモータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定
常回転速度から停止状態まで設定された速度で減少する
ように周波数が変化する立ち下げパルスを出力する立ち
下げパルス出力回路、（Ａ014）前記立ち上げパルス、
前記基準パルスおよび前記立ち下げパルスを切り替える
前記パルス切り替え回路（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓ
ｅ）。

【００２７】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、一組の立ち上げパルス、基準パルスおよび立ち下
げパルスを入力し、これらを切り替えることによって、
複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち
上げ駆動、定常回転駆動および立ち下げ駆動を制御する
ことができ、モータ駆動用パルスのデータ量を削減する
ことができる。

【００２８】また、本発明のモータ制御装置は以下の構
成要件（Ａ015）〜（Ａ017）を備えることができる。
（Ａ015）モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）を
定常回転速度で駆動するために、設定された定常回転信
号周波数で定常回転信号を出力する定常回転信号出力手
段（Ｐｋ）、（Ａ016）前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時（回転開始時）に前記モ
ータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停
止状態から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇
するように周波数が変化する立ち上げ信号を出力する立
ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ
３）、（Ａ017）前記定常回転信号出力手段（Ｐｋ）お
よび立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐ
ｔ３）から出力された信号が入力されるとともに、入力
信号のうちの一方を出力する信号切り替え手段（Ｓａ，
Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。

【００２９】前記定常回転出力手段（Ｐｋ）は、ハード
（電気回路等）またはソフト（プログラム）により構成
することが可能である。また、前記立ち上げ信号出力手
段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）および信号切り替
え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）も、同様に、
前記ハードまたはソフトにより構成することができる。

【００３０】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）は
停止状態から回転駆動を開始する時、前記立ち上げ信号
が信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）
から出力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，
Ｍｅ）は回転駆動を開始する。そして、前記モータ（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時が終了する
と、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，
Ｓｅ）からの出力が前記立ち上げ信号から前記定常回転
信号に切り替えられ、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，
Ｍｄ，Ｍｅ）は定常回転速度で駆動をする。

【００３１】前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ
１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）と前記定常回転信号出力手段（Ｐ
ｋ）が別個の回路で構成されているため、２以上のモー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転を制御する
場合には１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）が定常回転信号の
入力によって定常回転駆動中においても、他のモータ
（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）は立ち上げ信
号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）からの立
ち上げ信号の入力によって立ち上げることができる。前
記他のモータ（Ｍｂ，Ｍｃ；Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｄ，Ｍｅ）
の回転速度が定常回転速度に立ち上がったあとは、前記
１つのモータ（Ｍａ；Ｍｃ）に入力されている定常回転
信号と同一の定常回転信号の入力を受けて定常回転駆動
を行うことができる。したがって、各モータ（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動用信号出力手段
を設ける必要がなく、モータ駆動用信号のデータ量を大
幅に削減することが可能である。

【００３２】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017）
を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要
件（Ａ018）を備えることができる。（Ａ018）前記信号
切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力
信号を分周して前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，
Ｍｅ）に出力する分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，
Ｄｅ）。

【００３３】前記分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，
Ｄｅ）は、前記ハードまたはソフトにより構成すること
が可能である。

【００３４】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓ
ｄ，Ｓｅ）の出力信号が前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動用の周波数でなくても、前記出
力信号が分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に
よって分周されることによって前記モータ（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に各モータ駆動用の周波数の信
号が入力され、前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，
Ｍｅ）が回転駆動される。また分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，
Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）に入力される前記信号切り替え手段
（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）の出力信号を変化さ
せなくても、分周手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄ
ｅ）で分周の割合を変化させることにより、モータ（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度を変化させる
ことができる。この結果、各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎に特定の駆動用の周波数の出力信号
を入力する必要がなく、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅ）に入力する信号を共通化することができ、デ
ータ量を削減することができる。

【００３５】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017）
を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要
件（Ａ019），（Ａ020）を備えることができる。（Ａ01
9）複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）、（Ａ020）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応してそれぞれ設けられた前記信
号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。

【００３６】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）
に対応して信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓ
ｄ，Ｓｅ）が設けられている場合には、立ち上げ信号の
使用時期または定常回転信号の使用時期が異なるモータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対して同一の立ち
上げ信号および定常回転信号を使用することができる。
この結果、モータ駆動用信号のデータ量を削減すること
ができる。

【００３７】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017）
を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要
件（Ａ021）を備えることができる。（Ａ021）前記立ち
上げ信号から前記定常回転信号への切り替えを制御する
ために前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓ
ｄ，Ｓｅ）に入力される立ち上げ終了信号を出力する立
ち上げ終了信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ
３）。

【００３８】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、前記信号切り替え回路に前記立ち上げ終了信号を
入力することによって、設定された切り替え時期に、各
モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に入力される
前記立ち上げ信号と定常回転信号とを切り替えることが
できる。

【００３９】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ01
7），（Ａ021）を備えた本発明のモータ制御装置におい
て以下の構成要件（Ａ022）を備えることができる。
（Ａ022）複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）で使用される各定常回転信号の周波数の公倍数の周
波数の定常回転信号を出力する前記定常回転信号出力手
段（Ｐｋ）。

