JP2003031999A - 部品実装装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 高速、高精度による動作が可能な部品実装装
置及び方法を提供する。 【解決手段】 主制御装置１８１と、ヘッド部１２１に
備えたノズル１２２の吸装着エアーの切替バルブ１２７
の動作制御を行う一つの副制御装置１２８とを、通信ケ
ーブル１８３を介してシリアル通信で接続し、主制御装
置から副制御装置へ動作コマンドを送出する。該構成に
より、主制御装置から各切替バルブへ配線を施す必要は
なく煩雑な配線設置を回避することができ、又、上記動
作コマンドをシリアル通信で送信することで、部品実装
装置の高速化及び高精度化への対応が可能となる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えばプリント基
板のような被装着体上に電子部品を装着するための部品
実装装置及び方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、上記部品実装装置には、コネクタ
のような大型で特殊な形状の部品から微小なチップ部品
に至るまで、数多くの種類の部品を高速でプリント基板
上に実装することが要求されている。図５には、このよ
うな部品実装装置における部品装着動作に関する構成部
分の概略を示しており、大別して、部品供給装置５０
と、部品保持装置６０と、基板位置決め装置４０とを備
える。又、これらの各装置５０、６０、４０の動作制御
を含め、当該部品実装装置の動作制御を行う制御装置８
０も当該部品実装装置には備わる。部品供給装置５０
は、部品５３を列状に配列し収納したテープ状部材を巻
回したリール５６を有するパーツカセットタイプであ
り、レバー部５８の動作により上記部品５３を吸着窓５
９へ順次供給するよう構成されている。

【０００３】上記部品保持装置６０は、いわゆるロータ
リータイプの部品保持装置であり、上記部品５３を吸着
するノズル６２を円周状に複数配置したヘッド６１を備
え、該ヘッド６１を矢印６３に示す方向に駆動部６４に
て間欠円運動させて各ノズル６２を、部品吸着位置６
５、部品吸着姿勢判定位置６６、部品吸着姿勢検出位置
６８、部品装着位置６９、及び部品廃棄位置７０の各動
作位置に順次配置させる。このようなロータリータイプ
では、ヘッド６１は互いに直交するＸ、Ｙ方向へ平面上
を移動しない。又、ヘッド６１は、ノズル６２に対し
て、部品５３の吸着及び基板４３への装着を可能とする
ため上下動させることができ、さらに吸着している部品
５３の姿勢を補正するためその軸回り方向へ回転運動可
能とする。又、図６に示すように、各ノズル６２には、
上記吸着及び装着動作のため、ノズル内圧力を負圧及び
正圧にするための配管７３及び切り換え用のバルブ７４
がそれぞれ接続されている。尚、通常、上記バルブ７４
は、図６に示すようにヘッド６１に備わる。上記基板位
置決め装置４０は、プリント基板４３を載置し上記Ｘ、
Ｙ方向へ駆動部４２にて移動可能なＸ−Ｙテーブル４１
を備え、上記部品装着位置６９に配置されたノズル６２
に吸着されている部品５３を、基板４３上の所定の取付
位置に対応させるようにＸ−Ｙテーブル４１の位置決め
を行う。

【０００４】上記制御装置８０は、図６に示すように、
メインＣＰＵ８１、上記駆動部６４等に備わるモータの
駆動制御を行うパルスモータ用ＮＣ装置８２、及び上記
バルブ７４の動作制御を行う開閉バルブ用ＳＣ装置８３
を備え、パルスモータ用ＮＣ装置８２と駆動部６４等と
の間、及び開閉バルブ用ＳＣ装置８３とバルブ７４との
間は、信号伝送ケーブルで接続されている。以下には、
ノズル６２による部品５３の吸着及び装着動作を行う場
合における制御装置８０の制御動作を説明する。