【００４０】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）の各定常回転信号の周波数の公倍数の周波数を有す
る１種類の定常回転信号は、それぞれの前記モータ（Ｍ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周手段
（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周され
る。そして、前記１種類の定常回転信号から前記各モー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動す
る周波数の複数種類の前記定常回転信号が生成される。
この結果、モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎
にモータ駆動用信号出力手段を設ける場合と比べてデー
タ量を削減できる。

【００４１】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ01
7），（Ａ021），（Ａ022）を備えた本発明のモータ制
御装置において以下の構成要件（Ａ023）を備えること
ができる。（Ａ023）複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち上げ信号は、前記モ
ータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が停
止状態から前記定常回転速度に上昇するに従って前記周
波数が高くなる信号により形成され、前記複数の各モー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）で使用される立ち
上げ信号の周波数の公倍数の周波数の立ち上げ信号を出
力する前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ
２，Ｐｔ３）。

【００４２】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）
を駆動する各立ち上げ信号の周波数の公倍数の周波数を
有する１種類の立ち上げ信号は、それぞれの前記モータ
（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に対応した前記分周
手段（Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ）によって分周さ
れる。そして前記１種類の立ち上げ信号から前記各モー
タ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）それぞれを駆動す
る複数種類の立ち上げ信号が生成される。この結果、モ
ータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）毎にモータ駆動
用信号出力手段を設ける場合と比べてデータ量を削減で
きる。

【００４３】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017）
を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要
件（Ａ024）、（Ａ025）を備えることができる。（Ａ02
4）前記複数の各モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）の数よりも少ない複数の前記立ち上げ信号出力手段
（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、（Ａ025）前記モ
ータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の立ち上げ時
に、複数の前記立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，
Ｐｔ２，Ｐｔ３）の中からいづれか１つの前記立ち上げ
信号出力手段（Ｐｔ１）を選択し、選択された前記立ち
上げ信号出力手段（Ｐｔ１）からの前記立ち上げ信号を
前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）に伝達す
る立ち上げ信号選択手段（Ａ）。

【００４４】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）
が制御される場合、ある前記立ち上げ信号出力手段（Ｐ
ｔ１）が選択されて、１つのモータ（Ｍｃ）が立ち上げ
の途中である場合でも、前記立ち上げ信号選択手段
（Ａ）が、選択されていない前記立ち上げ信号出力手段
（Ｐｔ２）を選択して、他のモータ（Ｍａ）に立ち上げ
信号を入力することにより前記他のモータ（Ｍａ）を立
ち上げることができる。

【００４５】立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，
Ｐｔ３）は前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）が回転駆動開始する時にしか使用されないため、モ
ータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の駆動開始時に
選択されていない立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ
２，Ｐｔ３）を選択していくことによって、前記立ち上
げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）の数を前記
モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の数よりも少
なくすることができる。この結果、モータ毎にモータ駆
動用信号が必要な従来技術に比べ、モータ駆動用信号の
データ量を削減することができる。

【００４６】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ01
7），（Ａ024），（Ａ025）備えた本発明のモータ制御
装置において以下の構成要件（Ａ026）を備えることが
できる。（Ａ026）２以上の同一の立ち上げ信号出力手
段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）を含む前記複数の立ち上
げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）。

【００４７】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、立ち上げ信号出力手段（Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ
３）の立ち上げ信号のデータが共通化され、さらにデー
タ量を削減することができる。

【００４８】また、前記構成要件（Ａ015）〜（Ａ017）
を備えた本発明のモータ制御装置において以下の構成要
件（Ａ027），（Ａ028）を備えることができる。（Ａ02
7）前記複数のモータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）の立ち下げ時（回転停止時）にモータ（Ｍａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ）の回転速度が前記定常回転速度
から停止状態まで設定された速度で減少するように周波
数が変化する立ち下げ信号を出力する立ち下げ信号出力
手段（Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３）、（Ａ028）前
記立ち上げ信号、前記定常回転信号および前記立ち下げ
信号を切り替える前記信号切り替え手段（Ｓａ，Ｓｂ，
Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ）。

【００４９】前記構成を備えた本発明のモータ制御装置
では、一組の前記立ち上げ信号、定常回転信号および立
ち下げ信号を入力し、これらを切り替えることによっ
て、複数の前記モータ（Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍ
ｅ）の立ち上げ駆動、定常回転駆動および立ち下げ駆動
を制御することができ、モータ駆動用信号のデータ量を
削減することができる。

【００５０】

【発明の実施の形態】次に図面を参照しながら、本発明
の実施の形態の具体例（実施例）を説明するが、本発明
は以下の実施例に限定されるものではない。 （実施例１）図１は、本発明のモータ制御装置の実施例
１のブロック線図である。図２は、本発明のモータ制御
装置の実施例１のパルス切り替え回路から分周器に対し
て出力されるパルスの説明図である。

【００５１】本実施例１は３つのステップモータＭａ，
Ｍｂ，Ｍｃの制御に関する実施例である。図１におい
て、３つのステップモータ（モータ）Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ
それぞれに対応して分周手段としての分周器Ｄａ，Ｄ
ｂ，Ｄｃが接続され、前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃにパ
ルスモータ切り替え回路（信号切り替え手段）としての
切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃが接続されている。前記
各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃにはモータオン／オフ
信号出力回路Ｃ、立ち上げ信号出力手段としての立ち上
げパルス出力回路Ｐｔおよび定常回転信号出力手段とし
ての基準パルス出力回路Ｐｋが接続されており、各信号
が入力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，
Ｓｃはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げパル
ス出力回路Ｐｔおよび基準パルス出力回路Ｐｋからの入
力信号に応じた処理を実行して立ち上げパルス出力回路
Ｐｔおよび分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに各信号を出力す
る。また、前記切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃから前記
分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに出力される信号は、分周器Ｄ
ａ，Ｄｂ，Ｄｃにて処理が実行され各モータＭａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃに伝達される。

【００５２】本実施例１では、モータＭａは３０００ｐ
ｐｓ（pulse per second）、モータＭｂは２０００ｐ
ｐｓ、モータＭｃは１０００ｐｐｓの周波数のパルスの
入力によって定常回転駆動をするように設定されたモー
タで構成されている。

【００５３】（各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに接続
された制御要素の機能） Ｃ：モータオン／オフ信号出力回路 モータオン／オフ信号出力回路Ｃは、前記各モータＭ
ａ，Ｍｂ，Ｍｃのモータオン（回転駆動開始）信号およ
びモータオフ（回転駆動停止）信号を各切り替え回路Ｓ
ａ，Ｓｂ，Ｓｃに出力して、前記各モータＭａ，Ｍｂ，
Ｍｃの立ち上げ動作の開始および回転駆動動作の停止を
制御する。 Ｐｋ：基準パルス出力回路（定常回転信号出力手段） 基準パルス出力回路Ｐｋは、常時、前記各切り替え回路
に基準パルスを出力する。出力される前記基準パルスの
周波数は一定で、各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれが
定常回転速度で駆動するために設定された入力パルスの
周波数の公倍数の周波数１２０００ｐｐｓに設定されて
いる。なお、前記基準パルスの周波数は、１２０００ｐ
ｐｓだけでなく任意の公倍数の周波数（例えば２４００
０ｐｐｓ等）を使用することができる。前記基準パルス
出力回路は、例えば、クロック毎にカウントアップする
フリップフロップ等で構成されたカウンタ回路と、前記
カウンタ回路からのデータが設定値と一致しているかを
検出する比較回路と、前記比較回路から一致していると
いう信号が出た時に出力を反転させてパルスを出力する
パルス出力回路とによって構成することが可能である。
また、前記カウンタ回路をＣＰＵ内のカウンタ、前記比
較回路をＣＰＵ内のコンパレータに置き換えることによ
って、ハードウェア（回路）でなく、ソフトウェアで構
成することも可能である。

【００５４】Ｐｔ：立ち上げパルス出力回路（立ち上げ
信号出力手段） 立ち上げパルス出力回路Ｐｔには、立ち上げパルスを出
力する状態（作動状態）と立ち上げパルスを出力しない
状態（待機状態）がある。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓ
ｂ，Ｓｃから出力されたパルス出力要求信号の入力によ
り前記待機状態から作動状態に移行し、パルス出力要求
信号の出力のあった切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃに立
ち上げパルスを出力する。また、前記立ち上げパルスの
周波数が前記基準パルスと同じ周波数になった時に前記
立ち上げパルスを出力している切り替え回路Ｓａ，Ｓ
ｂ，Ｓｃに立ち上げパルスの終了を知らせるための終了
信号を出力する機能を有しており、前記終了信号を出力
すると、立ち上げパルス出力回路Ｐは前記作動状態から
前記待機状態に移行する。出力される前記立ち上げパル
スの周波数は、図２の実線で示されるように、パルス出
力要求信号が入力されて、最初に出力するパルスの周波
数は、ステップモータの回転速度が停止状態から駆動開
始できる低周波のパルス周波数となっている。時間が経
つにつれ、前記低周波数から定常回転駆動時の高周波の
パルス周波数に周波数が設定された速度で増加するよう
に構成されている。前記定常回転駆動時の高周波数は各
モータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃそれぞれの定常回転時の回転駆
動に必要な入力パルスの周波数の最小公倍数の周波数で
ある１２０００ｐｐｓに設定されている。前記周波数の
増加は、１段階を２０ｍｓとして、２０段階(４００ｍ
ｓ)を経て各段階ごとに指数関数的に周波数を増加さ
せ、２０段階目の周波数が前記基準パルスの周波数１２
０００ｐｐｓとなるように設定されている。このときの
パルス周波数の増加の割合は、図２に示すように、前記
各モータが停止状態から定常回転状態に移行する時に、
モータに負担をかけずに回転駆動できる割合なので安定
して停止状態から定常回転状態に移行する。なお、前記
立ち上げパルス出力回路に前記パルス出力要求信号が同
時に複数の前記切り替え回路から入力された場合、前記
立ち上げパルス出力回路は前記立ち上げパルスをパルス
出力要求信号を出力した全ての切り替え回路に出力す
る。前記立ち上げパルス出力回路は、例えば、前記カウ
ンタ回路と、設定された期間毎に比較値を変更して前記
比較値を出力する比較値設定回路と、前記カウンタ回路
からのデータと前記比較値設定回路から出力された比較
値とが一致しているかを検出する比較値比較回路と、前
記比較値比較回路から一致しているという信号が出た時
に出力を反転させてパルス出力を行うパルス出力回路と
によって構成することが可能である。また、前記カウン
タ回路をＣＰＵ内のカウンタ、前記比較回路をＣＰＵ内
のコンパレータ、前記比較値設定回路をＣＰＵ内のＲＡ
Ｍで構成することによって、ハードウェア（回路）でな
く、ソフトウェアで構成することも可能である。