【０００５】ノズル６２にて吸着動作を行う場合、開閉
バルブ用ＳＣ装置８３に、メインＣＰＵ８１から、動作
させるバルブを特定するための開閉バルブアドレス、動
作タイミングを示すタイミング情報等が転送される。上
記開閉バルブ用ＳＣ装置８３は、上記開閉バルブアドレ
ス及びタイミング情報等に基づいて、開閉バルブ用ＳＣ
装置８３内で入出力インターフェース８４に上記情報を
転送する。よって、入出力インターフェース８４から、
動作させる開閉バルブ７４へ所定のタイミングにて、信
号伝送ケーブルを介して、制御信号が供給される。尚、
各バルブ７４には、電源供給ケーブルも接続されてい
る。例えば吸着用の制御信号が供給されたバルブ７４
は、上記ノズル６２とポンプ７５との間の配管７３の通
路を開き、該バルブ７４に接続されているノズル６２は
吸着動作が可能となる。又、装着用の制御信号が供給さ
れたときには、ノズル６２とポンプ７５との間の配管７
３の通路を閉じ、上記配管７３内を正圧にして部品装着
動作が可能となる。

【０００６】このように構成された部品実装装置では、
上記部品供給装置５０によって供給される部品５３を上
記部品吸着位置６５に配置されたノズル６２にて上記吸
着窓５９から吸着し、上記ヘッド６１の間欠回転移動に
より上記部品装着位置６９まで移送し、Ｘ−Ｙテーブル
４１上のプリント基板４３に実装するという、一連の実
装動作が行われる。又、上記部品実装装置では、各ノズ
ル６２は、ヘッド６１の間欠回転運動に同期して、上記
吸着、装着、さらには廃棄の各動作をそれぞれ同時に行
うため、各ノズル６２や部品５３に対して最適なタイミ
ングで吸、装着動作を行うことは、部品実装装置の高速
化及び高精度維持にとって極めて重要である。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上述したような、大型
で特殊形状の部品から微小なチップ部品に至るまで吸着
可能な１本又は複数の吸装着ノズルを搭載する部品実装
装置では、図６を参照して説明したように、ぞれぞれの
ノズル６２に対応して設置される開閉バルブ７４、及び
開閉バルブ用ＳＣ装置８３が必要であった。ノズル６２
はヘッド６１に備わり該ヘッド６１は上述のように回転
移動することから、ヘッド６１へのケーブル配線数、及
びバルブとノズルとのユニットの数を多くすると、ヘッ
ド６１が重くなり、高速動作化できないという問題があ
る。さらに、開閉バルブ用ＳＣ装置８３と開閉バルブ７
４との間を接続する配線ケーブル本数の増加は、配線コ
ストを上昇させ、かつ設備配線の作業時間がかかるとい
う問題がある。一方、開閉バルブ７４をヘッド６１から
外し配管７３のみをヘッド６１に対して接続し、上記吸
着及び装着のエアーの切替を機構的に行うように構成し
た場合、正圧、負圧の切り替え時には必ずヘッド６１は
停止しなければならず、高速高精度にて動作させること
が困難となる。本発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、高速、高精度による動作が可能
な部品実装装置及び方法を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は以下のように構成する。即ち、本発明の第１
態様の部品実装装置は、それぞれの部品保持部材にて部
品を保持し、保持した上記各部品を被装着体上に装着す
る部品実装装置であって、それぞれの上記部品保持部材
に対応して設けられ上記部品保持部材に対して上記部品
の保持及び保持解除の動作を行なわせる複数の保持動作
部を有し、かつそれぞれの上記保持動作部に対して上記
保持及び保持解除の動作の制御を行う一つの副制御装置
を有するヘッド部と、上記ヘッド部とは別設され、上記
保持動作部用の動作コマンドを上記副制御装置へ送出す
る主制御装置と、上記主制御装置と上記副制御装置とを
シリアル通信にて情報交換を行う通信部と、を備えたこ
とを特徴とする。

【０００９】又、上記動作コマンドは、上記保持及び保
持解除の動作を行わせる上記保持動作部を指定するアド
レス情報と、該指定された保持動作部が実行すべき動作
の種別を表す動作種別情報と、上記指定された保持動作
部が動作を開始するまでの時間を指定するタイマー情報
とを有することもできる。

【００１０】又、上記動作コマンドの実行を開始するた
めの基準となる基準信号を発生し該基準信号を上記主制
御装置へ送出するタイミング発生装置と、上記主制御装
置と上記副制御装置との間に接続され上記基準信号の伝
送を行う基準信号ケーブルと、をさらに備え、上記主制
御装置は、上記基準信号ケーブルを介して上記基準信号
を上記副制御装置へ送出するように構成することもでき
る。