【００５５】Ｄａ：モータＭａ用の分周器（分周手段） 分周器Ｄａは、前記切り替え回路Ｓａから出力されたパ
ルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１
２０００ｐｐｓをステップモータＭａの回転数に応じた
パルス周波数３０００ｐｐｓに分周して前記モータＭａ
に出力する。 Ｄｂ：モータＭｂ用の分周器（分周手段） 分周器Ｄｂは、前記切り替え回路Ｓｂから出力されたパ
ルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１
２０００ｐｐｓをステップモータＭｂの回転数に応じた
パルス周波数２０００ｐｐｓに分周して前記モータＭｂ
に出力する。 Ｄｃ：モータＭｃ用の分周器（分周手段） 分周器Ｄｃは、前記切り替え回路Ｓｃから出力されたパ
ルス信号が入力され、入力されたパルス信号の周波数１
２０００ｐｐｓをステップモータＭｃの回転数に応じた
パルス周波数１０００ｐｐｓに分周して前記モータＭｃ
に出力する。

【００５６】（各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃの機
能） Ｓａ：モータＭａ用の切り替え回路（信号切り替え手
段、パルス切り替え回路） 切り替え回路Ｓａは、パルス出力要求信号を出力する機
能を有している。また、切り替え回路Ｓａは、各入力信
号に応じて、分周器Ｄａに、立ち上げパルスを出力する
か、基準パルスを出力するか、またはパルスを出力しな
いかを切り替える機能を有している。切り替え回路Ｓａ
は、常時、基準パルス出力回路Ｐｋから出力された基準
パルスの入力を受けているが、モータＭａの回転駆動の
信号が入力されていない時は、前記切り替え回路Ｓａは
前記基準パルスを分周器Ｄａに基準パルスを出力しな
い。モータオン／オフ信号出力回路Ｃから出力されたモ
ータＭａオン（モータＭａ駆動開始）信号が切り替え回
路Ｓａに入力されると、前記立ち上げパルス出力回路Ｐ
ｔにパルス出力要求信号を出力する。このとき、前記切
り替え回路Ｓａはパルスを出力しない状態から、立ち上
げパルス出力する状態に回路を切り替える。そして、前
記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出力
回路Ｐｔから出力された立ち上げパルスを前記分周器Ｄ
ａに出力する。前記切り替え回路Ｓａに前記立ち上げパ
ルス出力回路Ｐｔから出力された前記終了信号が入力さ
れた時、前記切り替え回路Ｓａは前記立ち上げパルスを
出力する状態から基準パルスを出力する状態に回路を切
り替える。そして、常時入力を受けている前記基準パル
スを前記分周器Ｄａに出力する。 Ｓｂ：モータＭｂ用の切り替え回路（信号切り替え手
段、パルス切り替え回路） 切り替え回路Ｓｂは、前記切り替え回路Ｓａと同様の機
能を有し、モータＭｂオン信号に対応して分周器Ｄｂに
前記立ち上げパルスを出力し、立ち上げパルス出力回路
Ｐｔからの終了信号に応じて出力するパルスを切り替え
て基準パルスを分周器Ｄｂに出力する。 Ｓｃ：モータＭｃ用の切り替え回路（信号切り替え手
段、パルス切り替え回路） 切り替え回路Ｓｃは、前記切り替え回路Ｓａと同様の機
能を有し、モータＭｃオン信号に対応して分周器Ｄｃに
前記立ち上げパルスを出力し、立ち上げパルス出力回路
Ｐｔからの終了信号に応じて出力するパルスを切り替え
て基準パルスを分周器Ｄｃに出力する。

【００５７】（実施例１の作用）前記構成を備えた本発
明の実施例１のモータ制御装置では、３つのステップモ
ータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃすべてが回転駆動していないとき
でも、各パルス切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃには前記
基準パルス出力回路Ｐｋから出力された基準パルスが入
力されている。このとき、各パルス切り替え回路Ｓａ，
Ｓｂ，Ｓｃはパルスを出力しない状態に回路が切り替え
られているため、前記各分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃに基準
パルスは出力されない。

【００５８】モータＭａが回転駆動する場合、前記モー
タオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオンの信号
が前記切り替え回路Ｓａに入力される。モータＭａオン
信号が入力された前記切り替え回路Ｓａは、前記立ち上
げパルス出力回路Ｐｔに対してパルス出力要求信号を出
力する。このとき前記切り替え回路Ｓａは、パルスを出
力しない状態から立ち上げパルスを出力する状態に切り
替えられる。そして、前記パルス出力要求信号に応じて
前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔから立ち上げパルスが
出力され、前記立ち上げパルスが入力された前記信号切
り替え回路から前記分周器Ｄａに前記立ち上げパルスが
出力される。そして、前記分周器Ｄａにおいて、入力さ
れた立ち上げパルスの周波数が１／４になるように立ち
上げパルスが分周され、分周された立ち上げパルスがモ
ータＭａに出力される。このとき、入力される立ち上げ
パルスの周波数の増加の割合は、図２に示すように、前
記各モータが停止状態から定常回転状態に移行する時
に、モータに負担をかけずに回転駆動できる割合なので
安定して停止状態から定常回転状態に移行する。

【００５９】前記立ち上げパルスが２０段階目（３８０
〜４００ｍｓ）の最後（パルス出力開始から４００ｍｓ
経過後）までパルスを出力すると、前記立ち上げパルス
出力回路Ｐｔから前記終了信号が出力され、前記切り替
え回路Ｓａに入力される。前記終了信号が出力される
と、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔは前記立ち上げパ
ルスの出力を停止し、出力される立ち上げパルスがリセ
ットされ、再びパルス出力要求信号が入力されるのを待
機する待機状態になる。切り替え回路Ｓａに前記終了信
号が入力されると、前記切り替え回路Ｓａは前記立ち上
げパルスを出力する状態から前記基準パルスを出力する
状態に切り替えられる。そして、前記基準パルスが前記
モータ分周器Ｄａに出力され、モータＭａが分周器によ
って分周された３０００ｐｐｓのパルスの入力を受け定
常回転駆動する。前記立ち上げパルスの２０段階目の出
力パルスの周波数と前記基準パルスの出力周波数が同一
なので、パルスが切り替えられる時にも連続して安定し
たパルスが入力され、モータＭａの回転が不安定になる
ことはない。

【００６０】前記モータＭａが回転駆動を停止する場
合、前記モータオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭ
ａオフの信号が前記切り替え回路Ｓａに入力され、前記
切り替え回路Ｓａは前記基準パルスを出力する状態から
パルスを出力しない状態に切り替えられる。すると、回
転駆動用のパルスが入力されないので、摩擦抵抗、空気
抵抗等によって前記モータＭａは自然に回転を停止す
る。

【００６１】前記モータＭａが定常回転状態に移行した
時、前記立ち上げパルス出力回路が待機状態になってい
るため、他のモータＭｂ，Ｍｃの回転駆動を開始するこ
とが出来る。すなわち、前記モータＭａが定常回転状態
であっても、前記モータオン／オフ信号出力回路Ｃから
モータＭｂオンまたはモータＭｃオンの信号を出力する
ことにより、モータＭｂまたはモータＭｃは立ち上げ回
転駆動の状態を経て、定常回転で回転駆動することがで
きる。なお、この時のモータＭｂ，Ｍｃの回転開始から
停止までの一連の信号の入力および切り替え等の動作は
モータＭａの場合と同様である。

【００６２】したがって、異なる駆動タイミングで駆動
する複数のモータを制御する時、従来技術では別々にモ
ータ駆動用パルス出力回路を設けなければならなかった
のに対し、立ち上げパルスと定常回転パルスを別々の回
路で出力させることで、１組の立ち上げパルスと定常回
転パルスのデータのみで制御することが可能になり、パ
ルスのデータ量を大幅に削減することが出来る。

【００６３】（実施例２）図３は、本発明のモータ制御
装置の実施例２のブロック線図であり、実施例１の図１
に対応する図である。なお、この実施例２の説明におい
て、前記実施例１の構成要素に対応する構成要素には同
一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。この実
施例２は、下記の点で前記実施例１と相違しているが、
他の点では前記実施例１と同様に構成されている。実施
例２は、５つのステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍ
ｄ，Ｍｅの制御に関する実施例である。

【００６４】図３において、実施例１と同様に、５つの
ステップモータＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅそれぞれ
に対応して分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅが接続
され、前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに切り
替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅが接続されてい
る。前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ
にはモータオン／オフ信号出力回路Ｃ、立ち上げパルス
選択回路（立ち上げ信号選択手段）としての選択回路Ａ
および基準パルス出力回路Ｐｋが接続されており、各制
御信号が入力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，
Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅは前記モータオン／オフ信号出
力回路Ｃ、選択回路Ａおよび基準パルス出力回路Ｐｋか
らの入力信号に応じた処理を実行して前記選択回路Ａお
よび分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅに制御信号が
出力される。また、前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓ
ｃ，Ｓｄ，Ｓｅから前記分周器Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄ
ｄ，Ｄｅに出力される制御信号は、各モータＭａ，Ｍ
ｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅに伝達される。

【００６５】前記選択回路Ａには同一の立ち上げパルス
を出力する３つの同一の立ち上げパルス出力回路Ｐｔ
１，Ｐｔ２，Ｐｔ３が接続されている。選択回路Ａは、
前記各切り替え回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅから
出力されたパルス出力要求信号に応じて処理を行い、立
ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３にパルス
出力要求信号を出力する。そして、前記選択回路Ａは、
前記パルス出力要求信号に応じて前記立ち上げパルス出
力回路から出力される立ち上げパルスを前記各切り替え
回路Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅに出力する。

【００６６】本実施例２の前記各モータＭａ，Ｍｂ，Ｍ
ｃ，Ｍｄ，Ｍｅに関し、モータＭａは３０００ｐｐｓ、
モータＭｂは２０００ｐｐｓ、モータＭｃは１０００ｐ
ｐｓ、モータＭｄは４０００ｐｐｓ、モータＭｅは３０
００ｐｐｓの周波数のパルスの入力によって定常回転駆
動をするモータで構成されている。この構成に伴い、前
記基準パルスは２４０００ｐｐｓに設定される。