【００１１】さらに、本発明の第２態様の部品実装方法
は、それぞれの部品保持部材にて保持した部品を被装着
体上に装着する部品実装方法であって、上記部品の保持
を行う前に、上記部品を保持する上記部品保持部材を指
定するアドレス情報と、該指定された部品保持部材に対
して上記部品の保持又は保持解除の動作を指示する動作
種別情報と、上記指定された部品保持部材における動作
開始までの時間を指定するタイマー情報とを有する動作
コマンドを送出し、上記動作コマンドの送出後、上記動
作コマンドの実行を開始するための基準となる基準信号
を発生し、上記基準信号の供給後、上記動作コマンドに
基づいて、指定された部品保持部材に対して上記基準信
号の供給から上記タイマー情報による時間経過時点にて
上記保持又は保持解除の動作を行わせる、ことを特徴と
する。

【００１２】

【発明の実施の形態】本発明の実施形態における部品実
装装置、及び該部品実装装置にて実行される部品実装方
法について、図を参照しながら以下に説明する。尚、各
図において、同じ構成部分については同じ符号を付して
いる。又、被装着体の機能を果たす一例として本実施形
態ではプリント基板を例に採り、よって上記被装着体に
装着される部品の一例として本実施形態では電子部品を
例に採る。しかしながら、本発明は該実施形態に限定さ
れるものではなく、上記被装着体は、他の部品、筐体、
又は、フレーム等、回路が形成されている対象物を含む
概念である。又、上記部品を保持する部品保持部材の機
能を果たす一例として、本実施形態では吸着動作にて部
品を保持することから、吸着ノズルを例に採る。又、上
記部品の保持動作を行う保持動作部の機能を果たす一例
として、本実施形態では上記吸着ノズルに対して部品の
保持及び保持解除を行わせる切替バルブ、並びに、上記
保持及び保持解除のときに上記ノズルを昇降させたり上
記ノズルの旋回を行ったりする昇降旋回部を例に採る。

【００１３】図２には、本実施形態の部品実装装置１０
１における部品装着動作に関する構成部分の概略を示し
ており、大別して、部品供給装置１１０と、部品保持装
置１２０と、基板位置決め装置１３０と、制御装置１８
０とを備えるとともに、さらにタイミング発生器１５０
を備えている。部品供給装置１１０は、部品５３を列状
に配列し収納したテープ状部材を巻回したリール１１１
を有するパーツカセット１１４を備えたタイプであり、
レバー部１１２の動作により上記部品５３を吸着窓１１
３へ順次供給するよう構成されている。又、本実施形態
では、図示するように部品５３の種類毎にパーツカセッ
ト１１４を設置台１１５上にＸ方向へ並設し、例えばボ
ールネジ機構を有する駆動部１１６にて上記設置台１１
５をＸ方向に移動させる構成を採ることで、所望の種類
の部品５３を供給するパーツカセット１１４を部品供給
位置へ配置させる。

【００１４】上記基板位置決め装置１３０は、プリント
基板４３を載置し、互いに直交するＸ、Ｙ方向へ、例え
ばボールネジ機構を有する駆動部１３２にて移動可能な
Ｘ−Ｙテーブル１３１を備え、後述の部品保持装置１２
０のノズル１２２の内、部品装着位置に配置されたノズ
ル１２２に吸着されている部品５３を、基板４３上の所
定の取付位置に対応させるようにＸ−Ｙテーブル１３１
の位置決めを行う。

【００１５】又、図２には、部品吸着後、部品装着前に
おける部品吸着姿勢認識位置にて、ノズル１２２に吸着
されている部品５３の姿勢を撮像する部品認識装置１６
０、及び部品廃棄位置に設けられ廃棄用部品を収納する
廃棄用箱１６１が示されている。