【００６７】（選択回路Ａの機能） Ａ：選択回路（立ち上げ信号選択手段、立ち上げパルス
選択回路） 選択回路Ａは、接続されている３つの立ち上げパルス出
力回路Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３のそれぞれのうち待機状
態である回路を記憶するメモリ機能を有する。前記パル
ス出力要求信号が入力された時、前記メモリ機能によっ
て記憶してある情報を参照して待機状態である立ち上げ
パルス出力回路を選択し、前記パルス出力要求信号を伝
達する。そして、前記パルス出力要求信号に応じて出力
された立ち上げパルスおよび終了信号を前記パルス出力
要求信号を出力した切り替え回路に伝達する。前記立ち
上げパルスを伝達中に他の前記切り替え回路からパルス
出力要求信号が入力された時にも、並行して上記パルス
出力要求信号および立ち上げパルスの伝達を行う。複数
のパルス出力要求信号が同時に入力された場合には、待
機状態の立ち上げパルス出力回路を１つ選択して、この
立ち上げパルス出力回路から出力される立ち上げパルス
を、同時にパルス出力要求信号を出力した切り替え回路
全てに伝達する。なお、複数の立ち上げパルス出力回路
の選択の優先順位を予め設定することも可能であるし、
ランダムに選択するように設定することも可能である。

【００６８】（実施例２の作用）図４は本実施例２のモ
ータ制御装置のモータＭａ，Ｍｃと各立ち上げパルス出
力との関係を示すタイムチャートである。前記構成を備
えた本実施例２のモータ制御装置について、全てのモー
タＭａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅが回転駆動していない
状態で、モータＭｃだけが回転駆動を開始する時、実施
例１の場合と同様に、モータＭｃオン信号が前記モータ
オン／オフ信号出力回路Ｃから出力され切り替え回路Ｓ
ｃに入力される。そして、前記切り替え回路Ｍｃから出
力されたパルス出力要求信号が選択回路Ａに入力され
る。このとき全ての立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１，Ｐ
ｔ２，Ｐｔ３が待機状態にあるので、選択回路Ａは立ち
上げパルス出力回路Ｐｔ１にパルス出力要求信号を伝達
する。そして、前記立ち上げパルス出力回路Ｐｔ１から
出力された立ち上げパルスを前記切り替え回路Ｓｃに伝
達して前記モータＭｃが回転駆動を開始する。また、立
ち上げ終了時の終了信号も前記切り替え回路Ｓｃに伝達
する。

【００６９】図４において、前記モータＭｃが立ち上げ
回転駆動中にモータＭａが回転駆動を開始する時、モー
タオン／オフ信号出力回路ＣからモータＭａオン信号が
出力され、切り替え回路Ｓａから出力されたパルス出力
要求信号が選択回路Ａに入力される。前記選択回路Ａの
メモリ機能による記録情報によって立ち上げパルス出力
回路Ｐｔ１が作動状態（使用中）であるので、待機状態
である立ち上げパルス出力回路Ｐｔ２に前記パルス出力
要求信号を伝達する。そして、前記立ち上げパルス出力
回路Ｐｔ２から出力された立ち上げパルスおよび終了信
号を前記切り替え回路Ｓａに伝達し、モータＭａが立ち
上がる。

【００７０】したがって、異なる駆動タイミングを有
し、且つ、あるモータ（モータＭｃ）が立ち上げ回転駆
動中に他のモータ（モータＭａ）が立ち上げ開始する５
つのモータの制御を行う時に、従来はモータ毎にパルス
のデータ（立ち上げパルスと基準パルスが一つになった
データ５つ）を必要としていた。それに対し、本実施例
２はそれよりも少ないデータ、すなわち、３つの立ち上
げパルスおよび１つの基準パルスのデータで５つのモー
タを制御することができ、パルスのデータ量を大幅に削
減することができた。

【００７１】（変更例）以上、本発明の実施例を詳述し
たが、本発明は、前記実施例に限定されるものではな
く、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内
で、種々の変更を行うことが可能である。本発明の変更
実施例を下記に例示する。 （Ｈ01）前記各実施例において、回路を使用した各制御
要素に代えてソフトウェア等を用いて各信号の出入力の
制御を行うことが可能である。 （Ｈ02）前記各実施例において、終了信号は立ち上げパ
ルス出力回路から出力されたが、終了信号のみを出力す
る回路を個別に設けることも可能である。 （Ｈ03）前記各実施例において、パルスを使用した各信
号に代えて正弦波等のアナログの信号を使用することも
可能である。 （Ｈ04）前記各実施例において、パルス出力要求信号が
各切り替え回路から出力されているが、パルス出力要求
信号のみを出力する回路を個別に設けることが可能であ
る。このとき、各切り替え回路に入力される各モータオ
ンの信号は、前記パルス出力要求信号のみを出力する回
路に入力される。 （Ｈ05）前記各実施例において、ステップモータだけで
なく、入力信号に反応して回転する任意のモータを使用
することが可能である。 （Ｈ06）前記各実施例において、前記各モータが同じ回
転速度で回転するモータのみで構成される場合は、分周
器を省略することが可能である （Ｈ07）前記各実施例において、各パルス切り替え回路
に立ち上げパルスと基準パルスを切り替える時期を設定
する回路を内蔵することによって、終了信号を使用せず
切り替えを行うことも可能である。例えば、立ち上げパ
ルス入力開始後設定された時間経過後に強制的に立ち上
げパルスの伝達を切断し、基準パルスを伝達するように
切り替えの設定をすることもが考えられる。 （Ｈ08）前記各実施例において、モータが回転駆動を停
止する時にパルスの入力を切断して摩擦抵抗等で回転駆
動を自然停止させていたが、立ち下げパルス（基準パル
スの周波数からモータＭａが停止する低周波のパルス周
波数まで周波数を徐々に減少させるように構成されたパ
ルス列）を出力する回路（立ち下げパルス出力回路）を
設け、回転を制御して回転駆動を停止させることも可能
である。