【００１６】上記部品保持装置１２０は、いわゆるロー
タリータイプの部品保持装置であり、上記部品５３を吸
着するノズル１２２を円周状に複数配置したヘッド部１
２１と、該ヘッド部１２１を矢印１２３に示す方向へ間
欠回転させる駆動部１２４とを備え、該駆動部１２４に
て上記ノズル１２２を間欠円運動させて各ノズル１２２
を、部品吸着位置、部品吸着姿勢認識位置、部品装着位
置、及び部品廃棄位置の各動作位置に順次配置させる。
尚、該部品保持装置１２０では、ヘッド部１２１は、互
いに直交するＸ、Ｙ方向へ移動しない。又、ヘッド部１
２１は、上記ノズル１２２の他に、図１に示すように昇
降旋回装置１２６、切替バルブ１２７、副制御装置１２
８、及びヘッド側通信部１２９とを有する。上記昇降旋
回装置１２６は、部品５３の、吸着及び基板４３への装
着を可能とするため、各ノズル１２２の上下動を行い、
及び吸着している部品５３の姿勢を補正するためノズル
１２２の軸回り方向へ回転運動を行う。上記切替バルブ
１２７には、各ノズル１２２に対して上記吸着及び装着
動作を行わせるためのポンプ１４０、及びノズル１２２
に連通する配管１２５が接続されており、切替バルブ１
２７の切り替え動作によりノズル１２２内を負圧又は正
圧にする。

【００１７】上記副制御装置１２８は、上記ヘッド部１
２１に一つ設けられ、上記ヘッド側通信部１２９を介し
て、後述する主制御装置１８１との間で情報伝達を行
い、かつ上記昇降旋回装置１２６及び上記切替バルブ１
２７の動作制御を行う。又、該副制御装置１２８には、
上記主制御装置１８１から基準信号１８４が供給され
る。尚、本実施形態では図１に示すように、一つの副制
御装置１２８にて複数の開閉バルブ１２７を制御するよ
うに構成しているが、該構成に限定されるものではな
い。又、本実施形態では、ヘッド側通信部１２９を副制
御装置１２８とは別設しているが、副制御装置１２８に
含めて構成することもできる。上記ヘッド側通信部１２
９は、ヘッド部１２１に一つ設けられ、かつ当該ヘッド
部１２１とは別設され詳細後述する主制御装置１８１に
接続されている第１通信部１８２との間で情報の授受を
行い、上記第１通信部１８２との間で双方向のシリアル
通信が可能なシリアル通信ケーブル１８３で結ばれてい
る。上記ヘッド側通信部１２９と上記第１通信部１８２
との間、即ち、上記副制御装置１２８と上記主制御装置
１８１との間は、後述するフォーマット化された情報の
送信により、１〜２ミリ秒ほどの短時間での送信が可能
となり、当該部品実装装置１０１における高速処理要求
にも十分応えられるものとなる。

【００１８】上述のように本実施形態では、ヘッド部１
２１に、副制御装置１２８及びヘッド側通信部１２９を
備えたことで、上記第１通信部１８２とヘッド側通信部
１２９との間には上記シリアル通信ケーブル１８３を設
ければよい。よって、図６に示す従来の場合のように、
開閉バルブ用ＳＣ装置８３と各バルブ７４との間にそれ
ぞれ配線を施す場合に比べて、主制御装置１８１とヘッ
ド部１２１との間の通信線数を確実に低減することがで
きる。よって、配線コストの上昇、及び設備配線に作業
時間を要するという問題は解消される。又、主制御装置
１８１と副制御装置１２８との間の通信信号を、後述の
フォーマット化を行うことで上述のように短時間通信が
可能である。

【００１９】上記制御装置１８０は、ヘッド部１２１と
は別設され、上記主制御装置１８１と上記第１通信部１
８２とを備え、主制御装置１８１は、上記副制御装置１
２８との間で情報の授受を行うとともに、当該部品実装
装置１０１全体の動作制御を行う。上記第１通信部１８
２は、主制御装置１８１との間で情報の入出力を行い、
かつ上記シリアル通信ケーブル１８３にて上記ヘッド側
通信部１２９と接続されている。

【００２０】又、上記主制御装置１８１は、該主制御装
置１８１から上記シリアル通信ケーブル１２９を通して
副制御装置１２８へ送出される、上記ノズル１２２の動
作制御用の動作コマンドを作成する。該動作コマンドの
主たる構成は、図３に示すように、動作制御対象となる
切替バルブ１２７を指定するためのアドレス情報１７１
と、該アドレス情報１７１の次に配置され上記切替バル
ブが実行すべき動作の種別を表す動作種別情報１７２
と、該動作種別情報１７２の次に配置され上記切替バル
ブ１２７が上記動作を開始するまでの時間を指定するタ
イマー情報１７３とから構成される。尚、上記動作コマ
ンドには、上記動作種別情報１７２、タイマー情報１７
３等のように、上記アドレス情報１７１にて指定された
切替バルブ１２７に必要な動作を行わせるためのパラメ
ータが含まれる。本実施形態では、上記動作コマンドに
は、さらに、上記アドレス情報１７１の前に設けられ上
記切替バルブ１２７を動作させるためのコマンドである
ことを識別するための記号１７４が設けられ、又、最後
に設けられ当該動作コマンドの通信データの誤りをチェ
ックするためのチェックサム１７５を有する。尚、上記
動作種別情報１７２は、本実施形態の場合、具体的には
上記切替バルブ１２７のオン、オフ情報である。又、動
作制御対象は、本実施形態では上述のように切替バルブ
１２７を例に採るが、これに限定されるものではなく、
ヘッド部１２１に含まれる動作部分である。

【００２１】上記タイミング発生器１５０は、当該部品
実装装置１０１のようにロータリー式の部品保持装置１
２０を有する場合においては、ヘッド部１２１の上記矢
印１２３方向への回転の角度信号を取り込み、上記主制
御装置１８１の第１通信部１８２と上記副制御装置１２
８との双方向シリアル通信によって、主制御装置１８１
から副制御装置１２８へ伝送された動作コマンドの実行
を開始するための基準となる基準信号１８４を発生し、
主制御装置１８１へ送出する。一方、上記ロータリー式
ではなく、例えば、部品保持装置自体がＸ、Ｙ方向へ移
動するタイプであるときには、上記タイミング発生器１
５０は、上記部品保持装置の位置情報や、部品供給装置
における部品吸着窓部の開閉（オン／オフ）信号を取り
込むことができる。主制御装置１８１に供給された上記
基準信号１８４は、主制御装置１８１から基準信号用通
信線１８５を介して副制御装置１２８へ供給される。こ
のように基準信号１８４について、上記シリアル通信ケ
ーブル１８３を使用したシリアル通信を行わない理由
は、部品実装装置の高速化に伴いノズルに対して高精度
にて部品の吸着及び装着を行わせるため、上記シリアル
通信では、適切なタイミングを逃す可能性があるためで
ある。尚、本実施形態では、タイミング発生器１５０を
制御装置１８０と別設しているが、制御装置１８０内に
含ませた構成を採ることもできる。

【００２２】上述したような構成を有する本実施形態の
部品実装装置１０１にて実行される動作、つまり部品実
装方法について以下に説明する。尚、従来のロータリー
式の部品保持装置を備えた部品実装装置にて実行されて
いた部品実装方法は、当該部品実装装置１０１において
も基本部品実装方法として実行される。よって該基本部
品実装方法については略説し、本実施形態の部品実装装
置１０１にて特徴的な動作である、上記シリアル通信ケ
ーブル１８３を用いた上記動作コマンドによる動作制御
動作について、詳しく説明する。

【００２３】まず上記基本部品実装方法について説明す
る。尚、該基本部品実装方法も、制御装置１８０にて動
作制御され実行される。まず、当該部品実装装置１０１
に基板４３が搬入され、Ｘ−Ｙテーブル１３１上に載置
される。又、実装に供される部品５３を有するパーツカ
セット１１４が上記部品供給位置へ配置され、該部品供
給位置に対応した上記部品吸着位置に配置されているノ
ズル１２２にて上記部品５３が吸着される。該吸着後、
上記ヘッド部１２１の間欠回転により、上記部品吸着姿
勢認識位置に配置されたノズル１２２に吸着されている
部品５３が部品認識装置１６０の上方に配置され、ノズ
ル１２２における部品５３の吸着姿勢が認識される。該
認識後、認識結果をもとに必要に応じてノズル１２２を
その軸回り方向に回転させて上記吸着姿勢の補正が行わ
れる。又、基板４３上の所定の部品取付位置と上記部品
装着位置とが対応するようにＸ−Ｙテーブル１３１の位
置決めが行われる。該位置決め後、上記間欠回転により
上記部品装着位置に配置された吸着ノズル１２２にて基
板４３の上記部品取付位置へ部品５３が実装される。
尚、上記吸着姿勢の補正を行っても上記部品取付位置へ
部品５３が正確に実装できないときには、該部品５３は
上記廃棄用箱１６１へ廃棄される。そして上記間欠回転
によりノズル１２２は再び元の部品吸着位置へ戻る。
尚、ヘッド部１２１に備わる各ノズル１２２について、
上記間欠回転に伴い上述の各動作がそれぞれ実行され
る。