【００７２】

【発明の効果】前述の本発明のモータ制御装置は以下の
効果（Ｅ01）を奏することができる（Ｅ01）異なる駆動
タイミングで回転駆動する複数のモータを少ないデータ
量で制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 図１は、本発明のモータ制御装置の実施例１
のブロック線図である。

【図２】 図２は、本発明のモータ制御装置の実施例１
のパルス切り替え回路から分周器に対して出力されるパ
ルスの説明図である。

【図３】 図３は、本発明のモータ制御装置の実施例２
のブロック線図であり、実施例１の図１に対応する図で
ある。

【図４】 図４は本実施例２のモータ制御装置のモータ
Ｍａ，Ｍｃと各立ち上げパルス出力との関係を示すタイ
ムチャートである。

【図５】 図５は、従来技術のモータ制御装置の説明図
である。

【符号の説明】

Ａ…立ち上げパルス選択回路，立ち上げ信号選択手段、 Ｄａ，Ｄｂ，Ｄｃ，Ｄｄ，Ｄｅ…分周器，分周手段、 Ｍａ，Ｍｂ，Ｍｃ，Ｍｄ，Ｍｅ…ステップモータ，モー
タ、 Ｐｋ…基準パルス出力回路，定常回転信号出力手段、 Ｐｔ，Ｐｔ１，Ｐｔ２，Ｐｔ３…立ち上げパルス出力回
路および立ち上げ終了信号出力回路，立ち上げ信号出力
手段および立ち上げ終了信号出力手段、 Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ，Ｓｄ，Ｓｅ…パルス切り替え回路，
信号切り替え手段。

Claims (18)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下記の構成要件（Ａ01）〜（Ａ03）を備
   えたことを特徴とするモータ制御装置、（Ａ01）ステッ
   プモータを定常回転速度で駆動するために、設定された
   基準パルス周波数で基準パルスを出力する基準パルス出
   力回路、（Ａ02）前記ステップモータの立ち上げ時（回
   転開始時）に前記ステップモータの回転速度が停止状態
   から前記定常回転速度まで設定された速度で上昇するよ
   うに周波数が変化する立ち上げパルスを出力する立ち上
   げパルス出力回路、（Ａ03）前記基準パルス出力回路お
   よび立ち上げパルス出力回路から出力されたパルスが入
   力されるとともに、入力パルスのうちの一方を出力する
   パルス切り替え回路。
2. 【請求項２】 下記の構成要件（Ａ04）を備えたことを
   特徴とする請求項１記載のモータ制御装置、（Ａ04）前
   記パルス切り替え回路の出力パルスを分周して前記ステ
   ップモータに出力する分周器。
3. 【請求項３】 下記の構成要件（Ａ05），（Ａ06）を備
   えたことを特徴とする請求項１または２記載のモータ制
   御装置、（Ａ05）複数の前記ステップモータ、（Ａ06）
   前記複数の各ステップモータに対応してそれぞれ設けら
   れた前記パルス切り替え回路。
4. 【請求項４】 下記の構成要件（Ａ07）を備えたことを
   特徴とする請求項１ないし３記載のモータ制御装置、
   （Ａ07）前記立ち上げパルスから前記基準パルスへの切
   り替えを制御するために前記パルス切り替え回路に入力
   される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了信号出
   力回路。
5. 【請求項５】 下記の構成要件（Ａ08）を備えたことを
   特徴とする請求項３または４記載のモータ制御装置、
   （Ａ08）複数のモータで使用される各基準パルスのパル
   ス周波数の公倍数のパルス周波数の基準パルスを出力す
   る前記基準パルス出力回路。
6. 【請求項６】 下記の構成要件（Ａ09）を備えたことを
   特徴とする請求項５記載のモータ制御装置、（Ａ09）複
   数の各モータで使用される立ち上げパルスは、前記ステ
   ップモータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度
   に上昇するに従って前記周波数が高くなるパルスにより
   形成され、前記複数の各モータで使用される立ち上げパ
   ルスのパルス周波数の公倍数のパルス周波数の立ち上げ
   パルスを出力する前記立ち上げパルス出力回路。
7. 【請求項７】 下記の構成要件（Ａ010），（Ａ011）を
   備えたことを特徴とする請求項１ないし６記載のモータ
   制御装置、（Ａ010）前記複数の各モータの数よりも少
   ない複数の前記立ち上げパルス出力回路、（Ａ011）前
   記モータの立ち上げ時に、複数の前記立ち上げパルス出
   力回路の中からいづれか１つの前記立ち上げパルス出力
   回路を選択し、選択された前記立ち上げパルス出力回路
   から出力された前記立ち上げパルスを前記モータに対し
   て出力する立ち上げパルス選択回路。
8. 【請求項８】 下記の構成要件（Ａ012）を備えたこと
   を特徴とする請求項7記載のモータ制御装置、（Ａ012）
   ２以上の同一の立ち上げパルス出力回路を含む前記複数
   の立ち上げパルス出力回路。
9. 【請求項９】 下記の構成要件（Ａ013），（Ａ014）を
   備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項８記載の
   モータ制御装置、（Ａ013）前記複数のモータが立ち下
   げ時（回転停止時）に前記ステップモータの回転速度が
   前記定常回転速度から停止状態まで設定された速度で減
   少するように周波数が変化する立ち下げパルスを出力す
   る立ち下げパルス出力回路、（Ａ014）前記立ち上げパ
   ルス、前記基準パルスおよび前記立ち下げパルスを切り
   替える前記パルス切り替え回路。
10. 【請求項１０】 下記の構成要件（Ａ015）〜（Ａ017）
    を備えたことを特徴とするモータ制御装置、（Ａ015）
    モータを定常回転速度で駆動するために、設定された定
    常回転周波数の定常回転信号を出力する定常回転信号出
    力手段、（Ａ016）前記モータの立ち上げ時（回転開始
    時）に前記モータの回転速度が停止状態から前記定常回
    転速度まで設定された速度で上昇するように周波数が変
    化する立ち上げパルスを出力する立ち上げ信号出力手
    段、（Ａ017）前記立ち上げ信号出力手段および定常回
    転信号出力手段から出力された信号が入力されるととも
    に、入力信号のうちの一方を出力する信号切り替え手
    段。
11. 【請求項１１】 下記の構成要件（Ａ018）を備えたこ
    とを特徴とする請求項１０記載のモータ制御装置、（Ａ
    018）前記信号切り替え手段の出力信号を分周して前記
    モータに出力する分周手段。
12. 【請求項１２】 下記の構成要件（Ａ019），（Ａ020）
    を備えたことを特徴とする請求項１０または１１記載の
    モータ制御装置、（Ａ019）複数のモータを含む前記モ
    ータ、（Ａ020）前記複数の各モータに対応してそれぞ
    れ設けられた前記信号切り替え手段。
13. 【請求項１３】 下記の構成要件（Ａ021）を備えたこ
    とを特徴とする請求項１０ないし１２記載のモータ制御
    装置、（Ａ021）前記立ち上げ信号から前記定常回転信
    号への切り替えを制御するために前記信号切り替え手段
    に入力される立ち上げ終了信号を出力する立ち上げ終了
    信号出力手段。
14. 【請求項１４】 下記の構成要件（Ａ022）を備えたこ
    とを特徴とする請求項１２または１３記載のモータ制御
    装置、（Ａ022）複数のモータで使用される各定常回転
    信号の周波数の公倍数の周波数の定常回転信号を出力す
    る前記定常回転信号出力手段。
15. 【請求項１５】 下記の構成要件（Ａ023）を備えたこ
    とを特徴とする請求項１４記載のモータ制御装置、（Ａ
    023）複数の各モータで使用される立ち上げ信号は、前
    記モータの回転速度が停止状態から前記定常回転速度に
    上昇するに従って前記周波数が高くなる信号により形成
    され、前記複数の各モータで使用される立ち上げ信号の
    周波数の公倍数の周波数の立ち上げ信号を出力する前記
    立ち上げ信号出力手段。
16. 【請求項１６】 下記の構成要件（Ａ024），（Ａ025）
    を備えたことを特徴とする請求項１０ないし１５記載の
    モータ制御装置、（Ａ024）前記複数の各モータの数よ
    りも少ない複数の前記立ち上げ信号出力手段、（Ａ02
    5）前記モータの立ち上げ時に、複数の前記立ち上げ信
    号出力手段の中からいづれか１つの前記立ち上げ信号出
    力手段を選択し、選択された前記立ち上げ信号出力手段
    から出力された前記立ち上げ信号を前記モータに対して
    出力する立ち上がり信号選択手段。
17. 【請求項１７】 下記の構成要件（Ａ026）を備えたこ
    とを特徴とする請求項１６記載のモータ制御装置、（Ａ
    026）２以上の同一の立ち上げ信号出力回路を含む前記
    複数の立ち上げ信号出力手段。
18. 【請求項１８】 下記の構成要件（Ａ027），（Ａ028）
    を備えたことを特徴とする請求項１０ないし１７記載の
    モータ制御装置、（Ａ027）前記複数のモータが立ち下
    げ時（回転停止時）に前記モータの回転速度が前記定常
    回転速度から停止状態まで設定された速度で減少するよ
    うに周波数が変化する立ち下げ信号を出力する立ち下げ
    信号出力手段、（Ａ028）前記立ち上げ信号、前記定常
    回転信号および前記立ち下げ信号を切り替える前記信号
    切り替え手段。