【００２４】次に、上記動作コマンドによる動作制御動
作について説明する。尚、ここでは上記動作コマンドの
例として上記切替バルブ１２７の動作制御を例に採る
が、例えば上記昇降旋回部１２６に対する動作制御等、
制御装置１８０からヘッド部１２１に対して行う動作制
御が該当する。ヘッド部１２１による上述の部品吸着動
作、及び部品吸着解除動作について制御を行うとき、具
体的には上記ノズル１２２にてパーツカセット１１４か
ら部品５３を吸着するとき、ノズル１２２に吸着してい
る部品５３を基板４３上に実装するとき、及び実装不可
能な場合に部品５３を廃棄用箱１６１へ廃棄するときに
は、上述のように、主制御装置１８１は、上記動作コマ
ンドを第１通信部１８２へ送出し、第１通信部１８２は
シリアル通信ケーブル１８３及びヘッド側通信部１２９
を介して副制御装置１２８へ上記動作コマンドを送出す
る。

【００２５】副制御装置１２８は、供給されてくる動作
コマンドを解読し、該動作コマンドの受信が完了したと
き、ヘッド側通信部１２９、シリアル通信ケーブル１８
３及び第１通信部１８２を経由して主制御装置１８１に
受信完了のコマンドを返信する。これにより、必要なコ
マンドが副制御装置１２８に確実に届いたことを主制御
装置１８１が確認することができる。図４は、切替バル
ブ１２７用の動作コマンドが主制御装置１８１から送信
されてから動作が実行されるまでのタイミングを表して
いる。図４を参照して、動作コマンドによる動作制御動
作についてさらに詳しく説明する。

【００２６】図４において、まず、当該部品実装装置１
０１の全体の制御を行なう制御装置１８０の主制御装置
１８１から副制御装置１２８へ送信される動作コマンド
の構成として、まず切替バルブ１２７を動作させる為の
コマンドであることを識別する為の記号１７４がある。
これは図３に示す「コマンド」に相当する。次に、制御
対象となる切替バルブ１２７の軸アドレスが設けられ
る。これは、上記アドレス情報１７１に相当し図３に示
す「軸アドレス情報」に相当する。次に、切替バルブ１
２７の動作を指定するオン／オフ情報が設けられる。こ
れは、上記動作種別情報１７２に相当し図３に示す「オ
ン／オフ情報」に相当する。次に、タイミング発生器１
５０からの信号を副制御装置１２８が受信してから動作
を実行するまでの時間に相当するタイマ情報１７３が設
けられる。これは図３に示すタイマ値に相当する。又、
該タイマ情報における特定ビットを使用して、切替バル
ブ１２７の動作タイミングをタイマ値で管理するのか、
又は副制御装置１２８による上記基準信号１８４の受信
により直ちに切替バルブ１２７の動作を実行させる強制
出力かを、指定することも可能である。最後に、当該通
信データの誤りをチェックするための符号のチェックサ
ム１７５が設けられる。これは図３に示す「チェックサ
ム」に相当する。

【００２７】図３に示すように複数の切替バルブ１２７
を制御する場合には、連続して上述と同様の動作コマン
ドが送信される。送信された動作コマンドに対し上記副
制御装置１２８は上記主制御装置１８１に受信完了コマ
ンドを返信する。続いて、切替バルブ１２７を正確に動
作させるための基準となる基準信号１８４がタイミング
発生器１５０から上記主制御装置１８１及び基準信号用
通信線１８５を介して上記副制御装置１２８に送信され
る。上記副制御装置１２８は、上述の切替バルブ１２７
の動作コマンドに含まれる上記タイマー情報１７３につ
いて、基準信号１８４を受信した時点から計時を開始し
計時終了時点にて、上記アドレスで指定されている切替
バルブ１２７の動作を実行する。上記タイマー情報１７
３は、動作コマンド毎に設定可能なため、複数の切替バ
ルブ１２７を制御する場合には、それぞれの切替バルブ
１２７を適切なタイミングで動作させることが可能であ
る。

【００２８】図３に示す動作例の場合について説明す
る。主制御装置１８１から副制御装置１２８へ、Ｎ軸ア
ドレス、コマンドオフ、タイマ値１０ｍｓｅｃを有する
第１動作コマンドと、Ｎ＋３軸アドレス、コマンドオ
ン、タイマ値２０ｍｓｅｃを有する第２動作コマンド１
７７と、Ｎ＋７軸アドレス、コマンドオン、タイマ値３
５ｍｓｅｃを有する第３動作コマンドとが送信される
と、副制御装置１２８から主制御装置１８１へ各動作コ
マンドの受信完了コマンドが送信される。次に、タイミ
ング発生器１５０から発生した基準信号１８４が主制御
装置１８１を介して副制御装置１２８に送信された後、
副制御装置１２８は、上記基準信号１８４を受信した時
点から上記各動作コマンドに含まれるタイマ値を計時
し、各タイマ情報が示す設定時間が経過した時点で、指
定された各切替バルブ１２７に対してオン又はオフの動
作を実行する。つまり、副制御装置１２８は、Ｎ軸のノ
ズル１２２に対しては、基準信号１８４の受信時点から
１０ｍｓｅｃ後に対応の切替バルブ１２７をオフとし、
Ｎ＋３軸のノズル１２２に対しては、上記受信時点から
２０ｍｓｅｃ後に対応の切替バルブ１２７をオンとし、
Ｎ＋７軸のノズル１２２に対しては、上記受信時点から
３５ｍｓｅｃ後に対応の切替バルブ１２７をオンする。

【００２９】上述したように本実施形態の部品実装装置
１０１によれば、ヘッド部１２１に一つの副制御装置１
２８を設け、該副制御装置１２８に対して一つのヘッド
側通信部１２９を設け、一方、制御装置１８０には一つ
の第１通信部１８２を設け、ヘッド側通信部１２９と第
１通信部１８２とをシリアル通信ケーブル１８３で接続
したことから、ヘッド部１２１に備わる複数の切替バル
ブ１２７のそれぞれに対して主制御装置１８１から配線
を設ける必要がなくなる。よって、主制御装置１８１と
副制御装置１２８との間の煩雑な配線設置を回避するこ
とができる。よって、ヘッド部１２１の軽量化を図るこ
とができ、ヘッド部１２１の高速動作及び高精度化への
対応が可能になる。又、配線コストの低減を図ることが
でき、かつ設備配線に要する作業時間の短縮を図ること
ができる。又、ヘッド部１２１には、切替バルブ１２７
を設けているので、切替バルブ１２７の動作時にヘッド
部１２１の回転動作を停止する必要はなく、高速高精度
にて動作させることができる。

【００３０】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の第１態様
の部品装着装置、及び第２態様の部品装着方法によれ
ば、ヘッド部に備わる保持動作部に対して部品保持及び
部品保持解除の動作制御を行う副制御装置をヘッド部に
一つ設け、該ヘッド部とは別設される主制御装置と上記
副制御装置とをシリアル通信にて情報交換する通信部を
備え、さらに上記シリアル通信を行うために上記主制御
装置は、動作コマンドを副制御装置へ送出するように構
成した。該構成を採ることで、ヘッド部に備わる複数の
保持動作部のそれぞれに対して主制御装置から配線を設
ける必要がなくなり、主制御装置と副制御装置との間の
煩雑な配線設置を回避することができる。よって、ヘッ
ド部の軽量化を図れ、高速動作及び高精度化への対応が
可能になる。又、配線コストの低減を図ることができ、
かつ設備配線に要する作業時間の短縮を図ることができ
る。

【００３１】上記動作コマンドを、アドレス情報と、動
作種別情報と、タイマー情報とを有するように構成する
ことで、上記シリアル通信を効率的に行え上記部品実装
装置の高速化及び高精度化への対応が可能となる。

【００３２】上記タイミング発生装置を備えることで、
上記動作コマンドの実行開始の基準を副制御装置へ供給
することができ、上記部品実装装置の高速化及び高精度
化への対応を可能とし、さらに複数の動作コマンドが上
記副制御装置へ供給されるとき、各動作コマンドに含ま
れる上記タイマ情報の計時開始の基準を定めることがで
き各動作コマンドの実行順を制御することも可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施形態における部品実装装置の部
品実装動作に関与する構成部分のブロック図である。

【図２】 図１に示す構成部分を含み上記部品実装装置
の概略構成を示す斜視図である。

【図３】 図１に示す主制御装置から副制御装置へ供給
される動作コマンドの構成を示す図である。

【図４】 図１に示す部品実装装置にて実行される部品
実装方法の内、動作コマンドにて実行される動作のタイ
ミングを示す図である。

【図５】 従来の部品実装装置の概略構成を示す斜視図
である。

【図６】 図５に示す部品実装装置の部品実装動作に関
与する構成部分のブロック図である。

【符号の説明】

４３…基板、５３…部品、１０１…部品実装装置、１２
１…ヘッド部、１２２…ノズル、１２６…昇降旋回部、
１２７…切替バルブ、１２８…副制御装置、１５０…タ
イミング発生装置、１８０…制御装置、１８１…主制御
装置、１８４…基準信号、１８５…基準信号用通信線。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 矢吹 浩一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 佐々木 陽祐 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 武田 健 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 5E313 AA01 AA11 CD06 EE02 EE24 FF24 FF29 FG10

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれの部品保持部材（１２２）にて
   部品（５３）を保持し、保持した上記各部品を被装着体
   （４３）上に装着する部品実装装置であって、 それぞれの上記部品保持部材に対応して設けられ上記部
   品保持部材に対して上記部品の保持及び保持解除の動作
   を行なわせる複数の保持動作部（１２６、１２７）を有
   し、かつそれぞれの上記保持動作部に対して上記保持及
   び保持解除の動作の制御を行う一つの副制御装置（１２
   ８）を有するヘッド部（１２１）と、 上記ヘッド部とは別設され、上記保持動作部用の動作コ
   マンドを上記副制御装置へ送出する主制御装置（１８
   １）と、 上記主制御装置と上記副制御装置とをシリアル通信にて
   情報交換を行う通信部（１８２、１８３、１２９）と、
   を備えたことを特徴とする部品実装装置。
2. 【請求項２】 上記動作コマンドは、上記保持及び保持
   解除の動作を行わせる上記保持動作部を指定するアドレ
   ス情報と、該指定された保持動作部が実行すべき動作の
   種別を表す動作種別情報と、上記指定された保持動作部
   が動作を開始するまでの時間を指定するタイマー情報と
   を有する、請求項１記載の部品実装装置。
3. 【請求項３】 上記動作コマンドの実行を開始するため
   の基準となる基準信号を発生し該基準信号を上記主制御
   装置へ送出するタイミング発生装置（１５０）と、上記
   主制御装置と上記副制御装置との間に接続され上記基準
   信号の伝送を行う基準信号ケーブル（１８５）と、をさ
   らに備え、上記主制御装置は、上記基準信号ケーブルを
   介して上記基準信号を上記副制御装置へ送出する、請求
   項２記載の部品実装装置。
4. 【請求項４】 それぞれの部品保持部材（１２２）にて
   保持した部品（５３）を被装着体（４３）上に装着する
   部品実装方法であって、 上記部品の保持を行う前に、上記部品を保持する上記部
   品保持部材を指定するアドレス情報と、該指定された部
   品保持部材に対して上記部品の保持又は保持解除の動作
   を指示する動作種別情報と、上記指定された部品保持部
   材における動作開始までの時間を指定するタイマー情報
   とを有する動作コマンドを送出し、 上記動作コマンドの送出後、上記動作コマンドの実行を
   開始するための基準となる基準信号を発生し、 上記基準信号の供給後、上記動作コマンドに基づいて、
   指定された部品保持部材に対して上記基準信号の供給か
   ら上記タイマー情報による時間経過時点にて上記保持又
   は保持解除の動作を行わせる、ことを特徴とする部品実
   装方法。